CI02 Cours - Déterminer Les Lois de Commande en Mouvement D - Un Mécanisme - Cas Des Chaînes Ouvertes

CPGE 1re année
SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR
Déterminer les lois

de commande en
mouvement d’un
mécanisme
- Cas des chaînes
ouvertes
CI 02 2016-2017
CI02 Cours - Déterminer les lois de commande en mouvement d'un mécanisme - Cas des chaînes ouvertes CPGE 1re année
Sommaire
I Mécanisme 3
I.1 Hypothèse de solide indéformable 3
I.2 Modèle cinématique : schéma cinématique et graphe des liaisons 4
Schéma cinématique d’un mécanisme 4
Graphe des liaisons 4
I.3 Cas particulier des chaînes ouvertes 5
II Caractériser les mouvements d’un solide 5

II.1 Mouvement et référentiel 5
II.2 Repérer les mouvements d’un solide 5
Positionner une origine 6
Positionner une base : figure de changement de base et vecteur rotation 6
II.3 Mouvement de rotation : figure de changement de base et vecteur rotation associé 6
II.4 Mouvement de translation 8
Cas particulier de la translation à trajectoire rectiligne 8
III Caractériser les mouvements des points d’un solide 8

III.1 Trajectoire d’un point M fixe dans un solide S : TMS /0 8
III.2 Vecteur position d’un point M : QM 9

III.3 Vecteur vitesse d’un point M appartenant à un solide S : VM S /0 10
III.4 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable 10
III.5 Calcul d’un produit vectoriel 11
Définition 11
Propriétés 11
Cas particuliers 11
Utilisation 11
III.6 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation 12
III.7 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation à trajectoire rectiligne 12
III.8 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation à trajectoire circulaire 13
III.9 Composition des champs des vecteurs vitesse 13
IV Démarche de détermination des vecteurs vitesse pour un mécanisme en chaîne ouverte

13
V Caractériser la cinématique d’un solide par un torseur cinématique 14
ANNEXE
I Démonstration D1 15
II Démonstration D2 15
III Démonstration D3 15
IV Démonstration D4 15
Sciences industrielles de l’ingénieur Page 2 sur 15 28/09/2016

Pour des nombreux systèmes, en particulier pour

ceux du domaine de la robotique industrielle ou
grand public, un des principaux enjeux de leur
concepteur est de faire en sorte qu’ils respectent
parfaitement la cinématique imposée par leur
cahier des charges.
Il s’agit de s’assurer que les mouvements des
pièces qui les constituent s’exécutent
parfaitement suivant des directions et à des
vitesses maitrisées. Robot chirurgien Da Vinci
On parle alors des lois de commande en mouvement d’un mécanisme qui vont permettre, à terme,
d’établir des relations entre les ordres envoyés par l’unité de commande aux pré-actionneurs des
chaînes de puissance et la cinématique imposée aux effecteurs par le cahier des charges du système.
(1) une pièce ou un groupe L’objectif de ce cours est de découvrir des démarches et des méthodes permettant de décrire et de
de pièces assemblées caractériser les mouvements des solides(1) d’un mécanisme ainsi que les mouvements de points
(collées, soudées, vis- particuliers de ces mécanismes. On se limitera pour le moment au cas des mécanisme en chaîne
sées…) entre elles.
ouverte dont la définition est donnée ci-après.
I Mécanisme
Dans un système, l’ensemble des solides(1) de la chaîne de puissance situées entre l’actionneur et
l’effecteur, qui permet le transfert de puissance mécanique, est appelé mécanisme.
I.1 Hypothèse de solide indéformable

Lors de l’utilisation d’un mécanisme, les solides qui le constituent se déforment sous l’action des
efforts qu’ils subissent. Dans la suite, on fera l’hypothèse que ces déformations sont suffisamment
(2) les solides dont la
fonction est de se petites pour que l’on puisse les négliger et on considérera les solides comme étant indéformables(2).
déformer (ressorts,
barres de torsion…) sont
exclus de cette Cela implique que la distance entre deux points matériels A et B d’un même solide S ne varie pas au
définition. cours du temps : t ,A,B  S , AB  Constante

I.2 Modèle cinématique : schéma cinématique et graphe des liaisons

Lorsque l’on souhaite étudier le comportement cinématique d’un mécanisme, il est nécessaire de
s’appuyer sur modèle cinématique.
Ce modèle est en général un schéma cinématique et/ou un graphe des liaisons.
Prothèse transtibiale schéma cinématique (2D) et graphe des liaisons
Ces représentations schématiques simplifiées du mécanisme réel sont utilisées en phase d’analyse
d’un système existant ou en phase de conception d’un nouveau système et sont des outils de
communication scientifique efficaces.
Schéma cinématique d’un mécanisme
Un schéma cinématique propose une représentation

géométrique d’un modèle cinématique. Il spécifie les
mouvements possibles entre les solides, appelées liaisons et
les positions relatives de ces liaisons dans l’espace.
Dans un schéma cinématique :

 les liaisons entre les solides sont représentées par
des symboles normalisés ;
 les solides sont représentés par des traits reliant ces
symboles.
Mécanisme de réglage de gouverne sur
Airbus A340
Graphe des liaisons
Un graphe des liaisons propose une représentation

graphique d’un modèle cinématique.
Dans un graphe des liaisons :

 les solides sont les nœuds du graphe ;
 les liaisons entre les solides sont représentées par
les arrêtes du graphe le long desquelles on indique
les caractéristiques géométriques de la liaison.
Graphe des liaisons de
la prothèse transtibiale

I.3 Cas particulier des chaînes ouvertes

Dans le cadre de ce cours, on se limitera uniquement à l’étude des mécanismes en chaîne ouverte. Ils
sont facilement identifiables à partir de leur graphe des liaisons sur lequel les solides forment une
chaîne qui n’est pas bouclée.
Mécanisme en chaîne ouverte : bras robot soudeur et son graphe des liaisons
II Caractériser les mouvements d’un solide

II.1 Mouvement et référentiel
Selon, le référentiel, Un mouvement est le déplacement relatif d’un solide par rapport à un solide de référence. Il met en
la perception peut-être jeu trois entités :
très différente :  le solide observé ;
 le solide de référence ;
 le temps.
Notation : le mouvement d’un solide 1 par rapport à un solide 0 est noté 1/0.
Le référentiel est constitué d’un repère de référence, lié à un solide de référence, couplé à une échelle
de temps.
Un repère, noté R  (O, x , y , z ) par exemple, est constitué :
 d'une origine, le point O dans l’exemple, en général un point particulier du solide,
 d’une base orthonormée directe B  (x , y , z ) dans l’exemple.
Dans la suite, on parlera indifféremment d’un solide ou du repère qui lui est attaché.
II.2 Repérer les mouvements d’un solide

Comme pour le solide de référence, on
associe à chaque solide dont on étudie le
mouvement, un repère appelé repère lié au
solide.
Au solide 1 sera associé le repère

(O1 , x1 , y1 , z1 ) , au solide 2 le repère
(O2 , x2 , y2 , z2 ) , etc…
Dans un repère lié à un solide, chaque point

matériel du solide lié est supposé fixe.
Repérer, positionner, un solide par rapport à
un autre revient ainsi à positionner un
repère lié au solide par rapport à un autre.
Un repère étant défini par une origine et une

base, il est nécessaire de positionner ces
deux éléments par rapport au repère de Repères liés aux différents solides d’un robot
référence. industriel

Positionner une origine
Positionner l’origine par rapport à un repère de

référence, c’est positionner un point dans ce repère.
(1) Eventuellement On utilise pour cela un système de coordonnées
cylindriques ou cartésiennes(1).
sphériques si cela est
plus adapté à l’étude que
l’on souhaite réaliser. Dans l'espace, il faut donc au maximum 3 paramètres
pour placer ce point. Solide 2
z2
Exemple : robot industriel x2 z0  z1
Dans le cas de l’exemple ci-contre, l’origine du repère
R2  (O2 , x2 , y2 , z2 ) est positionnée dans R1  (O1 , x1 , y1 , z1) O2 y2
par le vecteur O1O2 que l’on peut écrire en coordonnées Solide 1 O1
cartésiennes dans la base B1  (x1 , y1 , z1) : x1 y1
O1O2  a x1  b y1  c z1
Ici, les paramètres a, b et c sont des constantes.
Position de l’origine du repère R2 dans le
repère R1
Positionner une base : figure de changement de base et vecteur rotation
Dans le cas général, il faut au maximum aussi 3 paramètres

(3 angles) pour positionner une base par rapport à une
autre.
En pratique, comme on va le voir juste après, les
mouvements relatifs entre les solides des systèmes étudiés
sont simples et un seul angle, au plus, est nécessaire.
II.3 Mouvement de rotation : figure de changement de base et vecteur rotation associé

Un solide 2 est en rotation par rapport à un solide 1 si et seulement si, il existe à chaque instant une
droite du solide 2 immobile par rapport au solide 1.
Un mouvement de rotation autour d'un axe (A, x ) entre deux solides 1 et 2

est modélisé par une liaison pivot d'axe (A, x ) dont le symbole normalisé est :
Ce mouvement de rotation peut être paramétré par l’angle  (t ) en radian tel que :
 (t)  (y1 , y2 )  (z1 , z2 )
Cet angle orienté positionne, à chaque instant, la base B2   x2 , y2 , z2  en rotation par
rapport à la base B1   x1 , y1 , z1  , et est représenté par une figure de changement de
base.

Pour construire une figure de changement de base :

(1) Elle doit respecter la  on représente, perpendiculairement au plan de la feuille et orienté vers nous, le vecteur
« règle » des 3 doigts de unitaire commun aux 2 bases qui correspond à la direction du mouvement de rotation ;
la main droite :  on complète, de manière directe(1), la base de référence en orientant le 2ème vecteur unitaire
vers la droite, et le 3ème vers le haut.
 on dessine et on complète de manière directe la base liée au solide en mouvement en la
décalant d’un angle positif (inférieur à 30°) dans le sens trigonométrique.
Figure de changement de base
En plus de permettre d’appliquer les relations de calcul de vecteur vitesse que l’on verra dans la suite,
cette figure peut être utilisée pour exprimer dans une base B1   x1 , y1 , z1  un vecteur dont on connait
les composantes dans une autre base B2   x2 , y2 , z2  . Pour cela il faut être capable de retrouver
(2) Astuce pratique :
rapidement(2) et sans erreur les quatre projections possibles :
« grande projection »
 cosinus y2  cos  y1  sin  z1 y1  cos  y2  sin  z2
« petite projection »
z2  cos  z1  sin  y1 z1  cos  z2  sin  y2
 sinus
En plus d’être représenté par une figure de changement de base, ce mouvement est
caractérisé par un vecteur rotation 2/1 . Celui-ci contient les informations suivantes :
 par sa direction, il indique la direction de l’axe autour duquel la base 2 tourne autour
de la base 1. C’est donc le vecteur unitaire commun aux deux bases et donc
facilement repérable sur la figure de changement de base.
 par sa norme en rad  s -1 , il indique la vitesse de ce mouvement de rotation relatif ;
 par son signe, il indique le sens de ce mouvement de rotation relatif par rapport au
sens défini positivement lors du paramétrage du mouvement .
d
Dans notre exemple, on a : 2/1   (t)  x1   (t) x2 avec  (t)  en rad  s -1
dt
Exemple : bras manipulateur
1/0   (t)  z0   (t)  z1
On admettra la relation de composition des vecteurs rotation, généralisée à n solides

auxquels sont associés n repères successifs, en mouvement les uns par rapport aux
autres :
n/0  n/n1  n1/n2    1/0 Conséquence : i / j   j /i

II.4 Mouvement de translation

Un solide 2 est en translation par rapport à un solide 1 si et seulement si tout segment
reliant deux points fixes de 2 reste parallèle à lui-même au cours du mouvement.
Dans le cas d’un mouvement de translation :

- le vecteur rotation est nul 2/1  0 ,
- les bases sont identiques :  x1 , y1 , z1    x2 , y2 , z2  ou B1  B2 .
Cas particulier de la translation à trajectoire rectiligne

(1) On verra, juste après,
qu’il existe d’autres types Un mouvement de translation
de mouvement de u u
translation. à trajectoire rectiligne(1) de
direction u est modélisé par
une liaison glissière de direction u ,
dont le symbole normalisé est :
Symbole 3D Symboles 2D
Ce mouvement de translation à trajectoire rectiligne est paramétré par la longueur

 (t ) tel que OM   (t )  u .
III Caractériser les mouvements des points d’un solide

III.1 Trajectoire d’un point M fixe dans un solide S : TMS /0
(2) N’importe quel point La trajectoire d’un point M fixe(2) dans un solide S, par
de l’espace peut être
considéré comme fixe
rapport à un solide de référence 0, est le lieu des positions
dans un solide, y compris successives occupées par ce point au cours du temps dans
un point où il n’y a pas de le repère de référence. Notation : TMS /0
matière.
Dans le domaine de La trajectoire peut être :

la robotique, la maitrise
 rectiligne, si la trajectoire est un segment de droite ;
des mouvements et
trajectoires est  circulaire, si la trajectoire est un arc de cercle ;
indispensable :  quelconque, si la trajectoire est une courbe quelconque.
Dans le cas des mouvements usuels vus précédemment, on retiendra que :

Les trajectoires de points appartenant à un solide en mouvement de rotation autour
d’un axe fixe (liaison pivot) sont des arcs de cercle de même axe.
Exemple : rotor d’anémomètre
Tous les points fixes dans le rotor 2, ont une Solide 2 z1

trajectoire en arc de cercle d’axe   (A, z1 ) dans  Axe de rotation
leur mouvement par rapport au corps 1 de
l’anémomètre.
N
A M3
M2 y1
M1

y2
Solide 1

Les trajectoires de points appartenant à un solide en mouvement de translation à

trajectoire rectiligne (liaison glissière) sont des segments de droite.
(1) On peut s’assurer que Puisqu’on rencontre régulièrement ce cas dans les mécanismes étudiés, on retiendra aussi que :
l’on est face à un
mouvement de translation Les trajectoires de points appartenant à un solide en mouvement de translation à
(à trajectoire rectiligne ou trajectoire circulaire(1) sont des arcs de cercle de même rayon.
circulaire ) en vérifiant
qu’un segment, qui relie
deux points fixe dans le Exemple : essuie-glace autobus
solide, reste toujours
Le système ci-dessous modélise un essuie-glace d’autobus. Le balai 3 est relié au châssis du bus 1 par
parallèle à lui-même au
cours du temps. l’intermédiaire de deux pièces formant un parallélogramme déformable ABCD.
On montre ainsi que DC reste en permanence
parallèle à AB, le solide 3 a bien un mouvement
de translation par rapport à 1.
De plus, C est un point fixe de 2 en mouvement
de rotation d’axe (B, z1 ) par rapport à 1. TC /1
est donc un arc de cercle d’axe (B, z1 ) , centré
en B et de rayon R  BC .
Pour un mouvement de translation, toutes les
trajectoires sont identiques : des cercles de
même rayon R mais d’axes et de centres
distincts.
On peut aussi noter que les bases (x1 , y1 , z1) et

(x3 , y3 , z3) sont égales.
Ce mouvement classique est source de

difficulté car il s’agit d’une translation
paramétrée par un angle.
III.2 Vecteur position d’un point M : QM

Un vecteur position d’un point M appartenant à un solide S, dans son mouvement par
rapport à un solide de référence 0, est un vecteur QM avec Q un point fixe du repère
de référence, en général l’origine.
Exemple : robot industriel
Dans le repère de référence R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) , à la date t :

 Pour alléger les
O0M(t )  a(t ) x0  b(t ) y0  c(t ) z0
notations dans la suite, on
n’écrira plus la variable t.
La courbe ainsi définie correspond à la trajectoire TMS /0
.

III.3 Vecteur vitesse d’un point M fixe dans un solide S : VMS /0
Par définition, le vecteur vitesse d’un point M

appartenant à un solide S, dans son mouvement par
 B0 est la base de rapport à un solide de référence 0, est la dérivée
dérivation. temporelle d’un vecteur position du point M, par
rapport à la base B 0 :
 dQM 
VMS /0    avec Q est fixe dans R 0
 dt  0
Sa norme est en en m  s 1
Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire TMS /0
En pratique, on utilisera les relations et la démarche présentée ci-après pour déterminer le vecteur
vitesse d’un point d’un solide en mouvement par rapport à un repère de référence. En effet, elles
permettent de :
- limiter le nombre de vecteurs à dériver ;
- utiliser des résultats connus de la cinématique des mouvements élémentaires ;
- ré-utiliser des vecteurs vitesses déjà déterminées.
III.4 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable

Un champ est une application qui, à
tout point d'un domaine géométrique,
associe une grandeur physique scalaire
ou vectorielle.
Les champs permettent de caractériser

l’état d’un système étudié. Sont ainsi
définis des champs de pression, de
température, de déplacement, de
champ magnétique …
Champ des vecteurs vent pendant la tempête Xynthia
(1) N’importe quel point

de l’espace peut être
considéré comme Le champ des vecteurs vitesse d'un solide 2 par rapport à un solide 1 représente
appartenant à un solide,
l'ensemble des vecteurs vitesse des points(1) du solide 2 dans son mouvement par
y compris un point où il
n’y a pas de matière. rapport au solide 1.
L’hypothèse d’indéformabilité des solides considérés permet de montrer que pour tout
(2) Démonstration D1 en
annexe couple de points A et B fixes dans le solide 2 :
VB2/1  VA2/1  BA  2/1 (2)

III.5 Calcul d’un produit vectoriel

La relation vectorielle ci-dessus fait appel à une opération sur les vecteurs nommée produit vectoriel
et notée  .
Définition
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V est un vecteur,

noté U  V , tel que :
 sa direction est normale au plan (U , V ) ;
 son sens est tel que le trièdre (U , V , U  V ) est direct ;
 sa norme est U  V  U  V  sin(U, V ) .
Propriétés
Le produit vectoriel est :

 antisymétrique : U  V   V  U
 distributif vis-à-vis de l’addition : U  (V  W )  U  V  U  W .
Cas particuliers
Le produit vectoriel U  V est nul si :

 un des vecteurs est nul, U  0 et/ou V  0
 les deux vecteurs sont colinéaires  sin(U , V )  0 .
Utilisation
(1) On commencera
d’ailleurs par dessiner Dans les calculs, on s’attachera à faire apparaitre des produits vectoriels de vecteurs unitaires que l’on
ces figures avant de
calculera grâce à la définition du produit vectoriel et à l’aide des figures de changement de base (1).
commencer les
exercices. Pour 2 vecteurs unitaires Pour 2 vecteurs unitaires
de la même base (2) de bases différentes en rotation
direction : vecteur commun aux 2 bases
(2) Dans ce cas, il n’est pas
nécessaire d’utiliser la produit vectoriel norme : sin( ) avec  l’angle, non orienté,
figure de changement de dans le entre les 2 vecteurs, lu sur la figure de
base ! sens direct : changement de base.
+ 3ème vecteur de la base Sens (signe) :
x1  y1  z1 , y1  z1  x1 , z1  x1  y1  exemple en sens trigonométrique (+) :
 
x1  y0  sin     z0
2 
 cos z0
produit vectoriel
dans le
sens indirect :  exemple en sens horaire (-) :
– 3ème vecteur de la base  
y0  x1   sin     z0
y1  x1  z1 , z1  y1   x1 , 2 
x1  z1  y1   cos z0
Pour 2 vecteurs unitaires de bases différentes et qui ne sont pas en rotation :

Il faut projeter dans une autre base au moins un des 2 vecteurs

III.6 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation

Considérons le mouvement de rotation d’axe (A, z1 ) , paramétré par l’angle  (t ) , des pales 2 par
rapport au fuselage 1 d’un hélicoptère.
(1) Le champ des vecteurs

vitesses est défini en tout
point de l’espace, même
en des points non
matériels de du solide
considéré.
C’est le cas des points B

et C dans notre exemple
de l’hélicoptère.
En tout point M (1), VM2/1  VA2/1  MA  2/1  MA  2/1 , ce qui implique les résultats suivants :
0
(2) Démonstration D2 en
annexe.
 en tout point I de l’axe de rotation (A, z1 ) , la vitesse est nulle, VI2/1  0 ; (2)
(3) c’est ce que l’on

 le vecteurs vitesse de tout point M  (A, z1 ) est tangent à sa trajectoire en arc de
observe graphiquement cercle et donc perpendiculaire au rayon de cet arc de cercle ;
avec le triangle des
vitesses sur la figure.  la norme des vecteurs vitesse est proportionnelle à la distance à l'axe de rotation
et à la vitesse angulaire du mouvement (3)
en rad  s -1 . Si M est à une distance r de
(4) Démonstration D3 en l'axe (A, z1 ) : VM2/1  r   (4)
annexe.
III.7 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation à trajectoire rectiligne
Considérons le mouvement de translation à
trajectoire rectiligne de la tige 2 par rapport
au corps 1 du vérin. Ce mouvement est de
direction x1  x2 .
En tout point M fixe dans 2 :

VM2/1  VO22/1  MO2  2/1  VO22/1 .
0
On retiendra les résultats suivants :
 Le vecteur rotation est nul : 2/1  0 .
 Tous les points, fixes dans le solide en translation, ont le même vecteur vitesse.
 Ce champ des vecteurs vitesse uniforme est colinéaire à la direction du
mouvement.
(5) Ce résultat est bien
entendu facile à retrouver  On peut exprimer ce vecteur vitesse, sans calcul (5), à partir de la dérivée du
en dérivant le vecteur paramètre de la translation. Dans notre exemple, on a donc :
position.
d (t )
M, VM2/1  (t) x1 avec  (t ) 
dt

III.8 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation à trajectoire circulaire
Considérons le mouvement de translation du balais 3
de l’essuie-glace par rapport au châssis 1 de l’autobus.
En tout point M, VM3/1  VC3/1  MC  3/1  VC3/1

0
.
(1) Relation de De plus, on a VC3/1  VC3/2  VC2/1 (1)
avec
composition des vecteurs
vitesse (voir III.9) VC3/2  0 car C est sur l’axe de rotation du
mouvement de 3 par rapport à 2.
(2) Voir III.6 Et VC2/1 est perpendiculaire au rayon BC (2)
On retiendra les résultats suivants :
 Le vecteur rotation est nul : 2/1  0 .
 Tous les points, fixes dans le solide en translation, ont le même vecteur vitesse.
III.9 Composition des champs des vecteurs vitesse

La relation de composition des vecteurs vitesse en un même point, généralisée à n
(3) Démonstration D4 en solides, auxquels sont liés n repères successifs, en mouvement les uns par rapport aux
annexe. autres, s’écrit :
VPn/0  VPn/n1    VP1/0 (3)
Conséquence : VP i / j  VP j / i
IV Démarche de détermination des vecteurs vitesse pour un mécanisme

en chaîne ouverte
Prenons l’exemple d’un mécanisme en chaîne ouverte dont on donne le modèle cinématique :
 La présence d’un symbole de liaison pivot entre les
solides 2 et 1 nous informe sur le fait que le solide 2, de
repère lié R2 , est en mouvement de rotation d’axe
(A, z0 ) par rapport au solide 1 ;
 La présence d’un symbole de liaison glissière entre les
solide 1 et 0 nous informe sur le fait que le solide 1, de
repère lié R1 , est en mouvement de translation à
trajectoire rectiligne par rapport au solide 0 de repère
lié R0 .
On recherche le vecteur vitesse du point B, fixe dans 2 dans son mouvement par rapport à 0 : VB2/0 .
On utilise alors la démarche présentée ci-aprés.

(1) Il est inutile de vouloir

exprimer le vecteur vitesse
dans une seule base (la
base du repère de
référence par exemple) !
On se contentera juste
d’exprimer le résultat
dans l’ordre croissant des
bases puis dans l’ordre
croissant des vecteurs
unitaires : Dans tous les cas, on s’attachera à :
VB2/0    x1    y1    y 2    z2     laisser le résultat dans des bases différentes(1);

 vérifier que le résultat est bien homogène à une vitesse linéaire ( m  s 1 ).
V Caractériser la cinématique d’un solide par un torseur cinématique

Grâce à la relation du champ des vecteurs vitesse, on peut, connaissant la vitesse d’un point d’un
solide et son vecteur rotation dans son mouvement par rapport à un repère de référence, déterminer
la vitesse de tous les autres points du solide.
Le couple formé par le vecteur rotation 2/1 et le vecteur vitesse d’un point VA2/1 constitue le
torseur cinématique V2/1  du solide 1 dans son mouvement par rapport au solide 0 et exprimé au
point A. Il est noté :
2/1 2/1 est la résultante cinématique.

V2/1  
AVA2/1 VA2/1 est le moment cinématique au point A
 Torseur cinématique d’une translation à trajectoire rectiligne de direction x et


0
de paramètre de mouvement  : V2/1   
 x
M 
 Torseur cinématique d’une rotation d’axe (A, z ) et de paramètre de

 z

mouvement  : V2/1   
M( A,z ) 
0
Relation de composition des torseurs cinématiques dans le cas de n solides :
Vn/0   Vn/n1    V1/0     

Conséquence : V2/1   V1/2
Les torseurs doivent être impérativement exprimés au même point pour pouvoir être
additionnés !

ANNEXE
I Démonstration D1
Soient A et B , deux points fixes dans le repère lié au solide 1 en mouvement par rapport à 0, on a :
(1) Relation de  d AB   d AB 
dérivation vectorielle.      1/0  AB (1)
 dt 0  dt 1
 d AB 
Or AB est fixe dans R1 donc   0
 dt 1
et AB  AO  OB  OB  OA avec O l’origine du repère lié à 0
 d AB   dOB   dOA 
donc        VB1/0  VA1/0
 dt 0  dt 0  dt 0
On obtient : VB1/0  VA1/0  1/0  AB
II Démonstration D2
Si AI   z1 , on a : VI2/1  IA  2/1   z1  2/1 z1  0
III Démonstration D3
En effet, si C est le projeté orthogonal de M sur l’axe (A, z1 ) , on a :
VM2/1  VC2/1  MC  2/1  MC  2/1  VM2 / 1  MC

0
Etant donné que MC   2 / 1 , on a VM2/1  MC  2/1
IV Démonstration D4
Soit un point P fixe dans un solide 2 (de repère lié
R2 (O2 , x 2 , y 2 , z2 ) ) en mouvement par rapport à un solide 1 (de
repère lié R1(O1, x1, y1, z1 ) ), lui-même en mouvement par rapport à

un solide 0 (auquel est associé un repère R0 ). On a :
 dO P   dO O   dO P 
VP2/0   0 2    0 1    1 2 
 dt  0  dt  0  dt  0
(2) Relation de car O0P2  O0O1  O1P2

dérivation vectorielle.
 dO P 
Donc : VP2/0  VO11/0   1 2   1/0  O1P (2)
 dt 1
VP2/0  VO11/0  VP2/1  1/0  O1P
VP2/0  VP2/1  VO11/0  PO1  1/0

VP 1/ 0
Résultat que l’on peut généraliser à n solides.

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CPGE 1re année

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR

Déterminer les lois

II Caractériser les mouvements d’un solide 5

III Caractériser les mouvements des points d’un solide 8

III.2 Vecteur position d’un point M : QM 9

IV Démarche de détermination des vecteurs vitesse pour un mécanisme en chaîne ouverte

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 2 sur 15 28/09/2016

Pour des nombreux systèmes, en particulier pour

I.1 Hypothèse de solide indéformable

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 3 sur 15 28/09/2016

I.2 Modèle cinématique : schéma cinématique et graphe des liaisons

Prothèse transtibiale schéma cinématique (2D) et graphe des liaisons

Schéma cinématique d’un mécanisme

Un schéma cinématique propose une représentation

Dans un schéma cinématique :

Graphe des liaisons

Un graphe des liaisons propose une représentation

Dans un graphe des liaisons :

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 4 sur 15 28/09/2016

I.3 Cas particulier des chaînes ouvertes

II Caractériser les mouvements d’un solide

II.2 Repérer les mouvements d’un solide

Au solide 1 sera associé le repère

Dans un repère lié à un solide, chaque point

Un repère étant défini par une origine et une

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 5 sur 15 28/09/2016

Positionner une origine

Positionner l’origine par rapport à un repère de

Positionner une base : figure de changement de base et vecteur rotation

Dans le cas général, il faut au maximum aussi 3 paramètres

II.3 Mouvement de rotation : figure de changement de base et vecteur rotation associé

Un mouvement de rotation autour d'un axe (A, x ) entre deux solides 1 et 2

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 6 sur 15 28/09/2016

Pour construire une figure de changement de base :

Figure de changement de base

Exemple : bras manipulateur

1/0   (t)  z0   (t)  z1

On admettra la relation de composition des vecteurs rotation, généralisée à n solides

n/0  n/n1  n1/n2    1/0 Conséquence : i / j   j /i

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 7 sur 15 28/09/2016

II.4 Mouvement de translation

Dans le cas d’un mouvement de translation :

- les bases sont identiques :  x1 , y1 , z1    x2 , y2 , z2  ou B1  B2 .

Cas particulier de la translation à trajectoire rectiligne

Ce mouvement de translation à trajectoire rectiligne est paramétré par la longueur

III Caractériser les mouvements des points d’un solide

Dans le domaine de La trajectoire peut être :

Dans le cas des mouvements usuels vus précédemment, on retiendra que :

Tous les points fixes dans le rotor 2, ont une Solide 2 z1

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 8 sur 15 28/09/2016

Les trajectoires de points appartenant à un solide en mouvement de translation à

On peut aussi noter que les bases (x1 , y1 , z1) et

Ce mouvement classique est source de

III.2 Vecteur position d’un point M : QM

Exemple : robot industriel

Dans le repère de référence R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) , à la date t :

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 9 sur 15 28/09/2016

III.3 Vecteur vitesse d’un point M fixe dans un solide S : VMS /0

Par définition, le vecteur vitesse d’un point M

Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire TMS /0

III.4 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable

Les champs permettent de caractériser