Poly-Copié Phisique-1 - SALEM

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Djilali Liabes de Sidi Bel Abbes

Faculté de Technologie
Département de Génie Mécanique
Polycopié de
MECANIQUE DU POINT
(PHYSIQUE-1)
Présenté par :
Mr. SALEM Mokadem
Maître de Conférences Classe B, UDL- Sidi Bel Abbes
2016
SOMMAIRE
Chapitre I : Rappels Mathématiques
I.1. Généralités sur les grandeurs physiques 1

I.1.1. Grandeurs physiques repérables 1
I.1.2. Grandeurs physiques mesurables 1
I.2. Systèmes d’unités en physique 2
I.2.1. Systèmes d’unités en physique 2
I.2.2. Unités dérivées du Système International 4
I.3. Multiples et Sous-multiples 4
I.3.1. Multiples 5
I.3.2.Sous-multiples 5
I.4. Equations aux Dimensions 5
I.4.1.Définition 5
I.4.2.Utilités des équations aux dimensions 6
I.4.3.Applications 6
I.5.Relation entre les unités 7
I.6. Calcul d’erreurs 7
I.6.1. Définitions 7
I.6.2. Erreur Absolue 7
I.6.3. Incertitude absolue 7
I.6.4.Incertitude relative 7
I.6.5. Calculs d’erreurs et d’incertitudes 8
I.6.6. Calcul d’incertitudes d’une somme algébrique 8
I.7.Vecteurs 10
I.7.1.Définitions 10
I.7.2.Opérations sur les vecteurs libres 11
I.7.2.1. Addition 11
I.7.2.2.Différence de deux vecteurs 12
I.7.3.Composantes d’un vecteur 13
I.7.4.Multiplication d’un vecteur par une quantité scalaire 14
I.7.5.Module d’un vecteur 14
I.7.6.Produit scalaire 14
I.7.7.Produit vectoriel 16
I.7.9.Produit mixte 17
I.8.Dérivée d’un vecteur 19
I.8.1.Définition 19
I.8.2.Applications diverses 20
I.9.Moment d’un vecteur par rapport à un point 21
Chapitre II : Notions de Cinématique
II.1. Généralités 23
II.1.1.Notion de référentiel 24
II.1.2. Exemples de référentiel 24
II.1.2.1.Référentiel de Copernic 24
II.1.2.2.Référentiel géocentrique 24
II.2. Cinématique du point 25
II.2.1.Définitions 25
II.2.1.1.Point matériel 25
II.2.1.2.Trajectoire 25
II.2.2.Equation du mouvement (ou équation Horaire) 25
II.2.3.Définition intrinsèque du mouvement 25
II.3.Trajectoire ouverte 25
II.4.Trajectoire fermée 26
II.5.Origine du temps, instant 26
II.5.1.Instant origine 26
II.5.2.Changement d’origine du temps 26
II.6.Définition analytique du mouvement 26
II.7.Vecteur vitesse d’un point 27
II.7.1.Vitesse moyenne 27
II.7.2.Vitesse instantanée 27
II.8.Expression du vecteur-vitesse 28
II.8.1.En coordonnées cartésiennes 28
II.8.2.En coordonnées polaires 29
II.8.3.En coordonnées semi-polaires ou cylindriques 30
II.9.Vecteur vitesse et la base de Frenet 31
II.9.1.Abscisse curviligne 31
II.10. Accélération 32
II.10.1.Définition 32
II.10.2.En coordonnées cartésiennes 32
II.10.3. En coordonnées polaires 33
II.10.4.En coordonnées semi-polaires ou cylindriques 33
II.10.5.Accélération dans la base de Frenet 33
II.11.Applications 34
II.12.Exemples de mouvements 38
II.12.1.Définitions 38
II.12.1.1.Équations horaires du mouvement 38
II.12.1.2.Équation de la trajectoire 38
II.12.2.Mouvements rectilignes 38
II.12.2.1.Mouvement rectiligne uniforme 38
II.12.2.2.Mouvement rectiligne uniformément varié 38
II.12.3.Mouvements circulaires 39
II.12.3.1.Mouvement circulaire uniforme 40
II.12.3.2.Mouvement circulaire uniformément varié 41
II.12.4.Mouvement sinusoïdal 41
II.12.5.Mouvement périodique 41
II.12.5.1.Mouvement rectiligne sinusoïdal 41
II.12.5.2.Vitesse et accélération du mouvement rectiligne sinusoïdal 43
II.12.6.Mouvement hélicoïdal 44
II.12.6.1.Définition 44
II.12.6.2.Trajectoire 44
II.12.6.3.Vitesse 44
II.12.6.4 Applications 45
II.13. Changement du système de référence 50
II.13.1.Composition des mouvements (mouvement relatif) 50
II.13.2.Composition des vitesses 50
II.13.3.Compositions des accélérations 52
II.13.4.Applications 53
Chapitre III : Dynamique du point matériel
III.1.Généralités 58
III.1.1.Définitions 58
III.2.Système matériel 58
III.2.1-Système matériel indéformable 58
III.2.2-Système matériel déformable 58
III.2.3-Système matériel isolé 58
III.2.4-Système matériel pseudo- isolé 58
III.3.Masse 58
III.3.1.Centre d’inertie 59
III.4. Le principe d’inertie (1ère loi de Newton) 62
III.5.Référentiels d’inertie ou galiléens 63
III.5.1.Définition 63
III.6.Vecteur quantité de mouvement 64
III.6.1.Définition 64
III.6.2.Autre forme de l’énoncé du Principe d’inertie ou 1re loi de Newton 65
III.7.Notion de Force : 2ème loi de Newton 66
III.7.1.Principe Fondamental de la Dynamique (PFD) 66
III.7.2.Théorème du centre d’inertie 67
III.8.Moment cinétique et théorème du moment cinétique 67
III.8.1.Définition du moment cinétique 67
III.8.2.Théorème du moment cinétique 68
III.9.Principe de l’action et de la réaction (3eme Loi de Newton) 68
III.9.1.Exemple de forces d’interaction à distance 69
III.9.1.1. d’interaction à distance gravitationnelle 69
III.9.1.2.d’interaction à distance Interaction coulombienne 70
III.9.2.Notion de Champ de pesanteur 71
III.9.3.Forces de contact 72
III.9.4.Réaction du support 73
III.9.5.Forces de frottement 73
III.9.5.1.Frottement visqueux 73
III.9.5.2.Forces de frottement solide (forces de friction) 74

III.9.5.3. Système en mouvement, frottement cinétique ( f sc ) 74

III.9.5.4.Système en équilibre, frottement statique ( f ss ) 75
III.9.5.5.Forces de tension (tension d’un ressort) 76
III.9.5.6-Stratégie pour résoudre les problèmes de dynamique 77
III.10.Etude du mouvement d’un projectile 78
III.10.1. Equations paramétriques du mouvement 78
III.10.2.Portée du projectile 79
III.10.2.1-Définition 79
III.10.2.2-Calcul de la Portée 79
III.10.3.Fleche du projectile 80
III.10.3.1-Définition 80
III.10.3.2- Calcul de la Portée 80
III.11. Applications 80
Chapitre IV : Travail, puissance et énergie
IV.1.Travail d’une force 86

IV.1.1.Définition 86
IV.1.2. Force constante sur un déplacement rectiligne 86
IV.1.3.Définition du travail élémentaire 87
IV.1.4.Travail d’une force variable sur un déplacement quelconque 88
IV.1.5.Exemples de calcul du travail d’une force sur un trajet AB 88
IV.1.5.1.Cas d’une force constante sur un trajet AB quelconque 88
IV.1.5.2.Travail du poids d’un corps sur un trajet AB quelconque 89
IV.1.5.3. Cas d’une force variable : travail de la tension d’un ressort 91
IV.2.Puissance d’une force 92
IV.3.Energie cinétique, énergie potentielle 92
IV.3.1.Introduction 92
IV.3.2.Energie cinétique 92
IV.3.3.Définition de l’énergie cinétique 93
IV.3.4.Théorème de l’énergie cinétique 94
IV.3.5.Energie potentielle 94
IV.3.6.Forces conservatives 94
IV.3.6.1. Définition 94
IV.3.7.Forces non conservatives 94
IV.3.7.1. Définition 94
IV.3.8.Définition de l’énergie potentielle 95
IV.3.9.Définition intégrale de l’énergie potentielle 95
IV.3.10. Définition locale de l’énergie potentielle 95
IV.3.10.1.Vecteur gradient d’une fonction f 95
IV.3.10.2.Différentielle partielle 96
IV.3.11.Energie potentielle de pesanteur,(méthode intégrale) 96
IV.3.12.Energie potentielle de pesanteur,(méthode différentielle) 97
IV.3.13.Energie potentielle élastique, (méthode intégrale) 98
IV.4.Energie mécanique 98
IV.4.1.Travail et énergie 98
IV.4.2.Définition de l’énergie mécanique 99
IV.4.3.Théorème de l’énergie mécanique 99
IV.4.4.Système conservatif et conservation de l’énergie mécanique 100
IV.4.5.Théorème de l’énergie mécanique pour un système conservatif 100
IV.5. Applications 100
IV.5.1.Utilisation de l’énergie pour la résolution d’un problème 100
IV.5.2.Calcul en utilisant le théorème de l’énergie cinétique 101
IV.5.3.Calcul en utilisant la conservation de l’énergie 101
IV.6. Etats liés et stabilité d’un système mécanique isolé 102
IV.6.1.états liés 102
Chapitre I Rappels Mathématiques
Chapitre I
Rappels Mathématiques
I.1.Généralités sur les grandeurs physiques
On distingue deux types de grandeurs

- grandeurs physiques repérables
- grandeurs physiques mesurables
I.1.1.Grandeurs physiques repérables
Une grandeur physique est repérable s’il est possible de définir une relation
d’ordre pour chaque couple d’observation, sans lui donner des valeurs numériques
précises.
Exemple :
Dureté
Viscosité
Rigidité diélectrique
I.1.2.Grandeurs physiques mesurables
Une grandeur physique est mesurable s’il est possible de définir l’égalité et l’addition
de deux grandeurs de son espèce, et s’il est possible aussi de lui associer une valeur
numérique. Le nombre qui mesure cette grandeur est le rapport de cette grandeur à
la grandeur de même espèce choisie comme unité.
Il existe deux types de grandeurs mesurables : Scalaires et Vectorielles.
Exemple de grandeurs scalaires :
 Longueur :d1=12m; d2=0.5cm; RT=6378km;r=0.5.10-10m;1a.l=1013km
 Masse: m1=5kg; m2=3g ; m Terre = 6.1024kg ; me = 9.11.10-31kg.
 Temps : t1=1h ; t2=30s ;t3 =8mn ;Trs =23h56’04’’.
Exemple de grandeurs vectorielles :
 
 Vitesse : V1 ; V1  80km / h ; C lum=3.108m/s
  
 Accélération :  ,   5m.s 2 ; g ; g  9.81ms 2
1
I.2.Systèmes d’unités en physique

I. 2.1.Unités de base du système international
Le système international (S.I.) est constitué par les unités du système MKSA
rationalisé (M : Mètre, K : Kilogramme, S : Seconde et A : Ampère) et comporte des
définitions supplémentaires de l’unité de température et de l’unité d’intensité
lumineuse. Dans ce système d’unité, les unités de base ou fondamentales se
définissent de la façon suivante :
 Longueur: l’unité de base SI de longueur est le mètre (m). Le mètre est la

longueur égale à 1650 763,73 Longueur d’onde, dans le vide de la radiation
correspondant à la transition entre les niveaux 2p10 et 5d5 de l’atome de
Krypton 86.
 Masse: l’unité de base SI de masse est le Kilogramme(Kg). Le Kilogramme est

lamasse du prototype en platine, qui a été sanctionné par la conférence
générale des Poids et Mesures, tenue à Paris en 1889, et qui déposé au BIPM
(Bureau International des Poids et Mesures : il est hébergé au Pavillon de
Breteuil à Sèvres, dans le Parc de Saint-Cloud près de Paris).
 Temps: l’unité de base dans le S. I. de temps est la seconde (s). La seconde est
définie comme étant la fraction 1/31 556 925, 9747 de l’année tropique de
1900.
 Intensité du courant électrique: l’unité de base dans le S. I. de l’intensité du

courant électrique est l’Ampère (A).L’ampère est défini comme étant
l’intensité du courant constant qui, maintenu dans deux conducteurs
parallèles, rectilignes, de longueur infinie, de section circulaire négligeable et
placés à une distance de 1mètre l’un de l’autre, dans le vide, produit entre ces
conducteurs, par mètre de longueur, une force égale à 2 . 10-7 Newton.
 Température thermodynamique: l’unité de base dans le S. I. de la température

thermodynamique est le Degré Kelvin (°K).Le Degré Kelvin est défini comme
étant le degré de l’échelle thermodynamique des températures absolues dans
laquelle la température du point triple de l’eau est273,16°C.
2
Point Triple
En thermodynamique, le point triple est un point du diagramme de phase qui
correspond à la coexistence de trois états (liquide, solide et gazeux) d'un corps pur. Il
est unique et s'observe seulement à une température et une pression données.
Exemple :
- Le point triple de l'eau est à :
T = 273,16°K (soit 0,01 °C)
et P = 611 Pa (soit 0,006 atm)
- Le point triple de l'azote est à :
T = 63,16°K et P = 12 868 Pa
- Le point triple du dioxyde de
carbone est à:
T = 216,55°K et P = 519.103 Pa
(soit 5,12 atm) :
- Le point triple du néon est à :
T = 24,5561°K et P = 4,34·10-6 Pa
Fig. I-1.Diagramme de phase de l'eau
 Intensité lumineuse: l’unité de base dans le S. I. de l’intensité lumineuse est le

Candela (Cd). Le Candela est définie comme étant l’intensité lumineuse, dans
une direction déterminée, d’une ouverture perpendiculaire à cette direction,
ayant une aire de 1/60 de centimètre carré et rayonnant comme un radiateur
intégral (Corps Noir) à la température de solidification du platine.
Tableau récapulatif des grandeurs, des unités et de leurs symboles en système

international.
Intensité du Quantité de Intensité

Grandeur Masse Longueur Temps Crt électrique Température matière lumineuse
Symbole M L T I θ N J
grandeur
Unité Kilogramme Mètre Seconde Ampère Degré Kelvin Mole Candéla
Symbole kg m s A °K mole cd
de l’unité
Tableau I.1 Symboles des unités dans le S.I et des gradeurs.
3
Remarque : Il existe aussi d’autres systèmes d’unités en physique, comme par

exemple :
 Le système CGS (Centimètre, Gramme, Seconde) ;
 Le système MTS (Mètre, Tonne, Seconde).
I.2.2.Unités dérivées du Système International

A partir des unités de base auparavant définies, on peut définir facilement des unités
qui en découlent :
- Surface: mètre carré (m2)
Aire d’un carré de un mètre de coté (1m)
-Volume: mètre cube (m3)
Volume d’un cube de un mètre de coté (1m)
- Angle plan: radian (rd ou rad)
Angle plan, ayant son sommet au centre d’un cercle, interceptant, sur la
circonférence de ce cercle, un arc d’une longueur égale à celle du rayon.
- Angle solide: stéradian (sr)
Angle solide, ayant son sommet au centre d’une sphère, découpant sur la surface de
cette sphère, une aire égale à celle d’un carré ayant pour côté le rayon de la sphère.
-Vitesse: mètre par seconde (m/s)
Vitesse d’un mobile qui, animé d’un mouvement uniforme, parcourt en une seconde
(1s),une distance de un mètre (1m).
-Accélération: mètre par seconde, par seconde (m/s2)
- Vitesse Angulaire: radian par seconde (rd/s)
- Force: Newton (N)
Force qui communique à un corps, ayant une masse de un kilogramme(1kg), une
accélération de un mètre par seconde carrée (1m/s2).
- Moment: Mètre. Newton (mN)
Moment par rapport à un axe, d’une force de un Newton (1N) dont le support est
distant de un mètre (1m) de l’axe et qui lui y est orthogonal.
- Energie, Travail, Quantité de Chaleur: Joule (J)
Travail produit par une force de un Newton (1N) dont le point d‘application se
déplace de un mètre (1m) dans la direction de la force.
-Puissance: Watt (W)
Puissance de un Joule par seconde (J/s) (Travail/ Temps).
-Contrainte, Pression: Pascal (Pa)
Pression uniforme qui, agissant sur une surface plane de un mètre carré (1m2), exerce
perpendiculairement à cette surface, une force totale de un Newton (1N).
4
I.3.Multiples et Sous-multiples
I.3.1.Multiples
Coefficient 10+1 10+2 10+3 10+6 10+9 10+12 10+15 10+18
Préfixe déca hecto kilo Méga Giga Téra Péta Hexa
Symbole da h k M G T P H
Tableau I.2 Préfixes des multiples.
I.3.2.Sous-multiples
Coefficient 10-1 10-2 10-3 10-6 10-9 10-12 10-15 10-18
Préfixe déci centi milli micro nano pico femto atto
Symbole d c m μ n p f a
Tableau I.3 Préfixes des sous- multiples.
I.4.Equations aux Dimensions
I.4. 1.Définition :
Les équations aux dimensions sont des écritures conventionnelles qui résument
simplement la définition des grandeurs dérivées des unités fondamentales :
Longueur, Masse et Temps : symbolisées par les majuscules L, M et T.
Ainsi une vitesse qui est le quotient d’une longueur L par un temps T est représentée
par :
-vitesse
Longueur
V  [V]=LT-1 ; Unité de la vitesse : ms-1
Temps
- accélération :
Longueur
 a  [γ]= [a]=LT-2 ; Unité de l’accélération : ms-2
Temps 
2
- force: [F]= M.  = MLT −2 ; Unité de la force : N
- travail :[W]= F.L = ML2T −2 ; Unité du travail : J
- puissance : P 
Travail
 [P]=
 w = ML2T-3 ; Unité de Puissance : W
Temps t 
- quantité de chaleur : [Q]= ML2T-2(comme un travail) ; unité : J
- pression, ou contrainte  p  
 F   MLT 2  ML1T 2 Unité de pression Pascal(Pa).
S  L2
5
I.4.2.Utilités des équations aux dimensions
Les équations aux dimensions servent à vérifier l’homogénéité des formules. Ainsi :
1 2
mv : est homogène à une énergie (c’est-à-dire un travail), l’équation aux
2
dimensions d’un travail est W = ML2T−2
1  1
mv   mv 2      m  v 2   1.M .L2T 2 est bien une énergie.
1 2
2 2  2
I.4.3.Applications
Exemple1. Dimensions de la constante de gravitation universelle.
La force d’attraction qui s’exerce entre deux points matériels, de masse m et m’,
mm '
séparés par une distance d, est donnée, en module, par la loi de Newton : F  G 2
d
.Donner les dimensions de la constante G.
F .d 2
Solution : G  avec : [F]= [ m ]=MLT-2, [d2]=L2, [mm’]=M2
m.m '
 [G]=L3M-1T-2.
Exemple2. Dimensions de ε0 et de μ0 permittivité et perméabilité du vide.
La force qui s’exerce entre deux charges électriques ponctuelles q et q’, séparées par
1 qq '
une distance r, est donnée, en module, par la loi de Coulomb : F  .
4 0 r 2
La force de Laplace qui s’exerce entre deux courants I et I’, parallèles et de
longueur l, séparés par une distance r est donnée par :
 I .I '
F 0 l.
2 r
Donner les dimensions de ε0 et de μ0,et vérifier l’homogénéité de la relation ε 0μ0c2 =1,
où c étant la vitesse de la lumière.
Solution
 0   
1   qq '  I .T .I .T
  2
 1. 2 2
 L3 M 1T 4 I 2
4
  Fr  MLT .L
 F .r  MLT 2 .L
 0   2   1.  MLT 2 I 2
 II '.l  I .I .L
 c 2   L2T 2   0 0 c 2   ( L3 M 1T 4 I 2 )( MLT 2 I 2 )( L2T 2 )  1
6
I. 5.Relation entre les unités

Les relations entre les unités des différents systèmes peuvent être facilement
établies en utilisant les équations aux dimensions.
Calculer la relation existant entre le Barye (unité de pression dans le système
CGSA) et le pascal (unité de pression Pa dans le S. I. ou MKSA).
Pression : p = ML−1T −2
Solution :
 1Pa  M L1 T 2 MKSA kg m 1 s 2 1 11 1
   
1Barye  M L1 T 2 CGSA g cm 1 s 2 103  10  1Pa  10 Baryes .
   
10 2 1 1
I.6.Calcul d’erreurs
I. 6.1.Définitions :
Pour toute grandeur mesurable A, il est possible de définir :
- sa valeur mesurée a
- sa valeur exacte a0 qu’on ne peut pas atteindre
I. 6.2.Erreur Absolue
L’erreur absolue se définit alors par δa= a − a0
Cette erreur est la résultante de plusieurs erreurs (systématiques, accidentelles…)
I. 6.3.Incertitude absolue
L’erreur absolue δa n’étant pas connue, on se contente de donner une limite
supérieure Δa appelée incertitude absolue telle que :
 a  a ⇒ Δa > 0 (l’incertitude absolue d’une grandeur est toujours positive (Δa>0)).
Cela veut dire que l’incertitude absolue est la valeur maximale que peut atteindre
l’erreur absolue.
I.6.4.Incertitude relative
a
Elle est définie par le rapport , c’est un nombre positif sans dimensions. Il
a
représente la précision de la mesure et est donné en pourcentage %.Plus que la
valeur de n est petite plus que la précision est grande et le contraire est vrai.
7
I. 6.5.Calculs d’erreurs et d’incertitudes

Soit une grandeur g=f(x, y, z), sa différentielle totale s’écrit :
f f f
dg  dx  dy  dz . (I.1)
x y z
L’incertitude absolue sur la variable g s’obtient en passant aux variations des
variables qui la compose, soit :
f f f
g  x  y  z . (I.2)
x y z
g
Soit une grandeur g= f(x, y, z)=xmynzp, déterminer l’incertitude relative g . 
f f f
dg  dx  dy  dz = mx m 1dx. y n z p  ny n 1dy.x m z p  pz p 1dz.x m y n (I.3)
x y z
Calcul de l’erreur relative
dg (mx m1dx. y n z p  ny n 1dy.x m z p  pz p 1dz.x m y n )
 (I.4)
g xm y n z p
dg dx dy dz
m n  p
g x y z
Passage au calcul des incertitudes relatives
dg g x y z
( n, m, p )  R 3 .   m n  p (I.5)
g g x y z
On peut retrouver le même résultat en utilisant la fonction logarithme Ln.
Ln(g)= Ln (xmynzp)
Ln( g )  mLn( x )  nLn( y )  pLn( z ) . (I.6)
En dérivant les deux membres de l’équation on obtient :
d  Ln( g )  d  mLn( x)  nLn( y )  pLn( z ) 
dg dx dy dz (I.7)
m n  p
g x y z
Passage au calcul des incertitudes relatives
g x y z
( n, m, p )  R 3 . ⇒  m n  p . (I.8)
g x y z
I. 6. 6. Calcul d’incertitudes d’une somme algébrique

L’incertitude absolue d’une somme algébrique est égale à la somme arithmétique
des incertitudes absolues de chacun des membres constituant cette somme.
Soit la somme algébrique : S=nU+pV-qW+k où (n, p, q) sont des coefficients
(paramètres) positifs ; k est une constante et sachant les incertitudes absolues sur les
grandeurs U, V, W sont respectivement ΔU, ΔV et ΔW. Quelle l’incertitude absolue
sur S ?
8
Calcul d’erreur sur la grandeur S : on procède à la dérivation de la grandeur S prise

comme fonction qui dépend de trois (3) variables U,V et W.
d(S)=d(nU+pV –qW+k)
dS =ndU+pdV –qdW+0.
Calcul de l’incertitude absolue sur la grandeur S
ΔS=nΔU +pΔV+ qΔW (I.9)
Remarque importante
Les résultats des mesures s’écrivent comme suit :
X0=(X±ΔX).unité. (I.10)
X0 : Valeur réelle X : Valeur approximative

ΔX : Incertitude absolue unité : unité de la grandeur mesurée.
I.6.7.Applications

Exemple.1Calculer l’incertitude relative de la masse volumique de la substance

d’un cube homogène d’arête a ayant une incertitude absolue Δa et de masse m ayant
pour incertitude absolue Δm. [a= (10.00±0.05)cm, m=(15000±15)g]
Solution :
masse m
  3  m.a 3 ⇒ Ln   Ln( m.a 3 )  Ln( m)  3Ln( a ) .
volume a
En dérivant les deux membres de l’équation on obtient :
d  dm da
d  Ln(  )   d  Ln(m)   3d  Ln(a )    3
 m a
 m a
En passant aux incertitudes relatives ⇒  3 .
 m a
15000
  15 g .cm 3
1000
 15 0.05
 3  0.016 ⇒    * 0.016  15* 0.016  0.24 g .cm 3
 15000 10
  (15.00  0.24) g .cm 3
Exemple.2 On veut déterminer la densité μd’un corps solide par application du
m  m1
théorème d’Archimède qui est :   2 où m 1, m2 et m3sont les résultats de trois
m3  m1
mesures de masses effectuées, successivement, avec la même balance. Trouver
9
l’incertitude relative sur μ. On donne m1=120g ; m2=390g ; m3=220g et Δm1 = Δm2=

Δm3= Δm =0.2g.
m  m1 390  120 270
Solution :   2    2.7
m3  m1 220  120 100
m2  m1
  (m2  m1 )(m3  m1 ) 1 ⇒ Ln(  )  Ln( m2  m1 )  Ln(m3  m1 )
m3  m1
Par dérivation des deux membres de l’équation on obtient :
d  d (m2  m1 ) d (m3  m1 ) dm2 dm1 dm3 dm1
     
 (m2  m1 ) (m3  m1 ) (m2  m1 ) (m2  m1 ) (m3  m1 ) (m3  m1 )
 1 1  dm2 dm3
 dm1    
 (m3  m1 ) (m2  m1 )  (m2  m1 ) (m3  m1 )
Passage aux incertitudes
  1 1  m2 m3
 m1      du fait que
  (m3  m1 ) (m2  m1 )  m2  m1 m3  m1
m1  m2  m3  m  0.2 g on peut écrire alors :
  1 1 1 1  m 2*0.2
 m     2 
  m3  m1 m2  m1 m2  m1 m3  m1  m3  m1
  1 1 1 1  2m 2*0.2
 m        0.004
  3
m  m1 m2  m1 m2  m1 m3  m1 m3  m1 100
  2.7 *0.004  0.0108 0.01
  2.70  0.01
I. 7-Vecteurs
I. 7.1.Définitions
Un vecteur est segment de droite MN,
ayant une origine M et une extrémité N.
Il est complètement défini si l’on se donne :
- son origine ou point d’application.
- sa direction qui est celle de la droite (Δ).
- Son sens qui est le sens du mouvement
d’un mobile allant de M vers N.
- Sa grandeur qui la longueur MN (ou module ou norme).
  
On le note symboliquement par MN , A, a. etc.…. Fig. I.2vecteur libre MN et
sa direction la droite Δ
10
Remarque :
Si l’on se donne simplement la direction, le sens
et le module, on dit que l’on a
défini un vecteur libre.
Si en plus, on se donne la droite
(Δ) qui porte le vecteur, on dit
que l’on a défini un vecteur glissant.
Si en plus de la droite qui porte le
vecteur, on se donne encore le point
d’application M, on définit un vecteur lié. Deux
vecteurs liés d’origine différentes, sont dits
égaux lorsqu’ils ont la même direction, même
sens et même module : ils représentent le même
vecteurs glissant. Deux vecteurs liés, d’origines quelconques, sont dits opposés
lorsqu’ils ont la même direction, même grandeur et des sens opposés : ils sont dits
directement opposés lorsqu’ils sont portés par la même droite
I.7.2.Opérations sur les vecteurs libres

I.7.2.1.Addition
   
Par définition, la somme d’un certains nombre de vecteurs libres a1 ; a2 ; a3 ;…. an

est un vecteur libre a dont on obtient la représentation en construisant un contour
polygonal d’origine quelconque et dont les côtés sont respectivement égaux aux
   
vecteurs a1 ; a2 ; a3 ;........ ; an .
On écrit :
    
a = a1 + a2 + a3 +........ + an . (I.11)
11
Exemple : addition de vecteurs
Fig. I.4 addition de vecteurs.
On démontre facilement, par des considérations de géométrie élémentaire, que

cette somme n’est pas modifiée lorsqu’on intervertit l’ordre des vecteurs, ou qu’on
remplace plusieurs d’entre eux par leur somme.
La somme des vecteurs est donc commutative est associative.
D’autre part, la somme de deux vecteurs opposés est nulle. Ce qui permet d’écrire :
    
a  op (a )  a  ( a )  0
I.7.2.2.Différence de deux vecteurs

    
La différence de deux vecteurs V1 et V2 : V = V1 - V2 est la somme du premier vecteur
  
est l’opposé du second : V = V1 + (- V2 )
Exemple : différence de vecteurs
b)
  
a) V  V1  V2
  
b) V '  V2  V1
  a)
On remarque que les vecteurs V et V '
sont opposés d’où leur somme est
  
nulle ⇒ V  V '  0 .
Fig. I.5différence de vecteurs
12
I.7. 3.Composantes d’un vecteur
    

Le vecteur a = OR  OM  ON  OP
     
OH  OM  ON ⇒ OR  OH  HR
 
HR  OP
Les trois projections OM, ON, OP du
 
vecteur a = OR sur les trois axes de
coordonnées Oxyz peuvent être
 
considérées comme trois vecteurs X R ; YR et

Z R portés respectivement par les trois axes
  
( OX , OY , OZ ).
  
Les trois vecteurs X R ; YR ; Z R s’appellent les
 
3 composantes du vecteur a = OR .
Fig. I.6 représentation de vecteur dans l’espace
     
Si l’on considère plusieurs vecteurs U1 , U 2 ; U 3 de composantes ( X1 ; Y1 ; Z1 ),
     
( X 2 ; Y2 ; Z 2 ) et ( X 3 ; Y3 ; Z 3 ), les théorèmes généraux de l’addition permettent d’écrire
leur somme sous la forme :
            
U = U1 + U 2 + U 3 = X1 + Y1 + Z1 + X 2 + Y2 + Z 2 + X 3 + Y3 + Z 3
        
=( X1 + X 2 + X 3 ) + ( Y1 + Y2 + Y3 ) + ( Z1 + Z 2 + Z 3 ) (I.12)
   
Ainsi l’égalité vectorielle U = U1 + U 2 + U 3 est équivalente aux trois égalités
algébriques suivantes :
X  X1  X 2  X 3
Y  Y1  Y2  Y3
(I.13)
Z  Z1  Z 2  Z 3
13
I.7. 4.Multiplication d’un vecteur par une quantité scalaire


La somme de n vecteurs, tous égaux à un même vecteur U , est évidemment un
 
vecteur V ayant même direction et même sens que le vecteur U et dont la grandeur

V est égale à n fois la grandeur U du vecteur U .
     
V =n U = U + U + U +……..+ U (n fois) (I.14)

W  
De même le rapport  de deux vecteurs parallèles W et U est un nombre
U
W
algébrique m, dont la valeur absolue vaut le rapport des grandeurs des deux
U
vecteurs, et qui est positif si les deux vecteurs sont de même sens, négatif si les deux
vecteurs sont de sens contraire.
Remarque
   
Les trois composantes X ; Y ; Z d’un vecteur U peuvent être considérées comme
les produits par les trois nombre algébriques X, Y, Z coordonnées de ce vecteur, de
  
vecteurs( i ; j ; k ) de grandeurs égales à l’unité, respectivement dirigés suivant les
  
trois axes Ox, Oy, Oz dans le sens positif de ces axes sont( i ; j ; k ) appelés vecteurs
unitaires des axes.

Ainsi le vecteur U de coordonnées X, Y, Z s’écrira
   
U = Xi + Y j + Zk (I.15)
I. 7. 5. Module d’un vecteur.
    
Le module ou norme d’un vecteur AB = U = X i + Y j + Z k est égale à la longueur
du segment de droite AB, et est écrit sous la forme suivante :
 
AB  U  X 2 Y2  Z2
(I.16)
I. 7.6.Produit scalaire

On appelle produit scalaire de deux vecteurs U1 et

U 2 , faisant entre eux l’angle θ, et est représenté par
la quantité m notée :
 
m = U 1 . U 2 (Scalaire)
 
Fig. I.7projection du vecteur U 1 sur la direction de U 2
14
 
En utilisant les modules : m = U1 . U 2 .cos θ = U1 . U 2 .cos θ. (I.17)
       
En utilisant les composantes : m = U 1 . U 2 = ( X1i  Y1 j  Z1k ). ( X 2i  Y2 j  Z 2 k ) (I.18)
m = X 1 X 2  Y1Y2  Z1Z 2
 
m= U1 . U 2 .cos θ= X 1 X 2  Y1Y2  Z1Z 2 (I.19)
D’après la définition, il s’avère que le produit scalaire est commutatif c'est-à-dire

   
U 1 . U2 =U2 .U 1
  
On conçoit facilement d’après la définition que U . U = ( U )2= U 2 . (I.20)
On peut étendre au produit scalaire les diverses règles du calcul algébrique :
Produit scalaire de sommes de vecteurs
           

(U1  U 2 ).(V1  V2 )  U1.V1  U1.V2  U 2 .V1  U 2 .V2 (I.21).
De même en désignant par X1; Y1; Z1 et X 2 ; Y2 ; Z 2 les coordonnées de deux vecteurs par
  
rapport aux trois axes rectangulaires de vecteurs unitaires ( i ; j ; k ), on peut
écrire :
       
U 1 . U 2 = ( X 1i  Y1 j  Z1k ).( X 2i  Y2 j  Z 2 k )
    2    2
= X 1 X 2i 2  X 1Y2ij  X 1Z 2ik  Y1 X 2 ji  YY1 2 j  Y Z
1 2 jk  Z X
1 2 ki  Z Y
1 2 kj  Z Z
1 2 k .
2 2 2
i  j  k 1
         
i . j = i .k = j .i = j .k = k .i = k . j =0
 
⇒ U 1 . U 2 = X 1 X 2  Y1Y2  Z1 Z 2
(I.22)

 
2
U U2  X 2 Y2  Z2
De la même façon on a :
Les quantités X 2  Y 2  Z 2 et X1X2+Y1Y2+Z1Z2 représentent des grandeurs scalaires
définies indépendamment des axes Oxyz, elles ne dépendent pas du choix de axes, et
constituent donc ce qu’on appelle des invariants.
15
I. 7.7.Produit vectoriel
 
On appelle produit vectoriel d’un vecteur libre U par un vecteur libre V
  
et qu’on note par : W = U ∧ V (I.23)
  
un vecteur W libre, perpendiculaire au plan des vecteurs U et V , de sens tel que le
  
trièdre U , V , W soit direct et dont la grandeur est donné par :
W = U . V .Sin θ (I.24)

Le module W de correspond donc à l’aire du
 
parallélogramme construit sur les deux vecteurs U et V
(figure.8)
Il résulte de la définition que le produit vectoriel n’est
pas indépendant de l’ordre des deux facteurs.

Fig. I.8 a représentation géométrique du vecteur W
     
V1 ∧ V2  W et V2 ∧ V1  W sont deux vecteurs opposés
(voir figure.I.8.b). On peut appliquer au produit
vectoriel les règles ordinaires du calcul algébrique à
condition de ne jamais intervertir l’ordre des facteurs.
 
Fig. I.8 b Représentation géométrique des vecteurs W et W '
Distribution du produit vectoriel par rapport à l’addition
      
U  (V1  V2 )  U  V1  U  V2
(I.25)
 
Exprimons en particulier le produit vectoriel de deux vecteurs V et V ' de
coordonnées (x, y, z) et (x’, y’, z’).
       
V  V '  ( xi  yj  zk )  ( x ' i  y ' j  z ' k ) =
           
 xx '(i  i )  xy '(i  j )  xz '(i  k )  yx '( j  i )  yy '( j  j )  yz '( j  k ) 
     
 zx '(k  i )  zy '(k  j )  zz '(k  k ). (I.26)
      
(i  i ) = ( j  j ) = ( k  k ) = 0
                 
(i  j )  k et ( j  i )   k ( j  k )  i et ( k  j )  i (k  i )  j et (i  k )   j
16
       
d’où  V  V '  xy ' k  xz ' j  yx ' k  yz ' i  zx ' j  zy ' i
  
 ( yz ' zy ')i  ( zx ' xz ') j  ( xy ' yx ')k . (I.27)
 
Disposition pratique du calcul du produit vectoriel de deux vecteurs V1 ∧ V2 .
  
i j k
  y z  x z  xy    
V1 ∧ V2  x y z  i j k  ( yz ' zy ')i  ( zx ' xz ') j  ( xy ' yx ')k
y'z' x' z' x 'y '
x' y' z'
(I.28)
I.7.8.Applications
  
Exemple.1 Calculer le produit vectoriel des deux vecteurs W  V1  V2 Sachant que
       
V1  2i  j  k et V2  i  0 j  2k et en déduire l’angle θ entre eux.
Solution :
      
W   (1 2)  (1 0)  i   (1 1)  (2  2)  j   (2  0)  (1 1)  k  2i  3 j  k
 
V1  22  12  (1) 2  6 V2  12  02  (2) 2  5
; .

W  (2) 2  32  (1) 2  14  3.74

   W 14
W  V1 . V2 .sin   sin      0.683    43.09
V1 . V2 6. 5
 
Exemple.2 Calculer le produit scalaire des deux vecteurs m  V1.V2 et l’angle θ entre
       
eux. Sachant que V1  2i  j  k et V2  i  0 j  2k
Solution :
     
m  (2i  j  k )(i  0 j  2k )  2  0  2  4
  m 4
m  V1 . V2 .cos   cos       0.73    43.09
V1 . V2 6. 5
I. 7.9.Produit mixte

On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 ;
 
V2 et V3 une quantité scalaire m égale au produit
scalaire du troisième vecteur et du produit
  
vectoriel des deux premiers : m  (V1  V2 ).V3
Ce produit mixte donne le volume du

parallélépipède construit sur les trois vecteurs V1 ;
 
V2 et V3 .(voir figure I.9) Fig. I.9 Représentation du produit
mixte
17
Comme le volume du parallélépipède peut être évalué à partir d’un quelconque des
faces, on a :
        
m  (V1  V2 ).V3  (V2  V3 ).V1  (V3  V1 ).V2 (I.29)
Comme le produit scalaire est commutatif, on peut donc intervertir la multiplication

scalaire et la multiplication vectorielle.
  
Calcul pratique du produit mixte des vecteurs V1 ; V2 et V3
x1  y1 z1
  
V1.(V2  V3 )  x2 y2 z2  ( y2 z3  y3 z2 ) x1  ( x2 z3  x3 z2 ) y1  ( x2 y3  x3 y2 ) z1
(I.30)
x3 y3 z3
I.7.10. Applications
Exercice.1.a-Trouver la somme des trois vecteurs suivants tel que :
               
V1  5i  2 j  2k ; V2  3i  j  7 k ; V3  4i  7 j  6k ; R  V1  V2  V3 .
b-Calculer le module de la résultante ainsi que les angles qu’elle forme avec les
axes ox ;oy et oz.
Solution
         
R  V1  V2  V3  (5  3  4)i  (2  1  7) j  (2  7  6)k 6i  6 j  k
a-

R  R  62  62  12  73  8.544
b-
R 6
cos  x  x   0.702   x  45.39
R 8.544
Ry 6
cos  y    0.702   y  45.39
R 8.544
R 1
cos  z  z   0.117   z  83.29
R 8.544
Exercice.2-On considère, dans un repère (oxyz), trois vecteurs
           
V1  3i  4 j  4k , V2  2i  3 j  4k , V3  5i  j  3k
  
a-Calculer les modules de V1 ; V2 et V3 .
b-Calculer les composantes ainsi que les modules des vecteurs :
       
A  V1  V2  V3 ; B  2V1  V2  V3
   
c-Déterminer le vecteur unitaire u porté par le vecteur C  V1  V3 .
 
d-Calculer le produit scalaire V1.V3 et en déduire l’angle θ formé par les deux
vecteurs.
 
e-Calculer le produit vectoriel V1  V3
18
Solution :
  
a- V1  41  6.40 ; V2  29  5.38 ; V3  35  5.916
       
b- A  10i  2 j  3k ; B  9i  15 j  15k

     C 8  5  7 
c- C  8i  5 j  7 k ; u    i j k
C 35 35 35
 
d- V1.V3  x1 x3  y1 y3  z1 z3  15  4  12  31 .
 
V1.V3 31 31
cos       0.818    35.08 .
V1 . V 41. 35 37.88
    
e- V1  V3  5i  26 j  17 k
I.8.Dérivée d’un vecteur
I. 8.1.Définition
Soit une variable t, supposons qu’à chaque valeur de t on sache faire correspondre
 
un certain vecteur V , on dit que ce vecteur est fonction de t : V (t ) . Analytiquement,
cela veut dire que l’on se donne trois fonctions x(t), y(t), z(t) de la variable t qui sont

les coordonnées du vecteur V .
 
Considérons deux vecteurs V (t ) et V (t  t ) de la variable t ; il leur correspond deux
 
valeurs du vecteur V (t ) , on peut former leur différence qui est un certain vecteur V .

Ce vecteur V tend généralement vers zéro en même temps que t , mais le vecteur

V 
tend généralement vers une limite. Cette limite est un vecteur V ' dérivée du
t

vecteur V ; on écrit :

 dV
V ' (I.31)
dt
 
On peut définir de la même façon (V ') ' qu’on appelle dérivée seconde du vecteur V ,
et l’on écrit :

 d 2V
V ''  2 (I.32)
dt

On voit immédiatement que les composantes du vecteur V ' sont données par :
dx dy dz
x'  ; y'  ;z' (I.33)
dt dt dt
19
 
Il en est de même de la dérivée seconde du vecteur V . Les composantes de V '' sont
données par :
d 2x d2y d 2z
x ''  ; y "  ; z "  (I.34)
dt 2 dt 2 dt 2
I.8.2. Applications diverses

Dérivée d’un produit scalaire :
     
(U .V ) '  U '.V  V '.U (I.35)
      
 Si V est constant  V '  0 d’où (U .V ) '  U 'V
  
 Si V est un vecteur de module constant V  V  C st , son carré (V ) 2  V 2  C st ,
sa
 2      
dérivée qui est donnée par V  '  2V .V '  0 , on a V  0 et V '  0 .Le produit scalaire
 
    
des deux vecteurs V .V '  0  V . V ' cos   0  cos   0     90 .
2
   
 le vecteur V ' est perpendiculaire au vecteur V . V ' ┴ V .
  
 On peut toujours définir un vecteur par a  au où u est un vecteur unitaire. Sa
dérivée s’obtient par :
   
a '  (au ) '  a ' u  au ' (I.35)
 
On voit donc que la dérivée de a est la somme de deux vecteurs dont le premier a ' u
 
est parallèle au vecteur a , le second au ' lui est perpendiculaire
Exemple :
   
Soit le repère orthonormé (o, x, y), de vecteurs unitaires (i , j ) tel que : i  j  1 .Soit
     
les vecteurs unitaires U ;V tel que U  V  1 et U ┴ V
20
   
Projetons les vecteurs U et V sur les axes ox et oy .
        
U  U xi  U y j  U cos  .i  U sin  . j  cos  .i  sin  . j
        
V  Vx i  Vy j   V sin  .i  V cos  . j   sin  .i  cos  . j .

Calculons la dérivée du vecteur U par rapport à θ.
  
dU d (cos  .i  sin  . j )  
   sin  .i  cos  . j
d d

dU   
  sin  .i  cos  . j  V
d
 
 La dérivée d’un vecteur U est un autre vecteur V qui lui est directement

perpendiculaire et appartenant au même plan. C’est à dire on obtient le vecteur V en

tournant dans le sens positif trigonométrique d’un angle     90 à partir du
2

vecteur U .
I. 9.Moment d’un vecteur par rapport à un point


Considérons un vecteur lié a d’origine A d’extrémité B porté par une droite (Δ) et

un point (O). On appelle moment du vecteur a par rapport au point O, un vecteur
 
égal au produit vectoriel du vecteur OA par le vecteur a :
  
 t/ o a  OA  a (I.35)

Fig. I.10.Représentation du moment du vecteur a par rapport au point O
21
Son module est le double de l’aire du triangle OAB, son module est donc égal au
produit de la grandeur a=AB par la distance OH du point O à la droite (Δ) (figure
I.10). On voit que sa grandeur, sa direction et son sens sont indépendants de la
position de AB sur la droite (Δ). La notion de moment est donc relative à un vecteur
glissant.
On peut noter deux théorèmes relatifs au calcul des moments :
1. le moment d’un vecteur a par rapport à un point (O’) est égal à la somme de
son moment par rapport au point (O) et du moment par rapport à (O’), d’un vecteur
égal d’origine (O) :
         

 t/ o' a  O ' A  a  (O ' O  OA)  a  O ' O  a  OA  a (I.36)
2. le moment de la somme de plusieurs vecteurs concourants est égal à la
somme de leurs moments (Théorème de Varignon).
  
En désignant par A le point de concours des vecteurs glissants a , b , c …
ce théorème traduit les égalités géométriques :
      
 t/ o ( a  b  c  ...)  OA  ( a  b  c  ...
        
 OA  a  OA  b  OA  c  ...   t/ o a   t/ o b   t/ o c  ... (I.37)
22
Chapitre II Notion de Cinématique
Chapitre II
Notions de Cinématique
II.1. Généralités
L’objet de la cinématique est l’étude des mouvements des corps en fonction du temps,
sans tenir compte des causes qui le produisent. L’étude du mouvement d’un corps est
l’étude des positions successives de ce corps par rapport à un repère pris comme
référence (en général, un trièdre de référence ou référentiel). La notion de temps est aussi
prise en considération.
Le mouvement d’un point est donc relatif à un observateur fixe dans un référentiel
d’étude.
➤Il n’est pas faux par exemple de dire que le soleil est en mouvement par rapport à la
Terre si l’observateur est fixe sur Terre. Il faut donc à chaque fois préciser par rapport à
quoi l’étude du mouvement est effectuée.
➤ Dans le langage courant ce référentiel est sous-entendu. Dans l’expression « le train se
déplace à vitesse constante » il est évident que c’est par rapport au sol et donc la Terre. Le
voyageur assis dans un wagon du train peut dire : « je suis immobile », tout le monde
comprendra que c’est par rapport au siège du wagon et du wagon lui-même. Il peut dire
aussi « je me déplace à grande vitesse » et on comprendra que c’est par rapport à la Terre.
➤ En mécanique, pour qu’il n’y ait pas de doute possible, il est impératif de
préciser par rapport à quoi l’étude du mouvement sera effectuée c’est-à-dire
indiquer le référentiel choisi.
Fig. II.1a) observateur à l’intérieur du wagon b) observateur à l’extérieur du wagon
23
II.1.1.Notion de référentiel
Un référentiel (ou solide de référence) est un ensemble de points tous fixes les uns par
rapport aux autres. L’observateur qui étudie le mouvement d’un point est lui-même
immobile dans ce référentiel. Un référentiel peut aussi être caractérisé par un point O et
trois directions fixes dans ce référentiel c’est-à-dire par un repère (O, x, y, z). Tout
ce qui est fixe dans ce repère constitue le référentiel.
II.1.2. Exemples de référentiel
II.1.2.1.Référentiel de Copernic
Le référentiel de Copernic (ou héliocentrique du grec Hêlios signifiant Soleil). L’origine
du repère définissant ce référentiel correspond au centre d’inertie du système solaire
(pratiquement confondu avec le centre d’inertie du Soleil). Les 3 axes du repère sont
dirigés vers 3 étoiles qui s’éloignent du Soleil toujours dans la même direction
Fig. II.2 Référentiel Héliocentrique

II.1.2.2.Référentiel géocentrique
Le référentiel géocentrique (du grec géo signifiant Terre). Le repère caractérisant ce
référentiel a pour origine le centre de la Terre et les 3 axes sont des axes qui restent
parallèles à ceux du référentiel de Copernic.
Fig. II.3 Référentiel Géocentrique
24
II.2. Cinématique du point

II.2. 1. Définitions
II.2.1.1. Point matériel
Un point matériel est défini comme étant un élément de matière, de dimensions
négligeables, que l’on assimile à un point géométrique. En réalité, on étudie le
mouvement du centre de masse d’un corps, point au quel est supposé concentré toute la
masse du corps.
II.2.1.2. Trajectoire
C’est le lieu des positions successives occupées par un point mobile. Celle–ci peut
être rectiligne ou bien curviligne. Elle peut être ouverte ou fermée.
Fig. II.4. a)Trajectoire rectiligne ouverte b) Trajectoire curviligne ouverte
II.2.2. Equation du mouvement (ou équation Horaire)

C’est la relation qui lie le chemin parcouru, au temps nécessaire à le parcourir.
1
Exemple : x(t)=2t+3 ; y(t)=2sin (2πt)-3 ; z(t)= gt 2  4t  1
2
II.2.3. Définition intrinsèque du mouvement
Le mouvement d’un point M est parfaitement défini si l’on connaît
 la trajectoire C
 la position, à chaque instant « t » du point M sur la trajectoire C. On fait le choix
d’une origine et d’un sens positif (indiqué par une flèche). OM est défini par la
fonction OM= S= f(t)
II. 3. Trajectoire ouverte
Exemple :
Une position de M est définie par son abscisse curviligne(S) par rapport à l’origine O.
Valeur absolue de ce nombre S : longueur de l’arc OM.
- Signe + si M se déplace dans le sens positif de la trajectoire
- Signe - si M se déplace dans le sens négatif de la trajectoire
A une abscisse curviligne S donnée, correspond un seul point M est réciproquement, à un
point M donné, correspond une seule abscisse curviligne.
25
II.4.Trajectoire fermée
A une abscisse curviligne S donnée, correspond un seul point M, mais la réciproque
n’est plus vraie ici.
A un point donné M, correspond une infinité
d’abscisses curvilignes qui sont données par la
relation : s= S + kL
s : l’une des abscisses ;
S = OM (mesuré dans le sens positif)
L : longueur de la courbe
k: entier positif, négatif ou nul.
Fig. II.5 Trajectoire fermée
II. 5.Origine du temps, instant
II.5.1.Instant origine
L’instant origine étant précisé en rapport avec une position définie du mobile dont on
étudie le mouvement, les autres instants seront définis, par rapport à l’instant origine,
par un nombre algébrique ayant pour :
- valeur absolue : la mesure de l’intervalle de temps qui sépare l’instant origine de
l’instant considéré ;
 Le signe+ : si l’instant considéré est postérieur (après) à l’instant origine
 Le signe -: si l’instant considéré est antérieur (avant) à l’instant origine.
II.5.2.Changement d’origine du temps

Si un même instant est défini, par rapport à deux origines de temps, par les nombres
respectifs t et t1 et si le nombre t0 définit l’intervalle de temps qui sépare la deuxième
origine de la première, on a :
t= t0 + t1
II.6.Définition analytique du mouvement

On choisit un repère Oxyz. La position d’un Point M
(donc son mouvement) sera définie si l’on connaît, à
chaque instant, ses coordonnées en fonction du temps,
soit les trois équations :
x = f(t)
   
le vecteur position OM  x  y  z y = g(t)
z = h(t)

Fig. II.6 représentation d’un vecteur OM dans l’espace
26
II.7.Vecteur vitesse d’un point

II.7.1.Vitesse moyenne
Soit un mobile M, assimilé à un point, sur
une trajectoire quelconque, le même
déplacement du point M entre 2 positions peut
se faire pendant des durées différentes. Pour
caractériser un mouvement il peut être
intéressant de connaître la distance parcourue
par unité de temps c’est-à-dire la vitesse
moyenne. Si la position du point mobile M à
l’instant t1 correspond au point M (t1) = M1 et à
l’instant t2 au point M(t2) = M2 le vecteur vitesse moyenne se définit par :
   

 M 1M 2 OM 2  OM 1 OM
vm   
t2  t1 t t (II.1)
 
La vitesse moyenne v moy  v m est la vitesse d’un point mobile M qui irait de M1 à M2
pendant le temps « Δt » d’un mouvement rectiligne et uniforme.
 Une vitesse s’exprime, dans le système international, en mètre/seconde symbole :
m.s-1
II.7.2.Vitesse instantanée
La vitesse instantanée (vitesse à un instant t, celle par exemple qui apparait sur le
compteur de vitesse d’un véhicule) peut se définir comme une vitesse moyenne entre la
position M1 =M(t) du point mobile à la date t et la position M2=M(t+Δt) de ce même
point à la date t+Δt où Δt représente une durée très faible. Cette vitesse moyenne tend
d’autant vers la vitesse instantanée à la date t que la durée Δt tend vers zéro ( t  0) .Le
 
vecteur position OM  OM (t ) est une fonction du temps et la vitesse instantanée
correspond alors à la dérivée par rapport au temps du vecteur position :
 
 OM (t  t )  OM (t )
v(t )  lim t 0
t (II.2)
Lorsqu’on considère une durée de temps élémentaire dt « infiniment petite » le point
mobile passe d’une position M à une position M’ « infiniment proche » de M .Le
   
déplacement élémentaire correspondant peut s’écrire : MM '  OM '  OM  dOM .La durée
élémentaire est choisie suffisamment petite pour que la vitesse moyenne sur le
déplacement élémentaire coïncide avec la vitesse instantanée .Avec ces notations ,le
 
vecteur vitesse v (t ) ,dérivée du vecteur position OM , s’écrit :
27

 d OM
v (t )  (II.3)
dt
Lorsque le point M’ tend vers le point M , la corde MM’ tend vers la tangente à la
trajectoire au point M .Le vecteur vitesse est un vecteur tangent à la trajectoire
considérée.
Fig. II.7 représentation du vecteur vitesse
II.8.Expression du vecteur-vitesse
II.8.1.En coordonnées cartésiennes
La trajectoire du mobile M est définie par les coordonnées de la position en fonction du
temps, c'est-à-dire par les coordonnées du vecteur position.
a- Vecteur position

x(t )i
     
OM  x (t )i  y (t ) j  z (t )k Ou bien OM = y (t ) j

z (t ) k
b-Vecteur vitesse

Le vecteur vitesse est défini par les coordonnées du vecteur dérivé de OM par rapport
au temps :
   
 dOM d    dx(t )i dy (t ) j dz (t )k   
vM    x(t )i  y (t ) j  z (t )k      x '(t )i  y '(t ) j  z '(t )k
dt dt dt dt dt
     
 x (t )i  y (t ) j  z (t ) k  v x i  v y j  v z k
(II.4)
Son module sera donné par :

 2 2
 dx   dy   dz 
2
vM  v           (vx )2  (v y )2  (vz )2  x '2  y '2  z '2  x 2  y 2  z 2

 dt   dt   dt 
(II.5)
28
II.8.2. En coordonnées polaires
Trajectoire dans le plan Oxy.La trajectoire du

mobile M est défini par le vecteur position qui
  
est donné par : OM  r (t )  rur
 
les vecteurs ur et u désignent les vecteurs
unitaires qui sont perpendiculaires entre eux,
 
et forment la base polaire ( ur , u ).
 
Le vecteur position OM forme avec l’axe (ox)
l’angle θ, d’où le point M est défini en
coordonnées polaires comme suit :
Fig. II.8 représentation des coordonnées polaires
r  OM  r (t )
   (t )
 
La base polaire ( ur , u ) associée aux coordonnées polaires est dite « mobile ».Au cours du

déplacement du point M dans le plan, le vecteur unitaire ur suivant OM change de

direction ainsi que u .Ces vecteurs, définis à partir du point M, peuvent être représentés
en n’importe quel point. Par habitude ou commodité ils sont en général représentés en M
ou en O(Origine). Cela signifie aussi que ces vecteurs ne peuvent subir que des rotations
au cours du temps.
Le vecteur vitesse est donné :
  
 dOM d (r.ur ) dr  dur
vM    ur  r . (II.6)
dt dt dt dt
dr
on note :  r
dt

dur d   
et la dérivée d’un vecteur tournant  u  u où u
dt dt

est directement perpendiculaire ur . D’où on peut écrire
l’expression du vecteur vitesse :
  
vM  r.ur  ru (II.7)
 
Fig. II.9 représentation en polaires de OMetv M
29

Ce qui signifie que le vecteur vitesse vM est la somme géométrique de deux vecteurs :
  
avec : vr  r et v  r vM  vr ur  v u (II.8)
 dr    
 le premier : radial  ur   ru  r (suivant la direction de ur )
 dt 

 dur  
 le second : normal  r   r u (perpendiculaire au premier)
 dt 

Son module est donné par : v  v  r2  (r)2
(II.9)
M
II.8.3. En coordonnées semi-polaires ou cylindriques
Les coordonnées semi-polaires

ou coordonnées cylindriques
correspondent aux coordonnées
polaires dans le plan (O,x,y)
auxquelles on ajoute une
coordonnée z suivant un axe
perpendiculaire au plan. La base
associée est donc composée de la
 
base tournante( ur , u ) et du
 
vecteur unitaire u z  k (troisième
vecteur de la base cartésienne)
qui est un vecteur « fixe » dans Fig. II.10 Coordonnées cylindriques
le référentiel d’étude.
Si le point doit être repéré dans l’espace il est possible d’utiliser les coordonnées
cylindriques. Il suffit de compléter le système de coordonnées polaires par un troisième
axe : l’axe Oz avec sa coordonnée cartésienne z (appelée la cote).La projection P du point
M dans le plan (O,x,y) est repèrée en coordonnées polaires (r ,  ) .La projection de M sur
l’axe Oz donne la cote z voir figureII.10.
 
La base associée est composée de la base polaire et du vecteur unitaire u z  k .
r  OM  r (t )
  
 ( ur , u , k )    (t )

z (t )k

Le vecteur position OM s’obtient en utilisant la relation de Chasles :
    
OM  OP  PM  rur  zk (II.10)
30

Son module : OM  OM  r 2  z 2
(II.11)
Le vecteur vitesse, par analogie au résultat précédent, Il suffit d’ajouter la composante
suivant Oz et sera donné par.


vM 




dOM d r.ur  zk 
dr 
 ur  r

dur dz 
 k
dt dt dt dt dt
   
vM  r.ur  ru  zk

(II.12)
II. 9.Vecteur vitesse et la base de Frenet

II. 9.1.Abscisse curviligne
Soit un cercle de rayon R, de centre O et un angle α

de sommet O exprimé en radian. La mesure s de la
longueur de l’arc de cercle intercepté par cet angle est
donnée par : s = R α. L’angle α apparaît comme le
rapport de 2 longueurs et est donc sans dimension.
On peut exprimer la distance parcourue par le mobile
M sur la circonférence du cercle comme étant la
longueur de l’arc M1M2.L’arc orienté M1M2 Fig. II.11représentation de l’arc M1M2
désigne l’abscisse curviligne qu’on écrit sous
la forme suivante M1M2=s(t).
Dans le cas d’un mouvement plan, et en définissant en tout point M un vecteur unitaire

tangent à la trajectoire T et orienté comme celle-ci, le vecteur vitesse, lui-même tangent à
la trajectoire au point M voir figure peut s’écrire :
  
V (t )  v.T et V  V  v
(II.13)
La notation V correspond à la valeur de la

vitesse (grandeur positive).
La notation v correspond à la valeur
algébrique de la vitesse.
Le signe de v indique dans quel sens le point
se déplace sur la trajectoire:
v est positif pour un déplacement dans le sens

positif et négatif dans le cas contraire. Fig. II.12représentation de v.T
dans la base de Frenet
31

Pour obtenir une nouvelle base dans le plan, il suffit de définir un vecteur unitaire N
   
perpendiculaire à T :( T , N ) s’appelle la base de Frenet. Le vecteur T est tangent à la

trajectoire dans le sens positif choisi et le vecteur N est normal à la trajectoire et toujours
tourné vers la concavité comme indiqué sur la figureII.12. Cette base est une base mobile
dans le référentiel d’étude puisque la direction des vecteurs de base dépend du point
considéré sur la trajectoire. Elle peut être pratique d’utilisation si la trajectoire est
connue.
II.10.Accélération
II.10.1.Définition
Tout comme le vecteur vitesse qui rend compte de la variation du vecteur position par
rapport au temps, le vecteur accélération va rendre compte des variations du vecteur
vitesse par rapport au temps. Le vecteur accélération correspond donc à la dérivée par
rapport au temps du vecteur vitesse c’est-à-dire aussi à la dérivée seconde du vecteur
position.
 
  dvM d 2 (OM )
a    (II.14)
dt dt 2
Le vecteur accélération correspond à la variation du vecteur vitesse par unité de temps.

L’accélération s’exprime, dans le système international, en mètres divisés par des
secondes au carré : symbole ms-2
II.10.2.En coordonnées cartésiennes

  dvM d  vx  vy  vz  dvx dvy dvz d 2 xi d 2 yj d 2 zk
        
a        2  2  2
dt dt dt dt dt dt dt dt
        
 ax  ay  az  x '' i  y '' j  z '' k  
xi  
yj  
zk (II.15)
  dv  d 2 x   
ax   x  x i  2 i  x " i  
xi
dt dt
    dv  d 2 y   
aM   M  a y   y  y j  2 j  y " j  yj (II.16)
dt dt
  dv  d 2 x   
az   z  z k  2 i  z " k  
zk
dt dt
 
Son module : aM   M  ax2  a y2  az2  x"2  y "2  z "2  
x 2  
y 2  
z2 (II.17)
32
II.10.3.En coordonnées polaires

 
aM   M 



dvM d r.ur  r u 
dr 
 ur  r
 
dur dr  
  ur  r
d 
u  r

du
dt dt dt dt dt dt dt
 
dr dur d   du d   d 
avec : r ;
   u  u ;  ur  ur et 
dt dt dt dt dt dt
 
a    
M M
    
ru  ru  ru  ru  r 2u  
r  r


r  r 2 u  r  2r u
 r

 r   
 
aM   M   
  
 
r  r 2 ur  r  2r u = ar u r  a u  (II.18)
  
r  r 2 : suivant ur ; composante radiale
ar  
 
avec : ur ⊥ u

a  ( r  2r) : suivant u ; composante orthoradiale ou tangentielle
II.10.4.En coordonnées semi-polaires ou cylindriques


 
aM   M 
dvM


d r.u

r ru  zk
  dr 
 ur  r
 

dur dr  
  ur  r
d 
u  r 

du dz 
 k
dt dt dt dt dt dt dt dt
 
      
rur  ru  rur  ru  r 2ur  
aM   M   zk  

 

r  r 2 ur  r  2r u  zk  

 
aM   M    
 

r  r 2 ur  r  2r u  
zk  (II.19)
II.10.5.Accélération dans la base de Frenet
Dans le cas d’un mouvement plan, il est possible d’exprimer le vecteur accélération en
utilisant la base de Frenet. La dérivée du vecteur vitesse dans cette base conduit au
résultat suivant :
  
Le vecteur accélération peut s’écrire : aM  aT  aN (II.20)

aT : Composante tangentielle

Où aN : Composante normale
dv
aT  : représente la dérivée de la valeur algébrique de la vitesse
dt
v2
aN  : où Rc représente le rayon de courbure de la trajectoire
Rc
Le rayon de courbure correspondant au rayon du cercle tangent à la trajectoire au point

considéré. La composante aN est toujours positive et donc le vecteur accélération a M est
toujours tourné vers la concavité
   dv  v 2 
aM  aT  aN  T  N (II.21)
dt Rc
33
Fig. II.13 représentation d’un cercle osculateur sur une trajectoire.
II.11. Applications
Exercice : 1 Un point matériel est repéré par ses coordonnées cartésiennes :

   
x (t )  3cos 2 ti et y(t )  3sin 2 tj .
  
1-Calculer les composantes vx (t ) et v y (t ) ; en déduire le module de la vitesse vM (t ) .
  
2- Calculer les composantes  x (t ) et  y (t ) ; en déduire le module de l’accélération  M (t ) .
  
Solution : Calcul des composantes vx (t ) et v y (t ) et du module de la vitesse vM (t ) .

 dx  d  3cos 2 ti  
vx (t )  i   6 (sin 2 t )i
dt dt

 dy  d  3sin 2 tj  
vy (t )  j  6 (cos 2 t ) j
dt dt
Calcul du module.

 v M  v  vx2  v y2  (6 )2 cos2 2 t  (6 )2 sin 2 2 t  6 (ms 1 )
  
Calcul des composantes  x (t ) et  y (t ) et du module de l’accélération  M (t )
 dv  d  6 sin 2 t   
 x (t )  x i  i  12 2 (cos 2 t )i
dt dt
 dv y  d  6 cos 2 t   
 y (t )  j j  12 2 (sin 2 t ) j
dt dt
Calcul du module.

  M     x2   y2  (12 2 )2 cos2 2 t  (12 2 )2 sin 2 2 t  12 2 (ms 2 ) .
34
Exercice : 2 On donne les équations paramétriques de la trajectoire plane d'un point

mobile par rapport à un référentiel : x =2t et y =4t2- 4t.
1/ Déterminer l'équation de la trajectoire, Quelle est son allure ?
2/Calculer la vitesse du mobile.
3/Montrer que son accélération est constante.
 
4/Déterminer les composantes tangentielle  T et normale  N de l'accélération dans un
repère de Frenet.
5/En déduire le rayon de courbure Rc (ρ).
Solution.
1-Equation de la trajectoire et son allure.

x
x=2t ; y=4t2-4t. On tire t de l’équation de x  t  qu’on remplace dans l’équation de
2
y y ( x)  x 2  2 x l’équation obtenue est l’équation d’une parabole.
2- Calcul de la vitesse du mobile.
dx
vx  2
dt

v  v  vx2  v y2  22  (8t  4)2  (8t  4)2  4.(ms 1 )
dy
vy   8t  4
dt
3-Calcul de l’accélération du mobile.
dvx d (2)
x    0.
dt dt

     x2   y2  02  82  8.(ms 2 ) =constante
d (8t  4)
dv y
y    8.
dt dt
 
4-Détermination des composantes tangentielle  T et normale  N de l'accélération dans un
repère de Frenet.

a/ Composante tangentielle  T :
1
dv d  (8t  4) 2  4  2 1 
1
T    .2.8.(8t  4).  (8t  4) 2  4  2
dt dt 2
8(8t  4)
T 
(8t  4) 2  4
35
2
    8(8t  4) 
  T   N   2   T2   N2   N   2   T2  82   
 (8t  4) 2  4 
 
16
N 
(8t  4) 2  4
5-Détermination du rayon de courbure Rc (ρ) de la trajectoire.

16
N 
(8t  4) 2  4
 
2
v 2 (8t  4) 2  4 (8t  4) 2  4
N   
Rc Rc Rc
1 3

16

(8t  4)  4
2
 Rc 
 (8t  4)2  4  .  (8t  4)2  4  2 
(8t  4) 2  4  2
(8t  4) 2  4 Rc 16 16
3
 (8t  4)  4 
2 2
Rc  
16
Exercice : 3
 
Le plan est rapporté à un repère orthonormé xOy d'origine O et de base ( i , j ). Les
 
coordonnées x et y d'un point M mobile dans le plan ( O, i , j ) varient avec le temps
t t
suivant la loi: x  2 cos et y  2sin .
2 2
1/ Déterminer la nature de la trajectoire.

2/ Déterminer les composantes du vecteur vitesse vM .
3/ ainsi que celle de l'abscisse curviligne s du point M à l'instant t, en prenant comme
condition initiale s0  0 quand t0  0

4/ Déterminer les composantes tangentielle  T et normale  N de l'accélération  M dans un
repère de Frenet,
5/En déduire le rayon de courbure Rc de la trajectoire.
6/ La trajectoire reste la même, mais maintenant le point M subit une accélération
d 2 d 
angulaire     0.2t.(rd .s 2 ) . A quelle date le point M atteindra-t-il une vitesse
dt 2 dt
de 10.ms 1 , sachant qu'il est parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ?
36
Solution.
1-Nature de la trajectoire
2
t  t t
x  2 cos  x 2   2 cos   4 cos 2  x 2  y 2  4 C’est l’équation du cercle
2  2 2
2
t  t t
y  2sin  y 2   2sin   4sin 2 de centre O et de rayon r=2.
2  2 2

2- composantes du vecteur vitesse vM .
 t
d  2 cos  2 2
 t  t
 
dx 2 t
vx    sin  vM2  vx2  v y2    sin    cos   1
dt dt 2  2  2
 t
d  2sin  
 
dy 2 t ds
vy   cos  v M  v  1.ms 1 ; v   1.
dt dt 2 dt
ds
3-Déterminer l'expression de la vitesse et de l'abscisse curviligne du point M à
dt
l'instant t.
ds
v  1.ms 1  ds  v.dt   ds   v.dt   1.dt
dt
s (t ) t

s0  0
ds  
t0  0
dt s (t )  s0  t  t0  s (t )  t
s (t )  t
4- détermination des composantes tangentielle  T et normale  N .
 t
d   sin   2 2
dvx  2 1 t  1 t  1 t 1
x     cos   M     x   y    cos     sin  
2 2
dt dt 2 2  2 2  2 2 2
 t
d  cos 
 
dv y 2 1 t    1
y    sin  M   T   N   2   T2   N2   0.25
dt dt 2 2 4
dv d (1) 1
T    0   2  0   N2   0.25   N  0.25  0.5.ms 2 .
dt dt 4
5-En déduire le rayon de courbure Rc de la trajectoire.

v2 1 1
N   et  N  0.5  Rc  2  Rc  2.m
Rc Rc 0.5
6- date où le point M atteindra vitesse de 10.ms 1
37
 ( t )
d
t t

  d   dt   d   dt   0.2tdt  (t )  0
 
dt 0 t0  0 0
ds
on sait que : v  R(t )  s  à t0  0  s0  0  s0  R0  0  0  0
dt
(t )  0.1t 2  v  R  2  0.1t 2  0.2t 2  10
10
 t  7.1s
0.2
La distance parcourue vaut la longueur de l’arc qui vaut la valeur algébrique de
l’abscisse curviligne s(t).
 (t )
d
t t
0.1 3
s (t )  R. (t ). avec  
dt
 d  dt 
0
 d   dt   0.1t 2 dt   (t )   0 
0 0
3
t
 0.1 
s0  R 0  0   0  0àt00 .. .La longueur de l’arc s  R  2    (7.1)3   23.9m
 3 
II.12.EXEMPLES DE MOUVEMENTS
II.12.1. Définitions
II.12.1.1.Équations horaires du mouvement
Ce sont les fonctions {x(t), y(t), z(t)} ou {  (t), θ(t), z(t)}
1 2
Exemple n°1 (en cartésienne) : x(t )  v0t ; y (t )  at  vt ; z (t )  t
2
Exemple n°2 (en cylindrique) :  (t )  R ;  (t )   t ; z (t )  v0t
II.12.1.2. Équation de la trajectoire
C’est la relation liant x, y et z ou liant  et  et z indépendamment du temps. Cette
équation est obtenue en éliminant le temps entre les différentes coordonnées ou
équations horaires.
II.12.2. Mouvements rectilignes
Dans le référentiel d’étude, la trajectoire est une portion de droite. Il est évident alors de
repérer le point M sur cette droite confondue, par exemple, avec l’axe Ox des
coordonnées cartésiennes. Il n’y a alors qu’une équation horaire x(t) et une seule
   dx  
composante pour les vecteurs vitesse ( vx  v  vi  i  xi
 ) et
dt
   dv  
accélération (  x     i  i  xi ).
dt
II.12.2.1. Mouvement rectiligne uniforme
Il se caractérise par :
➤ une trajectoire rectiligne (une droite)
➤ une vitesse constante ( v= cste)
➤ une accélération γ nulle (γ=0)
38
a- équation du Mouvement x (t ) .
x t t
dx
  0 or v 
dt
 cste  dx  v.dt donc on aura :  dx   v.dt  v  dt
x0 t0 t0
après intégration des deux membres on obtient d’une façon générale :
x  x0  v(t  t0 ) (II.22)
Pour simplifier l’écriture de l’équation précédente on prend : x0  0 d’où l’équation

devient
x  v.t  x0 (II.23)
b-Tracé des graphes x (t ) et v .
Fig. II.14 variation de x(t) et de v(t) en fonction du temps(t).
Le graphe de x(t) représente soit une fonction affine si x 0≠0 ou linéaire si x0=0 avec une
pente positive si v >0 et négative dans le cas contraire.
Le graphe de la vitesse v est une droite parallèle à l’axe Ot.
II.12.2.2. Mouvement rectiligne uniformément varié.

Il se caractérise par :
➤ une trajectoire rectiligne (une droite)
➤ une accélération constante et non nulle (γ = cste ; γ≠0) .
a-équation de la vitesse v (t ) .
dv
   dv   .dt pour retrouver l’expression de la vitesse on intègre les deux
dt
v t
membres de l’égalité   dv    .dt = v  v
v0 0
0   (t  0)  v(t )   .t  v0 (II.24)
b-équation du Mouvement x (t ) .
dx
v  dx  v.dt  v(t ).dt  ( .t  v0 )dt pour retrouver l’expression de l’équation du
dt
mouvement x (t ) on intègre les deux membres de l’égalité :
39
x t
1 2 1
x dx  0 ( .t  v0 ).dt  x(t )  x0  2  t  v0 .t  x(t )   t 2  v0t  x0
2
(II.25)
0
c-Tracé du graphe x (t ) .
1 1
x(t )   t 2  v0t  x0  at ²  v0t  x0 .
2 2
C’est l’équation d’une parabole ; concave si  > 0 et convexe si  <0.
Si on prend : x0  0 et v0  0 et du fait que l’on considère que le mouvement débute
à t0=0, alors on obtient une branche de parabole symétrique par rapport à l’axe Ox.
Fig. II.15 variation de x(t), v(t) et de a(t) en fonction du temps(t).
II.12.3.Mouvements circulaires
La trajectoire du point est un cercle caractérisé par son centre O et son rayon R. Il est
alors logique de choisir l’origine du repère en centre du cercle et l’axe Oz perpendiculaire
au plan contenant la trajectoire. Le système de coordonnées polaires est bien adapté pour
ce type de mouvement.
Les équations horaires du mouvement peuvent s’écrire :
 = R = constante et θ = θ(t)
La forme de la fonction θ(t) qualifiera le type de mouvement circulaire.
II.12.3.1. Mouvement circulaire uniforme
Dans ce cas, la vitesse angulaire de rotation est constante et l’équation différentielle du
mouvement est donnée par :
d 
   0  const  d  .dt  0 .dt
dt
par intégration on obtient l’équation horaire du mouvement, si
 (t  0)   0 
 (t )  0t  0 (II.26)
Composante orthoradiale ou tangentielle

 
  dv d ( R )T dR d 
aT   T    ( R )T
dt dt dt dt

du fait que : R=const et     const
40
dR d d    
on aura donc  0 et     0  aT   T  0
dt dt dt
seule l’accélération normale n’est pas nulle et vaut :
  v 2     
aN   N  N  et aM   M  aN   N (II.27)
R
II.12.3.2. Mouvement circulaire uniformément varié
Dans ce cas, l’accélération angulaire de rotation est constante et l’équation différentielle
de la vitesse angulaire est donnée par :
d d
    const . (rd/s2) (II.28)
dt dt
L’équation de la vitesse angulaire est obtenue par intégration de l’équation(II.28).
  (t )  .t  0 . (rd/s) (II.29)
L’équation horaire du mouvement et obtenue par intégration de ω(t).

1
  (t )  .t 2  0 .t   0 ( rd). (II.30)
2
La figure ci-contre représente les vecteurs vitesse

et accélération pour un mouvement circulaire
quelconque. Dans le cas où l’accélération tangentielle
est dirigée suivant le vecteur vitesse ,le mouvement
est accéléré. Dans le cas contraire le mouvement
serait freiné (retardé).
II.12.4.Mouvement sinusoïdal
II.12.5.Mouvement périodique
On dit qu’un mouvement est périodique s’il se
répète semblable à lui-même durant une durée de
temps appelée période
 
Fig. II.16 représentation des vecteurs a (t ) et v (t )
-Période
On appelle période du mouvement la durée de temps nécessaire au mobile pour
accomplir un tour complet ou effectuer un aller et un retour. Elle est symbolisée par la
lettre T, son unité est la seconde (s).
II.12.5.1.Mouvement rectiligne sinusoïdal
L’équation horaire est une fonction sinusoïdale du temps du type :
x(t )  X m sin(t   ) ou bien x(t )  X m cos(t   ') 
C’est le mouvement par exemple d’une masse accrochée à un ressort.
41
 La quantité  s’appelle la pulsation (unité en rads–1, homogène à l’inverse d’un

temps). Attention, ce n’est pas une vitesse angulaire même si l’unité est identique.
 Xm est l’amplitude maximale du mouvement d’oscillation du point M autour du
point O. La fonction sinus variant entre –1 et +1,x(t) oscille entre –Xm et +Xm. (unité
mètre :m)
  (t )  ( .t   ) est la phase à l’instant t (unité radian : rad).
  est la phase à l’origine (à t=0). (unité radian : rad).
Exemple :
Soit l’équation horaire d’un mouvement rectiligne sinusoïdal x(t )  X m sin(t   ) à
l’instant t=0 on a :  =0.L’équation devient x(t )  X m sin(t ) le tracé de la courbe x  f (t )
.
La fonction sinus est une fonction périodique de période 2 . Si T est la période
temporelle du mouvement, on aura donc :
x (t )  x (t  T ) soit   (t  T )   (t )    (t  T )     t     2
2
.T  2    2 f
T
Fig. II.17 tracé de la courbe x(t )  X m sin(t   ) .
Fréquence
La fréquence f correspond au nombre d’oscillations (d’aller et retour) par seconde.
On a donc :
f = 1/T (unité : seconde-1 ou Hertz).
42
II.12.5.2.Vitesse et accélération du mouvement rectiligne sinusoïdal

 -Vitesse
La vitesse est obtenue en dérivant la fonction x(t) : x(t )  X m sin(t   )
dx
v(t )   x (t )  X m cos(t   ) ;( unité : m/s).
dt
 -Accélération
L’accélération est obtenue en dérivant l’expression de la vitesse v (t ).
dv(t )
a(t )   (t )  x(t )   2 X m sin(t   )
 
dt
d 2x d 2x
x
   2 x   2x  0 (II.31)
dt 2 dt 2
d 2x
L’équation différentielle du mouvement est donc : 2   2 x  0
dt
Ceci correspond à l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique.
La solution de cette équation différentielle peut s’écrire de différentes façons,
toutes équivalentes. On a :
x(t )  X m sin(t   ) ou

x(t )  X m cos(t   ') avec '   ou (II.32)
2
x (t )  A sin  t  B cos  t avec A  X m cos  et B  X m sin  .
Représentation des valeurs de x (t ) ; v (t ) et a (t ) sur l’axe Ox orienté.
Fig. II.18 représentation x (t ) ; v (t ) , a (t ) positions extrémales et passage par la position

d’équilibre
43
II.12.6.Mouvement hélicoïdal
II.12.6.1.Définition
C’est un mouvement dans lequel une droite (axe de mouvement) du solide reste fixe
en pouvant glisser sur elle-même et un point du corps non situé sur l’axe de rotation
décrit une hélice circulaire autour de cet axe.
II.12.6.2.Trajectoire
Chacun des points du solide décrit une hélice. Pour un point M quelconque, on a :
z  a.  b (II.33)
Pas de l’hélice : c’est la quantité p  2a .

p est le déplacement suivant l’axe Oz correspondant à   2 soit un tour.
Remarque
Dans un mouvement hélicoïdal, tous les points du solide décrivent, simultanément
autour de l’axe, des hélices circulaires de même pas (mais de rayons différents).
II.12.6.3.Vitesse
La vitesse de chacun des points est composée de deux vecteurs
 d
v1  r  r : Rotation située dans le plan  à l’axe OZ.
dt

vM a pour composantes
 dz
v2   z : Glissement suivant l’axe parallèle à OZ.
dt
Fig. II.19 mouvement hélicoïdal
44
II.12.6.4.Applications :
Exercice : 1.
Soit un point M mobile ayant un mouvement rectiligne qui a pour équation :
x (t )  4 sin( 0.1t  0.5)
1-Donner les valeurs de l’amplitude X m ; de la période T ; de la fréquence f et de la
phase initiale  du mouvement.
2-Calculer la vitesse et l’accélération du mouvement.
3- Quelles sont les conditions initiales du mouvement ?
4-Trouver la position (abscisse) ; la vitesse et l’accélération du point M à t=5s.
5-Tracer sur un même graphe les courbes x(t), v(t) et a(t) dans un intervalle [0,2T].
Solution :
1- On remarque que l’équation du mouvement du point M est de la forme :
x(t )  X m sin(.t   ) par analogie x (t )  4 sin( 0.1t  0.5) on peut tirer :
L’amplitude : X m  4 .
2 2 2
La période : .t  0.1t sachant que    T   20  62.83s .
T  0.1
1 1
La fréquence : f =   0.016 Hertz .
T 20
La phase initiale :  =0.5 rad
2-Calcul de la vitesse et de l’accélération

a-Vitesse.
dx(t ) d 4 sin(0.1t  0.5) 
v(t )    0.1 4. cos(0.1t  0.5)  0.4 cos(0.1t  0.5) .
dt dt
b-Accélération.
dv(t ) d 0.4 cos(0.1t  0.5) 
 (t )    0.04 sin(0.1t  0.5)  0.01x .
dt dt
3-Les conditions initiales du mouvement de M.
à t = 0  x0  4 sin 0.5  1.92m
v0  0.4 cos 0.5  0.35ms 1
 0  0.01x  0.0192ms 2
4-La position (abscisse) ; la vitesse et l’accélération du point M à t=5s.

a- La position :
x (t  5)  4 sin( 0.1 5  0.5)  4 sin(1)  3.36 m
b-La vitesse :
v(t  5)  0.4 cos(0.1 5  0.5)  0.4 cos(1)  0.22ms 1
c-L’accélération :
 (t  5)  0.01 x  0.0336  0.034ms 2
45
5-Tracé du graphe des courbes x(t), v(t) et a(t).
Exercice : 2
Les équations paramétriques du mouvement d’un point matériel M dans le repère
  
(Oxyz) sont les suivantes : x(t) = 0.3cos  ti ; y(t) = 0.3cos tj ; z(t) = 0.1tk avec   2
rad/s.  (t )   t .
1- Quelle est la nature du mouvement du point M :


a-Dans le plan (Oxy). b- suivant l’axe Oz .
c- Dans le repère (Oxyz) ?
2- Calculer les composantes :

a - du vecteur vitesse VM (t ) . b - du vecteur

accélération  M  t  .
3- Calculer le module

a-du vecteur vitesse V M (t ) et calculer l’angle α

que fait le vecteur vitesse avec l’axe Oz

b-du vecteur accélération  M (t ) .
4.1 a-écrire l’expression du vecteur position en fonction des coordonnées semi-
  
polaires (ur ; u ; k ) .

b-Calculer les composantes du vecteur polaire u r et son module.
4.2 Calculer dans la base des coordonnées semi-polaires les composantes
a -du vecteur vitesse
46
b- du vecteur accélération
c- les modules des vecteurs vitesse et accélération.
 
5.a- Donner l’expression du vecteur accélération  M  t  en fonction N

accélération normale et de  T accélération tangentielle dans la base de Frenet.
 
b - Calculer les modules de  N et de  T .
c - Calculer le rayon de courbure RC de la trajectoire du mouvement du point M.

6- Donner l’expression de l’abscisse curviligne S (t ) sachant qu’à t=0 on a S0  0
Solution
1-Nature du mouvement du point mobile
a- dans le plan (xOy).
   
x (t ) = 0.3cos  ti ; y (t ) = 0.3sin tj
 
x2+y2= (0.3cos  ti ) 2+ (0.3sin tj )2 = (0.3)2, c’est l’équation du cercle( c) de
centre O et de rayon r =0.3 et de vitesse angulaire   2 rd/s constante  le mouvement
du point M dans le plan (xOy) est circulaire et uniforme.

b -suivant l’axe Oz .
 
z (t ) = 0.1tk c’est de la forme : z(t)= v0t. Avec v0= 0.1 ω =constante  Le mouvement du

point M suivant l’axe Oz est un mouvement rectiligne et uniforme.
c -dans le repère (Oxyz)

C’est la combinaison de deux(2) mouvements le 1er circulaire uniforme dans le plan

(xOy), le 2eme rectiligne uniforme suivant l’axe Oz  Mouvement résultant dans le
repère(Oxyz) est un mouvement HELICOIDAL de pas h=0.1 ω.
2-Calcul des composantes

a - du vecteur vitesse VM (t )
      
 dOM (t ) d ( x (t )  y (t )  z (t ) d (0.3 cos ti  0.3 sin tj  0.1tk )
VM (t ) =  =
dt dt dt
        
VM (t ) =  0.3 sin ti  0.3 cos tj  0.1 k = v x  v y  v z = v x i  v y j  v z k

b - du vecteur accélération  M  t  .
   
 dVM (t ) d (0.3 sin ti  0.3 cos tj  0.1 k )
 M t  = 
dt dt
         
 M  t  =  0.3( ) costi  0.3( ) sin tj  0k   x   y   z =  x i   y j   z k
2 2
3-Calcul du module

a - du vecteur vitesse VM (t )
      
VM (t )  (v x ) 2  (v y ) 2  (v z ) 2  (0.3 ) 2 (cos 2 (ti )  sin 2 (tj ))  (0.1 k ) 2
=  2 ((0.3) 2  (0.1) 2   0.1(m / s ) = 1.987m/s
47
 
b-Calcul de la valeur de l’angle α que fait le vecteur VM (t ) avec l’axe Oz .
Pour pouvoir calculer la valeur de l’angle α que fait la direction du vecteur
 
vitesse VM (t ) avec celle de l’axe Oz , on procède au calcul du produit scalaire de ces
deux (2) vecteurs.
   
VM (t ) . Oz = VM (t ) . k .cos  =  0.1cos 
  
=(  0.3 sin ti  0.3 cos tj  0.1 k ). k = 0.1 ω d’où
0.1
 cos    0.1 =0.316  α=1.249rd=71,56°
 0.1

c- du vecteur accélération  M  t  .
   2   
 M (t )  ( x ) 2  ( y )  ( z ) 2  (0.3( ) 2 ) 2 (cos 2 (ti )  sin 2 (tj ))  0 2  0.3( ) 2 (m / s 2 )

 M (t )  11.84m / s 2
  
4-1a-Ecriture du vecteur position en coordonnées semi-polaires (ur ; u ; k )
    
OM (t )  OP  PM  ru r  z (t ) k
   
r  r  OP  ( xm )2  ( ym )2 =0.3 (rayon du cercle( c) trouvé en 1-a).
   
OM (t )  0.3u r  0.1 tk ur

b-Calcul des composantes du vecteur ur et de son module
    
 OP x(t )i  y (t ) j 0.3cos(t )i  0.3sin(t ) j  
ur       cos(t )i  sin(t ) j
OP OP 0.3
  
ur  ( xur ) 2  ( yur ) 2  (cos(t )i ) 2  (sin(t ) j ) 2  1
4-2-Calcul dans la base des coordonnées semi-polaires des composantes

a- du vecteur vitesse VM (t )
   
 dOM (t ) d (0.3ur  0.1tk ) 0.3du r 
VM (t ) =  =  0.1k
dt dt dt
   
d u r d  (t )     
 u  u  u  V M (t )  0.3u  0.1k  vu  vk
dt dt

b-du vecteur accélération  M  t  .
     
 dV M (t ) d (0.3u  0.1 k ) 0.3u d  0.3 du d (0.1 k )
 M (t )     
dt dt dt dt dt

d du d  (t )  d (t )  
ω=constante   0 et    ur   u r  u r
dt dt dt dt
 2
 M (t )  0.3 u r
48
 
c - Calcul des modules de la vitesse VM (t ) et de l’accélération  M  t 

Vitesse VM (t )
    
VM (t )  (vu ) 2  (vk ) 2  (0.3u ) 2  (0.1k ) 2  (0.3 ) 2  (0.1 ) 2   0.1  1.987 ( m / s )

Accélération  M  t  .
 
 M (t )  ( 0.3 2 u r ) 2  0.3( ) 2  11.84( m / s 2 )
5-Expression du vecteur accélération dans la base de FRENET
  
a- Expression du vecteur  M (t ) en fonction de  T et de  N
  
 M (t )   T   N

Accélération tangentielle :  T

T 
 
d VM
T

d  0.1  
T  0  0T ,

V M (t ) 

dS (t )   
T  S (t )T
dt dt dt

Accélération normale :  N

 (VM (t ))2  ( 0.1)2 
N  N= N
Rc Rc
 
Calcul des modules de  N etde T
     
 M (t )   N  ( M (t ))2  ( N )2   M (t )   N

 M  0.3 2
 0.1 2
N 
Rc
Calcul du rayon de courbure RC
0.1 2 0.1 2 1
0.3 2   Rc    0.333m
Rc 0.3 2 3

6-Expression de l’abscisse curviligne S (t )
a-Vitesse en coordonnées curvilignes

 dS (t )     
VM (t )  T  S (t )T  VM (t ) T
dt
ds   s (t ) t
 t
 s  VM (t )  ds  VM (t ) .dt   ds   VM (t ) .dt    0.1dt
dt s0 t0  0 0
s(t )  s0   0.1t  1.987t  s0 avec s0= 0

s (t )  1.987t
49
II.13.Changement du système de référence

II.13.1.Composition des mouvements (mouvement relatif)
Considérons :
  
- un repère R, matérialisé par un trièdre( Oxyz) de base ( i ; j ; k ) .
  
- un repère R1, matérialisé par un trièdre( O1x1y1z1) de base ( i1 ; j1 ; k1 ) en mouvement
par rapport à R
- un point M, en mouvement, défini par x,y,z dans le repère R et par x1, y1, z1
dans le repère R1.
Par changement de coordonnées on peut passer du mouvement de M par rapport à R1
au mouvement de M par rapport à R.
Il suffit d’appliquer la relation vectorielle : OM  OO1  O1M
Pour étudier un mouvement bien défini, on utilise les définitions suivantes :
➤ le trièdre Oxyz (repère R) est le repère absolu ou référentiel absolu ;
➤ le trièdre O1x1y1z1 (repère R1) est le repère relatif ou référentiel relatif;
➤ le mouvement du point M par rapport à «R» s’appelle mouvement absolu ;
➤ le mouvement du point M par rapport à « R1 » s’appelle mouvement relatif ;
➤ le mouvement de « R1 » par rapport à « R » s’appelle mouvement d’entraînement ;
II.13.2.Composition des vitesses
OM  OO1  O1M (II.34)
a-vitesse absolue:
 d OM d OO1 d O1 M
va    (II.35)
dt dt dt
  
Dans le repère R on a : OM  x.i  y. j  z.k
 dx  dy  dz    
va  i  j  k  x.i  y. j  z.k . (II.36)
dt dt dt
  
Dans le repère R1 on a : O1M  x1.i1  y1. j1  z1.k1 .
  
 d OO1 dx1  dy1  dz1  di1 dj1 dk1
va   .i1  . j1  .k1  x1  y1  z1 .
dt dt dt dt dt dt dt
  
    d OO d i d j d k
va  x1 .i1  y1 . j1  z1 .k1  1
 x1 . 1  y1 . 1  z1 . 1 (II.37)
dt dt dt dt
 
vr ve
  
v a  v r  ve .
 dx  dy  dz    
vr  1 .i1  1 . j1  1 .k1  x1 .i1  y1 . j1  z1 .k1 . (II.38)
dt dt dt
  
 d OO1 di1 dj1 dk1
ve   x1 .  y1 .  z1 .
dt dt dt dt
50
Cas particuliers :
➤Si le repère R1 est en mouvement rectiligne et uniforme par rapport au repère R
 d OO1
alors, ve  il n’y a pas de mouvement de rotation.
dt
➤Si le repère R1 est fixe (Pas de rotation et pas de translation de R1 par rapport à R)
   
 ve  0 d’où va  vr .
Remarque :

dur d  
La dérivé d’un vecteur tournant (mobile).  .u  .u et en sachant que   
dt dt

dur 
  .u .
dt
  
On considère la base mobile ( i1 ; j1 ; k1 ).

di1 d       
 . j1   . j1  . j1 ; k1  i1  j1 ;on remplace dans l’expression précédente
dt dt
 
di1      di1  
 . j1   (k1  i1 ) =   i1     i1
dt dt

dj1 d      
 k  .k1   (i1  j1 )    j1 . (II.39)
dt dt

dk d      
 i  i   ( j  k )    k .
dt dt
  
 d OO1 di1 dj1 dk1 d OO1      
ve   x1 .  y1 .  z1 .   x1 .  i1  y1 .  j1  z1 .  k1
dt dt dt dt dt
 d OO1     d OO1 
ve     ( x1i1  y1 j1  z1k1 ) =    O1 M .
dt dt
  
v a  v r  ve .
 dx  dy  dz    
vr  1 .i1  1 . j1  1 .k1  x1 .i1  y1 . j1  z1 .k1 . (II.40)
dt dt dt
  
 d OO1 di1 dj1 dk1 d OO1 
ve   x1 .  y1 .  z1 . =    O1 M
dt dt dt dt dt
51
II.13.2.Compositions des accélérations

   
  dva d ( x.i  y . j  z.k   
 a  aa    x.i  y. j  z.k
dt dt
     
  dva dvr dve d ( x1.i1  y1. j1  z1.k1 ) d  d OO1  
 a  aa    =     O1M  . (II.41)
dt dt dt dt dt  dt 

   
dvr d ( x1 .i1  y1 . j1  z.k1 )         
 = x1 .i1  y1 . j1  z1 .k1  x1 (  i1 )  y1 (  j1 )  z1 (  k1 )
dt dt
     
dvr
 x1 .i1  y1 . j1  z1 .k1    vr .
dt
   
➤ Accélération relative: a r  x.i1  y1 . j1  z1 .k1 (II.42)
 d OO1  
d     O M 
  dt 1  d 2 OO d  d O1 M
dv e
  = 1
  O1 M   
2
dt dt dt dt dt
  
d O1 M d ( x1 .i1  y1 . j1  z1 .k1 )      
 = x1.i1  y1. j1  z1.k1    O1M = vr    O1M
dt dt
 
dve d 2 OO1 d   
 2
  O1 M    (vr    O1 M )
dt dt dt
 
dve d 2 OO1 d    
 2
  O1M    vr    (  O1M )
dt dt dt
      d 2 OO d    
a a  x1 .i1  y1 . j1  z1 .k1    vr  2
1
  O1 M    vr    (  O1 M )
dt dt
 
     d 2 OO1 d  
a a  x1 .i1  y1 . j1  z1 .k1  2(  vr )  2
  O1 M    (  O1 M ) . (II.43)
dt dt
   
aa = ar + ac + ae
   
➤ Accélération absolue: aa  x.i  y. j  z.k .
   
➤ Accélération relative: a r  x.i1  y1 . j1  z1 .k1 .
  
➤ Accélération de Coriolis: a c = 2(  vr ) .

 d 2 OO1 d  
➤ Accélération d’entrainement: a e = 2
  O1 M    (  O1 M )
dt dt
52
II.13.3.Applications :
Exercice 1 :
Deux voitures A et B roulent sur deux couloirs d’une autoroute supposée plane et
horizontale avec les vitesses respectives V A  110km.h 1 et VB  90km.h 1 .
1-Indiquer le vecteur vitesse relative de la voiture A par rapport à la voiture B dans
les deux cas suivants :
a- Les deux voitures roulent dans le même sens.
b- Les deux voitures roulent dans deux sens opposés.
2-Si les voitures roulaient avec les mêmes vitesses que précédemment sue deux
couloirs faisant un an angle α=30°.Quelle est alors la vitesse relative de la voiture B
par rapport à la voiture A ?
Solution :
a- La vitesse relative de la voiture A par rapport à la voiture B (même sens) :
   
vr  VA/ B  VA  VB .

En utilisant le vecteur unitaire i porté par l’axe Ox, et les vitesses ont le même sens on
       
obtient donc: vr  VA/ B  VA  VB = 110i  90i  20i  VA/ B  20km.h1 .
b-La vitesse relative de la voiture A par rapport à la voiture B (sens opposés) :
   
vr  VA/ B  VA  VB

En utilisant le vecteur unitaire i porté par l’axe Ox, et les vitesses ont des sens
       
opposés on obtient donc vr  VA/ B  VA  VB = 110i  (90i )  200i  VA/ B  200km.h1
2-Les deux couloirs font entre eux un angle α=30°.
  
VB / A  VB  VA  VBA
2
 (VB2  VA2  2.VA .VB .cos30) .
1
VBA  902  1102  2 110  90  0.87  2  VBA  54.5km.h 1
π
On peut résoudre les questions a et b en utilisant la relation de la vitesse relative
       
vr  VBA  VB  V A  ( VB  V A )2  VBA2  ( VB2  V A2  2.VB .V A )  VB2  V A2  2VBV A .cos 
Avec l’angle   ( 0ou ) si α=0  cos0=1on retrouve
vr  V A / B  ( V A  VB )2  V A  VB  110  90  20 km/h
si α=π  cosπ=-1on retrouve
vr  V A / B  ( V A  VB )2  V A  VB  110  90  200 km / h
53
Exercice 2
Un point matériel M (une mouche) est situé au centre O d’une horloge murale. À
l’instant où la trotteuse (aiguille des secondes) passe sur le chiffre(3) III du cadran de
l’horloge (t = 0), le point M se dirige vers l’extrémité A de cette aiguille en se déplaçant à
vitesse constante v0 = 3,33 cm/s. L’aiguille des secondes ayant une longueur de 2 m
1) Quelle est la nature du mouvement du point M par rapport à l’aiguille des secondes ?
Donner l’expression du vecteur position dans la base polaire  u  , u 
 
2) a- Au bout de combien de temps le point M aura-t-il atteint l’extrémité de l’aiguille A.

b- Quelle sera la distance parcourue par l’extrémité A ?
3) Exprimer le vecteur vitesse v (M ) dans la base  u  , u  mobile liée à M.
  
4) Exprimer le vecteur accélération a (M ) dans la base  u  , u  mobile liée à M

  

5) Calculer les composantes du vecteurs v (M ) pour t = 0 s, 15 s, 30 s, 45 s et 60s dans la
 
base fixe ( i ; j ).
6) Représenter à l’échelle sur un schéma les positions et les vecteurs vitesse de l’araignée
pour les temps t = 0 s, 15 s, 30 s, 45 s et 60 s. On prendra 1 cm qui correspondra à 0,1 ms–1.
7) Sachant que les vecteurs vitesses sont toujours tangents à la trajectoire, tracer la
trajectoire de l’araignée pour un observateur situé à la base de l’horloge.
54
Solution :
1-Nature du mouvement du point le long de l’aiguille.
Le point M (la mouche) avance le long de l’aiguille à vitesse constante
v0  vM  3.33cm / s : le mouvement du point M par rapport à l’aiguille est donc rectiligne
et uniforme.
  
Le vecteur position en coordonnées polaires : OM (t )   (t )  .u
2a- La trotteuse mesure 2 m et le point M se déplace à vitesse constante v0  vM , on en
OA d 200
déduit le temps de parcours de la trotteuse t     60.s
v0 v0 3.33
b- la distance parcourue par l’extrémité A.
L’extrémité A revient au même point de son départ en décrivant un cercle de rayon
R=2m, d’où la distance parcourue est :AA= 2. .R  2. .2  12.57m
3- le vecteur vitesse v (M ) dans la base  u  , u  mobile liée à M.
  
  
Le vecteur position : OM (t )   (t )  .u .
  
 dOM d (  .u  ) d   du   d 
Le vecteur vitesse : vM    .u      .u    . u
dt dt dt dt dt
  
vM   .u   ..u .
La distance OA correspond à : OA    vM .t  v0 .t    vM  v0
1tour 2 
La vitesse angulaire correspond à :       rad .s 1
60 60 30
L’aiguille tourne dans le sens inverse du sens trigonométrique. La vitesse angulaire

algébrique      rad .s 1 d’où on peut écrire l’expression de la vitesse.
30
       
vM   .u   ..u = v0 .u  v0 .t..u  3.3(u  .t.u ) (cm/s)
30
4-le vecteur accélération a (M ) dans la base  u  , u  mobile liée à M
  
Le vecteur accélération s’obtient en dérivant le vecteur vitesse.

    
 d  3.3(u  .t.u )   
 dvM  30  du    du
aM    3.3  u  3.3 .t
dt dt dt 30 30 dt
     
aM  3.3    u  3.3  u  3.3( )2 .tu
30 30
      
2

aM  3.3   u  3.3   u  3.3   .t.u  .
30 30  30 
     
aM  0.11   .t.ur  2.u 
 30 
55
   
5) Les vecteurs u ; u ont pour expression dans la base( i ; j ) :
     
u  cos  .i  sin  . j u   sin  .i  cos  . j.
et 
Sachant qu’à t = 0 l’aiguille est sur le chiffre 3 (c’est-à-dire θ(0) = 0), l’angle θ s’exprime en
fonction de la vitesse angulaire par : θ = –ωt.
Le tableau suivant rassemble les résultats obtenus pour les dates t = 0, 15, 30, 45 et 60 s
 
t (secondes)  u u    
  t vM  3.3(u  .t.u )
30 30
    
0 0 i j vM  v (0)  3.3i
 
15  j i    
 vM  v (15)  3.3( i  j )
2 2
     
30  i j vM  v (30)  3.3(i   j )
 
45 3 j i   3  
  vM  v (45)  3.3(  i  j )
2 2
     
60 2 i j vM  v (60)  3.3(i  2 j )
 
Pour ces dates, les vecteurs unitaires u ; u s’expriment simplement en fonction des
 
vecteurs i ; j : le résultat peut se vérifier graphiquement.
56
Exercice 3 :
Dans le plan, un cercle de diamètre OA tourne à
vitesse angulaire constante  autour du point O
origine du repère fixe R(Oxy). On lie à son centre
(mobile) O1 deux axes O1x1 et O1y1 qui forment le
repère mobile R1 (O1x1y1). L’axe O1x1 est dirigé
suivant OA voir figure .A l’instant initial t0=0 on a
θ0=0, le point A est sur l’axe Ox (les axes Ox et
O1x1 sont colinéaires). Un point M, initialement en
A, parcourt la circonférence dans le sens positif
avec la même vitesse angulaire  sachant que
 (t )   .t
1- Calculer directement les composantes des
vecteurs vitesse et accélération du point M dans le
repère fixe Oxy en dérivant le vecteur position OM ( OM  OO1  O1M ).
2- Calculer les composantes de la vitesse et de l’accélération relatives du point M dans le
repère mobile (O1x1y1).
Solution :
1-a. Expression du vecteur position dans R.
   
OM  OO1  O1M , OO1  R cos .i  R sin . j ; O1M  R cos 2 .i  R sin 2 . j
 
OM  R(cos  cos 2 ).i  R(sin  sin 2 ). j
b. Expression du vecteur vitesse dans R.
 d (OM )  
vM / R    R (sin .t  2 sin 2.t ).i  R (cos.t  2 cos 2.t ). j
dt
c. Expression du vecteur accélération dans R.
  
 dvM
aM    R 2 (cos.t  4 cos 2.t ).i  R 2 (sin .t  4 sin 2.t ). j
dt
2-a. Expression du vecteur position dans R1.
 
O1M  R cos .i  R sin . j
b. Expression du vecteur vitesse dans R1.

  d (O1 M )  
vr  v M / R1    R sin .t.i  R cos .t. j
dt
c. Expression du vecteur accélération dans R1.
  
  dvr
ar  a M / R1    R 2 cos .t.i  R 2 sin .t. j
dt
57
Chapitre III Dynamique du point matériel
Chapitre III
Dynamique du point matériel
III.1. Généralités
La cinématique a pour objet l’étude des mouvements des corps en fonction du
temps, sans tenir compte des causes qui les provoquent.
La dynamique est la science qui étudie (ou détermine) les causes des mouvements
de ces corps.
III.2. Définitions
III.2.1.Système matériel
Un système matériel est un ensemble de points matériels. On distingue :
III.2.1.1.Système matériel indéformable
Tous les points matériels constituant le système restent fixes les uns par rapport aux
autres. Ceci correspond à la définition d’un solide en mécanique.
III.2.1.2.Système matériel déformable
Tout système ne correspondant pas à un solide.
Exemple : l’ensemble de deux mobiles autoporteurs indépendants forment un
système déformable. Le système matériel peut subir des actions ou pas de la part de
l’extérieur. En particulier, on distingue :
III.2.1.3.Système matériel isolé (ou fermé) :
Il n’existe aucune action venant de l’extérieur et s’exerçant sur le système.
III.2.1.4.Système matériel pseudo-isolé :

Les actions extérieures agissant sur le système se compensent (tout se passe
comme si il était isolé). Ainsi Sur Terre, un système ne peut pas être rigoureusement
isolé puisqu’il subit obligatoirement son poids. Un mobile autoporteur sur un plan
horizontal est pseudo isolé : la soufflerie du mobile compense le poids et le mobile se
déplace dans le plan horizontal comme si il était isolé (les principales forces de
frottement solide/ solide sont éliminées).
III.3. Masse
La masse d’un système caractérise la quantité de matière qui le constitue. L’unité de
masse dans le système international est le kilogramme (symbole : kg).et (symbolisée
par M en équation aux dimensions).
58
Très souvent noté m, la masse d’un système est invariable dans le cadre de la
mécanique Newtonienne. C’est une caractéristique du système.
III.3.1.Centre d’inertie
Le centre d’inertie d’un système matériel ou centre de gravitation correspond au
barycentre des positions des points matériels affectés de leur masse. Il est noté I
(comme Inertie) ou plus souvent G (comme Gravitation).
Pour avoir la relation donnant le point centre d’inertie ou barycentre d’un système
quelconque, étudions l’équilibre du système présenté dans la figure suivante :
Fig. III.1 système de deux masses en équilibre statique
Pour que le système soit en équilibre il faut que la somme des moments des forces
par rapport à G soit nulle :
Remarque : Voir Chapitre I, (§I.9) page 21, pour la définition du moment
d'une force (un vecteur) par rapport à un point.
    
 / G Fi )  0
M t
(  M /tG FA  M /tG FB  0 (III.1)
       

⇒ GA  FA  GB  FB  0

avec FA  m1.g et FB  m2 .g
    
⇒ GA  m1.g  GB  m2 .g  0
    
⇒ m1.GA  g  m2 .GB  g  0
   
 
⇒ m1.GA  m2 .GB  g  0
  
⇒ m1.GA  m2 .GB  0
59
Pour un système matériel comportant n points matériels noté M1, M2, …Mi, …Mn de
in
masse respectivement m1, m2, …mi, …mn, avec une masse totale M   mi le
i 1
barycentre est obtenu par la relation :

   
m1.GM1  m2 .GM 2  ......  mi .GM i  0 (III.2)
in  
 mi .GM i  0
i 1
Fig. III.2 Centre d’inertie (G) d’un système formé de n masses.
Ce point G peut être repéré par rapport à une origine O (voir figure III.3). En utilisant
la relation de Chasles on obtient l’expression suivante :
Fig. III.3 Centre d’inertie G d’un système formé de n masses et repéré par rapport à O.
60
  

OG  GM i  OM i (III.3)
  
GM i  OM i  OG
in   i n   
 mi .GM i  0 ⇒
i 1
 m .  OM
i 1
i 
i  OG  0 (III.4)
in  i  n  
 i i   mi .OG  0
m .
i 1
OM
i 1
(III.5)
in  i  n 
 i   mi .OM i
m .
i 1
OG
i 1
(III.6)
in  i n

  i i
m .OM  i i
m .OM
OG  i 1
in
 i 1
(III.7)
m
M
i
i 1
Le centre d’inertie (le point G) dans le repère (O,xyz) a pour coordonnées( XG ; YG ;ZG)
ayant pour expression :
m .x  m2 .x2  ......  mn .xn
XG  1 1
M
m1. y1  m2 . y2  ......  mn . yn
YG  (III.8)
M
m .z  m2 .z2  ......  mn .zn
ZG  1 1
M
avec : M  m1  m2  ......  mn
Cette dernière relation donne le centre d’inertie d’un système constitué de masses mi
situées aux points Mi.
Si le système forme un milieu continu, la somme devient intégrale, et par
conséquent, la relation précédente deviendra :
 1 
OG 
M  .dM
M
OM (III.9)
L’intégrale est triple parce que la masse est répartie en volume, trois dimensions.
Exemple :
Centre d’inertie d’un système constitué de deux (2) masses m1 et m2 = 2m1 placées
respectivement aux points M1 et en M2 tel que M1M2 = d = 6 cm (figure III-4).
61
Solution :
En utilisant la relation précédente (III.2), on a :
    m  

m1.GM1  m2 .GM 2  0 ⇒ GM 1   2 GM 2  2GM 2
m1
Les deux vecteurs ont même direction et sont de sens opposé : les points G, M1 et M2
sont alignés et G est entre M1 et M2.
Fig. III.4 Centre d’inertie G pour un système constitué d’une masse m1 et m2 = 2 m1.
En passant par les normes, on obtient :
 
GM 1  2 GM 2 ⇒ GM1  2GM 2
Cette équation fait apparaître deux inconnues GM1 et GM2. Pour résoudre il nous
faut une deuxième équation donnée par :
GM1  GM 2  d
2GM 2  GM 2  d  3GM 2
d 6
GM 2    2cm
3 3
GM1  2.GM 2  2  2  4cm
Le centre d’inertie se situe entre les deux masses, du côté de la masse la plus
grande, le rapport des distances étant égal au rapport inverse des masses.
III. 4. Le principe d’inertie (1ère loi de Newton)

III.4.1.Enoncé
C’est Galilée qui a le premier suggéré ce principe. Il constitue la première loi de
Newton et qui s’énonce comme suit :
« Tout objet conserve son état de repos ou de mouvement rectiligne uniforme en
l’absence de forces agissant sur lui »
Cette 1ère loi peut aussi s’énoncer :
Si aucune force n’agit sur un objet ou si la force résultante est nulle,
- Un objet au repos reste au repos ;
- Un objet en mouvement continue à se mouvoir à vitesse constante.
62
Remarque
Cette première loi de Newton, telle qu’elle a été énoncée, ne s’applique pas à un
observateur soumis à une accélération. Elle nous amène à définir un référentiel
d’inertie.
III.5. Référentiels d’inertie ou galiléens
III.5.1.Définition
On appelle référentiel d’inertie, un système de référence (ou repère) dans lequel la
première loi de Newton est applicable. D’après cette définition, un référentiel
d’inertie n’existe pas ; on ne dispose que de référentiels approximatifs.
On peut considérer que le référentiel terrestre est galiléen. Pour une expérience
faite dans un véhicule en mouvement par rapport à la Terre montre que le référentiel
lié au véhicule n’est plus galiléen sauf s’il se déplace d’un mouvement de translation
rectiligne uniforme.
Par rapport à un référentiel (R), un référentiel (R’) est en translation rectiligne

uniforme si les axes du repère qui le caractérise gardent toujours la même direction

par rapport à (R) et que tous les points de (R’) se déplacent avec la même vitesse ve
appelée vitesse d’entraînement.
Dans ces conditions, le vecteur vitesse d’un point G, centre d’inertie d’un système,
par rapport au référentiel (R) est égal à la somme du vecteur vitesse de ce même
point G par rapport au référentiel (R’) et du vecteur vitesse caractérisant la
translation rectiligne uniforme. C’est la loi de composition des vitesses. On a donc :
  
v / R (G )  v / R ' (G )  v e . (III.10)

Ainsi, si le référentiel (R) est galiléen et que le système étudié est isolé alors v / R (G ) est

un vecteur constant. Si le référentiel (R’) est en translation rectiligne uniforme on a v e

constant et donc v / R ' (G ) également. Le référentiel (R’) est lui aussi galiléen.
Tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un référentiel

galiléen est lui-même galiléen.
Exemple : Un référentiel (R’) est en translation rectiligne uniforme par rapport au
référentiel (R). Le tapis roulant
63
La vitesse, par rapport à la Terre, d’un point se déplaçant sur le tapis roulant est
égale à la vitesse de ce point par rapport au tapis roulant plus la vitesse
d’entraînement du tapis roulant
Fig. III.5 Mouvement de translation du repère R’ (relatif) par rapport à R (absolu)
Le référentiel dans lequel le centre d’inertie d’un système pseudo isolé a un

mouvement rectiligne uniforme ou est au repos est qualifié de galiléen. Ce résultat est
vérifié pour tout système déformable ou non
III.6. Vecteur quantité de mouvement
En physique, il est toujours intéressant de rechercher des grandeurs qui se

conservent dans certains cas au cours de l’évolution du système. Cela permet de
prévoir comment le système va évoluer. L’énergie en est un exemple et le vecteur
quantité de mouvement en est un autre.
III.6.1. Définition

Le vecteur quantité de mouvement (noté p ) d’un point matériel de masse m se

déplaçant avec une vitesse v dans un référentiel donné est défini par :
 
p  m.v (III.11)
L’unité de la quantité de mouvement dans le système international est le kg.m.s 1 .
Le vecteur quantité de mouvement d’un système matériel constitué de n masses mi


situées aux points Mi et se déplaçant à la vitesse v i dans le référentiel donné est
obtenu en ajoutant tous les vecteurs quantité de mouvement.
Remarque : C’est une addition de vecteurs et non de normes.
64
On a donc :
 i  n  i  n 
p   mi .vi   pi (III.12)
i 1 i 1
Cette relation peut encore s’écrire, en considérant que les masses sont des
constantes dans le temps :

 i  n dOM i d  i  n  
p   mi .    mi .OM i  (III.13)
i 1 dt dt  i 1 

 d  
p
dt
 m.OG  m. dOG
dt
 m.vG (III.14)
III.6.2. Autre forme de l’énoncé du Principe d’inertie ou 1re loi de Newton
Dans un référentiel (R) galiléen, le centre d’inertie de tout système matériel

mécaniquement isolé (ou pseudo isolé), est soit au repos soit en mouvement
rectiligne uniforme.
Ce principe conduit à la loi de conservation de la quantité de mouvement totale d’un

système isolé ou pseudo isolé.
La définition de référentiel galiléen est liée au principe d’inertie donc on peut la

retenir comme suit :
Un référentiel est dit galiléen si le principe d’inertie y est applicable.
 Une particule libre, se déplace avec une quantité de mouvement constante

dans un
repère galiléen.
Ou encore
 La quantité de mouvement totale d’un système, se conserve si le principe
d’inertie est vérifié.
65
III.7. Notion de Force : 2ème loi de Newton
Toute cause capable de modifier, dans un référentiel galiléen, le vecteur quantité de

mouvement d’un point matériel est appelée FORCE.
Exemples de forces :
- Forces d’interaction à distance (Forces de gravitation) ;
- Forces électromagnétiques ;
- Forces nucléaires ;
- Forces de contact (Forces de frottement)
Un point matériel G est rarement mécaniquement isolé mais subit des actions. Ces
actions sont appelées FORCES. Lorsqu’on parle de force, il est important de voir que
cela suppose l’existence d’un « acteur » (celui qui exerce la force) et un « receveur »
(celui qui subit la force). « Un corps A exerce une force sur un corps B ».
Une force s’exerce dans une certaine direction appelée « ligne d’action de la
force », dans un certain sens et avec une certaine intensité. De plus, une force
s’applique en un point particulier du système. Une force sera donc matérialisée par
un vecteur associé à un point d’application. Son intensité est mesurée au moyen d’un
dynamomètre et exprimée en Newton (symbole N) dans le système international
d’unités.
III.7.1.Loi Fondamentale de la dynamique ou Principe Fondamental de la

Dynamique (PFD)
Dans un référentiel galiléen, la somme des forces extérieures appliquées à un
système est égale à la dérivée du vecteur quantité de mouvement du centre d’inertie
de ce système. Etant donné que la masse du système mécanique est invariante on
peut écrire :
 
  
dp d
  d vG
 F ext  dt  dt m.vG  m. dt  m.aG . (III.15)
66
Remarque
Ce principe nous renseigne uniquement sur le mouvement du centre d’inertie
du système et pas sur le mouvement des autres points du système.
III.7.2.Théorème du centre d’inertie.

Dans un référentiel galiléen, le mouvement du centre d’inertie d’un système
matériel est le même que celui d’un point matériel coïncidant avec ce centre, point
qui aurait comme masse la masse totale du système et auquel on appliquerait la
somme des forces agissant sur le système.
Quelque soit le système considéré, on est ramené à l’étude du mouvement d’un
point matériel qui correspond au centre d’inertie.
Fig. III.6 simulation d’un système à son centre d’inertie
 
 ex
F  m.aG (III.16)
III.8. Moment cinétique et théorème du moment cinétique.

III.8.1.Définition du moment cinétique.
Considérons un point matériel M en rotation autour d’un point fixe dans le

référentiel galiléen R (O, x, y, z). Sa vitesse, dans ce référentiel, est notée v .
On appelle moment cinétique du point M par rapport à un point fixe O, le
moment par rapport à O de sa quantité de mouvement c’est-à dire :
        
 / o ( M )  OM  p  OM  m.v  r  m.v  r.ur  m.v (III.17)
 
Le moment cinétique  , produit vectoriel du vecteur position OM avec le vecteur
 
quantité de mouvement p  m.v , est un vecteur perpendiculaire à OM et à la vitesse
du point : c’est une grandeur perpendiculaire à la trajectoire du point M voir figure.
67
Fig. III.7 représentation du vecteur moment cinétique 
III.8.2.Théorème du moment cinétique.
    
d  d (OM  m.v) dOM   dv
   m.v  OM  m. (III.18)
dt dt dt dt

d    
 v  m.v  OM  m.a (III.19)
dt

où a représente le vecteur accélération du point M. En appliquant le principe
 
fondamental de la dynamique  F ex  ma

d       
dt

 OM  m.a  OM   Fex   OM  Fex .  (III.20)

d 
dt
 
  M /to Fex (III.21)
La dérivée (par rapport au temps) du moment cinétique d’un point matériel M

par rapport à un point fixe O dans un référentiel (R) galiléen est égale à la somme des
moments par rapport au même point O des forces extérieures appliquées au point M.
Remarque :
 Pour l'étude des systèmes dynamiques, on utilise généralement ces deux
théorèmes et le principe fondamental de la dynamique noté PFD.
 Pour un point matériel en rotation autour d’un axe fixe, on peut appliquer
indifféremment le principe fondamental de la dynamique ou le théorème du
moment cinétique.
68
III.9. Actions réciproques- Principe de l’action et de la réaction (3eme Loi de

Newton).
Considérons deux système S1 et S2 en interaction (à distance ou par contact). Cette
troisième loi de Newton ou principe des actions réciproques indique que chaque fois

qu’un système S1 exerce une action (une force) F 1 2 sur un système S2 alors,

simultanément, le système S2 exerce une action (une force) F 21 sur le système S1.
Ces forces sont égales et opposées et de même nature.
Fig. III.8 représentation des actions mutuelles (action et réaction)
Remarque :
Ce principe est universel. Il s’applique aussi bien aux interactions à distance qu’aux
interactions de contact, à l’échelle de l’univers comme à l’échelle des particules.
III.9.1. Exemple de forces d’interaction à distance.
III.9.1.1.d’interaction à distance gravitationnelle.
La force d’interaction gravitationnelle ou force de gravitation est un
exemple de force d’interaction à distance. Elle s’exerce entre deux masses sans qu’il y
ait contact. C’est cette force qui prédomine dans l’Univers du fait de l’importance des
masses en présence.
Cette force suit une loi énoncée par Newton en 1650 et qui précise que deux masses
m et M interagissent entre elles de façon d’autant plus forte que les masses sont
grandes et que la distance qui les sépare est petite.
69
Fig. III.9 représentation des forces de gravitation entre deux masses isolées (M et m).
 M .m 
F M  m  G 2 u (III.22)
d
G : une constante G  6.67.1011 m3kg 1s 2 .
Les masses m et M sont toujours positives. La force de gravitation est donc toujours
attractive.
III.9.1.2.d’interaction à distance Interaction coulombienne.
L’interaction coulombienne est l’analogue de l’interaction gravitationnelle pour

les charges électriques.
Fig. III.10 représentation des forces électrostatiques (coulombiennes) entre deux

charges ponctuelles isolées (q et q’).
 1 qq ' qq '
F qq '   k 2 (III.23)
4 0 r 2
r
1
avec k  9.109 m.c 2.kg .s 2 .
4 0
70
III.9.2.Notion de Champ de pesanteur.

Soit le cas d’un objet sur la surface de la terre
 M .m 
F M  m  G 2 u
R
M : masse de la terre ;
m : masse de l’objet ;
R : rayon de la terre.
Fig. III.11 représentation de la Terre avec une

masse m sur sa surface

Soit le poids P de l’objet de masse m qui se trouve sur la surface de la terre. Le poids
 
P et la force de gravitation F M m ont le même sens et représentent toutes les deux
l’action de la terre sur l’objet. En les égalant on obtient :
 M  
g  G 2 u et g est appelé Champ de pesanteur.
R
Si le corps se trouve à une (altitude) hauteur z par rapport à la surface de la terre,
alors,
 m.M 
F M  m  G u
R  Z 
2
 M GM R2
g G  .
R  Z  R 2  R  Z 2
2
: Champ à la surface de la terre (Z=0) ⇒

GM R2
g0  g  g0 .
R  Z 
2
R2
1 1
g  g0  g0
 RZ 
2 2
 Z
  1  
 R   R
2
 Z
g  g 0 1  
 R
71
Exemple : Pour quelle altitude (hauteur) Z commet-on une erreur relative en valeur
g
absolue  1% en considérant que g  g0 ?
g
Solution
2
 Z
g  g 0 1  
 R
En général la valeur de l’altitude Z est petite devant la valeur du rayon
Z
terrestre R, d’où le rapport . << 1
R
1     1  n avec   0 (ε<<1) dans le cas de notre exemple l’exposant
n
n = - 2 .La relation précédente devient alors :

 Z Z
g  g 0 1  2   g 0  g 0 2
 R R
Z
g  g 0  2 g 0  g
R
g g
⇒ Z
Z Z 1 R 6400
 2  2    32km
g0 R g0 R 100 200 200
g
Pour Z  32km , on a  1% .Donc, on considère le champ de pesanteur comme
g0
localement uniforme.
III.9.3. Forces de contact

Le système étudié étant défini, à chaque fois qu’il y a un contact avec un corps
extérieur au système il y aura interaction donc force exercée sur le système. Il suffit
donc de faire le tour du système pour réaliser un bon bilan des forces. Les différentes
forces de contact sont :

 Action R d’un support sur lequel repose le système et qui l’empêche de
s’enfoncer. Cette action est souvent appelée réaction du support.
 Forces de frottement avec le fluide (gaz ou liquide) dans lequel se déplace le
système et qui s’opposent à se déplacement
 Forces de frottement solide entre le système et le support
 Force exercée par un ressort ou un fil de liaison appelée tension du ressort ou
du fil.
 Le point d’application de ces forces se trouve sur la surface de contact entre le
système et l’extérieur. Mais d’après le théorème du centre d’inertie l’étude du
mouvement du centre d’inertie du système est le même que celui d’un point
72
sur lequel seraient exercées toutes les forces appliquées au système. Toutes les
forces seront donc représentées au centre d’inertie G du système.
III.9.4.Réaction du support.
La force que subit un objet, posé sur un
support horizontal, en provenance du support
s’appelle réaction du support.
La réaction du support sur l’objet m est
répartie sur toute la surface de contact

support-objet R n , représente la résultante de
toutes les actions exercées sur la surface de contact. Fig. III.12 réaction d’un support
L’objet étant en équilibre
     
 ex
F  m.aG  0 ⇒ P  R n  0 ⇒ P = −Rn. (III.24)
III.9.5.Forces de frottement.
Les forces de frottement sont des forces qui apparaissent soit lors du mouvement
d’un objet soit cet objet est soumis à une force qui tend à vouloir le déplacer.
Le frottement s’oppose au déplacement des objets en mouvement. Il y a deux types
de frottement :
- frottement visqueux (contact solide-fluide)
- frottement solide (contact solide-solide)
III.9.5.1.Frottement visqueux.
Dans ce type de frottement la force
est proportionnelle à la vitesse,
 
F   v

F : Force de frottement
 : Constante positive

Fig. III.13 force de frottement visqueux opposée au mouvement ( v )
Les forces de frottement visqueux correspondent à l’action d’un fluide qui entoure le
système en mouvement par rapport au fluide.
Le coefficient de frottement  , réel positif et la vitesse du centre d’inertie par
rapport au fluide. Le coefficient de frottement dépend de la nature du fluide
(de sa viscosité  ) et de la forme du solide en mouvement.
Par exemple, pour une bille sphérique de rayon r, on a :   6 r .
73
III.9.5.2.Forces de frottement solide (forces de friction)
Le frottement solide correspond à l’action d’un solide (le support) en contact avec le
système étudié.
Ces forces de frottement n’existent que si :
➤ Le système est en mouvement par rapport au support qui exerce les forces de
frottement (frottement ou friction cinétique). Dans ce cas, la résultante des forces de
frottement solide est une force qui s’oppose au déplacement du système.
➤ Le système est immobile par rapport au support qui exerce les forces de
frottement mais est soumis à des forces extérieures qui tendent à vouloir le déplacer
(frottement ou friction statique). Dans ce cas, la résultante des forces de frottement
solide est une force qui s’oppose à la résultante de ces forces extérieures. Elle est donc
opposée au déplacement qu’aurait le système s’il n’y avait pas de frottement.

Dans le cas où il existe des forces de frottement solide, la réaction R du support peut
se décomposer en :

➤ Une réaction normale au support R n qui empêche le solide de s’enfoncer et qui
existe toujours tant qu’il y a contact.
   
➤ Une force f s  f sc (frottement cinétique) ou f s  f ss (frottement statique) parallèle
à la surface du support, résultantes des forces de frottement
  
R  Rn  f s (III.25)

III.9.5.3. Système en mouvement : frottement cinétique ( f sc ).
Fig. III.14 représentation de la réaction du plan suivant le sens de déplacement

du solide sur le plan.
74
Lorsque le système est en mouvement la résultante des forces de frottement prend

une valeur maximale insuffisante pour maintenir l’équilibre. La réaction totale fait
avec la normale à la surface de contact un angle  appelé angle de frottement.
(Voir figure III.11) tel que :
  
R  R n  f sc . (III.26)
Dans ce cas, on a :
f sc
tan    c . (III.27)
Rn
Où c est une constante appelée coefficient de frottement ou coefficient de friction
cinétique. Cette constante dépend de la nature des surfaces en contact.

III.9.5.4.Système en équilibre : frottement statique ( f ss ).
La résultante des forces de frottement s’adapte pour prendre juste la valeur
nécessaire pour maintenir l’équilibre et donc empêcher le mouvement. Elle est
comprise entre 0 et la valeur maximale limite correspondant au début du
déplacement.
Dans ce cas, on a :
f ss
< c (III.28)
Rn

Dans ces conditions, l’angle  que fait la réaction totale R avec la normale au support
est inférieur à l’angle de frottement  .
f
tan   ss < c  tan    <  (III.29)
Rn
  
En cas de frottement solide, la réaction totale R  R n  f s d’un support est toujours
inclinée d’un angle  par rapport à la normale au support afin de s’opposer au
déplacement possible du centre d’inertie du système. L’inclinaison  est maximale
lorsque le système est en mouvement (     Arc tan c ).
  
En cas d’absence de frottement ( f s  0 ), la réaction totale R correspond uniquement

à la réaction normale R n du support c’est -à- dire :   0
75
III.9.5.5.Forces de tension (tension d’un ressort).
Fig. III.15 Représentation de la tension d’un ressort lorsqu’il est comprimé

(a) ou étiré (c). La figure (b) correspond au ressort non déformé (l’état de
référence)
Considérons un ressort à spires non jointives pouvant travailler aussi bien en


compression qu’en étirement et un opérateur exerçant une force F sur l’extrémité
libre du ressort, l’autre étant fixée sur un support (voir figure 2.13). On constate que
l’intensité F de la force exercée pour déformer le ressort est proportionnelle à
l’allongement l résultant de cette action. La constante de proportionnalité, noté k
est appelée « constante de raideur » ou plus simplement « raideur du ressort ». Plus
un ressort est « raid » (plus k est grand) et plus il faudra exercer une force importante
pour réaliser un même allongement. Son inverse1/ k correspond à l’élasticité du
ressort.
La tension du ressort est l’action du ressort sur l’extérieur et est donc l’opposé de la
force responsable de la déformation. Elle est donc elle aussi proportionnelle à
l’allongement du ressort. De plus cette force est une force de rappel c’est-à-dire qui
cherche à ramener le ressort dans son état au repos (état naturel sans déformation).
Les notations utilisées habituellement et à connaître sont les suivantes :

➤ ressort à vide ou au repos : ressort ni comprimé, ni étiré (pas de déformation)
➤ l o : Longueur du ressort au repos ou à vide
➤ l : longueur du ressort déformé ou étiré
76
➤ k : constante de raideur du ressort

➤ Δ l : allongement algébrique du ressort c’est-à-dire la différence entre sa longueur l
actuelle (ressort déformé) et sa longueur à vide l o
. On a donc :
Δ l = l – l o Cet allongement est positif si le ressort est étiré et négatif s’il est comprimé
(voir figure III.12)

➤ u : vecteur unitaire dirigé suivant le ressort et orienté de l’extrémité fixe du
ressort vers l’extrémité libre susceptible de se déplacer.
Dans ces conditions l’expression vectorielle générale de la tension d’un ressort s’écrit
 
T  k ..u (III.30)
Remarque :
Le signe négatif indique que la tension est une force de rappel. Si l’allongement
est positif (étirement) alors la tension est opposée au vecteur unitaire. Pour un
allongement négatif (compression), la tension aura le même sens que le vecteur
unitaire.
III.9.5.6.Stratégie pour résoudre les problèmes de dynamique
1) Définir le système mécanique à étudier.

2) Définir le référentiel d’étude.
3) Faire le bilan des forces.
4) Définir les inconnues
5) Établir les relations qui pourraient exister entre ces forces.
 
Exemple : f s  c . R n
6) Appliquer le principe fondamental de la dynamique (PFD).

7) Définir le repère d’étude approprié pour projeter le PFD sur les différents axes et
établir ainsi des relations entre les forces.
8) Résoudre le problème.
9) Vérifier le sens physique de la réponse.
77
III.10.Etude du mouvement d’un projectile

Soit un point matériel M de masse (m) considéré comme un projectile, lancé à

partir de l’origine O du repère (Oxy) avec une vitesse v0 dont la direction forme un
angle α (angle de tir) avec la direction de l’axe Ox .En négligeant toutes les forces de
frottement ainsi que la poussée d’Archimède et en appliquant le P.F.D :
1-Ecrire les équations paramétriques du mouvement du point M suivants les axes
Ox et Oy et en déduire l’équation de la trajectoire y = f(x).
2- Calculer la portée et en déduire l’angle de tir α pour la portée maximale.
3- Calculer la flèche et en déduire l’angle de tir α pour la flèche maximale.
III.10.1.Equations paramétriques du mouvement

En appliquant le Principe Fondamentale de la Dynamique pour le projectile, on
remarque qu’il n’est soumis qu’à son durant le mouvement
  
 Fex  ma  P  mg (III.31)
En projetant l’expression de la relation (III.30) sur les deux axes Ox et Oy ,on obtient :
 Sur l’axe : Ox m.a x  0  a x  0  v x  const
On conclue que le mouvement suivant l’axe Ox est rectiligne et uniforme d’où son
équation horaire est de la forme :
78
x(t )  v0 x .t  x0
v0 x  v0 . cos  x(t )  v0 . cos  .t (III.32)
x0  0 à t 0  0
 Sur l’axe : Oy m.a y   m.g  a y   g  l’accélération est constant d’où le

mouvement est uniformément varié, équation horaire du mouvement est de
1
la forme : y (t )  a y t 2  v y t  y 0 (III.33)
2
Equation de la vitesse du mouvement s’obtient par intégration des deux membres
dv
de la relation (III.33) ay  g   dv   g .dt (III.34)
dt
v (t ) t
 dv    g.dt
v0 t0
 v(t )  v0   g (t  t 0 ) (III.35)
En sachant qu’à t0= 0 on a : v0 y  v0 . sin   v y (t )   gt  v0 . sin  (III.36)

Equation horaire du mouvement s’obtient par intégration des deux membres de la
dy
relation (III.36) vy   dy  v y .dt  ( g .t  v0 . sin  ).dt (III.37)
dt
y (t ) t
1
 dy   ( g.t  v0 . sin ).dt
y0 t0
 y (t )   gt 2  v 0 . sin  .t ; avec (y0 =0)
2
(III.38)
Equation de la trajectoire du mouvement y = f(x).

De la relation (III.31) on tir l’expression de t en fonction x : t = f(x).
x
t qu’on remplace dans la relation (III.37).
v 0 . cos 
g
On obtient alors y x 2  tan  .x (III.39)
2v cos 
2
0
2
y (x) est une équation de la forme y = a.x2 +b.x ; c’est l’équation d’une parabole de
forme convexe du fait que a < 0 .
III.10.2.Portée du projectile
III.10.2.1.Définition.
La portée du projectile est la distance qu’il parcourt suivant l’axe horizontal (Ox).
III.10.2.2.Calcul de la portée :
L’ordonnée y(x)=0  on tir l’expression de x de la relation (III.39)
g
x.( 2 .x  tan  ).  0
2v0 cos 2 
2v02 tan  . cos 2  2v02 sin  . cos  v02 sin 2
Potée  x  
g g g
79

Portée maximale : sin 2  1    rd (angle de tir).
4
v02
x Max 
g
III.10.3.Fleche du projectile
III.10.3.1.Définition.
La flèche du projectile est la distance qu’il parcourt suivant l’axe vertical (Oy).
III.10.3.2.Calcul de la portée :
A une certaine hauteur h= y la vitesse vy(t) s’annule
v y (t )   gt  v0 . sin  = 0 on tire l’expression du temps auquel il y a annulation de la
v0 . sin 
vitesse t  que l’on remplace dans la relation (III.38) et on obtient :
g
v02 sin 2 
La flèche qui vaut : y  .
2g

La flèche est maximale pour la valeur de sin 2   1  angle de tir vertical.   rd
2
v02
y Max 
2g
III.11.Applications
Exercice 1 :
Soit le pendule simple de la figure 1. La masse « m » est assimilée à un point
matériel.
1. Déterminer l’équation du mouvement de ce pendule pour les faibles oscillations.
On travaillera pour la détermination de l’équation du mouvement dans une base
polaire liée à la masse m et on utilisera le P. F. D.
2. Déterminer la même équation du mouvement, toujours pour les faibles
oscillations, en utilisant cette fois le théorème du Moment Cinétique
Exercice 2 :
Un traîneau de masse m=200kg est tiré suivant une ligne de plus grande pente d'un
plan incliné par l'intermédiaire d'un câble faisant un angle β avec celle-ci (Fig. 02).
1. La tension du câble vaut T=1000 N. Le mouvement étant uniforme de vitesse

v=10 km/h; déterminer la réaction R somme des forces de contact exercées par le sol
sur le traîneau.
AN: α=20°, β=30°, g=10 ms-2.
2. On augmente la tension et le mouvement du traîneau devient uniformément
accéléré.
80

a. Le coefficient de frottement traîneau-sol restant identique, la réaction R est-elle
modifiée?
b. La vitesse du traîneau passe de 10 km/h à 20 km/h sur une distance de 10 m.
Calculer la puissance exercée par la tension T du câble lorsque la vitesse vaut 15
km/h.
Exercice 3 :
Trois solides identiques, A, B et C, assimilés à des points matériels de mêmes masses
m, sont liés comme l’indique la figure 03. Nous négligeons la masse des fils et nous
admettons que leur tension est la même de part et d’autre d’une même poulie.
Calculer l’accélération du système et en déduire les tensions du fil de part et d’autre
du solide B en supposant qu’il n’y ait pas de frottements.
81
Solution
Exercice : 1
Equation du mouvement  (t ) :

a- Méthode 1 : En appliquant le P.F.D   Fex  ma
  
P  T  ma ……… (1)
Expression de l’accélération en coordonnées polaires :
  
a  (l  l 2 )u   (2l  l)u .
du fait que la longueur du fil l  const  l  l  0

 L’accélération se résume à :
  
a  l 2u   lu
 
En projetant l’équation (1) sur la base polaire ( u  ; u ) on
obtient alors

P cos   T  ml 2 / u  ……..(2)

 P sin   ml / u ………(3)
On utilise l’équation (3)   mg sin   ml …..(4)
Petites oscillations (faible amplitude)  sin    .
L’équation (4) devient   g  l
 d 2 g d 2 g d 2 g
  2    2
   0  2   2  0 avec :  2  .
dt l dt l dt l
C’est une équation différentielle du 2nd ordre sans second membre elle admet pour
solution l’équation de la forme suivante.
 (t )   M sin(t   ) ou bien  (t )   M  cos(t   ' )
où  M représente l’amplitude Max.
 
d
b- Méthode 2 : En appliquant le Théorème du Moment cinétique   M ( Fex )  t
/A .
dt
 
Les forces extérieures sont : P (poids de la masse) et T (tension du fil).
   
Le moment cinétique :   AM  p avec p  mv Quantité de mouvement de la
masse.
   
AM  l.u  ; v  l.u   l.u .
  
 
  AM  p  l.u   m(l.u   lu  )  ml 2.k    
u   u   u  u  0

  
Du fait que : u   u  k
l  const  l  l  0 .
 
d d (ml 2)k 
  ml 2.k ……. (1).
dt dt
  
M t
/A ( Fex )  M /t A P  M /t AT
82
         
M /t A P  AM  P  l.u   ( Pu  Pu )  l.u   mg cos  .u   l.u   ( mg sin  .u ) …….. .(2).
        
M /t AT  AM  T  l.u   (Tu  Tu )  l.u   (T .u   0.u )  0 ………………………. (3).
   
L’équation (2) devient : M /t A P  mgl sin  ( u   u )  mgl sin .k ……………...(4).
On égalise les deux équations (1) et (4) on obtient :
 
ml 2.k   mgl sin  .k  l   g sin 
Petites oscillations (faible amplitude)  sin    .
L’équation (4) devient   g  l
d 2 g d 2 g d 2 g
  2     2
   0  2
  2  0 avec :  2  .
dt l dt l dt l
C’est une équation différentielle du 2nd ordre sans second membre elle admet pour
solution l’équation de la forme suivante.
 (t )   M sin(t   ) ou bien  (t )   M  cos(t   ' ) .
où  M représente l’amplitude Max.
Exercice 2
1- Le référentiel d’étude est le référentiel terrestre
considéré comme galiléen. Le système étudié est
le traineau de masse m (m=200kg et g=10m/s2).
Bilan des Forces voir figure.
en appliquant le Principe Fondamental de la
Dynamique
     
 ex
F  m.aG  P  T  R  m.a …………..(1)
En projetant la relation (1) sur les axes ( ox et oy) on
obtient :

m.g.sin   f  T .cos   m.a /i

m.g.cos   T .sin   Rn  0 / j (Pas de mouvement suivant l’axe oy).
Le mouvement est uniforme [vitesse constante v =10km/h =10000/3600 = (25/9) m/s],

l’accélération est nulle. On a donc :
f  T .cos   m.g.sin   103  cos 30  2sin 20   182 N
Rn  m.g.cos   T .sin   103  2cos 20  sin 30   1379, 4 N


R  f 2  Rn2  (182)2  (1379.4)2  1391,35N
f 182
tan     0.132    7.5 .
Rn 1379.4
83

L’angle  est l’angle que fait R avec la normale au sol. Puisqu’il a mouvement, on a
la relation f  .Rn où  est le coefficient de frottement ne dépendant que de la nature
des surfaces en contact.
2-a La tension T augmente. Le mouvement devient uniformément accéléré (a>0).R n
va donc diminuer. Le coefficient  restant constant, f diminue aussi. Le module de

R diminue mais l’angle  ne change pas.
Calcul de l’accélération : v  a.t  v1
1 2 v  v1
x a.t  v1.t on tire t
2 a
1 v  v1
en le remplaçant dans x on obtient x  (v  v1 )  2.a.x  v 2  v12
2 a
v 2  v12  20  10  20  10   103 
2
2
a     1,16m.s .
2.x 2 10  3600 

Calcul de la nouvelle Tension du câble T '
f  .Rn    m.g.cos   T 'sin    m.a  m.g.sin   T 'cos 
On tire l’expression de T '
a  cos  sin  a
T'm  m.g m T
cos    sin  cos    sin  cos    sin 
1,16
T '  200  1000  1248,93N .
0,932
Calcul de la Puissance P
  103
P  T '.v  T '.v.cos   1248,97  15 cos 7,5  4506, 70W
3600
Exercice 2
1-Calcul de l’accélération du système
 
En appliquant le Principe Fondamental de la Dynamique :  F ex  m.aG .
a- Le sous-système A(solide A).
  
P  T 1  m.a ……………………………… .(1)

En projetant l’équation (1) sur l’axe x ' x orienté vers le bas (sens positif du
mouvement de tout le système).
P  T1  m.a  T1  m.g  m.a .
b- Le sous-système(solide B) B.
    
P  R n  T 1  T 2  m.a ………………………..(2).

En projetant l’équation (2) sur l’axe x ' x orienté vers la gauche (sens positif du
T1  T2  m.a …………………………………(2’)
84
c- Le sous-système C(solide C ).
   
P  T 2  R n  m.a ……………………………(3).

En projetant l’équation (3) sur l’axe x ' x orienté vers la gauche (sens positif du
T2  P.sin   m.a  T2  m.a  m.g.sin  .

En remplaçant T1 et T2 par leurs expressions respectives dans l’équation (2’)
 m.g  m.a    m.a  m.g.sin    m.a
1  sin 
m.g  m.g .sin   3.m.a  ag .
3
2-Calcul des tensions de part et d’autre du solide B
m.g (1  sin  ) m.g
T1  m.g  m.a  m.g    2  sin  
3 3
m.g (1  sin  ) m.g
T2  m.g .sin   m.a  m.g .sin    1  2 sin  
3 3
85
Chapitre IV Travail, puissance et énergie
Chapitre IV
Travail, puissance et énergie
Dans ce chapitre nous allons introduire les notions importantes de travail d’une force
et d’énergie mécanique. Nous verrons que ces deux grandeurs et les relations qui les
relient peuvent être utilisées pour résoudre simplement des problèmes de
mécanique.
IV.1.Travail d’une force.
IV.1.1.Définition
Lorsqu’on applique une force pour déplacer un objet l’effort qu’il faut fournir est
d’autant plus important que la longueur du déplacement est grande et que la force
appliquée est intense. Le travail de la force est une grandeur qui va rendre compte de
cet effort Figure. IV.1
Fig. IV.1déplacement du point d'application M d'une force constante sur un

déplacement rectiligne
IV.1.2. Force constante sur un déplacement rectiligne
Considérons une force F constante (en norme, sens et direction) appliquée sur un
point matériel M se déplaçant sur un segment de droite AB.
W AB ( F )  F . AB
F = const sur AB W AB ( F )  F . AB. cos si AB=   WAB  F .. cos (IV.1)
L’angle α est l’angle que fait le vecteur force F avec le vecteur déplacement AB (voir
figure IV.1).
On peut faire les remarques importantes suivantes:
 Parler du travail d’une force n’a de sens que si on précise le déplacement.

 Le travail s’exprime en N.m c’est-à-dire en Joule (J). (1J correspond au
travail d’une force de 1 N sur une distance de 1 m).
86
 Il y a un travail non nul lorsque la force agissant sur l’objet a une

composante dans la direction du mouvement.
 Le travail est soit positif, nul ou négatif selon la direction de la force par
rapport au déplacement.
 Lorsque la force s’oppose au déplacement la force est résistante et le travail
est négatif. W AB ( F ) < 0.
 Lorsque la force est motrice le travail est positif. W AB ( F ) > 0.
 Une force peut s’appliquer à un objet sans pour autant effectué un travail.
Ainsi, il n’y a pas de travail lorsqu’il n’y a pas de déplacement de l’objet
(l = 0) où lorsque la force est perpendiculaire à la direction du mouvement.
La force ne contribue pas alors au déplacement de l’objet. W AB ( F ) =0.
Fig. IV.2 travail moteur, nul et résistant d'une force.

IV.1.3.Définition du travail élémentaire.
On considère maintenant le cas plus général où la force F  F (M ) est fonction de la
position du point d’application M qui se déplace d’un point A vers un point B sur
une courbe quelconque (figure IV.3)
Dans ce cas, pour calculer le travail correspondant de la force, il n’est plus possible
d’utiliser l’expression (IV.1). La méthode de calcul consiste alors à décomposer le
trajet en une succession de déplacements élémentaires infiniment petits et donc
rectilignes (voir figure IV.4). Ces trajets élémentaires sont suffisamment petits pour
pouvoir considérer le vecteur force comme constant sur le déplacement et la
définition (voir relation (IV.1)) peut s’appliquer.
L’expression du travail élémentaire sur un tel déplacement élémentaire peut donc
s’écrire :
W  F ( M ).d (IV.2)
87
La définition du travail élémentaire de la force correspond à la définition plus

générale de « circulation élémentaire du vecteur force »
IV.1.4.Travail d’une force variable sur un déplacement quelconque.
Fig. IV.3. Force variable sur un déplacement AB quelconque
Pour obtenir le travail WAB (F ) de la force F (M ) sur le déplacement de A à B, il suffit

d’additionner tous les travaux élémentaires entre le point de départ et le point
d’arrivée. Cette sommation contenant une infinité de terme tous infiniment petits
correspond à une intégration entre les points A et B :
B B
W AB ( F )   W ( F )   F ( M ).d  (IV.3)
A A
IV.1.5.Exemples de calcul du travail d’une force sur un trajet AB

IV.1.5.1.Cas d’une force constante sur un trajet AB quelconque
Fig. IV.4. Cas d’une force constante
Dans le cas particulier d’une force constante, l’expression du travail se simplifie car
on peut sortir de l’intégrale.
88
On obtient donc dans ce cas :
B B B
W AB ( F )   W ( F )   F ( M ).d   F .. d  (IV.4)
A A A
L’addition de tous les vecteurs élémentaires d  , mis bout à bout, en partant du point
A pour atteindre le point B donne, en utilisant la relation de Chasles, le vecteur AB :
 d   AB
A
(IV.5)
Donc l’expression du travail sera :
W AB ( F )  F . AB  F . AB. cos  (IV.6)
Remarque importante
Le travail d’une force constante ne dépend pas du chemin suivi mais uniquement de la
distance directe AB et de l’angle  que fait la force avec le segment AB.
Le calcul du travail sur le trajet direct AB aurait donné le même résultat.
IV.1.5.2.Travail du poids d’un corps sur un trajet AB quelconque.

Considérons un point M de masse m se déplaçant d’un point A à un point B et
calculons le travail du poids de ce corps au cours de ce déplacement (voir figure
IV.5). Le déplacement de A à B est supposé quelconque c’est-à-dire que le chemin qui
mène de A à B peut prendre différentes trajectoires.

Fig. IV.5.Travail du poids P d’un corps.
89
D’après la relation (IV.6), on peut écrire :

W AB ( P)  P. AB (IV.7)
Le calcul du produit scalaire peut se faire de deux manières :
 En utilisant le cosinus de l’angle  entre P et AB :
W AB ( P)  mg. AB. cos  . (IV.8)
  
 En utilisant les composantes des vecteurs et dans la base (i , j , k ) cartésienne du
repère (O, x, y, z) (voir figure IV.5).
L’axe Oz est choisi vertical vers le haut. Avec (xA, yA, zA) les coordonnées du
point de départ A et (xB, yB, zB) celles du point d’arrivée B on a :
xB  x A 0
AB = yB  y A et P= mg = 0 (IV.9)
zB  z A -mg
W AB ( P)  P. AB  mg.( z B  z A ) (IV.10)
Les deux résultats sont identiques. En effet on peut remarquer que:
AB. cos  ( z A  z B ) (IV.11)

L’expression du travail du poids en fonction de la différence d’altitude est donc :
W AB ( P)  mg.h (IV.12)
Le travail du poids ne dépend pas du chemin suivi mais uniquement de la

différence d’altitude entre le point de départ et d’arrivée.
Si Δh < 0 alors WAB ( P )> 0 : Le point M descend et le travail du poids est moteur.
Si Δh > 0 alors WAB ( P ) <0 : Le point M monte et le travail est résistant.
Le travail du poids correspond donc au produit du poids par la hauteur séparant
le point de départ du point d’arrivée. Il suffit ensuite de mettre le bon le signe : si
l’arrivée est moins élevée que le départ le travail est moteur (signe +). Dans le cas
contraire, il est résistant et le travail est alors négatif.
90
IV.1.5.3.Cas d’une force variable : travail de la tension d’un ressort

Considérons un ressort de raideur k, de longueur au repos  0 , au bout duquel est
accrochée une masse m (voir figure IV.6). Le ressort et la masse sont sur un plan
horizontal et nous nous intéressons uniquement à la tension du ressort.

Fig. IV.6.Cas d’une force variable T
La force élastique, c’est-à-dire de la tension du ressort est une force qui varie avec
l’état d’étirement du ressort de raideur k. On repère l’extrémité libre M du ressort
sur un axe Ox de même direction que le ressort, le point origine O correspondant
à la position du point M lorsque le ressort est au repos (ni étiré, ni comprimé).
Avec les conventions de la figure IV.6on peut écrire :
   
T  k .   k .i  k .(   0 )i  k .xi (IV.13)
 
Considérons un déplacement élémentaire d   dx.i de l’extrémité M du ressort
(voir figure IV.6). Le travail élémentaire s’écrit :
  
W  T .d    k .xi .dxi   k .x.dx (IV.14)
Le travail de la tension du ressort lorsque le point M passe de l’abscisse xA à

l’abscisse xB est donné par l’expression suivante :
xB
 x2  1 1
W AB (T )   k    k .x A2  k .x B2 (IV.15)
 2  xA 2 2
Le travail de cette force ne dépend pas du chemin suivi mais uniquement de la

position initiale et finale du ressort.
91
IV.2. Puissance d’une force.

Un même travail peut être réalisé plus ou moins rapidement. La puissance d’une
force correspond au travail effectué par cette force par unité de temps et
renseigne sur la rapidité avec laquelle le travail (transfert d’énergie) est effectué.
Si W est le travail effectué pendant la durée Δt, la puissance moyenne Pm de la
force est définie par :
Pm= W (IV.16)
t
L’unité de puissance est le Watt (symbole W) correspondant à un travail de 1J

effectué en 1 s.
IV.3. Energie mécanique

IV.3.1.Introduction.
Deux types d’énergie seront introduits dans ce chapitre : l’énergie cinétique (Ec)
liée au mouvement de l’objet et l’énergie potentielle (Ep) liée à sa position.
L’énergie mécanique (E) d’un système est alors définie par la somme des énergies
cinétique et potentielle.
IV.3.2.Energie cinétique.
Considérons un point matériel G, de masse m, se déplaçant, dans un référentiel
galiléen (R), sous l’action d’un ensemble de forces extérieures. L’application du
principe fondamental de la dynamique donne
 d vG
F ex
 m.aG  m.
dt
(IV.17)

Au cours d’un déplacement élémentaire d  , la somme des travaux élémentaires
des forces extérieures est donnée par :
 
W   ( F ex .d )  ( F ex ).d  (IV.18)
En utilisant la relation (IV.17) la relation (IV.18) s’écrit :
 
dvG   d  
 W  m. dt .d   m.dvG . dt  m.vG. dvG (IV.19)
 
Considérons maintenant un trajet AB effectué par le point G. En notant v A et vB les
vecteurs vitesse de G respectivement au point A et au point B, l’intégration du
deuxième membre de la relation (IV.19) donne :
92
vB v
  1 
B
1 1
m  vG dvG  m. vG2   m.v B2  m.v A2 (IV.20)
vA  2  vA 2 2
L’intégration du premier membre de la relation (IV.18) s’écrit :
B B 
 (  W )    ( F ex .d  )   W AB ( F ex ) (IV.21)
A A
L’égalité des relations (IV.20) et (IV.21) conduit à :
1 1
m.v B2  m.v A2  W A B ( F ex ) (IV.22)
2 2
Ainsi le travail total de toutes les forces appliquées au point G entre deux
positions A et B peut s’exprimer uniquement en fonction de la masse et des
vitesses au point de départ A et d’arrivée B. Il apparaît donc intéressant de définir
une fonction d’état ne dépendant que de la masse et de la vitesse du point. Cette
nouvelle grandeur homogène à un travail est appelée énergie cinétique.
IV.3.3.Définition de l’énergie cinétique

On définit l’énergie cinétique Ec pour un point matériel de masse m se déplaçant à

la vitesse v dans un référentiel galiléen, par:
1
EC m.v 2 (IV.23)
2
IV.3.4.Théorème de l’énergie cinétique
Dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie cinétique d’un point matériel,
soumis à un ensemble de forces extérieures, entre une position A et une position
B, est égale à la somme des travaux de ces forces entre ces deux points :
1 1
m.v B2  m.v A2  EC ( B)  EC  EC  W AB ( F ex ) (VI.24)
2 2
Ce théorème est très utile pour déterminer la vitesse d’une masse ponctuelle m en
un point particulier (B) connaissant sa vitesse en un autre point (A) ceci sans
passer par les équations horaires du mouvement.
IV.3.5.Energie potentielle.
L’énergie potentielle est une forme d’énergie liée à la position du système. En
changeant de position, cette énergie peut augmenter (le système emmagasine de
93
l’énergie) ou diminuer (le système restitue de l’énergie à l’extérieur).

On peut donner l’exemple simple d’une masse qu’on lâche d’une certaine altitude
: celle-ci en tombant (diminution de l’altitude) voit sa vitesse augmenter. La
masse avait donc potentiellement de l’énergie qui a été restituée sous forme
d’énergie cinétique au cours de la chute. La seule force exercée alors sur la masse
est son poids qui fournit un travail positif indépendant du chemin suivi et lié
uniquement à la diminution d’altitude. Tout comme pour l’énergie cinétique
définie à partir de sa variation liée au travail de toutes les forces, l’énergie
potentielle va être définie à partir de sa diminution liée au travail de certaines
forces : celles dont le travail ne dépend pas du chemin suivi.
IV.3.6.Forces conservatives.
IV.3.6.1.Définition

Ce sont les forces (notée FexC ) dont le travail ne dépend pas du chemin suivi mais
uniquement des positions initiale (point de départ) et finale (point d’arrivée).
On peut citer comme exemples rencontrés au début de ce chapitre :

 travail du poids.
 travail de la tension du ressort.
 travail d’une force constante (en norme et en direction).
IV.3.7. Forces non conservatives.
IV.3.7.1. Définition

Ce sont toutes les autres forces (notée FexNC ) dont le travail dépend du chemin
suivi.
On peut citer comme exemple les forces de frottement. Le travail de ces forces est
toujours résistant (travail négatif W < 0).Prenons le cas d’une force de frottement
de type solide. Cette force s’oppose continuellement au déplacement (voir le
chapitre III sur les forces) et sa norme F est constante. Le vecteur force sera un
vecteur de même direction mais de sens opposé au vecteur déplacement
élémentaire. Le calcul du travail de la force de frottement solide donne :
  B B
W  F .d    F .d  W AB    F .d   F  d   F .L AB (IV.25)
A A
La longueur LAB est la distance effectivement parcourue entre A et B. Cette

distance dépend évidemment du chemin suivi.
94
IV.3.8.Définition de l’énergie potentielle

Le travail d’une force conservative ne dépend pas du chemin suivi mais
uniquement de l’état initial (état A) et final (B). Ce travail peut s’exprimer à partir
d’une fonction d’état EP(fonction ne dépendant que de l’état du système) appelée
énergie potentielle.

Par définition : pour une force conservative FexC il existe une fonction d’état EP telle
que :

W AB ( FexC )  E P ( A)  E P ( B)  E P (IV.26)
La variation d’énergie potentielle entre deux points A et B est égale à l’opposé du
travail de la force conservative entre ces deux points.
IV.3.9.Définition intégrale de l’énergie potentielle

De l’expression intégrale, on peut déduire l’expression différentielle de l’énergie
potentielle en faisant apparaître le travail élémentaire de la force conservative. On
aura alors :
  
W ( FexC )  FexC .d   dE P (IV.27)
IV.3.10.Définition locale de l’énergie potentielle
La différentielle de la fonction énergie potentielle peut s’écrire en fonction du
gradient de cette fonction.
  
dE P  grad E P .d    FexC .d 

FexC   grad E P (IV.28)
 E  E  E 
FexC   P i  P j  P k (IV.29)
x y z
Dans le cas où l’énergie potentielle ne dépend, par exemple, que d’une variable x
on a :
 dE 
FexC   P i (IV.30)
dx
La force est dirigée vers les énergies potentielles décroissantes.
L’énergie potentielle est définie à partir d’une comparaison avec une différence
(définition intégrale) ou bien d’une intégration (définition différentielle ou locale).
Cela signifie que cette fonction est définie à une constante près. Cette constante
n’a pas d’importance car l’énergie potentielle intervient toujours par des
différences.
95
IV.3.10.1.Vecteur gradient d’une fonction f

Soit une fonction f(x) d’une variable x. La différentielle de cette fonction s’écrit :
df
df  dx .Cette différentielle nous renseigne sur la variation de la fonction pour
dx
une variation élémentaire dx de la variable x.
Lorsque la fonction f dépend de trois variables (x,y,z) la différentielle s’obtient en
fixant à tour de rôle deux variables sur les trois.
IV.3.10.2.Différentielle partielle
On considère une variation élémentaire de la variable x, les variables y et z
étant fixées. La fonction peut être considérée comme une fonction d’une variable.
On appelle alors dérivée partielle de la fonction par rapport à x la dérivée obtenue
en considérant y et z comme des constantes. La notation est :
f 
Dérivée partielle de f par rapport à x :  .
x  y , z
Il est alors possible d’exprimer la différentielle dite partielle en fonction de cette
f 
dérivée et notée :  x f   dx .
x  y , z
La même opération peut être effectuée avec y (x et z étant fixées)puis z (x et y
fixées). L’expression de la différentielle totale de la fonction correspondant alors à
la somme des différentielles partielles c’est-à-dire :
f  f  f 
df   x f   y f   z f   dx   dy   dz .
x  y , z y  x , z z  x , y
On définit alors le vecteur gradient de la fonction, en coordonnées cartésiennes
par :
f  f  f 
grad f  i j k.
x y z
   
En remarquant que d   dxi  dyj  dzk , la différentielle totale de la fonction peut
s’écrire comme le produit scalaire de deux vecteurs :

df  grad f .d 
IV.3.11.Energie potentielle de pesanteur (Expression ou méthode intégrale)
En reprenant les résultats (relation IV.10) nous avons, avec l’axe Oz axe vertical
ascendant :
 
W AB ( P)  P. AB  mg.z A  mg.z B (IV.31)
96
Le travail du poids ne dépend pas du chemin suivi. C’est une force conservative
qui dérive d’une énergie potentielle EPP, fonction d’état qui ne dépend que de la
position du centre d’inertie du système matériel.
La définition intégrale équation (IV.26) s’écrit :

W AB ( P )  E PP ( A)  E PP ( B )   E PP (IV.32)
En comparant les relations (IV.31)et(IV.32), l’expression de l’énergie potentielle de
pesanteur lorsque le centre d’inertie se trouve à l’altitude z peut s’écrire :
E PP ( z )  m.g.z  cons tan te (IV.33)

Cette énergie est définie à une constante près. Celle-ci peut être fixée en
choisissant une origine pour l’énergie potentielle. En général, on s’arrange, si cela
est possible, pour prendre la constante nulle. Dans ce cas, il suffit de choisir une
énergie potentielle nulle à l’altitude z = 0, alors :
EPP (z)=mgz
avec EPP (0) = 0 (IV.34)
avec axe Oz orienté vers le haut.
Si l’axe Oz est orienté vers le bas (axe vertical descendant) nous obtenons :
EPP(z) = -m.g.z
Remarque
L’énergie potentielle de pesanteur augmente quand le système matériel s’éloigne
de la terre (quand l’altitude (z) augmente).
IV.3.12.Energie potentielle de pesanteur (Expression ou méthode différentielle)
L’expression du travail élémentaire du poids d’un corps est :
  
W ( P )  m.g .d  (IV.35)
En considérant un repère (O, x, y, z) avec un axe Oz vertical orienté vers le haut,
cette expression devient :
    
W ( P )   mgk .( dxi  dyj  dzk )

W ( P )  mg .dz   d ( mgz ) (IV.36)
Le travail élémentaire du poids d’un corps apparaît comme la différentielle d’une
fonction. En comparant avec la définition différentielle (relation IV.27) on obtient :

W ( P )   d ( mgz )   d ( E PP )
E PP  mgz  Const (IV.37)
On retrouve évidemment la même expression.
97
IV.3.13.Energie potentielle élastique (Expression -méthode intégrale)

En reprenant les résultats (relation IV.15 et figure IV.6) obtenus précédemment le
travail de la tension d’un ressort s’écrit :
 1 1
W AB (T )  kx A2  kx B2 (IV.38)
2 2
Dans cette expression, xA représente l’allongement ΔL = LA– Lo du ressort lorsque
son extrémité libre est en A et xB l’allongement ΔL = LB– Lo lorsque l’extrémité
libre est en B.
Le travail de la tension du ressort ne dépend pas du chemin suivi. C’est une force
conservative qui dérive d’une énergie potentielle EPE, fonction d’état qui ne
dépend que de la position de l’extrémité libre du ressort.
La définition intégrale (relation IV.26)s’écrit :


W AB (T )  E PE ( A)  E PE ( B )   E PE (IV.39)
En comparant les relations (IV.38) et (IV.39), l’expression de l’énergie potentielle

élastique lorsque le ressort présente un allongement x peut s’écrire :
1
E PE  k .x 2  Const (IV.40)
2
Il est logique de choisir l’énergie potentielle nulle pour une déformation nulle :
EPE(0) = 0. La constante est alors nulle. Nous obtenons finalement
1 2
E PE  k .x
2
Allongement x       0
IV.4.Energie mécanique.
IV.4.1.Travail et énergie
Soit un point matériel M de masse m subissant un ensemble de forces extérieures
C
F ex . Celles-ci peuvent se décomposer en forces conservatives F ex et non
NC
conservatives F ex .
Considérons maintenant un déplacement du point M d’une position
A à une position B. Le travail total de toutes les forces pour ce déplacement est
relié à la variation d’énergie cinétique par le théorème de l’énergie cinétique :
98

W ( Fex )  EC
A B (IV.41)
 
  W A B ( FexC )   W A B ( FexNC )  EC ( B )  EC ( A) (IV.42)
Le travail des forces conservatives peut s’exprimer en fonction de l’énergie

potentielle dont elles dérivent. Notons Ep l’énergie potentielle totale, somme des
énergies potentielles dont dérive chaque force conservative, on peut écrire :
C
 AB ex )  E P ( A)  E P ( B)
W ( F (IV.43)
En reportant cette relation (IV.43) dans l’égalité (IV.42) on a :

EC ( B )  EC ( A)   W A B ( FexNC )  E P ( A)  E P ( B ) (IV.44)

EC ( B)  EC ( A)  E P ( B)  E P ( A)  W AB ( FexNC ) (IV.45)

EC ( B)  E P ( B)  EC ( A)  E P ( A)  W AB ( FexNC ) (IV.46)
Il apparaît une nouvelle fonction d’état homogène à une énergie et dont la

variation s’exprime en fonction uniquement du travail des forces non
conservatives. Cette nouvelle fonction correspond à l’énergie mécanique.
IV.4.2.Définition de l’énergie mécanique

L’énergie mécanique d’un système est égale à la somme des énergies cinétique et
potentielle. C’est une fonction d’état : E = Ec + EP.
IV.4.3.Théorème de l’énergie mécanique

En se basant sur les résultats de la relation (III.46) on en déduit le théorème suivant :
La variation d’énergie mécanique d’un système entre deux points A et B est égale
à la somme des travaux des forces non conservatives appliquées au système entre
ces deux points.

E  E ( B)  E ( A)  W A B ( FexNC ) (IV.47)
Remarque
99
Les forces non conservatives étant des forces résistantes (leur travail étant
négatif ; W <0) l’énergie mécanique d’un système ne peut que diminuer au cours
du temps.
IV.4.4.Système conservatif et conservation de l’énergie mécanique
Un système est dit conservatif si ce système ne subit que des forces extérieures
conservatives.
Le système ne subissant aucune force non conservative, les forces de frottement
sont nulles ou négligeables. Le système est dit aussi« mécaniquement isolé ».
En appliquant le théorème de l’énergie mécanique (IV.47) on obtient :

E  E ( B )  E ( A)  W A B ( FexNC )  0 (IV.48)
E  0  E  cons tan te .
IV.4.5.Théorème de l’énergie mécanique pour un système conservatif
L’énergie mécanique d’un système conservatif (ou mécaniquement isolé) se
conserve au cours du temps.
Système conservatif ⇒ E = Ec + Ep = Eo = constante.
dE
  0.
dt
⇒Ceci constitue le principe de conservation de l’énergie mécanique.
IV.5. Applications
IV.5.1.Utilisation de l’énergie pour la résolution d’un problème
Considérons le cas d’une bille M de masse m située à l’altitude zA= h

et qu’on lâche sans vitesse initiale. Trouver la vitesse de cette bille lorsqu’elle
touche le sol en B altitude zB= 0. Déterminer sa vitesse v en fonction de son
altitude z.
Système : la bille M de masse m
-Référentiel terrestre galiléen. Choix d’un repère : axe vertical ascendant avec le
point B au sol (altitude zB = 0) et le point A à l’altitude zA = h (voir figure. IV.7).
-Bilan des forces : uniquement le poids de la bille : (on néglige les frottements.
Le poids est une force conservative qui dérive d’une énergie potentielle. Avec un
axe vertical ascendant on a : EPP = mgz avec l’énergie potentielle nulle au sol
(EPP(B) = EPP (zB= 0) = 0)).
100
Fig.
IV.7.Chute libre d’une bille repérée par son altitude z.
IV.5.2.Calcul en utilisant le théorème de l’énergie cinétique.

Appliquons le théorème de l’énergie cinétique entre les positions A de départ et B
d’arrivée.

Le travail du poids s’écrit : W AB ( P)  m.g.( Z A  Z B )  m.g.h .
La variation d’énergie cinétique (énergie cinétique finale –énergie cinétique
1 1 1
initiale) s’écrit : EC  EC ( B )  EC ( A)  .m.v B2  .m.v A2  .m.v B2
2 2 2
Le théorème de l’énergie cinétique :

W AB ( P)  EC  EC ( B)  E A ( A)
1
.m.v B2  m.g .h  v B  2.g .h
2
L’application du théorème entre la position A et une position intermédiaire
quelconque en M donne :

Le travail du poids s’écrit : W AB ( P )  m.g .( z A  z )  m.g .( h  z ).
1
La variation d’énergie cinétique s’écrit : EC  EC ( M )  EC ( A)  .m.v 2
2
1
Théorème de l’énergie cinétique donne : mv 2  mg (h  z )  v  2 g (h  z )
2
101
IV.5.3.Calcul en utilisant la conservation de l’énergie.

Le système est conservatif donc il y a conservation de l’énergie mécanique.
Exprimons cette énergie aux différents points A, M et B :
1
Point A : E ( A)  EC ( A)  E PP ( A)  mv A2  mgz A  mgh
2
1
Point M : E ( M )  EC ( M )  E PP ( M )  mv 2  mgz
2
1 1
Point B : E ( B)  EC ( B)  E PP ( B)  mvB2  mgz B  mvB2
2 2
La conservation de l’énergie mécanique s’écrit :
1 1
E ( A)  E ( M )  E ( B)  E0  mgh  mv 2  mgz  mvB2
2 2
1
On en déduit : mvB2  mgh  v B  2 gh
2
1
De même : mgh  mv 2  mgz  v  2 g (h  z )
2
IV.6. Etats liés et stabilité d’un système mécanique isolé
IV.6.1.états liés
Lorsqu’un système est conservatif, son énergie mécanique se conserve. On a donc
pour un tel système :
E = EC+ Ep = constante (IV.49)
Par définition, l’énergie cinétique étant une grandeur nécessairement positive,

nous obtenons une condition restreignant les états énergétiques possibles du
système. Cette condition de restriction définit ce que l’on appelle les états liés du
système.
Ces états sont définis par :
1 2
EC  mv >0  E  E P >0 (IV.50)
2
Prenons l’exemple d’une masse accrochée à un ressort et dont l’allongement

correspond à la variable x (figure IV.6). Les états liés du système sont alors
définis par :
102
1 2E 2E
E  kx 2  0     xM  x   xM
2 k k
Les valeurs de x en dehors de cet intervalle sont inaccessibles au système qui est
dit enfermé dans un puits de potentiel à cause de la forme prise par la fonction
énergie potentielle.
Fig. IV.8.Graphe des énergies en fonction de l’allongement x d’un ressort.
IV.2.Stabilité d’un système soumis à une force conservative

Pour un système soumis uniquement à une force résultante conservative, la forme
locale de l’énergie potentielle permet d’écrire que :

F   grad E P
Dans le cas où l’énergie potentielle ne dépend que d’une variable x, cela revient à
dire que :
 dE p  dE
F  i  F  P
dx dx
 
La condition d’équilibre se traduisant par F  0 peut donc
dE
s’écrire aussi : P  0 .
dx
Une position d’équilibre se traduit donc par un extremum de la fonction énergie
potentielle.
103
Un équilibre est stable si, à la suite d’une perturbation qui a éloigné le système de
cette position, celui-ci y retourne spontanément. Dans le cas contraire l’équilibre
est instable.
S’il existe un équilibre stable pour x = xo, alors Ep(x) est minimale pour x = xo.
On a donc :
dE P d 2 EP
Équilibre stable pour x = xo  ( x0 )  0 et ( x0 ) > 0
dx dx 2
S’il existe un équilibre instable pour x = xo, alors Ep(x) est maximale pour
x = xo. On a donc :
dE P d 2 EP
Équilibre stable pour x = xo  ( x0 )  0 et ( x0 ) < 0
dx dx 2
Un système, livré à lui-même, évolue donc spontanément vers un état d’équilibre
qui correspond à une position pour laquelle l’énergie potentielle est minimale.
Exemple d’une bille sur un sol en forme de cuvette

On considère le cas d’une bille pouvant rouler sur un sol présentant un profil en
forme de cuvette (voir la figure IV.9 (a)). Le poids dérive de l’énergie potentielle
Ep= mgz avec un axe Oz dirigé vers le haut et en prenant l’origine des énergies
potentielles au fond de la cuvette en z = 0 (voir figure IV.9 (b)).
Fig. IV.9 graphe(a) représente le profil du sol (altitude z) en fonction d’une abscisse
x. Le graphe (b) représente l’énergie potentielle en fonction de la position.
104
L’énergie potentielle est minimale au fond de la cuvette (altitude la plus basse

possible). Cette position correspond à la position d’équilibre stable de la bille M.
Les positions A et B correspondant à des altitudes maximales sont des positions
d’équilibre instable. À la moindre perturbation dirigée vers la cuvette, la bille
placée en A ou en B quittera cette position pour se diriger vers la position
d’équilibre stable O.
Fig. IV.10. (a) État lié (E <mhg) et (b) État non lié (E >mhg).
Si l’énergie mécanique de la bille est inférieure à l’énergie potentielle maximale

mgh (voir figure IV.10 (a)), la bille est prise dans un puits de potentiel. Elle ne
pourra évoluer qu’entre les valeurs –xm et xm. Si son énergie mécanique est
supérieure à l’énergie potentielle en A ou B, elle pourra quitter la cuvette : l’état
est non lié (figure IV.10 (b)).
105
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
1- Mini Manuel de Mécanique du point .Michel Henry et Nicolas Delorme

Cours + Exos (DUNOD).
2- Cours de Physique Mécanique du point .Alain Gibaud et Michel Henry
(2eme édition Licence 1ere et 2éme Années –DUNOD).
3- Polycopié on line Université Djilali de Sidi Bel Abbes.
4- Polycopié -Mécanique du point-Cours simplifiés Version en langue
Arabe – Fizazi Ahmed.
5- Polycopié d’examens de mécanique du point. Système LMD/ ST.
Elaboré par A. Chafa et al .Université des sciences et de la Technologie
Houari Boumediene –Faculté de Physique.
6- La physique au 1er cycle. DUEG Sciences des structures de la matière et
classes préparatoires aux grandes écoles. Tome : 4-Mécanique
(cinématique-Dynamique).Pierre Alais et Michel Hulin.
7- Mécanique du point 1ère Année MPSI-PCSI-PTSI. Pierre Vanderwegen
Edition DUNOD.
8- Initiation à la physique PCEM-DEUG. Mécanique Tome : I.Cabane-

Mouren.
9-Cours de mécanique S2-PoPS et L1 (2011-2012): C.Pasquier, Université

d'Orsay.

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Djilali Liabes de Sidi Bel Abbes

Mr. SALEM Mokadem

Maître de Conférences Classe B, UDL- Sidi Bel Abbes

Chapitre I : Rappels Mathématiques

I.1. Généralités sur les grandeurs physiques 1

Chapitre III : Dynamique du point matériel

Chapitre IV : Travail, puissance et énergie

IV.1.Travail d’une force 86

I.1.Généralités sur les grandeurs physiques

On distingue deux types de grandeurs

I.2.Systèmes d’unités en physique

 Longueur: l’unité de base SI de longueur est le mètre (m). Le mètre est la

 Masse: l’unité de base SI de masse est le Kilogramme(Kg). Le Kilogramme est

 Intensité du courant électrique: l’unité de base dans le S. I. de l’intensité du

 Température thermodynamique: l’unité de base dans le S. I. de la température

Fig. I-1.Diagramme de phase de l'eau

 Intensité lumineuse: l’unité de base dans le S. I. de l’intensité lumineuse est le

Tableau récapulatif des grandeurs, des unités et de leurs symboles en système

Intensité du Quantité de Intensité

Tableau I.1 Symboles des unités dans le S.I et des gradeurs.

Remarque : Il existe aussi d’autres systèmes d’unités en physique, comme par

I.2.2.Unités dérivées du Système International

- force: [F]= M.  = MLT −2 ; Unité de la force : N

- travail :[W]= F.L = ML2T −2 ; Unité du travail : J

- quantité de chaleur : [Q]= ML2T-2(comme un travail) ; unité : J

I.4.2.Utilités des équations aux dimensions

I. 5.Relation entre les unités

I. 6.5.Calculs d’erreurs et d’incertitudes

I. 6. 6. Calcul d’incertitudes d’une somme algébrique

Calcul d’erreur sur la grandeur S : on procède à la dérivation de la grandeur S prise

X0 : Valeur réelle X : Valeur approximative

l’incertitude relative sur μ. On donne m1=120g ; m2=390g ; m3=220g et Δm1 = Δm2=

I.7.2.Opérations sur les vecteurs libres

Exemple : addition de vecteurs

Fig. I.4 addition de vecteurs.

On démontre facilement, par des considérations de géométrie élémentaire, que

I.7.2.2.Différence de deux vecteurs

Fig. I.5différence de vecteurs

I.7. 3.Composantes d’un vecteur

    

Fig. I.6 représentation de vecteur dans l’espace

I.7. 4.Multiplication d’un vecteur par une quantité scalaire

D’après la définition, il s’avère que le produit scalaire est commutatif c'est-à-dire

           

Comme le produit scalaire est commutatif, on peut donc intervertir la multiplication

I.8.2. Applications diverses

I. 9.Moment d’un vecteur par rapport à un point

         

préciser par rapport à quoi l’étude du mouvement sera effectuée c’est-à-dire

indiquer le référentiel choisi.

Fig. II.1a) observateur à l’intérieur du wagon b) observateur à l’extérieur du wagon

Fig. II.2 Référentiel Héliocentrique

Fig. II.3 Référentiel Géocentrique

II.2. Cinématique du point

Fig. II.4. a)Trajectoire rectiligne ouverte b) Trajectoire curviligne ouverte

II.2.2. Equation du mouvement (ou équation Horaire)

II.5.2.Changement d’origine du temps

II.6.Définition analytique du mouvement

II.7.Vecteur vitesse d’un point

   

Fig. II.7 représentation du vecteur vitesse

Son module sera donné par :