Rappels Math PR Physique

Rappels mathématiques pour la physique
Notes de cours provisoires du Prof. John MARTIN

1re année de bachelier en sciences chimiques,
mathématiques et physiques
2021–2022
Remarque. Nous considérons dans ces rappels uniquement des fonctions différentiables d’une variable réelle x.
1 Equations linéaire et quadratique

Fonction affine et fonction linéaire Une fonction affine d’une variable réelle x, f (x) = ax + b avec a, b ∈ R,
admet pour graphe une droite de pente a qui intersecte l’axe des ordonnées en y = b et l’axe des abscisses en
x = −b/a lorsque a = 0. Lorsque b = 0, la fonction est dite linéaire.
Equation linéaire L’équation linéaire ax + b = 0 admet une solution unique lorsque a = 0,
f (x) = ax + b = 0 ⇔ x = −b/a a = 0
Figure 1 – Graphe typique d’une fonction linéaire f (x) = ax + b définissant une droite de pente a.
Fonction quadratique Une fonction quadratique d’une variable réelle x, f (x) = ax2 + bx + c avec a, b, c ∈ R
et a = 0, admet pour graphe une parabole qui intersecte l’axe des ordonnées en y = c. Elle intersecte l’axe des
abscisses lorsque le discriminant
def
∆ = b2 − 4ac
est positif ou nul.
Equation quadratique L’équation ax2 + bx + c = 0 n’admet aucune solution réelle lorsque le discriminant est
négatif, une unique solution réelle x = −b/(2a) lorsque le discriminant est nul et deux solutions réelles
√
−b ± ∆
x= (1)
2a
lorsque le discriminant est (strictement) positif.
1
Physique générale I Rappels mathématiques 2021–2022
Remarque. L’équation f (x) = ax2 + bx + c = 0 admet toujours deux solutions sur le corps des complexes (solutions
qui ne sont pas nécessairement réelles) :
√
−b ± ∆
2
f (x) = ax + bx + c = 0 ⇔ x= ∈C (2)
2a
f (x) f (x) f (x)
x x x
∆>0 ∆=0 ∆<0
Figure 2 – Graphes typiques de la fonction quadratique f (x) = ax2 + bx + c lorsque a > 0 (définissant une parabole
convexe) pour un discriminant ∆ = b2 − 4ac positif (gauche), nul (milieu) et négatif (droite).
2 Calcul différentiel
Dérivée La dérivée d’une fonction f (x) d’une variable réelle x est définie par
df (x) def f (x + ∆x) − f (x)

= lim (3)
dx ∆x→0 ∆x
Dans un graphe où est reportée en ordonnées (y) la valeur de f (x) et en abscisse la valeur de x, la dérivée en un
point représente la pente 1 de la tangente au graphe en ce point.
Remarque. Il existe différentes notations pour la dérivée définie à l’équation (3), les plus courantes étant df (x)
dx , f (x)
et Dx (f (x)).
' $
Dérivées usuelles : pour tout a, n ∈ R,
d d
(a) = 0 (sin(ax)) = a cos(ax)
dx dx
d d
(axn ) = n a xn−1 (cos(ax)) = −a sin(ax)
dx dx
d ax d 1
(e ) = a eax (ln(ax)) =
dx dx x
& %
y2 −y1
1. La pente d’une droite est définie comme le rapport constant ∆y
∆x
= x2 −x1
∀ x1 , x 2 .
2
' $
Règles de dérivation : pour toutes fonctions dérivables f et g,
d df (x) dg(x)
(f (x) + g(x)) = +
dx dx dx
d df (x) dg(x)
(f (x)g(x)) = g(x) + f (x)
dx dx dx

d f (x) g(x) dx − f (x) dx
df (x) dg(x)
=
dx g(x) [g(x)]2
d df (g) dg(x)
(f (g(x))) =
dx dg dx
& %
1
Exemple. Calculez la dérivée de f (x) = .
sin2 x
1
Nous pouvons écrire f (x) = g(h(x)) avec g(h) = 2 et h(x) = sin x, ce qui mène à
h
df (x) d dg(h) dh(x) 2 cos x
= g(h(x)) = = − 3 cos x = −2 3
dx dx dh dx h sin x
dF (x)
Primitive Une primitive d’une fonction f (x) est une fonction F (x) telle que dx = f (x).
Remarque. Pour une fonction f (x) donnée, il existe une infinité de primitives qui ne diffèrent entre elles que par
une constante additive.
Intégrale L’intégrale d’une fonction f (x) sur un intervalle [a, b] est définie comme le nombre égal à l’aire délimitée
par le graphe de f (x), l’axe des abscisses et les droites x = a et x = b (voir figure 3). Par définition, l’aire est comptée
positivement/négativement selon que le graphe de f (x) est au-dessus/sous l’axe des abscisses. L’intégrale est notée
b
Iab ou f (x) dx
a
A2
a
b x
A1 b
f (x) dx = A2 − A1
a
Figure 3 – L’intégrale de f (x) entre x = a et x = b est aussi égale à F (b) − F (a) où F (x) est une primitive de
f (x).
3
Théorème fondamental du calcul différentiel L’intégrale d’une fonction f (x) sur un intervalle [a, b] est égale
à la variation d’une de ses primitives F (x) aux bornes de cet intervalle, soit
b b
f (x) dx = F (b) − F (a) ≡ F a
a
F (x)
x
f (x ) dx = F (x) − F (x0 )
x0
x
x0
Figure 4 – Illustration du théorème fondamental du calcul différentiel pour une fonction f (x) et une de ses
primitives F (x).
Relation entre intégrale et dérivée

u
d
f (x) dx = f (u)
du a
u
Démonstration. Pour tout a ∈ R, nous avons Ia (u) ≡ a f (x)dx = F (u) − F (a) en vertu de la définition d’une
a (u)
primitive F de f . En dérivant Ia (u) par rapport à u, nous obtenons dIdu = dFdu(u) − dFdu(a) = dFdu(u) = f (u).
Intégration par parties

b
dg(x) b
df (x) b
f (x) dx = − g(x) dx + f (x)g(x)a
a dx a dx
Changement de variables On appelle x = x(t) un changement de variable régulier entre les intervalles [xA , xB ]
et [tA , tB ] si x(t) est une fonction dérivable et réalise une bijection de [tA , tB ] sur [xA , xB ]. Un changement de
variables permet de transformer une intégrale selon la relation
xB tB
dx(t)
f (x) dx = f (x(t)) dt
xA tA dt
où xA = x(tA ) et xB = x(tB ).
4
3 Trigonométrie
Fonctions trigonométriques
Dans un triangle rectangle, les rapports des longueurs des cotés permet de définir les fonctions trigonométriques
élémentaires sin, cos et tan (voir figure 5).
a

sin θ = =
c

b

cos θ = =
c

a

c 90⬚⫺u tan θ = =
a b
90⬚
u
c2 = a2 + b2
b
Figure 5 – Définition des fonctions sin, cos et tan comme rapports de longueurs dans un triangle rectangle.
Les fonctions sin et cos sont périodiques de période 2π (lorsque l’angle est exprimé en radians, voir figure 6) et
oscillent entre ±1. La fonction tan est périodique de période 2π et oscille entre ±∞.
sin θ
π π 3π 2π 5π 3π θ [rad]
2 2 2
−1
cos θ
π π 3π 2π 5π 3π θ [rad]
2 2 2
−1
Figure 6 – Graphes des fonctions trigonométriques sin et cos et valeurs (cos α, sin α) pour quelques angles α
particuliers.
5
Equations trigonométriques

sin θ = sin α ⇔ θ = α + 2kπ ou θ = π − α + 2kπ, k∈Z

cos θ = cos α ⇔ θ = α + 2kπ ou θ = −α + 2kπ, k∈Z

Quelques identités trigonométriques

' $
sin2 θ + cos2 θ = 1 sin(−θ) = − sin θ

sin(2θ) = 2 sin θ cos θ cos(−θ) = cos θ
cos(2θ) = cos2 θ − sin2 θ sin(π ± θ) = ∓ sin θ
sin (θ/2) = (1 − cos θ)/2
2
cos(π ± θ) = − cos θ
2
cos (θ/2) = (1 + cos θ)/2 sin(π/2 − θ) = cos θ
sin(θ ± ϕ) = sin θ cos ϕ ± cos θ sin ϕ cos(π/2 − θ) = sin θ
sin θ
cos(θ ± ϕ) = cos θ cos ϕ ∓ sin θ sin ϕ tan θ =
cos θ
& %
4 Calcul vectoriel
Vecteurs et addition vectorielle
Un vecteur libre est une entité géométrique définie par une longueur, une direction et un sens. Un vecteur lié est
un vecteur libre muni d’une origine fixe. On définit l’addition entre vecteurs par la règle du parallélogramme ou en
les mettant bout à bout. L’addition vectorielle jouit des propriétés suivantes :
+ (B
— Associativité : A + C)
= (A
+ B)
+C

+ 0 = 0 + A
— Existence d’un neutre : A =A

+ (−A)
— Existence d’un opposé : A −A
=A = 0
+B
— Commutativité : A =B
+A

On définit aussi la multiplication par un scalaire λ ∈ R d’un vecteur A def

= (Ax , Ay , Az ) par λA = (λAx , λAy , λAz ).
extrémité
origine
multiplication par un scalaire de ce vecteur et addition vectorielle avec un vecteur B.

Figure 7 – Vecteur (lié) A,
6
Base et composantes
Tout vecteur de l’espace euclidien à deux dimensions R2 peut se décomposer selon

= Ax ex + Ay ey
A
où ex et ey sont deux vecteurs unitaires (i.e. de longueur égale à 1) dont la direction et le sens sont ceux des axes
Ox et Oy (voir figure 8). On dit des vecteurs ex et ey qu’ils forment une base de R2 . Similairement, tout vecteur de
l’espace euclidien à trois dimensions R3 peut se décomposer selon
= Ax ex + Ay ey + Az ez
A
où (ex , ey , ez ) forme une base de R3 (voir figure 9). Les nombres Ax , Ay et Az sont appelés les composantes carté-
siennes de A et on écrit A
= (Ax , Ay , Az ).
de R2 sur des vecteurs de base (ex , ey ) et ses composantes cartésiennes

Figure 8 – Décomposition d’un vecteur A
(Ax , Ay ).
de R3 sur des vecteurs de base (ex , ey , ez ) : A

Figure 9 – Décomposition d’un vecteur A = Ax ex + Ay ey + Az ez .
L’addition vectorielle peut s’effectuer directement sur les composantes des vecteurs puisque nous avons dans le cas
de deux vecteurs de R2 (voir figure 10)
+B
A = Ax ex + Ay ey + Bx ex + By ey
= (Ax + Bx ) ex + (Ay + By ) ey
= (Ax + Bx , Ay + By )
7
Figure 10 – Addition vectorielle en termes de composantes cartésiennes.
Produit scalaire
et B,
Le produit scalaire entre deux vecteurs A · B,
noté A est égal au scalaire (positif, nul ou négatif)
A def
·B = Ax Bx + Ay By + Az Bz (nombre)
Une autre définition du produit scalaire, équivalente mais géométrique celle-ci, est
A def
·B = A B cos ϕ
et B,
où ϕ est l’angle formé par les vecteurs A de normes A et B (voir figure 11).
Le produit scalaire vérifie les propriétés suivantes :

·B
— A ·A
=B (commutativité)
· (B
— A + C) ·B
=A ·C
+A (distributivité)
·B
— A =0 ⇔ ⊥B
A B
(A, = 0) (critère d’orthogonalité)

·A
— A = A2 ⇒ |A|
=A= A ·A (norme de A)
· ex ,
— Ax = A · ey ,
Ay = A · ez
Az = A obtenue par projection - voir figure 11)
(composantes de A
— |A
· B|
|A|
|B|
(inégalité de Cauchy-Schwarz )

A

B
ϕ

cos ϕ = A · B

A

B
= |A|
|B|

Figure 11 – Illustration de l’utilité du produit scalaire pour calculer la projection d’un vecteur sur un axe.
8
cos θ cos φ + sin θ sin φ = cos(φ − θ)

A
A

B
B
By = sin θ
Bx = cos θ
1 1
·B
A = cos θ cos φ + sin θ sin φ ·B
A = cos(φ − θ)
Figure 12 – Produit scalaire calculé à partir des composantes (à gauche) et à partir de la définition géométrique
(à droite).
Produit vectoriel
par B,
Le produit vectoriel de A × B,
noté A est le vecteur 2
A def
×B = (Ay Bz − By Az ) ex + (Az Bx − Bz Ax ) ey + (Ax By − Bx Ay ) ez (vecteur)
Une définition équivalente mais géométrique est la suivante : le produit vectoriel de deux vecteurs A et B est un
vecteur de norme égale à l’aire du parallélogramme engendré par A et B,
orthogonal à A
et à B
et dont le sens est
donné par la règle de la main droite (voir légende de la figure 13).
Le produit vectoriel vérifie les propriétés suivantes :

×B
— A = −B
×A
(anticommutativité)
× (B
— A + C) ×B
=A ×C
+A (distributivité)
×B
— (λ A) × B)
= λ (A × (λ B)
=A
×B
— A =0 ⇔
B
A B
(A, = 0) (critère de parallélisme)
— |A
× B|
= |A|
|B|
sin ϕ (norme)
2. Un moyen simple de retenir cette formule est de remarquer qu’elle peut s’écrire formellement comme le déterminant d’une matrice
3×3 :
ex ey ez

A × B =
Ax Ay Az
Bx By Bz
9

B

A

C
ez
×D
ϕ

D C
eeyyy
ex
y
x
Figure 13 – Deux illustrations du produit vectoriel. A gauche, C
ez et D

ex sont contenus dans un plan
parallèle au plan Oxz. Le produit vectoriel C ×D est orthogonal à ce plan et son sens peut être déterminé par la
règle de la main droite : on rabat le 1er vecteur sur le second avec les doigts de la main droite de façon à fermer
(angle compris entre 0 et 180◦ ) ; le pouce donne alors le sens de C
et D
l’angle saillant formé par C × D.
A droite,
l’aire du parallélogramme engendré par A et B est égal à sa hauteur h = |A| sin ϕ multipliée par sa base b = |B|,

soit |A|
|B|
sin ϕ = |A × B|.

Analyse vectorielle
dépend du temps, elle peut se voir comme une fonction vectorielle A(t)
Si une grandeur vectorielle A ou t est la

variable temps. La dérivée de A(t) par rapport à t est alors donnée par

dA(t) d dAx (t) dAy (t) dAz (t)
= (Ax (t) ex + Ay (t) ey + Az (t) ez ) = ex + ey + ez
dt dt dt dt dt
car les vecteurs de base ex , ey , ez ne dépendent, eux, pas du temps. En termes de composantes cartésiennes, nous
avons

dA(t) dAx (t) dAy (t) dAz (t)
= , ,
dt dt dt dt
Par les règles usuelles de dérivation, on montre sans peine que
d dA(t)

· dB(t)
A(t) · B(t)
= · B(t)
+ A(t)
dt dt dt
et
d dA(t)

× dB(t)
A(t) × B(t)
= × B(t)
+ A(t)
dt dt dt
10
Unités et analyse dimensionnelle
2021–2022
Grandeurs physiques et unités de base

La valeur d’une grandeur physique est généralement exprimée sous la forme du produit d’un nombre par une
unité. Les grandeurs de base utilisées dans le système international (SI) sont la longueur, la masse, le temps, le
courant électrique, la température thermodynamique, la quantité de matière et l’intensité lumineuse (voir tableau
ci-dessous pour les symboles associés). Les unités de base correspondantes du SI sont le mètre (m), le kilogramme
(kg) la seconde (s), l’ampère (A), le kelvin (K), la mole (mol) et la candela (cd). Le mètre, le kilogramme et la
seconde interviennent principalement en mécanique, l’ampère en électromagnétisme, le kelvin en thermodynamique,
la mole en chimie et la candela en optique. Les définitions de ces unités de base sont données ci-dessous.
Grandeur de base Unité SI de base

__________________________________ ____________________________________
Nom Symbole Nom Symbole
longueur l, x, r, etc. mètre m

masse m kilogramme kg
temps, durée t seconde s
courant électrique I, i ampère A
température thermodynamique T kelvin K
quantité de matière n mole mol
intensité lumineuse Iv candela cd
Figure 1 – Unités de base du SI et symboles associés.
La seconde
Définition. La seconde est la durée de 9 192 631 770 périodes de la radiation correspondant à la transition entre
les deux niveaux hyperfins de l’état fondamental de l’atome de césium 133 non perturbé.
Le mètre
Définition. Le mètre est la longueur du trajet parcouru dans le vide par la lumière pendant une durée de 1/299
792 458 s.
Le kilogramme
Définition. Le kilogramme, symbole kg, est l’unité de masse du SI. Il est défini en prenant la valeur numérique fixée
de la constante de Planck, h, égale à 6.626 070 15×10−34 lorsqu’elle est exprimée en J.s, unité égale à kg.m2 .s−1 ,
le mètre et la seconde étant définis en fonction de c et ∆νCs .
1
Physique générale I unités et analyse dimensionnelle 2021–2022
L’ampère
Définition. L’ampère, symbole A, est l’unité de courant électrique du SI. Il est défini en prenant la valeur numérique
fixée de la charge élémentaire, e, égale à 1.602 176 634 ×10−19 lorsqu’elle est exprimée en C, unité égale à A.s, la
seconde étant définie en fonction de ∆νCs .
Le kelvin
Définition. Le kelvin, symbole K, est l’unité de température thermodynamique du SI. Il est défini en prenant la
valeur numérique fixée de la constante de Boltzmann, k, égale à 1.380 649 ×10−23 lorsqu’elle est exprimée en J.K−1 ,
unité égale à kg.m2 .s−2 K−1 , le kilogramme, le mètre et la seconde étant définis en fonction de h, c et ∆νCs .
La mole
Définition. La mole, symbole mol, est l’unité de quantité de matière du SI. Une mole contient exactement 6.022
140 76 ×1023 entités élémentaires. Ce nombre, appelé «nombre d’Avogadro», correspond à la valeur numérique fixée
de la constante d’Avogadro, NA , lorsqu’elle est exprimée en mol−1 . La quantité de matière, symbole n, d’un système
est une représentation du nombre d’entités élémentaires spécifiées. Une entité élémentaire peut être un atome, une
molécule, un ion, un électron, ou toute autre particule ou groupement spécifié de particules.
La candela
Définition. La candela, symbole cd, est l’unité du SI d’intensité lumineuse dans une direction donnée. Elle est défi-
nie en prenant la valeur numérique fixée de l’efficacité lumineuse d’un rayonnement monochromatique de fréquence
540×1012 Hz, Kcd , égale à 683 lorsqu’elle est exprimée en lm W−1 , unité égale à cd.sr.W−1 , ou cd.sr.kg−1 .m−2 .s3 ,
le kilogramme, le mètre et la seconde étant définis en fonction de h, c et ∆νCs .
Unités dérivées
Les unités dérivées du SI sont formées des produits de puissances des unités de base, selon les relations algébriques
qui définissent les grandeurs dérivées correspondantes en fonction des grandeurs de base. Quelques exemples sont
repris dans le tableau ci-dessous.
Grandeur dérivée Unité SI dérivée cohérente

__________________________________ ____________________________________
Nom Symbole Nom Symbole
superficie A mètre carré m2

volume V mètre cube m3
vitesse v mètre par seconde m/s
accélération a mètre par seconde carrée m/s2
nombre d’ondes σ, ~ mètre à la puissance moins un m1
masse volumique ρ kilogramme par mètre cube kg/m3
Figure 2 – Quelques unités dérivées du SI.
Exemple. A une dimension, la vitesse (instantanée) d’une particule est définie par la relation v = dx/dt ou x
est sa position (en m) et t est le temps (en s). Cette relation mène à l’unité dérivée m/s pour la vitesse. Ce n’est
bien sûr pas la seule unité possible pour cette grandeur physique. Soit v = 25 m/s en unité SI dérivée. On a aussi
v = 90 km/h ≈ 7.884 × 1012 cm/siècle, où km/h et cm/siècle sont des unités hors SI.
2
Unités courantes
L’usage du SI est recommandé dans les sciences, la technologie, les sciences de l’ingénieur et le commerce. Il est
néanmoins reconnu que certaines unités en dehors du SI sont encore utilisées dans les publications scientifiques,
techniques et commerciales, et qu’elles continueront à l’être encore pendant de nombreuses années. Quelques unités
courantes en dehors du SI voient par conséquent leur usage accepté avec le SI (voir tableau ci-dessous pour quelques
exemples).
Grandeur Nom de l’unité Symbole de l’unité Valeur en unités SI
temps minute min 1 min = 60 s

heure (a) h 1 h = 60 min = 3600 s
jour d 1 d = 24 h = 86 400 s
angle plan degré (b, c) o
1o = (/180) rad
minute 1 = (1/60)o = (/ 10 800) rad
seconde (d) 1 = (1/60) = (/ 648 000) rad
superficie hectare (e) ha 1 ha = 1 hm2 = 104 m2
volume litre (f) L, l 1 L = 1 l = 1 dm3 = 103 cm3 = 103 m3
masse tonne (g) t 1 t = 103 kg
Figure 3 – Quelques unités courantes en dehors du SI.
Remarque. Un angle plan est une grandeur sans dimension (unité SI dérivée égale à « un »). Le radian est un nom
spécial pour le nombre un, qui peut être utilisé pour exprimer un angle comme le rapport de deux longueurs (voir
figure 4). En pratique, le symbole pour l’unité dérivée « un » n’est généralement pas mentionné lorsque l’on donne
les valeurs des grandeurs sans dimension.
y
s
θ= rad
r
s
θ
r x
Figure 4 – Définition d’un angle en radians comme le rapport de deux longueurs. Le même angle exprimé en degré
◦
vaudra θ = rs 180
π .
Préfixes
Le groupe formé d’un symbole de préfixe (voir tableau ci-dessous) et d’un symbole d’unité constitue un nouveau
symbole d’unité inséparable formant un multiple ou sous-multiple de l’unité en question.
3
Facteur Nom Symbole Facteur Nom Symbole
101 déca da 101 déci d

102 hecto h 102 centi c
103 kilo k 103 milli m
106 méga M 106 micro µ
109 giga G 109 nano n
1012 téra T 1012 pico p
1015 péta P 1015 femto f
1018 exa E 1018 atto a
1021 zetta Z 1021 zepto z
1024 yotta Y 1024 yocto y
Figure 5 – Préfixes utilisés avec le SI.
Exemple. 2.3 cm3 = 2.3 (cm)3 = 2.3 (10−2 m)3 = 2.3 × 10−6 m3 .
1 cm−1 = 1 (cm)−1 = 1 (10−2 m)−1 = 102 m−1 = 100 m−1 .
Analyse dimensionnelle
Toutes les grandeurs physiques s’exprimant avec les mêmes unités SI sont dites de même dimension. La dimension
représente la nature physique d’une grandeur. Par exemple, la hauteur et le diamètre d’un cylindre ont la même
dimension : celle d’une longueur.

Principe de l’analyse dimensionelle : Seules les grandeurs physiques s’exprimant avec les mêmes unités SI peuvent
être comparées, égalées, additionnées, ou soustraites.

L’analyse dimensionnelle permet donc de s’assurer qu’une égalité entre grandeurs physiques peut à priori avoir un
sens physique.
Exemple. Nous cherchons à déterminer les paramètres physiques dont dépend la période d’oscillation T d’un
pendule. Les paramètres physiques pertinents sont la longueur du pendule , sa masse m et l’accélération de la
pesanteur g. Nous partons de l’hypothèse T = Cmα g β γ ou C est une constante sans unité. Nous pouvons alors
écrire l’équation dimensionnelle suivante (où le symbole ∝ signifie « proportionnel à » et où [x] signifie « unité SI
de x ») :
T ∝ mα g β γ ⇒ [T ] = [mα g β γ ]
⇒ s = kgα (m/s2 )β mγ = kgα mβ+γ s−2β
⇒ α = 0, β = −1/2, γ = 1/2

De la simple analyse dimensionnelle, on arrive à déduire que T = C /g, et donc que la période d’oscillation d’un
pendule ne dépend pas de sa masse ! Cet exemple illustre une des utilités de l’analyse dimensionnelle.
Exemple. La longueur correspondant à l’échelle naturelle d’une théorie hypothétique unifiant la relativité, la
gravitation et la mécanique quantique est la longueur de Planck, construite à partir des constantes fondamentales c
(vitesse de la lumière dans le vide, en m/s), G (constante de gravitation universelle, en m3 kg−1 .s−2 ), et (constante
de Planck réduite h/2π, en m2 .kg.s−1 ). L’analyse dimensionnelle donne la longueur de Planck

G
Planck = ≈ 1.6 × 10−35 m
c3
que l’on pourra comparer à la taille typique d’un atome (∼ 10−10 m) ou celle d’un proton (∼ 10−15 m).
Fait. Les fonctions exp, ln, sin, cos et tan n’acceptent comme argument que des nombres sans unité 1 .
1. On parle aussi de nombres sans dimension.
4
Exemple. sin θ où θ est exprimé en radians,

cos(x/ ) où x et ont la dimension d’une longueur,
e−t/T où t et T ont la dimension d’un temps
tan(f t) où f et t sont une fréquence et un temps,
Constantes fondamentales
Le tableau ci-dessous reprend les plus importantes constantes fondamentales de la physique et leur valeur publiée
en 2018 (voir http ://physics.nist.gov/constants pour plus de détails).
Grandeur symbole valeur statut

Vitesse de la lumière dans le vide c 2.99792458 × 108 m · s−1 exact
Constante de gravitation universelle G 6.67430(15) × 10−11 m3 · kg−1 · s−2
Perméabilité du vide µ0 1.00000000055(15)4π × 10−7 V · s · A−1 · m−1
Permittivité du vide 0 8.8541878128(13) × 10−12 A.s.V−1 .m−1 1
c2 µ0
Charge de l’électron e 1.602176634 × 10−19 C exact
Masse de l’électron au repos me 9.1093837015(28) × 10−31 kg
Nombre d’Avogadro NA 6.02214076 × 1023 mol−1 exact
Constante de Boltzmann kB 1.380649 × 10−23 J · K−1 exact
Constante de Planck h 6.62607015 × 10−34 J · s exact
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Cinématique
2021–2022
Cinématique La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie le mouvement des corps, sans se préoccuper
de leurs causes. Elle s’attache à décrire la trajectoire d’un corps (généralement supposé comme étant ponctuel) en
termes de position, vitesse et accélération en fonction du temps. En cinématique, on ne se préocuppe pas de la
masse des corps, ni des forces qui s’y appliquent.
Pour décrire le mouvement d’un corps, il est nécessaire de faire des hypothèses sur la nature de l’espace et du
temps. En mécanique classique, théorie développée par Isaac Newton, on présuppose l’existence d’un espace à 3
dimensions et d’un temps universels et absolus, qui constituent le « théatre » des événements. D’après Newton,
« l’espace absolu, sans relation aux choses extérieures, demeure toujours similaire et immobile. Le temps absolu
vrai et mathématique, sans relation à rien d’extérieur, coule indifféremment et s’appelle durée ». Autrement dit,
cela revient à supposer que le temps est fait d’instants et s’écoule de la même façon pour tous les observateurs 1
et que l’espace, fait de points, a la même structure quel que soit le mouvement des observateurs. Ces hypothèses,
aussi naturelles qu’elles puissent paraître, seront abandonnées par Einstein avec la théorie de la relativité.
Sous l’hypothèse que le mouvement s’effectue dans un espace euclidien à 3 dimensions, il pourra toujours être réduit
à 3 mouvements indépendants à une dimension dans 3 directions orthogonales. Ceci montre le caractère fondamental
que revêt l’étude des mouvements à une dimension dont traite le 1er chapitre.
1 Cinématique à une dimension

Position, vitesse, accélération
Un mouvement à une dimension est un mouvement qui s’effectue dans une seule direction de l’espace. La position
d’un corps n’étant pas une grandeur absolue, il convient pour la définir de choisir un point de référence, ou origine
O, sur la droite le long de laquelle s’effectue le mouvement. Il reste à choisir un sens pour fixer un système de
coordonnées à une dimension. Un système de coordonnées sera donc défini par une direction, une origine et un sens
(voir figure 1). Nous supposerons qu’il est toujours étalonné en mètres.
Position A une dimension, la position d’un corps est sa coordonnée x (un scalaire exprimé en m), c.-à-d. sa
distance par rapport à l’origine, comptée positivement au-delà de l’origine dans le sens choisi pour le système de
coordonnées et négativement dans l’autre sens.
Exemple. Sur la figure 1, le corps (point bleu) a, au temps t1 , une position x1 > 0 (x1 = d1 ) et, au temps t2 , une
position x2 < 0 (x2 = −d2 ). La distance entre le corps et l’origine, notée di (i = 1, 2), est quant à elle toujours
positive.
Remarque. Comme la position x d’un corps varie généralement au cours du temps, il est commode de la regarder
comme une fonction du temps : x = x(t). Il est d’usage d’utiliser la notation x1 pour désigner x(t1 ) et on exprime
l’équivalence entre ces deux notations en écrivant x1 ≡ x(t1 ).
1. En mécanique, un observateur désigne un système de coordonnées étalonnés muni d’une horloge permettant de mesurer des
intervalles de temps.
1
Physique générale I cinématique 2021–2022
t1 x
x1
t2 O

x2

Figure 1 – Référentiel à une dimension muni d’un système de coordonnées (spécifié par son origine O, sa direction
et son sens, et étalonné en mètres) et d’une horloge mesurant l’écoulement du temps. Le corps, représenté par le
point bleu, est à la position x1 = d1 > 0 lorsque l’horloge marque le temps t1 et à la position x2 = −d2 < 0 lorsque
l’horloge marque le temps t2 . di (i = 1, 2) représente ici la distance du corps par rapport à l’origine O.
Déplacement Le déplacement d’un corps entre les temps t1 et t2 est défini par la relation
def
∆xt1 ,t2 = x(t2 ) − x(t1 ) (m) (1)
Vitesse moyenne La vitesse moyenne d’un corps entre les temps t1 et t2 est définie par la relation
def x(t2 ) − x(t1 ) ∆xt1 ,t2

v̄t1 ,t2 = = (m/s) (2)
t 2 − t1 ∆t
Vitesse La vitesse instantanée d’un corps au temps t est la dérivée temporelle de sa position au temps t,
def ∆xt+∆t,t dx(t)

v(t) = lim = (m/s) (3)
∆t→0 ∆t dt
La définition mathématique de la dérivée de x(t) par rapport à t correspond au second membre de l’équation (3),
dont le troisième membre n’est qu’une simple notation.
Accélération moyenne L’accélération moyenne d’un corps entre les temps t1 et t2 est définie par la relation
def v(t2 ) − v(t1 ) ∆vt1 ,t2

āt1 ,t2 = = (m/s2 ) (4)
t 2 − t1 ∆t
Accélération L’accélération instantanée d’un corps au temps t est la dérivée temporelle de sa vitesse au temps t,
def ∆vt+∆t,t dv(t)

a(t) = lim = (m/s2 ) (5)
∆t→0 ∆t dt
Le déplacement, la vitesse (moyenne ou instantanée) et l’accélération (moyenne ou instantanée) ne dépendent pas

du choix de l’origine mais leur signe dépend du sens du système de coordonnées. A une dimension, ces grandeurs
physiques sont représentées par des scalaires.
La dérivée 3e de la position par rapport au temps s’appelle l’« à-coup » et la dérivée 4e s’appelle le « snap » ou le
« jounce ». L’à-coup quantifie les variations d’accélération au cours du temps.
2
Relations générales de la cinématique à 1D
Position x(t)
Vitesse
Accélération
Figure 2 – Relations générales entre position, vitesse et accélération à une dimension. Pour déterminer la vitesse
à partir de l’accélération, et la position à partir de la vitesse, il faut connaitre les conditions initiales v(t0 ) et x(t0 ).
Exemple. Un corps est soumis à l’accélération (exprimée en m/s2 )


 0.1 0t5
a(t) = 0 5 < t 10

−0.5625 sin[0.75 (t − 10)] 10 t 20
illustrée à la Figure 3. On demande de déterminer sa vitesse et sa position pour tout temps t ∈ [0, 20] en partant
des conditions initiales x(0) = −3 m et v(0) = 0.25 m/s. On demande également de déterminer sa vitesse moyenne
et son accélération moyenne sur l’intervalle de temps [0, 10].
La vitesse et la position s’obtiennent par intégrations répétées de l’accélération sur les intervalles de temps [0, 5],
]5, 10] et [10, 20]. Afin d’obtenir la vitesse dans l’intervalle de temps [0, 5], nous intégrons une première fois l’accé-
lération et utilisons la condition initiale v(0) = 0.25 m/s (t0 = 0) :
t
v(t) = a(τ ) dτ + v(0) = 0.1 t + 0.25
0
Une seconde intégration et la condition initiale x(0) = −3 m fournissent la position dans l’intervalle de temps [0, 5] :
t
x(t) = v(τ ) dτ + x(0) = 0.05 t2 + 0.25 t − 3
0
En particulier, en t = 5 s, la vitesse et la position du corps sont respectivement données par v(5) = 0.75 m/s et
x(5) = −0.5 m. Pour déterminer la vitesse et la position dans les intervalles de temps ]5, 10] et [10, 20], nous suivons
la même procédure en prenant comme temps initiaux t0 = 5 s et t0 = 10 s respectivement. Pour t ∈]5, 10], nous
obtenons
t
v(t) = a(τ ) dτ + v(5) = 0.75
5
3
et
t
x(t) = v(τ ) dτ + x(5) = 0.75 (t − 5) − 0.5
5
de sorte que v(10) = 0.75 m/s et x(10) = 3.25 m. Pour t ∈ [10, 20], nous obtenons alors
t
v(t) = a(τ ) dτ + v(10) = 0.75 cos[0.75 (t − 10)]
10
et
t
x(t) = v(τ ) dτ + x(10) = sin[0.75 (t − 10)] + 3.25
10
Au final, la vitesse (exprimée en m/s) est donnée par


 0.1 t + 0.25 0t5
v(t) = 0.75 5 < t 10

0.75 cos[0.75 (t − 10)] 10 t 20
et la position (exprimée en m) par


 0.05 t2 + 0.25 t − 3 0t5
x(t) = 0.75 (t − 5) − 0.5 5 < t 10

sin[0.75 (t − 10)] + 3.25 10 t 20
Les graphes (x, t), (v, t) et (a, t) associés à ce mouvement sont représentés à la figure 3.
La vitesse moyenne et l’accélération moyenne sur l’intervalle de temps [0, 10] s’obtiennent à partir de (2) et (4), soit
x(10) − x(0)
v̄0,10 = = 0.625 m/s
10
et
v(10) − v(0) 2
ā0,10 = = 0.05 m/s
10
4
MRUA MRU MH
x(t) [m]
4
3
2
1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t [s]
−1
−2
−3
v(t) [m/s]
0.75
0.50
0.25
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t [s]
−0.25
−0.50
−0.75
2
a(t) [m/s ]
0.50
0.25
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t [s]
−0.25
−0.50
−0.75
Figure 3 – Exemple de graphes (x, t), (v, t) et (a, t) pour un mouvement à une dimension constitué d’un mouvement
rectiligne uniformément accéléré (MRUA) pour 0 t 5, d’un mouvement rectiligne uniforme (MRU) pour
5 < t 10 et d’un mouvement harmonique (MH) pour 10 t 20. Les conditions initiales sont x(0) = 3 m et
v(0) = 0.25 m/s. Nous avons considéré ici que l’accélération est imposée au système de l’extérieur (par le biais de
forces extérieures). Il en découle que les conditions initiales du MRU et du MH s’obtiennent à partir des positions
et vitesses finales du MRUA et du MRU respectivement.
La fonction v(t), illustrée au centre, est la dérivée de x(t) par rapport à t. La dérivée est égale à la pente de la
tangente au graphe. Celle-ci croît au cours du MRUA, est constante au cours du MRU et oscille au cours du MH.
De la même façon, la fonction a(t) est la dérivée de v(t) par rapport à t. Notez que l’accélération varie constamment
au cours du MH.
5
2 Cinématique à trois dimensions 2
Figure 4 – Système d’axes orthonormés Oxyz. Le point P de coordonnées cartésiennes xP , yP et zP est repéré
par son vecteur position rP reliant l’origine du système d’axes à l’endroit où se situe P . En termes de composantes
cartésiennes, nous avons rP = (xP , yP , zP ).
Position A trois dimensions, la position d’un corps est définie comme étant le vecteur qui relie l’origine du système
de coordonnées au point dans l’espace où se trouve le corps (voir Figure 4). Dans un système de coordonnées
cartésiennes, le vecteur position peut s’écrire en termes de composantes cartésiennes x(t), y(t), z(t) selon
r(t) = x(t) ex + y(t) ey + z(t) ez = (x(t), y(t), z(t)) (6)
Vitesse La vitesse instantanée d’un corps au temps t est la dérivée temporelle de sa position au temps t, i.e. la
grandeur vectorielle
r(t)
def d
v (t) = (7)
dt
soit, en termes de composantes cartésiennes

def dx(t) dy(t) dz(t)
v (t) = (vx (t), vy (t), vz (t)) = , ,
dt dt dt
Remarque. La dérivée d’une fonction f (t) par rapport au temps est parfois notée f˙(t) afin d’alléger les notations.
Ainsi, la vitesse est parfois notée v (t) = r˙ (t) = (ẋ(t), ẏ(t), ż(t)).
Fait. La vitesse est toujours tangente à la trajectoire.
Démonstration. Par définition de la dérivée, nous avons v (t) = lim∆t→0 r(t+∆t)−

∆t
r (t)
. Par conséquent, v (t)
r(t +
∆t) − r(t) lorsque ∆t → 0, où le vecteur r(t + ∆t) − r(t) est tangent à la trajectoire lorsque ∆t → 0, d’où la
conclusion.
2. La cinématique à une ou deux dimensions n’est qu’un cas particulier de la cinématique à trois dimensions.
6
trajectoire
Figure 5 – Trajectoire d’un corps et sa position et vitesse à un instant t donné.
Accélération L’accélération instantanée d’un corps au temps t est le vecteur défini comme la dérivée temporelle
de sa vitesse au temps t, i.e.
def dv (t) d2r(t)

a(t) = = (8)
dt dt2
soit, en termes de composantes cartésiennes,

def dvx (t) dvy (t) dvz (t) d2 x(t) d2 y(t) d2 z(t)
a(t) = (ax (t), ay (t), az (t)) = , , = , ,
dt dt dt dt2 dt2 dt2
Remarque. A une dimension, la position, la vitesse et l’accélération d’un corps sont des grandeurs scalaires (nombres
réels). A deux et trois dimensions, ces grandeurs sont vectorielles (doublets ou triplets de nombres réels lorsqu’elles
sont exprimées en termes de composantes). Du point de vue des notations, il faut prendre garde à ne pas confondre
la vitesse à une dimension, un scalaire noté v(t) pouvant être négatif, positif ou nul, avec le module de la vitesse à
deux ou trois dimensions, noté |v (t)| ou v(t), qui est toujours positif.
Fait. L’accélération peut toujours être décomposée en une partie parallèle à la vitesse (et donc tangente à la trajec-
toire), appelée accélération tangentielle (at ), et une partie orthogonale à la vitesse, appelée accélération centripète
(ac ). Plus précisément, nous avons
dv(t) dev(t)
a(t) = ev(t) + v(t) = at (t) + ac (t) (9)

dt
dt
≡
at (t) ≡
ac (t)
où ev(t) ≡ v (t)

|
v (t)| est le vecteur unitaire de mêmes direction et sens que la vitesse à tout temps t (voir Figure 5).
v (t)
d d dv(t) d
e
v (t)
Démonstration. Nous avons a(t) = dt = dt (v(t)
ev(t) ) = dt ev(t) + v(t) dt et il reste à montrer que ces deux
d
e
parties sont orthogonales entre elles, ce qui revient à montrer que ev(t) ⊥ v (t)
dt . Exploitons
dans ce but l’identité
ev(t) · ev(t) = 1, valable ∀ t puisque ev(t) est un vecteur unitaire. En dérivant cette relation par rapport au temps
(dérivée d’une somme de produits de fonctions), nous obtenons
dev(t)
· ev(t) = 0 ∀ t
dt
Or, le produit scalaire de deux vecteurs est nul ssi ces deux vecteurs sont orthogonaux, d’où la conclusion.
7
D’après (9), nous voyons que l’accélération tangentielle at est non nulle ssi le module de la vitesse varie, et que
l’accélération centripète ac est non nulle ssi la direction de la vitesse varie. Le module de l’accélération est donné
par (la dépendance temporelle n’est pas notée mais est implicite)
√
a = |a| = a · a = a2t + a2c (10)
avec

dv v2
at = et ac =
dt Rc
où Rc est le rayon de courbure de la trajectoire au point où se trouve le corps (voir figure 6). Le rayon de courbure
en un point est défini comme le rayon du cercle tangent à la courbe en ce point, et qui épouse le mieux cette courbe
(dans le sens où les trois premiers termes du développement en série de Taylor 3 de l’équation de la courbe et de
l’équation du cercle coïncident en ce point). On parle de cercle osculateur ou cercle de courbure - voir figure 6.
Trajectoire de
la particule
Path of
particle at 훾
S
a ar 훿
ar S ar at
a
Rc
훽 at S
a
Figure 6 – Accélérations totale, tangentielle et centripète en trois points (A, B et C) d’une trajectoire. L’accélération
centripète en un point quelconque de la trajectoire est dirigée vers le centre du cercle osculateur à la trajectoire au
même point et vaut en module v 2 /Rc où Rc est le rayon de courbure (rayon du cercle osculateur), qui change d’un
point à l’autre de la trajectoire.
Une autre façon de définir le rayon de courbure (Rc ) est de faire appel à la notion de courbure (k). La courbure est
définie en tout point A de la trajectoire par la limite

∆θ dθ
k = lim =
def
∆s→0 ∆s ds
où ∆θ est l’angle entre les tangentes au point A et à un point voisin B le long de la trajectoire et ∆s est la longueur
de la portion de trajectoire séparant ces deux points (voir figure 7). La courbure représente donc le taux de rotation
de la tangente à la trajectoire par rapport à la distance parcourue par la particule le long de sa trajectoire (ou de
façon équivalente le taux de rotation du vecteur unitaire ev ). Elle s’exprime en m−1 . Le rayon de courbure est défini
comme l’inverse de la courbure, soit
def 1
Rc =
k
Il en découle que la norme de l’accélération centripète est donnée par

dev(t) 2
ac = v = v dθ = v dθ ds = v 2 dθ = v 2 k = v
dt dt
ds dt ds Rc
3. c’est-à-dire jusqu’au terme incluant la dérivée seconde
8
B
evB
∆s
A ∆θ
evA
Figure 7 – Trajectoire (courbe noire), longueur ∆s de la portion de trajectoire séparant les points A et B (courbe
rouge), angle ∆θ entre les tangentes aux points A et B (de vecteurs directeurs unitaires evA et evB ).
Le degré d’accélération qu’une personne peut supporter dépend de la durée pendant laquelle il est soumis à celle-ci.
Pour un dixième de seconde, une accélération de 30 g = 300 m/s2, telle celle produite par un siège éjectable dans
un avion, est acceptable. (Il paraît que le record d’accélération qu’un homme a pu supporter est d’environ 80 g =
800 m/s2.) Mais de manière empirique on affirme que des accélérations de 15 g ou plus sont fatales. Les criquets
environ 18 g, et des puces ont été mesurées dans une accélération d ’environ 135 g.
3 Mouvements remarquables
3.1 Mouvement rectiligne uniforme (MRU)
Un mouvement rectiligne et uniforme correspond à une trajectoire droite (voir figure 8) parcourue à vitesse constante.
Il peut toujours être ramené à un mouvement à une dimension en choisissant un système de coordonnées approprié,
comme illustré à la figure 8. La position du corps est alors, à tout instant, une fonction scalaire linéaire du temps :
x(t) = x0 + v (t − t0 ) avec x0 ≡ x(t0 ) sa position initiale et v(t) = v sa vitesse constante (⇒ a(t) = 0). A
deux ou trois dimensions, la position du corps r(t) est, à tout instant, une fonction vectorielle linéaire du temps :
r(t) = r0 + v (t − t0 ) avec r0 ≡ r(t0 ) sa position initiale.
Figure 8 – Trajectoire d’une particule en MRU (en tireté) et sa vitesse à trois instants différents. Pour un MRU,
v1 = v2 = v3 et a1 = a2 = a3 = 0. Le système de coordonnées incliné permet de réduire le problème à une seule
dimension spatiale.
3.2 Mouvement rectiligne uniformément accéléré (MRUA)

Un mouvement rectiligne uniformément accéléré correspond à une trajectoire rectiligne (voir figure 9) parcourue à
vitesse croîssante et accélération constante. Il est important de noter que pour engendrer une trajectoire rectiligne
(droite), la vitesse initiale doit être parallèle à l’accélération. Si ce n’est pas le cas, deux mouvements se superposent :
un MRUA et un MRU (voir tir ballistique). Un MRUA peut toujours être ramené à un mouvement à une dimension
en choisissant un système de coordonnées approprié, comme illustré à la figure 9. La position du corps est alors, à
tout instant, une fonction scalaire quadratique du temps : x(t) = x0 + v0 (t − t0 ) + 12 a (t − t0 )2 avec x0 ≡ x(t0 ) la
position initiale du corps et v0 ≡ v(t0 ) sa vitesse initiale. En résumé, nous avons

 x(t) = x0 + v0 (t − t0 ) + 2 a(t − t0 )
 1 2
v(t) = v0 + a(t − t0 )


a(t) = a
9
Figure 9 – Vitesse, accélération et trajectoire d’une particule en MRUA à une dimension à trois instants différents.
Nous avons a1 = a2 = a3 mais v1 = v2 = v3 .
A deux ou trois dimensions, la position du corps r(t) est, à tout instant, une fonction vectorielle quadratique du
temps : r(t) = r0 + v0 (t − t0 ) + 12 a (t − t0 )2 avec r0 ≡ r(t0 ) sa position initiale et v0 ≡ v (t0 ) sa vitesse initiale. En
résumé, nous avons

 r(t) = r0 + v0 (t − t0 ) + 2 a (t − t0 )
1 2

v (t) = v0 + a(t − t0 )


a(t) = a
3.3 Superposition d’un MRU et d’un MRUA

À deux ou trois dimensions, lorsque la vitesse initiale n’a pas la même direction que l’accélération, supposée ici
constante, nous sommes en présence d’un MRUA superposé à un MRU. Le problème se trouve simplifié en choisissant
un système de coordonnées dont un des deux vecteurs de bases (ey par exemple) est aligné avec le vecteur accélération
et les autres (ex et ez ) lui sont orthogonaux. En effet, lors de la projection des équations sur les axes du système
de coordonnées, le mouvement selon ey correspondra à un MRUA à une dimension tandis que le mouvement selon
les autres axes à un MRU.
Le tir balistique
Le tir balistique (où on néglige les frottements avec l’air) est un tel exemple de mouvement avec a = g l’accélération
gravifique, de module g = 9.81 m/s2 pour notre position géographique (voir figure 10).
Figure 10 – Tir balistique : projectile soumis à l’accélération de la pesanteur g , constante et identique en tout
point de la trajectoire. Le projectile effectue un MRUA selon y et un MRU selon x. Sa vitesse et son accélération
sont indiquées à trois instants différents.
La position du projectile soumis à l’accélération de la pesanteur évolue au cours du temps selon

x(t) x0 v 1 0
= + x,0 t + t2
y(t) y0 vy,0 2 −g
où r0 = (x0 , y0 ) = (0, 0) est sa position initiale et v0 = (vx,0 , vy,0 ) = (v0 cos θ,v0 sin θ) est sa vitesse initiale.
L’équation cartésienne de la trajectoire peut être obtenue en exprimant l’ordonnée en fonction de l’abscisse (par
10
élimination du paramètre temps),

g
y = (tan θ)x − x2 (11)
2vi2 cos2 θ
L’équation (11) est celle d’une parabole puisque y apparaît comme une fonction quadratique de x (voir trajectoire
à la figure 10). La hauteur maximale h et la portée du tir R correspondent au maximum de la parabole et à son
zéro strictement positif, soit
v 2 sin2 θ v 2 sin(2θ)
h= 0 , R= 0
2g g
3.4 Mouvement circulaire uniforme (MCU)

Une particule en mouvement circulaire parcourt une trajectoire en forme de cercle (de rayon r et de centre C, voir
figure 11). Le mouvement circulaire est qualifié d’uniforme si la particule parcourt le cercle à allure constante. On
définit la vitesse angulaire ω comme l’angle en radians balayé, par unité de temps, par le vecteur position (reliant le
centre C de la trajectoire au point où se trouve la particule). Si T est le temps que met la particule pour effectuer
un tour complet, nous avons
def 2π
ω = (rad/s) (12)
T
et
2πr
v= = ωr (13)
T
Un MCU est caractérisé par une vitesse angulaire constante, ou de façon équivalente par une vitesse de module
constant vu l’équation (13).
Figure 11 – Vitesse et accélération d’une particule en MCU à trois instants différents. Nous avons |v1 | = |v2 | =
|v3 | = ωr, |a1 | = |a2 | = |a3 | = ω 2 r mais v1 = v2 = v3 et a1 = a2 = a3 . La vitesse et l’accélération ne sont pas
constantes puisqu’elles changent constamment de direction. C’est seulement leur module qui est constant.
Bien que la vitesse soit constante en module, elle change constamment de direction. Il s’ensuit que l’accélération
tangentielle est nulle. L’accélération centripète est quant à elle donnée par
v2
ac = = ω2 r (14)
r
puisque le rayon de courbure Rc est à tout instant égal au rayon r de la trajectoire.
11
Figure 12 – Position angulaire θ(t) d’une particule en mouvement circulaire. La longueur de l’arc de cercle balayé
par le vecteur position est donnée par s(t) = r θ(t). Est illustrée l’accélération purement centripète lorsque θ(t) croît
linéairement au cours du temps.
Ce résultat peut être obtenu en introduisant les coordonnées polaires (r, θ). Pour un MCU, le rayon r de la trajectoire
est constant et θ croît linéairement au cours du temps selon θ(t) = θ0 + ωt avec θ0 la position angulaire initiale
(prise nulle par la suite) et ω la vitesse angulaire. La distance parcourue par la particule après un temps t vaut
s(t) = r θ(t) et le module de sa vitesse est donc donné par
ds(t)
v(t) = = ωr
dt
La vitesse et l’accélération de la particule s’obtiennent facilement en passant aux coordonnées cartésiennes (à deux
dimensions),

r(t) = cos θ(t) , sin θ(t)
dr(t)
v (t) = = ωr − sin θ(t) , cos θ(t) ⇒ |v (t)| = ωr
dt
dv (t)
a(t) = = −ω 2 r cos θ(t) , sin θ(t) ⇒ |a(t)| = ω 2 r
dt
Exemple. La Terre tourne autour du Soleil à allure à peu près constante en suivant une trajectoire à peu près
circulaire. La période du MCU est une année et le rayon de la trajectoire (distance Terre-Soleil) est d’environ 150
millions de km. La vitesse orbitale de la Terre est donc de l’ordre de v = ωr = 2πr/T ≈ 30000 m/s, soit plus de
100000 km/h. Comme Henri Poincaré le disait, si nous sommes en un lieu donné aujourd’hui et que nous revenons
au même endroit demain à la même heure, nous serons en réalité 31 millions de kilomètres plus loin.
Exemple. Dans le modèle de Rutherford de l’atome d’hydrogène, un électron orbite autour d’un proton en MCU.
Des mesures spectroscopiques permettent d’estimer la fréquence de rotation de l’électron à 1015 Hz. Sachant qu’un
atome d’hydrogène a un rayon typique de 0.6 × 10−10 m, sa vitesse est de l’ordre de v = ωr = 2πrf ≈ 377000 m/s
(plus d’1 million de km/h).
Exemple. Dans l’accélérateur de particules circulaire du LHC, dont la circonférence est d’environ 27 km, un proton
2
en MCU peut subir une accélération de 90 Tm/s
√ . Quelle est sa vitesse ? Pour un MCU, l’accélération est purement
centripète et nous avons a = v /r ou v = ra avec r = 27 × 103 /(2π), soit v = 1.96659 × 107 m/s (plus de 70
2
millions de km/h).
Exemple. Imaginons un dispositif pour mesurer la vitesse d’une balle de revolver. On tire sur deux minces disques
de frigolite en rotation uniforme à vitesse angulaire ω = 2500 tours/min et séparés d’une distance de 1 m. La
séparation angulaire mésurée entre les deux trous percés par la balle est de 30◦ . Quelle est la vitesse de la balle ?
La vitesse est donnée par v = ∆x/∆t avec ∆t = ∆θ/ω = 30◦ /(2500 × 360◦ /60 s), ce qui donne v = 500 m/s (ou
1800 km/h).
12
Figure 13 – Dispositif pour mesurer la vitesse d’une balle de revolver.
13
Lois du mouvement
2021–2022
Dynamique La dynamique est la partie de la mécanique qui s’occupe des relations entre les forces (grandeurs
absolues, indépendantes des observateurs) et les mouvements qu’elles produisent (grandeurs relatives, dépendantes
des observateurs).
Remarque. En physique, il est d’usage de désigner par corps ou objet un ensemble rigide de particules, c’est-à-dire
un solide indéformable. Un point matériel ou une particule ponctuelle désignent un corps dont les dimensions sont
petites devant les distances caractéristiques de son mouvement. Le corps peut alors être modélisé par un point
géométrique auquel est associée une masse m égale à celle du corps.
1 Forces
1.1 Introduction
Force La force est un concept traduisant quantitativement les interactions entre objets et qui permet de décrire
la cause des modifications de leurs mouvements, de leurs déformations et des équilibres statiques qu’elles peuvent
engendrer, par le biais des lois fondamentales de la dynamique (lois de Newton).
Les forces sont représentées par des vecteurs liés et sont donc caractérisées par une intensité, une direction, un
sens et un point d’application (voir Figure 1). La somme vectorielle de toutes les forces qui s’appliquent sur un
corps s’appelle force résultante (voir Figure 2). Le point d’application d’une force est l’endroit précis auquel la
force s’applique sur un corps. Sa connaissance est cruciale lorsque l’on étudie le mouvement de rotation des corps
autour d’un axe fixe. Par contre, si on s’intéresse uniquement aux mouvements de translation des corps, il n’est
pas nécessaire de connaître le point d’application des forces, de sorte qu’il est légitime de les considérer comme des
vecteurs libres plutôt que liés.
• origine ≡ point d’application de la force

• norme ≡ intensité de la force
• direction ≡ droite d’action de la force
• sens ≡ sens d’application de la force
Figure 1 – Caractéristiques d’une force.
1
Physique générale I Lois du mouvement 2021–2022
Figure 2 – Résultante de deux forces ayant le même point d’application.
L’intensité d’une force s’exprime en newtons (N) où N=kg.m/s2 dans le SI. Le newton est l’intensité d’une force
qu’il faut exercer sur un corps de masse égale à 1 kg pour augmenter sa vitesse de 1 mètre par seconde en 1 seconde.
1.2 Types de forces

L’ensemble des phénomènes physiques observables à ce jour s’explique par l’existence de 4 types de forces fonda-
mentales :
• la force gravitationnelle
• la force électromagnétique
• la force nucléaire forte
• la force nucléaire faible
La force gravitationnelle décrit, en mécanique classique, l’interaction attractive que deux corps massifs exercent l’un
sur l’autre (comme une pomme et la terre ou la terre et le soleil). C’est de loin la plus faible des forces fondamentales
mais c’est elle qui nous maintient à la surface de la Terre, de la même façon qu’elle maintient l’atmosphère entourant
la Terre. Son rôle est prépondérant dans la structuration de la matière à l’échelle de l’univers.
La force électromagnétique, ou force de Lorentz, est la force qui s’exerce sur une particule chargée (un électron,
un proton, ...) lorsqu’elle est plongée dans un champ électromagnétique libre ou produit par d’autres particules
chargées à proximité. La force électrique (composante électrique de la force de Lorentz) qu’une particule chargée
exerce sur une autre peut être attractive (charges de signes opposés), ou répulsive (charges de signes identiques).
Les charges de signes opposés s’attirant très intensément, elles ont tendance à former des structures électriquement
neutres (atomes, molécules, cristaux, ...).
La force nucléaire forte est responsable de la cohésion des noyaux atomiques et la force nucléaire faible est responsable
de certains types de radioactivité. Ce qui distingue ces différents types de forces est leur portée : les forces nucléaires
sont à courte portée tandis que les forces gravitationnelle et électromagnétique sont à longue portée, ce qui explique
leur importance dans les phénomènes physiques qui se déroulent à l’échelle macroscopique.
Les forces fondamentales décrivent des interactions à distance. Par exemple, le soleil attire la Terre sans qu’il n’y
ai de milieu matériel entre ces deux corps. Il en va de même pour deux aimants qu’on approche l’un de l’autre. Les
interactions de contact (forces de frottements, force normale résultant de la pression d’un objet sur un autre, force
de rappel exercée par un ressort, ...) sont en réalité des manifestations macroscopiques des forces fondamentales
à l’échelle microscopique (principalement la force électromagnétique). C’est la raison pour laquelle ces forces sont
aussi qualifiées de phénoménologiques 1 (par opposition à fondamentales).
Selon le problème étudié, la force est constante, ou elle dépend du temps, de la position de la particule, de sa
vitesse ou de plusieurs de ces grandeurs simultanément 2 . En toute généralité, la force peut donc être vue comme
une fonction vectorielle de plusieurs variables :
F = F (r, v , . . . , t)
1. L’expression mathématique d’une force phénoménologique se veut en règle générale la plus simple possible afin de rendre compte
d’observations expérimentales dans un régime de paramètres donné. Elle n’est pas directement déduite de principes fondamentaux.
2. La force pourrait aussi dépendre de l’accélération de la particule, voire de ses dérivées temporelles d’ordre supérieur, mais ces cas
sont relativement peu fréquents (force de réaction au rayonnement, ...).
2
soit en termes de composantes cartésiennes
F = (Fx (r, v , . . . , t), Fy (r, v , . . . , t), Fz (r, v , . . . , t)) (1)

= (Fx (x, y, z, vx , vy , vz , . . . , t), Fy (x, y, z, vx , vy , vz , . . . , t), Fz (x, y, z, vx , vy , vz , . . . , t))
Exemple. Une particule de charge électrique q plongée dans des champs électrique E et magnétique B
variables
spatialement et temporellement subit une force électromagnétique

r, t) + v × B(
FLorentz (r, v , t) = q E( r, t)
qui dépend simultanément de la position r de la particule, de sa vitesse v et du temps t. Un autre exemple est celui
d’un corps à proximité de la surface de la Terre qui subit une force constante F = mg dirigée vers le bas, où g est
l’accélération de la pesanteur (en m/s2 ).
Parmi toutes les forces que l’on rencontre dans la nature, qu’elles soient fondamentales ou phénoménologiques,
certaines ne dépendent que de leur point d’application, i.e. F = F (r) = (Fx (r), Fy (r), Fz (r)). Parmi celles-ci,
certaines peuvent s’écrire sous la forme 3

∂U (r) ∂U (r) ∂U (r)
F = − , , , (2)
∂x ∂y ∂z
où U (r) est une fonction à valeurs réelles de la position r, qu’on appelle énergie potentielle. On dit de ces forces
qu’elles sont conservatives 4 et qu’elles dérivent de l’énergie potentielle U (r).
que la force depesanteur F = −mg ez

Exemple. La force de gravitation universelle est conservative, de même
puisque cette force est constante et peut s’écrire sous la forme F = − ∂x , ∂y , ∂z
∂U (
r ) ∂U (
r ) ∂U (
r)
avec U (r) = mgz. Par
contre, la force de Lorentz n’est pas conservative car elle dépend de la vitesse d’une particule chargée.
2 Référentiels inertiels
Commençons par rappeler la notion de référentiel introduit dans le cours de cinématique.
Référentiel Un référentiel est un système d’axes dans l’espace physique à trois dimensions, lié à un observateur
(réel ou imaginaire) muni d’une horloge et dans lequel un événement est repéré par des coordonnées spatiales et
une coordonnée temporelle (un temps). Deux référentiels peuvent être en mouvement l’un par rapport à l’autre.
Exemple. Dans un système d’axes cartésiens, un événement se déroulant en un lieu donné et à un instant donné
sera repéré par les coordonnées cartésiennes x, y, z de son lieu et la coordonnée temporelle t de son instant.
Référentiel inertiel Un référentiel inertiel est un référentiel dans lequel une particule qui n’est soumise à aucune
force extérieure se déplace à vitesse constante (i.e. avec une accélération nulle) ou reste au repos. On parle également
de référentiel galiléen. Il découle de cette définition que les référentiels inertiels sont en translation uniforme les
uns par rapport aux autres (la trajectoire d’un référentiel vu d’un autre est rectiligne et est parcourue à vitesse
constante). Il suffit de connaître un référentiel inertiel pour les déterminer tous.
Exemple. Un référentiel au repos à la surface de la Terre, qualifié de référentiel terrestre, est en bonne approxi-
mation un référentiel inertiel.
∂U (
r) ∂U (
r ) def U (x+∆x,y,z)−U (x,y,z)
3. la notation ∂x
désigne la dérivée partielle de U (
r) par rapport à x, définie par ∂x
= lim ∆x
.
∆x→0
4. et pas conservatrices comme on l’entend trop souvent.
3
θP P
rP
O
ϕP
y
Figure 3 – Système d’axes orthonormés Oxyz. Le point P a pour coordonnées cartésiennes (xP , yP , zP ) (figure
de gauche) et pour coordonnées sphériques (rP , θP , ϕP ) (figure de droite). Le passage des coordonnées sphériques
aux coordonnées cartésiennes s’effectue par le biais des relations xP = rP sin θP cos ϕP , yP = rP sin θP sin ϕP et
zP = rP cos θP . Le vecteur position reliant l’origine du système d’axes au point P est noté rP .
Transformation de Galilée La loi de transformation des coordonnées lorsqu’on passe d’un référentiel inertiel à
un autre est appelée transformation de Galilée. Pour des référentiels inertiels S et S en mouvement relatif à vitesse
constante v0 = (v0,x , v0,y , v0,z ) (voir Figure 4), les coordonnées dans S en fonction de celles dans S, lorsque S et
S coïncident à l’instant initial t = 0, sont données par
 
x = x − v0,x t
 vx = vx − v0,x

Transformation de Galilée : y = y − v0,y t ⇒ vy = vy − v0,y ⇒ a = a

 

z = z − v0,z t vz = vz − v0,z
En particulier, on voit que l’accélération est invariante sous transformation de Galilée.
z
y
x
Figure 4 – Deux référentiels, l’un se déplacant à vitesse constante v0 par rapport à l’autre. Il suffit que l’un d’eux
soit inertiel pour qu’ils le soient tous les deux. Dans tout référentiel inertiel, nous avons que a = 0 ⇔ F = 0.
3 Les 3 lois de Newton

1re loi de Newton : le principe d’inertie
Il existe des référentiels inertiels, c’est-à-dire des référentiels dans lesquels une particule ponctuelle libre (soustraite
à toute influence/force extérieure) garde son état de repos ou de mouvement rectiligne uniforme (MRU).
La 1re loi de Newton est également appelée principe de Galilée. Selon les termes utilisés par Galilée, « Le mouvement
est mouvement et agit comme mouvement pour autant qu’il est en rapport avec des choses qui en sont dépourvues.
4
Pour toutes les choses qui y participent, [...] le mouvement est comme s’il n’était pas. [...] Le mouvement est comme
rien. ». Par conséquent, Galilée conclut que deux observateurs en mouvement uniforme en ligne droite l’un par
rapport à l’autre ne peuvent dire qui se déplace « réellement ». Quelle que soit leur vitesse relative, aucun d’entre
eux ne se « sent » en mouvement. Le mouvement uniforme n’est pas fondamentalement différent d’un état de repos
car il n’a aucun effet observable. Seule la variation du mouvement en a un.
Exemple. Une personne assise dans un train animé d’une faible vitesse constante ne peut déterminer si le train
en vis-à-vis ou son train est en mouvement, sauf si elle regarde le quai.
Exemple. Un jongleur enfermé dans la cabine principale située sous le pont d’un grand navire jonglera aussi bien
lorsque le navire est immobilisé que lorsqu’il son mouvement est uniforme.
2e loi de Newton : relation fondamentale de la dynamique

Dans un référentiel inertiel, la force résultante (grandeur absolue) s’exerçant sur une particule ponctuelle est
égale au produit de sa masse par son accélération (grandeur relative), soit

F = Fi = m a (3)
i
Quelques remarques à propos de la relation fondamentale de la dynamique (3) :

La seconde loi de Newton relie une grandeur absolue (la force, cause de la modification du mouvement et gran-
deur dynamique indépendante de l’observateur et donc du référentiel) à une grandeur relative (l’accélération,
grandeur cinématique caractérisant la modification du mouvement dans un référentiel donné)
La masse, qui est un scalaire positif mesurant la quantité de matière 5 , peut s’interpréter à la lumière de
la relation (3) comme une grandeur quantifiant la résistance de la particule à l’accélération. En effet, pour
une force appliquée d’intensité constante, plus la masse de la particule est grande, plus son accélération est
petite. En physique, on parle d’inertie de la particule
La force dans la relation (3) décrit l’interaction de la particule avec la matière et les champs qui l’entourent.
Son expression mathématique doit être postulée, c’est-à-dire déduite de l’expérience, comme pour la force de
gravitation entre corps massifs ou la force Coulombienne entre particules chargées, afin de rendre compte d’un
grand nombre de phénomènes observables à notre échelle macroscopique. C’est seulement une fois l’expression
mathématique de la force postulée que la loi (3) prend tout son sens 6
La seconde loi de Newton est une équation vectorielle. Elle est donc équivalente à 3 équations scalaires :

 Fx = m ax
F = m a ⇔ Fy = m a y

Fz = m az
Puisque la vitesse est égale à la dérivée première de la position par rapport au temps et que l’accélération est
égale à la dérivée seconde de la position par rapport au temps (c.f. cours de cinématique), la seconde loi de
Newton peut se réécrire uniquement en fonction de la position de la particule et de ses dérivées temporelles :

dr(t) d2r(t)
F r(t), ,t = m (4)
dt dt2
Comme chacune des grandeurs vectorielles peut être exprimée en termes de ses composantes cartésiennes,
la 2e loi de Newton est équivalente à un système couplé de 3 équations différentielles du second ordre pour
5. En mécanique newtonienne, la masse est conservée. La masse est aussi additive : la masse d’un corps est égale à la somme des
masses de ses constituants.
6. Ernst Mach (1838-1916), influent physicien autrichien, fit remarquer à ce propos : «On reconnaît sans peine que les lois I et II sont
contenues dans les définitions de la force précédemment données. D’après celles-ci, il ne peut en effet exister, en l’absence de toute force,
que le repos ou le mouvement rectiligne uniforme. C’est une tautologie tout à fait inutile de répéter que la variation du mouvement
est proportionnelle à la force après avoir posé que l’accélération est la mesure de celle-ci. Il eût suffi de dire que les définitions données
n’étaient pas des définitions arbitraires et mathématiques, mais répondaient à des propriétés expérimentales des corps.»
5
les inconnues x(t), y(t), z(t). Le fait qu’elle dépende de la dérivée seconde de la position (l’accélération)
a comme conséquence que, pour une force appliquée donnée, le mouvement sera complètement déterminé
par la position initiale r(0) et la vitesse initiale v (0) de la particule. On parle de conditions initiales qui
déterminent univoquement le mouvement (ou, en termes mathématiques, qui garantissent l’unicité de la
solution de l’équation (4)).
Il n’est en général pas possible de trouver de solutions analytiques à ce système d’équations, sauf dans
quelques cas simples mais de grand intérêt (mouvements planétaires, oscillateur harmonique, chute libre,
...). Cependant, la plupart des systèmes d’intérêt sont chaotiques et il est alors nécessaire de recourir à des
méthodes de résolution numérique.
Insistons sur le fait que la loi (3) est uniquement valable dans les référentiels inertiels
La loi (3) n’est valable que si la masse du corps reste constante au cours du temps et peut se réécrire
F = dt
d
(mv ).
Lorsque la force est indépendante de la vitesse de la particule, la loi (3) l’est aussi. Cependant, l’expérience
montre que la loi (3) n’est plus valable lorsque la vitesse de la particule devient non négligeable par rapport à
la vitesse de la lumière dans le vide, c = 2.99792458×108 m/s. Dans ce cas, il faut considérer la généralisation
relativiste
d m0v

F = (forme relativiste)
dt 1 − (v/c)2
où m0 est la masse au repos de la particule. La version relativiste est de la forme F = dt d

(mv ) avec une
masse m = √ m 0
2
qui croît avec v, le module de la vitesse de la particule. Cela signifie que l’inertie de la
1−(v/c)
particule augmente avec sa vitesse et diverge lorsque v → c, de sorte que la particule ne peut jamais atteindre
la vitesse de la lumière dans le vide c
La 1re loi de Newton n’est qu’un cas particulier de (3) : F = 0 ⇔ a = 0
3e loi de Newton : actions réciproques
Lorsqu’une particule 1 exerce une force F1/2 sur une particule 2,

celle-ci exerce nécessairement sur la particule 1 une force directement opposée F2/1 = −F1/2 .
Quelques remarques à propos de la 3e loi de Newton :

C’est une relation entre grandeurs absolues qui ne dépend aucunement du mouvement des particules dans
un référentiel donné
Elle est valable dans tous les référentiels et en particulier dans les référentiels inertiels
Si F1/2 est appelée action, F2/1 sera appelé réaction et réciproquement. Les deux forces étant présentes
simultanément, l’une ne doit pas être vue comme la cause de l’autre
Action et réaction sont des forces qui s’exercent sur des particules différentes et qui ont donc des points
d’application différents
F1/2 et F2/1 sont deux forces directement opposées, c’est-à-dire deux forces opposées et parallèles au vecteur
reliant leur point d’application (forme dite forte de la 3e loi de Newton)
Cette loi ne peut être démontrée mais est postulée
Remarque. Les deux premières lois de Newton sont uniquement valables dans les référentiels inertiels. Les appliquer
dans des référentiels en accélération (comme les référentiels tournants, les référentiels en chute libre, ...) mène
invariablement à des contradictions avec l’expérience.
Les lois de Newton peuvent paraître contre-intuitives à plus d’un titre. Premièrement, l’expérience familière montre
que tous les corps sur Terre suivent une trajectoire incurvée et donc certainement pas rectiligne. Ceci est bien
évidemment dû à la pesanteur dont nul corps sur Terre ne peut s’affranchir. Par ailleurs, nous savons tous qu’un
corps en mouvement finit invariablement par s’arrêter à cause des frottements. Nous verrons en fait que tous ces
6
comportements sont en parfait accord avec les lois de Newton dès lors que l’on prend en compte toutes les forces
qui s’exercent sur les corps (force de pesanteur, forces de frottement, ...).
4 Masse et poids
La notion de masse recouvre plusieurs concepts physiques a priori indépendants.
Masse inerte La masse inerte est une propriété d’un corps intervenant dans la relation fondamentale de la
dynamique et caractérisant son inertie, c’est-à-dire sa résistance à l’accélération sous l’action d’une force. La masse
inerte d’un corps est une mesure de la quantité de matière dont est constituée ce corps et est donc une quantité
intrinsèque du corps 7 . C’est un scalaire positif ou nul exprimé en kg dans le SI.
Masse grave La masse grave d’un corps est la grandeur scalaire intervenant dans l’expression de la force gravi-
tationnelle que subit ce corps suite à son interaction gravitationnelle avec un autre corps :
m1 m 2
F2/1 = −G er12 = −F1/2
r12
pour la force gravitationnelle d’un corps de masse m2 sur un corps de masse m1 séparé d’une distance r12 .
S
F12
S
F21
m2
r
r̂ 12
m1
Figure 5 – Force de gravitation universelle.
Les concepts de masse inerte et de masse grave ont été réunis dans le cadre de la théorie de la relativité générale. Le
principe d’équivalence sur lequel repose cette théorie postule que la masse inerte est égale à la masse grave. Cette
égalité entre masses inerte et grave est corroborée par l’expérience et il est d’usage de parler de la masse d’un corps,
sans spécifier laquelle.
Poids Le poids d’un corps, noté P , est la force avec laquelle ce corps est attiré vers le sol dans un référentiel
terrestre. Le poids est donc une grandeur vectorielle qui s’exprime en newtons. Pour un corps de masse m, le poids
est relié à l’accélération de la pesanteur g par P = mg .
Remarque. Le poids est défini de manière analogue sur n’importe quel astre (la lune, mars, ...). A titre d’exemple,
le poids d’un corps est environ 6 fois plus faible sur la lune que sur la Terre (voir Table 1).
7. En mécanique relativiste, la masse inerte d’un corps n’est plus un quantité intrinsèque car elle dépend de la vitesse du corps.
7
Lieu g [m/s2 ]
Terre (équateur) 9.78
Terre (pôles) 9.83
Terre (niveau de la mer) 9.81
Terre (Mont Everest) 9.78
Lune 1.62
Mars 3.80
Jupiter 25.90
Table 1 – Accélération de la pesanteur en différents lieux.
Notons aussi que l’accélération de la pesanteur et le poids dépendent du lieu où on se trouve sur Terre. Ils varient
légèrement avec la latitude et l’altitude (voir Table 1).
Poids apparent Le poids apparent d’un corps est la force qu’un corps exerce sur le sol.
S
a
S
a
S
T
9 0 1 9 0 1
8 2 8 2
S
7 3 7 3 T
6 54 6 54
S S
mg mg
Figure 6 – Masse, poids et poids apparent d’un poisson suspendu dans un ascenseur en accélération.
5 Force de frottement
Force de frottement Une force de frottement est une force non conservative qui s’oppose au mouvement ou à
la mise en mouvement. Il s’ensuit que le travail d’une force de frottement est toujours négatif (force de frottement
cinétique) ou nul (force de frottement statique).
8
STATIQUE µ s ≥ µc CINETIQUE
Ff = F < Ff, = µs N F f = µc N a = (F − Ff )/m
statique cinétique
Figure 7 – Forces de frottement statique (à gauche) et cinétique (à droite).
Surfaces en contact µs µc
caoutchouc sur béton 1.0 0.8
aluminium sur acier 0.61 0.47
acier sur acier 0.74 0.57
verre sur verre 0.94 0.4
glace sur glace 0.1 0.03
Table 2 – Coefficients de friction statique et cinétique pour quelques surfaces.
9
Travail, énergie cinétique et énergie potentielle

2021–2022
1 Rappels sur les forces

1.1 3d vs 1d
Dans l’étude des mouvements à une dimension (mouvements qui s’effectuent dans une seule direction spatiale),
il n’est pas nécessaire de travailler avec des grandeurs vectorielles de façon explicite. Par exemple, au cours d’un
mouvement à une dimension, la force F 1 qui s’exerce sur un corps a nécessairement une direction fixe, qui est la
direction du mouvement. En choissisant un système d’axes dont l’un des axes, disons l’axe Ox, est parallèle à la
force F , nous avons
F = Fx ex et on écrit généralement F = F ex
A une dimension, le symbole F est donc généralement utilisé pour désigner la composante de la force F dans la
direction du mouvement. Cette composante peut être positive, nulle ou négative, alors que son module |F | est lui
toujours positif ou nul.
ex x

F
F

Fx

x
Fx
Figure 1 – Figure de gauche : à une dimension, une force est entièrement spécifiée par sa projection sur un axe
(Ox) qui lui est parallèle, Fx = F · ex . Si F et ex sont de mêmes sens, Fx = |F | > 0, et si F et ex sont de sens
opposés, Fx = −|F | < 0. Figure de droite : à plus d’une dimension, une force est spécifiée par ses projections sur
des axes orthogonaux.
1. une grandeur vectorielle
1
Physique générale I Travail, énergie cinétique et énergie potentielle 2021–2022
1.2 Forces constantes et forces variables

En toute généralité, une force qui s’exerce sur une particule peut dépendre de sa position r(t), de sa vitesse
v (t) = drdt(t) , et, dans de très rares cas, de dérivées d’ordres plus élevés de sa position. Une force peut aussi dépendre
du temps, comme lorsqu’on plonge une particule chargée dans un champ électrique variable E(t). La force peut

donc être vue comme une fonction de plusieurs variables : F = F (r, v , . . . , t). Puisque pour un mouvement donné, il
est possible de voir la position et la vitesse d’une particule comme des grandeurs physiques qui ne dépendent que du
temps, nous pouvons écrire la force comme une fonction de la seule variable temps t, soit F (t) = F (r(t), v (t), . . . , t).
Force constante Une force est dite constante si F (r, v , . . . , t) = F0 avec F0 un vecteur constant, ou, de manière
équivalente, si F (t) = F0 à tout instant t et pour n’importe quel mouvement.
Une force qui n’est pas constante est dite variable.
Exemple. La force de pesanteur F = mg est une force constante. Elle ne dépend ni du temps, ni de la position ni
de la vitesse d’une particule.
0 s’exercant sur une particule de charge q
Exemple. La force électrostatique (dite de Coulomb) FCoulomb = q E
plongée dans un champ électrostatique homogène E 0 (champ qui est le même en tout point de l’espace) est une
force constante.
Exemple. La force de gravitation universelle entre la Terre et une particule de masse m est une force variable
puisqu’elle dépend de la position relative entre la particule et la Terre.
2 Puissance, travail et énergie cinétique

Lorsqu’une force s’exerce sur une particule, seule la composante de la force dans la direction de la vitesse v de la
particule produit une accélération tangentielle qui modifie le module de la vitesse v = |v |. Cette observation nous
amène à définir la puissance d’une force, une grandeur physique qui quantifie la capacité d’une force à faire varier
le module de la vitesse d’une particule.
Puissance La puissance d’une force, dont le point d’application se déplace avec une vitesse v , est définie par
def
P = F · v (puissance)
La puissance d’une force qui s’exerce sur une particule de vitesse v est propotionnelle à la composante tangentielle
de la force et donc de l’accélération subie par la particule . En effet, le produit scalaire F · v peut s’écrire
F · v = Ft v = mat v
En utilisant la 2e loi de Newton (F = m dv

dt dans un référentiel inertiel, valable pour toutes forces), la puissance
2
peut être développée comme suit
dv d 1
F · v = m
· v = mv · v (1)
dt dt 2
Le membre de droite de (1) suggère de définir une nouvelle grandeur physique : l’énergie cinétique.
2. Avec plus de détails, nous avons

d 1 d 1 1 d 2 d 2 d 2 1 dvx dvy dvz dv
mv · v = m(vx2 + vy2 + vz2 ) = m vx + vy + vz = m 2vx + 2vy + 2vz = mv ·
dt 2 dt 2 2 dt dt dt 2 dt dt dt dt
2
Energie cinétique L’énergie cinétique d’une particule de masse m et de vitesse v est définie par
def 1 1
K = mv · v = m|v |2 (énergie cinétique)
2 2
L’énergie cinétique est la forme d’énergie qui est associée au mouvement d’une particule. Pour une particule au
repos, K = 0. Plus la vitesse d’une particule est grande en module, plus son énergie cinétique est grande. Il convient
de remarquer que l’énergie cinétique d’une particule n’est pas une grandeur absolue ! Elle dépend de l’observateur
inertiel, tout comme la puissance d’une force ou d’autres formes d’énergie, comme l’énergie potentielle définie plus
tard dans ce chapitre.
Vu la définition précédente, la relation (1) peut encore s’écrire
dK
F · v =
dt
Par intégration sur un intervalle de temps [ti , tf ], nous obtenons finalement
tf
∆Kif ≡ K(tf ) − K(ti ) = F · v dt (2)
ti
Le membre de droite de (2) suggère également de définir une nouvelle grandeur physique : le travail d’une force.
Travail d’une force Le travail fourni par une force de puissance P (t) sur un intervalle de temps [ti , tf ] est défini
par
tf tf
def
Wif = P (t) dt = F · v dt (travail)
ti ti
Remarque. Dans la définition du travail ci-dessus, la force et la vitesse sont vues comme des fonctions du temps :
F = F (r(t), v (t), t) et v = v (t).
Résumons notre cheminement (“→” indiquant un lien logique) :
variation de |v | → accélération tangentielle (at ) → puissance d’une force (P ) →
énergie cinétique d’une particule (K) et travail d’une force (W )
Le résultat suivant, qui découle des développements précèdents, est une relation fondamentale en mécanique.
#
Théorème. Le travail de la force totale qui s’exerce sur une particule au cours d’un intervalle de temps [tA , tB ]
est égal à la variation d’énergie cinétique de la particule sur ce même intervalle de temps, soit
WAB = ∆KAB = KB − KA (relation travail – énergie cinétique)

" !
Remarque. Le théorème travail-énergie cinétique est valable pour toutes les forces (force de frottement, force gra-
vifique, force constante, force électrique, . . .).
3 Travail d’une force le long d’un chemin

Dans cette section, nous considérons uniquement les forces qui ne dépendent que de la position de la particule sur
laquelle elles s’exercent : F = F (r).
3
3.1 Cas général

Considérons une particule en mouvement qui passe d’une position initiale A à l’instant tA à une position finale B
à l’instant tB . Le travail fourni par une force F s’exercant sur cette particule sur l’intervalle de temps [tA , tB ] est
donné, par définition du travail, par tB
WAB = F · v dt
tA
Pour calculer ce travail, il faut connaitre la vitesse v du point d’application de la force, qui correspond içi à la
vitesse de la particule. Or, dans bien des cas, on ne connait précisément ni le temps qui s’écoule, ni la vitesse de la
particule sur lequel s’applique la force durant le mouvement. Dès lors, plutôt que d’exprimer le travail de la force
comme l’intégrale par rapport au temps de la puissance, nous pouvons utiliser un changement de variable régulier
r = r(t) afin d’écrire
tB tB B
dr(t)
WAB = F · v (t) dt = F · dt = F · dr
tA tA dt A
soit
B
WAB = F · dr (travail le long d’un chemin)
A
Nous voyons à présent que le travail WAB peut se calculer uniquement sur base de la connaissance de la dépendance
de la force par rapport à la position (F (r)) et du chemin qui relie le point A au point B (la trajectoire du point
d’application de la force).
Figure 2 – Différents chemins reliant deux points A et B, le long desquels le travail d’une force peut être calculé.
Pour les forces conservatives, le travail le long de ces trois chemins a la même valeur.
3.2 Cas d’une force constante

Pour une force constante, F = F0 , le travail peut se calculer explicitement. Nous avons
B B
WAB = F0 · dr = F0 · dr = F0 · (rB − rA )
A A
où rAB ≡ rB − rA est le vecteur déplacement reliant le point A au point B. Le travail d’une force constante peut
encore s’écrire
WAB = F0 · rAB = F0 rAB cos θ
avec θ l’angle entre le vecteur force et le vecteur déplacement.
Exemple. Considérons une particule de masse m soumise à la force de pesanteur F = mg ez , qui est une force
constante. Au cours du déplacement de la particule d’un point A à un point B, le travail de la force de pesanteur
est égal à WAB = mg ez · rAB = mg(zB − zA ), quel que soit le chemin suivi.
4
3.3 Cas d’un mouvement à 1d

A une dimension, le travail d’une force F = Fx ex le long d’un chemin reliant un point A à un point B le long de
l’axe Ox se réduit à xB
WAB = Fx dx
xA
et le théorème travail – énergie cinétique garde la même forme (WAB = ∆KAB ) avec K = 12 mvx2 l’énergie cinétique
pour un mouvement le long de l’axe Ox.
Exemple. Considérons une particule de masse m, initialement au repos, soumise à une force constante F0 = F0 ex ,
qui produit sur la particule une accélération a = F /m = (F0 /m) ex . Le mouvement de la particule correspond à un
MRU, pour lequel nous avons
1 F0 2
x(t) = x0 + t
2m
F0
vx (t) = t
m
1 F0 2
Après un temps t, la particule a parcouru une distance d = 2 mt et a engrangé une énergie cinétique K = 12 mv 2 =
1 F0 2 F02
2 m( m t) = 12 m t2 = F0 d. Le travail fourni par la force constante sur l’intervalle de temps [0, t] est donné par
d d
W = 0 Fx dx = 0 F0 dx = F0 d, de sorte que nous avons bien ∆K = W .
Exemple. Considérons un corps de masse m glissant sur une surface horizontale rugueuse avec une vitesse initiale
v0 . Le coefficient de friction cinétique entre le corps et la surface rugueuse est µc . Déterminons la vitesse du corps
v après qu’il ait parcouru une distance d. Le travail de la force normale est nul car sa puissance est nulle (N et v
sont orthogonaux). Idem pour le travail de la force de pesanteur. Le travail de la force de frottement est donné par
d d
W = 0 Fx dx = 0 −µc N dx = −µc N d avec N = mg (condition d’équilibre vertical). La relation travail – énergie

cinétique s’écrit ∆K = W , soit 12 mv 2 − 12 mv02 = −µc mgd, d’où on tire v = v02 − 2µc gd.
Fx Fx
Work Work
x x
xi xf xi xf
x
Figure 3 – Travail d’une force (cas 1d) comme l’intégrale Wif = xif Fx dx représentant l’aire sous la courbe Fx (x).
Pour une force constante, le travail est simplement égal à Wif = Fx (xf − xi ) = Fx d avec d la distance parcourue
par le point d’application de la force.
5

Fi vi = 0 Ff vf

Fi vi Ff vf
Figure 4 – Illustration du travail d’une force le long d’un chemin à une dimension allant de xi à xf . En haut, le
travail est positif, alors qu’en bas, il est négatif.
4 Forces conservatives et énergie potentielle

Force conservative Une force est dite conservative 3 lorsqu’elle ne dépend que de la position de la particule sur
laquelle elle s’exerce (F = F (r)) et que son travail fourni le long d’un chemin menant d’un point initial A à un
point final B ne dépend pas du chemin suivi par le point d’application de la force (par la particule) mais ne dépend
que des positions initiale et finale du point d’application.
Pour les forces conservatives 4 , il sera toujours possible d’écrire
def
WAB = UA − UB = −∆UAB (travail - énergie potentielle)
avec UA = U (rA ) et UB = U (rB ) où
U (r) est l’énergie potentielle associée à la force conservative F (r)
La relation entre force et énergie potentielle est donnée, à trois dimensions, par

∂U (r) ∂U (r) ∂U (r)
F (r) = − ,− ,− (3)
∂x ∂y ∂z
et, à une dimension, par

dU (x)
Fx = −
dx
3. Il n’existe pas de forces conservatrices, ni républicaines d’ailleurs, contrairement à ce qu’affirment parfois certains étudiants !
4. et uniquement pour les forces conservatives
6
Pour les forces non-conservatives, le travail WAB calculé le long de différents chemins reliant A à B n’aura pas
toujours la même valeur et on ne pourra plus écrire WAB = UA − UB , d’où l’impossibilité d’introduire le concept
d’énergie potentielle pour les forces non-conservatives.
Force conservative Energie potentielle

de pesanteur de pesanteur
de gravitation universelle gravitationnelle
de rappel élastique
électrostatique électrique
Table 1 – Exemples de forces conservatives et d’énergies potentielles associées.
Forces conservatives Forces non-conservatives
force de pesanteur, force de frottement solide,

force de gravitation universelle, force de frottement fluide,
force de rappel, force de pression,
force de Coulomb force électrique dans un champ
magnétique oscillant
Table 2 – Exemples de forces conservatives et de forces non-conservatives.
Exemple. Calculons le travail d’une force constante, disons la force de pesanteur F0 = F0 ez avec F0 = mg qui
s’exerce sur un corps de masse m se déplacant le long de l’axe vertical Oz d’un point A de hauteur zA à un point B
de hauteur zB . Considérons deux chemins différents reliant A à B : un chemin C1 direct de A vers B et un chemin
C2 de A vers C ( plus haut que B), puis de C vers B. Le travail le long de ces deux chemins est respectivement
donné par
zB
Chemin C1 : WAB = F0 dz = mg(zB − zA )
z
AzC zB
Chemin C2 : WAB = F0 dz + F0 dz = mg(zC − zA ) + mg(zB − zC ) = mg(zB − zA )
zA zC
Nous voyons que, dans les deux cas, le travail a la même valeur, qui ne dépend que des hauteurs initiale et finale.
Le travail est donc indépendant du chemin, car la force de pesanteur est conservative. L’énergie potentielle associée
à la force de pesanteur est telle que WAB = UA − UB , soit mg(zB − zA ) = UA − UB et nous pouvons choisir
U (r) = mgz + constante
Nous avons par ailleurs

∂U (r) ∂U (r) ∂U (r)
F (r) = − ,− ,− = (0, 0, −mg) = −mg ez
∂x ∂y ∂z
Exemple. Considérons la force de Coulomb qu’une particule chargée, de charge q, exerce sur une autre particule
chargée, de charge Q. La force de Coulomb de q sur Q a pour expression
1 qQ
Fq/Q (rQ ) = 2 eqQ
4π0 rqQ
où 0 est la permittivité du vide, rqQ est la distance qui sépare q et Q, et eqQ est le vecteur unitaire de q vers Q.
En notant rq et rQ les positions des charges, nous avons
rQ − rq
rqQ = |rQ − rq | et eqQ =
|rQ − rq |
La force de Coulomb est conservative car elle peut s’écrire sous la forme (3) avec l’énergie potentielle Coulombienne
1 qQ
U (rQ ) =
4π0 rqQ
7
Quantité de mouvement, centre de masse
et collisions
2021–2022
1 Quantité de mouvement
1.1 Particule
La quantité de mouvement d’une particule de masse m et de vitesse v est définie par
def
p = mv
Quelques remarques à propos de cette définition :

La 2e loi de Newton exprimée en termes de quantité de mouvement,
d
p
F = (2e loi de Newton)
dt
montre qu’une force appliquée sur un intervalle de temps [ti , tf ] cause une variation de quantité de mouvement
égale à tf
pif =
∆ F dt (impulsion)
ti
p est une grandeur vectorielle, de mêmes direction et sens que la vitesse v (puisque m > 0 pour une particule
de matière ou d’antimatière), dont le module s’exprime en kg.m/s. A vitesse égale, plus la masse d’une
particule est grande, plus sa quantité de mouvement est grande
1.2 Corps
La quantité de mouvement d’un corps constitué de N particules de masses mi et de vitesses vi est défini par
def

N
N
ptot = pi = mivi
i=1 i=1
d
ptot
Ftot,ext = (2e loi de Newton)
dt
La force totale extérieure sur un système est nulle si et seulement si

la quantité de mouvement totale de ce système est constante au cours du temps :
Ftot,ext = 0 ⇔ ptot = constante
1
Physique générale I mouvement du centre de masse et collisions 2021–2022
En particulier, l’univers tout entier est un système fermé qui n’est soumis à aucune forces extérieures et a donc une
quantité de mouvement constante. Autrement dit, dans l’univers, le mouvement est conservé.
2 Mouvement du centre de masse

Centre de masse La position du centre de masse d’un système de N particules matérielles de masses mi et de
positions ri (i = 1, . . . , N ) est notée rCM et est définie par la relation
1
N
def
rCM = mi ri
M i=1
N
avec M = i=1 mi la masse totale du système. La position du centre de masse est donc la position moyenne des
particules du système, pondérée par leur masse.
Remarque. Le centre de masse associé à l’union de deux ensembles de particules est simplement donné par le centre
de masse des deux ensembles comme si chacun d’entre eux était remplacé par son propre centre de masse, soit
M1 rCM,1 + M2 rCM,2
rCM =
M1 + M2
Exemple. Le centre de masse du système Terre–Soleil peut se calculer en supposant que la Terre et le Soleil sont
des corps sphériques. Dans ce cas, leur centre de masse se situe en leur centre géométrique. Si le Soleil est placé à
M rCM,⊕
l’origine du système d’axes et la Terre le long de l’axe Ox, le centre de masse se trouve à la position rCM = M⊕⊕ +M
avec M⊕ ≈ 5.972 × 1024 kg, M ≈ 1.989 × 1030 kg et rCM,⊕ ≈ (150 × 109 m, 0, 0), soit rCM ≈ (4.5 × 105 m, 0, 0).
En conclusion, on voit que le centre de masse se trouve largement dans le Soleil (de rayon R ≈ 7 × 108 m) !
rCM
m3 ×
r3 r1
m2
r2
Figure 1 – A gauche : position du centre de masse d’un système constitué de trois corps. A droite : trajectoire
parabolique du centre de masse (en vert) d’un marteau jeté en l’air.
Il découle de cette définition que la vitesse du centre de masse est
1
N
def drCM
vCM = = mivi
dt M i=1
La quantité de mouvement (totale) du système peut alors s’écrire
def

N
ptot = mivi = MvCM
i=1
2
ce qui, en prenant la dérivée par rapport au temps, mène à
Ftot,ext = MaCM
où Ftot,ext désigne la somme des forces extérieures agissant sur le système. Nous pouvons en conclure que
Le mouvement du centre de masse (point géométrique) d’un système matériel est régit par une équation
identique en forme à la seconde loi de Newton. En particulier, la trajectoire du centre de masse est identique
à celle d’une particule ponctuelle de masse M (masse totale du système) soumise à la force Ftot,ext .
Exemple. Le centre de masse d’un objet lancé en l’air suit une trajectoire parabolique (voir figure 1).
3 Collisions
Collision Une collision est définie comme l’interaction localisée dans l’espace et dans le temps entre plusieurs
corps. L’interaction peut se faire avec ou sans contact.
Remarque. La modélisation précise d’un processus de collision est généralement hors de portée, ce qui justifie
l’utilisation et l’intérêt des lois de conservation dans l’étude de tels processus.
3.1 Classification des types de collisions

Au cours d’une collision entre deux (ou plusieurs) corps, l’énergie cinétique des corps n’est généralement pas conser-
vée. Ceci tient au fait qu’une partie de l’énergie cinétique des particules constitutives des corps peut s’étre redistri-
buée au sein des corps sous forme de mouvements internes (comme de l’agitation dans le cas où l’énergie cinétique
est transformée en chaleur 1 ). L’énergie cinétique n’est parfaitement conservée qu’au terme de collisions entre parti-
cules fondamentales (c’est-à-dire sans structure interne, comme par exemple les électrons). On parle dans ce cas de
collision élastique. Les collisions peuvent ainsi être classées en différents types en fonction de la variation d’énergie
cinétique au terme du processus de collision (voir Table 3.1).

∆K > 0 ∆
p=0
∆K = 0 ∆
p=0
∆K < 0 ∆

p=0

p = 0 mf = i mi
∆K < 0
∆
Table 1 – Différents types de collisions.
Exemple. La collision entre deux électrons (particules ponctuelles chargées) est élastique.
La collision entre deux boules de billiard est en excellente approximation élastique.
L’explosion d’une bombe peut être vue comme une collision super-élastique entre ses constituants.
La collision entre une boule de bowling et une boule de plasticine est en général parfaitement inélastique.
La collision entre deux voitures est inélastique.
3
m2
m1
t = ti
v1i v2i
t = tf
v1f v2f
Figure 1 – Collision élastique à une dimension entre deux sphères rigides.
3.2 Collision élastique à une dimension

Un processus de collision élastique entre deux corps isolés 2 obéit à deux lois de conservation : la loi de conservation
de la quantité de mouvement et la loi de conservation de l’énergie cinétique. Lorsque la collision s’effectue dans une
seule direction spatiale, comme illustré à la Figure 1, la collision est dite à une dimension et les vitesses initiales et
finales des corps 1 et 2 peuvent s’écrire en terme de composantes comme
v1i = (v1i , 0, 0), v2i = (v2i , 0, 0)
et
v1f = (v1f , 0, 0), v2f = (v2f , 0, 0)
Dans l’exemple illustré à la Figure 1, v1i > 0 puisque le corps 1 se déplace initialement vers les x croissants et
v1f < 0 puisque le corps 1 se déplace après collision vers les x décroissants.
En terme de composantes, les deux lois de conservation s’écrivent
m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f (conservation de p) (1)
1 2 1 2 1 2 1 2
m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f (conservation de K) (2)
2 2 2 2
Connaissant les masses m1 et m2 des corps et leurs vitesses initiales v1i et v2i , il est possible de déterminer les
vitesses après collision. Nous disposons en effet deux équations pour deux inconnues (v1f et v2f ). L’équation (2)
peut se réécrire sous la forme
2
m1 (v1i − v1f
2 2
) = m2 (v2f − v2i
2
) (3)
L’équation (3) peut ensuite se factoriser comme
m1 (v1i + v1f )(v1i − v1f ) = m2 (v2f + v2i )(v2f − v2i ) (4)
En séparant les termes contenant m1 et m2 de l’équation (1), nous obtenons
m1 (v1i − v1f ) = m2 (v2f − v2i ) (5)
Par substitution de (5) dans (4), nous arrivons à
v1i + v1f = v2f + v2i (6)

1. En physique, on désigne par chaleur l’énergie échangée par l’interaction désordonnée des particules du système avec les particules
du milieu extérieur. Par opposition, le travail est l’énergie échangée sous l’action de forces extérieures ordonnées, d’échelle macroscopique.
2. c’est-à-dire qui ne sont soumis à aucune force extérieure.
4
m1 m2
t = ti
v1i v2i
t = tf
vf
m1 + m2
Figure 2 – Collision parfaitement inélastique à une dimension entre une boule de plasticine et une balle de basket.
En multipliant (6) par m2 , puis en soustrayant (1) et en résolvant par rapport à v1f , nous aboutissons à

m 1 − m2 2 m2
v1f = v1i + v2i (7)
m1 + m2 m1 + m2
Similairement, nous obtenons pour v2f

2 m1 m 2 − m1
v2f = v1i + v2i (8)
m1 + m2 m1 + m2
3.3 Collision parfaitement inélastique à une dimension

Un processus de collision inélastique entre deux corps isolés obéit à la loi de conservation de la quantité de mouve-
ment. Dans le cas d’une collision parfaitement inélastique, celle-ci s’écrit après projection selon x
m1 v1i + m2 v2i = (m1 + m2 ) vf
d’où on tire
m1 m2
vf = v1i + v2i
m 1 + m2 m 1 + m2
La variation d’énergie cinétique au terme de la collision est donnée par

1 1 1
∆K = (m1 + m2 )vf − 2 2 2
m1 v1i + m2 v2i < 0
2 2 2
et la quantité d’énergie cinétique principalement transformée en chaleur vaut
Q ≈ −∆K > 0
Exemple. Considérons un astéroïde entrant en collision avec la Terre, vu du référentiel terrestre (v2i = 0, m2
m1 ). Dans ce cas, nous avons
2
1 m1 1 1
∆K = (m1 + m2 ) v1i − 2
m1 v1i ≈ − m1 v1i
2
= −K1,i
2 m1 + m2 2 2
ce qui signifie que pratiquement toute l’énergie cinétique est dissipée en chaleur. Pour un astéroïde de 20 mètres
de diamètre, de masse volumique égale à 3000 kg/m3 et approchant de la Terre à une vitesse de 20 km/s, l’énergie
libérée par la collision est d’environ 12 ( 43 π103 ) 3000 (20 × 103 )2 ≈ 2.5 × 1015 J, soit l’énergie dégagée par l’explosion
d’une mégatonne de TNT ou encore de 500 bombes atomiques du type de celle lâchée sur Hiroshima.
5
3.4 Collision super-élastique à une dimension

Exemple. Dans un processus de désintégration, une particule instable de masse m se brise en deux fragments de
masse m1 et m2 . Dans le référentiel de la particule instable, sa vitesse est nulle. La loi de conservation de la quantité
de mouvement s’écrit après projection sur la droite du mouvement
m1
0 = m1 v1f + m2 v2f ⇔ v2f = − v1f
m2
et l’énergie cinétique libérée est

1 1 1 m1
∆K = m1 v1f + m2 v2f − 0 = m1 1 +
2 2 2
v1f
2 2 2 m2
Exemple. La Grosse Bertha est une très grosse pièce d’artillerie de siège utilisée par l’armée allemande lors de la
Première Guerre mondiale. D’un poids de 46.2 tonnes, elle tire des obus de 400 kg à une vitesse de 333 m/s. La
vitesse de recul de l’engin est égale à v2f = − 46.2×10
400
3 333 ≈ 2.88 m/s ≈ 10 km/h.
Exemple. Une fusée est propulsée par la combustion de carburant dont les gaz d’échappement sont éjectés à grande
vitesse. Considérons une fusée dans l’espace intersidéral, libre de toute attraction gravitationnelle. Le système isolé
dont la quantité de mouvement est conservée comprend alors la fusée et l’ensemble de son carburant, éjecté ou non.
Si les gaz de combustion s’échappent de la fusée à une vitesse v0 = v0 ex constante par rapport à celle-ci, quelle
est la variation de vitesse de la fusée lorsqu’elle passe d’une masse initiale mi avec tout son carburant, à une masse
finale mf lorsque tout le carburant a été brulé. Notons v (m) = v(m) ex la vitesse de la fusée de masse m avec
son carburant non encore éjecté. Après l’éjection d’une petite quantité de gaz de masse −∆m > 0, la masse de la
fusée aura diminué de m en m + ∆m avec ∆m < 0 et sa vitesse sera v + ∆v. La conservation de l’impulsion pour
l’ensemble du système (fusée et son carburant + gaz expulsés) s’écrit
mv = (m + ∆m)(v + ∆v) + (−∆m) (v − v0 )
En négligeant dans cette équation les termes en ∆m∆v (termes très petits, du deuxième ordre), on trouve
∆v v0
0 = m∆v + v0 ∆m ⇔ =− (9)
∆m m
A la limite ∆m → 0, ∆v
∆m → dv
dm ou dv
dm est la dérivée de v(m) par rapport à m. En intégrant dv
dm entre m = mi et
m = mf , on trouve mf
dv
dm = v(mf ) − v(mi ) ≡ vf − vi
mi dm
et en utilisant (9)
mf mf
dv v0 mi
dm = − dm = v0 ln
mi dm mi m mf

mi
d’où on tire vf = v0 ln m f
si vi = 0. Notons que la vitesse finale de la fusée ne dépend que de la vitesse
d’échappement v0 et du rapport des masses initiale et finale ; elle ne dépend pas du taux précis d’échappement.
Pour maximiser vf , on a donc intérêt à éjecter le carburant à la plus grande vitesse possible, sans toutefois avoir
besoin de le faire le plus rapidement possible dans le temps. A titre informatif, le Vulcain II, le plus puissant moteur
cryogénique d’Ariane 5, éjecte de la vapeur d’eau issue de la combustion d’hydrogène et d’oxygène liquides à environ
12 fois la vitesse du son (Mach 12, soit ∼ 4000 m/s).
3.5 Collision à deux dimensions

La loi de conservation de la quantité de mouvement pour une collision à deux dimensions entre deux corps de masse
identique m, dont un est initialement au repos, s’écrit
m v1i = m v1f + m v2f (conservation de p)
⇔ v1i = v1f + v2f (10)
6
En prenant la norme au carré de l’équation (10), nous obtenons

2
v1i 2
= v1f 2
+ v2f + 2 v1f · v2f (11)
La variation d’énergie cinétique peut alors se mettre sous la forme

1 1 1
∆K = 2
m v1f + m v2f2
− m v1i
2
2 2 2
= −m v1f · v2f
Dans le cas d’une collision élastique, ∆K = 0, et nous en déduisons
v1f · v2f ⇔ v1f ⊥ v2f ⇔ θ + ϕ = 90° (collision élastique)
Dans le cas général d’une collision inélastique, ∆K < 0, et nous en déduisons

∆K
v1f · v2f = −
m
∆K
⇔ v1f v2f cos(θ + ϕ) = −
m
∆K
⇔ cos(θ + ϕ) = − >0
mv1f v2f
⇒ θ + ϕ < 90° (collision inélastique)
Remarque. Dans le cas d’une collision élastique, les lois de conservation de la quantité de mouvement et de l’énergie
cinétique seules ne suffisent pas à déterminer les vitesses finales car elles fournissent un système de trois équations
pour quatre inconnues (θ, ϕ, v1f , v2f ).
as
n-
m
ed t
m
ha
v1i
t = ti
Fig
ur
eP
9
v2i = 0
v1f
t = tf
ϕ
v2f
Figure 3 – Collision à deux dimensions entre deux balles de basket.
7
3.6 Référentiel du centre de masse et collision

Le référentiel du centre de masse est défini comme un référentiel dont l’origine coïncide à tout instant avec la
position du centre de masse d’un ensemble de particules. Un tel référentiel est inertiel 3 car la vitesse du centre de
masse d’un ensemble isolé de particules est consante au cours du temps. Par définition, dans le référentiel du centre
de masse, nous avons
N
rCM = 0 ⇔ mi ri = 0
i=1
En dérivant cette relation par rapport au temps, nous obtenons

N
mi vi = 0
i=1
Un processus de collision entre deux corps isolés peut avantageusement être étudié dans un tel référentiel. Dans le
cas d’une collision élastique à une dimension, la conservation de l’énergie cinétique s’écrit
1 2 1 2 1 2 1 2
m1 v1,i + m2 v2,i = m1 v1,f + m2 v2,f (Ki = Kf ) (12)
2 2 2 2
et la loi de conservation de la quantité de mouvement s’écrit
m1 v1,i + m2 v2,i = m1 v1,f + m2 v2,f = 0 (

pi = pf ) (13)
soit
m1
v2,f = − v1,f (14)
m2
3. On peut donc y appliquer les lois de Newton et les lois de conservation qui en découlent.
8
Moment cinétique et moment de force

2021–2022
1 Moment cinétique et moment de force

Moment de force Le moment d’une force F , de point d’application r, est défini par
def
τ = r × F
C’est une grandeur physique vectorielle, orthogonale au plan contenant r et F et qui s’exprime en kg.m2 .s−2 dans
le SI. Lorsque la force s’exerce sur une particule ponctuelle, r coïncide avec la position de la particule. Par contre,
lorsque la force s’applique à un corps d’extension spatiale non-nulle, r peut être n’importe quel point du corps. Il
s’agit là d’une différence cruciale pour l’étude des mouvements de rotation et des équilibres statiques.
F1
τ = r × F τ
F2
O F3
C ϕ3
r y axe de
F rotation d3
x
τ1 = τ2 = τ3 = τ
|τ | = rF sin ϕ = F d |τi | = Fi di
Figure 1 – Moment d’une force s’exercant (à gauche) sur une particule ponctuelle et (à droite) sur une tige rigide.
Le module du moment de force est égal au produit du module de la force par le bras de levier d, qui dépend du
point d’application P de la force sur la tige. Si la tige est initialement au repos, un moment de force non-nul va
initier un mouvement de rotation de la tige autour de C et donc une variation de son moment cinétique.
1.1 Particule
est
Moment cinétique d’une particule Le moment cinétique d’une particule ponctuelle de masse m, noté L,
défini par
def
L = r × p (1)
1
Physique générale I Moment cinétique et moment de force 2021–2022
= r × p
L
O O
O
r y
p
m
x
Figure 2 – Moment cinétique d’une particule ponctuelle (avec r et p dans le plan Oxy). Les moments cinétiques
calculés par rapport à O et O sont égaux mais différents de celui calculé par rapport à O . Le module de L
est
égal à L = rp sin ϕ = r⊥ p avec r⊥ la distance entre le support de p (droite tiretée) et l’origine O.
où r est le vecteur position de la particule et p = mv sa quantité de mouvement. Le moment cinétique est une
grandeur physique vectorielle s’exprimant en kg.m2 .s−1 dans le SI.
Quelques propriétés du moment cinétique d’une particule qui découlent de la définition (1) :

Si la position r(t) de la particule est connue à tout instant t, alors son moment cinétique, L(t), peut être
déterminé à tout instant.
est un vecteur orthogonal au plan contenant la position et la quantité de mouvement de la particule, et de
L
module égal à L = |r| |
p| sin ϕ = r⊥ p = r⊥ mv (voir Figure 2).
dépend de l’origine du système de coordonnées choisie pour le calculer (car la position de la particule en
L
dépend), mais pas de l’orientation des axes.
Lorsque la trajectoire d’une particule est rectiligne, son moment cinétique peut être rendu nul à tout instant
t en placant l’origine du système de coordonnées en un point de la trajectoire.
Lorsque la trajectoire d’une particule est courbe, son moment cinétique ne peut pas être nul à tout instant t.
Le moment cinétique d’une particule soumise à une force centrale peut être rendu constant en placant l’origine
du système de coordonnées à la position du centre de force (auquel cas la force a une expression de la forme
F = F (r) er avec F (r) une fonction à valeurs réelles de la distance r = |r| entre la particule et le centre
de force et er = r/r le vecteur unitaire radial). Un exemple de force centrale est la force de gravitation
universelle.
Le moment cinétique d’une particule ponctuelle évolue au cours du temps selon l’équation

dL
= r × F ≡ τ
dt
Il s’ensuit que le moment cinétique d’une particule ponctuelle est constant au cours du temps si et seulement si le
moment de force sur cette particule est nul, soit
= constante
L ⇔ r × F = 0
⇔ F = 0 ou F
r (pour une particule)
2
y y
v ⊗
L

L
r v
r
O R x
x
O O
Figure 3 – Moment cinétique pour un mouvement circulaire et un tir ballistique. A gauche, lorsque l’origine du
= mRv ez
système de coordonnées est choisie au centre de la trajectoire circulaire, le moment cinétique est égal à L
(pour un MC dans le sens trigonométrique). Il s’ensuit que le moment cinétique, pour ce choix d’origine, est conservé
pour un mouvement circulaire uniforme (car pour un MCU, v est constant). Ce n’est plus le cas si on choisit l’origine
O sur la trajectoire circulaire. A droite, pour le tir ballistique, le moment cinétique n’est pas conservé, quel que
soit le choix de l’origine.
1.2 Corps
Moment cinétique d’un corps Pour un corps constitué de N particules de masses mi , de positions ri et de
vitesses vi , où i = 1, . . . , N est un nombre entier servant à indexer les particules, le moment cinétique est défini par
la relation
N
N
def
L = ri × pi = i
L
i=1 i=1
Le moment cinétique d’un corps évolue au cours du temps selon l’équation

dL
= τtot,ext
dt
où τtot,ext est le moment de force total des forces externes
def

τtot,ext = ri × Fi,ext
i
Les forces internes n’interviennent pas dans l’évolution du moment cinétique. Nous voyons que le moment cinétique
d’un corps est constant au cours du temps si et seulement si le moment total des forces externes s’exercant sur ce
corps est nul, soit

= constante
L ⇔ ri × Fi,ext = 0 (pour un corps)
i
2 Equilibres dynamique et statique

Equilibre dynamique On dit d’un corps qu’il est en équilibre dynamique lorsque l’accélération de son centre
de masse et son accélération angulaire autour de n’importe quel axe fixe sont nulles. Les conditions d’équilibre
dynamique sont par conséquent
aCM = 0 et αC = 0 ∀ axe fixe C
Elles sont totalement équivalentes aux conditions
Ftot,ext = 0 et τtot,ext = 0 (2)
3
Remarque. Il est important de réaliser que si le moment de force τtot,ext est nul pour un choix d’origine donné,
alors il est nul pour n’importe quel choix d’origine à la condition que Ftot,ext = 0. En effet, soit deux systèmes

de coordonnées
S et S , d’origine O et O respectivement.
Le moment
de force calculé dans S est donné par
O
τtot,ext = i ri × Fi = i (ri + rOO ) × Fi = ( i ri × Fi ) + rOO × ( i Fi ) = τtot,ext
O + rOO × Ftot,ext avec rOO
O
le vecteur reliant O à O et τtot,ext le moment de force calculé dans S . Lorsque Ftot,ext = 0, les deux moments de
O O
force τtot,ext et τtot,ext sont égaux.
Equilibre statique On dit d’un corps qu’il est en équilibre statique s’il est en équilibre dynamique et que la
vitesse initiale de son centre de masse et sa vitesse angulaire initiale autour de n’importe quel axe fixe sont nulles.
Les conditions d’équilibre statique sont par conséquent
aCM = 0, vCM (0) = 0 et αC = 0, ωC (0) = 0 ∀ axe fixe C
Elles sont totalement équivalentes aux conditions
Ftot,ext = 0, pCM (0) = 0 et τtot,ext = 0, L(0)

=0
Deux points d’application des forces Dans ce cas, les conditions d’équilibre dynamique (2) s’écrivent
F1 + F2 = 0 et r1 × F1 + r2 × F2 = 0
où Fi représente la somme des forces de point d’application ri (i = 1, 2). Ces deux conditions sont simultanément
satisfaites lorsque
F1 = −F2 et (r1 − r2 ) × F1 = 0
c’est-à-dire lorsque les forces sont opposées et ont la même direction que le vecteur reliant leur point d’application
respectif (voir Figure 4).
F2 F2
F1
F1
Ftot = 0 Ftot = 0
τtot = 0 τtot = 0
Figure 4 – Moment de force total pour deux points d’application des forces.
Trois points d’application des forces Dans ce cas, les conditions d’équilibre dynamique (2) s’écrivent
F1 + F2 + F3 = 0 et r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3 = 0
où Fi représente la somme des forces de point d’application ri (i = 1, 2, 3). La seconde condition ne peut être
satisfaite que si les trois forces ont toutes la même direction ou ont des support qui se croisent en un point commun
(voir Figure 5).
4
F1 F1
F2 F2
F3 F3
τtot = 0 τtot = 0
F1
F3
F2
Ftot = 0
Figure 5 – Moment de force total pour trois points d’application des forces.
3 Rotation autour d’un axe fixe

Le moment d’inertie d’un corps par rapport à un axe C0 passant par son centre de masse peut être exprimé sous la
forme
I C0 = M k 2
où M est la masse du corps et k son rayon de giration (k s’exprime en m). Le rayon de giration d’un corps est la
distance quadratique moyenne des particules du corps à l’axe C0 , soit

mi
k= ri2
i
M
Cela signifie qu’un anneau de rayon k, de même masse que le corps, a le même moment d’inertie que le corps
par rapport à l’axe C0 . En général, un corps a des rayons de giration différents dans des directions différentes. En
fonction du rayon de giration, le théorème des axes parallèles (ou théorème de Huygens) prend la forme

I C = I C0 + M d 2 = M k 2 + d 2
où C et C0 sont deux axes parallèles.

L’énergie cinétique de rotation d’un corps rigide autour d’un axe fixe C est donnée par
1 L2
Krot = IC ω 2 = z
2 2IC
où Lz ≡ L est la composante du moment cinétique parallèle à l’axe C. Nous avons Krot = 12 IC ω 2 = 12 IC0 ω 2 +
2 M d ω 2 I C0 ω .
1 2 2 1 2
5

L
R
F F
τ RF τ
α= = α= =0
IC IC IC
Figure 6 – Moment cinétique d’un corps rigide en rotation autour d’un axe fixe (C). Lorsque l’axe de rotation
est un axe de symétrie du corps (comme c’est le cas içi), le moment cinétique a la direction de l’axe de rotation :
= IC ω
L où IC est le moment d’inertie du corps autour de C et ω est un vecteur de norme égale à la vitesse angulaire
ω (en rad/s), de direction identique à celle de l’axe de rotation et de sens déterminé par le sens de rotation du corps
conformément à la règle de la main droite. Un moment de force avec une composante non-nulle dans la direction
de l’axe de rotation (à gauche) va produire une accélération angulaire α (en rad/s2 ) qui va modifier le moment
cinétique du corps dans cette direction.
6
C C
C C
R R
L L
IC = M R 2 IC = 12 M R2 IC = 1
12 M L
2 IC = 13 M L2
C C C C
2) r plate
R1
R2 (a2 ⫹ b2)
R
R b
IC = 12 M (R12 + R22 ) IC = 25 M R2 IC = 23 M R2 IC = 1
12 M (a
2
+ b2 )
Figure 7 – Moments d’inertie de quelques corps autour d’un axe fixe C.

ω = dθ
dt v = dx
dt
α = dω
dt a = dv
dt
KR = 12 Iω 2 K = 12 mv 2

L = Iω p = mv

τtot,ext = dL
dt = Iα Ftot,ext = dp
dt = ma
θf xf
W = θi τ dθ W = xi Fx dx
P = τ ω P = F v
Figure 8 – Comparatif rotation-translation. Notez que les symboles x, v, a et F désignent les composantes de la
position, la vitesse, l’accélération et la force selon l’axe dont la direction est celle du mouvement (supposé 1D).
Similairement, L et τ désignent les composantes du moment cinétique et du moment de force selon l’axe dont la
direction est celle de l’axe de rotation (supposé fixe).

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Rappels mathématiques pour la physique

Notes de cours provisoires du Prof. John MARTIN

1 Equations linéaire et quadratique

Equation linéaire L’équation linéaire ax + b = 0 admet une solution unique lorsque a = 0,

lorsque le discriminant est (strictement) positif.

f (x) f (x) f (x)

∆>0 ∆=0 ∆<0

df (x) def f (x + ∆x) − f (x)

Relation entre intégrale et dérivée

Intégration par parties

a 

b 

a

Quelques identités trigonométriques

sin2 θ + cos2 θ = 1 sin(−θ) = − sin θ

On déﬁnit aussi la multiplication par un scalaire λ ∈ R d’un vecteur A  def

 multiplication par un scalaire de ce vecteur et addition vectorielle avec un vecteur B.

Tout vecteur de l’espace euclidien à deux dimensions R2 peut se décomposer selon

 de R2 sur des vecteurs de base (ex , ey ) et ses composantes cartésiennes

 de R3 sur des vecteurs de base (ex , ey , ez ) : A

Figure 10 – Addition vectorielle en termes de composantes cartésiennes.

Le produit scalaire vériﬁe les propriétés suivantes :

cos θ cos φ + sin θ sin φ = cos(φ − θ)

Le produit vectoriel vériﬁe les propriétés suivantes :

Grandeurs physiques et unités de base

Grandeur de base Unité SI de base

longueur l, x, r, etc. mètre m

Figure 1 – Unités de base du SI et symboles associés.

Grandeur dérivée Unité SI dérivée cohérente

superficie A mètre carré m2

Figure 2 – Quelques unités dérivées du SI.

Grandeur Nom de l’unité Symbole de l’unité Valeur en unités SI

temps minute min 1 min = 60 s

Figure 3 – Quelques unités courantes en dehors du SI.

Facteur Nom Symbole Facteur Nom Symbole

101 déca da 101 déci d

Figure 5 – Préﬁxes utilisés avec le SI.

Exemple. sin θ où θ est exprimé en radians,

Grandeur symbole valeur statut

1 Cinématique à une dimension

def x(t2 ) − x(t1 ) ∆xt1 ,t2

def ∆xt+∆t,t dx(t)

def v(t2 ) − v(t1 ) ∆vt1 ,t2

def ∆vt+∆t,t dv(t)

Le déplacement, la vitesse (moyenne ou instantanée) et l’accélération (moyenne ou instantanée) ne dépendent pas

Relations générales de la cinématique à 1D

Exemple. Un corps est soumis à l’accélération (exprimée en m/s2 )

Au ﬁnal, la vitesse (exprimée en m/s) est donnée par

et la position (exprimée en m) par

2 Cinématique à trois dimensions 2

Démonstration. Par déﬁnition de la dérivée, nous avons v (t) = lim∆t→0 r(t+∆t)−

Figure 5 – Trajectoire d’un corps et sa position et vitesse à un instant t donné.

def dv (t) d2r(t)

soit, en termes de composantes cartésiennes,

3.2 Mouvement rectiligne uniformément accéléré (MRUA)

3.3 Superposition d’un MRU et d’un MRUA

La position du projectile soumis à l’accélération de la pesanteur évolue au cours du temps selon

élimination du paramètre temps),

3.4 Mouvement circulaire uniforme (MCU)

puisque le rayon de courbure Rc est à tout instant égal au rayon r de la trajectoire.

Figure 13 – Dispositif pour mesurer la vitesse d’une balle de revolver.

• origine ≡ point d’application de la force

Figure 1 – Caractéristiques d’une force.

a

b

On déﬁnit aussi la multiplication par un scalaire λ ∈ R d’un vecteur A def

multiplication par un scalaire de ce vecteur et addition vectorielle avec un vecteur B.

de R2 sur des vecteurs de base (ex , ey ) et ses composantes cartésiennes

de R3 sur des vecteurs de base (ex , ey , ez ) : A

Démonstration. Par déﬁnition de la dérivée, nous avons v (t) = lim∆t→0 r(t+∆t)−

def dv (t) d2r(t)

F = (Fx (r, v , . . . , t), Fy (r, v , . . . , t), Fz (r, v , . . . , t)) (1)

que la force depesanteur F = −mg ez

où m0 est la masse au repos de la particule. La version relativiste est de la forme F = dt d

Lorsqu’une particule 1 exerce une force F1/2 sur une particule 2,

En utilisant la 2e loi de Newton (F = m dv

variation de |v | → accélération tangentielle (at ) → puissance d’une force (P ) →

Fi vi = 0 Ff vf

Fi vi Ff vf

avec UA = U (rA ) et UB = U (rB ) où

U (r) est l’énergie potentielle associée à la force conservative F (r)

Ftot,ext = 0 ⇔ ptot = constante

∆K < 0 ∆

v1i = (v1i , 0, 0), v2i = (v2i , 0, 0)

m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f (conservation de p) (1)