Cours de Mécanique du Point / MECA1

2022-2023

Christophe Gatel, Magali Mourgues, Brahim Lamine christophe.gatel@cemes.fr

Table des matières

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Chapitre 1 : Introduction et analyse dimensionnelle ...........................................................................
1.1. Introduction....................................................................................................................................3
1.2. Analyse dimensionnelle..................................................................................................................4
Chapitre 2 : Outils mathématiques ......................................................................................................
2.1. Repérage d’un point dans l’espace..................................................................................................8
2.2. Opérations sur les vecteurs...........................................................................................................14
Chapitre 3 : Cinématique du point matériel .......................................................................................
3.1. Référentiel....................................................................................................................................18
3.2. Le vecteur vitesse.........................................................................................................................20
3.3. Le vecteur accélération.................................................................................................................25
3.4. Nature du mouvement..................................................................................................................26
Chapitre 4 : dynamique du point matériel ..........................................................................................
4.1. Première loi de Newton, ou "principe de l’inertie".....................................................................27
4.2. Notion de forces............................................................................................................................29
4.3. Deuxième loi de Newton ou Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)...............................33
4.4. Troisième loi de Newton ou Principe de l’Action et de la Réaction (PAR)..................................34
4.5. Applications : oscillations du pendule pesant (sans frottement)....................................................34
Chapitre 5 : Energétique .......................................................................................................................
5.1. Travail d’une force.......................................................................................................................36
5.2. Energie potentielle........................................................................................................................37
5.3. Energie cinétique..........................................................................................................................39
5.4. Energie mécanique........................................................................................................................40
5.5. Stabilité d’un système, positions d’équilibre.................................................................................40
5.6. Cas du pendule..............................................................................................................................41

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Chapitre 1 Introduction et analyse
dimensionnelle

1.1. Introduction

Mécanique : Science du mouvement, c'est-à-dire l'étude de la modification apparente de la position

d'un corps au cours du temps. On distinguera divers domaines selon la nature du corps étudié, ses
caractéristiques ou sa vitesse.
Le monde sensible que nous appréhendons tous les jours constitue la mécanique classique, ou
mécanique newtonienne qui peut se répartir sur 3 approches :

• Si les corps étudiés sont considérés comme des solides rigides, deux approches sont possibles :
- mécanique du point matériel pour laquelle les dimensions du corps sont très petites devant
les dimensions caractéristiques du problème (Soleil, Terre, bowling....)
- mécanique du solide pour laquelle la géométrie du corps a une importance dans le problème.

• La troisième approche est constituée par la mécanique des fluides.

Enfin, il existe deux domaines complémentaires de la mécanique newtonienne plus récents qui font
appel à la physique fondamentale et focalisent de nombreuses recherches actuelles : la mécanique
quantique (de l'infiniment petit) et la mécanique relativiste (vitesses voisines de la vitesse de la
lumière).
Ce cours ne va traiter que de la mécanique des solides rigides, et plus particulièrement du point
matériel. Deux aspects seront notamment envisagés :

• La cinématique qui permet l'étude des trajectoires et la description des mouvements.

• La dynamique qui relie les causes (forces appliquées) aux effets (déplacements des corps).
Pour ce cours, les notions suivantes doivent être parfaitement maîtrisées : bases, projection, produit
scalaire, produit vectoriel.

1.2. Analyse dimensionnelle

L’analyse dimensionnelle est fondamentale et doit être le premier réflexe d’un physicien à l’obtention
d’un résultat ou lors de l’élaboration d’une analyse ou d’une théorie. C’est un outil simple de contrôle
qui permet de vérifier qu’un résultat trouvé n’est pas incohérent. L’analyse dimensionnelle peut
également permettre de déterminer qualitativement comment évolue une grandeur en fonction d’autres
grandeurs pertinentes.
Enfin, une analyse dimensionnelle est souvent un outil performant pour estimer des ordres de
grandeurs, et cela est utile pour tout citoyen soumis au flot d’informations incessants qu’il faut savoir
traiter avec un esprit critique.

1.2.1 Dimension et unité

Donner une valeur sans préciser à quoi elle correspond n'a aucun sens physique. Il peut s'agir de
grandeurs différentes comme une température, une distance, une masse ou un temps. De plus, au sein
d'une même grandeur, il existe plusieurs unités, comme par exemple des mètres, des millimètres ou

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des miles pour une longueur. Quantifier permet d'estimer et de comparer mais à condition que soient
précisées la grandeur et l'unité. Ainsi on pourra comparer si une durée est plus petite ou plus grande
qu'une autre, et non de chercher à savoir si 1 s est plus petit ou plus grand que 1 kg.

• La caractéristique commune entre deux grandeurs de même nature est appelée la dimension.
• Pour que deux grandeurs puissent être additionnées ou soustraites, elles doivent partager la
même dimension.
• La dimension d'une grandeur Q est notée avec des crochets telle que :

[𝑄] ≝ 𝑑𝑖𝑚(𝑄)
Par exemple [mètre] = [kilomètre]= L. "L" désigne ici la dimension de la longueur.
On distingue 7 dimensions fondamentales définies par le système international d’unité.
Système international d’unité (SI)
Le système International d’unité (ou SI) a pour missions de fixer une unité de référence à une
dimension (par exemple la seconde et non la minute pour le temps) et de fixer la valeur de cette unité
par rapport à un étalon. Tout peut être défini à partir de 7 unités et dimensions de base, attachées à 7
constantes fondamentales fixées.
1. Unité de temps [T] : la seconde (s) est la durée correspondant à 9 192 631 770 périodes de la
radiation correspondant à la transition entre deux niveaux de l’atome de césium 133. Cette
définition revient à fixer la fréquence de transition à 9 192 631 770 s −1 entre deux niveaux
d’énergie de l’atome Césium.
2. Unité de longueur [L] : le mètre (m) est défini à partir de la seconde, comme la distance
parcourue par la lumière dans le vide en 1/299 792 458 s. Cette unité est donc raccrochée à
celle de la seconde et à une constante fondamentale, la vitesse de la lumière dans le vide c.
3. Unité de masse [M] : le kilogramme (kg) est défini de telle sorte que dans cette unité, la
constante de Planck h vaut par définition 6,62607015 x 10−34 kg.m2.s−1. Autrement dit, cette
définition définit l’unité kg.m2.s−1 et est complètement liée aux définitions de la seconde et du
mètre précédemment présentées.
4. Unité de courant électrique [I] : l’ampère (A) est l’intensité d’un courant électrique
correspondant à un flux de 1/(1,602176634 x 10 −19) charges élémentaires (protons) par seconde.
Cette définition fixe en fait la valeur de la charge électrique élémentaire e =
1,602176634 x 10−19 A.s. L’unité A.s est aussi appelée le Coulomb C (1C = 1A.s). L’électron
possède cette charge mais négative.
5. Unité de température thermodynamique [] : le kelvin (K) (symbole K) est la variation de
température thermodynamique qui produit un changement de l’énergie thermique E=kBT valant
1,380649 x 10−23 J. Cette définition est équivalente à fixer la valeur de la constante de Boltzman
kB à 1,380649 x 10−23 kg.m2.s−2.K−1 dans cette unité.
6. Unité de quantité de matière [N] : la mole (mol) est par définition un ensemble contenant
exactement 6,02214076 x 1023 entités. Cette quantité définit le nombre d’Avogadro 𝒩𝐴.
7. Unité d’intensité lumineuse [J] : le candela (cd) est l’intensité lumineuse, dans une direction
donnée, d’une source qui émet un rayonnement monochromatique de fréquence 540 x 1012
Hertz et dont l’intensité énergétique dans cette direction est 1/683 Watt par stéradian. Cette
définition très complexe est probablement la moins physique et la moins universelle du
système international.

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Remarques

• Les deux dernières unités ne définissent pas des dimensions en propre, mais elles font partie
du système international d’unité pour des raisons historiques.
• Au-delà des 7 grandeurs de base correspondant aux 7 unités de base ci-dessus, toutes les
autres grandeurs sont des grandeurs dérivées et sont exprimées au moyen d’unités dérivées,
définies comme étant des produits de puissances des unités de base. On leur donne parfois des
noms particuliers, pour des raisons historiques ou des raisons pratiques (Joule, Watt, Hertz,
Pascal, Volt, Ohm, ...).
• Il existe des grandeurs sans dimension, qui sont typiquement des rapports ou des fonctions de
rapport de grandeurs de même dimension. Par exemple l’indice de réfraction (rapport entre la
vitesse de la lumière dans le vide et celle dans le milieu). La dimension d’une grandeur Q sans
dimension est notée 1, ([Q] = 1). Une grandeur sans dimension n’est pas nécessairement sans
unité. Par exemple, l’angle plan est sans dimension (rapport de deux longueurs) mais on lui
associe l’unité radian (rd) ou l’unité degré (deg ou °).

Unités naturelles et changement d’unité

Il peut y avoir plusieurs unités de même nature, c’est-à-dire relevant de la même dimension. Par
exemple, le pouce et le mètre sont deux unités de longueur (on peut les comparer, un pouce est plus
petit qu’un mètre). Au sein d’une même unité, on peut aussi définir des multiples et sous-multiples de
cette unité.
Selon le domaine d’étude et les quantités en jeu, vous serez amené à utiliser telle ou telle unité au
sein de la même dimension. Ce choix adapté d’unité a un côté pratique, et permet d’estimer plus
facilement certains ordres de grandeur.

1.2.2 Analyse dimensionnelle

Soient n grandeurs Q1, Q2, …, Qn. S’il existe n+1 grandeurs non nulles sans dimension k,
1, 2, …, n telles que

𝑘∏ 𝑄𝑖𝛼𝑖 …𝑄𝑛𝛼𝑛 = 1
𝑖

alors les grandeurs Qi sont dites dimensionnellement liées. Dans le cas contraire, elles sont
dimensionnellement indépendantes. Autrement dit, les grandeurs sont dimensionnellement liées s’il
existe une relation entre elles, et elles seulement.
Il n’existe pas plus de 5 grandeurs dimensionnellement indépendantes. Ainsi toute grandeur
Q possède une dimension qui peut s’exprimer en fonction des 5 dimensions fondamentales M, L, T, I,
, introduites précédemment.
De cela, on déduit que la dimension du produit de deux grandeurs Q1 et Q2 est le produit des
dimensions : [Q1Q2] = [Q1][Q2]

De même, si une grandeur Q est multipliée par un nombre réel  (sans dimension), sa dimension
reste inchangée puisque []=1. Autrement dit, un temps multiplié par 10 reste toujours un temps.

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Homogénéité

Une conséquence et un grand intérêt de l’analyse dimensionnelle, et qui doit être le premier réflexe
d’un physicien, est de vérifier l’homogénéité d’un résultat ou d’une équation. Une équation est dite
homogène si les deux membres de l’égalité possèdent la même dimension. Ainsi l’équation Q1 = Q2 est
homogène si [Q1] = [Q2].

Cette égalité implique l’équation aux dimensions suivante :

𝛼1 = 𝛼2 𝑀𝛼1𝐿𝛽1𝑇𝛿1 = 𝑀𝛼2𝐿𝛽2𝑇𝛿2 ⟹ {𝛽1
= 𝛽2
𝛾1 = 𝛾2
Une équation non homogène est nécessairement fausse ! Vérifier l’homogénéité de son
résultat ne permet pas d’affirmer que le résultat est correct, mais cela permet de ne pas être
certain que c’est faux.

Remarques

• La dimension d’une grandeur vectorielle 𝑄⃗ est la dimension de sa norme (module) :

[𝑄⃗ ] = [‖𝑄⃗ ‖] = [𝑄]
• La dérivée d’une fonction f’(x) d’une fonction f(x) est telle que :
𝑑𝑓 [𝑓]
[𝑓′(𝑥)] = [ ]=
𝑑𝑥 [𝑥]
• De façon générale, les fonctions transcendantes (sin, cos, tan, exp, log, . . .) prennent en
argument des grandeurs sans dimensions et retournent une quantité sans dimension.

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Chapitre 2 Outils mathématiques

2.1. Repérage d’un point dans l’espace

3.1.1 L’espace
Premier postulat fondamental : Système non relativiste
L’espace dans lequel nous travaillons est indépendant des corps et de leur mouvement.

Description de l’espace métrique 3D

Il est constitué de l’association de 2 espaces :

• Affine : utilisation de points

• Vectoriel : utilisation de vecteurs
Pour passer d’un point M à un point N, on utilise le vecteur ⃗𝑀𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (bipoints). Les fonctions
utilisées (𝑀 → 𝑉⃗ (𝑀) ) sont alors définies par :

• Leur norme (longueur – scalaire) : ‖𝑉⃗ ‖ • Leur direction (géométrie pure : droite, axe)
• Leur sens (fonction logique binaire)

Base d‘un espace vectoriel EV

On dit que les n vecteurs ⃗𝑒⃗⃗1 , 𝑒⃗⃗⃗2 ,…, ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑛 sont linéairement indépendants (ou libres) si et
seulement si :

𝜆 𝜆𝑛 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑛 ⇒𝜆

Alors Ev est de dimension n et ,…, 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑛 ) est une base de EV.

Remarque : si un des 𝜆 , alors la dimension de EV est inférieure à n.
Exemple :
• Pour un plan (n = 2), la base doit être constituée de deux vecteurs ⃗𝑒⃗⃗1 et ⃗𝑒⃗⃗2 non parallèles
et non nuls.

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 • Pour l’espace 3D (n = 3), la base doit être constituée de trois vecteurs ⃗𝑒⃗⃗1 , ⃗𝑒⃗⃗2 et ⃗𝑒⃗⃗3 non
coplanaires et non nuls.

Composantes d’un vecteur

Soit EV de dimension 3 et de base ℬ = (⃗𝑒⃗⃗1 , ⃗𝑒⃗⃗2 , ⃗𝑒⃗⃗3 ). Chaque vecteur 𝑉⃗ s’écrit de manière
unique : 𝑉⃗ = 𝑥1⃗𝑒⃗⃗1 +𝑥2 𝑒⃗⃗⃗2 +𝑥3 ⃗𝑒⃗⃗3 :

𝑥1 (𝑥1,𝑥2,𝑥3)
sont les composantes de 𝑉⃗ dans ℬ, et on notera 𝑉⃗ = |𝑥2
ℬ 𝑥3

Orientation dans l’espace

1. Si n = 2 : par convention, le sens trigonométrique est le sens positif, alors que le sens horaire est le
sens négatif.
2. Si n = 3 : la base ℬ = (⃗𝑒⃗⃗1 , ⃗𝑒⃗⃗2 , ⃗𝑒⃗⃗3 ) est orientée suivant la règle du tire-bouchon (de
Maxwell), ou par la règle des trois doigts de la main droite, avec ⃗𝑒⃗⃗1 sur le pouce, ⃗𝑒⃗⃗2 sur
l’index et ⃗𝑒⃗⃗3 sur le majeur.

On dit que ℬ est une base directe. Toute permutation circulaire des vecteurs de la base constitue
aussi une base directe. Ainsi (⃗𝑒⃗⃗2 , ⃗𝑒⃗⃗3 , ⃗𝑒⃗⃗1 ) et (⃗𝑒⃗⃗3 , ⃗𝑒⃗⃗1 , ⃗𝑒⃗⃗2 ) sont directes.

ℬ = (⃗𝑒⃗⃗1 , 𝑒⃗⃗⃗2 , ⃗𝑒⃗⃗3 ) est une Base OrthoNormée Dirrecte (BOND) et EV (3D) si :

• (⃗𝑒⃗⃗1 , ⃗𝑒⃗⃗2 , ⃗𝑒⃗⃗3 ) est en orientation directe

• ⃗𝑒⃗⃗1 , 𝑒⃗⃗⃗2 et ⃗𝑒⃗⃗3 sont perpendiculaires 2 à 2
• ‖⃗𝑒⃗⃗1 ‖ = ‖⃗𝑒⃗⃗2 ‖ = ‖⃗𝑒⃗⃗3 ‖ (longueur de référence)

De manière plus simple, les 3 conditions précédemment citées sont respectées si ⃗𝑒⃗ ⃗𝑒⃗⃗3 .
Une base indirecte s’écrirait ⃗𝑒⃗ .

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 3.1.2 Les différents repérages
Pour positionner chaque point de l’espace 3D de manière reproductible et unique, il faut :

• 1 point de référence (origine O)

• 1 BOND de l’espace
On définit ainsi le Repère OrthoNormé Direct (ROND) ℛ = (𝑂, ⃗𝑒⃗⃗ 1 , 𝑒⃗⃗⃗2 , ⃗𝑒⃗⃗3 ) ou ℛ =
(𝑂, 𝑞1, 𝑞2, 𝑞3). Positionner M revient à définir ⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ , et 2 mesures sont possibles :

• La longueur (mètre, multiples et sous multiples)

• L’angle (degré et radian)
⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ est défini comme le vecteur position.

Repérage plan
Ce repérage se fait dans un plan donc en 2D : il faut 2 mesures, dont au moins une longueur.
Si 2 longueurs : coordonnées cartésiennes (x, y)

• ℬ𝑐𝑎 = (⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 ) avec déplacements parallèles à ⃗𝑒⃗⃗𝑥 et

⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦

• Si 1 longueur et 1 angle : coordonnées polaires ()

𝜑 (⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,𝑒⃗⃗⃗𝜌 ) ⇒ ℬ𝑝𝑜 = (⃗𝑒⃗⃗𝜌 ,𝑒⃗⃗⃗𝜑⃗ ) : base mobile. Déplacement
radial ou orthoradial

Il faut savoir passer d’un repérage à l’autre :

𝑥 = 𝜌cos𝜑 𝜌

𝑦
𝑦 = 𝜌sin𝜑 𝜑
𝑥

De même, il faut savoir exprimer les vecteurs de la base cartésienne en fonction de ceux de la base
polaire et vice-versa. Le plus simple, et pour éviter tout problème de signe dans les projections, est de
réaliser un schéma avec un angle  inférieure à 𝜋. Alors on peut écrire : 4

⃗𝑒⃗⃗𝑥 = cos𝜑 ⃗𝑒⃗⃗𝜌 −sin𝜑 ⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ ⃗𝑒⃗⃗𝜌 = cos𝜑 ⃗𝑒⃗⃗𝑥 +sin𝜑 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦
⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 = sin𝜑 ⃗𝑒⃗⃗𝜌 +cos𝜑 ⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ 𝑒⃗⃗⃗𝜑⃗ = −sin𝜑 ⃗𝑒⃗⃗𝑥 +cos𝜑 ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦

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Repérage dans l’espace
Espace tridimensionnel (3D) ⇒ Il faut 3 mesures, dont au moins une longueur : coordonnées
cartésiennes, cylindriques et sphériques.
La base cartésienne
Le nom e cette base vient du nom du physicien français René Descartes (596-1650). A l’origine O
du repère, on associe trois axes orthonormés auxquels sont associés les trois vecteurs de base
(⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧 ). Un point M est repéré par les 3 coordonnées cartésiennes dites aussi variables
d’espace (x,y,z). Alors le vecteur position est 𝑟 = ⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥⃗𝑒⃗⃗𝑥 +y⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 +𝑧⃗𝑒⃗⃗𝑧 .

Si M se déplace en M’ infiniment voisin de M, on définit le déplacement élémentaire :

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑑𝑟⃗⃗⃗ = 𝑀𝑀 ′ = 𝑂𝑀 ′−⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 +𝑑𝑦⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 +𝑑𝑧⃗𝑒⃗⃗𝑧
On note ℬ𝑐𝑎 = (⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 ,⃗𝑒⃗⃗𝑧 ) et on repère M :

• Soit par ses coordonnées 𝑀(𝑥,𝑦,𝑧)ℬ𝑐𝑎

𝑥
• Soit par le vecteur position 𝑟 = ⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = |𝑦
ℬ𝑐𝑎 𝑧

Le pont M a trois composantes cartésiennes a priori non nulles et le vecteur position a trois
composantes a priori non nulles dans la base cartésienne. ℬ𝑐𝑎 est une BOND. x(t), y(t) et z(t) sont les
équations paramétrées cartésiennes de la trajectoire. Si on a un
mouvement plan, l’équation y(x) est l’équation cartésienne de la trajectoire.

La base cylindrique

C’est une base qui est liée au point M que l’on étudie et qui tourne avec lui. On définit le repère de
référence ℛ = (𝑂, ⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧 ).

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 On définit la base cylindrique ℬ𝑐𝑦 = (⃗𝑒⃗⃗𝜌 ,⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ ,⃗𝑒⃗⃗𝑧 ) avec 𝜌 = 𝑂𝐻 = 𝐾𝑀 et 𝜑 =
(⃗𝑂𝑥⃗⃗⃗⃗ ,𝑂𝐻⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ), où K est la projection de M sur l’axe z et H est la projection de M sur le plan xOy.
ℬ𝑐𝑦 est une
BOND.
En cylindriques, on repère M :

• Soit par les coordonnées 𝑀(𝜌,𝜑,𝑧)ℬ𝑐𝑦

𝜌
• Soit par le vecteur position 𝑟 = ⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗𝑂𝐻⃗⃗⃗⃗⃗ +⃗𝐻𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌⃗𝑒⃗⃗𝜌 +𝑧⃗𝑒⃗⃗𝑧 = |0
ℬ𝑐𝑦 𝑧

Ainsi le point M a trois coordonnées cylindriques a priori non nulles et le vecteur position a deux
composantes non nulles dans la base cylindrique : l’intérêt des coordonnées cylindriques par rapport
aux coordonnées cartésiennes est que le vecteur position a 2 composantes au lieu de 3.
Si M se déplace en M’ infiniment voisin de M, on définit le déplacement élémentaire :

⃗𝑑𝑟⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌⃗𝑒⃗⃗𝜌 +𝜌𝑑𝜑𝑒⃗⃗⃗𝜑⃗ +𝑑𝑧⃗𝑒⃗⃗𝑧

Remarques

• La flèche associée à  n’a aucun rapport avec le sens d’évolution de  puisqu’on peut avoir
𝑑𝜑
= 𝜑̇ < 0, c’est-à-dire que  soit une fonction décroissante du temps. C’est
𝑑𝑡

simplement une convention internationale d‘orientation.

• Lorsqu’on se déplace suivant ⃗𝑒⃗⃗𝜌 , on décrit un arc de cercle de rayon  et d’angle d, et
la longueur élémentaire est alors d.
• Lorsqu’on travaille uniquement dans le plan z = 0 et seules les coordonnées  et  sont ainsi
à considérer : on parle alors de coordonnées polaires 𝑀(𝜌,𝜑)ℬ𝑝𝑜 et de base polaire.

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 La base polaire est ainsi la base bidimensionnelle de la base cylindrique. Par extension, les
coordonnées cylindriques sont aussi appelées coordonnées polaires. Les composantes d’un
vecteur seront données en unité légale (pour la norme ou les mesures algébriques) et en degrés
(ou en radians).

La base sphérique

C’est également une base mobile liée au point M. Elle n’est rappelée ici qu’à titre purement
indicatif, car elle n’est que très rarement utilisée en mécanique classique.

Elle est aussi définie par rapport au repère de référence ℛ = (𝑂, ⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧 ).

On définit la base sphérique ℬ𝑠𝑝 = (⃗𝑒⃗⃗𝑟 ,⃗𝑒⃗⃗⃗𝜃 ,⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ ) avec :

• r = OM.
• 𝜑 = (⃗𝑂𝑥⃗⃗⃗⃗ ,⃗𝑂𝐻⃗⃗⃗⃗⃗ ) où H est la projection de M sur le plan xOy : même définition qu’en
coordonnées cylindriques
• 𝜃 = (⃗𝑂𝑧⃗⃗⃗⃗ ,⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ )

K est le projeté de M sur ⃗𝑂𝑧⃗⃗⃗⃗ .

En sphérique, on repère le point M :

• Soit par ses coordonnées sphériques 𝑀(𝑟,𝜃,𝜑)ℬ𝑠𝑝

𝑟
• Soit par le vecteur position 𝑟 = ⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟⃗𝑒⃗⃗𝑟 = |0
ℬ𝑠𝑝 0

Par conséquent, dans une base sphérique, le point M a trois coordonnées sphériques non nulles et le
vecteur position a une seule composante non nulle : l’intérêt des coordonnées sphériques est que le
vecteur position a 1 seule composante au lieu de 2 ou de 3 par rapport aux coordonnées cylindriques et
cartésiennes respectivement.

12
 Si M se déplace en M’ infiniment voisin de M, on définit le déplacement élémentaire :
⃗𝑑𝑟⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟⃗𝑒⃗⃗𝑟 +𝑟𝑑𝜃⃗𝑒⃗⃗⃗𝜃 +𝑟sin𝜃 𝑑𝜑⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗

Remarque

Lorsqu’on déplace suivant ⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ , on décrit un arc de cercle de rayon  et d’angle d, et la
longueur élémentaire parcourue est alors d = r sin d.

2.2. Opérations sur les vecteurs

3.2.1 Règles d’opérations sur les vecteurs
Pour toutes les opérations entre des vecteurs, on rappelle que :

• Le référentiel utilisé soit être un ROND, c’est-à-dire obéir à la règle du tire-bouchon de

Maxwell.
𝑉1
• Un vecteur 𝑉⃗ quelconque est noté 𝑉⃗ = 𝑉1⃗𝑒⃗⃗1 +𝑉2𝑒⃗⃗⃗2 +𝑉3⃗𝑒⃗⃗3 = |𝑉2
ℬ 𝑉3

Il est absolument nécessaire de faire figurer/noter la base en notation verticale, de manière à avoir
su deux vecteurs sont exprimés dans la même base lorsque l’on réalise des calculs vectoriels. Les
composantes Vi sont des grandeurs algébriques (peuvent positifs, négatifs ou nuls) et correspondent
aux projections de 𝑉⃗ suivant ls axes du repère.

• La norme de 𝑉⃗ notée ‖𝑉⃗ ‖ est indépendante de la base ℬ d’explicitation (la "longueur" est
constante).

3.2.2 Calculs vectoriels

Produit scalaire

Soit ℬ = (⃗𝑒⃗⃗1 ,⃗𝑒⃗⃗2 ,⃗𝑒⃗⃗3 ) une BOND, et deux vecteurs

𝑉⃗ =

⃗ ⃗⃗
𝑉1⃗𝑒⃗⃗1 +𝑉2⃗𝑒⃗⃗2 +𝑉3𝑒⃗⃗⃗3 et 𝑉 ′ = 𝑉1′𝑒⃗⃗⃗1 +𝑉2′⃗𝑒⃗⃗2
+𝑉3′⃗𝑒⃗⃗3 faisant un angle  entre eux.

On appelle produit scalaire entre 𝑉⃗ et 𝑉⃗ ′ : 𝑉⃗ .⃗𝑉⃗⃗⃗ ′ = ‖𝑉⃗ ‖ ‖⃗𝑉⃗⃗ ′‖ cos 𝜃

𝑉1 𝑉′1
′
La disposition pratique utilisée est : 𝑉⃗ .⃗𝑉⃗⃗⃗ = |𝑉2 . |𝑉′2 = 𝑉1𝑉′1 +𝑉2𝑉′2 +𝑉3𝑉′3

ℬ 𝑉3 ℬ 𝑉′3

13
 Cette opération a les propriétés suivantes :

• Le résultat est une grandeur algébrique (scalaire, d’où le nom de cette opération).
• Le produit est commutatif : 𝑉⃗ .⃗𝑉⃗⃗ ′ = ⃗𝑉⃗⃗ ′.𝑉⃗
• Le produit est indépendant de la BOND utilisée : (𝑉⃗ .⃗𝑉⃗⃗⃗ ′) = (𝑉⃗ .⃗𝑉⃗⃗⃗ ′)
ℬ ℬ′

⃗ ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗
• 𝑉cos𝜃 = 𝑂𝐻 et 𝑉′cos𝜃 = 𝑂𝐾 ⇒ 𝑉⃗ . 𝑉 ′ = ‖𝑉⃗ ‖ (‖ 𝑉 ′‖ cos 𝜃) =
⃗ ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗
‖ 𝑉 ′‖ (‖𝑉⃗ ‖ cos 𝜃) = ‖𝑉⃗ ‖ (𝑂𝐾) = ‖ 𝑉 ′‖ (𝑂𝐻)
• 𝑉⃗ .⃗𝑒⃗ 𝑖 = 𝑉𝑖 est la composante de 𝑉⃗ selon 𝑒⃗⃗ 𝑖

• Soit ⃗𝑒⃗⃗𝑣 = 𝑉𝑉⃗ , le vecteur unitaire de l’axe portant le vecteur 𝑉⃗ .

𝑉1 𝑉1
Alors : 𝑉⃗ .⃗𝑉⃗⃗⃗ = |𝑉2 . |𝑉2 = 𝑉12 +𝑉32 +𝑉32 = 𝑉⃗𝑒⃗⃗𝑣 .𝑉⃗𝑒⃗⃗𝑣 = 𝑉2 = ‖𝑉⃗ ‖ 2
′

ℬ 𝑉3 ℬ 𝑉3

• On appelle cosinus directeurs () de 𝑉⃗ les cosinus des angles entre le vecteur 𝑉⃗ et
les axes du repère de vecteurs unitaires (⃗𝑒⃗⃗1 ,⃗𝑒⃗⃗2 ,𝑒⃗⃗⃗3 ).

Le vecteur unitaire de la direction de 𝑉⃗ est :

𝑉 𝑉⃗ .
| 𝑉 𝑉 𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 𝛼

⃗𝑒⃗⃗𝑣 𝑉⃗𝑉 𝑉
𝑉 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝛽

|
𝑉 𝑉 𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 𝛾

• Comme ⃗𝑒⃗⃗𝑣 est un vecteur unitaire, alors sa norme vaut 1, et .

Produit vectoriel

Soit 𝜃 l’angle entre les deux vecteurs 𝑉⃗ et ⃗𝑉⃗⃗ ′. On appelle "produit vectoriel entre 𝑉⃗
et ⃗𝑉⃗⃗ ′" le vecteur 𝑃⃗ défini par 𝑃⃗ (parfois noté 𝑉⃗ ×⃗𝑉⃗⃗⃗ ′). Le résultat de ce produit est
un vecteur, d’où son nom.

• Sa norme est : ‖𝑃⃗ ‖ = ‖𝑉⃗ ‖ ‖⏟𝑉⃗ ⃗⃗ ′‖ sin 𝜃 = 𝑉ℎ

14
 ℎ

h est la hauteur du parallélogramme construit sur : (𝑉⃗ ,⃗𝑉⃗⃗ ′). : ‖𝑃⃗ ‖ représente ainsi l’aire

du parallélogramme construit sur (𝑉⃗ ,⃗𝑉⃗⃗ ′).

• Sa direction et son sens sont donnés par la règle du tire-bouchon ou de la main droite :
(𝑉⃗ ,⃗𝑉⃗⃗ ′,𝑃⃗ ) est un trièdre direct. Donc 𝑃⃗ est perpendiculaire au plan définit par (𝑉⃗ ,⃗𝑉⃗⃗ ′).

• La disposition pratique utilisée est :

𝑉 𝑉′1 𝑉2𝑉′3 −𝑉3𝑉′2

𝑉⃗ |𝑉′2 = |𝑉3𝑉′1 −𝑉1𝑉′3

𝑉 ℬ 𝑉′3 ℬ 𝑉1𝑉′2 −𝑉2𝑉′1

Cette opération a les propriétés suivantes :

• Le produit est non commutatif : l’aire est constante, mais la surface est "ouverte", et son
orientation (sens de 𝑃⃗ ) est variable. On a ainsi 𝑉⃗ .
• Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition vectorielle. En effet, si on considère
trois vecteurs quelconques 𝑉⃗ ,⃗𝑉⃗⃗ ′ et ⃗𝑉⃗⃗⃗" :

• On en déduit les relations suivantes entre les vecteurs de la BOND : , ⃗𝑒⃗

et (permutation circulaire).

Produit mixte

Soient trois vecteurs quelconques 𝑉⃗ , ⃗𝑉⃗⃗ ′ et ⃗𝑉⃗⃗⃗" .exprimés dans la même base. On appelle

prouit mixte des trois vecteurs le scalaire p défini par 𝑝 .

Cette opération a les propriétés suivantes :

• Le signe de p est lié au sens d’orientation de

l’espace (car défini à partir d’un produit
vectoriel).
• La valeur absolue de p s’exprime par :

15
 |𝑝| 𝑃𝑉"cos𝜃𝑃ℎ
𝑆𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒

• Elle représente le volume du parallélépipède construit sur 𝑉⃗ , ⃗𝑉⃗⃗ ′ et ⃗𝑉⃗⃗⃗" ..

• Le volume du parallélépipède étant une constante, le produit mixte est invariant par

permutation circulaire : .⃗𝑉⃗⃗ ′

Il y a donc conservation de |𝑝| avec une permutation quelconque, le signe de p étant

uniquement lié au sens d’orientation choisi pour le trièdre.

Double produit vectoriel

Soient trois vecteurs quelconques 𝑉⃗ , ⃗𝑉⃗⃗ ′ et ⃗𝑉⃗⃗⃗" , exprimés dans la même base. On appelle

double produit vectoriel entre les trois vecteurs le vecteur 𝐷⃗⃗ défini par 𝐷⃗⃗
𝑃⃗ .

On montre que 𝐷⃗⃗ 𝑉⃗

Attention à la place des parenthèses, car le résultat est un vecteur ! De manière générale, ce sont

toujours "les extrêmes – le milieu". Ainsi 𝑉⃗ ⃗𝑉⃗⃗⃗"

16
Chapitre 3 Cinématique du point matériel
La cinématique va nous permettre de décrire des trajectoires à partir de leurs propriétés
géométriques. Les corps étudiés seront considérés comme des points matériels : boule de
pétanque, fusée, Terre,…

3.1. Référentiel
4.1.1 Définition
Un référentiel est l’association d’un repère d’espace et d’un repère de temps. Or, en
mécanique classique, le temps est considéré comme universel. Il est donc réduit à un simple
paramètre dont l’origine est choisie par l’expérimentateur.
On confond alors, en mécanique classique, la notion de référentiel et de repère.
Un repère d’espace est constitué par un point d’origine et trois orientations définies par
trois vecteurs unitaires (⃗𝑒⃗⃗1 , ⃗𝑒⃗⃗2 , ⃗𝑒⃗⃗3 ) formant une Base OrthoNormée Directe (BOND).
Alors ℛ = (𝑂, ⃗𝑒⃗⃗1 , ⃗𝑒⃗⃗2 , ⃗𝑒⃗⃗3 ) est un Repère OrthoNormé Direct (ROND). Ainsi on
pourra caractériser tous les objets qui nous entourent, puisqu’ils présentent les trois
dimensions (longueur, largeur, hauteur).
La définition du repère est fondamentale, puisqu’en fonction du repère choisi, le
mouvement du point étudié pourra être différent.

Soit un enfant sur le cheval d’un manège, et sa maman.

On a trois situations à envisager :

17
 1. L’enfant est trop petit pour tenir seul, et sa maman monte avec lui sur le cheval :
l’enfant est immobile par rapport à sa maman.
2. L’enfant a grandi, mais il a peur d’être seul : sa mère monte sur le manège à côté de
lui. Quand le manège fonctionne, le cheval monte et descend : l’enfant a un
mouvement rectiligne (il décrit une droite) par rapport à sa maman.
3. L’enfant est maintenant autonome, et sa maman le regarde, alors qu’elle est assise sur
une chaise sur la place du village. L’enfant a alois un mouvement compliqué
(sinusoïde qui s’enroule sr un cercle) par rapport à sa maman.
Le mouvement est donc un mouvement relatif : il dépend du repère (et donc du référentiel)
dans lequel on se place. Il est donc absolument nécessaire de le préciser.
Le repère est toujours lié à un solide : au cheval, au manège, à la place du village, …
On distingue plusieurs référentiels : le référentiel lié au manège, le référentiel terrestre (lié
à la place du village), le référentiel géocentrique (centre de la Terre), le référentiel de Képler
(centre de masse du soleil), le référentiel de Copernic (centre de masse du système solaire), …
Une fois le référentiel posé, plusieurs bases peuvent être utilisées pour définir les
coordonnées d’un point.

4.1.2 Bases
Les bases utilisées habituellement en mécanique sont au nombre de 4 : la base cartésienne,
la base cylindrique, la base sphérique, et la base intrinsèque appelée aussi base de Frénet.

La base cartésienne x(t), y(t), z(t) sont ls équations paramétrées cartésiennes de la

trajectoire. Si on a un
mouvement plan, l’équation y(x) est l’équation cartésienne de la trajectoire.

La base cylindrique

C’est une base liée au point M d’observation et qui tourne avec lui (par exemple la base
liée au cheval sur le manège).

On définit le repère d’observation ℛ = (𝑂, ⃗𝑒⃗⃗𝑥 , ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧 ) lié à la place du village :
c’est le repère de référence.

(t), (t), z(t) sont les équations paramétrées cylindriques de la trajectoire. Si on a un

mouvement plan, l’équation () est l’équation polaire de la trajectoire.

18
La base sphérique

C’est également une base mobile liée à M. Elle n’est rappelée ici qu’à titre purement
indicatif car elle n’est que très rarement utilisée en mécanique du point.

La base intrinsèque
Elle est aussi appelée base de Frénet, du nom du mathématicien-astronome français
JeanFrédéric Frénet (1816-1900).

On la note ℬ𝑖 = (𝑒⃗⃗⃗ 𝑡, ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑛 , 𝑒⃗⃗⃗𝑏 ) , et on l’introduit uniquement lorsque le mouvement

de M se fait dans un plan, appelé plan osculateur (𝑀, ⃗𝑒⃗⃗ 𝑡, ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑛 ). La distance parcourue est
définie depuis une origine A : on l’appelle l’abscisse curviligne 𝑠 = 𝐴𝑀̂ .

• Le vecteur ⃗𝑒⃗⃗ 𝑡 est tangent à la trajectoire en M et orienté dans le sens de la

trajectoire.
• Le vecteur 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑛 est normal à la trajectoire et orienté vers le centre C du cercle
tangent à la trajectoire en M.
• Le vecteur 𝑒⃗⃗⃗𝑏 est le vecteur unitaire de la binormale (deuxième normale), telle
que le base ℬ𝑖 soit une BOND.

Maintenant que les bases et les coordonnées sont définies, on peut déterminer les distances
parcourues et finalement les vitesses et accélérations.

3.2. Le vecteur vitesse

3.2.1 Définition
La vitesse moyenne d’un objet entre t = 0 et t > 0 correspond à la distance parcourue entre
0 et t, divisée par t. Ce calcul est facile lorsque le mouvement est rectiligne. Par contre,
lorsque le mouvement n’est pas rectiligne, on a besoin de deux informations : les variations de
la norme de la vitesse et les variations de la direction du sens de la vitesse.

19
 Par définition, le vecteur vitesse (instantanée) est la dérivée par rapport au temps du
vecteur vitesse position. Son unité est le m.s-1.
Bien évidemment, il faudra être précis dans les notations, puisque la nature du mouvement
dépend du référentiel dans lequel on se place. En effet, si on considère les deux cas précédents
sur l’exemple du manège (la mère debout à côté de l’enfant, ou la mère assise sur la chaise),
les vecteurs vitesse sont complètement différents pour chaque cas.

Ainsi 𝑣 (𝑀/ℛ) = [𝑑 ⃗𝑂⃗⃗⃗⃗𝑀⃗⃗ ]

𝑑𝑡 ℛ

Remarque
Dans la définition de 𝑣 , on rappelle deux fois la référence au référentiel dans lequel on se
place (lettre en rouge).

3.2.2 Dérivée temporelle d’un vecteur

Soit le repère de référence ℛ = (𝑂, ⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧 ) considéré comme fixe, et soit 𝑉⃗ (𝑡)
= 𝑉(𝑡) ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉 un vecteur quelconque.

Alors [𝑑 𝑉𝑑𝑡⃗ (𝑡)] = [𝑑𝑉 𝑑𝑡(𝑡)] 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑉 + 𝑉(𝑡)[𝑑𝑑𝑡⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉⃗ ]𝑅 = 𝑑𝑉𝑑𝑡(𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑉 + 𝑉(𝑡)[𝑑 𝑑𝑡⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉⃗
]𝑅 = 𝑉̇(𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑉 + 𝑉(𝑡)[𝑑 𝑑𝑡𝑒⃗⃗⃗⃗𝑉⃗ ]𝑅
𝑅 𝑅

On a alors deux cas à envisager :

1. Le vecteur unitaire 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑉 est un vecteur unitaire fixe de ℛ. Ainsi [𝑑 𝑑𝑡

⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉⃗
] = ⃗0 et
𝑅

[𝑑 𝑉 ⃗ (𝑡)
𝑑𝑡 ]𝑅 =

20
 𝑑𝑉(𝑡)
[ 𝑑𝑡 ]𝑅 ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉 .

2. Le vecteur unitaire ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉 est mobile dans ℛ : il faut alors le projeter dans la base fixe
liée à ℛ puis le dériver. Envisageons le cas particulier des vecteurs unitaires de la base
cylindrique liés au point M, ce dernier étant en mouvement. En projection sur la base
liée à ℛ, on obtient :

⃗𝑒⃗⃗𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜑 ⃗𝑒⃗⃗𝑥 +𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦

{⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗𝑒⃗⃗𝑥 +𝑐𝑜𝑠𝜑 ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦
⃗𝑒⃗⃗𝑧 = ⃗𝑒⃗⃗𝑧

Comme ⃗𝑒⃗⃗𝑥 et ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑌 sont fixes dans ℛ, alors [𝑑 𝑑𝑡

𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥
]ℛ = ⃗0 , et [𝑑 𝑑𝑡
⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗
]ℛ = ⃗0
. On en déduit :

𝑑sin𝜑
𝑑⃗𝑒⃗⃗𝜌 𝑑cos𝜑
[ ]= ⃗𝑒⃗⃗𝑥 +⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 = 𝜑̇[−𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑒⃗⃗⃗𝑥 +𝑐𝑜𝑠𝜑 ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 ] = 𝜑̇⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗𝜑⃗ 𝑑sin𝜑 𝑑cos𝜑

[ ]=− ⃗𝑒⃗⃗𝑥 + ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 = 𝜑̇[−𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑒⃗⃗⃗𝑥 −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 ] = −𝜑̇𝑒⃗⃗⃗𝜌
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑⃗𝑒⃗⃗𝑧
[ ⃗0
]=
{ 𝑑𝑡 ℛ

On peut écrire ces équations autrement :

[𝑑 𝑒⃗⃗⃗𝜌 ] = 𝜑̇𝑒⃗⃗⃗𝜑⃗ ̇ ̇ 𝑒⃗⃗⃗𝜌

𝑑𝑡 ℛ

𝑑⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗

̇ ̇ ̇ ⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗

𝑑⃗𝑒⃗⃗
̇ ⃗𝑒⃗⃗𝑧

21
 {

On remarque que dans ces trois expressions un

même terme apparaît : 𝜑̇⃗𝑒⃗⃗𝑧 . Le point M
précédent est par exemple en rotation autour de
l’axe OZ dans le plan (xOz) : on peut définir des
axes Ox’ (M est sur Ox’ pour simplifier) et Oy’
contenus dans (xOy) lié à ce point en rotation. On
introduit alors un nouveau référentiel ℛ′ = (𝑂,
⃗𝑒⃗⃗⃗𝑥⃗ ′,⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗⃗ ′, ⃗𝑒⃗⃗𝑧⃗ ′). Le point M est repéré
par ses coordonnées (x’,y’,z) dans ℛ′, ou bien par
ses coordonnées cylindriques ( z). Dans ce
cas-là, comme M est fixé sur Ox’, alors ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑥⃗ ′
= 𝑒⃗⃗⃗𝜌 et ⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗⃗ ′ = ⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ .

L’angle  correspond à l’angle de rotation effectué par M (donc par ℛ′) par rapport à
l’axe Oz fixe dans ℛ : on définit alors le vecteur rotation ⃗Ω⃗ (ℛ′/ℛ) = Ω⃗𝑒⃗⃗𝑧 de ℛ
par rapport à ℛ′, où Ω = 𝑑𝜑 est la vitesse de rotation. Finalement,
𝑑𝑡

𝑑𝜑
𝛺⃗ (ℛ′/ℛ) = 𝛺⃗𝑒⃗⃗𝑧 = 𝑒⃗⃗⃗𝑧 = 𝜑̇⃗𝑒⃗⃗𝑧
𝑑𝑡
Remarques
1. Un repère est lié à un solide : par exemple, ℛ est lié au solide Terre et ℛ′ est lié à un
solide en rotation dans ℛ. 2. Une vitesse linéaire est définie par 𝑑
𝑥 = 𝑥̇ ; une vitesse de
rotation s’exprime donc
𝑑𝑡

𝑑
comme 𝜑 = 𝜑̇ .
𝑑𝑡

3. Comme ‖𝛺⃗ (ℛ′/ℛ)‖ = 𝜑̇, il faut impérativement définir l’angle  entre une direction
fixe de ℛ′ et une direction fixe de ℛ (repère de référence).
4. La direction du vecteur rotation est l’axe autour duquel s’effectue la rotation (elle est
donc perpendiculaire au plan dans lequel s’effectue la rotation) ; le sens du vecteur
rotation est donné par la règle du tire-bouchon (ou de la main droite) d’après le sens
choisi pour définir .
5. Le vecteur 𝛺⃗ peut se représenter de deux manières différentes :

22
 Finalement :

𝑑⃗𝑒⃗⃗
⃗𝑒⃗⃗𝜌
𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑡

⃗𝑒⃗⃗𝜌

𝑑⃗𝑒⃗⃗
⃗𝑒⃗⃗𝜌
{ 𝑑𝑡

De manière très générale, si ⃗𝑒⃗⃗𝑣 est un vecteur unitaire fixe dans ℛ′ ([𝑑 𝑑𝑡 ] = ⃗0 ),
𝑒⃗⃗⃗⃗𝑣
ℛ′

alors

𝑑⃗𝑒⃗⃗𝑣 ⃗ ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉

𝛺
𝑑𝑡

La dérivée d’un vecteur unitaire a une mesure algébrique qui est égale à 𝜑̇ ; sa direction et
son sens sont obtenus en faisant pivoter le vecteur unitaire de +𝜋 dans le sens des  croissants.

23
 2

Pour le vecteur 𝑉⃗ , on a donc :

[𝑑𝑉⃗ (𝑡)] = [𝑑𝑉 (𝑡)⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉 ] = 𝑉̇ 𝑉

𝑑⃗𝑒⃗⃗⃗ ̇ 𝑉 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛℛ

Comme ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉 est un vecteur fixe dans ℛ′, alors [𝑑 𝑑𝑡

⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉⃗
] = ⃗0 , et donc
ℛ

[𝑑𝑉⃗ (𝑡)] = 𝑉̇(𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑉 +𝑉(𝑡)[𝑑⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉 ] = 𝑉̇(𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑉

𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ′ ℛ′

On en déduit la formule de BOUR :

𝑑𝑉⃗ (𝑡)𝑑𝑉(𝑡)⃗𝑒⃗⃗⃗𝑉 𝛺⃗ (ℛ′/ℛ)∧𝑉⃗ (𝑡)

ℛ ℛ′

Cette expression permet donc de décrire la dérivée d’un vecteur dans un repère en fonction
de la dérivée du même vecteur dans un autre repère. Cette formule permet ainsi d’effectuer
un changement de repère.

3.2.3 Expression du vecteur vitesse dans les différents

systèmes de coordonnées
Coordonnées cartésiennes

⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥⃗𝑒⃗⃗𝑥 +y𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 +𝑧⃗𝑒⃗⃗𝑧 et ⃗𝑒⃗⃗𝑥 , ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 et 𝑒⃗⃗⃗𝑧 sont fixes dans ℛ. On en
déduit :

𝑥̇
𝑑 𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 (𝑀/ℛ) = [ 𝑑𝑡 ]ℛ = 𝑥̇𝑒⃗⃗⃗𝑥 +𝑦̇ ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 +𝑧̇⃗𝑒⃗⃗𝑧 =|𝑦̇

ℬ𝑐𝑎 𝑧̇

24
 Coordonnées cylindriques

⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌⃗𝑒⃗⃗𝜌 +𝑧⃗𝑒⃗⃗𝑧 et seul ⃗𝑒⃗⃗𝑧 est fixe dans ℛ. On en déduit : 𝑣 (𝑀/ℛ) =

[𝑑 𝑑𝑡
⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗
] = 𝜌̇𝑒⃗⃗⃗𝜌 +𝜌[𝑑 𝑑𝑡
𝑒⃗⃗⃗𝜌⃗
]ℛ +𝑧̇𝑒⃗⃗⃗𝑧 = 𝜌̇⃗𝑒⃗⃗𝜌 +𝜌𝛺⃗ (R/R′)∧⃗𝑒⃗⃗𝜌

+𝑧̇𝑒⃗⃗⃗𝑧

𝜌̇
= 𝜌̇⃗𝑒⃗⃗𝜌 +𝜌𝜑̇ ⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ +𝑧̇⃗𝑒⃗⃗𝑧 = |𝜌𝜑̇
ℬ𝑐𝑦 𝑧̇

Coordonnées intrinsèques

s = 𝐴𝑀⏞ = 𝑅𝐶𝛼 (RC rayon du cercle tangent à la trajectoire au point considéré) et par
définition de la base intrinsèque :

𝑑𝑠 𝑠̇ = 𝑅𝐶𝛼̇ = 𝑅𝐶𝜔
𝑣 (𝑀/ℛ) = 𝑣𝑒⃗⃗⃗ 𝑡 = 𝑒⃗⃗⃗𝑡 = | 0
𝑑𝑡
ℬ𝑖 0
3.3. Le vecteur accélération
3.3.1 Définition
Le vecteur accélération est la dérivée temporelle seconde du vecteur position, ou la
dérivée première temporelle du vecteur vitesse. Son unité est donc le m.s-2.
𝑑2⃗𝑂⃗⃗⃗⃗𝑀⃗⃗ 𝑑𝑣⃗ (𝑀/𝑅)
Ainsi 𝑎 (𝑀/ℛ) = [ 𝑑𝑡2 ] =[ 𝑑𝑡

]ℛ ℛ

3.3.2 Expression du vecteur accélération dans les différents

systèmes de coordonnées
Coordonnées cartésiennes

𝑥 𝑥̇ 𝑥̈
⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = |𝑦 → 𝑣 (𝑀/ℛ) = |𝑦̇ → 𝑎 (𝑀/ℛ) = |𝑦̈
ℬ𝑐𝑎 𝑧 ℬ𝑐𝑎 𝑧̇ ℬ𝑐𝑎 𝑧̈

Coordonnées cylindriques

𝜌 𝜌̇ 𝜌̈ −𝜌𝜑̇2

25
 ⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = |0 → 𝑣 (𝑀/ℛ) = |𝜌𝜑̇ → 𝑎 (𝑀/ℛ) = |𝜌𝜑̈ +2𝜌̇𝜑̇

ℬ𝑐𝑦 𝑧 ℬ𝑐𝑦 𝑧̇ ℬ𝑐𝑦 𝑧̈

Coordonnées intrinsèques

On part de 𝑣 (𝑀/ℛ) = 𝑣⃗𝑒⃗⃗ 𝑡 → 𝑎 (𝑀/ℛ) = 𝑑𝑣 𝑑𝑡 (𝑀/ℛ) = 𝑑𝑣 𝑑𝑡 ⃗𝑒⃗⃗ 𝑡 +𝑣[𝑑 𝑑𝑡

⃗𝑒⃗⃗⃗𝑡
]ℛ

Pour calculer [𝑑 𝑑𝑡
⃗𝑒⃗⃗⃗𝑡
]ℛ, il faut revenir à la définition de ⃗𝑒⃗⃗ 𝑡. Considérons deux instants
infiniment proches t et t + dt. Entre ces deux instants, le trajet de M est assimilable à une

portion de cercle de rayon RC (cercle tangent en M à l’instant considéré) t d’angle . Entre t et

t + dt, ⃗𝑒⃗⃗ 𝑡 varie de :

𝑑⃗𝑒⃗⃗ 𝑡 = ⃗𝑒⃗⃗ 𝑡(𝑡+𝑑𝑡)−⃗𝑒⃗⃗ 𝑡 et donc ‖𝑑⃗𝑒⃗⃗ 𝑡‖ = sin ‖⃗𝑒⃗⃗ 𝑡‖ ‖⃗𝑒⃗⃗ 𝑡‖

De plus, la longueur parcourue entre M(t) et M’(t + dt) est assimilable à l’arc de cercle, et
⏞
𝑑𝑠 = 𝑀𝑀 ′ = 𝑅𝐶 . On en déduit que :
𝑑𝑠
= ‖𝑑⃗𝑒⃗⃗ 𝑡‖ =
𝑅𝐶

Or, v = 𝑑𝑠 𝑑𝑡 et donc ‖𝑑𝑒⃗⃗⃗ 𝑡‖ = 𝑅𝑑𝑠𝐶 = 𝑣𝑑𝑡𝑅𝐶 pour finalement ‖𝑑𝑑𝑡𝑒⃗⃗⃗⃗𝑡 ‖ = 𝑅𝑣𝐶.

On a vu que de manière générale lorsque l’on dérive un vecteur unitaire, on obtient un vecteur
perpendiculaire à celui-ci (rotation de +𝜋 2 dans le sens des  croissants). Donc 𝑑𝑒⃗⃗⃗ 𝑡 est
dans le

sens de ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑛 (conformément au schéma ci-dessus) : [𝑑𝑑𝑡⃗𝑒⃗⃗⃗𝑡 ]ℛ = ‖𝑑𝑑𝑡⃗𝑒⃗⃗⃗𝑡 ‖⃗𝑒⃗⃗⃗𝑛

En conclusion, on a :
𝑑𝑣
𝑎𝑡 = 𝑑𝑡
𝑡 2
𝑑⃗𝑒⃗⃗⃗ 𝑣
=
[ 𝑑𝑡 ] = 𝑅𝐶 .⃗𝑒⃗⃗⃗𝑛 et 𝑎 (𝑀/ℛ) = |𝑎𝑛 𝑅𝑣𝐶 = 𝑅𝐶𝜔2
ℛ

ℬ𝑖 0

Remarque

La composante normale de l’accélération est toujours strictement positive. an est donc

toujours dirigée vers le centre de la courbure C. On dit que l’accélération est centripète.

26
Application
Si on considère une voiture qui roule à une vitesse constante dans un virage, cela sous-
entend que son vecteur vitesse a une direction qui varie en permanence, mais sa norme ‖𝑣 ‖
est constante : le vecteur vitesse n’est pas constant. Alors 𝑎𝑡 = 𝑑𝑣 𝑑𝑡 = 0, 𝑎𝑛 = 𝑅 𝑣2
𝐶 =cste et

𝑣2
𝑎 (𝑀/ℛ) = 𝑅 𝐶 ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑛 . Le vecteur accélération n’est pas constant (sa direction varie au

cours du mouvement) mais la norme de l’accélération est constante si RC = cste. On retiendra

que :

La vitesse de la voiture a une norme constante et son accélération n’est pas nulle !

3.4. Nature du mouvement

Suivant l’expression de 𝑣 et 𝑎 , on caractérise le mouvement de manière différente.
• Si ‖𝑣 ‖ = cste, le mouvement est uniforme.
• Si ‖𝑎 ‖ = cste et 𝑎 . , le mouvement est uniformément varié.
• Si 𝑎 .𝑣 > 0, le mouvement est accéléré.
• Si 𝑎 .𝑣 < 0, le mouvement est décéléré (ou freiné, ou ralenti).

Chapitre 4 Dynamique du point matériel

La dynamique permet d'expliquer pourquoi la vitesse d'un objet se modifie en module et /
ou en direction. Elle a été proposée par Isaac Newton, physicien-mathématicien anglais
(16421727), lorsqu'il a énoncé les trois lois fondamentales du mouvement. Il les a appliquées
aux lois de Johannes Képler, astronome allemand (1571- 1630), sur le mouvement orbital et a
ainsi obtenu la loi de la gravitation universelle.

4.1. Première loi de Newton, ou "principe de l’inertie"

4.1.1. Enoncé
Tout corps reste immobile ou conserve un mouvement rectiligne et uniforme aussi
longtemps qu'aucune force extérieure ne vient modifier son état. Son vecteur accélération est
alors nul.

27
 Si le principe de l'inertie est vérifié et qu'aucune action ne s'exerce sur le corps, on dit que
le corps est isolé.
Si le corps est soumis à des actions qui se compensent (c'est le cas par exemple des mobiles
autoporteurs, ou à la patinoire, si on suppose les frottements négligeables : le poids compense
la réaction), on dit que le corps est pseudo-isolé. Bien évidemment, comme cela a été précisé
dans le chapitre sur la cinématique, le mouvement d'un corps peut apparaître différent suivant
le référentiel dans lequel on se place.
Ainsi, le référentiel dans lequel le principe de l'inertie est vérifié est appelé référentiel
galiléen, du nom de Galiléo Galilei, dit Galilée (1564-1642). Galilée était un expérimentateur
rigoureux, et c'est en étudiant le mouvement d'une bille sur différents plans inclinés, qu'il a
découvert le frottement et qu'il en a conclu que s’il existait un plan horizontal sur lequel la
bille pouvait rouler sans frottements, alors son mouvement aurait été uniforme et perpétuel.

4.1.2. Les référentiels galiléens

Un référentiel peut être de deux natures : galiléen ou non-galiléen. Cette nature sera
toujours déterminée par rapport à un autre référentiel.
Deux référentiels sont galiléens lorsqu’ils sont en translation rectiligne et uniforme l’un
par rapport à l’autre. Autrement dit, les deux référentiels ne sont pas en rotation l’un par
rapport à l’autre, et l’origine de l’un ne subit pas de translation par rapport à celle de l’autre.

Référentiel de Copernic
Le référentiel le "plus galiléen" de tous les référentiels est le référentiel de Copernic ℛ𝐶 =
(𝐶, ⃗𝑒⃗⃗𝑥⃗⃗0 ,⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗⃗0 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧⃗⃗0 ) où :

• C est le centre de masse du système solaire.

• La base (⃗𝑒⃗⃗𝑥⃗⃗0 ,⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗⃗0 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧⃗⃗0 ) correspond à trois directions définies par trois
étoiles suffisamment éloignées pout être considérées comme fixes.

Référentiel de Képler (ou référentiel héliocentrique)

Dans ce référentiel ℛ𝐾 = (𝑆, ⃗𝑒⃗⃗𝑥⃗⃗0 ,⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗⃗0 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧⃗⃗0 ) pouvant être considéré comme
galiléen :

• S est le centre de masse du soleil.

• La base (⃗𝑒⃗⃗𝑥⃗⃗0 ,⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗⃗0 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧⃗⃗0 ) correspond aux trois directions de ℛ𝐶.

Remarque
On rappelle que la distance Terre-Soleil TS = 1.5 1011 m = 1 au (unité astronomique) .

28
 Tout autre repère est alors non galiléen, puisqu'il est en mouvement non rectiligne et
uniforme par rapport au soleil. Toutefois, suivant les phénomènes observés, certains
référentiels non galiléens pourront être considérés comme galiléens. Ainsi, si on étudie le
mouvement d'un skieur, ou si on effectue une mesure en laboratoire, on peut considérer que la
Terre, bien qu'effectuant un mouvement quasi-circulaire de période 365.25 d (d abréviation
internationale de dies, ou j en français), n'a pratiquement pas bougé.
Ainsi, suivant les manipulations étudiées, les référentiels ci-dessous peuvent être
considérés comme galiléens :
Référentiel géocentrique

ℛ𝑂 = (𝑇, ⃗𝑒⃗⃗𝑥⃗⃗0 ,⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗⃗0 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧⃗⃗0 ) où T est le centre de masse de la Terre et

(⃗𝑒⃗⃗𝑥⃗⃗0 ,⃗𝑒⃗⃗𝑦⃗⃗0 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧⃗⃗0 ) représente trois directions de ℛ𝐶.

Référentiel terrestre

ℛ = (𝑂, ⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧 ) où :

• O est un point fixe de la surface terrestre et, en général

• ⃗𝑒⃗⃗𝑧 désigne la verticale ascendante
• ⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 est orienté vers le nord
• ⃗𝑒⃗⃗𝑥 est orienté vers l’est.
Le référentiel terrestre peut donc être assimilé à un référentiel galiléen pour des intervalles
de temps petits devant la période de révolution de la Terre en rotation sur elle-même.

4.2. Notion de forces

4.2.1. Définition
La dynamique relie le mouvement à ses causes. Ces dernières admettent une représentation
vectorielle sous le nom de forces. Il est très difficile de définir la notion de force : on la définit
par ses effets. Ainsi, une force est ce qui modifie le mouvement.

29
 La force est une grandeur vectorielle, avec une direction et un sens, mais aussi un point
d'application (origine du vecteur). Sa norme est exprimée en newton (N) dans le système
international.
1N est la force nécessaire pour augmenter, en 1 s, la vitesse d'un objet de 1 kg de la
quantité de 1m.s-1.

4.2.2. Les 4 forces fondamentales

Dans l’univers, on distingue 4 forces fondamentales, liées aux 4 interactions fondamentales
:
1. La force gravitationnelle : tout système exerce une force die de gravitation sur un point
matériel de masse m extérieur au système. C’est une force additive, car m > 0.
Soient M1(m1) et M2(m2) : M1 exerce sur M2 la force gravitationnelle :
𝐺𝑚

[⃗𝐹⃗⃗𝑔 ]𝑀1→𝑀2 = ⃗𝐹⃗⃗𝑔 (𝑀2) = −‖

𝑀⃗⃗⃗⃗⃗1⃗⃗𝑀⃗1⃗⃗𝑚⃗2 ‖22
‖𝑀𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗11⃗⃗⃗⃗𝑀𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗22 ‖

avec G = 6.673 10-11 N.m2.kg-2 correspondant à la constante de gravitation universelle.

2. La force électromagnétique s’exerce sur une charge q placée dans un champ électrique
𝐸⃗ et un champ magnétique 𝐵⃗ . On l’appelle aussi force de Lorentz et elle est définie par
⃗𝐹⃗⃗𝐿 = 𝑞(𝐸⃗ +𝑣 ∧𝐵⃗ ) où 𝑣 est la vitesse de la particule q. Comme les charges sont positives
ou négatives, les forces de Lorentz peuvent se compenser.

3. La force nucléaire faible est à l’origine des réactions thermonucléaires (dans le soleil
et les étoiles) et la radioactivité. La portée de l’interaction est d’environ 10-17m.

4. La force nucléaire forte assure la cohésion du noyau atomique et des quarks. Elle est
environ 102 plus intense que la force électromagnétique, environ 10 6 plus intense que la force
nucléaire faible, et environ 1039 fois plus intense que la force gravitationnelle. La portée de
l’interaction est environ 10-15 m, donc environ la taille d’un noyau atomique.

Au niveau de leur intensité, Fgravitationnelle < Ffaible < Félectromagnétique < Fforte.

30
 4.2.3. Les autres forces
Lorsqu’on décompose les autres forces au niveau microscopique, on s'aperçoit que ce sont
des combinaisons linéaires des forces fondamentales. Les forces rencontrées le plus
fréquemment en mécanique sont les suivantes :

1. Le poids
Le poids est intimement lié à la force gravitationnelle. Cependant il tient compte de la
rotation de la Terre sur elle-même qui tend à contrebalancer l’effet de la force gravitationnelle
et à en modifier son effet. Cependant, l’effet de la rotation terrestre n’est pas le même à
l’équateur qu’à proximité des pôles. L’explication du poids sera donnée ultérieurement. Il faut
ici retenir que le poids 𝑃⃗ est proportionnel à la masse et à une constante 𝑔 appelée champ de
pesanteur terrestre homogène à une accélération. La valeur du module de g vaut 9.81 m.s-2
(souvent arrondie à 10 m.s-2) et sa direction est toujours vers le sol. Ainsi 𝑃⃗ = 𝑚𝑔 =
−𝑚𝑔⃗𝑒⃗⃗𝑧 si ⃗𝑒⃗⃗𝑧 est la verticale ascendante.

2. Force de rappel d'un ressort

Soit un ressort de masse négligeable, d'axe Ox, de longueur au repos l0 et de constante de
raideur k. Cette constante de raideur k caractérise la facilité du ressort à s'allonger. Une des
extrémités du ressort est accrochée au point O fixe, alors que l’autre extrémité est accrochée à
la masse M. On note Ox l’axe horizontal. Alors, un allongement (l-l0) de la longueur du ressort
produit une force élastique de rappel 𝐹⃗⃗⃗⃗𝑘 (𝑀) = −𝑘 (𝑙−𝑙0)𝑒⃗⃗⃗𝑥 .

𝑙1 −𝑙0 > 0 (allongement) : ⃗𝐹⃗⃗⃗𝑘⃗⃗1

suivant
−⃗𝑒⃗⃗𝑥

𝑙2 −𝑙0 < 0 (contraction) : ⃗𝐹⃗⃗⃗𝑘⃗⃗2

suivant ⃗𝑒⃗⃗𝑥

On peut réécrire l’expression de ⃗𝐹⃗⃗⃗𝑘 en

posant 𝑥(𝑡) = 𝑙(𝑡) et 𝑋(𝑡) = 𝑙(𝑡)−𝑙0 :

31
 ⃗𝐹⃗⃗⃗𝑘 (𝑀) =

−𝑘𝑋⃗𝑒⃗⃗𝑥

Remarque

C’est la même loi qui régit la force élastique d’un matériau élastique.

3. Tension d’un fil

Lorsqu’on attache un fil (ou une corde) à un objet, on peut tirer dessus ou le suspendre,
mais, contrairement au ressort, on ne peut pas pousser l’objet à l’aide du fil car ce dernier
n’est pas rigide

La force avec laquelle la corde tire sur l’objet est appelée tension 𝑇⃗ . On négligera la
masse de la corde, de sorte que ‖𝑇⃗ ‖ = cste tout au long de la corde.

4. Réaction d’un support

Dès que l’objet d’étude est en contact avec une surface servant de support ou d’appui, cette
dernière exerce sur l’objet une force de réaction 𝑅⃗ que l’on peut décomposer en la somme de
deux termes ⃗𝑅⃗⃗⃗⃗𝑇 et 𝑅⃗⃗⃗⃗𝑁⃗ , respectivement composantes tangentielle et normale à la
surface.

Pour représenter une force par un vecteur, il faut que l’origine du vecteur soit le point
d’application de la force (immédiat avec ⃗𝐹⃗⃗⃗𝑘 et 𝑇⃗ ). Ici le point d’application est un point
de la surface. On déterminera plus tard sa position.

La réaction tangentielle 𝑅⃗⃗⃗⃗⃗𝑇 est une force de frottement qui tend à s’opposer au
mouvement (pour empêcher par exemple le cube de glisser).

32
 On montre que la réaction tangentielle peut prendre deux expressions différentes, suivant le
mouvement envisagé :
• Si le point étudié reste immobile, on définit le coefficient de frottement statique µs et
‖⃗𝑅⃗⃗⃗⃗𝑇 ‖ ≤ 𝜇𝑆‖𝑅⃗⃗⃗⃗𝑁⃗ ‖
• Si le point étudié est en mouvement, on définit le coefficient de frottement cinétique
µc
et ‖⃗𝑅⃗⃗⃗⃗𝑇 ‖ = 𝜇𝐶‖⃗𝑅⃗⃗⃗𝑁⃗ ‖

Les coefficients µs et µc dépendent de la nature des deux corps en présence, son comprus en
0 et 1, et µc < µc. En règle générale, µc ∿ µc : on les confond donc souvent, sous une notation
unique écrite simplement µ.
Quelques valeurs de µ pour quelques systèmes :
• Coefficient de frottement fluide synovial qui lubrifie les articulations : µ = 0.01
• Coefficient de frottement glace sur glace : µ = 0.1
• Coefficient de frottement pneus sur asphalte mouillé : µ = 0.3
• Coefficient de frottement pneus sur asphalte sec : µ = 0.9

Remarque

Si 𝜇 → 0, alors ‖𝑅⃗⃗⃗⃗⃗𝑇 ‖ et 𝑅⃗ .

5. Force de frottement fluide

Un corps en mouvement dans un fluide, c'est-à-dire ayant une vitesse non nulle par rapport
au fluide, est freiné à cause des interactions entre les particules du fluide et la surface du
solide.
Cette force de frottement ⃗𝐹⃗⃗⃗ℎ est d'autant plus importante que le fluide est visqueux, et elle
s'exprime de manière différente suivant la nature du mouvement du fluide.
Ainsi, si XX est la vitesse du corps par rapport au fluide, et si le fluide est en régime :

• laminaire : ⃗𝐹⃗⃗⃗ℎ = −ℎ𝑣

• tourbillonnaire : ⃗𝐹⃗⃗⃗ℎ′⃗ = −ℎ′𝑣2⃗𝑒⃗⃗𝑥
Les coefficients h et h’ dépendent de la forme du solide et du matériau constitutif.

33
4.3. Deuxième loi de Newton ou Principe Fondamental
de la Dynamique (PFD)
Cette deuxième loi de Newton permet de décrire l'influence des forces sur le mouvement
du corps sur lequel elles s'appliquent. Son énoncé comprend deux parties : la Relation
Fondamentale de la Dynamique (RFD) et le Théorème du Moment Cinétique (TMC). Le
TMC sera abordé dans une prochaine partie : nous nous focaliserons ainsi sur la RFD.
Relation Fondamental de la Dynamique : RFD
Soit (S) un corps de masse m. La RFD précise que la somme vectorielle des forces agissant
sur le corps (S) peut modifier sa vitesse.
𝑑𝑝
[ ]
𝑑𝑡

𝑝 (𝑆/ℛ) est la résultante cinétique, ou quantité de mouvement de (S).

Dans le cas particulier de la mécanique du point, (S) est considéré comme une masse
ponctuelle m située au point M. Alors :
𝑝 (𝑆/ℛ) = 𝑝 (𝑀/ℛ) = 𝑚𝑣 (𝑀/ℛ)
Finalement, on en déduit en mécanique du point que :

𝑑𝑣 (𝑀/ℛ)
𝑚⏟ [
] = 𝑚𝑎 (𝑀/ℛ)
𝑑𝑡𝑑𝑡
si 𝑚=cste ℛ

Remarque

La RFD est valable dans tout référentiel, qu’il soit galiléen ou non.

4.4. Troisième loi de Newton ou Principe de l’Action et

de la Réaction (PAR)
Soit un point matériel M1 exerçant sur un point matériel M2 la force ⃗𝐹⃗⃗1⃗⃗→⃗⃗⃗2 .

Alors M2 exerce sur M1 la force ⃗𝐹⃗⃗2⃗⃗⃗→⃗⃗⃗1 telle que ⃗𝐹⃗⃗2⃗⃗⃗→⃗⃗⃗1 = −⃗𝐹⃗⃗1⃗⃗→⃗⃗⃗2 ; les
deux forces ont une même norme, une même direction mais un sens opposé.

34
4.5. Applications : oscillations du pendule pesant (sans
frottement)
On considère une masse m située au point M et pendue par un fil inextensible de longueur l
accrochée au point O origine du repère galiléen ℛ = (𝑂, ⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,⃗𝑒⃗⃗⃗𝑦 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧 ) , où Oz est la
verticale descendante. Déterminer l’équation du mouvement par application de la RFD.

• Choix de la base : Cylindrique ℬ𝑐𝑦 = (𝑒⃗⃗⃗𝜌 ,⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ , 𝑒⃗⃗⃗𝑧 )

• Vecteur position : ⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 = 𝑙𝑒⃗⃗⃗𝜌

𝜌̇ 0
• Calcul de la vitesse : 𝑣 (𝑀/ℛ) = 𝑑 ⃗𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗
] = |𝜌𝜑 ̇ = |𝑙𝜑̇
𝑑𝑡 ℛ

ℬ𝑐𝑦 0 ℬ𝑐𝑦 0

𝜌̈ −𝜌𝜑̇² −𝑙𝜑̇²
• Calcul de l’accélération : 𝑎 (𝑀/ℛ) = 𝑑 𝑣⃗ ( 𝑀/ℛ)
𝑑𝑡 ]ℛ = |𝜌𝜑̈ +2𝜌̇𝜑̇ = | 𝑙𝜑̈

ℬ𝑐𝑦 0 ℬ𝑐𝑦 0
• Bilan des forces : poids 𝑃⃗ et tension du fil 𝑇⃗ . En projection dans ℬ𝑐𝑦 :

cos 𝜑
Poids : 𝑃⃗ = +𝑚𝑔⃗𝑒⃗⃗𝑥 = 𝑚𝑔 |−sin 𝜑
ℬ𝑐𝑦 0

cos 𝜑
Tension du fil : 𝑇⃗ = 𝑇⃗𝑒⃗⃗𝜌 = 𝑇 |sin 𝜑
ℬ𝑐𝑦 0

• Application de la RFD :

35
 cos 𝜑 1 −𝑙𝜑̇²
𝑃⃗ +𝑇⃗ = 𝑚𝑔 |−sin 𝜑+𝑇 |0 = 𝑚 | 𝑙𝜑̈

ℬ𝑐𝑦 0 ℬ𝑐𝑦 0 ℬ𝑐𝑦 0

Projection sur :

⃗𝑒⃗⃗𝜌 : 𝑚𝑔 cos 𝜑+𝑇 = −𝑚𝑙𝜑̇²

⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ : −𝑚𝑔 sin 𝜑+0 = 𝑚𝑙𝜑̈

• On en déduit l’équation du mouvement à partir de la projection sur ⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ :

𝑔
𝜑̈ + sin 𝜑 = 0
𝑙
Et la tension du fil à partir de la projection sur ⃗𝑒⃗⃗𝜌 :

𝑇 = −𝑚𝑔 cos 𝜑−𝑚𝑙 𝜑̇²

• Que se passe-t-il si on utilise la base cartésienne ℬ𝑐𝑎 = (⃗𝑒⃗⃗𝑥 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 , ⃗𝑒⃗⃗𝑧 )

RFD :

1 cos 𝜑 𝑥̈
𝑃⃗ +𝑇⃗ = 𝑚𝑔 |0+𝑇 |sin 𝜑 = 𝑚 |𝑦̈
ℬ𝑐𝑎 0 ℬ𝑐𝑎 0 ℬ𝑐𝑎 0

Projection sur :

⃗𝑒⃗⃗𝑥 : 𝑚𝑔+𝑇 cos 𝜑 = 𝑥̈ = 𝑚𝑙(−𝜑̈ sin 𝜑−𝜑̇²cos 𝜑)

𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 : 0−T sin 𝜑+0 = 𝑦̈ = 𝑚𝑙 (𝜑̈ cos 𝜑−𝜑̇2sin 𝜑)

Les équations obtenues sont beaucoup plus compliquées. Il est important de choisir la
base la plus adaptée dès le début

Chapitre 5 Energétique
L'énergie est une quantité scalaire permettant de caractériser une action. C'est donc une
autre méthode pour étudier un mouvement. L'énergie, dont l'unité SI est le Joule (J), est
omniprésente et se manifeste sous différentes formes : thermique, lumineuse, électrique,
mécanique, ... On lui donne aussi plusieurs autres noms : travail, chaleur... Il est important de
ne pas confondre énergie et puissance : la puissance s'exprime en Watt (W) et correspond à
l'énergie par unité de temps : autrement, dit, la puissance est la dérivée temporelle de l'énergie,
comme la vitesse l'est par rapport à la position.

36
 L'énergie mécanique est celle liée au mouvement. Elle se divise entre deux énergies
différentes : l'énergie cinétique et l'énergie potentielle. Ces deux formes d'énergie seront
détallées dans la suite de ce chapitre.

5.1. Travail d’une force

5.1.1. Définition
Soit une force 𝐹 s’appliquant en un point M mobile. Pendant le déplacement ⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀), le
travail élémentaire de 𝐹 est défini par 𝛿𝑊(𝐹 ) = 𝐹 .⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀). Le travail total pour amener M
du point A au point B est donc :
𝐵 𝐵

𝑊𝐴→𝐵(𝐹 ) = ∫ 𝛿𝑊(𝐹 ) = ∫ 𝐹 .⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀)

𝐴 𝐴

Remarques

1. On parle de W et non de W : généralement W dépend du chemin suivi pour aller de A

à B.
2. W est une grandeur scalaire.
• Si W > 0, le travail est dit moteur.
• Si W < 0, le travail est dit résistant.
3. W se mesure en joule (J) puisqu’il est homogène à une énergie.

5.1.2. Exemples
𝑾(⃗𝑷⃗ ) : Travail du poids

Soit Oz la verticale ascendante : 𝑃⃗ = −𝑚𝑔⃗𝑒⃗⃗𝑧 , et donc :

𝐵 𝐵

𝑊𝐴→𝐵(𝑃⃗ ) = ∫ 𝑃⃗ .⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) = ∫ −𝑚𝑔⃗𝑒⃗⃗𝑧 .⃗𝑑𝑙⃗⃗

(𝑀)
𝐴 𝐴
En développant ⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) dans la base cartésienne où ⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) = 𝑑𝑥⃗𝑒⃗⃗𝑥 +𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦
+𝑑𝑧⃗𝑒⃗⃗𝑧 , on arrive à :
𝐵

𝑊𝐴→𝐵(𝑃⃗ ) = ∫ −𝑚𝑔⃗𝑒⃗⃗𝑧 .⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) = −𝑚𝑔(𝑧𝐵

−𝑧𝐴)
𝐴

Remarques
• Si zB > zA alors W < 0 et le travail est résistant. Il faut forcer pour soulever un objet : le
poids de cet objet résiste à son déplacement.

37
 • Dans le cas particulier du poids, le travail de la force est indépendant du chemin suivi
puisqu’il ne dépend que de l’altitude de départ (zA) et du point d’arrivée (zB). 𝑊(𝑃⃗ )
est indépendant du chemin suivi entre A et B.

𝑾(⃗𝑹⃗ ) : travail d’une réaction

𝐵 𝐵

𝑊𝐴→𝐵(𝑅⃗ ) = ∫ 𝑅⃗ .⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) = ∫ (⃗𝑅⃗⃗⃗⃗𝑇

+𝑅⃗⃗⃗⃗𝑁⃗ ).𝑑𝑙⃗⃗⃗ (𝑀)
𝐴 𝐴

De part sa définition, ⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) est le déplacement de M :il est donc tangent à la trajectoire
et ainsi perpendiculaire à 𝑅⃗⃗⃗⃗𝑁⃗ . Par conséquent ⃗𝑅⃗⃗⃗𝑁⃗ . ⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) = 0.

De plus, ⃗𝑅⃗⃗⃗⃗𝑇 . ⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) = 𝑅𝑇𝑑𝑙(𝑀) où 𝑅𝑇 < 0., et finalement 𝑊𝐴→𝐵(𝑅⃗ ) = ∫𝐴𝐵𝑅𝑇𝑑𝑙(𝑀)
: c’est une expression impossible à calculer, si on ne connait pas l’expression de ⃗𝑅⃗⃗⃗⃗𝑇 , qui
d‘ailleurs est souvent variable au cours du mouvement.

5.2. Energie potentielle

5.2.1. Définition
Dans certains cas, comme pour le poids, le travail W est indépendant du chemin suivi, et
peut se mettre sous la forme d’une différence de deux termes. On pose alors :
𝑊𝐴→𝐵(𝐹 ) = −[ℰ𝑝(𝐵)−ℰ𝑝(𝐴)] = −[𝛥ℰ𝑝]𝐴→𝐵

Dans ce cas, la force : 𝐹 est dite conservative : : 𝐹 𝑐𝑜𝑛𝑠

𝐵 𝐵

𝑊𝐴→𝐵(𝐹 cons) = ∫ 𝛿𝑊(𝐹 cons) = ∫ 𝐹 cons.𝑑𝑙⃗⃗⃗ (𝑀)

𝐴 𝐴
𝐵

= −[𝛥ℰ𝑝]𝐴→𝐵 −[ℰ𝑝(𝐵)−ℰ𝑝(𝐴)] = −∫ 𝑑ℰ𝑝

𝐴

Par identification, on a donc :

𝛿𝑊(𝐹 cons) = 𝐹 cons.⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀) = −𝑑ℰ𝑝

Remarque
Si on se place en coordonnées cartésiennes, ℰ𝑝 est fonction a priori des 3 coordonnées x, y

et z, et donc 𝑑ℰ𝑝 = ð ℰ 𝑝
ð 𝑥 𝑑𝑥+ ððℰ𝑦𝑝 𝑑𝑦+ ððℰ𝑧𝑝 𝑑𝑧. Cette expression représente la variation de ℰ𝑝

38
quand x, y et z varient respectivement de dx, dy et dz, c’est-à-dire quand le point matériel se

déplace de ⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀).

• Or 𝑑ℰ𝑝 = −𝐹𝑥cons𝑑𝑥−𝐹𝑦cons𝑑𝑦 −𝐹𝑧cons𝑑𝑧

𝜕ℰ𝑝

𝐹𝑥cons 𝜕𝑥

Par identification, on a 𝐹 cons = |𝐹𝑦conscons = −|𝜕𝜕𝑦ℰ𝑝 = −grad⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℰ𝑝

𝐹𝑧 𝜕ℰ𝑝
𝜕𝑧

cons
On dit que la force conservative 𝐹 dérive de l’énergie potentielle ℰ𝑝 (signification de
l’opérateur gradient).

5.2.2. Exemples
Le poids

On a vu que 𝑊(𝑃⃗ ) est indépendant du chemin suivi entre A et B : 𝑊𝐴→𝐵(𝑃⃗ ) =

−𝑚𝑔(𝑧𝐵 −𝑧𝐴). Or

𝑊𝐴→𝐵(𝐹 cons) = −[𝛥ℰ𝑝]𝐴→𝐵

: le poids XX est une force conservative. Le poids 𝑃⃗ dérive d’une énergie potentielle, dite
énergie potentielle de pesanteur : ℰ𝑝𝑝 = 𝑚𝑔𝑧+cste

Remarque
Attention au signe de ℰ𝑝𝑝 qui est une fonction des axes du repère (verticale ascendante ou
descendante). Si on laisse la masse ponctuelle se déplacer librement sous le seul effet de 𝑃⃗ ,
elle doit aller vers des valeurs de z pour lesquelles ℰ𝑝 décroit.

La force élastique
On considère une masse ponctuelle m située au point M, à l’extrémité libre d’un ressort
horizontal, fixé en O, d’axe Oz, de constante de raideur k et de longueur à vide l0.

La force élastique s’écrit 𝐹⃗⃗⃗⃗𝑘

⃗𝑒⃗⃗𝑥 Le travail de la force élastique est :

𝐵𝑥𝐵 𝑊𝐴→𝐵 𝑘

39
 𝐴 𝐴𝑥𝐴
Comme W s’écrit comme la différence de deux termes, la force élastique ⃗𝐹⃗⃗⃗𝑘 est une
force conservative. 𝐹⃗⃗⃗⃗𝑘 dérive d’une énergie potentielle, dite énergie potentielle élastique :

ℰ𝑝𝑒 = 𝑘(𝑥−𝑙0)2 + cste.

Remarque

Pour une force 𝐹 quelconque, il faudra d’abord s’assurer qu’elle fournit un travail et
qu’elle est conservative (calcul du travail de la force), avant d’introduire la notion d’énergie
potentielle.

5.3. Energie cinétique

Repartons de :

• la RFD :

• et de la définition du travail : 𝑊𝐴→𝐵 𝐴

𝐵
𝛴𝐹 .

Alors 𝑊𝐴→𝐵 𝐴𝐵𝑚𝑎 .𝑣 𝑑𝑡 𝐴𝐵𝑚𝑑 𝑑𝑡𝑣⃗ .𝑣 𝑑𝑡 𝐴𝐵𝑚𝑣 . 𝑚𝑣2]

Donc 𝑊𝐴→𝐵(𝛴𝐹 ) = 𝑚𝑣(𝐵/ℛ)2 − 𝑚𝑣(𝐴/ℛ)2 : W se met sous la forme de la différence de

deux termes qui dépendent de la vitesse ? Ces termes sont donc homogènes à une énergie et se
mesurent en Joule (J).

On appelle ainsi ℰ𝑐 = 𝑚𝑣(𝑀/ℛ)2 l’énergie cinétique de M dans ℛ.

Théorème de l’énergie cinétique

A partir des expressions précédentes, il est aisé d’établir le théorème de l’énergie cinétique
sous forme intégrale :
𝐵

𝑊𝐴→𝐵 𝑑

Le théorème de l’énergie cinétique sous forme locale s’écrit :

ð𝑊(𝛴𝐹 ) = 𝑑ℰ𝑐

40
 cons
Parmi les forces apparaissent dans le terme 𝛴𝐹 , certaines sont conservatives (𝐹 )XX
non cons
alors que d‘autres sont non-conservatives (𝐹 ). Le théorème de l’énergie cinétique s‘écrit
donc :

𝑊𝐴→𝐵(𝛴𝐹 ) = 𝑊𝐴→𝐵(𝐹 cons)+𝑊𝐴→𝐵(𝐹 non cons) = [𝛥ℰ𝑐]𝐴→𝐵 = ℰ𝑐(𝐵)−ℰ𝑐(𝐴)

Théorème de la puissance cinétique

On peut écrire le théorème précédent différemment, en introduisait la notion de puissance.
Par définition, la puissance de la force [𝛥ℰ𝑝]𝐴→𝐵 est :

ð𝑊(𝐹 ) 𝐹 .⃗𝑑𝑙⃗⃗ (𝑀)

𝑃⃗ (𝐹 ) = = =
𝐹 .𝑣 (𝑀/ℛ) ð𝑡 ð𝑡
L’unité de la puissance est le Watt (W).

On déduit de l’équation précédente que ð

𝑊(𝛴𝐹 ) 𝑑ℰ𝑐
= ð𝑡
𝑑𝑡

Finalement, on obtient le théorème de puissance cinétique :

cons)+𝑃(𝐹 non cons) = 𝑑ℰ𝑐

𝑃⃗ (𝛴𝐹 ) = 𝑃(𝐹
𝑑𝑡

5.4. Energie mécanique

[𝛥ℰ𝑐]𝐴→𝐵 = 𝑊𝐴→𝐵(𝐹 cons)+𝑊𝐴→𝐵(𝐹 non cons)

{ cons) = −[𝛥ℰ𝑝]𝐴→𝐵 𝑊𝐴→𝐵(𝐹

⇒ [𝛥ℰ𝑐]𝐴→𝐵 +[𝛥ℰ𝑝]𝐴→𝐵 = 𝑊𝐴→𝐵(𝐹 non cons)

On pose alors ℰ𝑚 = ℰ𝑐 +ℰ𝑝 appelée énergie mécanique de M.

Le théorème de l’énergie mécanique s’écrit :

[𝛥ℰ𝑚]𝐴→𝐵 = 𝑊𝐴→𝐵(𝐹 non cons) On en

déduit le théorème de la puissance mécanique :

41
 𝑑ℰ
𝑚 non cons)

= 𝑃(𝐹
𝑑𝑡
Remarque

De manière générale, il vaut mieux écrire : d(ℰ𝑐 + ℰ𝑝 +𝑈int) = ð𝑊(𝐹 ), qui est vrai
non cons

dans toutes les situations. En mécanique, les systèmes sont chimiquement non réactifs. Uint =
cste et on retrouve d(ℰ𝑐 + ℰ𝑝) = 𝛿𝑊(𝐹 non cons).

En chimie, ℰ𝑐 = cste, ℰ𝑝 = cste, 𝛿𝑊(𝐹 non cons) = 0, et on retrouve Uint = cste.

5.5. Stabilité d’un système, positions d’équilibre

Si un système est à l’équilibre, sa vitesse est nulle, et les positions d’équilibre sont alots
déterminées par la valeur de l’énrgie potentielle.

Si on note q la variable de position permettant de décrire le mouvement (variable de

position ou variable angulaire), et q0 sa valeur à l’équilibre, alors :
ðℰ𝑝
[ ]=0
ð𝑞 𝑞𝑒 De plus, si :

ð2 𝑝
[ ] > 0 ⇒ l’équilibre est 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (minimum) ð𝑞
𝑞
𝑒

ð2𝑝

[ ð𝑞 ] < 0 ⇒ l’équilibre est 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑢𝑚)

{ 𝑞𝑒

Remarque

Les positions d’équilibre sont obtenues en dérivant l’énergie potentielle par rapport à la
variable de position, et non par rapport au temps !

5.6. Cas du pendule

On reprend l’exemple décrit précédemment. Retrouver par une méthode énergétique
l’équation du mouvement du pendule, puis déterminer les positions d’équilibre, et discuter
leur stabilité.
42
Bilan des forces : poids 𝑃⃗ = 𝑚𝑔⃗𝑒⃗⃗𝑥 , tension du fil 𝑇⃗ = 𝑇⃗𝑒⃗⃗𝜌

Calcul du travail du poids 𝑊 et l’énergie potentielle de pesanteur ℰ𝑝 :

𝐵 𝐵

𝑊 𝑚𝑔 𝑑𝑥 = 𝑚𝑔(𝑥𝐵 −𝑥𝐴) = −𝛥ℰ𝑝

𝐴 𝐴

⇒ 𝑚𝑔𝑥 cste cste

• Calcul du travail de la tension du fil : 𝐴

𝐵
𝐴 𝑇⃗𝑒⃗⃗𝜌 .𝑙𝑑𝜑⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ = 0

• Calcul de l’énergie cinétique : ℰ𝑐 = 𝑚𝑣2 = 𝑚(𝑙𝜑̇)2 = 𝑚𝑙2𝜑̇2

• Calcul de l’énergie mécanique : ℰ𝑚 = ℰ𝑐 +ℰ𝑝 ⇒ ℰ𝑚 = 𝑚𝑙2𝜑̇2 −𝑚𝑔𝑙cos𝜑+ cste

• Application du théorème de l’énergie mécanique :

𝑑 ℰ𝑚 = 𝑃(𝐹 non cons) = 𝑚𝑙2𝜑̇𝜑 ̈ +𝑚𝑔𝑙𝜑̇ sin𝜑 = 𝑃(𝑇⃗ ) = 0

𝑑𝑡
• On en déduit l’équation du mouvement :
𝑔
𝜑̈ + sin 𝜑 = 0
𝑙
• Le même résultat peut être obtenu à partir du théorème de l’énergie cinétique : 𝑑ℰ𝑐 =

𝑚𝑙2𝜑̇𝜑̈ = 𝑃(𝐹 cons)+𝑃(𝐹 non cons)

𝑑𝑡

𝑑 ℰ𝑐
𝑑𝑡 = 𝑃(𝑃⃗ )+𝑃(𝑇⃗ ) et 𝑃(𝑃⃗ ) = 𝑃⃗ .𝑙𝜑̇⃗𝑒⃗⃗𝜑⃗ = 𝑚𝑔𝑙𝜑̇ sin𝜑 : CQFD !

• Pour les positions d’équilibre, on s’intéresse uniquement à l’énergie potentielle. La

variable utilisée pour décrire le mouvement étant 𝜑, on a ð ℰ𝑝
= 𝑚𝑔𝑙sin𝜑
ð𝜑

• Pour l’équilibre, [ð ð 𝜑𝑝]𝜑𝑒

ℰ
= 0 ⇒ 𝜑𝑒1 = 0 et 𝜑𝑒2 = 𝜋. Deux valeurs sont donc
possibles.

ð2ℰ𝑝
• ð𝜑2 = 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜑 et donc :
43
 ð2 𝑝
[ ] = +𝑚𝑔𝑙 > 0 ⇒ é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
ð𝜑
2 0
ð 𝑝
[ ] = −𝑚𝑔𝑙 < 0 ⇒ é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

{ ð𝜑 𝜋

44