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Polycopié de Cours
Physique 1
1èr année Tronc Commun
Dr. BENHALIMA NADIA
2018-2019
Table des matières
CHAPITRE : I Rappels mathématiques
I.1.1.Système international d’unités 01
I.1.2.Équations aux dimensions 02
I.1.3.Ecriture d’une équation aux dimensions 03
I.1.4.Exercices 03
I.2.Calcul d’erreurs 06
I.2.1.Définitions 06
I.2.2.Méthode de différentiel total 06
I.2.3.Méthode logarithmique 07
I.2.4.Exercices 08
I.3. vecteurs 11
I.3.1.Grandeur scalaire 11
I.3.2.Grandeur vectorielle 11
I.3.3.Opérations sur les vecteurs 12
I.3.4.Composantes d’un vecteur 13
I.3.5.Egalité de deux vecteurs 14
I.3.6.produit scalaire 15
I.3.7.Produit vectoriel 15
I.3.8.Dérivée d’un vecteur 16
I.3.9.Différentielle 17
I.3.10.Différentielle totale 18
I.3.11.Opérateurs différentiels 19
I.3.12.Exercices 20
I.4.Systèmes de coordonnées 21
I.4.1.Coordonnées Cartésiennes 21
I.4.2.Coordonnées Polaires 21
I.4.3. Coordonnées Cylindriques 22
I.4.4. Coordonnées Sphériques 23
I.4.5. Exercices 27
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel
II. Cinématique du point matériel 28
II.1. Définitions Générales 28
II.2. 1.Mouvement rectiligne uniforme 29
II.3.Mouvement dans l’espace ou curviligne 33
II.3.1.Position d’un mobile 33
II.3.2.Vecteur déplacement 34
II.3.3.Vecteur vitesse d’un point 34
II.3.4.Vecteur accélération 35
II.4.mouvement dans le plan 35
II.4.1.Etude du mouvement en coordonnées polaires 35
II.4.2.Mouvement circulaire 37
II.4.3.Mouvement circulaire uniforme 38
II.5.Coordonnées curvilignes ou intrinsèques 38
II.5.1.Composantes de Frenet 40
II.6.Mouvement dans l’espace 40
II.6.1.Etude du mouvement en Coordonnées cartésiennes 40
II.6.2. Etude du mouvement en coordonnées cylindriques 41
II.6.3. Etude du mouvement en coordonnées sphériques 42
II.7.Mouvements relatifs 45
II.7. 1.Mouvement absolu 45
II.7. 2.Mouvement relatif 46
II.8.Exercices 51
CHAPITRE : III Dynamique du point
III.1.Première loi de Newton Principe d’inertie 58
III.2.Deuxième loi de Newton Principe fondamental de la dynamique (PFD) 59
III.2.1.Définition d’une force 59
III.2.2.Forces à distance 59
III.2.3.Forces de contact 61
III.2.4.Force de Tension 62
III.2.5.Forces de frottement dans un fluide (visqueux) 63
III.2.6.Forces de frottement (friction) statique et cinétique 65
III.3.Troisième loi de Newton Principe de l’action et de la réaction 67
III.4.Application de la relation fondamentale de la dynamique (RFD) 68
III.4.1.Chute libre sans frottement 68
III.4.2.pendule simple 71
III.4.3.Tension d'un ressort 72
III.5.Notion de quantité de mouvement 73
III.5.1.Domaine de validité de la conservation de la quantité de mouvement 77
III.5.2.Chocs élastiques – chocs inélastique 77
III.6.Propulsion des fusées 80
III.7.Moment cinétique 82
III.7.1.Théorème du moment cinétique 82
III.7.2.Etude du pendule simple 83
III.8. Exercices 85
CHAPITRE : IV Travail et énergie
IV.1. Travail effectué par une force constante 87
IV.2. Travail effectué par une force variable 90
IV.3.Travail d’une action sur un ressort 91
IV.4.Travail de la pesanteur 94
IV.5. Puissance d’une force 95
IV.6. Energie 95
IV.6. 1.Théorème de l’énergie cinétique 95
IV.6. 2.Energie potentielle 96
IV.6.3. Forces conservatives 97
VI.6.4. Travail d'une force conservative 98
VI.6.5. Exercice 99
Références 101
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
1
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
pesanteur
Masse m kilogramme kg tonne (t) : 1t = 1000 kg
Masse ρ kilogramme par kg/m3
volumique mètre cube
En mécanique et en électricité les grandeurs fondamentales sont : Longueur (L), Masse (M),
Temps (T), Intensité du courant (I), Température (θ).
On appelle équation aux dimensions, toute équation écrite en remplaçant, dans la formule,
chaque grandeur fondamentale par sa dimension. Les équations aux dimensions obéissent aux
règles suivantes :
Prenons un exemple : comme chacun sait, Einstein à trouvé que 𝑬 = 𝒎𝒄𝟐 Voyons si cette
équation est homogène ( ce qui ne prouve pas sa justesse) mais est indispensable.
[𝒎𝒄𝟐 ] = [𝒎]. [𝒄]𝟐 = 𝑴 𝑳𝟐 𝑻−𝟐 ce qui est bien la grandeur de l’énergie que nous venions de
calculer. Donc l’équation 𝑬 = 𝒎𝒄𝟐 est homogène. Si elle ne l’était pas, elle serait à coup
sûr fausse. Mais attention l’homogénéité ne prouve pas qu’elle soit juste. En effet 𝑬 =
2
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
𝒎𝒄𝟑 ou 𝑬 = 𝒎𝟐 𝒄𝟓 qui ne sont pas homogènes sont fausses, mais 𝑬 = 𝟑𝒎𝒄 𝟐 est homogène
bien que fausse.
Soit G une grandeur physique. Sa dimension est notée [G]. Par exemple, si G est une
longueur on écrira : [G] = L.
Toute grandeur dérivée G est relié aux grandeurs fondamentales par une équation aux
dimensions sous la forme :
[𝑮] = 𝑳𝜶 𝑴𝜷 𝑻𝜸 𝑰𝜹 𝜽𝜺 𝑵𝝀 𝑱𝝁
Toutes les grandeurs mécaniques ont une équation aux dimensions sous la forme :
[𝑮] = 𝑳𝜶 𝑴𝜷 𝑻𝜸
I.1.4.Exercices
Exercice 1
Établir les équations aux dimensions en fonction des grandeurs masse, longueur, temps, etc. :
1/ Surface(𝑺), volume(𝑽), fréquence(𝝂), vitesse(𝒗), accélération(𝒂), force(𝑭), pression(𝑷),
énergie mécanique(𝑾), énergie cinétique(𝑬𝑪 ) et énergie potentiel(𝑬𝑷 ), constante de
𝟑
Boltzmann 𝒌𝑩 qui apparaît dans 𝑬𝑪 = 𝟐 𝒌𝑩 𝑻où T : température absolue.
𝒎𝑴
2/de la constante de gravitation universelle G qui apparaît dans 𝑭 = 𝑮 𝑹𝟐
oùm, M en (kg) et
R(m).
3/ des deux paramètres α et β qui apparaissent dans la loi : 𝑭 = 𝜶 𝒎 𝒗 + 𝜷 𝒗𝟐 où F est une
force qui s’exprime en (N), m en (kg), v en (m/s).
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Exercice 1 – Solution
Surface
𝟐
{𝑺 = 𝒍 . 𝒍 = 𝟐𝒍 → [𝑺] = [𝒍]𝟐 = 𝑳𝟐
𝐔𝐧𝐢𝐭é ∶ 𝐦
Volume
𝟑
{𝑽 = 𝑺 𝒍 = 𝟑𝒍 → [𝑽] = [𝒍]𝟑 = 𝑳𝟑
𝐔𝐧𝐢𝐭é ∶ 𝐦
Fréquence
𝟏 [𝟏] 𝟏
{ 𝝂= → [𝝂] = = = 𝑻−𝟏
𝒕 [𝒕] 𝑻
𝐔𝐧𝐢𝐭é ∶ 𝐇𝐭𝐳
Vitesse
𝒅𝒙
𝒗= = [𝒅𝒙] 𝑳
{ 𝒅𝒕 → [𝒗] = = = 𝑳𝑻−𝟏
𝐦 [𝒅𝒕] 𝑻
𝐔𝐧𝐢𝐭é ∶
𝐬
Accélération
𝒅𝟐 𝒙 𝒅 𝒅𝒙 𝒅𝒗
𝒂 = 𝟐
= = [𝒅𝒗] 𝑳𝑻−𝟏
{ 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 → [𝒂] = = = 𝑳𝑻−𝟏 𝑻−𝟏 = 𝑳𝑻−𝟐
𝐦 [𝒅𝒕] 𝑻
𝐔𝐧𝐢𝐭é ∶ 𝟐
𝐬
Force
𝑭=𝒎𝒈
{ → [𝑭] = [𝒎][𝒈] = 𝑴𝑳𝑻−𝟐
𝐔𝐧𝐢𝐭é ∶ 𝐍𝐞𝐰𝐭𝐨𝐧 (𝐍)
Pression
𝑭 [𝑭] 𝑴𝑳𝑻−𝟐
𝑷=
{ 𝑺 → [𝑷] = = = 𝑴𝑳𝑻−𝟐 𝑳−𝟐 = 𝑴𝑳−𝟏 𝑻−𝟐
[𝑺] 𝑳 𝟐
𝐔𝐧𝐢𝐭é ∶ 𝐏𝐚𝐬𝐜𝐚𝐥 (𝐏𝐚)
Energie mécanique (Travail)
𝑾 = 𝑭𝒍
{ → [𝑾] = [𝑭][𝒍] = 𝑴𝑳𝑻−𝟐 𝑳 = 𝑴𝑳𝟐 𝑻−𝟐
𝐔𝐧𝐢𝐭é: 𝐉𝐨𝐮𝐥𝐞 (𝐉)
Energie cinétique
𝟏
𝑬𝒄 = 𝒎𝒗𝟐 𝟏
{ 𝟐 → [𝑬𝒄] = [ ] [𝒎][𝒗]𝟐 = 𝑴(𝑳𝑻−𝟏 )𝟐 = 𝑴𝑳𝟐 𝑻−𝟐
𝟐
𝐔𝐧𝐢𝐭é: 𝐉𝐨𝐮𝐥𝐞 (𝐉)
Energie potentiel
𝑬𝑷 = 𝒎𝒈𝒉
{ → [𝑬𝑷 ] = [𝒎][𝒈][𝒉] = 𝑴𝑳𝑻−𝟐 𝑳 = 𝑴𝑳𝟐 𝑻−𝟐
𝐔𝐧𝐢𝐭é: 𝐉𝐨𝐮𝐥𝐞 (𝐉)
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Constante de Boltzmann
𝟑 𝑬𝒄 [𝑬𝒄] 𝑴𝑳𝟐 𝑻−𝟐
[𝒌 ]
𝑬𝒄 = 𝒌𝑩 𝑻 → 𝒌𝑩 = 𝟑 → 𝑩 = 𝟑 = = 𝑴𝑳𝟐 𝑻−𝟐 𝜽−𝟏
𝟐 𝑻 [ ] [𝑻] 𝜽
𝟐 𝟐
𝒎𝑴 𝑭 𝒓𝟐 [𝑭][𝒓]𝟐 𝑴𝑳𝑻−𝟐 𝑳𝟐
𝑭=𝑮 → 𝑮 = → [𝑮] = = = 𝑴−𝟏 𝑳𝟑 𝑻−𝟐
𝒓𝟐 𝒎𝑴 [𝒎][𝑴] 𝑴𝟐
3/ paramètres α et β
𝑭 = 𝜶 𝒎 𝒗 + 𝜷 𝒗𝟐
𝑭 [𝑭] 𝑴𝑳𝑻−𝟐
𝜶= → [𝜶] = = = 𝑻−𝟏
𝒎𝒗 [𝒎][𝒗] 𝑴𝑳𝑻 −𝟏
𝑭 = 𝜶 𝒎 𝒗 + 𝜷 𝒗𝟐 →
𝑭 [𝑭] 𝑴𝑳𝑻−𝟐
𝜷 = 𝟐 → [𝜷] = = = 𝑴𝑳−𝟏
{ 𝒗 [𝒗]𝟐 (𝑳𝑻−𝟏 )𝟐
Exercice 2
On admet que la vitesse de propagation des ondes sonores dans un gaz est de la forme
suivante 𝒗 = 𝒌𝑷𝒙 𝝆𝒚 (𝒌 est une constantes sans dimensions, 𝑷 est une pression et 𝝆 est la
masse volumique du gaz)
a) écrire l'équation de dimension de 𝑷 et donner son unité dans le SI
b) Montrer que 𝑷 est aussi une énergie par unité de volume
c) déterminer les exposantes x et y.
Exercice 2 – Solution
𝑭 𝑭 𝒎𝒈
a) 𝑷 = 𝑺
→ [𝑷] = [𝑺] → [𝑷] = [ 𝑺
]
𝒍
[𝒎][𝒈] [𝒎] [ 𝟐 ] [𝒎] [𝒍] 𝑴𝑳
𝒕
[𝑷] = → [𝑷] = = = = 𝑴𝑳−𝟏 𝑻−𝟐
[𝑺] [𝑺] [𝑺] [𝒕𝟐 ] 𝑳𝟐 𝑻𝟐
[𝑷] = 𝑴𝑳−𝟏 𝑻−𝟐 → 𝒖𝒏𝒊𝒕é 𝒅𝒆 𝑷 ∶ (𝒌𝒈. 𝒎−𝟏 . 𝒔−𝟐 )
b)
𝟏 𝟏
𝑬 𝑬 𝒎𝒈𝒉 [ ] [𝒎][𝒈][𝒉]
𝑷 = → [𝑷] = [ ] → [𝑷] = [𝟐 ] → [𝑷] = 𝟐
𝑽 𝑽 𝑽 [𝑽]
𝟏 𝑴𝑳𝑻−𝟐 𝑳
[𝑷] = = 𝑴𝑳−𝟏 𝑻−𝟐
𝑳𝟑
c)
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I.2.Calcul d’erreurs
I.2.1.Définitions
Erreur absolue ∆𝑮 : L’erreur absolue commise sur une grandeur physique G est la différence
entre la valeur mesurée 𝑮𝒎 et la valeur exacte 𝑮𝒆 : ∆𝑮 = |𝑮𝒎 − 𝑮𝒆 |
Dans la pratique, lorsque la valeur exacte 𝑮𝒆 est inaccessible, nous effectuons la moyenne
∑𝒏
𝒊 𝑮𝒊
d’une série 𝑮𝒊 : 𝑮𝒆 = 𝑮𝒎𝒐𝒚 = 𝒏
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Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
Nous remplaçons les différentiels𝑑𝑥, 𝑑𝑦, 𝑑𝑧 par les erreurs absolues ∆𝒙, ∆𝒚, ∆𝒛 et
nous prenons les valeurs absolues des drivées partielles
𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
∆𝑮 = | | ∆𝒙 + | | ∆𝒚 + | | ∆𝒛
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
Exemple :
𝟏
𝑬= 𝒎𝒗𝟐
𝟐
𝝏𝑬 𝝏𝑬
𝒅𝑬 = | | 𝒅𝒎 + | | 𝒅𝒗
𝝏𝒎 𝝏𝒗
𝟏
𝒅𝑬 = 𝒗𝟐 𝒅𝒎 + 𝒎𝒗𝒅𝒗
𝟐
𝟏
∆𝑬 = 𝒗𝟐 ∆𝒎 + 𝒎𝒗∆𝒗
𝟐
𝟏
𝟐
∆𝑬 𝟐 𝒗 ∆𝒎 𝒎𝒗∆𝒗
= +
𝑬 𝑬 𝑬
𝟏
𝟐
∆𝑬 𝟐 𝒗 ∆𝒎 𝒎𝒗∆𝒗
= 𝟏 +𝟏
𝑬 𝒎𝒗𝟐 𝒎𝒗𝟐
𝟐 𝟐
∆𝑬 ∆𝒎 ∆𝒗
= +𝟐
𝑬 𝒎 𝒗
I.2.3.Méthode logarithmique
Dans certains cas, multiplication ou division, nous pouvons appliquer la méthode
logarithmique qui consiste à
prendre le logarithme de la grandeur G, puis sa différentiel
de prendre la valeur absolue des expressions obtenues
et de remplacer les différentiels par les erreurs absolues.
𝟏
𝑬= 𝒎𝒗𝟐
𝟐
𝟏
𝒍𝒏𝑬 = 𝒍𝒏 ( 𝒎𝒗𝟐 )
𝟐
𝟏
𝒍𝒏𝑬 = 𝒍𝒏 + 𝒍𝒏𝒎 + 𝒍𝒏𝒗𝟐
𝟐
𝟏
𝒍𝒏𝑬 = 𝒍𝒏 + 𝒍𝒏𝒎 + 𝟐𝒍𝒏𝒗
𝟐
𝒅𝑬 𝒅𝒎 𝒅𝒗
=𝟎+ +𝟐
𝑬 𝒎 𝒗
∆𝑬 ∆𝒎 ∆𝒗
= +𝟐
𝑬 𝒎 𝒗
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I.2.4.Exercices
Exercice 1
Un objet placé à une distance p d’une lentille, voit son image formée à une distance q de
celle-ci. La distance focale de la lentille est alors donner par la relation :
𝒑. 𝒒
𝒇=
𝒑+𝒒
Déterminer l’incertitude absolue de la distance focale (∆𝒇)en fonction de p, q, ∆𝒑 et ∆𝒒 par
deux méthodes (la méthode de la différentielle totale et la méthode du logarithme)
Exercice 1 – Solution
Méthode du logarithme
𝒑. 𝒒
𝒇=
𝒑+𝒒
𝒑. 𝒒
𝐥𝐧 𝒇 = 𝐥𝐧 ( )
𝒑+𝒒
𝐥𝐧 𝒇 = 𝐥𝐧 (𝒑. 𝒒) − 𝐥𝐧(𝒑 + 𝒒)
𝐥𝐧 𝒇 = 𝐥𝐧 𝒑 + 𝐥𝐧 𝒒 − 𝐥𝐧(𝒑 + 𝒒)
𝐝 𝒇 𝐝 𝒑 𝐝 𝒒 𝒅(𝒑 + 𝒒)
= + −
𝒇 𝒑 𝒒 𝒑+𝒒
𝐝𝒇 𝐝𝒑 𝐝𝒒 𝒅𝒑 𝒅𝒒
= + − −
𝒇 𝒑 𝒒 𝒑+𝒒 𝒑+𝒒
𝐝𝒇 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
=( − )𝐝𝒑 +( − )𝐝𝒒
𝒇 𝒑 𝒑+𝒒 𝒒 𝒑+𝒒
𝐝𝒇 𝒑+𝒒−𝒑 𝒑+𝒒−𝒒
=( )𝐝𝒑 +( )𝐝𝒒
𝒇 𝒑(𝒑 + 𝒒) 𝒒(𝒑 + 𝒒)
𝐝𝒇 𝒒 𝐝𝒑 𝒑 𝐝𝒒
=( ) +( )
𝒇 (𝒑 + 𝒒) 𝒑 (𝒑 + 𝒒) 𝒒
∆𝒇 𝒒 ∆𝒑 𝒑 ∆𝒒
=( ) +( )
𝒇 (𝒑 + 𝒒) 𝒑 (𝒑 + 𝒒) 𝒒
𝒒 ∆𝒑 𝒑 ∆𝒒
∆𝒇 = 𝒇( ) +( )
(𝒑 + 𝒒) 𝒑 (𝒑 + 𝒒) 𝒒
Méthode de la différentielle totale
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𝒑. 𝒒
𝒇=
𝒑+𝒒
𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒅𝒇 = 𝒅𝒑 + 𝒅𝒒
𝝏𝒑 𝝏𝒒
𝒑.𝒒 𝒑.𝒒
𝝏( ) 𝝏( )
𝒑+𝒒 𝒑+𝒒
𝒅𝒇 = 𝒅𝒑 + 𝒅𝒒
𝝏𝒑 𝝏𝒒
𝒒(𝒑 + 𝒒) − (𝒑. 𝒒) 𝒑(𝒑 + 𝒒) − (𝒑. 𝒒)
𝒅𝒇 = [ ] 𝒅𝒑 + [ ] 𝒅𝒒
(𝒑 + 𝒒)𝟐 (𝒑 + 𝒒)𝟐
𝒒. 𝒑 + 𝒒𝟐 − 𝒑. 𝒒 𝒑𝟐 + 𝒑. 𝒒 − 𝒑. 𝒒
𝒅𝒇 = [ ] 𝒅𝒑 + [ ] 𝒅𝒒
(𝒑 + 𝒒)𝟐 (𝒑 + 𝒒)𝟐
𝒒𝟐 𝒑𝟐
𝒅𝒇 = [ ] 𝒅𝒑 + [ ] 𝒅𝒒
(𝒑 + 𝒒)𝟐 (𝒑 + 𝒒)𝟐
𝒒𝟐 𝒑𝟐
𝒅𝒇 [(𝒑+𝒒)𝟐 ] [(𝒑+𝒒)𝟐 ]
= 𝒅𝒑 + 𝒅𝒒
𝒇 𝒇 𝒇
𝒒𝟐 𝒑𝟐
𝒅𝒇 [(𝒑+𝒒)𝟐 ] [(𝒑+𝒒)𝟐 ]
= 𝒑.𝒒 𝒅𝒑 + 𝒑.𝒒 𝒅𝒒
𝒇
(𝒑+𝒒) (𝒑+𝒒)
𝒅𝒇 𝒒𝟐 (𝒑 + 𝒒) 𝒑𝟐 (𝒑 + 𝒒)
=[ ] [ ] 𝒅𝒑 + [ ] [ ] 𝒅𝒒
𝒇 (𝒑 + 𝒒)𝟐 𝒑. 𝒒 (𝒑 + 𝒒)𝟐 𝒑. 𝒒
𝒅𝒇 𝒒 𝒅𝒑 𝒑 𝒅𝒒
=[ ] +[ ]
𝒇 (𝒑 + 𝒒) 𝒑 (𝒑 + 𝒒) 𝒒
∆𝒇 𝒒 ∆𝒑 𝒑 ∆𝒒
=[ ] +[ ]
𝒇 (𝒑 + 𝒒) 𝒑 (𝒑 + 𝒒) 𝒒
𝒒 ∆𝒑 𝒑 ∆𝒒
∆𝒇 = 𝒇 [ ] +[ ]
(𝒑 + 𝒒) 𝒑 (𝒑 + 𝒒) 𝒒
Exercice 2
La constante de torsion C d'un fil métallique de section circulaire s'exprime, en fonction de sa
𝑫𝟒
longueur L et de son diamètre D, par la relation : 𝑪 = 𝜸 𝑳
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𝑫𝟒
𝑪=𝜸
𝑳
𝝏𝑪 𝝏𝑪 𝝏𝑪
𝒅𝑪 = 𝒅𝜸 + 𝒅𝑫 + 𝒅𝑳
𝝏𝜸 𝝏𝒅 𝝏𝑳
𝑫𝟒 𝑫𝟒 𝑫𝟒
𝝏 (𝜸 ) 𝝏 (𝜸 ) 𝝏 (𝜸 )
𝑳 𝑳 𝑳
𝒅𝑪 = 𝒅𝜸 + 𝒅𝑫 + 𝒅𝑳
𝝏𝜸 𝝏𝒅 𝝏𝑳
𝑫𝟒 𝑫𝟑 𝑫𝟒
𝒅𝑪 = 𝒅𝜸 + 𝟒𝜸 𝒅𝑫 − 𝜸 𝟐 𝒅𝑳
𝑳 𝑳 𝑳
𝒅𝑪 𝑫𝟒 𝟏 𝑫𝟑 𝟏 𝑫𝟒 𝟏
= 𝒅𝜸 + 𝟒𝜸 𝒅𝑫 − 𝜸 𝟐 𝒅𝑳
𝑪 𝑳 𝑪 𝑳 𝑪 𝑳 𝑪
𝒅𝑪 𝑫𝟒 𝟏 𝑫𝟑 𝟏 𝑫𝟒 𝟏
= 𝒅𝜸 + 𝟒𝜸 𝒅𝑫 − 𝜸 𝒅𝑳
𝑪 𝑳 𝜸 𝑫𝟒 𝑳 𝜸 𝑫𝟒 𝑳𝟐 𝜸 𝑫𝟒
𝑳 𝑳 𝑳
𝟒 𝟑 𝟒
𝒅𝑪 𝑫 𝑳 𝑫 𝑳 𝑫 𝑳
= 𝒅𝜸 + 𝟒𝜸 𝒅𝑫 − 𝜸 𝒅𝑳
𝑪 𝑳 𝜸𝑫𝟒 𝑳 𝜸𝑫𝟒 𝑳𝟐 𝜸𝑫𝟒
𝒅𝑪 𝒅𝜸 𝒅𝑫 𝒅𝑳
= +𝟒 −
𝑪 𝜸 𝑫 𝑳
∆𝑪 ∆𝜸 ∆𝑫 ∆𝑳
= +𝟒 −
𝑪 𝜸 𝑫 𝑳
∆𝑪 ∆𝜸 ∆𝑫 ∆𝑳
= +𝟒 + |− |
𝑪 𝜸 𝑫 𝑳
∆𝑪 ∆𝜸 ∆𝑫 ∆𝑳
= +𝟒 +
𝑪 𝜸 𝑫 𝑳
b) Méthode logarithmique
𝑫𝟒 𝑫𝟒
𝑪=𝜸 → 𝐥𝐧 𝑪 = 𝐥𝐧 𝜸
𝑳 𝑳
𝑫𝟒 𝑫𝟒
𝐥𝐧 𝑪 = 𝐥𝐧 𝜸 → 𝐥𝐧 𝑪 = 𝐥𝐧 𝜸 + 𝐥𝐧
𝑳 𝑳
𝐥𝐧 𝑪 = 𝐥𝐧 𝜸 + 𝐥𝐧 𝑫𝟒 − 𝐥𝐧 𝑳
𝐥𝐧 𝑪 = 𝐥𝐧 𝜸 + 𝟒𝐥𝐧 𝑫 − 𝐥𝐧 𝑳
𝐝 𝑪 𝐝𝜸 𝐝𝑫 𝒅𝑳
= +𝟒 −
𝑪 𝜸 𝐃 𝑳
∆ 𝑪 ∆𝜸 ∆𝑫 ∆𝑳
= +𝟒 −
𝑪 𝜸 𝐃 𝑳
∆ 𝑪 ∆𝜸 ∆𝑫 ∆𝑳
= +𝟒 + |− |
𝑪 𝜸 𝐃 𝑳
∆ 𝑪 ∆𝜸 ∆𝑫 ∆𝑳
= +𝟒 +
𝑪 𝜸 𝐃 𝑳
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I.3. vecteurs
Les grandeurs physiques peuvent être de nature scalaire ou vectorielle.
I.3.1.Grandeur scalaire
Une grandeur scalaire est toujours exprimée par une valeur numérique suivie de l’unité
correspondante.
Exemple : le volume, la masse, la température, la charge électrique, l’énergie…
I.3.2.Grandeur vectorielle
On appelle grandeur vectorielle toute grandeur qui nécessite un sens, une direction, un point
d’application en plus de sa valeur numérique appelée intensité ou module.
Exemple : le déplacement, la vitesse, la force, le champ électrique…
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Le vecteur qui a une longueur de 0 est appelé vecteur nul et est noté ⃗𝟎 (Le vecteur nul
n'a évidemment pas de direction, donc pas de sens.).
I.3.3.Opérations sur les vecteurs
Addition de vecteurs
⃗ + ⃗𝒘
La somme 𝒗 ⃗⃗ de deux vecteurs est définie comme suit : on met les deux vecteurs bout à
⃗ coïncide avec le point initial de ⃗𝒘
bout de sorte que le point terminal de 𝒗 ⃗ =
⃗⃗ . Le vecteur 𝒖
⃗ +𝒘
𝒗 ⃗⃗⃗ relie le point initial de ⃗𝒗 au point terminal de ⃗𝒘
⃗⃗ .
L'addition de vecteurs est commutative. Cela signifie que, si ⃗𝒗 et ⃗⃗⃗ sont des
𝒘
⃗ +𝒘
vecteurs, alors 𝒗 ⃗⃗⃗ = 𝒘 ⃗
⃗⃗⃗ + 𝒗
L'addition de vecteurs est aussi associative. Cela veut dire que, si ⃗𝒖 , 𝒗
⃗ et 𝒘
⃗⃗⃗ sont des
vecteurs, alors (𝒖 ⃗ )+𝒘
⃗ +𝒗 ⃗ + (𝒗
⃗⃗⃗ = 𝒖 ⃗⃗⃗ )
⃗ +𝒘
⃗ =𝒗
L'addition a un élément neutre : le vecteur nul. En effet : ⃗𝒗 + 𝟎 ⃗
⃗ est un vecteur, alors −𝒗
Enfin, si 𝒗 ⃗ est le vecteur ayant la même direction et la
⃗ + (−𝒗
même intensité que 𝑣 , mais de sens opposé. Donc 𝒗 ⃗
⃗)=𝟎
⃗ −𝒘
La différence 𝒗 ⃗⃗⃗ de deux vecteurs est définie comme ⃗𝒗 − 𝒘 ⃗ + (−𝒘
⃗⃗⃗ = 𝒗 ⃗⃗⃗ )
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Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = {𝒙𝒊
𝑶𝑴
𝒚𝒋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒙𝒊 + 𝒚𝒋
𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑶𝑴 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊 + 𝑶𝑴 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋
𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑶𝑴(𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋)
𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑶𝑴𝒖
𝑶𝑴 ⃗
⃗ = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋
𝒖
Les grandeurs algébriques x et y sont les coordonnées cartésiennes du point M dans
le système (𝑶 , 𝒙 , 𝒚) ;
Les vecteurs unitaires 𝒊 et 𝒋 forment une base orthonormée (leur module est égal à 1
et ils sont perpendiculaires entre eux).
En n dimensions, les vecteurs ont n composantes
Supposons qu'un vecteur ⃗
𝒗 a pour point initial 𝑷𝟏 (𝒙𝟏 , 𝒚𝟏 ) et comme point
terminal 𝑷𝟐 (𝒙𝟐 , 𝒚𝟐 ). On a alors :
𝒙𝟐 − 𝒙𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝒗 = 𝑷 𝟏 𝑷𝟐 = (𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 )𝒊 + (𝒚𝟐 − 𝒚𝟏 )𝒋 = ( )
𝒚𝟐 − 𝒚𝟏
I.3.5.Egalité de deux vecteurs
⃗⃗ = 𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨𝒚 𝒋 + 𝑨𝒛 ⃗𝒌 et ⃗𝑩
Deux vecteurs 𝑨 ⃗ = 𝑩𝒙 𝒊 + 𝑩𝒚 𝒋 + 𝑩𝒛 ⃗𝒌 sont égaux si leurs
composantes sont égales une à une ; c.à.d. 𝑨𝒙 = 𝑩𝒙 ,𝑨𝒚 = 𝑩𝒚 et 𝑨𝒛 =𝑩𝒛
I.3.6.produit scalaire
⃗⃗ = 𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨𝒚 𝒋 + 𝑨𝒛 ⃗𝒌 et 𝑩
Soit deux vecteurs 𝑨 ⃗ faisant un angle θ entre
⃗⃗ = 𝑩𝒙 𝒊 + 𝑩𝒚 𝒋 + 𝑩𝒛 𝒌
eux 0 ≤ θ ≤ π
⃗ est le scalaire défini par :
Le produit scalaire des deux vecteurs𝐴et𝐵
⃗⃗ . 𝑩
𝑨 ⃗⃗ = ‖𝑨
⃗⃗ ‖‖𝑩
⃗⃗ ‖ 𝐜𝐨𝐬 𝜽
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Leproduitscalairepeutêtreaussiexpriméentermesdescomposantesdesvecteurs:
⃗⃗ . ⃗𝑩
𝑨 ⃗ = 𝑨𝒙 𝑩𝒙 + 𝑨𝒚 𝑩𝒚 + 𝑨𝒛 𝑩𝒛
Propriétés
En comparant les deux expressions du produit scalaire, on peut obtenir une expression
de l’angle en fonction des coordonnées des deux vecteurs :
𝑨𝒙 𝑩𝒙 + 𝑨𝒚 𝑩𝒚 + 𝑨𝒛 𝑩𝒛
𝐜𝐨𝐬 𝜽 =
‖𝑨⃗ ‖‖𝑩
⃗⃗ ‖
⃗ ‖ = √⃗𝑨
‖𝑨 ⃗ = √⃗𝑨
⃗ . ⃗𝑨 ⃗ 𝟐 = √𝑨𝒙 𝟐 + 𝑨𝒚 𝟐 + 𝑨𝒛 𝟐
I.3.7.Produit vectoriel
⃗⃗ et ⃗𝑩
Soient 𝑨 ⃗ deux vecteurs quelconques. Le produit vectoriel des deux vecteurs
⃗𝑨 et ⃗𝑩
⃗ est le vecteur noté ⃗𝚷
⃗ =𝑨
⃗⃗ ∧ ⃗𝑩
⃗ tel que :
le vecteur ⃗𝚷
⃗ est orthogonal à 𝑨
⃗ et orthogonal à ⃗𝑩
⃗ .
⃗⃗ , ⃗𝑩
le trièdre (𝑨 ⃗ , ⃗𝚷
⃗ ) est direct
⃗⃗ ‖ = ‖𝑨
‖𝚷 ⃗⃗ ‖‖𝑩
⃗⃗ ‖ 𝐬𝐢𝐧(𝑨
⃗ , ⃗𝑩
⃗)
15
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
commutativité ⃗ =𝐵
𝐴. 𝐵 ⃗ .𝐴 𝐴∧𝐵 ⃗ = −𝐵 ⃗ ∧𝐴
distributivité ⃗ ⃗ + 𝐴. 𝐶
𝐴. (𝐵 + 𝐶 ) = 𝐴. 𝐵 ⃗
𝐴 ∧ (𝐵 + 𝐶 ) = 𝐴 ∧ 𝐵⃗ +𝐴∧𝐶
⃗ ∧ 𝐶 ) ≠ (𝐴 ∧ 𝐵
Mais 𝐴 ∧ (𝐵 ⃗)∧𝐶
2
Vecteur avec lui-même 𝐴. 𝐴 = ‖𝐴‖ 𝐴 ∧ 𝐴 = ⃗0
Cas du produit nul ⃗ = 0 si et seulement si les 2
𝐴. 𝐵 𝐴 ∧ 𝐴 = ⃗0t seulement si les 2 vecteurs sont
vecteurs sont orthogonaux ou bien colinéaires ou bien un des vecteurs est nul
un des vecteurs est nul.
Valeur maximale du ⃗ sont colinéaires alors
𝐴et 𝐵 𝐴et 𝐵⃗ sont orthogonaux alors
produit ⃗ | = ‖𝐴‖‖𝐵
|𝐴. 𝐵 ⃗‖ |𝐴 ∧ 𝐵⃗ | = ‖𝐴‖‖𝐵 ⃗‖
Valeur en coordonnées ⃗
Si 𝐴 = ( 𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 , 𝐴𝑧 )et 𝐵 = (𝐵𝑥 , 𝐵𝑦 , 𝐵𝑧 ) ⃗
Si 𝐴 = ( 𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 , 𝐴𝑧 )et 𝐵 = (𝐵𝑥 , 𝐵𝑦 , 𝐵𝑧 ) , alors
cartésiennes ⃗ =𝐴𝑥 𝐵𝑥 +𝐴𝑦 𝐵𝑦 +𝐴𝑧 𝐵𝑧 ⃗ = A y Bz − A z By , A z Bx − A x B z , A x By − A y Bx
,alors𝐴. 𝐵 𝐴∧𝐵
Définition géométrique Le produit scalaire représente la La norme du produit vectoriel représente l'aire du
projection d'un vecteur sur une parallélogramme porté par les deux vecteurs 𝐴 et 𝐵 ⃗
direction définie par un des vecteurs
⃗ 𝟏 , ⃗𝒖𝟐 , 𝒖
Enfin, si (𝒖 ⃗ 𝟑 ) est une base orthonormée directe, alors ⃗𝒖𝟑 = 𝒖
⃗ 𝟏∧𝒖
⃗ 𝟐 , ⃗𝒖𝟐 = 𝒖
⃗ 𝟑∧𝒖
⃗𝟏,
⃗ 𝟏=𝒖
𝒖 ⃗ 𝟐∧𝒖
⃗ 𝟑 . A la place des indices 1, 2 et 3, on peut mettre x, y, z (pour les coordonnées
cartésiennes) ; r, θ, z (pour les coordonnées cylindriques) ; r, θ, ϕ (pour les coordonnées
sphériques) ou encore t, n, z (coordonnées intrinsèques). Ces formules simples sont très utiles
pour déterminer un des vecteurs de base connaissant les deux autres...
On utilisera la figure ci-dessous pour mémoriser le produit vectoriel.
16
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
⃗ 𝟏 .𝑽
𝒅(𝑽 ⃗ 𝟐) ⃗𝟏
𝒅𝑽 ⃗⃗
Dérivée d’un produit scalaire: = . ⃗𝑽 ⃗ 𝟏 . 𝒅𝑽𝟐
⃗ 𝟐 + ⃗𝑽
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ 𝟏 ∧𝑽
𝒅(𝑽 ⃗ 𝟐) ⃗𝟏
𝒅𝑽 ⃗𝟐
𝒅𝑽
Dérivée d’un produit vectoriel : = ⃗⃗ 𝟐 + 𝑽
∧𝑽 ⃗⃗ 𝟏 ∧
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗)
𝒅(𝒇𝑽 𝒅𝒇 ⃗
Dérivée du produit d’un vecteur par une fonction scalaire: = ⃗ + 𝒇 𝒅𝑽
⃗𝑽
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
I.3.9.Différentielle
Dérivée partielle d’une fonction à plusieurs variables : Soit la fonction 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) dépendant de
trois variables. La dérivée partielle de 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛)par rapport à l’une des variables est
obtenue en calculant la dérivée en considérant les deux autres variables constantes. Ainsi :
𝝏𝒇(𝒙,𝒚,𝒛)
la dérivée partielle de 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) par rapport à x, notée 𝝏𝒙
est obtenue en
Exemple
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇
= ( )
𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙 𝝏𝒙
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇
= ( )
𝝏𝒚𝟐 𝝏𝒚 𝝏𝒚
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇
{ 𝝏𝒛𝟐 = 𝝏𝒛 (𝝏𝒛)
17
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇
= ( )
𝝏𝒚𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒙
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇
= ( )
{𝝏𝒙𝝏𝒚 𝝏𝒙 𝝏𝒚
I.3.10.Différentielle totale
⃗⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛)
𝝏𝑽 ⃗⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛)
𝝏𝑽 ⃗⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛)
𝝏𝑽
⃗⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) =
𝒅𝑽 𝒅𝒙 + 𝒅𝒚 + 𝒅𝒛
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
Exemple
𝝏𝒇(𝒙,𝒚,𝒛) 𝝏𝒇(𝒙,𝒚,𝒛)
d𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒅𝒙 + 𝒅𝒚
𝝏𝒙 𝝏𝒚
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇 𝝏
𝟐
= ( )= (𝟖𝒙𝟑 + 𝟑𝒚) = 𝟐𝟒𝒙𝟐
𝝏𝒙 𝝏𝒙 𝝏𝒙 𝝏𝒙
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇 𝝏
𝟐
= ( )= (𝟑𝒙) = 𝟎
𝝏𝒚 𝝏𝒚 𝝏𝒚 𝝏𝒚
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇 𝝏
= ( )= (𝟖𝒙𝟑 + 𝟑𝒚) = 𝟑
𝝏𝒚𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒙 𝝏𝒚
𝝏𝟐 𝒇 𝝏 𝝏𝒇 𝝏
= ( )= (𝟑𝒙) = 𝟑
𝝏𝒙𝝏𝒚 𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒙
I.3.11.Opérateurs différentiels
18
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
𝝏
𝝏𝒙
𝝏 𝝏 𝝏 𝝏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗𝜵
𝒈𝒓𝒂𝒅 ⃗ = 𝒊+ 𝒋+ ⃗𝒌 =
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛 𝝏𝒚
𝝏
( 𝝏𝒛 )
Ceci permet d’écrire le gradient d’une fonction scalaire 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) sous la forme
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒇 = 𝜵
suivante𝒈𝒓𝒂𝒅 ⃗⃗ 𝒇
Exemple
L’opérateur nabla définit précédemment permet de définir aussi la divergence d’un vecteur:
𝒅𝒊𝒗 ⃗𝑽
⃗ =𝜵
⃗⃗ . 𝑽
⃗⃗
Exemple
⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒙𝒚𝟑 𝒛 𝒊 + 𝟐𝒙𝟐 𝒚𝟐 𝒛𝒋 + 𝟑𝒙𝟐 𝒚𝟑 ⃗𝒌
Calculer la divergence de la fonction vectorielle𝑽
⃗⃗ = 𝒚𝟑 𝒛 + 𝟒𝒙𝟐 𝒚𝒛 + 𝟎
𝒅𝒊𝒗 𝑽
Rotationnel (le rotationnel d’un vecteur est un vecteur)
⃗ = 𝑽𝒙 𝒊 + 𝑽𝒚 𝒋 + 𝑽𝒛 ⃗𝒌 est un vecteur définit en utilisant
Le rotationnel du vecteur 𝑽
⃗⃗ :
l’opérateur 𝜵
19
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝑽
𝒓𝒐𝒕 ⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) = ⃗𝛁
⃗ ⋀ ⃗𝑽
⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛)
𝒊 𝒋 ⃗𝒌
⃗⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) = ||
⃗⃗ ⋀ 𝑽 𝝏 𝝏 𝝏|
𝛁 |
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
𝑽𝒙 𝑽𝒚 𝑽𝒛
I.3.12.Exercices
Exercice 1
⃗ = 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒙 + 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒚 + 𝐞−𝝎𝒕 𝒆
Soit le vecteur 𝒓 ⃗𝒛
⃗
𝒅𝒓 𝒅𝟐 𝒓
⃗
Exprimer les vecteurs et ainsi que leurs module au temps 𝒕 = 𝟎𝒔
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
Exercice 2 – Solution
𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 ⃗
𝒅𝒓 −𝝎𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕
⃗𝒓 = 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒙 + 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒚 + 𝐞−𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒛 → ⃗𝒓 = { 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 → = { 𝝎 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕
𝒅𝒕
𝐞−𝝎𝒕 −𝝎𝐞−𝝎𝒕
⃗
𝒅𝒓
= −𝝎𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒙 + 𝝎 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒚 −𝝎𝐞−𝝎𝒕 𝒆
⃗𝒛
𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝒓
⃗ −𝝎𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕
= { −𝝎𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕
𝒅𝒕𝟐
𝝎𝟐 𝐞−𝝎𝒕
𝒅𝟐 𝒓
⃗
= −𝝎𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒙 − 𝝎𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 ⃗𝒆𝒚 + 𝝎𝟐 𝐞−𝝎𝒕 𝒆
⃗𝒛
𝒅𝒕𝟐
𝒅𝒓⃗ 𝟎
={ 𝝎
𝒅𝒕
−𝝎
𝒕 = 𝟎𝒔 →
𝟐
𝒅 𝒓 ⃗ −𝝎𝟐
𝟐
={ 𝟎
{ 𝒅𝒕 𝝎𝟐
⃗
𝒅𝒓 ⃗
𝒅𝒓
⃗ 𝒙 + 𝝎𝒆
=𝟎𝒆 ⃗𝒚−𝝎 𝒆
⃗ 𝒛 → ‖ ‖ = 𝝎√𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝒓
⃗ 𝟐 𝟐
𝒅𝟐 𝒓
⃗
𝟐
= −𝝎 ⃗
𝒆 𝒙 + 𝟎 ⃗
𝒆 𝒚 + 𝝎 ⃗
𝒆 𝒛 → ‖ 𝟐
‖ = 𝝎𝟐 √𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕
I.4.Systèmes de coordonnées
I.4.1.Coordonnées Cartésiennes
20
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
C'est un repère d'espace orthonormé, noté R, d'origine O et de vecteurs de base (𝒊, 𝒋, ⃗𝒌) .
I.4.2.Coordonnées Polaires
La position du point matériel M est alors définie par la distance r du point M au point O (r =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | ) et par l’angle polaire θ (angle orienté de rotation). La base des coordonnées polaires
|𝑶𝑴
est (𝒖
⃗ 𝒓 ,𝒖
⃗ 𝜽)
21
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
Les coordonnées polaires de M sont donc (𝒓, 𝜽) tel que 𝒓Є[𝟎, +∞]et 𝜽Є[𝟎, 𝟐𝝅]
Lorsque l’on souhaite passer du système de coordonnées polaires au système de
coordonnés cartésiennes (ou inversement) il existe des relations simples entre les différentes
composantes (coordonnées et vecteur de base):
𝒙 = 𝒓𝒄𝒐𝒔𝜽
Relations sur les coordonnées : {
𝒚 = 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽
⃗ 𝒓 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒊 + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒋
𝒖
Relations sur les vecteurs :{
⃗ 𝜽 = −𝒔𝒊𝒏𝜽𝒊 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒋
𝒖
⃗𝒖𝒓 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒊 + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒋
𝒅𝒖⃗𝒓
{𝒅𝒖
⃗ 𝒓 𝒅(𝒄𝒐𝒔𝜽𝒊 + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒋) →( ⃗ 𝒓)
⊥𝒖
= ⃗𝜽
= −𝒔𝒊𝒏𝜽𝒊 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒋 = 𝒖 𝒅𝜽
𝒅𝜽 𝒅𝜽
⃗𝒖𝜽 = −𝒔𝒊𝒏𝜽𝒊 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒋
𝒅𝒖⃗𝜽
{𝒅𝒖
⃗ 𝜽 𝒅(−𝒔𝒊𝒏𝜽𝒊 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒋) →( ⃗ 𝜽)
⊥𝒖
= = −(𝒄𝒐𝒔𝜽𝒊 + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒋) = −𝒖
⃗𝒓 𝒅𝜽
𝒅𝜽 𝒅𝜽
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 𝑶𝑯 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑴 = 𝒓 𝒖
⃗ 𝒓 + 𝒛𝒖
⃗𝒛
22
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
23
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
Tout point M de l’espace est repéré par ses trois coordonnées sphériques r, 𝜃 et 𝜑. Le
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est radial ; il est défini par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
vecteur 𝑶𝑴 𝑶𝑴 = 𝑶𝒎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝒎𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒙𝒊 + 𝒚𝒋 = 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋
𝑶𝒎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗𝒌
𝒎𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 𝒎𝑴 = 𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 + 𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗𝒌
𝑶𝒎 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓(𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 + 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗𝒌)
𝑶𝑴
{
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = |𝑶𝑴
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |𝒖
⃗ 𝒓 = 𝒓𝒖
⃗𝒓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est définie par:|𝑶𝑴
La norme du vecteur 𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | = 𝒓
⃗𝒓
𝒅𝒖
= 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 − 𝐬𝐢𝐧 𝛉 ⃗⃗𝒌 = 𝒖
⃗𝜽
𝒅𝜽
𝒖 ⃗ 𝜽, 𝒖
⃗ 𝒓 ,𝒖 ⃗𝝋=𝒖
⃗ 𝝋 base orthonormée directe:𝒖 ⃗ 𝒓∧𝒖
⃗ 𝜽,𝒖
⃗𝜽=𝒖
⃗ 𝝋∧𝒖
⃗ 𝒓,𝒖
⃗ 𝒓=𝒖
⃗ 𝜽∧𝒖
⃗ 𝝋.
𝒊 𝒋 ⃗𝒌
⃗ 𝝋=𝒖
𝒖 ⃗ 𝒓 ∧ ⃗𝒖𝜽 = | 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝛉 |
𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 − 𝐬𝐢𝐧 𝛉
𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗ | 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 |
⃗ 𝝋 = 𝒊|
𝒖 | − 𝒋| |+𝒌
𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 −𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 − 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋
24
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
⃗ 𝝋 = −𝒊 𝐬𝐢𝐧 𝝋 + 𝒋 𝐜𝐨𝐬 𝝋
𝒖
⃗ 𝝋 = − 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋
𝒖
𝒙 = 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝒄𝒐𝒔𝝋
Relations sur les coordonnées : {𝒚 = 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝒔𝒊𝒏𝝋
𝒛 = 𝒓 𝒄𝒐𝒔𝜽
⃗
⃗ 𝒓 = 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 + 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝒌
𝒖
⃗ 𝜽 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 − 𝐬𝐢𝐧 𝛉 ⃗𝒌
Relations sur les vecteurs : {𝒖
⃗ 𝝋 = − 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋
𝒖
M se déplace de :
𝒅𝒓 quand il passe de 𝒓 à 𝒓 + 𝒅𝒓 ;
𝒓𝒅𝜽 quand il passe de 𝜽 à 𝜽 + 𝒅𝜽 ;
𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝒅𝝋 quand il passe de 𝝋 à 𝝋 + 𝒅𝝋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ graphiquement:
Il est plus facile de déterminer 𝒅𝑶𝑴
25
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅𝒓 𝒖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ = 𝒅𝑶𝑴
𝒅𝑴𝑴 ⃗ 𝒓 + 𝒓𝒅𝜽 𝒖
⃗ 𝜽 + 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝒅𝝋 𝒖
⃗𝝋
En remplaçant dans
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅𝒙𝒊 + 𝒅𝒚𝒋 + 𝒅𝒛𝒌
𝒅𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅𝒓 𝒖
𝒅𝑶𝑴 ⃗ 𝒓 + 𝒓𝒅𝜽 𝒖
⃗ 𝜽 + 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝒅𝝋 𝒖
⃗𝝋
{
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅𝒙𝒊 + 𝒅𝒚𝒋 + 𝒅𝒛𝒌
𝒅𝑶𝑴 ⃗
on obtient:
⃗
⃗ 𝒓 = 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 + 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝒌
𝒖
⃗ 𝜽 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 − 𝐬𝐢𝐧 𝛉 ⃗𝒌
{𝒖
⃗ 𝝋 = − 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋
𝒖
I.4.5. Exercices
26
Chapitre I Rappels mathématiques Dr Benhalima Nadia
Exercice 1
⃗ 𝒓 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 ⃗𝒆𝒙 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 ⃗𝒆𝒚
Soient le vecteur 𝒖
⃗ 𝒓 est un vecteur unitaire
a) montrer que le vecteur 𝒖
⃗𝒓
𝒅𝒖 ⃗𝜽
𝒅𝒖
b) calculer ⃗𝒖𝜽 = et
𝒅𝒕 𝒅𝒕
27
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
28
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
La trajectoire est l'ensemble des positions successives occupées par le mobile M lors de son
mouvement. Celle–ci peut être rectiligne ou bien curviligne. Elle peut être ouverte ou fermée.
Exemple
Un mobile est repéré par les coordonnées suivantes :
𝒙 (𝒕) = 𝑨𝒄𝒐𝒔𝒘𝒕
{
𝒚 (𝒕) = 𝑨𝒔𝒊𝒏𝒘𝒕
En supprimant le temps, on obtient :𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 = 𝑨𝟐
La trajectoire est donc un cercle de centre O et de rayon A
L’équation de la trajectoire est une relation qui lie les coordonnées du point entre elles.
II.2. Mouvement rectiligne
Trajectoire d’un mouvement rectiligne est une droite
29
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
Vecteur vitesse instantanée: c’est la vitesse moyenne calculée sur un intervalle de temps très
petit, qui à la limite tend vers zéro
direction.
30
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗
∆𝑽 ⃗
𝒅𝑽
⃗ = ⃗𝒂𝒊 = 𝐥𝐢𝐦∆𝒕→ 𝟎
Vecteur accélération instantanée: 𝒂 =
∆𝒕 𝒅𝒕
𝑑𝑉
Si on a l’expression de v(t), alors désigne la dérivée de v(t).
𝑑𝑡
𝒅𝑽
Si on a le graphe de v(t), alors désigne la pente de la tangente à la courbe v(t).
𝒅𝒕
⃗ = ⃗𝟎
⃗ = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 et 𝐚
Mouvement rectiligne uniforme:𝑽
Représentation graphique du Mouvement rectiligne uniforme (MRU)
31
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝒕𝟐
𝒙𝟐 = ∫ 𝑽𝒅𝒕 + 𝒙𝟏
𝒕𝟏
𝒙(𝒕) = 𝒙(𝒕𝟎 ) + 𝑽𝟎 (𝒕 − 𝒕𝟎 )
où 𝒙𝟎 = 𝒙(𝒕𝟎 ) C'est une équation, représentée par une droite.
Le mouvement rectiligne uniformément accéléré (MRUA ou MRUV):Un mouvement est
dit uniformément accéléré si la trajectoire est une droite et si l’accélération est constante.
𝒂 = 𝒂𝟎
Par conséquent :
𝒕
𝒅𝑽
= 𝒂𝟎 (𝒆𝒏 𝒊𝒏𝒕é𝒈𝒓𝒂𝒏𝒕) → 𝑽(𝒕) = 𝑽(𝒕𝟎 ) + ∫ 𝒂𝟎 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝒕𝟎
𝑽(𝒕) = 𝑽(𝒕𝟎 ) + 𝒂𝟎 (𝒕 − 𝒕𝟎 )
où 𝑽𝟎 = 𝑽(𝒕𝟎 )
𝑽(𝒕) = 𝑽𝟎 + 𝒂𝟎 (𝒕 − 𝒕𝟎 )
𝒕
𝒅𝒙
(𝒕
= 𝑽𝟎 + 𝒂𝟎 − 𝒕𝟎 )(𝒆𝒏 𝒊𝒏𝒕é𝒈𝒓𝒂𝒏𝒕) → 𝒙(𝒕) = 𝒙𝟎 + ∫ (𝑽𝟎 + 𝒂𝟎 (𝒕 − 𝒕𝟎 )) 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝒕𝟎
𝟏
𝒙(𝒕) = 𝒙𝟎 + 𝑽𝟎 (𝒕 − 𝒕𝟎 ) + 𝒂𝟎 (𝒕 − 𝒕𝟎 )𝟐
𝟐
La représentation graphique de l’abscisse x en fonction du temps t est une parabole.
32
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
Relation entre a, v et x:
𝑽 − 𝑽𝟎
𝑽 = 𝑽𝟎 + 𝒂𝟎 (𝒕 − 𝒕𝟎 ) → (𝒕 − 𝒕𝟎 ) =
𝒂𝟎
𝑽 − 𝑽𝟎 𝟏 𝑽 − 𝑽𝟎 𝟐
𝒙 = 𝒙𝟎 + 𝒗𝟎 + 𝒂𝟎 [ ]
{ 𝒂𝟎 𝟐 𝒂𝟎
𝑽𝟐 = 𝑽𝟐𝟎 + 𝟐𝒂𝟎 (𝒙 − 𝒙𝟎 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) = 𝒓
Le vecteur position s’écrit :𝑶𝑴 ⃗ (𝒕)
En considérant un point sur la trajectoire pris comme origine
33
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
II.3.2.Vecteur déplacement
C’est la distance pour aller du point 𝑴𝟏 au point 𝑴𝟐 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝒕)
𝟏 𝑴𝟐 = ∆𝑶𝑴(𝒕) = ∆𝒓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝟏 𝑴𝟐 ∆𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) ∆𝒓
⃗ (𝒕)
⃗𝒎=
𝑽 = =
∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕
34
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = { 𝒓(𝒕)
𝑶𝑴
𝜽(𝒕)
𝒓(𝒕) et 𝜽(𝒕) sont les équations paramétriques en coordonnées polaires
35
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗ 𝒓 et 𝒖
On prend deux vecteurs nouveaux unitaires 𝒖 ⃗𝜽
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓𝒖
Puisque :𝑶𝑴 ⃗𝒓
⃗𝒖𝒓 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒊 + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒋
⃗ 𝜽 = −𝒔𝒊𝒏𝜽𝒊 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒋
𝒖
Nous dérivons le vecteur position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑴 ⃗ 𝒓]
𝒅[𝒓𝒖 𝒅𝒖⃗𝒓 𝒅𝒓
⃗⃗ =
𝑽 = =𝒓 ⃗𝒓
+𝒖
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Or :
𝒅𝒖⃗ 𝒓 𝒅𝒖⃗ 𝒓 𝒅𝜽
= . =𝒖⃗ 𝜽 𝜽̇
𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒕
⃗ 𝒓 𝒅(𝒄𝒐𝒔𝜽𝒊 + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒋)
𝒅𝒖
= ⃗𝜽
= −𝒔𝒊𝒏𝜽𝒊 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒋 = 𝒖
𝒅𝜽 𝒅𝜽
donc :
𝒅𝜽 𝒅𝒓
⃗⃗ (𝒕) = 𝒓𝒖
𝑽 ⃗𝜽 ⃗𝒓
+𝒖
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝜽
= 𝜽̇
{ 𝒅𝒕
𝒅𝒓
= 𝒓̇
𝒅𝒕
𝑽 ⃗ 𝜽 𝜽̇ + 𝒖
⃗⃗ = 𝒓𝒖 ⃗ 𝒓 𝒓̇
𝑽 ⃗ 𝒓 + 𝒓𝜽̇𝒖
⃗⃗ = 𝒓̇ 𝒖 ⃗𝜽
ou encore :
⃗⃗ = ⃗𝑽
𝑽 ⃗𝒓+𝑽
⃗⃗ 𝜽
soit
⃗⃗ = 𝑽𝒓 𝒖
𝑽 ⃗ 𝒓 + 𝑽𝜽 𝒖
⃗𝜽
36
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
37
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
38
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗
𝒅𝑽 ⃗ 𝑻)
𝒅(𝑽𝒖 ⃗𝑻
𝒅𝒖 𝒅𝑽
⃗ =
𝒂 = =𝑽 ⃗𝑻
+𝒖
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ 𝑻 𝒅𝒖
𝒅𝒖 ⃗ 𝑻 𝒅𝜽
=
𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒕
𝒅𝒖⃗𝑻
{ 𝒅𝜽 = 𝒖 ⃗𝑵
𝒅𝑽 𝒅𝜽
⃗ =
𝒂 ⃗ 𝑻+𝑽
𝒖 ⃗ = 𝒂𝑻 𝒖
𝒖 ⃗ 𝑻 + 𝒂𝑵 𝒖
⃗𝑵
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑵
𝒅𝑽
𝒂𝑻 =
𝒅𝒕
Avec { 𝒅𝜽
→ 𝒂 = √𝒂𝑻 𝟐 + 𝒂𝑵 𝟐
𝒂𝑵 = 𝑽 𝒅𝒕
39
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝒅𝒔 𝒓𝒅𝜽
𝒅𝒔 = 𝒓𝒅𝜽 → =
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝜽 𝟏 𝒅𝒔 𝑽
= =
𝒅𝒕 𝒓 𝒅𝒕 𝒓
𝒅𝑽
𝒂𝑻 =
𝒅𝒕
𝑽𝟐
𝒂
{ 𝑵 =
𝒓
𝒅𝑽 𝑽 𝒅𝑽 𝑽𝟐
⃗ =
𝒂 ⃗ 𝑻+𝑽 𝒖
𝒖 ⃗𝑵= ⃗ 𝑻+
𝒖 ⃗ = 𝒂𝑻 𝒖
𝒖 ⃗ 𝑻 + 𝒂𝑵 𝒖
⃗𝑵
𝒅𝒕 𝒓 𝒅𝒕 𝒓 𝑵
II.5.1.Composantes de Frenet
Les composantes de Frenet sont relatives au trièdre défini en un point de la trajectoire (c) par
les trois vecteurs unitaires suivants
⃗ 𝑻 tangent à la trajectoire
𝒖
⃗ 𝑵 normal à la trajectoire
𝒖
⃗ 𝑩=𝒖
𝒖 ⃗ 𝑻∧𝒖
⃗ 𝑵 vecteur unitaire bi-normale
𝒅𝑽 𝑽𝟐 𝑽𝟐
⃗ =
𝒂 ⃗ 𝑻+
𝒖 ⃗𝑵
𝒖 𝑽 𝟐
⃗ 𝑻 𝒅𝒖
𝒅𝒖 ⃗𝑻 ⃗𝑵
𝒖
𝒅𝒕 𝒓
→ 𝒖 ⃗ 𝑵=𝑽 → = 𝒓
⃗⃗
𝒅𝑽 ⃗ 𝑻)
𝒅(𝑽𝒖 𝒅𝑽 ⃗𝑻
𝒅𝒖 𝒓 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑽
⃗ =
𝒂 = ⃗𝑻
=𝒖 +𝑽
{ 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗𝑻 𝑽
𝒅𝒖
⃗
= 𝒖
𝒅𝒕 𝒓 𝑵
⃗ 𝑻 𝒅𝒔 𝟏
𝒅𝒖 ⃗𝑻 𝟏
𝒅𝒖
= ⃗𝑵→
𝒖 = 𝒖⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒓 𝒅𝒔 𝒓 𝑵
40
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
Vitesse moyenne
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) ∆𝒓
∆𝑶𝑴 ⃗ (𝒕) ∆𝒙(𝒕) ∆𝒚(𝒕) ∆𝒛(𝒕)
⃗ 𝒎 (𝒕) =
𝑽 = = 𝒊+ 𝒋+ ⃗𝒌
∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕
⃗
⃗ 𝒎 (𝒕) = 𝑽𝒎 (𝒕)𝒊 + 𝑽𝒎 (𝒕)𝒋 + 𝑽𝒎 (𝒕)𝒌
𝑽 𝒙 𝒚 𝒛
Vitesse instantanée
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) 𝒅𝒓
𝒅𝑶𝑴 ⃗ (𝒕) 𝒅𝒙(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒛(𝒕)
⃗⃗ (𝒕) =
𝑽 = = 𝒊+ 𝒋+ ⃗𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗𝑽 ⃗
⃗ (𝒕) = 𝑽𝒙 (𝒕)𝒊 + 𝑽𝒚 (𝒕)𝒋 + 𝑽𝒛 (𝒕)𝒌
Accélération instantanée
⃗ (𝒕) 𝒅𝑽𝒙 (𝒕)
𝒅𝑽 𝒅𝑽𝒚 (𝒕) 𝒅𝑽𝒛 (𝒕)
⃗ (𝒕) =
𝒂 = 𝒊+ 𝒋+ ⃗
𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) 𝒅𝟐 𝒙(𝒕)
𝒅𝟐 𝑶𝑴 𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝟐 𝒛(𝒕)
⃗ (𝒕) =
𝒂 = 𝒊+ 𝒋+ ⃗𝒌
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐
⃗
⃗ (𝒕) = 𝒂𝒙 (𝒕)𝒊 + 𝒂𝒚 (𝒕)𝒋 + 𝒂𝒛 (𝒕)𝒌
𝒂
41
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑴 𝒅[𝒓𝒖 ⃗ 𝒛]
⃗ 𝒓 + 𝒛𝒖 ⃗𝒓
𝒅𝒖 𝒅𝒓 𝒅𝒖⃗𝒛 𝒅𝒛
⃗𝑽 = = =𝒓 ⃗𝒓
+𝒖 +𝒛 ⃗𝒛
+𝒖
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
En coordonnés cylindriques la vitesse est :
⃗𝒓
𝒅𝒖 𝒅𝒓 𝒅𝒛
⃗ =𝒓
𝑽 ⃗𝒓
+𝒖 ⃗𝒛
+𝒖
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ 𝒛 = ⃗𝒌 (𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕)
𝒖
𝑽 ⃗ 𝒓 + 𝒓𝜽̇𝒖
⃗ = 𝒓̇ 𝒖 ⃗ 𝜽 + 𝒛̇ 𝒖
⃗𝒛
⃗𝑽 = 𝑽𝒓 𝒖
⃗ 𝒓 + 𝑽𝜽 𝒖
⃗ 𝜽 + 𝑽𝒛 𝒖
⃗𝒛
où : 𝑽𝒓 et 𝑽𝜽 sont les vitesses radiale et orthoradiale respectivement.
Et l’accélération:
𝒅𝑽⃗ ⃗ 𝒓 + 𝒓𝜽̇𝒖
𝒅[𝒓̇ 𝒖 ⃗ 𝜽 + 𝒛̇ 𝒖
⃗ 𝒛]
⃗ =
𝒂 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒖⃗𝒓 𝒅𝒓̇ ⃗𝜽
𝒅𝒖 𝒅𝜽̇ 𝒅𝒓 ⃗𝒛
𝒅𝒖 𝒅𝒛̇
⃗ = 𝒓̇
𝒂 +𝒖 ⃗𝒓 + 𝒓𝜽̇ + 𝒓𝒖 ⃗𝜽 + 𝜽̇𝒖⃗𝜽 + 𝒛̇ +𝒖 ⃗𝒛
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ = 𝒓̇ ⃗𝒖𝜽 𝜽̇ + ⃗𝒖𝒓 𝒓̈ + 𝒓𝜽̇(−𝒖
𝒂 ⃗ 𝒓 𝜽̇) + 𝒓𝒖
⃗ 𝜽 𝜽̈ + 𝜽̇⃗𝒖𝜽 𝒓̇ + 𝟎 + ⃗𝒖𝒛 𝒛̈
⃗ = 𝒓̇ 𝜽̇𝒖
𝒂 ⃗ 𝒓 − 𝒓𝜽̇𝟐 𝒖
⃗ 𝜽 + 𝒓̈ 𝒖 ⃗ 𝒓 + 𝒓𝜽̈𝒖
⃗ 𝜽 + 𝜽̇𝒓̇ 𝒖
⃗ 𝜽 + 𝟎 + 𝒛̈ 𝒖
⃗𝒛
⃗ = (𝒓𝜽̈ + 𝟐 𝜽̇𝒓̇ )𝒖
𝒂 ⃗ 𝜽 + (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒖
⃗ 𝒓 + 𝒛̈ 𝒖
⃗𝒛
⃗ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒖
𝒂 ⃗ 𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐 𝜽̇𝒓̇ )𝒖
⃗ 𝜽 + 𝒛̈ 𝒖
⃗𝒛
II.6.3.Etude du mouvement en coordonnées sphériques
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒓 𝒖⃗𝒓
42
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗𝒓
𝒅𝒖 𝒅[𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝒊+𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒋+𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗𝒌]
= = − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋
𝒅𝝋 𝒅𝝋
⃗𝒓
𝒅𝒖
= 𝐬𝐢𝐧 𝜽 (− 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋) = 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗𝝋
𝒅𝝋
⃗𝒓
𝒅𝒖 𝒅[𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝒊+𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒋+𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗𝒌]
= = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 − 𝐬𝐢𝐧 𝛉 ⃗𝒌 = 𝒖
⃗𝜽
𝒅𝜽 𝒅𝜽
⃗𝜽
𝒅𝒖 𝒅[𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝒊+𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒋−𝐬𝐢𝐧 𝛉 ⃗𝒌]
= ⃗
= − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 − 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝒌
𝒅𝜽 𝒅𝜽
⃗𝜽
𝒅𝒖
= −(𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 + 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗𝒌) = −𝒖
⃗𝒓
𝒅𝜽
⃗𝜽
𝒅𝒖 ⃗)
𝒅(𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝒊+𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒋−𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝒌
𝒅𝝋
= 𝒅𝝋
= −𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋
⃗𝜽
𝒅𝒖
𝒅𝝋
= 𝐜𝐨𝐬 𝜽 (− 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋) = 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒖
⃗𝝋
⃗𝝋
𝒅𝒖 𝒅(− 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒊+𝐜𝐨𝐬 𝝋𝒋)
= =𝟎
𝒅𝜽 𝒅𝜽
⃗𝝋
𝒅𝒖 𝒅(− 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒊+𝐜𝐨𝐬 𝝋𝒋)
= = − 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 + −𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋 = −(𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊 +𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒋)
𝒅𝝋 𝒅𝝋
⃗𝝋
𝒅𝒖
𝒅𝝋
== −(𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖 ⃗ 𝜽)
⃗ 𝒓 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒖
⃗ 𝒓 et 𝒖
multiplions 𝒖 ⃗ 𝜽 respectivement par 𝐬𝐢𝐧 𝜽 et 𝐜𝐨𝐬 𝜽.
43
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝑽 ⃗ 𝜽 . 𝜽̇ + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗ = 𝒓 [𝒖 ⃗ 𝝋 . 𝝋̇] + 𝒖
⃗ 𝒓 𝒓̇
𝑽 ⃗ 𝒓 + 𝒓 𝜽̇𝒖
⃗ = 𝒓̇ 𝒖 ⃗ 𝜽 + 𝒓 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗𝝋
⃗ 𝒓 𝒅𝜽 𝒅𝒖
𝒅𝒖 ⃗ 𝒓 𝒅𝝋 𝒅𝒓̇ ⃗ 𝜽 𝒅𝜽 𝒅𝒖
𝒅𝒖 ⃗ 𝜽 𝒅𝝋 𝒅𝜽̇ 𝒅𝒓
⃗ = 𝒓̇ [
𝒂 . + . ⃗𝒓
]+𝒖 + 𝒓 𝜽̇ [ . + . ⃗𝜽
] + 𝒓𝒖 + 𝜽̇𝒖
⃗𝜽
𝒅𝜽 𝒅𝒕 𝒅𝝋 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒕 𝒅𝝋 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ 𝝋 𝒅𝜽 𝒅𝒖
𝒅𝒖 ⃗ 𝝋 𝒅𝝋 𝒅 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒅𝝋̇
+ 𝒓 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 [ . + . ] + 𝒓 𝝋̇𝒖
⃗𝝋 ⃗𝝋
+ 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
𝒅𝜽 𝒅𝒕 𝒅𝝋 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒓
+ 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗𝝋
𝒅𝒕
⃗ 𝜽 𝜽̇ + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗ = 𝒓̇ [𝒖
𝒂 ⃗ 𝒓 𝒓̈ + 𝒓 𝜽̇[−𝒖
⃗ 𝝋 𝝋̇] + 𝒖 ⃗ 𝒓 𝜽̇ + 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒖 ⃗ 𝜽 𝜽̈ + 𝜽̇𝒖
⃗ 𝝋 𝝋̇] + 𝒓𝒖 ⃗ 𝜽 𝒓̇
+ 𝒓 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 [𝟎. 𝜽̇ − (𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖 ⃗ 𝝋 𝜽̇ 𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗ 𝜽 )𝝋̇] + 𝒓 𝝋̇𝒖
⃗ 𝒓 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒖 ⃗ 𝝋 𝝋̈
+ 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗ 𝝋 𝒓̇
44
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗ 𝜽 𝜽̇ + 𝒓̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗ = 𝒓̇ 𝒖
𝒂 ⃗ 𝒓 𝒓̈ − 𝒓 𝜽̇𝟐 𝒖
⃗ 𝝋 𝝋̇ + 𝒖 ⃗ 𝒓 + 𝒓 𝜽̇𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒖 ⃗ 𝜽 𝜽̈ + 𝜽̇𝒖
⃗ 𝝋 𝝋̇ + 𝒓𝒖 ⃗ 𝜽 𝒓̇
− 𝒓 𝝋̇𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 𝒖
⃗ 𝒓 − 𝒓 𝝋̇𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒖 ⃗ 𝝋 𝜽̇ 𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗ 𝜽 + 𝒓 𝝋̇𝒖 ⃗ 𝝋 𝝋̈
+ 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒖
⃗ 𝝋 𝒓̇
II.7.Mouvements relatifs
Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe 𝕽 , appelé repère
absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère 𝕽’, dit repère relatif, par
rapport au quel le mouvement de M soit simple à étudier.Soient,
𝕽(𝑶, 𝒙𝒚𝒛) un repère absolu (repère fixe).
𝕽’(𝑶’, 𝒙’𝒚’𝒛’) un repère relatif (repère mobile par rapport à 𝕽).
45
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
Les dérivations sont effectuées dans ℜ dans lequel la base ( 𝒊, 𝒋, ⃗𝒌 ) est invariable.
II.7.2.Mouvement relatif
Le même mouvement, considéré par rapport au repère relatif 𝕽′ (𝑶′, 𝒙′, 𝒚′, 𝒛′), est
caractérisé par les grandeurs :
Vecteur position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 ⃗⃗⃗ ′ = 𝒙′ (𝒕) ⃗⃗𝒊′ + 𝒚′ (𝒕) ⃗⃗𝒋′ + 𝒛′ (𝒕) ⃗⃗⃗
′ 𝑴(𝒕) = 𝒓 𝒌′
Vitesse relative
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶 ′𝑴 𝒅(𝒙′ (𝒕) ⃗⃗𝒊′ + 𝒚′ (𝒕) ⃗⃗𝒋′ + 𝒛′ (𝒕) ⃗⃗⃗
𝒌′ )
⃗⃗ 𝒓 =
𝑽 = = 𝒙̇′ (𝒕) ⃗⃗𝒊′ + 𝒚̇′ (𝒕) ⃗⃗𝒋′ + 𝒛′̇ (𝒕) ⃗⃗⃗
𝒌′
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Accélération relative
⃗ 𝒓 𝒅(𝒙̇′ (𝒕) ⃗⃗𝒊′ + 𝒚̇′ (𝒕) ⃗⃗𝒋′ + 𝒛′̇ (𝒕) ⃗⃗⃗
𝒅𝑽 𝒌′ )
⃗𝒓=
𝒂 = = 𝒙̈′ (𝒕) ⃗⃗𝒊′ + 𝒚̈′ (𝒕) ⃗⃗𝒋′ + 𝒛′̈ (𝒕) ⃗⃗⃗
𝒌′
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Remarque: les dérivations sont effectuées dans ℜ′ dans lequel la base ( ⃗⃗𝒊′ , ⃗⃗𝒋′ , ⃗⃗⃗
𝒌′ ) est
invariable.
Composition des vecteurs vitesses
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Par ailleurs, 𝑶𝑴 𝑶𝑶′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴 donc :
𝒓𝟎 + ⃗⃗⃗
⃗𝒓 = ⃗⃗⃗⃗ 𝒓′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ 𝒅𝑶
𝒅𝑶𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ 𝒅(𝒙′ (𝒕) ⃗⃗𝒊′ + 𝒚′ (𝒕) ⃗⃗𝒋′ + 𝒛′ (𝒕) ⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑶 𝒌′ )
⃗𝒂=
𝑽 = + = +
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ 𝒅(𝒙′ (𝒕) ⃗𝒊′ ) 𝒅(𝒚′ (𝒕) ⃗⃗𝒋′ ) 𝒅(𝒛′ (𝒕) ⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑶 𝒌′ )
⃗⃗ 𝒂 =
𝑽 + + +
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Si on dérive par rapport au temps, en tenant compte du fait que la base ( ⃗⃗𝒊′ , ⃗⃗𝒋′ , ⃗⃗⃗
𝒌′ ) peut varier
dans ℜ, on obtient :
46
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶 𝒅𝒙′ (𝒕) 𝒅 ⃗⃗𝒊′ 𝒅𝒚′ (𝒕) 𝒅𝒋⃗⃗′ 𝒅𝒛′ (𝒕) ⃗⃗⃗′
𝒅𝒌
⃗𝑽𝒂 = + ⃗𝒊′ + 𝒙′ (𝒕) + ⃗⃗𝒋′ + 𝒚′ (𝒕) + ⃗⃗⃗
𝒌′ + 𝒛′ (𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶 𝒅 ⃗⃗𝒊′ 𝒅𝒋⃗⃗′ ⃗⃗⃗′
𝒅𝒌 𝒅𝒙′ (𝒕) ′ 𝒅𝒚′ (𝒕) ′ 𝒅𝒛′ (𝒕) ′
⃗𝑽
⃗𝒂=( +𝒙 ′ (𝒕)
+𝒚 ′ (𝒕)
+𝒛 ′ (𝒕)
)+( ⃗𝒊 + ⃗⃗𝒋 + ⃗⃗⃗
𝒌)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗⃗ 𝒂 = ⃗𝑽
𝑽 ⃗ 𝒆 + ⃗𝑽𝒓
Vitesse d'entraînement
La vitesse d'entraînement nous permet de déterminer la nature du mouvement du repère
mobile 𝕽’(𝑶’, 𝒙’𝒚’𝒛’) par rapport au repère fixe 𝕽(𝑶, 𝒙𝒚𝒛).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶 𝒅 ⃗⃗𝒊′ 𝒅𝒋⃗⃗′ ⃗⃗⃗′
𝒅𝒌
⃗⃗ 𝒆 =
𝑽 + 𝒙′ (𝒕) + 𝒚′ (𝒕) + 𝒛′ (𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶
⃗⃗ 𝒆 =
𝑽 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗𝒊′ ) + 𝒚′ (𝒕)(𝝎
+ 𝒙′ (𝒕)(𝝎 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗𝒋′ ) + 𝒛′ (𝒕)(𝝎 𝒌′ )
𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶
⃗⃗ 𝒆 =
𝑽 ⃗⃗⃗ ∧ 𝒙′ (𝒕)𝒊⃗⃗′ ) + (𝝎
+ (𝝎 ⃗⃗⃗ ∧ 𝒚′ (𝒕)𝒋⃗⃗′ ) + (𝝎 ⃗⃗⃗′ )
⃗⃗⃗ ∧ 𝒛′ (𝒕)𝒌
𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶
⃗𝒆=
𝑽 ⃗⃗⃗′ )
⃗⃗⃗ ∧ (𝒙′ (𝒕)𝒊⃗⃗′ +𝒚′ (𝒕)𝒋⃗⃗′ + 𝒛′ (𝒕)𝒌
+𝝎
𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 ⃗⃗⃗ ′ = 𝒙′ (𝒕) ⃗⃗𝒊′ + 𝒚′ (𝒕) ⃗⃗𝒋′ + 𝒛′ (𝒕) ⃗⃗⃗
′ 𝑴(𝒕) = 𝒓 𝒌′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶
⃗⃗ 𝒆 =
𝑽 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕)
𝒅𝒕
lorsqu'il y'a translation et rotation:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶
⃗⃗ 𝒆 =
𝑽 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕)
𝒅𝒕
⃗
⃗⃗⃗ = 𝟎
lorsqu'il y'a translation pure : il n'y'a pas de rotation 𝝎
47
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅𝑶𝑶
⃗𝑽
⃗𝒆=
𝒅𝒕
Lorsqu’il y'a rotation pure: Les deus repère sont superposés, ils ont la même origine:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ = 𝟎
(𝑶𝑶 ⃗)
𝑽 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝒆 = 𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕)
Vecteurs accélérations
Accélération absolue
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 𝒅𝑽 ⃗⃗ 𝒂
⃗𝒂=
𝒂 =
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
Accélération relative
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴 𝒅𝑽 ⃗⃗ 𝒓
⃗𝒓=
𝒂 =
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
Accélération d'entraînement
⃗𝒆
𝒅𝑽 𝒅 𝒅𝑶𝑶⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
⃗𝒆=
𝒂 = ( ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕))
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑶′ 𝒅
⃗𝒆=
𝒂 + (𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ 𝑶 ′ 𝑴(𝒕))
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑶′ 𝒅𝝎 ⃗⃗⃗
⃗𝒆=
𝒂 𝟐
+ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴(𝒕) + 𝝎 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ (𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕))
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Accélération de Coriolis
Cette accélération est due à l'effet de rotation du repère mobile
⃗ 𝒄 = 𝟐(𝝎
𝒂 ⃗⃗ 𝒓 )
⃗⃗⃗ ∧ 𝑽
Relation entre les accélérations
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑴
En dérivant l'expression de 𝒅𝒕
par rapport au temps, on montre que l'accélération absolue
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑶′ ⃗⃗
𝒅𝝎
⃗𝒆 =
𝒂 +[ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴(𝒕)] + [𝝎 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ (𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕))]
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴
⃗𝒓 =
𝒂
𝒅𝒕𝟐
{ ⃗ 𝒄 = 𝟐(⃗𝝎
𝒂 ⃗ ∧𝑽⃗ 𝒓)
⃗ 𝒆 ∶ Accélération d’entraînement
𝒂
48
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝑎𝑟 : Accélération relative
𝑎𝑐 : Accélération de Coriolis
Démonstration
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 𝒅𝑽 ⃗𝒂
⃗𝒂=
𝒂 =
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝒅 𝒅𝑶𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ 𝒅 ⃗⃗𝒊′ 𝒅𝒋⃗⃗′ ⃗⃗⃗′
𝒅𝒌
= [( + 𝒙′ (𝒕) + 𝒚′ (𝒕) + 𝒛′ (𝒕) )
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗𝒂
𝒅𝑽 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝒅 𝒅𝑶𝑶 𝒅 𝒅 ⃗𝒊′ 𝒅 𝒅𝒋⃗⃗′ 𝒅 ⃗⃗⃗′
𝒅𝒌
⃗𝒂=
𝒂 = ( ) + (𝒙′ (𝒕) ) + (𝒚′ (𝒕) ) + (𝒛′ (𝒕) )
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅 𝒅𝒙′ (𝒕) ′ 𝒅 𝒅𝒚′ (𝒕) ′ 𝒅 𝒅𝒛′ (𝒕) ′
+ ( ⃗𝒊 ) + ( ⃗⃗𝒋 ) + ( ⃗⃗⃗
𝒌)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ 𝒂 𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑽 𝑶𝑶′ 𝒅𝟐 ⃗⃗𝒊′ 𝒅𝒙′ (𝒕) 𝒅 ⃗⃗𝒊′ 𝒅𝟐 ⃗⃗𝒋′ 𝒅𝒚′ (𝒕) 𝒅𝒋⃗⃗′ ⃗⃗⃗′
𝒅𝟐 𝒌
′ (𝒕) ′ (𝒕) ′ (𝒕)
⃗𝒂=
𝒂 = +𝒙 + +𝒚 + +𝒛
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
⃗⃗⃗′ 𝒅𝒙′ (𝒕) 𝒅𝒊⃗⃗′
𝒅𝒛′ (𝒕) 𝒅𝒌 𝒅𝟐 𝒙′ (𝒕) 𝒅𝒚′ (𝒕) 𝒅𝒋⃗⃗′ 𝒅𝟐 𝒚′ (𝒕)
+ + + ⃗⃗𝒊′ + + ⃗⃗𝒋′
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
⃗⃗⃗′
𝒅𝒛′ (𝒕) 𝒅𝒌 𝒅𝟐 𝒛′ (𝒕)
+ ⃗⃗⃗
+𝒌 ′
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
⃗𝒂
𝒅𝑽 𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑶′ ′ (𝒕)
𝒅𝟐 ⃗⃗𝒊′ ′ (𝒕)
𝒅𝟐 ⃗⃗𝒋′ ′ (𝒕)
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗
𝒌′
⃗𝒂=
𝒂 =( + 𝒙 + 𝒚 + 𝒛 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐
𝒅𝟐 𝒙′ (𝒕) ′ 𝒅𝟐 𝒚′ (𝒕) ′ 𝒅𝟐 𝒛′ (𝒕) ′
+( 𝒊⃗⃗ + ⃗⃗𝒋 + ⃗⃗⃗ )
𝒌
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐
⃗⃗⃗′
𝒅𝒙′ (𝒕) 𝒅 ⃗𝒊′ 𝒅𝒚′ (𝒕) 𝒅𝒋⃗⃗′ 𝒅𝒛′ (𝒕) 𝒅𝒌
+𝟐( + + )
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑶′ 𝒅𝟐 ⃗𝒊′ 𝒅𝟐 ⃗𝒋′ 𝒅𝟐 ⃗⃗
𝒌′
⃗𝒆 =
𝒂 + 𝒙 ( 𝒕)
′
+ 𝒚 ( 𝒕)
′
+ 𝒛 ( 𝒕)
′
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐
𝒅𝟐 𝒙′ (𝒕) ⃗′ 𝒅𝟐 𝒚′ (𝒕) ⃗ ′ 𝒅𝟐 𝒛′ (𝒕) ⃗⃗ ′ 𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴
⃗𝒂𝒓 = 𝒊 + 𝒋 + 𝒌 =
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕𝟐
𝒅𝒙′ (𝒕) 𝒅 ⃗𝒊′ 𝒅𝒚′ (𝒕) 𝒅𝒋⃗ ′ ⃗⃗ ′
𝒅𝒛′ (𝒕) 𝒅𝒌
⃗ 𝒄 = 𝟐(
𝒂 + + )
{ 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
49
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗ 𝒂 = ⃗𝒂𝒆 + 𝒂
𝒂 ⃗ 𝒓+𝒂
⃗𝒄
𝒅 𝒅 𝒅
= 𝒙′ (𝒕) ⃗⃗⃗ ∧ ⃗𝒊′ ) + 𝒚′ (𝒕) (𝝎
(𝝎 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗𝒋′ ) + 𝒛′ (𝒕) (𝝎⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝒌′ )
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗⃗⃗
𝒅𝝎 ⃗⃗⃗
𝒅𝝎 ⃗⃗⃗
𝒅𝝎
= [𝒙′ (𝒕) ∧ ⃗⃗𝒊′ + 𝒚′ (𝒕) ∧ ⃗⃗𝒋′ + 𝒛′ (𝒕) ∧ ⃗⃗⃗
𝒌′ ]
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝝎⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝒅𝝎 ⃗⃗⃗
𝒅𝝎
=[ ∧ 𝒙′ (𝒕)𝒊⃗ ′ + ∧ 𝒚′ (𝒕)𝒋⃗⃗′ + ⃗⃗⃗′ ]
∧ 𝒛′ (𝒕)𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝝎⃗⃗⃗
=[ ⃗⃗⃗′ )]
∧ (𝒙′ (𝒕)𝒊⃗⃗′ + 𝒚′ (𝒕)𝒋⃗⃗′ + 𝒛′ (𝒕)𝒌
𝒅𝒕
⃗⃗⃗ ∧ 𝒙′ (𝒕)𝒊⃗⃗′ ) + 𝝎
⃗⃗⃗ ∧ (𝝎
+ [𝝎 ⃗⃗⃗ ∧ 𝒚′ (𝒕)𝒋⃗⃗′ ) + 𝝎
⃗⃗⃗ ∧ (𝝎 ⃗⃗⃗ ∧ (𝝎 ⃗⃗⃗′ )]
⃗⃗⃗ ∧ 𝒛′ (𝒕)𝒌
𝒅𝝎⃗⃗⃗
=[ ⃗⃗⃗′ )] + [𝝎
∧ (𝒙′ (𝒕)𝒊⃗ ′ + 𝒚′ (𝒕)𝒋⃗⃗′ + 𝒛′ (𝒕)𝒌 ⃗⃗⃗′ ))]
⃗⃗⃗ ∧ (𝒙′ (𝒕)𝒊⃗ ′ + 𝒚′ (𝒕)𝒋⃗⃗′ + 𝒛′ (𝒕)𝒌
⃗⃗⃗ ∧ (𝝎
𝒅𝒕
𝒅𝝎⃗⃗⃗
=[ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴(𝒕)] + [𝝎 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ (𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕))]
𝒅𝒕
𝒅𝒛′ (𝒕)
⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
(𝝎 𝒌′ ))
𝒅𝒕
50
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗′
𝒅𝒙′ (𝒕) 𝒅 ⃗𝒊′ 𝒅𝒚′ (𝒕) 𝒅𝒋⃗⃗′ 𝒅𝒛′ (𝒕) 𝒅𝒌
𝟐( + + ⃗⃗⃗ ∧ ⃗𝑽
) = 𝟐(𝝎 ⃗ 𝒓) = 𝒂
⃗𝒄
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑶′ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝝎
⃗𝒂=(
𝒂 𝟐
+[ ∧ 𝑶′ 𝑴(𝒕)] + [𝝎 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ (𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕))]) + 𝒂
⃗ 𝒓+𝒂
⃗𝒄
𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ 𝒂 = ⃗𝒂𝒆 + 𝒂
𝒂 ⃗ 𝒓+𝒂
⃗𝒄
𝑨 ⃗⃗ ∧ ⃗𝑪) = (𝑨
⃗ ∧ (𝑩 ⃗⃗ . ⃗𝑪)𝑩
⃗⃗ − (𝑨
⃗⃗ . ⃗𝑩 ⃗
⃗ )𝑪
⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ (𝝎
𝝎 ⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴(𝒕)) = (𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕)) ⃗𝝎
⃗⃗ − (𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ )𝑶
⃗⃗⃗ . 𝝎 ⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′ 𝑴(𝒕) = (𝝎 ⃗⃗⃗ − 𝝎𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑴(𝒕)) 𝝎 𝑶′ 𝑴(𝒕)
II.8.Exercices
Exercice 1
Les coordonnées cartésiennes d'une mobile M sont données en fonction du temps par:
𝑥(𝑡) = 2𝑎 cos2 (𝑏𝑡)
{ a et b sont des constantes positives
𝑦(𝑡) = 𝑎 sin(2𝑏𝑡)
51
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 = 𝟐 𝒂 𝒂 𝒄𝒐𝒔𝟐 (𝒃𝒕) → 𝟐 𝒂 𝒙
𝒙 𝟐 + 𝒚𝟐 = 𝟐 𝒂 𝒙
(𝒙 − 𝒂)𝟐 + (𝒚 − 𝟎)𝟐 = 𝒂𝟐
ce qui correspond à un cercle de centre (𝒂, 𝟎) et de rayon 𝑹 = 𝒂
2/
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒙(𝒕) 𝒖
𝑶𝑴 ⃗ 𝒙 + 𝒚(𝒕)𝒖
⃗𝒚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝟐𝒂 𝒄𝒐𝒔𝟐 (𝒃𝒕) 𝒖
𝑶𝑴 ⃗ 𝒙 + 𝒂 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝒃𝒕) 𝒖
⃗𝒚
𝒙(𝒕) = 𝟐𝒂 𝒄𝒐𝒔𝟐 (𝒃𝒕)
{
𝒚(𝒕) = 𝒂 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝒃𝒕) = 𝟐𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝒃𝒕) 𝐬𝐢𝐧(𝒃𝒕)
𝒅𝒙(𝒕) 𝒅(𝟐𝒂 𝒄𝒐𝒔𝟐 (𝒃𝒕))
𝒗𝒙 = = = −𝟐𝒂𝒃 𝟐 𝒔𝒊𝒏(𝒃𝒕) 𝒄𝒐𝒔(𝒃𝒕) = −𝟐 𝒂𝒃 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝒃𝒕)
⃗
𝒗 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒚(𝒕) 𝒅(𝒂 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝒃𝒕))
{ 𝒗𝒚 = = = 𝒂 𝟐𝒃 𝒄𝒐𝒔(𝟐𝒃𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ = 𝒗𝒙 (𝒕) 𝒖
𝒗 ⃗ 𝒙 + 𝒗𝒚 (𝒕) 𝒖
⃗𝒚
⃗ = −𝟐 𝒂𝒃 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝒃𝒕) 𝒖
𝒗 ⃗ 𝒙 + 𝟐 𝒂𝒃 𝒄𝒐𝒔(𝟐𝒃𝒕) 𝒖
⃗𝒚
52
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝒅𝒗 𝒅
𝒂𝑻 = = (𝟐 𝒂𝒃) = 𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒗𝟐 𝟒 𝒂𝟐 𝒃𝟐 𝟐
{𝒂𝑵 = 𝑹 = 𝒂 = 𝟒 𝒂 𝒃
⃗ = 𝒂𝑻 𝒖
𝒂 ⃗ 𝑻 + 𝒂𝑵 𝒖
⃗𝑵
𝒂 ⃗ 𝑻 + (𝟒 𝒂 𝒃𝟐 ) 𝒖
⃗ =𝟎𝒖 ⃗𝑵
Exercice 2
Une particule M se déplace sans vitesse initiale, à partir d'un point O sur l’axe 𝒙′ 𝒐𝒙 , avec
une accélération 𝒂 , telle que 𝒂 = (𝜶 − 𝜷𝒗) avec 𝜶, 𝜷 : constantes positives et 𝒗 la vitesse
de particule.
a) Exprimer la vitesse en fonction du temps 𝒕
b) que devient cette vitesse après un temps très grand. Que conclut-on ?
c) trouver la position 𝒙(𝒕) du point 𝑴
Exercice 2 – Solution
a)
𝒅𝒗 𝒅𝒗
𝜸= = 𝜶 − 𝜷𝒗 → = 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝜶 − 𝜷𝒗
𝒅𝒗 −𝜷 𝒅𝒗
∫ = ∫ 𝒅𝒕 → ∫ = ∫ −𝜷𝒅𝒕
𝜶 − 𝜷𝒗 𝜶 − 𝜷𝒗
𝒅𝒖
𝒖 = 𝜶 − 𝜷𝒗 → 𝒅𝒖 = −𝜷𝒅𝒗 → 𝒅𝒗 = −
𝜷
𝒅𝒖
∫ = ∫ −𝜷𝒅𝒕
𝒖
𝐥𝐧(𝜶 − 𝜷𝒗) = −𝜷𝒕 + 𝑨
à 𝒕 = 𝟎 → 𝒗(𝟎) = 𝟎 → 𝑨 = 𝐥𝐧 𝜶
𝐥𝐧(𝜶 − 𝜷𝒗) = −𝜷𝒕 + 𝐥𝐧 𝜶
(𝜶 − 𝜷𝒗) = 𝒆−𝜷𝒕+𝐥𝐧 𝜶 = 𝜶𝒆−𝜷𝒕
𝜶 − 𝜷𝒗 = 𝜶𝒆−𝜷𝒕 → 𝜷𝒗 = 𝜶 − 𝜶𝒆−𝜷𝒕
𝜷𝒗 = 𝜶(𝟏 − 𝒆−𝜷𝒕 )
𝜶
𝒗= (𝟏 − 𝒆−𝜷𝒕 )
𝜷
𝜶
b) si 𝒕 = ∞ → 𝒗 = 𝜷
53
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝒅𝒙 𝜶
𝒗= = (𝟏 − 𝒆−𝜷𝒕 )
𝒅𝒕 𝜷
𝜶 𝜶 𝜶
𝒅𝒙 = (𝟏 − 𝒆−𝜷𝒕 )𝒅𝒕 → 𝒅𝒙 = 𝒅𝒕 − 𝒆−𝜷𝒕 𝒅𝒕
𝜷 𝜷 𝜷
𝜶 𝜶
𝒙 = 𝒕 + 𝟐 𝒆−𝜷𝒕 + 𝑩
𝜷 𝜷
𝜶 𝟏
𝒙= (𝒕 + 𝟐 𝒆−𝜷𝒕 ) + 𝑩
𝜷 𝜷
Exercice 3
⃗ 𝒙, 𝒖
Les équations horaires du mouvement de M dans le repère cartésien 𝕽(𝒖 ⃗ 𝒚, 𝒖
⃗ 𝒛 ) sont
données par :
𝒙(𝒕) = 𝒃 𝒆−𝝎𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕)
{𝒚(𝒕) = 𝒃𝒆−𝝎𝒕 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒕)
𝒛(𝒕) = 𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓𝒖
Avec 𝑶𝑴 ⃗ 𝒓 vecteur position dans les coordonnées polaires
Déterminer :
1/ les coordonnées polaires 𝒓 et 𝜽 de M en fonction de t
2/ l’équation polaire de la trajectoire 𝒓(𝜽)
3/ les composantes polaires du vecteur vitesse ⃗𝒗 en fonction de t
4/ la nature du mouvement
5/ les composantes polaires de l’accélération 𝒂𝒓 et 𝒂𝜽
6/ les composantes tangentielle (𝒂𝑻 ) et normale (𝒂𝑵 ) de l’accélération.
7 / le rayon de courbure de la trajectoire au point M
Exercice 3 – Solution
1/ Calculons les coordonnées polaires 𝒓 et 𝜽 de M en fonction de t.
𝒙 = 𝒓𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒙𝟐 = 𝒓𝟐 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽
{ →{ 𝟐
𝒚 = 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒚 = 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝜽
𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 = 𝒓𝟐 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽 + 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝜽 = 𝒓𝟐 (𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽 + 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝜽)
(𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽 + 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝜽) = 𝟏
𝒙 𝟐 + 𝒚𝟐 = 𝒓 𝟐
𝒓 = √𝒙𝟐 + 𝒚𝟐
54
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝒓 = 𝒃 𝒆−𝝎𝒕
𝒙
𝒙 = 𝒓𝒄𝒐𝒔 𝜽 → 𝒄𝒐𝒔 𝜽 =
𝒓
𝒙 𝒃 𝒆−𝝎𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕)
𝒄𝒐𝒔 𝜽 = = = 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕)
𝒓 𝒃 𝒆−𝝎𝒕
𝒄𝒐𝒔 𝜽 = 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕) → 𝜽 = 𝝎𝒕
−𝝎𝒕
{𝒓 = 𝒃 𝒆
𝜽 = 𝝎𝒕
2/ L’équation polaire de la trajectoire 𝒓(𝜽) s’obtient en remplaçant 𝝎𝒕 dans l’expression de 𝒓
par 𝜽
𝒓 = 𝒃 𝒆−𝜽
3/ Déterminons les composantes polaires de la vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒓 𝒖⃗𝒓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒃 𝒆−𝝎𝒕 𝒖
⃗𝒓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝒃 𝒆−𝝎𝒕
‖𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑴 ⃗ 𝒓)
𝒅(𝒓 𝒖 𝒅𝒓 ⃗𝒓
𝒅𝒖
⃗ =
𝒗 = ⃗ =
→𝒗 ⃗ 𝒓+𝒓
𝒖
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒖⃗𝒓
⃗ = 𝒓̇ 𝒖
𝒗 ⃗ 𝒓+𝒓
𝒅𝒕
⃗ 𝒓 𝒅𝜽
𝒅𝒖
⃗ = 𝒓̇ 𝒖
𝒗 ⃗ 𝒓+𝒓
𝒅𝜽 𝒅𝒕
𝒅𝒖⃗𝒓
⃗ = 𝒓̇ 𝒖
𝒗 ⃗ 𝒓+𝒓 𝜽̇
𝒅𝜽
𝒗 ⃗ 𝒓 + 𝒓 𝜽̇ 𝒖
⃗ = 𝒓̇ 𝒖 ⃗𝜽
⃗ 𝒓 = 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒖
𝒖 ⃗ 𝒙 + 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒖
⃗𝒚
{
⃗ 𝜽 = −𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒖
𝒖 ⃗ 𝒙 + 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒖
⃗𝒚
⃗ 𝒙 + 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒖
⃗ 𝒓 𝒅(𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒖
𝒅𝒖 ⃗ 𝒚)
= ⃗ 𝒙 + 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒖
= −𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒖 ⃗ 𝒚=𝒖 ⃗𝜽
𝒅𝜽 𝒅𝜽
𝒅𝒖⃗ 𝜽 𝒅(−𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒖⃗ 𝒙 + 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒖
⃗ 𝒚)
= ⃗ 𝒙 + 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒖
= −(𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒖 ⃗ 𝒚 ) = −𝒖⃗𝒓
{ 𝒅𝜽 𝒅𝜽
⃗ = 𝒓̇ ⃗𝒖𝒓 + 𝒓 𝜽̇ ⃗𝒖𝜽
𝒗
55
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
𝒅𝒓 𝒅(𝒃 𝒆−𝝎𝒕 )
𝒓 = 𝒃 𝒆−𝝎𝒕 → 𝒓̇ = = → 𝒓̇ = −𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒓̇ 𝒅(−𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 )
𝒓̇ = −𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 → 𝒓̈ = = → 𝒓̈ = 𝒃𝝎𝟐 𝒆−𝝎𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝜽 𝒅(𝝎𝒕)
𝜽 = 𝝎𝒕 → 𝜽̇ = = → 𝜽̇ = 𝝎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝜽̇ 𝒅(𝝎)
𝜽̈ = = → 𝜽̈ = 𝟎
{ 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ = −𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 𝒖
𝒗 ⃗ 𝒓 + 𝒃 𝒆−𝝎𝒕 𝝎 𝒖
⃗𝜽
⃗ = 𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 (−𝒖
𝒗 ⃗ 𝜽)
⃗ 𝒓+ 𝒖
𝒗𝒓 = −𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕
{
𝒗𝜽 = 𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕
⃗ ‖ = 𝒗 = √(𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 )𝟐 ((−𝟏)𝟐 + (𝟏)𝟐 )
‖𝒗
⃗ ‖ = 𝒗 = 𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 √𝟐
‖𝒗
4/Déterminons la nature du mouvement
⃗ = − 𝟐𝒃𝝎𝟐 𝒆−𝝎𝒕 ⃗𝒖𝜽
𝒂
⃗ = 𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 (−𝒖
𝒗 ⃗ 𝜽)
⃗ 𝒓+ 𝒖
⃗ = − 𝟐𝒃𝝎𝟐 𝒆−𝝎𝒕 ⃗𝒖𝜽 . 𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 (−𝒖
⃗ .𝒗
𝒂 ⃗ 𝜽)
⃗ 𝒓+ 𝒖
⃗ = − 𝟐𝒃𝟐 𝝎𝟑 𝒆−𝟐𝝎𝒕 𝝎 < 0
⃗ .𝒗
𝒂
𝒅𝒗
Ou La nature du mouvement est déterminée par le signe de 𝒅𝒕
56
CHAPITRE : II Cinématique du point matériel Dr Benhalima Nadia
⃗ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒖
𝒂 ⃗ 𝒓 + (𝟐𝒓̇ 𝜽̇ + 𝒓𝜽̈)𝒖
⃗𝜽
⃗ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒖
𝒂 ⃗ 𝒓 + (𝟐𝒓̇ 𝜽̇ + 𝒓𝜽̈)𝒖
⃗𝜽
⃗ = (𝒃𝝎𝟐 𝒆−𝝎𝒕 − 𝒃 𝒆−𝝎𝒕 𝝎𝟐 )𝒖
𝒂 ⃗ 𝒓 + (−𝟐𝒃𝝎 𝒆−𝝎𝒕 𝝎 + 𝒃 𝒆−𝝎𝒕 𝟎)𝒖
⃗𝜽
𝒂 ⃗ 𝒓 − 𝟐𝒃𝝎𝟐 𝒆−𝝎𝒕 𝒖
⃗ =𝟎𝒖 ⃗𝜽
⃗ = − 𝟐𝒃𝝎𝟐 𝒆−𝝎𝒕 𝒖
𝒂 ⃗𝜽
⃗ = − 𝟐𝒃𝝎𝟐 𝒆−𝝎𝒕 ⃗𝒖𝜽
𝒂
57
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
La dynamique en physique est la science qui étudie la relation entre le corps en mouvement et
les causes qui provoquent ce mouvement. Elle prédit aussi le mouvement du corps situé dans
un milieu déterminé.
La dynamique, plus précisément, est l’analyse de la relation entre la force appliquée et les
changements du mouvement du corps.
III.1.Première loi de Newton Principe d’inertie
Les systèmes soumis à des forces extérieures dont la somme vectorielle est nulle sont appelés
systèmes pseudo-isolés (ou isolés s’ils ne subissent aucune force – cas idéal).
Le centre d’inertie d’un système isolé est en mouvement rectiligne et uniforme ou au repos
dans un référentiel galiléen.
De manière équivalente :
⃗ 𝒆𝒙𝒕 = ⃗𝟎 ⟺ (𝒗
∑𝑭 ⃗ = 𝒄𝒕𝒆)
On appelle référentiel galiléen un référentiel dans lequel le principe d'inertie est vérifié. Tout
référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un référentiel galiléen est galiléen.
Un référentiel n’est donc pas galiléen s’il tourne, accélère ou freine par rapport à un
référentiel galiléen.
Exemple
⃗ → ⃗𝑻 + 𝑭
⃗ 𝒆𝒙𝒕 = 𝟎
∑𝑭 ⃗ 𝒈 = ⃗𝟎 → ⃗𝑻 + 𝒎𝒈
⃗⃗ = ⃗𝟎
𝑻 − 𝑴𝒈 = 𝟎 → 𝑻 = 𝑴𝒈
58
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
Dans un référentiel Galiléen la somme vectorielle des forces extérieures qui s’exercent sur
un point matériel est égale au produit du vecteur accélération et de la masse du point
matériel :
∑ ⃗𝑭𝒆𝒙𝒕 = 𝒎𝒂
⃗
59
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝒎𝑨 .𝒎𝑩
Valeur :𝑭𝑨⁄ = 𝑭𝑩⁄ = 𝑮 𝒅𝟐
et G est la constante universelle de la gravitation
𝑩 𝑨
( 𝑮 = 𝟔, 𝟔𝟕 × 𝟏𝟎−𝟏𝟏 𝑵 ⋅ 𝒎𝟐 . 𝒌𝒈−𝟐 )
𝒎𝑨 . 𝒎𝑩
⃗𝑭 = 𝑮 ⃗
𝒖
𝒅𝟐
La force de gravitation intervient pour expliquer la formation des planètes, des étoiles et des
galaxies ainsi que leur mouvement.
b) Interaction coulombienne, force électrostatique
Considérons deux charges électriques et ponctuelles 𝒒𝟏 et 𝒒𝟐 , placé dans le vide. La charge
⃗ qui peut être attractive ou répulsive suivant le signe du
𝒒𝟏 exerce sur 𝒒𝟐 une force 𝑭
produit 𝒒𝟏 𝒒𝟐 .
𝟏 𝒒𝑨 .𝒒𝑩 𝒒𝑨 .𝒒𝑩 𝟏
Valeur : 𝑭𝑨⁄ = 𝑭𝑩⁄ = 𝟒𝝅𝜺 =𝒌 avec 𝒌 = 𝟒𝝅𝜺 = 𝟗. 𝟏𝟎𝟗 𝑺𝑰
𝑩 𝑨 𝟎 𝒅𝟐 𝒅𝟐 𝟎
𝟏 𝒒𝑨 . 𝒒𝑩
⃗ =
𝑭 ⃗
𝒖
𝟒𝝅𝜺𝟎 𝒅𝟐
𝜀0 est appelée permittivité du vide
c) Force magnétique
Une charge q qui se déplace avec une vitesse ⃗𝒗 dans un champ magnétique caractérisé par le
⃗⃗ subit une force magnétique appelée force de Lorentz ⃗𝒇𝒎 donnée par :
vecteur 𝑩
60
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗𝒇𝒎 = 𝒒𝒗 ⃗⃗
⃗ ∧𝑩
III.2.3. Forces de contact
Elles apparaissent chaque fois que deux corps sont en contact.
Exemples
⃗ 𝒆𝒙𝒕 = 𝒎𝒂
∑𝑭 ⃗ → ⃗𝑻 + 𝒏 ⃗ 𝒈 = 𝒎𝒂
⃗ +𝑭 ⃗
𝑻
∑ 𝑭𝒙 = 𝒎𝒂𝒙 → 𝑻 = 𝒎𝒂𝒙 → 𝒂𝒙 =
𝒎
∑ 𝑭𝒚 = 𝒎𝒂𝒚 → 𝒏 − 𝑭𝒈 = 𝟎 → 𝒏 = 𝑭𝒈
∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 𝒂𝒙 → 𝒎𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝒎 𝒂𝒙
⃗ =𝒎𝒂
∑𝑭 ⃗ →{
∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 𝒂𝒚 = 𝟎 → 𝒏 − 𝒎𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝟎
61
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝑴 = 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐
∑ 𝑭𝒙 = 𝑴 𝒂𝒙 → 𝑭 − 𝑴𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝑴 𝒂𝒙
∑ ⃗𝑭 = 𝒎 𝒂
⃗ →{
∑ 𝑭𝒚 = 𝑴 𝒂𝒚 = 𝟎 → 𝑵 − 𝑴𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝟎 → 𝑵 = 𝑴𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽
III.2.4.Force de Tension
∑ 𝑭𝒙 (𝒎𝟏 ) = 𝒎𝟏 𝒂𝒙 → 𝑻 = 𝒎𝟏 𝒂𝒙
{
∑ 𝑭𝒚 (𝒎𝟏 ) = 𝟎 → 𝑵𝟏 − 𝒎𝟏 𝒈 = 𝟎
62
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
∑ 𝑭𝒙 (𝒎𝟐 ) = 𝒎𝟏 𝒂𝒙 → 𝑭 − 𝑻 = 𝒎𝟐 𝒂𝒙
∑ 𝑭𝒚 (𝒎𝟐 ) = 𝟎 → 𝑵𝟐 − 𝒎𝟐 𝒈 = 𝟎
Dans l'air
En présence d'air, une force de frottement apparait, dirigée dans le sens opposé au
mouvement.
63
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
Frottements linéaires
Dans le cas d’une vitesse faible, la force de frottement est proportionnelle à la vitesse
⃗𝒇 = −𝒌𝒗
⃗ , avec k est une constante qui dépend de la nature du fluide et des caractéristiques
de l’objet.
Frottements quadratiques
Dans le cas d’une vitesse importante, la force de frottement est proportionnelle au carré de la
⃗ = −𝒌′ 𝒗𝒗
vitesse :𝒇 ⃗ avec 𝒌′ est aussi une constante qui dépend du fluide et des
𝟏
caractéristiques de l’objet mais elle prend une autre forme que k : 𝒌′ = 𝟐 𝜼𝑪𝒙 𝑺 ,avec 𝜼 la
∑ ⃗𝑭 = 𝒎𝒂 ⃗ + ⃗𝒇 = 𝒎𝒂
⃗ →𝒑 ⃗
⃗⃗ − 𝒌𝒗
Le PFD donne : 𝒎𝒈 ⃗ = 𝒎𝒂
⃗
En projetant dans le sens du mouvement (l’axe Oz vertical ascendant) :
𝒅𝒗
−𝒎𝒈 − 𝒌𝒗 = 𝒎𝒂 → 𝒎 + 𝒌𝒗 = −𝒎𝒈
𝒅𝒕
𝒅𝒗 𝒌 𝒅𝒗 𝟏
+ 𝒗 = −𝒈 → + 𝒗 = −𝒈
𝒅𝒕 𝒎 𝒅𝒕 𝝉
64
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝒎
avec 𝝉 =
𝒌
𝒗𝒑 (𝒕) = −𝝉 𝒈
𝒗𝒔𝒔𝒎 (𝒕) est la solution sans second membre telle que −𝒎𝒈 = 𝟎
𝒅𝒗
𝒎 + 𝒌𝒗 = −𝒎𝒈
𝒅𝒕
𝒅𝒗
𝒎 + 𝒌𝒗 = 𝟎
𝒅𝒕
𝒅𝒗 𝟏
+ 𝒗=𝟎
𝒅𝒕 𝝉
𝒅𝒗 𝟏 𝟏
+ =𝟎
𝒗 𝒅𝒕 𝝉
𝒅𝒗 𝟏 𝟏
=−
𝒗 𝒅𝒕 𝝉
𝒅𝒗 𝟏
𝒗
= − 𝝉dt
𝒅𝒗 𝟏 𝒕 𝒕
∫ = − ∫ 𝒅𝒕 ⟶ 𝐥𝐧 𝒗 = − + 𝒄
𝒗 𝝉 𝟎 𝝉
𝒕 𝒕 𝒕
𝒆𝐥𝐧 𝒗 = 𝒆−𝝉+𝒄 ⟶ 𝒗 = 𝒆−𝝉 𝒆𝒄 ⟶ 𝒗 = 𝑨𝒆−𝝉 𝒂𝒗𝒆𝒄𝑨 = 𝒆𝒄
𝒕
𝒗𝒔𝒔𝒎 (𝒕) = 𝑨𝒆−𝝉
Et enfin :
𝒕
𝒗(𝒕) = 𝒗𝒑 (𝒕) + 𝒗𝒔𝒔𝒎 (𝒕) = −𝝉 𝒈 + 𝑨𝒆−𝝉
𝒕
𝒗(𝒕) = −𝝉 𝒈 + 𝑨𝒆−𝝉
On peut maintenant déterminer A à l’aide des conditions initiales :
A = 𝟎 : 𝒗(𝒕 = 𝟎) = 𝟎 = 𝑨 − 𝒈𝝉 ⟹ 𝑨 = 𝒈𝝉
𝒕 𝒕
𝒗(𝒕) = −𝝉 𝒈 + 𝒈𝝉𝒆−𝝉 = 𝝉 𝒈 (−𝟏 + 𝒆−𝝉 )
𝒕
𝒗(𝒕) = 𝝉 𝒈 (𝒆−𝝉 − 𝟏)
Attention, rappelons que cette vitesse est négative puisque le corps qui chute se dirige suivant
l’axe Oz descendant.
III.2.6.Forces de frottement (friction) statique et cinétique
Lorsqu’il y a deux objets en contact, il y a du frottement de surface. Par contre, on peut définir
deux types de frottement : statique et cinétique.
Statique : Force de frottement agissant sur un objet immobile par rapport à la surface
de contact.
65
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
appliquant la force horizontale 𝐹 : une force de frottement statique ⃗𝒇 tend à s'y opposer.
Le rôle du frottement statique est d’annuler l’action des autres forces voulant provoquer un
mouvement parallèle à la surface de contact jusqu’à une valeur limite 𝒇𝒔 𝒎𝒂𝒙 :
⃗𝒔
𝒇 = 𝝁𝑺 ⃗𝑵
⃗
𝒎𝒂𝒙
⃗𝒔
𝒇 : Force de frottement statique maximale (N)
𝒎𝒂𝒙
66
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝒇𝒄 = 𝝁𝒄 𝑵
{ → 𝒇𝒄 = 𝝁𝒄 𝒎𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜶
𝑵 = 𝒎𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜶
67
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
où 𝑪𝟏 , 𝑪𝟐 et 𝑪𝟑 sont des constantes d’intégration, que l’on déterminer par exemple à l’aide
des conditions initiales,
𝒗𝒙 (𝟎) = 𝒗𝟎𝒙 = 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶 = 𝑪𝟏
⃗ 𝟎 = {𝒗𝒚 (𝟎) = 𝒗𝟎𝒚 = 𝒗𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜶 = −𝒈 . 𝟎 + 𝑪𝟐 = 𝑪𝟐
⃗ (𝟎) = 𝒗
𝒗
𝒗𝒛 (𝟎) = 𝒗𝟎𝒛 = 𝟎 = 𝑪𝟑
𝒗𝒙 (𝒕) = 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶
{𝒗𝒚 (𝒕) = −𝒈 . 𝒕 + 𝒗𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜶
𝒗𝒛 (𝒕) = 𝟎
Vecteur position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) s’obtiennent par intégration sur le temps,
Les coordonnées du vecteur position 𝑶𝑴
68
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝒅𝒙(𝒕)
𝒗𝒙 (𝒕) =
𝒅𝒕 𝒙(𝒕) = 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶 . 𝒕 + 𝑪𝟒
𝒅𝒚(𝒕) 𝟏
𝒚𝒚 (𝒕) = 𝒊𝒏𝒕é𝒈𝒓𝒆𝒓 {𝒚(𝒕) = − 𝒈 . 𝒕𝟐 + 𝒗𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜶 . 𝒕 + 𝑪𝟓
𝒅𝒕 𝟐
𝒅𝒛(𝒕) 𝒛(𝒕) = 𝑪𝟔
𝒗 (𝒕) =
{ 𝒛
𝒅𝒕
𝑪𝟒 , 𝑪𝟓 et 𝑪𝟔 sont des constantes d’intégration que l’on peut déterminer à l’aide des conditions
initiales : si M est initialement à l’origine O, alors 𝑪𝟒 = 𝑪𝟓 = 𝑪𝟔 = 𝟎
𝒙(𝒕) = 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶 . 𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) = {𝒚(𝒕) = − 𝟏 𝒈 . 𝒕𝟐 + 𝒗 𝐬𝐢𝐧 𝜶 . 𝒕
𝑶𝑴 𝟎
𝟐
𝒛(𝒕) = 𝟎
Equation cartésienne de la trajectoire
𝒙
L’équation horaire 𝒙(𝒕) = 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶 . 𝒕 permet d’exprimer le temps 𝒕 = 𝒗
𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶
𝟏 𝒙𝟐 𝒙
𝒚=− 𝒈. 𝟐 𝟐
+ 𝒗𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜶 .
𝟐 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶
𝟏 𝒙𝟐
𝒚=− 𝒈. 𝟐 + 𝒙 𝐭𝐚𝐧 𝜶
𝟐 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶𝟐
𝒈
𝒚=− 𝟐 𝒙𝟐 + 𝒙 𝐭𝐚𝐧 𝜶
𝟐 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶 𝟐
On retrouve une équation de trajectoire parabolique, dans le plan de tir, incurvée (ouverte)
vers le bas.
Caractéristiques de la trajectoire
La flèche
Au sommet de la trajectoire, la composante verticale de la vitesse s’annule : 𝒗𝒚 (𝒕𝒔 ) = 𝟎.
D’après l’équation horaire de cette grandeur, le sommet est atteint à la date
𝒗𝒚 (𝒕𝒔 ) = 𝟎 → −𝒈 . 𝒕𝒔 + 𝒗𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜶 = 𝟎
69
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝒗𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜶
𝒕𝒔 =
𝒈
𝟏 𝒗𝟎 𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜶𝟐 𝒗𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜶
𝒚(𝒕) = − 𝒈 . + 𝒗 𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜶 .
𝟐 𝒈𝟐 𝒈
𝟏 𝒗𝟎 𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜶𝟐 𝒗𝟎 𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜶𝟐
𝒚(𝒕) = − . +
𝟐 𝒈 𝒈
𝟏 𝒗𝟎 𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜶𝟐
𝒚(𝒕) = .
𝟐 𝒈
La portée
La portée est l’abscisse 𝒙𝑷 du point P pour lequel l’altitude est nulle : c’est la distance totale
au sol parcourue par l’objet.
𝟏 𝒙𝑷 𝟐
𝒚(𝒙𝑷 ) = − 𝒈 . 𝟐 + 𝒙𝑷 𝐭𝐚𝐧 𝜶 = 𝟎
𝟐 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶𝟐
𝟏 𝒙𝑷
𝒚(𝒙𝑷 ) = (− 𝒈 . 𝟐 + 𝐭𝐚𝐧 𝜶) 𝒙𝑷 = 𝟎
𝟐 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶𝟐
𝒙𝑷 = 𝟎 (point de lancer)
𝟏 𝒙𝑷
− 𝒈. 𝟐 + 𝐭𝐚𝐧 𝜶 = 𝟎
𝟐 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶𝟐
𝟏 𝒙𝑷
𝒈. 𝟐 = 𝐭𝐚𝐧 𝜶
𝟐 𝒗𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜶𝟐
𝒈𝒙𝑷 𝟐 𝒗𝟎 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜶𝟐 𝐭𝐚𝐧 𝜶 𝟐 𝒗𝟎 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜶𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜶
= 𝐭𝐚𝐧 𝜶 → 𝒙𝑷 = =
𝟐 𝒗𝟎 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜶𝟐 𝒈 𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜶
𝟐 𝒗𝟎 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜶 𝐬𝐢𝐧 𝜶
=
𝒈
𝒗𝟎 𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝜶
𝒙𝑷 =
𝒈
70
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
La portée croît avec 𝒗𝟎 𝟐 ; elle est maximale, pour vo donné, lorsque 𝜶 = 𝟒𝟓°
⃗ 𝜽 𝒅𝜽
𝒅𝒖
⃗ = 𝒍𝜽̈𝒖
𝒂 ⃗ 𝜽 + 𝒍𝜽̇ [ . ] = 𝒍𝜽̈𝒖
⃗ 𝜽 − 𝒍𝜽̇[𝒖
⃗ 𝒓 . 𝜽̇]
𝒅𝜽 𝒅𝒕
⃗ = 𝒍𝜽̈𝒖
𝒂 ⃗ 𝜽 − 𝒍𝜽̇𝟐 𝒖
⃗𝒓
⃗ = 𝒂𝜽 𝒖
𝒂 ⃗ 𝜽 + 𝒂𝒓 𝒖
⃗𝒓
⃗ 𝒓; 𝒖
Par ailleurs, les forces exprimées dans la base polaire (𝒖 ⃗ 𝜽 ) s'écrivent :
⃗⃗ = 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽𝒖
𝑷 ⃗ 𝒓 − 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽𝒖
⃗𝜽
{
⃗ = −𝑻𝒖
𝑻 ⃗𝒓
71
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
72
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗
⃗ =𝟎
𝑭
(𝒍 − 𝒍𝟎 ) = 𝟎
Si le ressort est allongé (𝒍 > 𝒍𝟎 ) Il exerce une force de rappel proportionnelle à son
allongement (𝒍 − 𝒍𝟎 ). La constante de proportionnalitée est k :
⃗ = 𝒌 (𝒍 − 𝒍𝟎 )(−𝒖
𝑭 ⃗ = −𝒌 (𝒍 − 𝒍𝟎 )𝒖
⃗ 𝒙) → 𝑭 ⃗𝒙
Si le ressort est comprimé(𝒍 < 𝒍𝟎 )Il exerce une force de rappel proportionnelle à son
allongement (𝒍𝟎 − 𝒍). La constante de proportionnalitée est k :
⃗ = 𝒌 (𝒍𝟎 − 𝒍)𝒖
𝑭 ⃗ = −𝒌 (𝒍 − 𝒍𝟎 )𝒖
⃗ 𝒙→𝑭 ⃗𝒙
Ainsi, dans les deux cas, on a :
⃗ = −𝒌 (𝒍 − 𝒍𝟎 )𝒖
𝑭 ⃗𝒙
⃗ 𝒙 : vecteur unitaire dirigée dans le sens de l'allongement
𝒖
⃗𝑭: force de rappel ou tension du ressort (N)
k : raideur du ressort (𝑵. 𝒎−𝟏 )
∆𝒍 = 𝒍 − 𝒍𝟎 : déformation du ressort (m).
Le signe (-) dans cette relation signifie que ⃗𝑭 est une force de rappel et qu'elle
s'oppose à la déformation ∆𝒍 .
Une force de rappel équivalente se produit pour un ressort : (𝒍 − 𝒍𝟎 ) peut alors être positif ou
négatif suivant que le ressort est allongé ou comprimé.
III.5. Notion de quantité de mouvement
⃗ est : ⃗𝒑 = 𝒎𝒗
La quantité de mouvement d’un point matériel 𝑴 de masse 𝒎 et de vitesse 𝒗 ⃗
Pour un système de N points matériels de masse 𝒎𝒊 et de vitesse ⃗𝒗𝒊
73
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗ = ∑ ⃗𝒑𝒊 = ∑ 𝒎𝒊 𝒗
𝒑 ⃗𝒊
𝒊 𝒊
Cette grandeur prend en compte la vitesse mais aussi l’inertie du corps (sa masse).
Le point O étant choisi comme origine fixe, on peut écrire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒊
𝒅𝑶𝑴
⃗𝒗𝒊 =
𝒅𝒕
d’où
𝑵 𝑵 𝑵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒊
𝒅𝑶𝑴 𝒅(𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴𝒊 ) 𝒅
⃗ = ∑ 𝒎𝒊
𝒑 =∑ = (∑ 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴𝒊 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒊 𝒊 𝒊
Rappelle
Centre de gravité d’un ensemble de points (moyenne pondérée)
Exemple: deux sphères reliées par une tige de masse négligeable
Masse totale
𝑴 = 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐
pour N points, 𝑨𝟏 , 𝑨𝟐 ,……. 𝑨𝒏 , de masses 𝒎𝟏 , 𝒎𝟐 , ……, 𝒎𝒏
74
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝑴 = ∑ 𝒎𝒊
𝒊=𝟏
Centre de gravité
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒎𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶𝑮 𝑶𝑨𝟏 + 𝒎𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨𝟐
𝒎𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨𝟏 + 𝒎𝟐 𝑶𝑨⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑶𝑮
𝑴
pour N points, 𝑨𝟏 , 𝑨𝟐 ,……. 𝑨𝒏 , de masses 𝒎𝟏 , 𝒎𝟐 , ……, 𝒎𝒏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝟏 = ∑𝒏𝒊=𝟏 𝒎𝒊 𝑶𝑨
𝑶𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒊
𝑴
𝒎𝟏 𝒙𝟏 + 𝒎𝟐 𝒙𝟐 + 𝒎𝟐 𝒙𝟐 + ⋯ + 𝒎𝒏 𝒙𝒏
𝒙𝑮 =
𝑴
𝒎 𝟏 𝒚𝟏 + 𝒎 𝟐 𝒚𝟐 + 𝒎 𝟐 𝒚𝟐 + ⋯ + 𝒎 𝒏 𝒚𝒏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒚𝑮 =
𝑶𝑮
𝑴
𝒎𝟏 𝒛𝟏 + 𝒎𝟐 𝒛𝟐 + 𝒎𝟐 𝒛𝟐 + ⋯ + 𝒎𝒏 𝒛𝒏
{ 𝒛𝑮 = 𝑴
𝒏
𝟏
𝒙𝑮 = ∑ 𝒎𝒊 𝒙𝒊
𝑴
𝒊=𝟏
𝒏
𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒚𝑮 =
𝑶𝑮 ∑ 𝒎 𝒊 𝒚𝒊
𝑴
𝒊=𝟏
𝒏
𝟏
𝒛𝑮 = ∑ 𝒎𝒊 𝒛𝒊
{ 𝑴
𝒊=𝟏
75
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 𝑶𝑮 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟏
{
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨𝟐 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑶𝑮 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒎𝟏 (𝑶𝑮
𝑴𝑶𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟏 ) + 𝒎𝟐 (𝑶𝑮 𝑮𝑨𝟐 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )𝑶𝑮
𝑴𝑶𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝒎𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟏 + 𝒎𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟐
𝒎 𝟏 + 𝒎𝟐 = 𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑴𝑶𝑮
𝑴𝑶𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝒎𝟏 𝑮𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 + 𝒎𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟐 → 𝑴𝑶𝑮⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑴𝑶𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒎𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟏 + 𝒎𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟐
⃗ = 𝒎𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟎 𝑮𝑨𝟏 + 𝒎𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑨𝟐
𝒏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒊 = ⃗𝟎
∑ 𝒎𝒊 𝑮𝑨
𝒊=𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒊 = 𝑶𝑮
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑴𝒊
𝑵 𝑵 𝑵
𝒅 𝒅
⃗ =
𝒑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(∑ 𝒎𝒊 (𝑶𝑮 𝑮𝑴𝒊 )) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ∑ 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝒎𝒊 𝑶𝑮 𝑮𝑴𝒊
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒊 ⏟ 𝒊 𝒊
( ⃗
𝟎 )
𝑵 𝑵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑮
⃗ = ∑ 𝒎𝒊
𝒑 = ∑ 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝑮
𝒅𝒕
𝒊 𝒊
76
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
Dans un référentiel d’inertie, un système isolé (qui n’est soumis à aucune force extérieure et
n’est soumis qu’aux forces intérieures entre points matériels du système), la quantité de
⃗ est constante (conservé) , soit :
mouvement totale 𝒑
⃗
𝒅𝒑
=𝟎
𝒅𝒕
« La dérivée temporelle de la quantité de mouvement d’un point matériel est égale à la
somme vectorielle des forces qui lui sont appliquées. »
⃗
𝒅𝒑
⃗𝑭 =
𝒅𝒕
Cette équation s’appelle « équation du mouvement »
Cas de la masse constante :
⃗
𝒅𝒑 𝒅(𝒎𝒗⃗) ⃗
𝒅𝒗
⃗ =
𝑭 = =𝒎 → ⃗𝑭 = 𝒎𝒂
⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Cas de la masse variable :
⃗
𝒅𝒑 𝒅(𝒎𝒗⃗) ⃗
𝒅𝒗 𝒅𝒎
⃗ =
𝑭 = =𝒎 ⃗
+𝒗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Si la masse du système est constante, sa vitesse l’est aussi : le mouvement du système est
alors rectiligne et uniforme.
Si le système est composé de deux objets de masse 𝒎𝟏 et 𝒎𝟐 , de vitesses respectives
⃗ 𝟏 et 𝒗
𝒗 ⃗ 𝟐 , alors la conservation de la quantité de mouvement s’écrit :
𝑝 = 𝑚1 𝑣1 + 𝑚2 𝑣2
III.5.1.Domaine de validité de la conservation de la quantité de mouvement
En principe, la quantité de mouvement n’est conservée qui si la somme des forces extérieures
est nulle; dans la pratique, c’est rarement le cas. On peut quand même considérer que la
quantité de mouvement est conservée dans le cas où la somme des forces extérieures est non
nulle si on considère un évènement dont la durée est très courte. En effet, si la durée ∆𝑡 de
l’événement (collision, choc, explosion, désintégration, etc.) est très courte, alors on a :
⃗ ∆𝒕 = ∆𝒑
𝑭 ⃗
⃗ = ⃗𝒑𝒇 − 𝒑
Si ∆𝒕 ≅ 𝟎 , alors : ∆𝒑 ⃗𝒊≅𝟎 ⃗
même si ⃗𝑭 ≠ 𝟎
77
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
remplie si le travail des forces non conservatives (tel le frottement) peut être négligé;
il ne doit pas y avoir de déformation permanente des objets mis en cause dans la
collision.
choc inélastique avec conservation de la quantité de mouvement et non-conservation
de l’énergie cinétique du système.
Collisions élastiques à une dimension.
On considère deux objets de masse 𝒎𝟏 et 𝒎𝟐 entrant en collision :
Avant le choc
Après le choc
Si 𝒎𝟏 > 𝒎𝟐
Si 𝒎𝟏 < 𝒎𝟐
78
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗ ′ = (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )𝒗
Après le choc :𝒑 ⃗′
79
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝟏 𝟏 𝒎𝟏 𝟐
𝟐
𝑬′𝒄 = (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )𝒗′ = (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 ) ( ⃗ 𝟏)
𝒗
𝟐 𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐
𝟏 𝒎𝟏 𝟐 𝟐
𝑬′𝒄 = ⃗𝟏
𝒗
𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐
La variation d’énergie cinétique est donc :
𝟏 𝒎𝟏 𝟐 𝟐 𝟏 𝟏 𝒎𝟏 𝟐 𝟐 𝟏 (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )
∆𝑬𝒄 = 𝑬′𝒄 − 𝑬𝒄 = 𝒗 𝟐
⃗ 𝟏 − 𝒎𝟏 𝒗𝟏 = ⃗𝟏 −
𝒗 𝒎𝟏 𝒗𝟐𝟏
𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 𝟐 𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐
𝟏 𝒎𝟏 𝟐 𝟐 𝟏 𝒎𝟏 𝟐 𝟏 𝒎𝟐 𝒎𝟏 𝟐
∆𝑬𝒄 = ⃗𝟏 −
𝒗 𝒗𝟐𝟏 − 𝒗
𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 𝟏
𝟏 𝒎𝟏 𝟐
∆𝑬𝒄 = − 𝒗𝟐
𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 𝟏
∆𝑬𝒄 < 0 :Il y a donc une perte d’énergie mécanique au cours de ce choc parfaitement mou :
il n’y a pas conservation de l’énergie mécanique.
Cette énergie est dissipée sous forme :
de chaleur (énergie interne)
de déformation (travail).
III.6.Propulsion des fusées
La fusée de masse au départ 𝑴𝒐 éjecte une masse de gaz 𝜶 par unité de temps à la vitesse
⃗𝒗𝒈𝒂𝒛 constante par rapport à la fusée.
𝒅𝒎(𝒕)
La variation de masse de la fusée est : 𝒅𝒕
= −𝜶
𝒅𝒎(𝒕) = −𝜶𝒅𝒕
𝒎(𝒕) = 𝒎𝟎 − 𝜶𝒕
À l’instant t
La masse de la fusée est :𝒎(𝒕)
⃗⃗ (𝒕)
la vitesse de la fuséeest :𝑽
⃗⃗ (𝒕)
⃗ (𝒕) = 𝒎(𝒕)𝑽
la quantité de mouvement de la fusée est :𝒑
À l’instant 𝒕 + 𝒅𝒕
80
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗⃗ + 𝒅𝑽
⃗ 𝒇𝒖𝒔é𝒆 (𝐭 + 𝐝𝐭) = (𝒎 + 𝒅𝒎)(𝑽
la quantité de mouvement de la fusée est :𝒑 ⃗⃗ )
⃗ +𝑽
⃗ 𝒈𝒂𝒛 (𝐭 + 𝐝𝐭) = − 𝒅𝒎 ⃗𝒖 = − 𝒅𝒎 (𝑽
la quantité de mouvementdu gazest :𝒑 ⃗⃗ 𝒈𝒂𝒛 )
⃗⃗ + 𝒅𝑽
⃗ (𝐭 + 𝐝𝐭) = (𝒎 + 𝒅𝒎)(𝑽
𝒑 ⃗ ) − 𝒅𝒎 (𝑽
⃗ +𝑽
⃗⃗ 𝒈𝒂𝒛 )
⃗ + 𝒅𝑽
⃗ (𝐭 + 𝐝𝐭) = 𝒎(𝑽
𝒑 ⃗⃗ ) + 𝒅𝒎(𝑽
⃗⃗ + 𝒅𝑽
⃗⃗ ) − 𝒅𝒎 (𝑽
⃗⃗ + 𝑽
⃗ 𝒈𝒂𝒛 )
⃗⃗ + 𝒅𝑽
⃗ (𝐭 + 𝐝𝐭) = 𝒎(𝑽
𝒑 ⃗ ) + 𝒅𝒎𝑽
⃗⃗ + 𝒅𝒎 𝒅𝑽
⃗ − 𝒅𝒎𝑽
⃗⃗ − 𝒅𝒎𝑽
⃗ 𝒈𝒂𝒛
⃗⃗ + 𝒅𝑽
⃗ (𝐭 + 𝐝𝐭) = 𝒎(𝑽
𝒑 ⃗ ) + 𝒅𝒎 𝒅𝑽
⃗⃗ − 𝒅𝒎𝑽
⃗ 𝒈𝒂𝒛
{ ⃗⃗ + 𝒅𝑽
→ ⃗𝒑𝒕𝒐𝒕 = 𝒎(𝑽 ⃗ ) − 𝒅𝒎𝑽
⃗ 𝒈𝒂𝒛
⃗
𝒅𝒎 𝒅𝑽 → (𝒏é𝒈𝒍𝒊𝒈𝒂𝒃𝒍𝒆)
⃗ + 𝒅𝑽
⃗ (𝐭 + 𝐝𝐭) = 𝒎(𝑽
𝒑 ⃗⃗ ) − 𝒅𝒎𝑽
⃗⃗ 𝒈𝒂𝒛
⃗ − 𝒅𝒎 𝑽
⃗ = 𝒎𝒅𝑽
𝒅𝒑 ⃗⃗ 𝒈𝒂𝒛
⃗
𝒅𝒗
⃗ = 𝒎𝒂
𝑭 ⃗ =𝒎
𝒅𝒕 ⃗
𝒅𝒑
⃗ = 𝒎𝒗
𝒑 ⃗ → = ⃗𝑭𝒆𝒙𝒕
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝒑 𝒅𝒗⃗
{ =𝒎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗
𝒅𝒑 ⃗⃗
𝒅𝑽 ⃗𝑽
⃗ 𝒈𝒂𝒛
=𝒎 − 𝒅𝒎 = ⃗𝑭𝒆𝒙𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝑽⃗ ⃗𝑽𝒈𝒂𝒛 ⃗𝑽
⃗ 𝒈𝒂𝒛
⃗ 𝒆𝒙𝒕 = 𝒎
𝑭 − 𝒅𝒎 ⃗
𝒅𝑽
{ 𝒅𝒕 𝒅𝒕 → 𝒎 𝒅𝒕 = 𝒅𝒎 𝒅𝒕
⃗𝑭𝒆𝒙𝒕 = ⃗𝟎
𝒅𝑽 𝑽𝒈𝒂𝒛
𝒎 = − 𝒅𝒎 → 𝒎 𝒅𝑽 = −𝒅𝒎 𝑽𝒈𝒂𝒛
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒎
𝒅𝑽 = −𝑽𝒈𝒂𝒛
𝒎
81
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
𝒎
𝒅𝒎
∫ 𝒅𝑽 = −𝑽𝒈𝒂𝒛 ∫
𝒎𝟎 𝒎
𝒎
𝑽(𝒕) = −𝑽𝒈𝒂𝒛 𝐥𝐧 +𝒄
𝒎𝟎
à 𝒕 = 𝟎 , 𝑽(𝟎) = 𝒗𝟎
𝒗𝟎 = 𝒄
𝒎𝟎
𝑽(𝒕) = 𝑽𝒈𝒂𝒛 𝐥𝐧 + 𝒗𝟎
𝒎
𝒎𝟎
𝑽(𝒕) = 𝑽𝒈𝒂𝒛 𝐥𝐧 + 𝒗𝟎
𝒎𝟎 − 𝜶𝒕
III.7.Moment cinétique
⃗ en rotation par rapport à un point O.
Soit une particule de masse m animée d’une vitesse 𝒗
Le moment cinétique de m par rapport à O est:
⃗ =𝒓
𝑳 ⃗ ∧𝒑
⃗
⃗ =𝒓
𝑳 ⃗ ∧𝒑⃗
{ ⃗ =𝒎𝒓
→𝑳 ⃗ ∧𝒗
⃗
⃗ = 𝒎𝒗
𝒑 ⃗
⃗
𝒅𝑳 ⃗ ∧ ⃗𝒑)
𝒅(𝒓 ⃗
𝒅𝒑 ⃗
𝒅𝒓
= ⃗ ∧
=𝒓 ⃗ ∧
+𝒑
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳 ⃗
𝒅𝒑
= ⃗𝒓 ∧ ⃗
⃗ ∧𝑭
=𝒓
𝒅𝒕 𝒅𝒕
La dérivée du moment cinétique d’une particule, par rapport au temps est égale au moment de
la force qui lui est appliquée au même point.
82
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗ = 𝒍𝜽̇𝒖
𝒗 ⃗𝜽
⃗ =𝒍
𝒓
⃗𝑭 = ⃗𝑷⃗ + ⃗𝑻
𝒍 ⫽ ⃗𝑻
{ 𝑷⃗⃗ = 𝒎𝒈 ⃗⃗
⃗
𝒅𝑳
= 𝒍 ∧ ⃗𝑭 = 𝒍 ∧ (𝑷
⃗⃗ + 𝑻
⃗ )=𝒍∧𝑷
⃗⃗ + 𝒍 ∧ 𝑻
⃗
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
⃗ ‖ 𝐬𝐢𝐧 𝟎 + 𝒍 ∧ ⃗𝑷
= ‖𝒍‖‖𝑻 ⃗
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
⃗⃗
=𝒍∧𝑷
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
⃗ 𝒓 ∧ (𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽𝒖
=𝒍𝒖 ⃗ 𝜽)
⃗ 𝒓 − 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽𝒖
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
= 𝒍 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽(𝒖 ⃗ 𝒓 ) − 𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽(𝒖
⃗ 𝒓∧𝒖 ⃗ 𝜽 ) = −𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒖
⃗ 𝒓∧𝒖 ⃗𝒛
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
⃗𝒛
= −𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒖
𝒅𝒕
⃗𝑳 = 𝒎 𝒓
⃗ ∧ ⃗𝒗
⃗ = ⃗𝒓 ∧ 𝒑
𝑳 ⃗
{ → { 𝒍 = 𝒍𝒖 ⃗ 𝒓 ∧ 𝒍𝜽̇𝒖
⃗ 𝒓 =𝒎𝒍𝒖 ⃗ 𝜽 = 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̇(𝒖 ⃗ 𝜽)
⃗ 𝒓∧𝒖
⃗ = 𝒎𝒗
𝒑 ⃗
⃗ = 𝒍𝜽̇𝒖
𝒗 ⃗𝜽
83
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗ = 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̇(𝒖
𝑳 ⃗ 𝒓∧𝒖⃗ 𝜽) ⃗
{ → 𝑳 = 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̇𝒖
⃗𝒛
⃗ 𝒛=𝒖
𝒖 ⃗ 𝒓∧𝒖 ⃗𝜽
⃗
𝒅𝑳 𝒅(𝒎 𝒍𝟐 𝜽̇𝒖
⃗ 𝒛) 𝒅𝜽̇
⃗ = 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̇𝒖
𝑳 ⃗𝒛→ = = 𝒎 𝒍𝟐 ⃗ = 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̈𝒖
𝒖 ⃗𝒛
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒛
⃗
𝒅𝑳
= 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̈𝒖
⃗𝒛
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
= −𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒖 ⃗𝒛 𝒈
𝒅𝒕 ⃗ 𝒛 = 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̈𝒖
→ −𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒖 ⃗ 𝒛 → 𝜽̈ + 𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎
⃗
𝒅𝑳 𝒍
= 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̈𝒖
⃗𝒛
{ 𝒅𝒕
Savoir faire
Mettre l’équation différentielle sous forme canonique (normalisée) : 𝒚̈ + 𝑨𝒚 = 𝟎
avec y la variable d’étude et A une grandeur positive.
Identifier les différents paramètres et exprimer 𝑨 = 𝝎𝟐 en fonction des données du
problème.
La solution générale est alors : 𝒚 (𝒕 ) = 𝒚𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕 + 𝝓).
En fonction des conditions initiales données dans l’énoncé, en déduire la solution
particulière.
𝒈
𝜽̈ + 𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎
𝒍
𝒈 𝒈
𝑨 = = 𝝎𝟐 → 𝝎 = √
𝒍 𝒍
𝒈
𝜽 (𝒕 ) = 𝜽𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕 + 𝝓) = 𝜽𝟎 𝒄𝒐𝒔 (√ 𝒍 𝒕 + 𝝓).
𝒈
𝜽̇(𝒕 ) = − 𝜽𝟎 √ 𝒔𝒊𝒏𝝓 = 𝟎
𝒍
𝒔𝒊𝒏𝝓 = 𝟎 → 𝝓 = 𝟎
𝒈
𝜽 (𝒕 ) = 𝜽𝟎 𝒄𝒐𝒔√ 𝒕
𝒍
En présence de frottements fluides
⃗𝑭 = ⃗𝑷 ⃗ 𝒇𝒓𝒐𝒕𝒕
⃗ + ⃗𝑻 + 𝒇
84
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
⃗
𝒅𝑳
= 𝒍 ∧ ⃗𝑭 = 𝒍 ∧ (𝑷 ⃗ + ⃗⃗⃗
⃗⃗ + 𝑻 ⃗ + 𝒍 ∧ ⃗𝑻 + 𝒍 ∧ ⃗⃗⃗
𝒇 𝒇𝒓𝒐𝒕𝒕 ) = 𝒍 ∧ ⃗𝑷 𝒇 𝒇𝒓𝒐𝒕𝒕
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
= 𝒍 ∧ ⃗𝑷 ⃗⃗⃗ 𝒇𝒓𝒐𝒕𝒕
⃗ +𝒍∧𝒇
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
⃗⃗⃗ 𝒇𝒓𝒐𝒕𝒕
⃗ 𝒛+𝒍∧𝒇
= −𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒖
𝒅𝒕
⃗⃗⃗ 𝒇𝒓𝒐𝒕𝒕 = −𝒉 𝒎 ⃗𝒗 = −𝒉 𝒎 ⃗𝒗
𝒇
⃗⃗⃗ 𝒇𝒓𝒐𝒕𝒕 = 𝒍 𝒖
𝒍∧𝒇 ⃗ 𝒓 ∧ (−𝒉 𝒎 𝒍𝜽̇𝒖
⃗ 𝜽 ) = −𝒉 𝒎𝜽̇𝒍𝟐 (𝒖 ⃗ 𝜽 ) = −𝒉 𝒎𝜽̇𝒍𝟐 𝒖
⃗ 𝒓∧𝒖 ⃗𝒛
⃗
𝒅𝑳
⃗ 𝒛 − 𝒉 𝒎𝜽̇𝒍𝟐 𝒖
= −𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒖 ⃗𝒛
𝒅𝒕
⃗
𝒅𝑳
⃗ 𝒛 − 𝒉 𝒎𝜽̇𝒍𝟐 𝒖
= −𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒖 ⃗𝒛
𝒅𝒕 ⃗ 𝒛 − 𝒉 𝒎𝜽̇𝒍𝟐 𝒖
→ −𝒍 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒖 ⃗ 𝒛 = 𝒎 𝒍𝟐 𝜽̈𝒖
⃗𝒛
⃗
𝒅𝑳 𝟐 ̈
= 𝒎 𝒍 𝜽𝒖 ⃗𝒛
{ 𝒅𝒕
𝒈
𝜽̈ + 𝒉𝜽̇ + 𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎
𝒍
III.8. Exercices
Exercice1
Une goutte de pluie de masse m supposée constante, tombant dans l’air est soumis à une force
⃗ = −𝒌 𝒗
de frottement visqueux 𝒇 ⃗.
85
Chapitre III Dynamique du point Dr Benhalima Nadia
Exercice 1 – Solution
⃗𝑷
⃗ = −𝒎𝒈 ⃗⃗
{
⃗𝒇 = −𝒌𝒗
⃗
𝑷 ⃗ =𝒎𝒂
⃗⃗ + 𝒇 ⃗
⃗⃗ − 𝒌𝒗
−𝒎𝒈 ⃗ =𝒎𝒂
⃗
⃗
𝒅𝒗
⃗⃗ − 𝒌𝒗
−𝒎𝒈 ⃗ =𝒎
𝒅𝒕
⃗ 𝒚)
𝒅 (−𝒗 𝒖
⃗ 𝒚 ) − 𝒌(−𝒗 ⃗𝒖𝒚 ) = 𝒎
−𝒎(− 𝒈𝒖
𝒅𝒕
𝒅𝒗
𝒎𝒈 + 𝒌𝒗 = −𝒎
𝒅𝒕
𝒅𝒗
𝒎 + 𝒌𝒗 = −𝒎𝒈
𝒅𝒕
𝑑𝑣 𝑘
+ 𝑣 = −𝑔
𝑑𝑡 𝑚
2/ la vitesse limite est obtenue lorsque l’accélération de la goutte de pluie est nul
𝒅𝒗
𝒂= 𝒎 =𝟎
𝒅𝒕
𝒌
𝒗 = −𝒈
𝒎 𝒍
𝒎𝒈
𝒗𝒍 = −
𝒌
86
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
⃗ ) < 0 on dit que le travail est résistant 𝒘 = −𝑭 𝑨𝑩, 𝟏𝟖𝟎° > 𝜽 > 90°
Si 𝑾(𝑭
87
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
𝒘= 𝟎→𝒅=𝟎
𝒘 = 𝑭 𝑨𝑩 𝒄𝒐𝒔 𝜽
{ → 𝒘 = 𝑭 𝑨𝑩
𝜽=𝟎
Si la force fait un angle avec le déplacement, il faut en tenir compte
⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒘 = 𝑭 𝑨𝑩 𝒄𝒐𝒔 𝜽 = 𝑭 𝑨𝑩
88
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
Exemple 1
𝑾𝒇𝒄 =?
∑ 𝑭𝒚 = 𝟎 → 𝒏 + 𝑭 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝒎𝒈 = 𝟎
𝒏 = −𝑭 𝐬𝐢𝐧 𝜽 + 𝒎𝒈 = 𝟎
𝑾𝒇𝒄 = 𝒇𝒄 𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬 𝜽 → 𝑾𝒇𝒄 = 𝒇𝒄 𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬 𝝅
𝑾𝒇𝒄 = −𝒇𝒄 𝑨𝑩
𝑾𝒇 = −𝒇𝒄 𝑨𝑩
{ 𝒄 → 𝑾𝒇𝒄 = −𝝁𝒄 . 𝒏 𝑨𝑩 → 𝑾𝒇𝒄 = −𝝁𝒄 (𝒎𝒈 − 𝑭 𝐬𝐢𝐧 𝜽) 𝑨𝑩
𝒇𝒄 = 𝝁𝒄 . 𝒏
Exemple 2
⃗𝑭 =?
⃗ 𝒂𝒊𝒓 = ⃗𝟎
⃗𝑹
∑ 𝑭𝒙 = 𝒎𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝒇𝒄
⃗ . 𝑨𝑩
𝑾=𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑭𝒙 . 𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬 𝜶
89
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
Force variable
Si le déplacement n’est pas rectiligne et si la force n’est pas constante, on décompose le trajet
du point d’application en sections infiniment petites sur lesquelles on peut considérer la force
⃗𝑭 constante et le vecteur déplacement 𝒅𝒍⃗ rectiligne.
⃗ , le travail
Lors d’un déplacement élémentaire 𝒅𝒍 du point d’application d’une force 𝑭
élémentaire
∆𝑾𝒊 = 𝑭𝒊 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒊 ∆𝒍𝒊
Travail total
90
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
𝒏 𝒏
𝑾 = ∑ 𝑭𝒊 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒊 ∆𝒍𝒊
𝒊=𝟏
𝒃
𝑾 = 𝐥𝐢𝐦 ∑ 𝑭𝒊 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒊 ∆𝒍𝒊 = ∫ 𝑭 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒅𝒍
∆𝒍𝒊 →𝟎 𝒂
Pour trouver le travail total de a à b, on fait la somme de tous les travaux élémentaires.
Comme il y a une infinité de déplacements élémentaires pour aller de a à b, la somme de ces
travaux n’est pas une somme discrète ( ∑ 𝒅𝑾 ) mais une somme continue : il s’agit d’une
somme au sens intégrale ( ∫ 𝒅𝑾 )
𝒃
⃗ . 𝒅𝒍
𝑾=∫ 𝑭
𝒂
91
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
⃗
⃗ =𝟎
𝑭
(𝒍 − 𝒍𝟎 ) = 𝟎
Si le ressort est allongé (𝒍 > 𝒍𝟎 ) Il exerce une force de rappel proportionnelle à son
allongement (𝒍 − 𝒍𝟎 ). La constante de proportionnalitée est k :
⃗ = 𝒌 (𝒍 − 𝒍𝟎 )(−𝒖
𝑭 ⃗ = −𝒌 (𝒍 − 𝒍𝟎 ) 𝒖
⃗ 𝒙) → 𝑭 ⃗𝒙
Si le ressort est comprimé (𝒍 < 𝒍𝟎 ) Il exerce une force de rappel proportionnelle à
son allongement ( 𝒍𝟎 − 𝒍 ). La constante de proportionnalitée est k :
⃗ = 𝒌 (𝒍𝟎 − 𝒍) 𝒖
𝑭 ⃗ = −𝒌 (𝒍 − 𝒍𝟎 ) 𝒖
⃗ 𝒙→𝑭 ⃗𝒙
Ainsi, dans les deux cas, on a :
⃗ = −𝒌 (𝒍 − 𝒍𝟎 ) 𝒖
𝑭 ⃗𝒙
⃗ 𝒙 : vecteur unitaire dirigée dans le sens de l'allongement
𝒖
⃗𝑭: force de rappel ou tension du ressort (N)
k : raideur du ressort (𝑵. 𝒎−𝟏 )
∆𝒍 = 𝒍 − 𝒍𝟎 : déformation du ressort (m).
Le signe (-) dans cette relation signifie que 𝐹 est une force de rappel et qu'elle
s'oppose à la déformation ∆ 𝑙.
On considère le mouvement d’un point matériel attaché à un ressort de raideur k. La force de
rappel du ressort est donnée par
⃗𝒇𝒓 = −𝒌 ∆𝒍 ⃗𝒖𝒙 = −𝒌 𝒙 𝒖
⃗𝒙
Si le ressort est allongé
⃗ 𝒓 = −𝒌 𝒙 𝒖
𝒇 ⃗𝒙
{
𝒅𝒙⃗ = 𝒅𝒙 𝒖
⃗𝒙
92
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
𝒙𝒇 =𝒙 𝒙 𝒙 𝒙
𝑾𝒇⃗𝒓 = ∫ ⃗ . 𝒅𝒙
𝒇 ⃗ = ∫ −𝒌 𝒙 𝒖
⃗ 𝒙 . 𝒅𝒙 ⃗𝒖𝒙 = ∫ −𝒌 𝒙 𝒅𝒙 𝒖
⃗ 𝒙. 𝒖
⃗ 𝒙 = −𝒌 ∫ 𝒙 𝒅𝒙 𝒖
⃗ 𝒙. 𝒖
⃗𝒙
𝒙𝒊 =𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝒙 𝟏 𝒙 𝟏
𝑾𝒇⃗𝒓 = −𝒌 ∫𝟎 𝒙 𝒅𝒙 = −𝒌 [𝟐 𝒙𝟐 ] = − 𝟐 𝒌 𝒙𝟐 P
𝟎
93
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
𝟏
𝑾=− 𝒌 𝒙𝟐
𝟐
VI.4.Travail de la pesanteur
Calculons le travail de la force de pesanteur lorsque le centre de gravité G d’un corps matériel
94
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑾=𝒑 𝑨𝑩 = 𝒑 𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝒎𝒈𝒉 𝐜𝐨𝐬 𝟎 = +𝒎𝒈𝒉
♠ G monte (travail résistant)
⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑾=𝒑 𝑨𝑩 = 𝒑 𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝒎𝒈𝒉 𝐜𝐨𝐬 𝝅 = − 𝒎𝒈𝒉
VI.5. Puissance d’une force
La puissance d’une force, que nous noterons 𝓟 , est le quotient du travail fourni sur la durée
lorsque cette durée tend vers 0
∆𝑾 𝒅𝑾 ⃗𝑭. 𝒅𝒍
𝓟 = 𝐥𝐢𝐦 = = = ⃗𝑭. 𝒗
⃗
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝓟 = ⃗𝑭. 𝒗
⃗
𝑩 𝒕
𝒘 = ∫ 𝒅𝑾 = ∫ 𝓟 𝒅𝒕
𝑨 𝟎
𝑽𝟐𝟐 − 𝑽𝟐𝟏
𝑽𝟐𝟐 = 𝑽𝟐𝟏 + 𝟐 𝒂 𝒅 → 𝑽𝟐𝟐 − 𝑽𝟐𝟏 = 𝟐 𝒂 𝒅 → 𝒂 =
𝟐𝒅
95
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
𝑭=𝒎𝒂
𝒗𝟐 − 𝒗𝟐𝟏
{ 𝒗𝟐𝟐 − 𝒗𝟐𝟏 → 𝑭 = 𝒎 𝟐
𝒂 = 𝟐𝒅
𝟐𝒅
𝒗𝟐𝟐 − 𝒗𝟐𝟏 𝒗𝟐𝟐 − 𝒗𝟐𝟏
𝑾=𝑭𝒅=𝒎 𝒅=𝒎
𝟐𝒅 𝟐
𝟏 𝟏
𝑾 = 𝒎 𝒗𝟐𝟐 − 𝒎 𝒗𝟐𝟏
𝟐 𝟐
𝑾 = 𝑬𝒄 (𝟐) − 𝑬𝒄 (𝟏)
𝟏
𝑬𝒄 = 𝒎 𝒗𝟐
𝟐
𝑾 = ∆𝑬𝒄
Le PFD appliqué au point matériel dans le référentiel (𝕽) supposé galiléen donne :
⃗
𝒅𝒗
⃗ =𝒎
𝑭
𝒅𝒕
On multiplie scalairement cette équation par le vecteur vitesse :
⃗
𝒅𝒗 𝒅 𝟏 𝟐 𝒅 𝟏 𝒅𝑬𝒄
⃗ .𝒗
𝑭 ⃗ = 𝒎( ).𝒗
⃗ =𝒎 ( 𝒗 ⃗ )= ⃗ 𝟐) =
( 𝒎𝒗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝟐 𝒅𝒕 𝟐 𝒅𝒕
𝒅𝑬𝒄
⃗𝑭. 𝒗
⃗ =
𝒅𝒕
⃗ .𝒗
𝒅𝑬𝒄 = 𝑭 ⃗ 𝒅𝒕
𝟏
𝑬𝒄 = ⃗𝟐
𝒎𝒗
𝟐
Une analyse dimensionnelle donne [𝑬𝒄 ] = 𝑴𝑳𝟐 𝑻−𝟐 ce qui correspond à la dimension
d’un travail.
L’énergie cinétique est toujours positive
VI.6.2.Energie potentielle
⃗ = ⃗𝟎 → ∆𝒗
⃗ = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 → 𝒂
𝒗 ⃗ → ∆𝑬𝒄 = 𝟎
⃗ =𝟎
⃗ 𝒆𝒙𝒕 = ⃗𝟎 → ⃗𝑭 + 𝒑
∑𝑭 ⃗ = ⃗𝟎
𝑭 − 𝒎𝒈 = 𝟎 → 𝑭 = 𝒎𝒈
96
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
⃗ . 𝑨𝑩
𝑾=𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑭 𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬 𝟎 = 𝑭 𝑨𝑩 = 𝑭 𝒉
𝑾 = 𝑭 𝒉 = 𝑬𝒑
𝒕𝒆𝒎𝒑é𝒓𝒂𝒕𝒖𝒓𝒆
𝑬𝒑 = 𝟎 𝒆𝒕 𝑬𝒄 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒐𝒓𝒎𝒆 → { 𝒔𝒐𝒏
𝒅é𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 (𝒅é𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 ↗ 𝒔𝒐𝒏 ↘)
97
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
Une force est dite conservative si son travail entre deux point 𝑴𝟏 et 𝑴𝟐 dépend uniquement
de la position de départ et de la position d’arrivée. Autrement dit, le travail est indépendant
du chemin suivi pour aller de 𝑀1 vers 𝑴𝟐 .
⃗ est conservative, alors elle dérive d'une énergie potentielle 𝑬𝒑 . Donc cette
Si une force 𝑭
force peut s'écrire:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑬𝒑
⃗𝑭 = −𝒈𝒓𝒂𝒅
𝑾 = ⃗𝑭. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑾 = ⃗𝑭. 𝒅𝑶𝑴
Cette force est conservative, elle peut donc s'écrire
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑬𝒑
⃗𝑭 = −𝒈𝒓𝒂𝒅
𝝏
𝝏𝒙 𝝏𝑬𝒑 𝝏𝑬𝒑 𝝏𝑬𝒑
𝝏 𝝏 𝝏 𝝏 → ⃗𝑭 = − 𝒊− 𝒋− ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝒈𝒓𝒂𝒅 𝒊+ 𝒋+ ⃗ =
𝒌 𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛 𝝏𝒚
𝝏
{ ( 𝝏𝒛 )
𝝏𝑬𝒑
𝑭𝒙 = −
⃗ = 𝑭𝒙 𝒊 + 𝑭𝒚 𝒋 + 𝑭𝒛 ⃗𝒌
𝑭 𝝏𝒙
𝝏𝑬𝒑
{ 𝝏𝑬 𝝏𝑬 𝝏𝑬 → 𝑭𝒚 = −
⃗ = − 𝒑 𝒊 − 𝒑 𝒋 − 𝒑 ⃗𝒌
𝑭 𝝏𝒚
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛 𝝏𝑬𝒑
{ 𝑭 𝒛 = −
𝝏𝒛
𝝏𝑬𝒑 𝝏𝑬𝒑 𝝏𝑬𝒑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (−
⃗ . 𝒅𝑶𝑴
𝒅𝑾 = 𝑭 𝒊− 𝒋− ⃗𝒌) . (𝒅𝒙 𝒊 + 𝒅𝒚 𝒋 + 𝒅𝒛 𝒌
⃗)
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
Le travail d'une force conservative pour déplacer un point matériel est égal à la diminution de
son énergie potentielle.
Travail élémentaire d’une force
98
Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
𝒅𝑬𝒄 = ⃗𝑭. 𝒗
⃗ 𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑴
⃗ =
𝒗 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗𝒗 𝒅𝒕
→ 𝒅𝑶𝑴
𝒅𝒕
⃗ .𝒗
𝒅𝑾 = 𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝒅𝒕 = ⃗𝑭. 𝒅𝑶𝑴
Travail total d’une force lors d’un déplacement de A à B
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑾 = ⃗𝑭. 𝒅𝑶𝑴
Si la force est constante, alors :
𝑩 𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅𝑾 = ⃗𝑭 ∫ 𝒅𝑶𝑴
⃗ . 𝒅𝑶𝑴
𝑾 = ∫ 𝒅𝑾 = ∫ 𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗𝑭. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩
𝑨 𝑨
VI.6.5. Exercice
Exercice 1
⃗ . ⃗⃗⃗⃗
𝒘 = ∫𝑭 𝒅𝒍
⃗ ) . (𝒅𝒙⃗𝒊 + 𝒅𝒚⃗𝒋 + 𝒅𝒛 𝒌
𝒘 = ∫ ((𝒙𝟐 − 𝒚𝟐 )𝒊 + 𝟐𝒙𝒛 𝒋 + 𝟑𝒙𝒚𝒌 ⃗)
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Chapitre IV Travail et énergie Dr Benhalima Nadia
𝒘 = ∫(−𝟐𝒕𝟑 + 𝟏𝟑𝒕𝟓 ) 𝒅𝒕
100
Références
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