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1 MK03 : Calcul des structures

2008 2009
Utiliser le bon outil pour dimensionner une structure.
MK03 : Calcul des structures
MK03 : Calcul des structures
2 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
1 - Approche nergtique du comportement des structures
nergie de dformation dans les modles poutre.
Thorme de Castigliano.
Thorme de Mnabra (Rsolution de problmes hyperstatiques)
Thorme de Muller Breslau (charge fictive)
2 - Introduction la Mcanique des Milieux Continus (MMC)
Contrainte (scalaire, vecteur, tenseur).
Dformation (scalaire, vecteur, tenseur).
Cercle de Mohr
Densit dnergie de dformation.
quation dquilibre
Critre de dimensionnement des structures.
Objectifs du cours
Objectifs du cours
3 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Bibliographie
Bibliographie
Bac +2 Bac +5
4 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Modalit
Modalit

du cours
du cours
Cours : 15,5 h
TD : 4,5 h
valuation : Exam crit 2 h
Critres dvaluations :
Modlisation des problmes 35 %
Choix de la mthode de rsolution 15 %
Rsolution 15 %
Analyse critique des rsultats 35 %
5 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Chapitre 1 : Approche Chapitre 1 : Approche nerg nerg tique dans les mod tique dans les mod les poutre les poutre
But : Dcouvrir lapproche nergtique dans le calcul des poutres
Contexte : Structure pouvant se dcomposer en lment poutre afin de
raliser un dimensionnement simple et rapide papier crayon .
Avantages :
Calcul de flche sur des structures complexes
Simplification des calculs
viter les erreurs de signe
Dterminations de inconnues hyperstatiques
6 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
1 Rappel des hypothses de la thorie des poutres
Quest quune poutre ?
Torseurs : Vitesses / Dplacements / de Cohsion
quation dquilibre
2 Les sollicitations simples
Traction / compression
Cisaillement pur
Torsion
Flexion
3 nergie de dformation
Exemple dune poutre en traction compression
Dfinition de lnergie de dformations
Thorme de Castigliano
Thorme de Mnabra (problmes hyperstatiques)
Thorme de Muller-Breslau (de la charge fictive)
Plan du Chapitre 1
Plan du Chapitre 1
7 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Qu
Qu

est ce qu
est ce qu

une poutre ?
une poutre ?
Langage commun :
Poutre : Quelque chose dallong.
Langage mathmatique :
Poutre : Objet dont les dimensions respectent : largeur = o(longueur)
hauteur = o(longueur)
Langage Mcanicien :
Toute structure dont la modlisation en modle
poutre permettra de rpondre au cahier des charges.
Arbre de transmission
Chssis mcano-soud
Dent dengrenage
8 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Hypoth
Hypoth

ses g
ses g

om
om

triques
triques
Fibre neutre :
Courbe comprenant lensemble
des centres de gravit des
sections droites
Section droite (s) :
Surface perpendiculaire
la fibre neutre
Centre de gravit G(s) :
Associ chaque section droite
Orientation de la fibre neutre
Paramtre par labscisse curviligne s
9 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
D
D

finitions du rep
finitions du rep

re local
re local
) (s x
r
Premier vecteur unitaire :
tangent la fibre neutre
perpendiculaire la section droite
) (s y
r
) (s z
r
Second et troisime vecteurs unitaires :
inclus la section droite
tridre orthonorm direct
respectant les ventuelles
gomtries particulires
de la section droite
Attention : Le rep Attention : Le rep re R(s) =(G,x,y,z) est local. re R(s) =(G,x,y,z) est local.
C C est est - - - -dire qu dire qu il d il d pend de s !!! pend de s !!!
) (s x
r
) (s y
r
) (s z
r
) (s G
10 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Hypoth
Hypoth

ses compl
ses compl

mentaires
mentaires
1 Petites dformations
On effectue les calculs sur la structure non dforme. Il
faut donc que les dformations soient petites au regard
des dimensions de la poutre. De plus, on considre que
les dformations ne modifient pas la position des efforts.
3 Hypothse de Saint-Venant :
Les rsultats obtenus ne sont valables qu' une
distance suffisamment grande des points d'application
des chargements et des conditions aux limites.
2 Section discontinue
Les changements brusque de section ne sont pas pris en
compte. Les rsultats dans ces zones sont fortement
discutables. On introduit alors des facteurs correctifs de
concentration de contraintes (entre autres ).
11 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Torseur cin
Torseur cin

matique
matique
On suppose que localement chaque
section droite S se comporte comme un
solide se dplaant par rapport un
repre de rfrence O.
On peut alors dfinir un torseur
cinmatique analogue celui utilis en
mcanique des solides.
{ }
) (
0 /
0 /
0 /
) (
) (
s G
G
s V
s
V

r
r

0
) (
0 /
s

r
) (
0 /
s V
G
r
Vecteur rotation de S par rapport 0
Vecteur vitesse du point G appartenant S par rapport 0
) (
0 /
s

r
) (
0 /
s V
G
r
) (s x
r
) (s y
r
) (s z
r
) (s G
12 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Torseur des petits d
Torseur des petits d

placements
placements
On intgre par rapport au temps le torseur
cinmatique entre la position initiale et la
position dforme.
On peut alors dfinir le torseur des
dplacements.
{ }
) (
0 /
0 /
0 /
) (
) (
s G
G
s U
s
U

r
r

Vecteur dorientation de la section


Vecteur de dplacement du point G
) (
0 /
s

r
) (
0 /
s U
G
r
0
) (s x
r
) (s y
r
) (s z
r
) (s G
) (
0 /
s

r
) (
0 /
s U
G
r
13 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Torseur des petits d
Torseur des petits d

placements
placements
Attention les d Attention les d placements peuvent se mettre sous la forme d placements peuvent se mettre sous la forme d un un
torseur uniquement avec l torseur uniquement avec l hypoth hypoth se des petits d se des petits d placements placements
) (s U
r
Position initiale
Position dforme
) (s x
r
) (s y
r
) (s z
r
x

z y x
z y x
r r r
r
+ + =
14 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Torseur de coh
Torseur de coh

sion
sion
Soit une poutre P en quilibre sous l'action defforts extrieurs {A
ext->p
}.
On effectue une coupe fictive de cette poutre suivant une section droite S labscisse s
0
.
On peut isoler 2 demies poutres :
P- suivant les abscisses infrieures s
0
. ( gauche)
P+ suivant les abscisses infrieures s
0
. ( droite)
{ }
P ext
A
{ }
+ P ext
A
P-
P+
On dfinit alors le torseur de cohsion comme :
{ } { } { }
+
= =
P ext P ext c
A A T
15 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Torseur de coh
Torseur de coh

sion
sion
En exprimant le torseur au point G dans le repre
(G,x,y,z) on dfinit les diffrents types de sollicitations :
{ }
) (s G
fz
fy
t
z
y c
M
M
M
T
T
N
T

x N
r
x M
t
r
z M
fz
r
y M
fy
r
y T
y
r
z T
z
r
G
+ P ext
A
r
G
P ext
M
+
r
Effort normal
Effort tranchant
x N
r
z M y M
fz fy
r r
+ z T y T
z y
r r
+
Moment de torsion
Moment de flexion
x M
t
r
16 MK03 : Calcul des structures
2008 2009

quation d
quation d

quilibre
quilibre
ds
On isole un tronon de poutre de largeur ds en dynamique.
Bilan des actions mcaniques :
- Torseur de cohsion en s
Torseur de cohsion en s+ds
Glisseur des actions extrieures rparties (ds trop petite pour exercer un moment)
{ } ) (s T
c

{ } ) ( ds s T
c
+
{ } ) (
0
) ( s
ds f
s A
r
r

= r
r
x
r
17 MK03 : Calcul des structures
2008 2009

quation d
quation d

quilibre de la r
quilibre de la r

sultante
sultante
Thorme de la rsultante dynamique :
En supposant que le rfrentiel est Galilen
On applique le Principe Fondamental de la Dynamique au tronon :
{ } { } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( s D s A s T ds s T
r c c
= + +
ds s S ds s f s R ds s R
Rg S G r /
) ( ) ( ) ( ) (

= + +
r
r r r
Rg S G r
S f
ds
R d
/
= +
r
r
r
18 MK03 : Calcul des structures
2008 2009

quation d
quation d

quilibre du moment
quilibre du moment
Thorme du moment dynamique exprim au point G(s)
ds d M s G s M ds s R ds s G s G ds s M
Rg S M
M

= + + + +

/
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
r
r r r
= +

d GM R x
ds
M d
Rg S M
S M
/

r
r
r
r
19 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
1 Rappel des hypothses de la thorie des poutres
Quest quune poutre ?
Torseurs : Vitesses / Dplacements / de Cohsion
quation dquilibre
2 Les sollicitations simples
Traction / compression
Cisaillement pur
Torsion
Flexion
3 nergie de dformation
Exemple dune poutre en traction compression
Dfinition de lnergie de dformations
Thorme de Castigliano
Thorme de Mnabra (problmes hyperstatiques)
Thorme de Muller-Breslau (de la charge fictive)
Plan du Chapitre 1
Plan du Chapitre 1
20 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Exemple de structures sollicit
Exemple de structures sollicit

es en traction/compression
es en traction/compression
Les bielles
Les liens souples (courroie, cble)
Pylnes en bton
21 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Mod
Mod

le d
le d

une poutre en traction / compression


une poutre en traction / compression
{ }
i
G
R
A

=
0
1
1
r
r
{ }
f
G
R
A

=
0
2
2
r
r
Dans une poutre sollicite en traction / compression :
la fibre neutre est ncessairement rectiligne
les sollicitations sont ncessairement colinaires
la section peut ventuellement varier
Dfinition :
Une poutre est soumise une sollicitation de traction / compression
si et seulement si le torseur de cohsion scrit :
{ }
) (
0
x G
c
x N
T

r
r
{ }
G
r
r
x f
A

=
0
r
r
x
r
) (x S
x s =
22 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Traction ou compression ?
Traction ou compression ?
Si N > 0 on parle de la sollicitation de traction
2
R
r
1
R
r
x N
r
Si N < 0 on parle de la sollicitation de compression
2
R
r
1
R
r
x N
r
23 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Expression des contraintes de traction compression
Expression des contraintes de traction compression
On sintresse ici la rpartition des contraintes sur une section droite (actions
surfaciques lmentaires agissant sur une petite surface dS)
Hypothse :
les contraintes sont uniformes
sur la section droite
x
r
) , ( x M
r
x x N
r
) (
) ( ) ( ) ( ) , (
) ( ) (
s S x dS x dS x M x N
s S M s S M

r r r
r
= = =


x
x S
x N
x
r
r
) (
) (
) ( =
Les contraintes sont colinaires
x
r
) ( x G
M
24 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Expression des d
Expression des d

formations de traction compression


formations de traction compression
On sintresse ici Lallongement relatif dun tronon de poutre de longueur ds.
x
r
) (x u
r
) (
) ( ) (
) ( x
dx
u d
dx
x u dx x u
x
r r r
r
=
+
=
Lallongement relatif :
dx
x
r
) ( dx x u +
r
) (x G
) ( dx x G +
) (x G ) ( dx x G +
25 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Loi de comportement
Loi de comportement
On rajoute des hypothses ici sur le matriau utilis (ELHI) :
lastique
Linaire
Homogne
Isotrope
E est le module dYoung ou module
dlasticit homogne une pression
x
x S
x N
x
r
r
) (
) (
) ( =
) ( ) ( x
dx
u d
x
r
r
=
) (
) (
) (
x
dx
u d
x ES
x N
r
=
Loi de comportement
) ( ) ( x E x
r r
=
Loi de Hooke
Dformation
Contrainte
26 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
TD d
TD d

application
application
Tour de Babel
Ascenseur cble
27 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Exemple de structure sollicit
Exemple de structure sollicit

e en cisaillement pur
e en cisaillement pur
Cisaillage de barre
Les rivets
Les clavettes
28 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Mod
Mod

le du cisaillement pur
le du cisaillement pur
{ }
1
1
1
0
G
R
A

= r
r
{ }
2
2
2
0
G
R
A

= r
r
Cette poutre soumise est ncessairement soumise
2 glisseurs perpendiculaires la fibre neutre
Le cisaillement pur nexiste pas car il
ny a pas quilibre de la structure.
G1
G2
On modlise le cisaillement pur
comme la limite G2 G1
Dfinition :
Une poutre est soumise une sollicitation de cisaillement
si et seulement si le torseur de cohsion scrit :
{ }
) (
0
s G
c
z Tz y Ty
T

r
r r
29 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Expression des contraintes de Cisaillement
Expression des contraintes de Cisaillement
On sintresse ici la rpartition des contraintes sur une section droite (actions
surfaciques lmentaires agissant sur une petite surface dS)
Hypothse :
les contraintes sont uniformes
sur la section droite
G
x
r
M
) (M
r
T
r
S dS dS M T
S M S M

r r r
r
= = =


) (
S
T
r
r r
= =
Les contraintes sont colinaires et ne dpendent que de S
T
r
30 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Exemple de structure sollicit
Exemple de structure sollicit

e en torsion
e en torsion
Les arbres de transmission
Les ressorts
31 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Mod
Mod

le d
le d

une poutre en torsion


une poutre en torsion
{ }

=
1
1
0
M
A r
r
{ }

=
2
2
0
M
A r
r
Nous ntudierons que les poutres rectilignes cylindriques de
rvolution (ventuellement creuses) soumises 2 torseurs couples.
Dfinition :
Une poutre est soumise une sollicitation de torsion
si et seulement si le torseur de cohsion scrit :
{ }
) (
0
x G
t
c
x M
T

r
r
x
r
En appliquant le TMS :
x M x M M
t
r
r
r
r
. .
1 2
= =
Le moment de torsion est constant
sur toute la longueur de la poutre.
32 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Expression des contraintes de torsion
Expression des contraintes de torsion
On sintresse ici la rpartition des contraintes sur une section droite (actions
surfaciques lmentaires agissant sur une petite surface dS)
x
r
) (M
r

=
S M
t
dS M GM x M ) (
r
r
x M
t
r
G
Il manque une hypothse pour trouver lexpression des contraintes
On intgre les moments des contraintes
afin de calculer le moment de torsion
33 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Angle de rotation d
Angle de rotation d

une poutre circulaire en torsion


une poutre circulaire en torsion
Si on trace une ligne sur la poutre, aprs dformation cette ligne senroule
autour delle. Langle final mesur est appel angle de torsion
t
.
L
La rotation semble uniforme tout au long de la poutre.
On peut donc dfinir un angle unitaire
u
de rotation (deg.m
-1
ou rad.m
-1
)
L
t
u

=

t
34 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
D
D

formation d
formation d

une poutre circulaire en torsion


une poutre circulaire en torsion
On considre la dformation dun petit lment de matire. (dx,dr,r d)
d
dx r
u

On exprime alors langle de


distorsion de llment
u
u
r
dx
dx r
r

= = ) (
dx
dx
dr
r
35 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Loi de comportement
Loi de comportement
Expression de la contrainte de
cisaillement grce la loi de Hooke :

u r u r r
u
r r
r
= = ) ( ) (
Module de Coulomb :
( )

+
= =
1 2
E
G
Coefficient de Poisson :
Expression du moment de torsion en fonction de langle de torsion
0 0
I
L
I M
t
u t

= =

=
S M
dS r I
2
0
On dfinit linertie de surface Loi de comportement


= = =
S M
u
S M
u r
S M
t
dS r x dS u r u r dS M GM x M
2
) (
r r r
r
r


36 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Calcul de la contrainte max
Calcul de la contrainte max

u r r
u
r
r
= ) (
0
I M
u t
=
0
I
M
t
u
=
Contrainte de cisaillement

u
I
rM
r
t
r
r
0
) ( =
La contrainte de cisaillement varie de
manire linaire par rapport au rayon
Loi de comportement de la poutre
On trouve alors la contrainte max en r = R
0
max
I
RM
t
=
r
z
r
y
r
37 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
TD EX3 : Torsion
TD EX3 : Torsion
38 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Exemple de structure sollicit
Exemple de structure sollicit

e en flexion simple
e en flexion simple
Aile davion
plongeoir
Chssis de vhicule
39 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Mod
Mod

le d
le d

une poutre en flexion pure


une poutre en flexion pure
On se limitera au poutre rectiligne soumise 2
torseurs couple perpendiculaires la fibre neutre
{ }

=
1
1
0
M
A r
r
{ }

=
2
2
0
M
A r
r
Dfinition :
Une poutre est soumise une sollicitation de flexion pure
si et seulement si le torseur de cohsion scrit :
{ }
) (
0
x G
fz fy
c
z M y M
T

r r
r
En pratique on ne trouve trs rarement de la flexion pure
{ }

=
ext
ext
M
A r
r
0
40 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Mod
Mod

le d
le d

une poutre en flexion simple


une poutre en flexion simple
On se limitera au poutre rectiligne de section ventuellement variable.
{ }

=
1
1
1
M
T
A r
r
{ }

=
2
2
M
T
A r
r
Dfinition :
Une poutre est soumise une sollicitation de flexion pure
si et seulement si le torseur de cohsion scrit :
{ }
) ( x G
fz fy
z y
c
z M y M
z T y T
T

+
+
r r
r r
En pratique on ne trouve trs souvent de la flexion simple
{ }

=
ext
ext
ext
M
T
A r
r
41 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Hypoth
Hypoth

se de Bernoulli
se de Bernoulli
Les sections droites restent planes et perpendiculaires
la fibre neutre aprs la dformation.
42 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Cons
Cons

quences de l
quences de l

hypoth
hypoth

se de Bernoulli
se de Bernoulli
x
r
y
r
z
r
dx
) (x U
z
) ( dx x U
z
+
) (s
y

dx
) (x U
y
) ( dx x U
y
+
) (x
z

dx
y
r
x
r
z
r
x
r
) ( ) tan( ) ( x
dx
du
x
y
z z
=
) ( ) tan( ) ( x
dx
du
x
z
y y
=
43 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
D
D

formations des poutres en flexion


formations des poutres en flexion
y
r
x
r
x
r
y
r
z
r
z
r
x
r
x x
dx
d
z x
dx
d
y z y x
y
z
r
r

+ = ) ( ) ( ) , , (

dx
moy
y y
dx x + ) (
)) ( ) ( ( x dx x z
y y
+
dx
moy
y y
x ) (
dx
Avant dformation
2
) ( ) ( x dx x
z z
moy
z

+
=
2
) ( ) ( x dx x
y y moy
y

+
=
)) ( ) ( ( x dx x y
z z
+
moy
z z
x ) (
moy
z z
dx x + ) (
44 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Loi de Hooke
Loi de Hooke
Application de la loi de Hooke :
x x
dx
u d
Ez x
dx
u d
Ey z y x E z y x
z
y
r
r r

+ = = ) ( ) ( ) , , ( ) , , (
2
2
2
2

x x
dx
u d
z x
dx
u d
y z y x
z
y
r
r

= ) ( ) ( ) , , (
2
2
2
2

Rpartition linaire des


dformations dans la section :
) ( ) tan( ) ( x
dx
du
x
y
z z
=
) ( ) tan( ) ( x
dx
du
x
z
y y
=
Bernoulli : Relation de dformation
x x
dx
d
z x
dx
d
y z y x
y
z
r
r

+ = ) ( ) ( ) , , (

Rpartition linaire des


contraintes dans la section :
45 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Contraintes de flexion et moment fl
Contraintes de flexion et moment fl

chissant
chissant
x
r
y
r
z
r
G
M
dS x x
dx
u d
Ez GM x M
x S M
z
fy
r
r
) ( ) (
) (
2
2

=
y dS z x
dx
u d
E dS x x
dx
u d
Ez z z
x S M
z
x S M
z
r r r

= =

) (
2
2
2
) (
2
2
) ( ) (
dS x x
dx
u d
Ey GM x M
x S M
y
fz
r
r
) ( ) (
) (
2
2

=
z dS y x
dx
u d
E dS x x
dx
u d
Ey y y
x S M
y
x S M
y
r r r

= =

) (
2
2
2
) (
2
2
) ( ) (
z
dx
u d
EI y
dx
u d
EI M
y
z
z
y f
r r
r
2
2
2
2
+ =
dS y x I
x S M
z

=
) (
2
) (
dS z x I
x S M
y

=
) (
2
) (
Hypothse de symtrie de la section
46 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Calcul de la contrainte max
Calcul de la contrainte max
z
fz
y
EI
M
dx
u d
=
2
2
y
fy
z
EI
M
dx
u d
=
2
2
Expression de la contrainte normale
x x
dx
u d
z x
dx
u d
y E z y x
z
y
r
r

+ = ) ( ) ( ) , , (
2
2
2
2

Loi de comportement de la poutre


x x
I
M
z x
I
M
y z y x
y
fy
z
fz
r
r

+ = ) ( ) ( ) , , (
x
r
y
r
z
r
x
r
y
r
z
r
47 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
TD EX3 : Flexion
TD EX3 : Flexion
48 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
1 Rappel des hypothses de la thorie des poutres
Quest quune poutre ?
Torseurs : Vitesses / Dplacements / de Cohsion
quation dquilibre
2 Les sollicitations simples
Traction / compression
Cisaillement pur
Torsion
Flexion
3 nergie de dformation
Exemple dune poutre en traction compression
Dfinition de lnergie de dformations
Thorme de Castigliano
Thorme de Mnabra (problmes hyperstatiques)
Thorme de Muller-Breslau (de la charge fictive)
Plan du Chapitre 1
Plan du Chapitre 1
49 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Analogie
Analogie

nerg
nerg

tique
tique
R
r U
r
On tire rgulirement lextrmit dune poutre avec un effort .
Le dplacement u peut tre considr comme quasi-statique.
R
r
2
max
0 0
2
1
max max
u
L
ES
udu
L
ES
Rdu W
u u
ext
= = =

2
2
1
R
ES
L
W
ext
=
ES
L
R u =
max
On calcule le travail des efforts extrieurs
50 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Analogie
Analogie

nerg
nerg

tique
tique
R
r
U
) (x V
x
r
) (x N
r


= = =
L L L
x
dx
ES
x N
dt
d
dx
dt
x dN
ES
x N
dx
dt
x d
x N P
0
2
0 0
int
) (
2
1 ) ( ) ( ) (
) (

On calcule la puissance des inters efforts
dt P W
t
t

=
1
0
int int

=
L
dx
ES
x N
W
0
2
int
) (
2
1
On calcule le travail des inters efforts
0 ) 0 , ( = = t x N x
51 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Th
Th

or
or

me de l
me de l

nergie cin
nergie cin

tique
tique
ext c
W W E + =
int
En statique, la variation de lnergie cintique est nulle
ext
W W =
int
2
0
2
2
1 ) (
2
1
R
ES
L
dx
ES
x N
E
L
d
= =

On dfinit alors lnergie potentielle lastique ou
nergie de dformation dune poutre en traction
On applique le thorme de lnergie cintique
52 MK03 : Calcul des structures
2008 2009

nergie de d
nergie de d

formation
formation
Soit une poutre dont le torseur de cohsion est
{ }

=
fz
fy
t
z
y c
M
M
M
T
T
N
r
r
r
r
r
r

On dfinit son nergie de dformation

+ + + + =
L
z
fz
y
fy
t
d
ds
E I
M
E I
M
G I
M
GS
T
ES
N
E
0
2
2
0
2 2 2
2
1
53 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Th
Th

or
or

me de Castigliano
me de Castigliano
Alberto Castigliano
1847-1884
i
A
r
j
A
r
k
A
r
k k
A d A
r r
+
i
A
r
j
A
r
k
A d
r
k
d
r
i
A
r
j
A
r
d
E
d
E d
2
k k
A d A
r r
+
d d
dE E +
k

r
d d
dE E +
k k d
A d dE
r r
=
54 MK03 : Calcul des structures
2008 2009

nonc
nonc

du th
du th

or
or

me de Castigliano
me de Castigliano
i
M
r
k
A
r
k

r
i

r
Soit une structure poutre, en matriau ELHI, charge par :
Des efforts rpartis
Des forces aux points
Des couples ponctuels aux points
k
A
r
i
M
r
Chaque point dapplication des forces se dplace de
Chaque repre au point dapplication des couples tourne de
k
P
i
P
k
P
k

r
k
P
i
P
) , , , (
i i i i
z y x P
r r r
Cette structure emmagasine de lnergie potentielle de
dformation qui scrit :
i

+ + + + =
L
z
fz
y
fy
t
d
ds
E I
M
E I
M
G I
M
GS
T
ES
N
E
0
2
2
0
2 2 2
2
1
k
d
k k
A
E
u

=
r
r
.
k
k
k
A
A
u r
r
r
=
i
d
i i
M
E
u

=
r
r
.
i
i
i
M
M
u r
r
r
=
Alors, ces dplacements sexpriment en fonction de lnergie de dformation
55 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Application directe du th
Application directe du th

or
or

me de Castigliano
me de Castigliano
0
x
r
0
y
r
0
z
r
A
r
A
r

E = 200 GPa
G = 77 GPa
Nombre de spires : N
Diamtre denroulement :
Angle denroulement :
Surface circulaire de rayon : r
Charg par deux glisseurs :
Calculer sa raideur en utilisant
lnergie de dformation
Un ressort spiral en acier
O
56 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Param
Param

trage
trage
0
x
r
0
y
r
0
z
r
A
r
A
r

r
u
r

u
r
On paramtre le systme par langle cylindrique
O

G
R
Langle denroulement est faible
rad 1 , 0 =
) tan(
Les coordonnes du point G sont
0
z R u R OG
r
r r
+ =

2
1 + = R s
Labscisse curviligne scrit
R
R
s

57 MK03 : Calcul des structures


2008 2009
Torseur de coh
Torseur de coh

sion
sion
0
x
r
0
y
r
0
z
r
A
r
A
r

r
u
r

u
r
O

G
0
x
r
0
y
r

r
u
r

u
r
r
u s z
r r
= ) (
0
z
r

) (s x
r

u
r
) (s y
r
0
z
r
0
z R u R OG
r
r r
+ =

{ }
G
G
A
c
s M
A
s

=
) (
) ( r
r

0
z A A
r
r
=
58 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Calcul de l
Calcul de l

nergie de d
nergie de d

formation
formation
{ }
)) ( ), ( ), ( , (
0
) sin(
) cos(
0
) cos(
) sin(
) (
) (
s z s y s x G
G
G
A
c
AR
AR
A
A
s M
A
s
r r r
r
r

+ + + =
L
fy
t
d
ds
IE
M
G I
M
GS
T
ES
N
E
0
2
0
2 2 2
2
1

=
+

+ + + =
N
d
d R
IE
R A
G I
R A
GS
A
ES
A
E



2
0
2
2 2 2
0
2 2 2 2 2 2 2
1
) ( sin ) ( cos ) ( cos ) ( sin
2
1

+ +

+
=
6 , 2
) ( sin 2
) ( cos
2
) ( cos
2 6 , 2
) ( sin 1
2
2
2
2
2
2
0
2 3 2


R
r
R
r
G I
R NA
E
d
2
1 + = R s
Changement de variable :
59 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Calcul de la raideur
Calcul de la raideur
G I
R NA
E
d
0
3 2

=
Thorme de Castigliano
A
Gd
N D
G I
NAR
A
E
d
A
4
3
0
3
8 2
= =

Calcul de la raideur
du ressort
N D
Gd A
k
A
3
4
8
= =

3
max
2
r
AR

=
r
AR M
t
=
Vrification de la
contrainte max
60 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Th
Th

or
or

me de
me de
M
M

nabr
nabr

a
a
(structures hyperstatiques)
(structures hyperstatiques)
Pour connatre les efforts aux conditions aux limites, on y applique le
thorme de Castigliano :
Soit une structure poutre, en matriau ELHI :
Cette structure est charge par des efforts extrieurs et
elle emmagasine de lnergie potentielle de
dformation qui scrit :

+ + + + =
L
z
fz
y
fy
t
d
ds
E I
M
E I
M
G I
M
GS
T
ES
N
E
0
2
2
0
2 2 2
2
1
i
A
r
k
M
r
0 . =

=
k
d
k k
A
E
u
r
r

0 . =

=
i
d
i i
M
E
u
r
r

61 MK03 : Calcul des structures


2008 2009
Th
Th

or
or

me de
me de
Muller
Muller
-
-
Breslau
Breslau
(de la charge virtuelle)
(de la charge virtuelle)
Pour connatre les dplacements en un point P o il ny a pas deffort, on place un
effort virtuel en ce point ou et on y applique le thorme de Castigliano :
Soit une structure poutre, en matriau ELHI :
Cette structure est charge par des efforts extrieurs et
elle emmagasine de lnergie potentielle de
dformation qui scrit :

+ + + + =
L
z
fz
y
fy
t
d
ds
E I
M
E I
M
G I
M
GS
T
ES
N
E
0
2
2
0
2 2 2
2
1
p
A
r
p
M
r
) 0 ( . =

=
p
p
d
P P
A
A
E
u
r
r
) 0 ( . =

=
p
p
d
p p
M
M
E
u
r
r

p
p
M
r
p
A
r
62 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Chapitre 2 : M
Chapitre 2 : M

canique des milieux continus (les bases)


canique des milieux continus (les bases)
But :
Savoir interprter correctement des mesures ou des simulations en terme
deffort ou de dformation.
Appliquer des critres de rsistance des matriaux afin de garantir la tenue et
la rigidit des structures complexes.
63 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Chapitre 2 : M
Chapitre 2 : M

canique des milieux continus (les bases)


canique des milieux continus (les bases)
Grandeurs de la mcanique des milieux continus solides
Contrainte (scalaire, vecteur, tenseur).
Cercle de Mohr
quation dquilibre
Dformation (scalaire, vecteur, tenseur).
Loi de comportement
lasticit
Loi de Hooke gnralise
Densit dnergie de dformation.
Critres de dimensionnement des structures.
Critre de Tresca
Critre de Von Misses
64 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Vecteur contrainte
Vecteur contrainte
On se place dans une structure quelconque lintrieur de la matire au point M.
2 1
n
r
dS
M
1
2
On choisit une surface dS qui
partage lespace en deux
parties 1 et 2.
On dfinit la normale la
surface de 1 vers 2
2 1
n
r
1 2
A d
r
La contrainte scrit alors
dS
A d
n M
1 2
2 1
) , (

=
r
r
r

65 MK03 : Calcul des structures


2008 2009
Propri
Propri

t
t

du vecteur contrainte
du vecteur contrainte
2 1
n
r
ds
M
1
2
1 2
A d
r
dS
A d
n M
1 2
2 1
) , (

=
r
r
r

La contrainte ne dpend pas du choix de 1 et 2.


La contrainte dpend du point M.
Le vecteur contrainte EST UN VECTEUR.
La contrainte dpend de lorientation de ds.
Le vecteur contrainte est une fonction vectorielle de lespace 6 paramtres.
66 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Contraintes normale et tangentielle
Contraintes normale et tangentielle
2 1
n
r
dS
M
2 1 2 1
) ). , ( ( ) , (

= n n n M n M
n
r r r
r
r
r

2 1 2 1
) ). , ( ( ) , ( ) , (

= n n n M n M n M
r r r
r
r
r
r
r

On dcompose la contrainte
en deux composantes
) , ( ) , ( ) , ( n M n M n M
n
r
r
r
r
r
r
+ =
) , ( n M
n
r
r

) , ( n M
r
r

) , ( n M
r
r

Contrainte normale Contrainte de cisaillement


67 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
T
T

tra
tra

dre de Cauchy
dre de Cauchy
1
x
r
n
r
2
x
r
3
x
r
dS
2
A d
r
Le vecteur normal se dcompose
en 3 composantes
3 3 2 2 1 1
x n x n x n n
r r r r
+ + =
Chaque effort sexprime en
fonction des coordonnes
des contraintes :
3 1 31 2 1 21 1 1 11 1
x dS x dS x dS A d
r r r
r
=
3
A d
r
1
A d
r
A d
r
3 2 32 2 2 22 1 2 12 2
x dS x dS x dS A d
r r r
r
=
3 2 33 2 2 23 1 3 13 3
x dS x dS x dS A d
r r r
r
=
On cherche dterminer une expression de :
dS
A d
n M
r
r
r
= ) , (
68 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Tenseur des contraintes
Tenseur des contraintes
On isole le ttradre :
0
3 2 1
r r r r r
= + + + A d A d A d A d
dS
dS
dS
dS
dS
dS
x n M
3
13
2
12
1
11 1
). , ( + + =
r r
r
dS
dS
dS
dS
dS
dS
x n M
3
23
2
22
1
21 2
). , ( + + =
r r
r
dS
dS
dS
dS
dS
dS
x n M
3
33
2
32
1
31 3
). , ( + + =
r r
r
n n M
M
r r
r
. ) , (
33
23
13
32
22
12
31
21
11

TRS
Ltat de contrainte au point M se caractrise par un tenseur (matrice)
69 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Sym
Sym

trie du tenseur des contraintes


trie du tenseur des contraintes
1
x
r
2
x
r
2
dx
1
dx
21

21

12

12

0
3 2 1 12 3 2 1 21
= dx dx dx dx dx dx
On isole le ttradre
TMS en projection sur
3
x
r
12 21
=
On montre de mme
13 31
=
23 32
=
Le tenseur des contraintes est symtrique
M
70 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Cercle de
Cercle de
Mohr
Mohr
Pour simplifier, on se place en deux dimensions (contraintes planes).
Le vecteur normal est paramtr par langle
1
x
r
2
x
r
) ( n
r

=
) sin(
) cos(
.
) sin(
) cos(
) , (
22 21
12 11

M
n
n M
r
) ( sin ) 2 sin( ) ( cos ) , (
2
22 12
2
11
+ + = n M
n
r

=
) cos(
) sin(
.
) sin(
) cos(
) , (
22 21
12 11

M
n M
r
On calcule la contrainte normale
On calcule la contrainte tangentielle
) 2 cos( ) 2 sin(
2
) , (
12
22 11


+

= n M
r
71 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Cercle de
Cercle de
Mohr
Mohr
) ( sin ) 2 sin( ) ( cos ) , (
2
22 12
2
11
+ + = n M
n
r
) 2 sin( ) 2 cos(
2 2
) , (
12
22 11 22 11


+

=
+
n M
n
r
) 2 cos( ) 2 sin(
2
) , (
12
22 11


+

= n M
r
( ) ( )
2
12
2
22 11
2
2
22 11
2
) , (
2
) , (


= +

+
n M n M
n
r r
On reconnat que le point dcrit un cercle de centre
de rayon
( ) ;
n

+
0 ;
2
22 11

( )
2
12
2
22 11
2


+


= R
72 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Cercle de
Cercle de
Mohr
Mohr
) (
11

) (
n
22

12

12

2
22 11
+
( )
2
12
2
22 11
2


+


= R
R
2

73 MK03 : Calcul des structures


2008 2009
Tri cercle de
Tri cercle de
Mohr
Mohr
Si on se replace en 3 dimensions, le tenseur est symtrique, il existe alors une base
orthonorme dans laquelle le tenseur est diagonal.
On peut alors effectuer 3 cercles de Mohr en faisant tourner autour des 3 vecteurs propres.

p
11

p
22

p
33

n
r
max

Si on oriente
de manire quelconque
on se trouve entre les 3
cercles.
n
r
n

On peut trouver la
contrainte de cisaillement
maximale
74 MK03 : Calcul des structures
2008 2009

quation d
quation d

quilibre
quilibre
1
x
r
2
x
r
3
x
r
M
1
dx
2
dx
3
dx
On isole le cube en dynamique :
Efforts volumiques :
v
f
r
dV f
v
r
Efforts surfaciques sur les 6 facettes :
[ ]
i
i i i i i i
i
dx
dV
x x x x x x A
x dS ext
3 3 2 2 1 1
) ( ) ( ) (
) (
r r r
r
+ + =

[ ]
i
i i i i i i i i i
i i
dx
dV
x dx x x dx x x dx x A
dx x dS ext
3 3 2 2 1 1
) ( ) ( ) (
) (
r r r
r
+ + + + + =
+

TRD en projection sur
k
x
r
k Rg M k v
i
i
i ki i i ki
x dV x f dV
dx
dV
x dx x
r
r
r
r
. . )) ( ) ( (
/
3
1
= + +

=
k Rg dV M k v
i
i
ki
x x f
x
r
r
r
r
. .
/
3
1

=
= +

[ ]
Rg M v
f div
/

r
r
= +
[ ] 3 , 1 i
[ ] 3 , 1 k
quation dquilibre
75 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Notion de d
Notion de d

formation
formation
Au cours du chargement dune structure les particules subissent deux transformations :
Un mouvement densemble
Des dformations des petits cubes lmentaires
) , , ( z y x u
r
) , , ( z y x
r
M
M
dx
dy
x
r
y
r
) , , ( z y x u
r
) , , ( z y x
r
76 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
D
D

formations vues en 2D
formations vues en 2D
M
dx
dy
x
r
y
r
) , ( ) , ( y x u y dx x u
r r
+
) , ( ) , ( y x u dy y x u
r r
+
M
dx
dy
x
r
y
r
M
dx
dy
x
r
y
r
x
u
x
xx

=
y
u
y
yy

=
M
dx
dy
x
r
y
r
x
u
y
u
y
x
xy

= = 2
77 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Tenseur des d
Tenseur des d

formations
formations
[ ]

+ =

= ) ( ) (
2
1
u grad u grad
T
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
r r


+
z
u
y
u
z
u
x
u
z
u
y
u
z
u
y
u
x
u
y
u
x
u
z
u
x
u
y
u
x
u
u grad u grad
z z
y
z x
z
y y y
x
z x
y
x x
T
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
) ( ) (
2
1
r r
Le tenseur des dformations est symtrique
78 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Vecteur d
Vecteur d

formation
formation
2 1
n
r
dS
M
) , ( n M
n
r
r

) , ( n M
r
r

) , ( n M
t
r
r

[ ] n n M
M
r r
r
= ) , (
t n M n n M n M
t n
r
r
r
r r
r
r
r
) , ( ) , ( ) , ( + =
De mme quavec le tenseur des contraintes
on peut calculer les dformations en tout
point avec le tenseur des dformations
On peut dcomposer la dformation en deux
composantes une normale et une tangentielle
79 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Utilisation des rosettes
Utilisation des rosettes
On place une rosette 45 la surface dun matriau.
On mesure 3 valeurs de dformation :
y
r
x
r
1

[ ] n n n M
M n
r r r
r
. ) , ( =
[ ]
xx M
x x = =
1
.
r r
[ ]
yy M
y y = =
3
.
r r
[ ]
xy
yy xx
M
y x y x

+
+
= = + +
2
2 / ) ).( (
2
r r r r
On trouve alors les valeurs du tenseur 2D
[ ]

=
yy xy
xy xx

80 MK03 : Calcul des structures


2008 2009
Chapitre 2 : M
Chapitre 2 : M

canique des milieux continus (les bases)


canique des milieux continus (les bases)
Grandeurs de la mcanique des milieux continus solides
Contrainte (scalaire, vecteur, tenseur).
Cercle de Mohr
quation dquilibre
Dformation (scalaire, vecteur, tenseur).
Loi de comportement
lasticit
Loi de Hooke gnralise
Densit dnergie de dformation.
Critres de dimensionnement des structures.
Critre de Tresca
Critre de Von Misses
81 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Notion d
Notion d

lasticit
lasticit

lastique non linaire

Visco lastique

&

inlastique

Inlastique avec
endommagement

Relaxation
t

Fluage
t
82 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Loi de Hooke (formalisme tenseur de degr
Loi de Hooke (formalisme tenseur de degr

s 4)
s 4)
On se place dans le cas dun matriau lastique, linaire, homogne, isotrope.

+
+
+
=

yz
xz
xy
zz
yy
xx
yz
xz
xy
zz
yy
xx

2
2
2
0
0
2
2
2

+
+
+



=

yz
xz
xy
zz
yy
xx
yz
xz
xy
zz
yy
xx
E E E
E E E
E E E

2
1
2
1
2
1
0
0
1
1
1
83 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Loi de Hooke (formalisme tenseur de degr
Loi de Hooke (formalisme tenseur de degr

s 2)
s 2)
[ ] [ ] [ ] [ ] 2 ) ( + = Id Tr
La loi de Hooke peut alors scrire :
E
Module dYoung

Coefficient de poisson
Le matriau est caractris par deux paramtres que lon obtient par des essais mcaniques.
[ ] [ ] [ ] [ ]

E
Id Tr
E
+
+ =
1
) (
On peut inverser la relation en faisant apparatre les coefficients de Lam :

+
+
=
2 3
E
) 1 ( 2

+
=
E
On passe des coefficients de Lam aux paramtres de Hooke par les relations suivantes :
) 2 1 )( 1 (

+
=
E
) ( 2

+
=
84 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Exemple une poutre en traction
Exemple une poutre en traction
F
r
F
r

x
r
[ ]

=
0 0 0
0 0 0
0 0
xx

[ ] [ ] [ ] [ ]

E
Id Tr
E
+
+ =
1
) (
[ ]

=
E
E
E
xx
xx
xx

0 0
0 0
0 0
On retrouve les 2 rsultats bien connus :
xx xx
E =

= =
xx
zz
xx
yy
S
F
xx
=
85 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Densit
Densit

d
d

nergie de d
nergie de d

formation (pour la culture)


formation (pour la culture)
Soit une structure en matriau ELHI sous contraintes, on peut calculer lnergie de
dformation lastique accumule dans un lment infiniment petit de matire de volume dV.
Cette nergie sexprime en fonction des tenseurs des
contraintes et des dformations :
[ ][ ]) (
2
1
Tr
dV
dE
d
=
[ ][ ]

=
V
d
dV Tr E ) (
2
1

De mme, on exprime lnergie totale de dformation lastique par :
86 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Chapitre 2 : M
Chapitre 2 : M

canique des milieux continus (les bases)


canique des milieux continus (les bases)
Grandeurs de la mcanique des milieux continus solides
Contrainte (scalaire, vecteur, tenseur).
Cercle de Mohr
quation dquilibre
Dformation (scalaire, vecteur, tenseur).
Loi de comportement
lasticit
Loi de Hooke gnralise
Densit dnergie de dformation.
Critres de dimensionnement des structures.
Critre de Tresca
Critre de Von Misses
87 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Essai de traction
Essai de traction

% 2 , 0 e
R
% 2 , 0
m
R
% A
Rupture ductile
Rupture fragile
E
88 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Cercle de
Cercle de
Mohr
Mohr
R
m
Rupture des matriaux fragiles
selon la plus grand contrainte
normale :
Rupture des matriaux
ductiles selon la plus grand
contrainte tangentielle :
n

max

2
max
m
R
=

La rupture des mtaux en


traction est due aux
contraintes de cisaillement
89 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Crit
Crit

re de
re de
Tresca
Tresca

p
11

p
22

p
33

max

2
e
R
e
P
jj
P
ii
R < = max 2
max
Il ny a pas de plastification tant que la contrainte de
cisaillement max ne dpasse pas la demie limite lastique :
90 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Crit
Crit

re de Von Mises
re de Von Mises
e
P P P P P P
VM
R < + + =
2
33 22
2
33 11
2
22 11
) ( ) ( ) (
2
1

P
11

P
22

P
33

P
11

P
22

P
33

Bas sur une approche nergtique


Il ny a pas de plastification tant que
la contrainte de Von Mises ne dpasse pas la limite lastique :
91 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
TD d
TD d

application
application
Dans un premier temps on a identifi sous
Catia le point o les contraintes seront les plus
fortes dans une aile davion.
On dispose en ce point sur une pice prototype
un rosette 60et on relve les mesures suivantes :
3
1
10

=
3
2
10 2

= x
3
3
10 5

= x
1 : Trouver les tenseurs de
contraintes et des dformations ainsi
que leurs directions principales :
2 : Conclure quant la tenue de la pice :
92 MK03 : Calcul des structures
2008 2009
Mat
Mat

riau : Alliage d
riau : Alliage d

aluminium a
aluminium a

ronautique 7175 T7351


ronautique 7175 T7351
5,1
6,1
Zn
reste 0,15 0,1
0,18
0,28
2,1
2,9
0,1
1,2
2,2
0,20 0,15
Al autre Ti Cr Mg Mn Cu Fe Si
Composition chimique nominale % (selon norme EN 573-1) :
On choisit une nuance classique dalliage aronautique : 7175 (AW-AlZn5,5MgCu (B))
tat mtallurgique pour des tles de 1 30 mm : T7351
T73 Trempe + sur-revenu dsensibilisant la corrosion sous contrainte
Txx51 : dtentionnement par traction sans aucun dressage complmentaire aprs la traction.
Proprits mcaniques
2800 72 8 370 470
(kg.m-3) E (GPa) A% Re0,2 (MPa) Rm (MPa)