Filière : Systèmes Embarqués et Robotique

Module : Instrumentations et actionneurs

Rapport de mini-projet : Capteur de

force


Réalisé par :
 Année Universitaire : 2020/2021

Remerciement

C’est une habitude saine de remercier au début d’un tel travail tous ceux qui
ont contribué à le rendre possible.
C’est avec notre enthousiasme le plus vif et le plus sincère que nous voudrions
rendre mérite à tous ceux qui, plus au moins à leurs manières, nous ont aidés à
élaborer ce rapport.
Nous tenons à remercier notre Professeur Mr. ELFATHI Amine pour le fait de
nous donner cette opportunité d’améliorer notre connaissance dans le domaine
de Traitement de signal avancé.

Nos remerciements vont aussi à toutes les personnes qui nous ont
soutenus jusqu’au bout .
 Sommaire
Remerciement........................................................................................................................................2
Liste des figures......................................................................................................................................4
Chapitre 1 :.............................................................................................................................................7
Capteur de force.....................................................................................................................................7
I. Introduction................................................................................................................................8
II. Généralités sur les capteurs.......................................................................................................8
Capteur de force.................................................................................................................................9
Définition :......................................................................................................................................9
Comment mesure-t-on la force ?...................................................................................................9
Fonctionnement d’un capteur de force........................................................................................11
les avantages des capteurs de force à jauge de contrainte..........................................................13
Exemples d'application d’un capteur de force.............................................................................14
Chapitre 2 :...........................................................................................................................................18
Réalisation d’un capteur de force avec Arduino et un module HX711................................................18
Définitions........................................................................................................................................19
Matériel............................................................................................................................................19
Principe de fonctionnement.............................................................................................................19
Schéma.............................................................................................................................................20
Code.................................................................................................................................................20
Calibration....................................................................................................................................21
Code final pour la mesure du poids..............................................................................................25
Conclusion............................................................................................................................................26
Références............................................................................................................................................27
Liste des figures
 Chapitre 1 :
Capteur de force
 I. Introduction
Dans plusieurs domaines, les capteurs ont désormais une importance
primordiale. Dans le domaine de l’automobile et de l’industrie en général, les
capteurs constituent les “organes des sens” d’un véhicule ou d’une machine.
Leurs signaux sont devenus indispensables pour de nombreuses fonctions de
commande et de régulation des différents systèmes de gestion du
moteur, de la suspension, de la sécurité ou du confort.

II. Généralités sur les capteurs

Un capteur est un transducteur capable de transformer une grandeur physique
en une autre grandeur physique généralement électrique (tension) utilisable par
l’homme ou par le biais d’un instrument approprié.
Le capteur est le 1er élément d’une chaîne de mesure ou d’instrumentation.

Un capteur n’est jamais parfait, il convient de connaître avec la plus grande

précision possible son état d’imperfection. De plus, il faut prendre en compte la
perturbation apportée au système par la mesure.
 III. Capteur de force

1. Définition :

Un capteur de force (ou d’effort) est un dispositif utilisé pour convertir une force
(par exemple un poids) appliquée sur un objet en signal électrique. Le capteur
est généralement construit en utilisant des jauges de déformation connectées
en un pont approprié. Un amplificateur est normalement nécessaire pour lire le
signal délivré par le transducteur.

Les appareils de pesée, les machines d’essais universelles et les analyseurs DMA
en sont équipés ; dans le dernier exemple, le capteur de force, de type capacitif
ou piézoélectrique, mesure des forces dynamiques (en traction/compression). La
sortie peut être exprimée en différentes unités, telles le µg (balances
analytiques), kg, t (pesée des camions, ...) et daN (10 kN ≈ 1 « tonne »).

2. Comment mesure-t-on la force ?

Lors d’une mesure de force, le capteur doit idéalement être placé de telle sorte
que toute la force passe à l´intérieur et que le capteur se trouve directement
dans le flux. Important : pour cela, une transmission de force centrée et une
surface d’appui suffisamment rigide sont nécessaires.

 Qu’est-ce que la force et comment se calcule-t-elle ?

La force F en Newton [N] est le produit de la masse m en kg d’un corps et de

l’accélération de la pesanteur g en m/s2.
Ainsi, pour une masse de 100 kg, on obtient une force de 1 000 N. Dans la
pratique, 10 m/s2 est utilisé comme approximation simple pour l’accélération de
la pesanteur g

 Qu’est-ce que l’allongement et comment se calcule-t-il ?

Dès qu’une force est exercée sur un corps, celui-ci subit une compression
s’il s’agit d’une force de pression et un allongement s’il s’agit d’une force
de traction. Cette variation linéaire relative est exprimée sous forme
d’allongement ε en [µm/m] et définie comme le rapport entre une
variation linéaire absolue Δ l et une longueur totale l0.

Module E 
L’allongement connu d’une pièce dépend toujours non seulement de la
géométrie et de la force, mais également du matériau de la pièce. Le
paramètre déterminant est le module E (module de Young). Il désigne le
rapport proportionnel entre la contrainte et l’allongement lors de la
déformation d’un corps solide dans la zone élastique linéaire. Selon ce principe,
plus un matériau est rigide, plus son module de Young sera élevé. Pour l’acier
couramment utilisé dans le détecteur, le module de Young se situe autour de

E = 200 000 N/mm2, et autour de 70 000 N/mm2 pour l’aluminium.

De la force à l’allongement
Tout composant soumis à une force F subit également, comme mentionné plus
tôt, un certain allongement ε. Cet allongement dépend toujours du module E du
matériau E, de la section transversale A du matériau, mais aussi de la force
exercée. Sur la base de ces trois paramètres, voici comment se calcule
l’allongement :
L’effort mécanique σ correspondant se calcule comme suit :

Facteur k
Le facteur k d’une jauge de contrainte désigne son niveau de sensibilité. Il s’agit
d’un rapport linéaire entre la variation relative de la résistance et l’allongement
d’un matériau.

Un facteur k type pour une jauge de contrainte se situe autour de 2,05 avec une
grille de mesure en constantan.

Équation du pont de Wheatstone

Avec l’allongement et le facteur k, le signal de mesure attendu peut au final être
atteinte avec une équation du pont de Wheatstone. Avec une barre flexible, le
signal de mesure se calcule comme suit :

Tenir compte du fait que deux jauges en traction et deux jauges en compression
réagissent. Dans l’idéal, la somme des allongements doit être identique au
niveau de tous les points de mesure.

3. Fonctionnement d’un capteur de force

 Capteur de force à jauge de contrainte

La conversion d’une grandeur mécanique en signal électrique s’effectue en trois
temps sur les capteurs de force à jauges de contrainte. Le point de sortie d’un
capteur de force avec jauges de contrainte est un corps d’épreuve sur lequel des
allongements sont exercés au niveau de la surface du matériau par des charges
extérieures.

L’allongement est détecté par des jauges appliquées sur la surface du corps
d’épreuve. Les jauges convertissent cette contrainte mécanique en une variation
de résistance électrique et se comportent comme des convertisseurs mécano
électriques. La variation de résistance leur permet de générer une variation de
tension proportionnelle à la puissance. L’interconnexion intelligente de chaque
jauge de contrainte en un pont de Wheatstone permet de détecter même les
plus petits allongements.

Fonctionnement d’un capteur de force équipé de jauges de contrainte

Lorsque le corps se déforme, la jauge de contrainte change également de forme et

par conséquent de résistance électrique, ce qui crée une variation de tension
différentielle à travers le circuit de pont de Wheatstone.
Ainsi, le changement de tension est proportionnel à la force physique appliquée,
qui peut être calculée via la sortie de tension du circuit du capteur de force.

Fonctionnement d’un capteur de force

Le signal de sortie dépend des changements des résistances des jauges et donc
directement de la force appliquée.

 Piézoélectrique
Les capteurs piézoélectriques se composent d’une électrode disposée entre
deux disques de cristal. Une fois la charge appliquée sur le capteur, une charge
électrique se produit et peut être alors mesurée à l'aide d'un amplificateur de
charge. La charge électrique est proportionnelle à la force appliquée.

Fonctionnement d’un capteur de force Piézoélectrique

Les disques de cristal convertissent la force appliquée en une charge prise par
l'électrode disposée entre les deux disques.

4. les avantages des capteurs de force à jauge de contrainte

La technologie de capteurs à jauge de contrainte à feuille métallique est la plus
courante compte tenu de sa grande précision, de sa fiabilité à long terme, de sa
variété de formes et de géométrie de capteur et de sa rentabilité par rapport à
d'autres technologies de mesure de force. De plus, les capteurs à jauges de
contrainte sont moins affectés par les variations de température.

 La plus haute précision qui peut être conforme à de nombreuses normes

de la robotique chirurgicale à l'aérospatiale;
 Construction robuste en acier inoxydable à haute résistance ou en
aluminium;
 Multitude de forme et géométrie répondant à tous types d’applications;
 Maintenir des performances élevées pendant une longue durée de vie,
même dans les conditions les plus rigoureuses;
 Certaines conceptions de capteur de force peuvent aller jusqu'à des
milliards de cycles (durée de vie);
 Une gamme complète avec des capacités allant de 10 grammes à 500
Tonnes.
 5. Exemples d'application d’un capteur de force

Les capteurs de force sont utilisés pratiquement partout

 capteurs de force pour machines à presse :
Le capteur de force de la série TC sont des transducteurs extenso métriques
utilisables pour la mesure de charges statiques ou dynamiques, soit en traction
(signal de sortie positif) soit en compression (signal de sortie négatif), avec une
précision élevée (pesage industriel, essais de laboratoire, automatisation... etc.)
Les modèles TC sont usinés à partir d’un seul bloc d’acier de manière à ce que
l’élément de réaction primaire, les fixations et le boîtier ne comportent aucune
soudure. Cette conception permet d’offrir une taille réduite et un degré de
protection élevé. La configuration du pont de mesure, à 8 jauges de contrainte,
réduit les erreurs dues à une application imparfaite de la charge. Les applications
typiques de capteurs connectés en parallèle sont: silos, trémies, grandes
plateformes de pesage et charges suspendues (par utilisation des accessoires
adéquats). La construction, entièrement en acier inoxydable, autorise
l’utilisation des capteurs TC dans des environnements agressifs tels qu’on les
rencontre dans l’industrie chimique ou pétrolière.

Applications
Emmanchement, sertissage et toutes applications d’assemblage sur presses. ,
l'application des machines de presse telles que la découpe de formage et
l'assemblage et dans l’industrie chimique
 Mesure de force de lancement de drone
Fonctionnement:
Un capteur de force de la série LCB400 est monté à l'extrémité d'un actionneur
linéaire. L'autre extrémité du capteur est attachée au câble qui va lancer le
drone. Le piston de l'actionneur est alors rapidement rétracté, tirant le câble qui
lancera le drone.

Le capteur mesure la force appliquée au câble par l'actionneur. La mesure est

envoyée à l'afficheur numérique ou est affiché sur un PC avec le logiciel SENSIT

Fonctionnement de lancement de drone

 Capteur de force résistif
Ce type de capteur est très facile d'utilisation. Lorsqu’il ne subit aucune force, sa
résistance électrique est très élevée. Par contre si on exerce une force sur le
capteur, sa résistance baisse. Un capteur de force résistif possède un seuil
d’activation. La force appliquée doit donc être suffisante pour que la résistance
du capteur varie ».

Capteur de force résistif

Applications des résistances de détection de force

Il existe de nombreuses applications pour les résistances de détection de force
dans divers domaines tels que les systèmes de pronation du pied, les
automobiles comme les capteurs de voiture, les pavés tactiles résistifs, les
claviers, les appareils électroniques portables…
Par exemple, un instrument de musique sensible à la force exercée par les
doigts de musicien: le son pourra être différent selon que vous appuyez
fortement ou pas sur la touche.
 Capteur de force pour mesurer du poids
C’est un capteur à jauge de contrainte permettant de mesurer un effort dans
une seule direction de l’espace.
Pour mesurer une force, on trouve sur le marché des composants
appelés cellules, constituées de :
 un corps d’épreuve, en matière métallique (matériau élastique au
comportement linéaire)
 4 jauges d’extensométrie collées sur le corps d’épreuve, et câblées en
pont de Wheatstone
Une grande partie des cellules ressemble à ceci :

Capteur de force pour mesurer du poids

Pourquoi cette forme ?

La forme particulière de ces cellules n’est pas le fruit du hasard.

Leur première caractéristique est leur forme en parallélogramme déformable,

assurant que les deux extrémités restent quasi parallèles :
Où coller les jauges ?
La simulation nous montre que les déformations normales dans l’axe de la
cellule (ce que précisément est mesurable par une jauge d’extensomètre).

En collant les jauges à ces emplacements, 2 d’entre elles vont s’allonger, tandis
que les 2 autres vont rétrécir.
 Chapitre 2 :
Réalisation d’un capteur de force avec Arduino et
un module HX711
 I. Définitions 

La cellule d’effort est un capteur à jauge de contrainte permettant de mesurer

un effort dans une seule direction de l’espace. Il est généralement accompagné
d’un module HX711 capable d’amplifier la mesure des efforts appliqués sur la
cellule de force.

II. Matériel
 Ordinateur
 Arduino UNO
 Câble USB A Mâle/B Mâle
 Module HX711

III. Principe de fonctionnement

Le module HX711 est composé d’un amplificateur et d’un convertisseur
analogique numérique HX711. Il permet l’amplification d’un signal envoyé par
une cellule d’effort. Le capteur d’effort utilise un pont de Wheatstone afin de
convertir l’effort qui lui est appliqué en signal analogique.
 IV. Schéma
Le module HX711 communique avec le microcontrôleur à l’aide de deux
broches digitale (SCK et DOUT) et est alimenté en 5V. Il est relié à la cellule de
force par 4 fils dont la couleur reste standard sur les ponts de Wheatstone:
 Excitation+ (E+) or VCC RED
 Excitation- (E-) or GND BLACK or YELLOW
 Output+ (O+), Signal+ (S+), or Amplifier+ (A+) WHITE
 O-, S-, or A- GREEN or BLUE

V. Code
1. Calibration
 Premièrement, Pour récupérer une valeur de force du capteur, celui-ci doit-
être calibré, car les chiffres ne signifient cependant rien tant que nous n'avons
pas calibré la cellule de charge à l'aide de poids connus.
Ensuite, j'ai utilisé quelques articles ménagers et je les ai pesés à l'aide d'une
balance commerciale. Voici une boîte d'eau qui pèse 370 g :

Ensuite, je monte la boîte sur la cellule de charge puis nous utilisons le code
hx711_calibration pour lire les données du HX711.
Il est clair que le résultat n'est pas précis à 100 % et qu'il faut l'ajuster, mais
l'erreur est constante.

2. Code final pour la mesure du poids

La valeur amplifiée est ensuite envoyée à l'Arduino où la sortie du HX711 est
convertie en valeurs de poids en grammes. Le résultat de la sortie est affiché
sur l'écran LCD 16*2
La force F en Newton [N] est le produit de la masse m en kg d’un corps et de
l’accélération de la pesanteur g en m/s2.
Conclusion
 Références

https://www.aranacorp.com/fr/utilisation-dun-capteur-de-force-avec-arduino-
et-un-module-hx711/
https://how2electronics.com/weighing-machine-arduino-load-cell-hx711/
https://si.blaisepascal.fr/1t-mesure-dune-force/
blob:https://web.whatsapp.com/7fb74f3f-b5d0-4da7-98e2-5642ce69417b
https://fr.rs-online.com/web/c/test-mesure/mesures-du-poids-et-de-la-force/
https://www.ac-orleans-
tours.fr/fileadmin/user_upload/physique/lycee/seconde/Signaux_capteurs_TP_
capteur_force_2nde.pdf
https://www.etudier.com/search?query=capteur%20de%20force
https://www.techniques-ingenieur.fr/base-documentaire/genie-industriel-
th6/capteurs-42678210/capteurs-r401/capteurs-de-force-et-de-poids-
r401niv10001.html