Chapitre I

Chapitre I : Complément Mathématique

I. Rappel sur le calcul vectoriel
L’espace physique est l’ensemble des points géométriques de l’espace réel. a une structure
d’un espace affine (formé de points), Euclidien (on peut définir la distance entre deux points)
associé à l’espace vectoriel Euclidien réel .
1) Vecteur


B
Un vecteur est complétement défini par :
 Son origine A et son extrémité B, A
 Sa direction : la droite (AB),
 Son sens de A vers B,
 Et sa norme (module, intensité) : la distance AB.
Deux vecteurs sont égaux s’ils ont la même direction, le même sens et la même norme.
2) Base d’un espace vectoriel
Soit une famille de trois vecteurs libres non nuls de . B est une base de l’espace
vectoriel si tels que : .
sont les composantes de dans la base B.
La base B est dite orthonormée si les sont normés et
orthogonaux deux à deux . Cette base est directe si en
plus les sont orientés selon la règle de la main droite.
3) Repère orthonormé
L’ensemble formé par un point O (Origine) et une base orthonormée
constitue un repère de noté .

Soit un point quelconque de et (le triplet est

unique).
Interprétation géométrique : Soit P la projection orthogonal
de M sur le plan et Q la projection orthogonale de P
sur l’axe , alors :
z
M
4) Repère du temps
C’est un repère à une seule dimension constitué d’une
origine des temps (instant initial) et d’une unité (la
seconde). O y
5) Référentiel
x
L’ensemble constitué d’un repère spatial et d’un repère Q P
temporel constitue le référentiel. Cette notion est importante
dans la mesure où la description du mouvement d’un point
matériel exige la connaissance de sa position dans l’espace à
tout instant
II. Opérations sur les vecteurs
1) Addition

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La somme de deux vecteurs est un vecteur dont les composantes sont

égales à la somme des composantes des deux vecteurs.
Soient et

2) Multiplication par un scalaire

Soient : et
Remarques :
 et sont colinéaires
 et ont le même sens si et des sens opposés si

3) Produit scalaire
 Expression analytique
Le produit scalaire de deux vecteurs et est le nombre réel
défini par :

Car et
 Expression géométrique
Le produit scalaire est aussi défini par :

Remarques :
 Le produit scalaire de deux vecteurs correspond à la projection de l’un sur l’autre.

 : le produit scalaire est commutatif
 : le produit scalaire est linéaire et distributif
4) Produit vectoriel
 Expression analytique
Le produit vectoriel de deux vecteurs et est le vecteur
défini par :

 Expression géométrique
Soit le vecteur unitaire perpendiculaire au plan engendré par et tels
que forment un trièdre direct :

Remarques :
 : Le produit vectoriel est anti-commutatif
 et
 : Le produit vectoriel est linéaire

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 : Le produit vectoriel n’est pas associatif


III. Notions de Différentielle
1) Dérivation scalaire
a) Fonction à une seule variable
La dérivée de la fonction au point , ( ),
correspond à la variation de la fonction par rapport
à une variation élémentaire dx autour de .

La différentielle de la fonction est :

Exemple :

b) Fonction à plusieurs variables

La différentielle d’une fonction à plusieurs variables :

est la différentielle totale alors que correspond à la dérivée

partielle de par rapport à la variation de x, les autres variables y et z étant considérées
constantes. Il est à noter que les variables doivent être indépendantes.

Exemple :

, ,

2) Dérivation vectorielle
Considérant un vecteur dépendant des variables de positions du point M (Exemple ). Quand
M se déplace par rapport au repère , ses coordonnées varient et varie aussi dans .

Propriétés :
 (f étant une fonction scalaire qui dépend de M)
 ( étant un deuxième vecteur dépendant de M)



Remarque :

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La dérivée d’un vecteur de norme constante est un vecteur

orthogonal à .
.
rotation de
3) Dérivation d’un vecteur unitaire par rapport à son angle polaire
Soit un vecteur unitaire en rotation dans un plan.
Exemple : le plan du repère .
mais

Soit le vecteur perpendiculaire à dans le sens de rotation

car , et étant fixes dans

Donc,

Propriété :
Dans un mouvement plan, la dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son angle polaire est le vecteur
unitaire qui lui est perpendiculaire dans le sens de rotation.
IV. Systèmes de coordonnées
Selon la nature de la trajectoire d’un point matériel, sa position sera repérée par l’un des systèmes de
coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.
1) Coordonnées cartésiennes
On considère un repère orthonormé direct A
tout point M de l’espace, on associe le vecteur appelé
vecteur position du point M. z
M
En considérant P la projection orthogonale du point M sur le
plan et Q la projection de P sur l’axe , on a :

O y
: est l’abscisse de M
x
: son ordonnée Q P

et : sa cote.
Remarque :
En mécanique, on qualifie de repère cartésien un Repère Orthonormé Direct (R.O.N.D) dans lequel
l’observateur est fixe. Toutefois, il est souvent utile de prendre comme base de calcul (d’expression,
de projection) une base liée au mouvement du mobile : Base mobile
2) Coordonnées polaires
Si le point M est en un mouvement plan (dans le plan par exemple ), ce point peut
être repéré par ses coordonnées et dites polaires. Dans ce système de coordonnées, la position du
point M est défini par :

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On peut associer à ce repérage une base locale mobile , tels M

que est le vecteur unitaire porté par et le vecteur unitaire
perpendiculaire à dans le sens de croissant (sens
trigonométrique). Le vecteur position s’écrit alors : O

Les vecteurs de la base polaire peuvent s’écrire dans la base cartésienne comme suit :
et
Remarques :
 Les relations suivantes entre les coordonnées des deux bases peuvent être déduites :

et

 Dérivation :

3) Coordonnées cylindriques
L’utilisation de la base cylindrique (également orthonormée)
est plus judicieuse dans le cas de mouvements à symétrie
axiale. L’axe de symétrie du mouvement est placé suivant l’axe z
. P étant la projection orthogonale du point matériel M M
sur le plan , le point M est donc repéré par le triplet
appelé coordonnées cylindriques de M. Il définit
entièrement le point M de façon unique :
O y

x
P

Les vecteurs unitaires de cette base sont tels que : est le

vecteur porté par , est le vecteur qui lui est perpendiculaire dans le sens des croissants et
est le vecteur fixe commun à la base cartésienne. Le vecteur est exprimé dans la base cylindrique
par :

Les vecteurs unitaires de la base cylindrique sont exprimés dans la base cartésienne par :
et
La rotation du d’un angle autour de l’axe ramène le vecteur en et
ramène en .

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4) Coordonnées sphériques
Lorsque le mouvement du point matériel présente une
symétrie sphérique autour d’un point O que l’on prend pour
origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les z
M
coordonnées sphériques du point M, définies par :

O y

x
P

La base sphérique est définie par les vecteurs unitaires

tels que : est le vecteur porté par , est le
vecteur qui lui est perpendiculaire dans le sens des croissants ( au plan ) et est
le vecteur perpendiculaire à dans le sens des croissants (pareil que dans la base cylindrique).
Les vecteurs de la base sphérique sont exprimés dans la base cartésienne par :

M
Le vecteur est exprimé dans la base sphérique par :

En remplaçant le vecteur par son expression dans la base cartésienne, O

on trouve :

D’où : et

Remarques :
 Le vecteur unitaire est le même dans les bases cylindrique et sphérique (c’est un vecteur
ortho-radial qui décrit un cercle d’axe et de rayon ).
 Dérivation :

V. Vecteur déplacement élémentaire – Gradient d’une fonction scalaire

1) Vecteur déplacement élémentaire

Soit un repère cartésien, par rapport auquel, on étudie le déplacement d’un point matériel
M (l’observateur est lié à R considéré fixe). Le déplacement élémentaire, dans R, du point M en un
point M’ (très voisin de M) résultant des variations élémentaires dx de x, dy de y et dz de z
( est tel que :

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D’où :

Donc : tel que

Or Donc

Dans R, le déplacement élémentaire du point M en un point M’ très voisin est tel que coïncide
avec la différentielle par rapport à R de : .

est un vecteur physique car M et M’ sont deux positions bien déterminées dans R.
2) Gradient d’une fonction scalaire
Soit f une fonction scalaire de la position du point M : .
La différentielle de la fonction s’écrit comme suit :

Cette différentielle peut s’écrire sous la forme de produit scalaire :

Le vecteur est appelé vecteur gradient de la fonction f. C’est un vecteur

qui nous renseigne sur la direction qui domine les variations de f en une position donnée. Son module
nous informe sur l’intensité de ces variations.

Donc :

Exemple :
Soit f une fonction scalaire de la position telle que : .

Les variations de la fonction f se font dans la direction de avec une intensité de 2x, dans la direction
de avec une intensité de et dans la direction de avec une intensité de .

Pour un déplacement élémentaire , la différentielle de f s’écrit comme suit :

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