Résumé Cours Mécanique 1

Programme Mécanique du point materiel
Chap1: Compléments et Outils mathématiques

Chap2: Cinématique du point matériel
Chap3 : Composition des mouvements
Chap4 : Dynamique Newtonienne du point matériel
Chap5: Cinétique du point matériel
Chap6: Travail, Puissance et Énergie
Chap7: Mouvement d’un point matériel dans un champ central
Chap8 : Système formé par des points matériels : cas de deux points matériels
1
Chap 1: Compléments et Outils
mathématiques
2
Savoir-faire à acquérir par l’étudiant en fin de chapitre
▪Connaitre la dérivée d’une fonction

▪Connaitre la différentielle d’une fonction
▪ Savoir le produit scalaire de deux vecteurs
▪Savoir le produit vectoriel de deux vecteurs
▪Savoir dériver un vecteur
▪Être capable de résoudre une équation
différentielle de 1er ordre
▪Savoir résoudre une équation différentielle de 2eme
ordre
3
Sommaire
Introduction
1. Rappel sur les fonctions numériques .
1.1 Fonction d’une variable réelle
1.2 Parité-Périodicité
1.3 Dérivée et différentielle d’une fonction
1.4 Fonction à plusieurs variables .
1.5 Développement limitée d’une fonction-Formule de Taylor
2 .Analyse vectorielle .
2.1 Définition et représentation d’un vecteur
2.2 Opérations sur les vecteurs
2.3 Produit scalaire
2.4 Produit vectoriel
2.5 Produit mixte
2.6 Dérivation d’un vecteur
3. Équations différentielles .
3.1 Équation de premier ordre
3.2 Équation différentielle de second ordre
Conclusion
4
Introduction
➢Les bases essentielles des mathématiques appliquées en

physique :
▪Calculs différentiel et intégral,
▪Analyse vectorielle,
▪Équations différentielles linéaires, etc.
➢Les méthodes mathématiques permettent de résoudre les

problèmes classiques de la physique, en particulier en
mécanique du point matériel.
5
1. Rappel sur les fonctions numériques
Fonction d’une seule variable réelle
➢Si f(-x) = f(x) alors la fonction f est paire et sa représentation

graphique admet l’axe (y’y) comme axe de symétrie.
➢Si f(-x) = -f(x) alors la fonction f est impaire et sa représentation
graphique admet le point O(0,0)comme centre de symétrie.
➢Si f(x + T ) = f(x) alors la fonction f est périodique de période T et sa
représentation graphique se déduit par translation de vecteur
6
Dérivée et différentielle d ’une fonction
Exemple :
f(x)=X2 df=f’(x).dx=2x.dx
7
f(x) et g(x) deux fonctions dérivables sur un intervalle I
Exemple:
(cos(f(x))’ = -f’(x). sin(f(x))
(sin(f(x))’ = +f’(x) cos(f(x))
8
Fonction à plusieurs variables
Exemple
Différentielle d’une fonction à plusieurs variables
Exemple
9
f admet une dérivée partielle par rapport à xi en x = (x1, ..., xn)
Qu’on note
On dérive f (x1,x2,…,xn) en laissant les autres variables constantes sauf xi

La différentielle de f est par définition :
10
11
Gradient d’une fonction
Le gradient est un opérateur qui transforme une fonction scalaire en un vecteur et

noté aussi ∇ : vecteur nabla
Développement limitée d’une fonction-Formule de Taylor
la fonction f est définie, continue et dérivable jusqu’à l’ordre n sur un intervalle I contenant alors
le développement limité de à l’ordre n au voisinage de x0 s’écrit :
12
Quand le développement de Taylor s’effectue au voisinage de 0 nous obtenons la formule de

Mac Laurin :
13
2. Analyse vectorielle
Définition et représentation d’un vecteur
Dans la base orthonormée directe
Exemple:
14
Opérations sur les vecteurs
Addition
Construction géométrique
15
Multiplication d’un vecteur par un scalaire
Produit scalaire
Soient deux vecteurs:
le produit scalaire, dans un repère orthonormé, est par définition
16
Produit scalaire (Formule intrinsèque )
Définition
L’angle Ө entre les deux vecteurs est donné par
Le produit scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est nul

Pour les vecteurs unitaires de la base orthonormée:
17
Produit vectoriel
Soient deux vecteurs le produit vectoriel , dans un
repère orthonormé est par définition
Si Ө est l’angle entre les deux vecteurs alors
18
Produit vectoriel
le sens de est déterminé par la règle du tir bouchon ou la règle des trois doigts de la main
droite
La norme du produit vectoriel est égale à

la surface du rectangle formé par
19
Dérivation d’un vecteur
Par définition la dérivée du vecteur
Exemple
Dériver le vecteur par rapport à la variable t
20
3. Équations différentielles
Équation différentielle de 1er ordre
Définition : Forme canonique en physique
τ : temps caractéristique d’évolution de la variable x

B/τ : un second membre quelconque
Résolution
l’équation homogène
Solution de la forme :
A est une constante.

21
Solution particulière xp constante : xp = B
La solution générale de l’équation différentielle est la somme
On détermine A en utilisant les conditions initiales :

x(t = 0)=x0 = A + B A=B-x0
La solution est
x(t)= (B-x0)exp(-t/ τ )+B
22
Équation différentielle de second ordre
Définition
La forme canonique en physique
Q , ω0 des constantes positives et xeq un second membre

quelconque
Résolution
Équation homogène ou Sans Second
Membre (SSM)
l’équation caractéristique associée
23
Le discriminant:
3 cas à distinguer
Deux racines réelles distinctes de l’équation caractéristique :

La solution de l’équation différentielle:
A et B des constantes à déterminer par les deux conditions initiales : x(0) = A + B et

dx/dt (0) = A.r1 + B.r2
une racine double :
La solution est de la forme:
A et B des constantes à déterminer par les deux conditions initiales
24
Deux racines imaginaires distinctes.
La solution de l’équation caractéristique :
Ω est la pseudo-pulsation des oscillations.

Solutions de l’équation différentielle
A et B deux constantes à déterminer par les deux conditions initiales
25
Équation différentielle d’un oscillateur harmonique
Un oscillateur harmonique est un système physique régi par une équation
différentielle de mouvement de la forme
La solution est de la forme:
Remarque : Les conditions initiales sont introduites pour la

solution générale :
x(t) = xSSM + xp
et non pas pour la solution homogène xSSM.
26
Chap 2: Cinématique du point
matériel
27
▪Connaitre les cordonnées cartésiennes d’un point de
l’espace et la base associée.
▪Connaitre les cordonnées cylindriques et polaires et la base
associée
▪ Connaitre les cordonnées sphériques et la base associée
▪Savoir exprimer les vecteurs position, vitesse et
accélération dans les différentes bases.
▪ Savoir la base de Frenet et l’abscisse curviligne
▪Savoir exprimer les vecteurs vitesse et accélération dans la
base de Frenet.
▪Être capable d’étudier les mouvements suivants:
✓Rectiligne
✓Parabolique
✓Sinusoïdal 28
Introduction
➢La cinématique est la branche de la mécanique qui étudie la

description du mouvement sans tenir compte des causes qui
le produit
➢les grandeurs associées (vitesse, accélération) sont
purement cinématiques
➢La mécanique classique ou Newtonienne s’intéresse

aux mouvements des corps ayant une vitesse très faible
devant celle de la lumière
29
1. Repérage dans l’espace et dans le temps
Quelques définitions
➢un solide est paramétré lors de son mouvement par la donnée de six
paramètres : trois de translation et trois de rotation.
➢Un point matériel est le modèle d’un solide dont on ne tient compte
que des trois paramètres de translation.
Systèmes usuels de coordonnées
Coordonnées cartésiennes
le vecteur position est :
30
Coordonnées cylindriques
M(r,θ,z)
La base cylindrique
Le vecteur position:
Relations suivantes entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques :
31
Coordonnées polaires
Dans ce cas M(r, θ, z = 0) est dans le plan xOy ;
Leur dérivée par rapport θ
32
Coordonnées sphériques
La base sphérique
33
Le vecteur position:
Passage aux coordonnées cartésiennes :
déplacement élémentaire du point M
34
35
Repérage dans le temps
le temps est une grandeur absolue, c’est-à-dire qu’il s’écoule de la même manière
dans tous les référentiels, quel que soit l’observateur qui le mesure
Référentiel
Définition :
L’ensemble d’un repère spatial lié à un solide de référence (S) et d’un repère de
temps constituent un référentiel (R).
Référentiel = repère spatial+ repère de temps

Exemples:
Référentiel de Copernic, Référentiel géocentrique, Référentiel terrestre ,…..
36
2. Vecteurs vitesse et accélération
Trajectoire
Définition : La trajectoire est la courbe représentant l’ensemble des
positions d’un mobile en fonction du temps t
Exemple : un point matériel caractérisé par :
l’équation d’un cercle de rayon a et la trajectoire est circulaire.

Vecteur vitesse
La vitesse moyenne de M du point matériel par
rapport au référentiel R entre t1 et t2 est
37
Vecteur vitesse
la vitesse instantanée du point matériel M par rapport
au référentiel R est
Le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire du

mobile et orienté dans le sens du mouvement
vecteur position
vecteur vitesse
38
Vecteur vitesse
Vecteur position:
Vecteur vitesse:
Vecteur vitesse:
à savoir
retrouver
Vecteur déplacement élémentaire :
39
Vecteur vitesse
Vecteur position:
Vecteur vitesse:
Vecteur déplacement élémentaire:
40
Vecteur accélération
Définition :
Application
un point matériel M en mouvement par rapport au référentiel R muni de la
base cartésienne est régi par
Expression de la vitesse
Expression de l’accélération
41
Vecteur accélération
Définition :
à savoir
retrouver
z=0
42
Coordonnées curvilignes-Base de Frenet
La base de Frenet est une base mobile orthonormée telle que :
43
coordonnée curviligne:la mesure algébrique
de l’arc MoM, on la note s(M) = MoM
Mo est la position de M à l’instant t = 0
44
On pose Rc est le rayon de courbure de la trajectoire en M alors on montre que :
Expression de Rc le rayon de courbure :

On calcule
Ce qui donne
45
2. Exemples de mouvements
Mouvement rectiligne
Définition : Un mouvement rectiligne est caractérisé par une trajectoire droite.
Ce qui donne
Un mouvement rectiligne est uniforme si
l’équation horaire du mouvement
46
Mouvement rectiligne
Définition : Un mouvement rectiligne est caractérisé par une trajectoire droite.
Un mouvement rectiligne est uniformément varié si l’accélération

a = x’’(t) = cte
Par intégration
Par intégration
Équation horaire du mouvement
47
Mouvement parabolique
Définition : vecteur position d’un point matériel M d’accélération constante
Par dérivation
Mouvement circulaire
Le mouvement de M est dit circulaire s’il décrit un cercle de centre O et de rayon R
48
Mouvement circulaire
Le mouvement de M est dit circulaire s’il décrit un cercle de centre O et de rayon R
Le vecteur position
Le vecteur vitesse
Le vecteur accélération
49
Chap 3: Composition des mouvements
50
▪SAVOIRS
• référentiel en translation par rapport à un autre référentiel
• référentiel en rotation autour d’un axe fixe d’un autre référentiel
• composition des vitesses dans le cas d’un référentiel en translation
• composition des accélérations dans le cas d’un référentiel en translation
• formule de dérivation composée
• composition des vitesses dans le cas d’un référentiel en rotation uniforme par
rapport à un axe fixe.
• composition des accélérations dans le cas d’un référentiel en rotation uniforme par
rapport à un axe fixe
SAVOIR-FAIRE
• reconnaître et caractériser un mouvement de translation
• reconnaître et caractériser un mouvement de rotation
• exprimer le vecteur rotation d’un référentiel par rapport à un autre
• citer et utiliser les expressions de la vitesse d’entraînement
• citer et utiliser les expressions de l’accélération d’entraînement de de Coriolis
51
Introduction
➢Ce chapitre traite les relations existant entre les grandeurs

cinématiques vitesse et accélération du point matériel par
rapport à un référentiel, celui ci est en mouvement par
rapport à un autre référentiel supposé fixe .
➢On peut montrer que tout mouvement peut se décomposer
en un mouvement rectiligne et un mouvement de rotation.
➢Dans ce chapitre, on étudiera donc plus en détail ces deux
mouvements particuliers successivement.
52
1. Changement du référentiel
Position du problème
On considère un référentiel R fixe muni d’un repère orthonormé , on

dira que ce référentiel est le référentiel absolu.
Un autre référentiel R’ muni d’un repère orthonormé , en déplacement
par rapport à R sera appelé référentiel relatif.
Sur l’image : point mobile = ‘tête du rameur’ qui se déplace
légèrement par rapport à l’aviron et beaucoup plus par rapport à la
terre ferme. 53
Mouvement relatif de deux référentiels
R’ en translation par rapport à R
Le référentiel R est qualifié de absolu ou "fixe" par contre le

référentiel R’ est qualifié de relatif.
54
R’ en rotation autour de Oz
55
56
Relation fondamentale de la dérivation d’un vecteur
Généralisation
57
2.Loi de Composition des mouvements
M un point matériel en mouvement par rapport au référentiel relatif
R’ celui ci est en mouvement par rapport à un référentiel absolu R
58
Composition des vitesses
Vecteur position
Vecteur vitesse absolue
La relation de dérivation d’un vecteur :
Or vitesse relative de M
Donc
59
La vitesse d’entrainement est la vitesse d’un point coïncident avec M et fixe dans R’
Soit
La formule de composition des vitesses
60
Composition des accélérations
L’accélération absolue
L’accélération relative
Or L’expression de la vitesse absolue
Relation de dérivation vectorielle :
61
En remplaçant les expressions :
L’accélération d’entrainement est celle d’un point qui coïncide avec M et qu’est fixe dans R’ donc
L’accélération de Coriolis ou accélération complémentaire :
L’accélération relative
62
63
3.Application
Mouvement d’un point sur un diamètre d’un plateau tournant
64
3. Application
1.
65
3.Application
2.
66
Chap 4: Dynamique du point matériel
67
▪SAVOIR
• Les 3 lois de Newton
• Écrire Le PFD dans un référentiel galiléen
• Écrire Le PFD dans un référentiel non galiléen
•Exprimer les forces d’inertie d’entrainement et de Coriolis
▪Exprimer l’équilibre relatif d’un point matériel
▪Définir un référentiel galiléen
SAVOIR-FAIRE
• Projeter le PFD dans une base de projection
• Trouver l’équation différentielle du mouvement.
• Résoudre une équation différentielle
68
Introduction
➢La dynamique est la branche de la mécanique qui étudie les

mouvements en fonction des causes qui les produisent.
➢Ce chapitre sera consacré à la dynamique, les relations qui
existent entre un mouvement et les forces qui en sont la
cause afin de prévoir le mouvement d’un corps dans son
environnement
69
1. Lois de Newton
Quantité du mouvement
Actions mécaniques : les forces

Poids d’un corps
Action de la terre sur tout corps matériel de masse m:
Tension d’un ressort
70
1. Lois de Newton
Force de Contact entre un solide et le point matériel
Absence de frottement, la réaction du solide S est normale ; elle reste donc à chaque
instant perpendiculaire au support .
Force de frottement fluide

Point matériel se déplace dans un fluide
λ est une caractéristique du fluide et des dimensions de l’objet se déplaçant dans le fluide 71
1. Lois de Newton
➢1ere loi de Newton ou principe d’inertie
➢Un corps qui n’est soumis à aucune action mécanique ou
force est dit isolé.
Énoncé :
Il existe une classe de référentiels, appelés référentiels
galiléens, par rapport auxquels un point matériel est en
mouvement rectiligne uniforme
➢Le référentiel de Copernic est un bon référentiel galiléen si on

néglige les actions extérieures autrement dit si le système solaire est
supposé isolé.
➢un référentiel lié à la terre (terrestre) est galiléen si la durée de
mouvement est très inférieure à la période de rotation de la terre
autour de l’axe qui passe par les deux pôles Sud-Nord .
72
1. Lois de Newton
Définition :
Un référentiel est galiléen si le principe d’inertie est vérifié dans ce
référentiel.
2ème loi de Newton ou Principe fondamental de la dynamique (PFD)
Énoncé :
Par rapport à un référentiel galiléen R, le mouvement d’un corps de
masse m soumis à plusieurs forces dont la résultante ∑ F satisfait à la
relation :
3ème loi de Newton

Énoncé :
Si un corps A exerce sur un autre point matériel B une force FA/B alors
le corps B exerce sur A une force FB/A tel que
73
1. Lois de Newton
Application : Pendule simple
On considère le mouvement d’un pendule simple qui oscille dans
un plan vertical où les forces de frottement sont inexistantes.
Le pendule est constitué d’un objet ponctuel M de masse m ,
accroché par l’intermédiaire d’un fil inextensible à un point O fixe.
On suppose le fil inextensible sans masse, de longueur l= 1m ,On
note θ l’angle du fil OM avec la verticale . L’ensemble est situé dans
le champ de pesanteur terrestre g considéré comme uniforme. Le
mouvement se fait dans le référentiel terrestre R(O, ex, ey, ez)
supposé galiléen.
On écarte le pendule de sa position d’équilibre d’un angle θ(t = 0) =
θ0 et on l’abandonne sans vitesse initiale.
74
1. Lois de Newton
75
1. Lois de Newton
76
2. P.F.D dans un référentiel non galiléen
77
M un point matériel en mouvement par rapport au référentiel relatif
R’ celui ci est en mouvement par rapport à un référentiel absolu R
deux référentiels tels que R’ est en mouvement par rapport

à R. Un point matériel M est en mouvement dans R’. R est supposé galiléen mais R’
ne l’est pas.
Comment s’écrit le P.F.D appliqué sur M dans R’ non galiléen ?

78
P.F.D appliqué à M dans R galiléen
Lois de composition des accélérations
le P.F.D dans R ‘ non galiléen :
79
Application : Point matériel lié à un ressort en rotation autour d’un axe fixe
Un mobile quasi ponctuel M, de masse m qui peut se déplacer sans frottement le long d’une
tige d’axe (Ox’) toujours horizontal et mis en rotation uniforme autour de l’axe Oz vertical. La
vitesse angulaire de la tige étant nommée θ˙ = ω = cte.
Le point M est relié à O par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k et de longueur à vide 𝑙0 , on
a représenté la base cylindropolaire mobile sur les figures.
1. Appliquer le P.F.D dans le référentiel galiléen

2. établir l’équation différentielle du mouvement vérifiée par r=OM.
3. Discuter les mouvement possibles du point matériel M.
80
81
82
Chap 5: Théorème du moment cinétique
(T.M.C)
83
▪SAVOIRS
• Le moment en O d’une force
▪Le moment d’une force par rapport à un axe (∆)
▪Le moment cinétique en O d’un point matériel
▪Le moment cinétique par rapport à un axe (∆)
• Écrire Le T.M.C dans un référentiel galiléen
• Écrire Le T.M.C dans un référentiel non galiléen
SAVOIR-FAIRE
▪ Projeter le T.M.C sur une base de projection
• Trouver l’équation différentielle du mouvement.
• Résoudre l’équation différentielle
84
Introduction
L’objet de ce chapitre est :

➢Introduire les notions du moment cinétique et du moment
d’une force
➢ Établir une nouvelle méthode pour retrouver l’équation
horaire du mouvement d’un point matériel dans un
référentiel galiléen ou non galiléen
85
1. Moment cinétique-Moment d’une force
Moment cinétique en un point O
O un point du référentiel R dans le quel on travaille.
Soit M un point matériel de masse m et de vitesse v(M/R)
86
Moment cinétique par rapport à un axe
87
Moment d’une force
88
Moment d’une force
89
2. Théorème du Moment Cinétique (T.M.C)
Théorème du Moment Cinétique (T.M.C)
Soit O un point fixe dans un référentiel R
On dérive par rapport au temps t:
T.M.C en O fixe
90
2. Théorème du Moment Cinétique (T.M.C)
Théorème du Moment Cinétique scalaire (T.M.C.S)
En projetant le T.M.C suivant l’axe ∆ de vecteur unitaire e∆, on obtient
T.M.C scalaire
T.M.C en O’ fixe dans R’ non galiléen
T.M.C scalaire dans R’ non galiléen
91
3. Application
92

Résumé Cours Mécanique 1

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Résumé Cours Mécanique 1

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Programme Mécanique du point materiel

Chap1: Compléments et Outils mathématiques

▪Connaitre la dérivée d’une fonction

➢Les bases essentielles des mathématiques appliquées en

➢Les méthodes mathématiques permettent de résoudre les

➢Si f(-x) = f(x) alors la fonction f est paire et sa représentation

Différentielle d’une fonction à plusieurs variables

f admet une dérivée partielle par rapport à xi en x = (x1, ..., xn)

On dérive f (x1,x2,…,xn) en laissant les autres variables constantes sauf xi

Le gradient est un opérateur qui transforme une fonction scalaire en un vecteur et

Quand le développement de Taylor s’effectue au voisinage de 0 nous obtenons la formule de

Dans la base orthonormée directe

le produit scalaire, dans un repère orthonormé, est par définition

L’angle Ө entre les deux vecteurs est donné par

Le produit scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est nul

Si Ө est l’angle entre les deux vecteurs alors

La norme du produit vectoriel est égale à

Par définition la dérivée du vecteur

Dériver le vecteur par rapport à la variable t

τ : temps caractéristique d’évolution de la variable x

A est une constante.

Solution particulière xp constante : xp = B

La solution générale de l’équation différentielle est la somme

On détermine A en utilisant les conditions initiales :

Q , ω0 des constantes positives et xeq un second membre

Deux racines réelles distinctes de l’équation caractéristique :

A et B des constantes à déterminer par les deux conditions initiales : x(0) = A + B et

une racine double :

La solution est de la forme:

A et B des constantes à déterminer par les deux conditions initiales

Deux racines imaginaires distinctes.

La solution de l’équation caractéristique :

Ω est la pseudo-pulsation des oscillations.

A et B deux constantes à déterminer par les deux conditions initiales

La solution est de la forme:

Remarque : Les conditions initiales sont introduites pour la

et non pas pour la solution homogène xSSM.

➢La cinématique est la branche de la mécanique qui étudie la

➢La mécanique classique ou Newtonienne s’intéresse

le vecteur position est :

Relations suivantes entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques :

Leur dérivée par rapport θ

Passage aux coordonnées cartésiennes :

déplacement élémentaire du point M

Référentiel = repère spatial+ repère de temps

l’équation d’un cercle de rayon a et la trajectoire est circulaire.

Le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire du

Vecteur déplacement élémentaire:

La base de Frenet est une base mobile orthonormée telle que :

Mo est la position de M à l’instant t = 0

Expression de Rc le rayon de courbure :

Un mouvement rectiligne est uniforme si

l’équation horaire du mouvement

Un mouvement rectiligne est uniformément varié si l’accélération

Équation horaire du mouvement

➢Ce chapitre traite les relations existant entre les grandeurs

On considère un référentiel R fixe muni d’un repère orthonormé , on

R’ en translation par rapport à R

Le référentiel R est qualifié de absolu ou "fixe" par contre le

Vecteur vitesse absolue

La relation de dérivation d’un vecteur :

La formule de composition des vitesses

Or L’expression de la vitesse absolue

Relation de dérivation vectorielle :