Complément de cours PH104

Partie Révision
I. Produit scalaire de deux vecteurs
Soit a⃗ et b⃗ deux vecteurs. Le produit scalaire du vecteur a⃗ par le vecteur b⃗ est un scalaire.
a⃗ . ⃗b =‖a⃗‖×‖⃗b‖×cos θ avec θ=mes( u⃗ , ⃗v )
 Le produit scalaire est commutatif, a⃗ . b =b . ⃗a ⃗ ⃗
 Le produit scalaire n’est associatif. Soit trois vecteursa⃗ ,b⃗ , c⃗ :
(⃗a . b⃗ ). c⃗ ≠ ⃗a . (b⃗ . c⃗ )
 La distributivité du produit scalaire par rapport à l’addition vectorielle :
(⃗a + b⃗ ). c⃗ =⃗a . c⃗ + b⃗ . c⃗
 Produit scalaire nul
⃗b= ⃗0

II. Représentation analytique des vecteurs

{
⃗ ‖a⃗‖×‖b⃗‖×cos θ=0 → ⃗a= ⃗0
a⃗ . b=
θ=
π
2

Comment remplacer les opérations qui conduisent à des problèmes de géométrie par des
opérateurs algébriques sur des nombres généralement plus facile à manipuler.
Dimension1 : Tout vecteur a⃗ s’écrita⃗ =x ⃗ e1, ⃗ e 1 est le vecteur directeur de la droite.
Dimension2 : a⃗ =x ⃗ e1 + y ⃗
e2 avec ⃗ e 1 et ⃗e 2 deux vecteurs non colinéaire (indépendants)
Dimension3  : a⃗ =x ⃗ e1 + y ⃗
e2 + z ⃗e3 avec⃗ e1 , ⃗
e 2 et ⃗ e 3 trois vecteurs non coplanaires.
III. Produit vectoriel de deux vecteurs
1) Orientation de l’espace
Orienter l’espace consiste à choisir une base directe arbitraire. On respecte généralement la
règle des trois doigts de la main droite. Les règles du bonhomme d'Ampère et du tire-bouchon de
Maxwell sont utilisés par les physiciens pour expliquer intuitivement ce que signifie orienter
l'espace. Si cette convention est choisie, alors on a concrètement :
Le sens direct de l'espace correspond au mouvement d'une vis que l'on visse dans une plaque de
bois ;
Son sens indirect correspondant alors au mouvement de la vis que l'on dévisse de cette plaque
de bois.
L'orientation d'un espace vectoriel euclidien de dimension 3 autorise l'introduction du produit
vectoriel. L'orientation intervient dans le choix du sens du produit vectoriel.
2) Définition
Soit et ⃗v deux vecteurs de l’espace vectoriel de trois (3) dimensions. On définit le produit
u⃗
vectoriel par le vecteur ⃗ C =⃗u ∧ ⃗v de caractéristiques suivantes :
 Le module ‖ C
⃗ ‖=‖u⃗ ∧ ⃗v‖=‖⃗u‖.‖⃗v‖. sin(⃗u , ⃗v ¿)¿. Le module représente l’air du
parallélogramme construit sur u⃗ et⃗v.
 La direction de ⃗ C est la normale du plan définie par u⃗ et ⃗v.
 Le sens de ⃗ C est tel que⃗u ,⃗v,⃗ C forme un repère direct

1
 Figure: Choix du sens du produit vectoriel
3) Propriétés du produit vectoriel
Soit trois vecteurs ⃗ A,⃗ B,C ⃗
 La commutativité : le produit vectoriel n’est pas commutatif
A∧⃗
⃗ B≠⃗ B ∧⃗ A
 L’associativité
λ¿
 La distributivité par rapport à l’addition
⃗A ∧( ⃗ B +⃗C ) =⃗A ∧⃗B +⃗ A ∧⃗C
 Cas de nullité du produit vectoriel
A∧⃗
⃗ B= ⃗0 → ¿
 Calcule du produit vectoriel en coordonné scalaires
Soit ⃗A=( A x , A y , A z) et ⃗
B=(B x , B y , B z ) deux vecteurs :
Ax Bx A y . B z− A z . B y
⃗ ⃗
| |(
A ∧ B= A y B y = A z . Bx − A x . B z
A z Bz )
A x . B y − A y . Bx
Partie Complément
I. Opérateurs différentiels, circulation et Flux d’un vecteur
1) Opérateurs différentiels
a) Opérateur nabla
On appelle opérateur nabla noté⃗ ∇, l’opérateur défini en coordonnées cartésiennes comme suit :
⃗ ∂ ∂ ∂
∇= e +
⃗ e + ⃗
⃗ e
∂x x ∂y y ∂z z
b) Gradient d’une fonction scalaire
Soit f(x, y, z) une fonction réelle et continument dérivable dans une partie de R 3 ; la différentielle
de la fonction f s’écrit :
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
dM =dx ⃗
⃗ e x + dy ⃗
e y +dz ⃗e zest le déplacement élémentaire en cartésien. La différentielle df de f peut
s’écrire sous la forme : df =⃗ gradf . ⃗
dM
∂ f ∂ f ∂ f
gradf =
⃗ e +
⃗ e + ⃗
⃗ e
∂x x ∂ y y ∂z z
∂f ∂f ∂f
L’opérateur nabla appliqué à la fonction scalaire est un vecteur de composants ( ,
∂x ∂y ∂z
, )
2
⃗ ∂f ∂f ∂f
∇ f =⃗ gradf = e x+
⃗ ey + ⃗
⃗ e
∂x ∂y ∂z z
Signification géométrique du ⃗ gradf
On appelle surface de niveau f(x, y, z), les surfaces lieu géométrique des points M pour lesquels
f ( x , y , z )=f ( M ) =const ( x 2+ y 2 + z 2=r 2 =const)
Considérons la surface de niveau f ( x , y , z )=const qui passe par M(x, y, z). Soit S cette surface.
Si nous faisons subir au point M un déplacement infiniment petit ⃗ dM sur S, la variation de la
fonction f
df =⃗ gradf . ⃗dM =0=¿⃗ gradf ⊥ ⃗ dM
Ce qui montre que les vecteurs ⃗ gradf et ⃗ dM sont orthogonaux. Comme ⃗ dM est situé dans S
⃗
(tangent), le vecteur gradf est normal à la surface de niveau S.
c) Divergence d’un vecteur ⃗ A: ⃗∇ .⃗ A
On appelle divergence du vecteur A( A x , A y , A z )noté⃗
⃗ ∇ .⃗
A ou÷⃗ A , le vecteur :
∂ ∂ ∂ ∂ A ∂ A y ∂ Az
⃗ .⃗
∇ A= ( ∂x
ex +
⃗
∂y
e y+ ⃗
⃗
∂z) ez .( Ax ⃗
ex , A y ⃗
e y , Az ⃗ ⃗ .⃗
ez ) → ∇ A= x
+
∂x ∂ y ∂z
+ A
=¿ ⃗
d) Rotationnel d’un vecteur ⃗ A
On appelle rotationnel du vecteur A( A x , A y , A z ) noté⃗
⃗ rot ( ⃗
A ) , le vecteur :
∂ ∂ Az ∂ Ay

| |( )
Ax −
∂x ∂y ∂z
∂ ∂ Ax ∂ Az
⃗ A )= ⃗
rot ( ⃗ ∇∧ ⃗
A= Ay = −
∂y ∂z ∂x
∂ ∂ A ∂ Ax
Az y
−
∂z ∂y ∂y
e) Opérateur Laplacien
Le laplacien est donné par ∆=⃗ ∇ .⃗ ∇=⃗ ∇2
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂2 ∂2 ∂2
⃗
∇ .⃗∇= ( ∂x
ex+
⃗
∂y
ey + ⃗
⃗
∂z )(
ez .
∂x
ex +
⃗
∂y
e y+ ⃗
⃗
∂z )
ez = 2+ 2+ 2
∂x ∂ y ∂z
Il existe deux types de laplacien
 Laplacien scalaire : ∆ f =⃗ ∇.⃗ ∇f
2 2 2
∂ f ∂ f ∂ f
∆ f= 2+ 2+ 2
∂ x ∂ y ∂z
 Laplacien vecteur (⃗ A est une fonction vectorielle)
∂ A ∂ A ∂2 ⃗
2⃗ 2⃗
A
∆⃗A= 2 + 2 + 2
∂x ∂ y ∂ z
Relations classiques
 ⃗ ∇∧⃗ ∇ f =⃗ ∇ ∧⃗ grad f =⃗rot (⃗grad f )=⃗0
∂2 f ∂2 f ∂2 f
 ⃗ ∇ (⃗
∇ f ) =⃗∇ (⃗
grad f )=¿ (⃗ grad f )=∆ f = 2 + 2 + 2
∂x ∂ y ∂z
⃗ ⃗
 ∇ ( ∇ ∧ A )=0=∇ ( ⃗
⃗ ⃗ rot A ) =¿ (⃗
⃗ rot A )
⃗
 rot ( rot A )= ∇ ∧ ( ∇ ∧ A )= ∇ . ( ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ∇.⃗ A )− ⃗∇2 ⃗
A=⃗grad ( ¿ ⃗ ∇2 ⃗
A )− ⃗ A=⃗ grad ( ¿ ⃗
A )−∆ ⃗
A
Exercice d’application
1
Soit un vecteur constant, et soit⃗ V =⃗ w ∧⃗ O M . Démontrer que ⃗ w= ⃗ rot V
⃗
2

3
 2) Circulation d’un champ de vecteurs
a) Définition
Soient M1 et M2 deux points de la courbeγ . La circulation du vecteur ⃗A de M1 à M2 est évidement
la somme des circulations élémentaires et elle est donnée par l’intégrale curviligne
M2

CM 1 M2 A .⃗
=∫ ⃗ dM
M1
A=⃗
La circulation d’un vecteur gradient. Si⃗ grad f , alors
M2 M2

C=∫ ⃗
A .⃗
dM =∫ df =f ( M 2 ) −f ( M 1 )
M1 M1
La circulation est indépendante de la courbeγ , elle n’est fonction que des points terminaux.
Forme différentielle : d C=⃗ A .⃗
dM =A x dx + A y dy + A z dz
b) Différentielle exacte
Voyons dans quelles conditions il existe une fonction f telle que le champ de vecteur ⃗ A vérifie :
∂f ∂f ∂f
δ C= ⃗ A .⃗
dM = A x dx+ A y dy+ A z dz =df = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
Cette relation implique:
∂f ∂f ∂f
A x= , A y= , Az=
∂x ∂y ∂z
Il en résulte que sous réserve de la continuité des dérivées partielles :
∂ Az ∂ Ay ∂ Ax ∂ Az ∂ A y ∂ Ax
− =0 , − =0 , − =0
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
A=⃗
⃗ grad f alors⃗
rot ( ⃗
A )= ⃗0, de ce fait d C=df Est une différentielle totale exacte.
3) Flux d’un champ de vecteurs à travers une surface
a) Orientation d’une surface
Orienter une surface ouverte telle qu’un plan consiste à distinguer conventionnellement ses deux
faces en choisissant un sens positif sur la normale. Pour cela, on trace sur la surface une courbe
fermée (une sphère par exemple) sans point double, qui entoure le pied de la normale et on
l’oriente. Le sens positif de la normale est donné par la règle du tire-bouchon où du bonhomme
d’Ampère.

Figure  : Direction et sens du vecteur normal n⃗

Dans le cas d’une surface fermée, la distinction entre les deux faces n’est plus ambiguë. L’une
est intérieure et l’autre est extérieur. On convient généralement d’orienter une surface fermée
dans le sens intérieur vers l’extérieur.
b) Flux d’un champ de vecteurs

4
Considérons une surface quelconque S et un champ de vecteurs ⃗A. Par définition on appelle flux
de vecteurs A, à travers S, l’intégrale de surface suivante :
⃗
❑
φ=∬ ⃗
A . ⃗n dS=∬ ⃗
A.⃗
dS
S
δφ= ⃗ A . ⃗n . dS peut se mettre sous la forme Pdydz+Qdzdx + Rdxdy
c) Intégrale vectorielles
Théorème de Stocks-Ampère
A le long d’une courbe fermée
Il établit une relation entre la circulation d’un champ de vecteurs ⃗
C et le flux de son rotationnel à travers la surface ouverte s’appuyant sur C
❑ ❑

∫ ⃗A . ⃗
dM =∬ ⃗
rot ⃗
A . n⃗ dS
C S
Théorème de Green-Ostrogradski
A à travers une surface fermée S et la somme de sa divergence dans
Il relie le flux d’un vecteur ⃗
le volume V délimité par S
❑ ❑

∬ ⃗A . ⃗n . dS=∭ ¿ ⃗A . dv
S V
3) Champ de vecteur dérivant d’un potentiel scalaire
a) Définition
Un champ de vecteur ⃗ A( M ) dérive du potentiel scalaire U(M) sur un domaine (D) si en tout
point M de (D) on a :
A ( M )=−⃗
⃗ grad U ( M )
b) Propriétés caractéristiques
La circulation élémentaire d C=⃗ A ( M ). ⃗
dM devientd C=−⃗ grad U ( M ) . ⃗
dM. D’où la relation
suivante: d C=−dU
 Si la circulation élémentaire d’un vecteur est une différentielle, alors il existe une
fonction potentielle.
M2 M2

C=∫ ⃗
A ( M ) .⃗
dM =∫ dU=U ( M 2 ) −U (M 1)
M1 M1
 Sur un parcours M 1 et M 2 la circulation d’un vecteur dérivant d’un potentiel scalaire est
indépendante du parcours suivi. Si ⃗A dérive d’un potentiel scalaire U, alors nous avons la
relation suivante :
rot ( ⃗
⃗ A )=−⃗ rot (⃗
grad U ( M ) )=0⃗
 Une condition nécessaire et suffisante pour qu’un champ de vecteurs dérive d’un
potentiel scalaire sur un domaine (D) est que son rotationnel y soit uniformément nul.
c) Les surfaces équipotentielles
On appelle surface équipotentielle un ensemble de points M tels queU ( M )=U 0. U 0 est le
potentiel de la surface. L’équation de la surface étant F ( M )=U ( M )−U 0=0, le vecteur
grad F=⃗
⃗ grad U est normale à la surface.
Exercice d’application
Soit R 0, et soit S la demi-sphère d’équation : x2 y2 z2 R2, z 0. On considère le champ de
vecteurs E y i x1 2zj xy k .
a) Calculer rot E. En déduire le flux de rot E à travers S (on précisera l’orientation choisie).
b) Retrouver ce résultat en utilisant la formule de Stokes.

5
 c) Retrouver ce résultat en fermant la surface S par le disque de centre O de rayon R situé
dans le plan Oxy, et en utilisant la formule d’Ostrogradski.
Partie : Repères en Mécanique
I) Systèmes usuels de coordonnées
a) Coordonnées cartésiennes
Dans l’espace à trois dimensions, la position de M sera déterminée en adjoignant aux
coordonnées précédents x et y, une troisième coordonnée z.

Figure 6-3 : Coordonnées cartésiennes

OM =x i + y j+ z k et d M =dx i⃗ +dy ⃗j + dz k⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
b) Coordonnées polaires
La détermination de la position de M par x et y n’est pas le seul mode de représentation de
l’ensemble des points du plan. Si le problème étudié présente une symétrie de révolution autour
du point O, il est commode d’utiliser les coordonnées( ρ , φ ) : ρ=‖⃗ OM‖et φ=angle (i⃗ ,⃗
OM ).
L’origine O est appelée pôle et l’axe (ox) est l’axe polaire. Soit e⃗ ρ le vecteur de ⃗ OM =ρ ⃗e ρ.
OM , ⃗

Figure : Coordonnées polaires

- e⃗ ρ=cos φ i⃗ +sin φ ⃗j
- e⃗ φ =−sin φ i⃗ +cos φ ⃗j
- x=ρ cos φ et y= ρsin φ
y
- ρ=√ x 2 + y 2 et φ=arctan
x
- d⃗ M =dρ ⃗e ρ + ρdφ ⃗e φ
c) Coordonnées cylindriques
Lorsque le problème étudié présente une symétrie de
révolution autour d’un axe, les coordonnées cylindriques sont mieux indiquées.

6
 Figure 6-5 : Coordonnées cylindriques
On détermine la position du point M en adjoignant aux deux coordonnéesρ et φ, un troisième z
mesurant la côte de M ( ρ , φ , z) coordonnées cylindrique.
ρ= √ x 2 + y 2

{
x=ρ cos φ

z {
y =ρ sin φ et φ=arctan y
z
x

Le vecteur élémentaire est donné par la relation suivante

d⃗OM=d ⃗ M =dρ ⃗e ρ+ ρdφ ⃗eφ +dz ⃗e z
d) Coordonnées sphériques
Lorsque le problème étudié présente une symétrie sphérique autour d’un point O, il est commode
d’employer les coordonnées sphériques(r , θ , φ).

Figure 6-6 : Coordonnées sphériques

r =‖OM‖ est la distance de M à O, θ et φ étant les angles fixant la position de ⃗
⃗ OM dans l’espace.
φ définit à chaque instant, le demi-méridien contenant M par rapport au demi-méridien contenant
l’axe Ox. Tandis que θ fixe la position de M dans le plan méridien. Tous les points de l’espace
sont obtenus pour :
0< r< ∞ ;−π <φ< π ; 0<θ< π

7
OM =r ⃗e r , e⃗ r est le vecteur unitaire de ⃗
⃗ OM
e⃗ r =cos θ k +sin θ e⃗ ρ avec ⃗e ρ=cos φ i + sin φ ⃗j
⃗ ⃗
Relations entre les coordonnées cartésiennes et sphériques.
r= √ x 2+ y 2+ z 2

{
x=r sin θ cos φ
y =r sinθ sin φ et
z=r cos θ {
φ=arctan

θ=arctan √
2
y
x
x + y2
z
III) Bases associées aux différents systèmes de coordonnées
a) Base cartésienne : ( R0 , ⃗x 0 , ⃗y 0 , ⃗z 0 )
Soit OM =x ⃗x 0 + y ⃗y 0+ z ⃗z 0, nous obtenons les relations suivantes :
⃗
∂⃗ OM ∂⃗OM ∂⃗
OM
⃗x 0= ; ⃗y 0 = ; ⃗z0 =
∂x ∂y ∂z
x
⃗ , y
⃗ , z
Les vecteurs 0 0 0 sont constants, alors :
⃗
d ⃗x 0 d ⃗y 0 d ⃗z 0
|
dt R 0
= |
dt R 0
=
dt R
=0 | 0

b) Base cylindro-polaire : R ρ=( M , ⃗e ρ , ⃗eφ , ⃗e z ) 0

∂⃗OM ∂⃗ OM
OM =ρ ⃗e ρ + z ⃗e z alors ⃗e ρ=
⃗ ; e⃗ z =
∂ρ ∂z 0

e
Le vecteur ρ est donné par : ρ
⃗ e
⃗ =cos φ e⃗ x +sin φ ⃗e y d’où
0 0

d ⃗e ρ
=−sin φ ⃗e x +cos φ ⃗e y est unitaire et perpendiculaire à e⃗ ρ
dφ 0 0

De ce fait, nous avons :

d ⃗e ρ
e⃗ φ =
dφ
Conclusion : le repère cylindrique se déduit du repère cartésien à l’aide d’une rotation d’angle φ
autour de l’axe (oz).
c) Base sphérique : R s ( M ; ⃗e r ; ⃗eθ ; ⃗e φ )
Le vecteur ⃗ OM est donné par : ⃗ OM =r ⃗e r
r =‖OM‖; θ=( ⃗e z ; OM ) ; φ=( ⃗e x , ⃗e ρ )
⃗ ⃗
0 0

e⃗ r est situé dans le demi méridien contenant M et fait un angle θ avec (oz).
e⃗ r =cos θ ⃗e z +sin θ e⃗ ρ =cos θ ⃗e z +sin θ cos φ ⃗e x + sinθ sin φ ⃗e y
0 0 0 0

d ⃗er
e⃗ θ= =cos θ ⃗e ρ−sinθ ⃗e z =cos θ cos φ ⃗e x +cos θ sin φ e⃗ y −sin θ e⃗ z
dθ 0 0 0 0

π
e⃗ φ est parallèle au plan ( ⃗x 0 ; ⃗y 0 ) se déduisant du vecteur e⃗ ρ à l’aide d’une rotation d’angle
2
autour de z . 0
e
⃗
Conclusion : le repère sphérique R s se déduit du repère cartésien à l’aide de deux rotations
d’angles respectifs φ et θ autour des axes e⃗ z et ⃗e ρ. 0

d) Vitesse d’un point en coordonnées cylindriques

OM =ρ ⃗e ρ + z ⃗e z
⃗
0

8
 M d⃗
OM d d e⃗ d ⃗e z
V
⃗
( )(
R0
=
dt R dt)
= ( ρ e⃗ ρ + z ⃗e z ) = ρ̇ ⃗e ρ + ρ ρ + ż ⃗e z + z
0
0
dt 0
dx
0

d ⃗e ρ d e⃗ ρ dφ
= . = φ̇ ⃗eφ
dt dφ dt
M
V
⃗
R0 ( )
= ρ̇ ⃗e ρ + ρ φ̇ ⃗e φ + ż ⃗e z 0

e) Vitesse d’un point en coordonnées sphériques

OM =r ⃗e r
⃗
M d⃗ OM d d e⃗ r
V
⃗
( )(R0
= )
dt R dt
0
0 ( )
= ( r ⃗e r ) R =ṙ e⃗ r +r
dt R
0

∂ ⃗er ∂ ⃗e r
e⃗ r =⃗er ( θ ; φ ) → d ⃗er = dθ+ dφ
∂θ ∂φ
d ⃗er ∂ ⃗e dθ ∂ e⃗ r dφ ∂ ⃗e ∂ e⃗
( ) 0
= r
dt R ∂θ dt ∂ φ dt
+ =θ̇ r + φ̇ r =θ̇ e⃗ θ + φ̇ sin θ sin φ ⃗e x +sin θ cos φ e⃗ y =θ̇ e⃗ θ + φ̇ sin θ ⃗e φ
∂θ ∂φ 0 0

D’où
M
( )
V
⃗
R0
=ṙ ⃗er + r θ̇ ⃗eθ +r φ̇ sin θ ⃗e φ

2) Grandeurs élémentaires
 Déplacement élémentaire
Tout déplacement élémentaire résulte des variations des q i:
∂⃗OM ∂⃗
OM ∂⃗
OM
OM =⃗
⃗ OM ( q 1 ; q 2 ; q 3 ) → d ⃗
OM= d q1 + d q2 + d q3
∂ q1 ∂ q2 ∂ q3
Posons
∂⃗
OM ∂⃗OM
∂ qi
=hi ⃗e i avec ⃗e i un vecteur unitaire et hi=
‖ ‖
∂ qi
≤vecteur mé trique

d⃗OM=h1 d q 1 e⃗ 1 +h2 d q2 ⃗e2 +h3 d q3 ⃗e 3 : Déplacement élémentaire résultant.

(d ⃗
OM )C : Déplacement élémentaire le long de la courbe C i de la coordonnée q i est donné par la
i

relation ( d ⃗
OM )C =hi d qi ⃗e i
i

Base locale : la base locale associée aux coordonnées curvilignes est R L=(M ; ⃗e1 ; ⃗e 2 ; e⃗ 3) ou les
vecteurs e⃗ i sont unitaire, tangents aux lignes coordonnées et orientés dans le sens croissant de la
variable.
 Surface élémentaire
d S 1=h2 d q2 . h3 d q 3
d S 2=h3 d q3 . h1 d q 1
d S 3=h 1 d q1 . h2 d q 2
Le volume élémentaire est donné par : dV =h1 h2 h3 d q 1 d q 2 d q3 le nombre J=h1 h 2 h3 représente
le Jacobien de la transformation.
Exemple : en coordonnées cylindriques nous avons 

9
 x=r sin θ cos φ
{ y=rsinθ sinφ

Soit
z=rcosθ

OM sinθ cos φ ∂ ⃗ OM rcosθ cos φ ∂ ⃗

OM r sin θ sin φ
∂⃗
∂r
d’où
{
= sinθ sinφ
cosθ
∂θ
= rcosθ sinφ
−rsinθ {
∂φ
= rsinθ cosφ
0 {
d S 1=r 2 sinθ dθdφ
d S 2=rsinθ drdφ
d S 3=rdrdθ

3) Opérateurs en coordonnées curvilignes

3
⃗ 1 ∂f
grad f =∑ ⃗e i
i=1 h i ∂ q i

3
1 ∂ J Ai
A=
¿⃗ ∑ ( )
J i=1 ∂ q i hi
3
1 ∂ J ∂f
∆ f= ∑ ( )
J i=1 ∂ q i hi2 ∂ qi
Exemple : gradient en coordonnées circulaire
3
⃗ 1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f
grad f =∑ ⃗e i= ⃗e r + e⃗ θ + ⃗e
i=1 h i ∂ q i hr ∂ r hθ ∂ θ hφ ∂ φ φ
Ainsi
∂f 1 ∂f 1 ∂f
grad f = ⃗e r +
⃗ ⃗e + ⃗e
∂r r ∂θ θ rsinθ ∂ φ φ

Exercice d’application
a. Définir les coordonnées ( ρ , φ , z) utilisées dans le système de coordonnées cylindriques.
b. Définir les vecteurs (⃗ e ρ, ⃗
eφ , ⃗
e z ) de la base locale mobile utilisée dans ce système de
coordonnées.
c. Pour un point matériel de coordonnées cylindriques ρ ( t ) , φ(t) , z (t) donner l’expression
de la vitesse et de l’accélération.
d. Donner l’expression :
- d’un vecteur déplacement élémentaire d ⃗l quelconque dans ce système de
coordonnées.
- des trois vecteurs représentant les éléments de surface fondamentaux (colinéaires
aux vecteurs de la base locale) dans ce système de coordonnées.
d’un élément de volume dans ce système de coordonnées.

10
 Partie Mécanique du point
Puissance et Energie
I. Puissance et travail
I.1. Définition
La puissance d’une force P ( ⃗F )|R d’une force ⃗
F appliquée en un point M ayant une vitesse ⃗v ( M )|R
par rapport au référentiel R, est :
P (⃗
F )|R= ⃗
F . ⃗v ( M )|R

11
I.2. Propriétés
 Seules les composantes de ⃗ F parallèle à la vitesse (projection de la force sur la vitesse)
intervient dans la puissance (voir figure…)

 En notant α l’angle ( ⃗ F , ⃗v ( M ) ), on a l’égalité :

P ( F )|R=‖F‖.‖⃗v ( M )‖. cos α
⃗ ⃗
 Si P ( ⃗ F )|R >0, on dit que ⃗
 Si P ( ⃗ F )|R <0, on dit que ⃗
 Si P ( ⃗ F )|R=0 , on dit que ⃗
 Si plusieurs forces ⃗ F de résultante ⃗
i
F est une force motrice ;
F est une force résistante ;
F est ne travaille pas.
F =∑ ⃗ Fi
i

P (⃗
F )|R= ⃗
F . ⃗v = ∑ ⃗F i . ⃗v =∑ Pi
( i ) i

 La puissance dépend du référentiel puisque la vitesse en dépende (mais la force ne

dépend pas du référentiel).

II. Travail d’une force

On considère que le point matériel M décrit une trajectoire dans le référentiel R, qu’il passe en A
à un instant t 1 et en B à un instant t 2. Il est soumis à plusieurs forces dont ⃗
F.
II.1. Définition
Dans le référentiel R, le travail de la force ⃗ F appliquée au point M le long de la trajectoire allant
du point A au point B entre les instants 1 et t 2, en suivant la courbe C est :
t
t2 B
W (⃗
F )|R=∫ P ( ⃗
F )|R dt =∫ ⃗
F.d⃗
OM
t1 A
II.2. Propriétés
B

 L’intégrale ∫ ⃗F .d ⃗
OM F
correspond à la somme des travaux élémentaires de la force ⃗
A
pour chaque déplacement élémentaire permettant d’aller de A vers B en suivant la courbe
C.
 Le travail dépend à priori du chemin suivit (courbe C ) pour aller de A vers B ;
 Si la force est constamment perpendiculaire à la trajectoire alors le travail est nulle
B
W (⃗
F )|R=∫ ⃗
F . d⃗
OM =0
A
 Si la force ⃗
F est constante, alors on peut écrire :
B B
W (⃗
F )|R=∫ ⃗
F . d⃗
OM = ⃗
F .∫ d ⃗
OM = ⃗
F.⃗
AB
A A

12
 On constate que ce travail ne dépend pas du chemin suivit pour aller de A à B.
 Le travail de la somme des forces et la somme des travaux de chaque force :
W ∑⃗
( i
)|
F i =∑ W ( ⃗
R i
F ¿¿ i)¿

 Le travail dépend du référentiel.

III. Energie cinétique d’un point matériel dans un référentiel
III.1. Définition
L’énergie cinétique d’un point matériel M (m) de masse m, en mouvement à la vitesse ⃗v ( M )|R
par rapport au référentiel R est :
1 2
EC = m ( v ( M )|R )
2
III.2. Théorème énergétique
III.2.1. Théorème de la puissance cinétique (TPC)
Théorème : Dans un référentiel galiléen R, la somme des puissances des forces appliquées au
point matériel M (m) se déplacant à la vitesse ⃗v ( M )|R est égale à la dérivée par rapport au temps
de l’énergie cinétique de ce point M :
d E c ( M )|R
= P (⃗ F )|R
dt
III.2.2. Théorème de l’énergie cinétique (TEC)
Théorème : Dans un référentiel galiléen R, la variation de l’énergie cinétique d’un point matériel
M (m) entre deux instants t 1 et t 2 (ou deux positions M 1 et M 2) est égale à la somme des travaux
des forces appliquées à M entre ces deux instants (ou ces deux positions) :
∆ E c|R= E c ( t 2 )|R− Ec ( t 1 )|R =W ( ⃗
F )|R
IV. Energie potentielle et forces conservatives
IV-1. Définition
Une force appliquée en un point M est conservative si son travail, dans un référentiel R, entre
deux positions quelconque M 1 et M 2 ne dépend que de ces deux positions et pas du chemin suivi
pour aller de M 1 vers M 2.
IV-2. Définition
Si la force ⃗ F est conservative, alors il existe une fonction E p ( M )|R du point M appelé énergie
potentielle dont la variation est égale à l’opposé du travail de la force entre ⃗ F entre M 1 et M 2.
∆ E p|R =E p ( M 2 )|R −E p ( M 1 )|R =−W ( ⃗ F )|R

NB :
L’énergie potentiel n’est fonction que des cordonnées de la position du point M, c’est-à-dire ne
dépend que de la position de M.
Comme le mouvement du point M est repéré uniquement à l’aide du paramètre x (paramètre de
position en mètre), on peut écrire :
−d E p ( x )|R
F ( x )=
dx
IV-3. Détermination des positions d’équilibre
Dans cette section, il s’agit d’un mouvement d’un point matériel M(m) décrit par un paramètre x
unique dans un référentiel galiléen R, il est soumis à un ensemble de forces conservatrices dont
la résultante est :

13
F =F ( x ) ⃗e x
⃗

La force F, dérive d’une énergie potentielle E p ( x ). Le système étudié étant conservatif (le point
matériel est soumis à des forces conservatives), son énergie mécanique se conserve au cours du
temps.
Pour un tel système, les conclusions suivantes peuvent être tirées :
« Le point matériel M (m)est en équilibre au point x 0, si déposé en ce point sans vitesse il reste
en ce point »
Par conséquent sa vitesse est son accélération sont nulles en ce point d’où :
d Ep
( x )=0
dx 0
« Une position d’équilibre x 0 est stable si le point matériel a tendance à revenir vers la position
d’équilibre x 0 s’il en est écarté »
Ainsi la position d’équilibre est stable si :
d2 Ep
( x 0 ) >0
d x2
Autrement dit, la fonction énergie potentiel présente un minimum au point d’équilibre stable.

Chapitre 3 :
Principes fondamentaux de la dynamique du point
1. Définition
1.1. Dynamique
On appelle dynamique l’étude de la relation entre les mouvements d’un corps et les causes qui
les produisent. A la base de la dynamique on trouve les notions de force et de masse.
1.2. La masse d’un corps
On attribue à chaque corps un scalaire m>0 appelé masse. La masse m s’exprime en kilogramme
(kg).

14
1.3. La force
On appelle force, l’action mécanique (attraction ou répulsion) qui s’exerce mutuellement entre
deux solides. Ces deux solides ne sont pas obligatoirement en contact.
Toute action capable de modifier le vecteur vitesse d’un point matériel est représentée par un
vecteur force exercé sur ce point.
Une particule libre est une particule qui n’est soumise à aucune interaction.
Une particule liée est soumise à des forces d’interaction.
Le vecteur force traduit mathématiquement les actions des particules extérieures sur la particule
étudiée.
Classification des forces
 Action à distance: Forces de gravitation, forces électromagnétiques
 Action de contact: Forces de frottements,
Lorsque dans un fluide homogène, au repos, un objet est animé d’un mouvement de translation
F f appelée force de résistance au fluide parallèle à v⃗ et de
⃗v =v i⃗ , il subit une force de frottement ⃗
sens contraire.
F f =−hv i⃗ avec h>0
⃗

Pour les vitesses élevées.

F f =−β v 2 i⃗ avec β >0
⃗
F f de frottement (opposée au
Lorsqu’un point matériel est lié à une surface (S), la force ⃗
déplacement) est proportionnelle à la surface normale que le point matériel et la surface
s’exercent mutuellement.
F f =μ C N
⃗ ⃗

μC est coefficient de frottement cinétique et ⃗

N est le vecteur normal à la surface (S)
2. Principe de la mécanique
2.1. Première loi de Newton : Principe de l’inertie
Considérons le cas d’une particule isolée (la somme des forces appliquée est nulle). Il existe au
moins un repère, dit repère galiléen ou repère d’inertie, dans lequel le mouvement de la particule
est rectiligne et uniforme.
Exemple de repère galiléen
Repère de Copernic : constitué d’un observateur au centre du système solaire visant trois étoiles
fixes.
15
Repère terrestre : constitué d’un observateur et de trois directions liées à la partie solide et la
terre. Ce référentiel constitue une bonne approximation d’un référentielle galiléen.
Conséquence du principe de l’inertie
En l’absence de force, une particule est animée d’un mouvement rectiligne uniforme ou bien elle
est repos (dans un référentiel galiléen).
2.2. Deuxième loi de Newton : Principe fondamental de la dynamique
Dans un référentiel galiléen, un point matériel M , soumis à des forces de résultante ⃗
F , n’a pas un
P=m ⃗
mouvement rectiligne et uniforme. Sa quantité de mouvement ⃗ V subit une modification
suivant la relation :
d⃗P dV⃗
∑ ⃗F = dt =m dt =m a⃗
V est la vitesse de la particule.
⃗
2.3. Troisième principe de la dynamique : Principe de l’action et de la réaction
Soit une particule M 1 exerçant une force ⃗
F 12 sur une particule M 2; la particule M 2 exerce alors
F 21sur la particule M 1, telle que :
une force égale et opposée ⃗
F 12= ⃗
⃗ F 21

2.4. Enoncé du théorème du moment cinétique

2.4.1. Définition du moment cinétique
MO (⃗
Le moment cinétique ⃗ P ) d’un point matériel M par rapport à un point O fixe est le moment
par rapport à O de la quantité du mouvement du point M.
MO (⃗
⃗ P )=⃗
OM Λ ⃗
P=⃗
OM Λ m ⃗
V
2.4.2. Théorème du moment cinétique
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique du pont M par rapport à un point fixe O est
égale au moment par rapport à ce point O de la somme des forces agissant sur le point M.
En effet :
d⃗
MO (⃗P) d d⃗
OM d⃗
V ⃗
= (⃗ OM Λ m ⃗ V )= Λm⃗
V +⃗
OM Λ m =V Λ m ⃗
V +⃗
OM Λ m ⃗a
dt dt dt dt
Or V
⃗ Λ mV
⃗ =0 et m ⃗a= ⃗
F

16
d⃗
M O (⃗
P)
M O (⃗
=⃗ F)
dt
Exemple d’application
Une particule de masse m, est soumise à deux forces perpendiculaires :
 ⃗f 1 dirigée suivant l’axe Ox : ⃗f 1=a1 sin ωt

⃗f 2dirigée suivant l’axe oy : ⃗f =a sin ωt+ π =a cos ( ωt )

 2 2 ( 2 )
2

A l’instant t=0, la particule est au repos à l’origine O des coordonnées. Déterminer :

a) La vitesse de la particule à l’instant t, en fonction des constantes ω , a 1 , a2 et m
b) Le module de la vitesse de la particule, à chaque instant, dans le cas ou a 1=a2=a
c) La position de la particule au moment ou elle s’arrete.
Solution

17
Chapitre 4 : Travail et puissance

18
1. Puissance et travail
1.1. Définition
La puissance d’une force P ( ⃗
F )|R d’une force ⃗
F appliquée en un point M ayant une vitesse ⃗v ( M )|R
par rapport au référentiel R, est :
P (⃗
F )|R= ⃗
F . ⃗v ( M )|R
1.2. Propriétés
 Seules les composantes de ⃗
F parallèle à la vitesse (projection de la force sur la vitesse)
intervient dans la puissance (voir figure…)

 En notant α l’angle ( ⃗
F , ⃗v ( M ) ), on a l’égalité :
P (⃗
F )|R=‖⃗
F‖.‖⃗v ( M )‖. cos α
 Si P ( ⃗
F )|R >0, on dit que ⃗
F est une force motrice ;

 Si P ( ⃗
F )|R <0, on dit que ⃗
F est une force résistante ;

 Si P ( ⃗
F )|R=0 , on dit que ⃗
F est ne travaille pas.
F =∑ ⃗
F i de résultante ⃗
 Si plusieurs forces ⃗ Fi
i

P (⃗
F )|R= ⃗
F . ⃗v =
( ∑ ⃗F ) . ⃗v =∑ P
i
i
i
i

 La puissance dépend du référentiel puisque la vitesse en dépende (mais la force ne

dépend pas du référentiel).
2. Travail d’une force
On considère que le point matériel M décrit une trajectoire dans le référentiel R, qu’il passe en A
à un instant t 1 et en B à un instant t 2. Il est soumis à plusieurs forces dont ⃗
F.
2.1. Définition
Dans le référentiel R, le travail de la force ⃗
F appliquée au point M le long de la trajectoire allant
du point A au point B entre les instants t 1 et t 2, en suivant la courbe C est :

19
 t2 B
W (⃗
F )|R=∫ P ( ⃗
F )|R dt =∫ ⃗
F.d⃗
OM
t1 A

OM  :
Expression de ⃗
- d⃗M =dx ⃗i + dy ⃗j+ dz ⃗k en coordonnées cartésiennes
- d M =dρ ⃗e ρ + ρdθ ⃗e θ en coordonnées polaires
⃗
- d⃗OM=d ⃗ M =dρ ⃗e ρ+ ρdθ ⃗eθ +dz ⃗e z en coordonnées cylindriques

2.2. Propriétés
B

 L’intégrale ∫ ⃗F .d ⃗
OM F
correspond à la somme des travaux élémentaires de la force ⃗
A

pour chaque déplacement élémentaire permettant d’aller de A vers B en suivant la courbe

C.
 Le travail dépend à priori du chemin suivit (courbe C ) pour aller de A vers B ;
 Si la force est constamment perpendiculaire à la trajectoire alors le travail est nulle
B
W (⃗
F )|R=∫ ⃗
F . d⃗
OM =0
A

 Si la force ⃗
F est constante, alors on peut écrire :
B B
W (⃗
F )|R=∫ ⃗
F . d⃗
OM = ⃗
F .∫ d ⃗
OM = ⃗
F.⃗
AB
A A

On constate que ce travail ne dépend pas du chemin suivit pour aller de A à B.

 Le travail de la somme des forces et la somme des travaux de chaque force :

W
( ∑ ⃗F )| =∑ W (⃗F ¿¿ i)¿
i
i
R i

 Le travail dépend du référentiel.

3. Energie cinétique d’un point matériel dans un référentiel
3.1. Définition
Dans un repère galiléen, la résultante de forces appliquées s’écrit (PDF) :
dV⃗
F =m ⃗a=m
⃗
dt
Au cours d’un déplacement d l⃗ =V ⃗ dt, le travail élémentaire est donné par :
d⃗
V ⃗
dW =⃗
F d l⃗ =m . V dt =mVdV
dt
Or

20
mVdV =d ( 12 m V ) → dW =d( 12 mV )
2 2

1
mV 2 =Ec est l’énergie cinétique de la particule à chaque instant t.
2
Définition  : L’énergie cinétique d’un point matériel M (m) de masse m, en mouvement à la
vitesse ⃗v ( M )|R par rapport au référentiel R est :
1 2
EC = m ( v ( M )|R )
2
3.2. Théorème énergétique
3.2.1. Théorème de la puissance cinétique (TPC)
Théorème : Dans un référentiel galiléen R, la somme des puissances des forces appliquées au
point matériel M (m) se déplacant à la vitesse ⃗v ( M )|R est égale à la dérivée par rapport au temps
de l’énergie cinétique de ce point M :
d E c ( M )|R
= P (⃗
F )|R
dt
3.2.2. Théorème de l’énergie cinétique (TEC)
Théorème : Dans un référentiel galiléen R, la variation de l’énergie cinétique d’un point matériel
M (m) entre deux instants t 1 et t 2 (ou deux positions M 1 et M 2) est égale à la somme des travaux
des forces appliquées à M entre ces deux instants (ou ces deux positions) :
∆ E c|R= E c ( t 2 )|R− Ec ( t 1 )|R =W ( ⃗
F )|R

4. Energie potentielle et forces conservatives

4.1. Définition
Une force appliquée en un point M est conservative si son travail, dans un référentiel R, entre
deux positions quelconque M 1 et M 2 ne dépend que de ces deux positions et pas du chemin suivi
pour aller de M 1 vers M 2.
4.2. Définition
F est conservative, alors il existe une fonction E p ( M )|R du point M appelé énergie
Si la force ⃗
F entre M 1 et M 2.
potentielle dont la variation est égale à l’opposé du travail de la force entre ⃗
∆ E p|R =E p ( M 2 )|R −E p ( M 1 )|R =−W ( ⃗
F )|R

NB : L’énergie potentiel n’est fonction que des cordonnées de la position du point M, c’est-à-
dire ne dépend que de la position de M.

21
Comme le mouvement du point M est repéré uniquement à l’aide du paramètre x (paramètre de
position en mètre), on peut écrire :
−d E p ( x )|R
F ( x )=−⃗
⃗ grad E p|R= i⃗
dx
F =−k r⃗ (ressort) dérice d’une énergie potentielle E p ( r )
Exemple : la force ⃗
−d E p ( r )
F ( x )=−⃗
⃗ grad E p|R= i⃗ =−kr i⃗ → d E p ( r )=krdr
dr
1
E p ( r )=∫ krdr=k ∫ rdr= k r 2 +Cst
2
L’énergie potentielle est donc définie à une constante près.
NB : L’énergie mécanique E=E p + Ec de la particule soumise à une force conservative, se
conserve au cours du mouvement. En effet :
W =E
⏟ c ( 2 )−Ec ( 1 )= E ( 2 )−E ( 1 )
⏟ p p
Toujours valable Valable d ans≤cas des forces conservatives

→ E p (1 ) + E c ( 1 )=E p ( 2 ) + E c ( 2 )
D’où
Em ( 1 )=E m ( 2 )
Cette relation s’appelle intégrale de l’énergie.
4.3. Cas des forces non conservatives (ou dissipatives)
Dans ce cas, le travail total effectué dépend du chemin suivi (exemple des forces de frottements).
Comme le théorème de l’énergie cinétique est valable dans tous les cas, on a :
W =W d + W c =∆ E c =Ec ( 2 )−Ec ( 1 )
W d est le travail des forces dissipatives, et W c le travail des forces conservatives. Donc :
W d =∆ E c −W c avec W c =E p ( 2 )−E p ( 1 )
D’où
W d =E c ( 2 )−E c ( 1 )−( E p ( 2 ) −E p ( 1 ) )=( E p ( 2 ) + E c ( 2 ) ) −( E p ( 1 )+ Ec ( 1 ) )
→ W d =Em ( 2 )−E m ( 1 )

La perte de l’énergie mécanique est mesurée par le travail des forces dissipatives.
5. Détermination des positions d’équilibre

22
Dans cette section, il s’agit d’un mouvement d’un point matériel M(m) décrit par un paramètre x
unique dans un référentiel galiléen R, il est soumis à un ensemble de forces conservatrices dont
la résultante est :
F =F ( x ) ⃗e x
⃗

La force F, dérive d’une énergie potentielle E p ( x ). Le système étudié étant conservatif (le point
matériel est soumis à des forces conservatives), son énergie mécanique se conserve au cours du
temps.
Pour un tel système, les conclusions suivantes peuvent être tirées :
« Le point matériel M (m)est en équilibre au point x 0, si déposé en ce point sans vitesse il reste
en ce point »
Par conséquent sa vitesse est son accélération sont nulles en ce point d’où :
d Ep
( x )=0
dx 0
« Une position d’équilibre x 0 est stable si le point matériel a tendance à revenir vers la position
d’équilibre x 0 s’il en est écarté »
Ainsi la position d’équilibre est stable si :
d2 Ep
( x 0 ) >0
d x2
Autrement dit, la fonction énergie potentiel présente un minimum au point d’équilibre stable.
La position d’équilibre est instable si :
d2 Ep
( x 0 ) <0
d x2
Autrement dit, la fonction énergie potentiel présente un maximum au point d’équilibre instable.
Exemple 1 : Calcul de l’énergie et du moment cinétique
Une particule de masse m est en mouvement sous l’action de la force :
α
F ( r ) = 2 ⃗er
⃗
r
α étant une constante positive. Calculer en coordonnées polaire ( r , θ ):
1. L’énergie cinétique de la particule (utiliser l’expression de la vitesse en coordonnées
polaire).
2. L’énergie potentielle E p .

23
 3. L’énergie mécanique (énergie totale) E.
M O (⃗
4. Le moment cinétique ⃗ F ( r ) ) par rapport à l’origine

Solution

24
Exemple 2 : Calcul de position d’équilibre
Un point matériel de masse m, astreint à se déplacer sur axe Ox, est soumis de la par du point O
à une force :
−2 1
( )
F ( x )= 2 + 3 ⃗e x
⃗
x x
Pour quelle valeur x 0 de x le point est-il en équilibre ?
Solution

Partie Mécanique du solide

Solide en rotation autour d’un axe de direction. fixe

1. Moment de forces
Le moment total des forces est la grandeur qui va nous permettre de savoir si l’action aura pour
effet la mise en rotation du solide. Il s’exprime en un point O quelconque et pour une force F
ayant A comme point d’application par :

25
Le moment est un vecteur libre. Il est indépendant de la position de A sur la droite d’action.

Norme du moment :

Pour des raisons de simplification, si le solide est en rotation autour d’un axe, on préférera
généralement exprimer le moment par rapport à cet axe. Avec O passant par l’axe de rotation 
on a :

Se choisir un vecteur e c’est choisir un sens positif pour la rotation autour de l’axe Le
signe du moment par rapport à l’axe est donc positif si la rotation du vecteur F autour de  se
fait dans le sens positif choisi.
2. Moment d’inertie
2.1 Moment d’inertie par rapport à un axe

26
2.2 Moment d’inertie par rapport à un point

Pour des raisons de facilité de calcul, il peut être intéressant de définir le moment d’inertie par
rapport à un point

En effet dans le cas d’une symétrie sphérique les axes Ox, Oy, et Oz sont équivalents et on a :

et donc :

et donc pour les solides à symétrie sphérique:

2.3 Théorème d’Huyghens-Schteiner

27
Ce théorème permet de lier le moment d’inertie par rapport à un axe quelconque avec le moment
d’inertie d’un axe parallèle passant par le centre d’inertie du solide. En effet on a :

2.4 Exemples de calculs de moments d’inertie

Moment d’inertie d’un disque plein

28
Moment d’inertie d’un cône plein régulier

Moment d’inertie d’une sphère creuse

Moment d’inertie d’une sphère pleine

Moment d’inertie d’une tige

1
I A= M d 2
3

3. Cas d’un solide à symétrie cylindrique ou sphérique

Dans le cas du solide à symétrie cylindrique ou sphérique les axes du repère correspondent avec
les axes principaux d’inertie. Les relations fondamentales ci-dessous conservent toute leur
généralité, mais pour les appliquer dans le cas général telles vont être présentées ici, il sera
nécessaire de recourir à des calculs matriciels de produits d’inertie pour se placer dans la base
principale d’inertie.

3.1 Moment cinétique - Moment d’inertie

Soit la rotation de ce cylindre autour de l’axe Oz nommé • L’expression du moment cinétique :

Peut s’écrire sachant que :

29
Et que pour tout point M situé à une distance R de l’axe de rotation on a :

Le produit vectoriel donne :

d’où l’expression du moment cinétique :

où on peut montrer que le second terme est nul et donc la projection sur l’axe de rotation Oz du
moment cinétique s’écrit :

3.2 Théorème du moment cinétique par rapport à l’axe de rotation

La projection du moment cinétique et du moment des forces par rapport à l’axe de rotation
permet d’écrire :

3.3 Expression de l’énergie cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe

On sait que :

Dans le cas d’un solide en rotation ayant un point fixe l’expression de l’énergie se simplifie.
On a vu que l’expression de la vitesse est dans ce cas : v = w  OM
Ce qui permet d’écrire :

Dans le cas de la rotation autour de l’axe de direction fixe passant par le point O on a :

Ce qui permet d’écrire :

30
4. Analogie avec le mouvement de translation

On peut faire apparaître l’analogie grâce au tableau suivant :

31