Elasticit e

Yves Debard
Institut Universitaire de Technologie du Mans Dpartement Gnie Mcanique et Productique e e e http://iut.univ-lemans.fr/ydlogi/index.html 24 mars 2006 31 mai 2011

Table des mati`res e

1 Contraintes autour dun point 1.1 Coupure, facette et vecteur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Formule de Cauchy : tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Equations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.4.1 Equilibre en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Equilibre en rotation : rciprocit des contraintes tangentielles e e 1.5 Directions et contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Cercles de Mohr des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 Cercle de Mohr des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2 Cercles de Mohr des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Etats de contrainte particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Etat de contrainte uniaxial : traction ou compression simple . . 1.7.2 Etat de cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.3 Etat de contrainte isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.4 Etat de contrainte plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 3 5 5 6 7 8 8 9 10 10 11 12 12 15 15 16 17 17 18 18 19 19 19 20 21 22 24 25 25 26 26 27 28 30 30 30 30 30 31 31 31 31 31 32

2 Dformations e 2.1 Conguration, vecteur dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2 Transformation des vecteurs : tenseur gradient de la transformation . . . . . 2.3 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Tenseur des dformations de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5 Transformation des longueurs et des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Dilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Dformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5.3 Allongement unitaire (dformation de lingnieur) . . . . . . . . . . . e e 2.5.4 Transformation des angles : glissement de deux directions orthogonales 2.5.5 Transformation des volumes et des surfaces . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Rep`re principal, dilatations et dformations principales . . . . . . . . . . . . e e 2.7 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.8 Petits dplacements et petites dformations : lasticit linaire . . . . . . . . e e e e e 2.8.1 Tenseur des dformations linaris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e 2.8.2 Transformation des longueurs et des angles . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.3 Directions et valeurs principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.4 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.8.5 Cercle de Mohr des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3 Loi de comportement ou loi constitutive 4 Crit`res de limite lastique e e 4.1 Probl`me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2 Crit`re de Rankine ou de la contrainte normale maximale e 4.2.1 Enonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.2 Validit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.3 Etat plan de contraintes (3 = 0) . . . . . . . . . . 4.3 Crit`re de Tresca ou du cisaillement maximal . . . . . . . e 4.3.1 Enonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.3.2 Validit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.3.3 Etat plan de contraintes (3 = 0) . . . . . . . . . . 4.4 Crit`re de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e

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II 4.4.1 4.4.2 4.4.3

Elasticit e Enonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Validit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Etat plan de contraintes (3 = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 32 32 32 32 33 34 35 35 36 37 38 39 39 40 40 42 43 43 45 46 46 47 47 48 49 50 50 50 51 52 53 56

5 Probl`mes particuliers dlasticit e e e 5.1 Contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Dformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.3 Probl`me axisymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 5.4 Flexion des plaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.4.2 Champ de dplacements : mod`le de Reissner/Mindlin e e 5.4.3 Dformations et contraintes . . . . . . . . . . . . . . . e 5.4.4 Forces et moments rsultants . . . . . . . . . . . . . . e 5.4.5 Energie de dformation et nergie cintique . . . . . . e e e 5.4.6 Equations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.4.7 Mod`le de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.5 Torsion dune poutre cylindrique : thorie de Saint-Venant . . e 5.6 Contraintes dans une poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Dpouillement des rosettes dextensomtrie e e 6.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Rosette ` 45 degrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a e 6.3 Rosette ` 120 degrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a e 6.4 Remarque : utilisation du cercle de Mohr des dformations . e A Produit scalaire, produit vectoriel et A.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . A.2 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . A.3 Produit mixte . . . . . . . . . . . . .

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produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . rels e . . . . . . . . . . . .

B Valeurs propres et vecteurs propres dune matrice symtrique ` coecients e a B.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e B.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ee B.3 Dcomposition spectrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e B.4 Valeurs et vecteurs propres dune matrice symtrique de dimension deux . . . . . e C Dpouillement des rosettes dextensomtrie : programme Scilab 5.3.1 e e Rfrences ee

 Elasticit e

Prsentation e
La thorie de llasticit tudie les dplacements, les dformations et les contraintes dans un e e ee e e solide soumis ` des forces extrieures. a e Nous adopterons les hypoth`ses suivantes : e Le matriau est homog`ne (il a les mmes proprits en tout point) et isotrope (en un point e e e ee donn, il a les mmes proprits dans toutes les directions). e e ee Le comportement du matriau est linaire (les relations entre les contraintes et les dformations e e e sont linaires) et lastique (le solide reprend sa forme initiale d`s que les forces appliques sont e e e e supprimes). e Le rep`re {O; x, y, z} est un rep`re orthonorm direct ; et sont les vecteurs unitaires des axes e e e , k (gure 1).

Figure 1 Rep`re orthonorm {O; x, y, z} et vecteurs unitaires { , e e , k}

1
1.1

Contraintes autour dun point

Coupure, facette et vecteur contrainte

En chaque point M dun solide, il existe des forces intrieures que lon met en vidence en eectuant e e une coupure du solide, par une surface S, en deux parties A et B (gure 2).

Figure 2 Coupure et facette en M n La partie A, par exemple, est en quilibre sous laction des forces extrieures qui lui sont directement e e appliques et des forces intrieures rparties sur la coupure. e e e

Elasticit e

Considrons un point M de S. Soit dS un lment innitsimal de la surface S entourant M et le e ee e n vecteur unitaire, perpendiculaire en M ` S et dirig vers lextrieur de la partie A. Nous appellerons a e e cet ensemble facette en M . n Soit dF la force qui sexerce sur cette facette. On appelle vecteur contrainte sur la facette n en M , la quantit : e dF T (M, ) = n (1.1) dS Remarque : une contrainte sexprime en pascal (1 Pa = 1 N/m2 ) ; dans la pratique, on utilise souvent le mgapascal (1 MPa = 106 Pa = 1 N/mm2 ) e Considrons, en un point M , le cylindre inniment petit daxe , de hauteur h et de section dS e n (gure 3).

Figure 3 Eorts sur les facettes et n n Quand h tend vers 0, le cylindre est en quilibre sous laction des forces dS T (M, ) et dS T (M, ) e n n do` : u T (M, ) = T (M, ) n n

1.2

Contrainte normale et contrainte tangentielle

Le vecteur contrainte peut tre dcompos en sa composante suivant et sa projection sur la fae e e n cette (gure 4) : T (M, ) = n + n n n (1.2) avec n = T (M, ) n n (1.3)

n est la contrainte normale et n est le vecteur cisaillement ou contrainte tangentielle. n est une valeur algbrique positive (traction) ou ngative (compression). e e

Figure 4 Vecteur contrainte sur la facette en M n Remarque : on a la relation (thor`me de Pythagore) : e e

2 T 2 = n + n 2

(1.4)

 Elasticit e

1.3

Formule de Cauchy : tenseur des contraintes

Considrons le ttra`dre inniment petit MABC construit sur les axes x, y et z (gure 5). Soient de e e e n composantes (nx , ny , nz ) la normale unitaire au plan ABC dirige vers lextrieur du ttra`dre et dS e e e e laire du triangle ABC.

Figure 5 Equilibre du ttra`dre (Cauchy) e e On a ( A.2) : AB AC = 2 dS n = 2 dS nx + 2 dS ny + 2 dS nz k ( ) ( ) = MB MA MC MA = MB MC MA MC MB MA + MA MA = MB MC + MC MA + MA MB + 0 = 2 aire (MBC) + 2 aire (MAC) + 2 aire (MAB) k On en dduit par identication : e aire (MBC) = nx dS , aire (MAC) = ny dS , aire (MAB) = nz dS (1.6)

(1.5)

Le ttra`dre est en quilibre sous laction des forces appliques sur ses faces (les forces de volume sont e e e e des inniment petits dordre suprieur) : e dS T (M, ) + nx dS T (M, ) + ny dS T (M, ) + nz dS T (M, ) = n k 0 (1.7) Il vient apr`s simplication : e T (M, ) = nx T (M, ) + ny T (M, ) + nz T (M, n k) Cette quation scrit sous forme matricielle : e e [ ] {T (M, )} = {T (M, )} {T (M, )} {T (M, n k)} {n} soit : {T (M, )} = [(M )] {n} n o` [(M )] est le tenseur des u de sont : contraintes (gure 6) dans le rep`re { , k} e , composantes sur k contraintes 1 (formule de Cauchy) Cauchy 2 (1.10) en M . Les composantes du tenseur des (1.8)

(1.9)

T (M, ) T (M, ) T (M, k) xx xy xz yx yy yz zx zy zz

(1.11)

1. En fait, [(M )] est la reprsentation matricielle dans le rep`re { , du tenseur des contraintes en M . e e , k} 2. Augustin-Louis Cauchy (1789-1857).

Elasticit e

Figure 6 Vecteur contrainte sur les facettes et en M , k La contrainte normale sur la facette en M est gale ` : n e a n = T (M, ) = {n}T [(M )] {n} n n Remarque : sur la facette (gure 7), le vecteur contrainte est : T (M, ) = xx + yx + zx k do` la contrainte normale et le vecteur cisaillement : u i = T (M, ) = xx , i = yx + zx k (1.14) (1.13) (1.12)

Figure 7 Vecteur contrainte sur la facette en M

Changement de rep`re : considrons le rep`re orthonorm { , , } avec : e e e e k k [ ] [ ] = k k k k k k k
[R]

(1.15)

et

[ ] [ ] = [R]1 k k Vx {V } = Vy Vz

avec [R]1 = [R]T

det[R] = 1

(1.16)

Soit V un vecteur de composantes : dans le rep`re { , e , k} (1.17)

et :

Vx {V } = Vy Vz

dans le rep`re { , , } e k

(1.18)

 Elasticit e
On a les relations :

[ ] [ ] [ ] V = Vx + Vy + Vz = {V } = [R] {V } = {V } k k k k {V } = [R] {V } {V } = [R]1 {V } = [R]T {V }

(1.19)

On en dduit : e

(1.20)

De la formule de Cauchy (1.10) et des relations : {T } = [R] {T } , on dduit : e do` : u {n} = [R] {n } (1.21)

[R] {T } = [] [R] {n } {T } = [R]T [] [R] {n }

(1.22) (1.23)

et la formule de transformation pour la matrice des contraintes : [ ] = [R]T [] [R] (1.24)

1.4

Equations dquilibre e

Soit f la force par unit de volume applique au point de coordonnes (x, y, z) du solide. e e e Soient lacclration du point de coordones (x, y, z) et la masse volumique du matriau. ee e e

1.4.1

Equilibre en translation

Ecrivons que la projection sur x de la somme des forces appliques au paralllpip`de rectangle e ee e inniment petit, de centre M et de cts dx, dy et dz, est nulle (les contraintes qui interviennent sont oe reprsentes sur la gure (8)) : e e xx (x, y, z) dy dz + xx (x + dx, y, z) dy dz xy (x, y, z) dx dz + xy (x, y + dy, z) dx dz xz (x, y, z) dx dy + xz (x, y, z + dz) dx dy + fx dx dy dz xy xz xx = dV + dV + dV + fx dV = dV x x y z o` dV = dx dy dz. Il vient apr`s simplication : u e xx xy xz + + + fx = x x y z (1.26a) (1.25)

ee e Figure 8 Equilibre du paralllpip`de suivant x

6 De mme : e

Elasticit e

yx yy yz + + + fy = y x y z zx zy zz + + + fz = z x y z

(1.26b)

et

(1.26c)

1.4.2

Equilibre en rotation : rciprocit des contraintes tangentielles e e

Figure 9 Equilibre du paralllpip`de en rotation suivant z ee e Ecrivons que la projection sur M z de la somme des moments des forces appliques au paralllpip`de e ee e est nulle (les contraintes qui interviennent sont reprsentes sur la gure (9). Il vient, en ngligeant e e e les inniments petits dordre suprieurs ` 3 : e a dx (dy dz yx ) dy (dx dz xy ) = 0 soit (rciprocit des contraintes tangentielles) : e e xy = yx (1.28) (1.27)

Figure 10 Rciprocit des contraintes tangentielles e e De mme : e xz = zx Le tenseur des contraintes est donc symtrique : e [] = []T Remarques : Si et sont deux facettes en M , on dduit de lquation (1.30) : n n e e T (M, ) = {n}T [(M )] {n } = {n }T [(M )] {n} = T (M, ) n n n n La contrainte normale sur la facette est : n n = {n}T [] {n} = n2 xx + n2 yy + n2 zz + 2 nx ny xy + 2 nx nz xz + 2 ny nz yz x y z (1.32) , n n (1.31) (1.30) , yz = zy (1.29)

 Elasticit e

1.5

Directions et contraintes principales

Existe t-il en M une facette telle que le vecteur contrainte soit colinaire avec (gure 11) ? Dans n e n ce cas, le vecteur cisaillement est nul sur cette facette et le vecteur contrainte T (M, ) satisfait la n relation : T (M, ) = n n n (1.33) soit : [(M )]{n} = n {n} n est alors valeur propre du tenseur des contraintes et est le vecteur propre associ. n e (1.34)

Figure 11 Face et contrainte principale en M [(M )] est une matrice symtrique ` coecients rels. Elle a trois valeurs propres relles (distinctes e a e e ou confondues). Si les trois valeurs propres sont distinctes, les vecteurs propres associs sont perpene diculaires entre eux. Il existe donc en M un rep`re orthonorm {M ; 1 , 2 , 3 } tel que sur les facettes 1 , 2 et 3 le e e n n n n n n vecteur cisaillement soit nul (gure 12). Les directions 1 , 2 et 3 sont les directions principales. n n n Dans le rep`re principal {M ; 1 , 2 , 3 }, le tenseur des contraintes scrit : e n n n e 1 0 0 0 2 0 []{M ; 1 , 2 , 3 } = n n n 0 0 3 o` les contraintes normales 1 , 2 et 3 sont les contraintes principales. u

(1.35)

Figure 12 Faces et contraintes principales en M Les trois contraintes principales sont les racines de lquation caractristique ( B) : e e P (n ) = det ( [(M )] n [ I ] ) = 0 soit o` [ I ] est la matrice unit de dimension 3 u e (1.36)

xx n xy xz 3 2 yy n yz = n + I1 n I2 n + I3 = 0 det xy xz yz zz n

(1.37)

Elasticit e

Les contraintes principales sont indpendantes du rep`re { , I1 , I2 et I3 sont des invariants : e e , k}. I1 = tr [] = xx + yy + zz = 1 + 2 + 3 I2 = ) 1( 2 2 2 (tr [])2 tr []2 = xx yy + xx zz + yy zz xy xz yz 2 = 1 2 + 1 3 + 2 3
2 2 2 I3 = det[] = xx yy zz + 2 xy xz yz xx yz yy xz zz xy

(1.38a)

(1.38b)

= 1 2 3 Dans le rep`re principal {M ; 1 , 2 , 3 }, les e n n n 1 T1 T2 = 0 0 T3

(1.38c)

composantes du vecteur contrainte sur la facette sont : n 0 0 n1 1 n1 2 0 n2 = 2 n2 (1.39) n3 3 n3 0 3

o` n1 , n2 et n3 sont les composantes de . Compte-tenu de la relation : u n n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 on en dduit : e

2 T1 T2 T2 + 2 + 3 =1 2 2 2 1 2 3

(1.40)

Quand varie, lextrmit du vecteur T (M, ) se dplace sur lellipso de Lam dont les axes n e e n e de e sont les directions principales et les demi axes sont 1 , 2 et 3 .

1.6
1.6.1

Cercles de Mohr des contraintes

Cercle de Mohr des contraintes

En M , prenons comme rep`re le rep`re principal {M ; 1 , 2 , 3 }. Considrons la famille de facettes e e n n n e n passant par la direction principale 3 (gure 13). Soit (cos , sin , 0), une de ces facettes. Sur cette n facette, les composantes du vecteur contrainte sont : 1 cos {T } = 2 sin (1.41) 0 Le vecteur contrainte T (M, ) est donc situ dans le plan {M ; 1 , 2 }. n e n n Soit le vecteur unitaire, situ dans le plan {M ; 1 , 2 } et faisant avec un angle gal ` t e n n n e a sin cos {t} = 0 Projetons le vecteur contrainte sur les axes et : n t T (M, ) = n + n n n t avec { n = T (M, ) = {n}T [(M )] {n} = 1 cos2 + 2 sin2 n n T (M, ) = {t}T [(M )] {n} = 1 cos sin + 2 cos sin n = t n (1.42) : 2

(1.43)

 Elasticit e soit {

n = d + r cos(2 ) n = r sin(2 )

1 1 avec d = (1 + 2 ) et r = (1 2 ) 2 2

(1.44)

` A chaque facette , nous pouvons donc associer un point Pn de coordonnes (n , n ) dans le ren e p`re {n , n } orthonorm. Lorsque langle varie, ce point dcrit le cercle de centre (d, 0) et de e e e rayon r (gure 13).

Figure 13 Cercle de Mohr des contraintes Remarques : e n n Les points reprsentatifs des directions principales 1 et 2 sont les intersections (1 , 0) et (2 , 0) du cercle avec laxe n . Si la facette fait un angle avec la facette 1 , son point reprsentatif sur le cercle de Mohr 3 n n e fait un angle 2 avec le point reprsentatif de la facette 1 . e n 1.6.2 Cercles de Mohr des contraintes

Soit T (M, ) = n + n le vecteur contrainte sur la facette quelconque en M . Les relations : n n n n = {n}T [(M )] {n} ,
2 2 T 2 = n + n

{n}T {n} = 1

(1.45)

o` n = n scrivent dans le rep`re principal {M ; 1 , 2 , 3 } : u e e n n n 1 n2 + 2 n2 + 3 n2 = n 1 2 3 2 2 2 2 2 n2 + 2 n2 + 3 n2 = n + n 2 3 1 1 2 n1 + n2 + n2 = 1 2 3 Si les trois contraintes principales sont 2 n 1 n2 2 2 n 3 distinctes, on en dduit : e =
2 n + (n 2 ) (n 3 ) (1 2 ) (1 3 ) 2 n + (n 3 ) (n 1 ) = (2 3 ) (2 1 ) 2 n + (n 1 ) (n 2 ) = (3 1 ) (3 2 )

(1.46)

(1.47)

Si on suppose 1 > 2 > 3 , les ingalits : e e n2 0 , 1

3. Otto Mohr (1835-1918).

n2 0 2

n2 0 3

(1.48)

10 scrivent : e 2 2 n + n (2 + 3 ) n + 2 3 0 2 + 2 ( + ) + 0 3 1 n 3 1 n n 2 2 n + n (1 + 2 ) n + 1 2 0 ( )2 ) ( 2 3 2 2 + 3 2 + n n 2 ) ( ( 2 )2 3 + 1 2 3 1 2 n + n 2 ) ( ( 2 )2 1 + 2 2 1 2 2 n + n 2 2

Elasticit e

(1.49)

soit :

(1.50)

Figure 14 Cercles de Mohr des contraintes Le point de coordonnes (n , n = n ) se trouve (gure 14) : e ) 2 + 3 2 3 ` lextrieur du demi-cercle de centre a e , 0 et de rayon . 2 2 ) ( 1 3 1 + 3 , 0 et de rayon . ` lintrieur du demi-cercle de centre a e 2 ( 2 ) 1 + 2 1 2 ` lextrieur du demi-cercle de centre a e , 0 et de rayon . 2 2 Remarque : de cette tude, on dduit la valeur maximale en M de la contrainte normale : e e max = max(|1 |, |2 |, |3 |) et du cisaillement : 2 max = max ( 1 , 2 , 3 ) min ( 1 , 2 , 3 ) (1.52) (1.51) (

1.7
1.7.1

Etats de contrainte particuliers

Etat de contrainte uniaxial : traction ou compression simple

Ltat de contrainte en un point M est uniaxial par rapport ` la direction (gure 15), si le tenseur e a des contraintes se rduit ` : e a 0 0 (1.53) [(M )] = 0 0 0 0 0 0

 Elasticit e

11

Figure 15 Etat de contrainte uniaxial Cet tat de contraintes est appel tat de traction simple si est positif et tat de compression simple e ee e si est ngatif. e Le rep`re {M ; , est le rep`re principal. e , k} e 1.7.2 Etat de cisaillement simple

Ltat de contrainte en M est un tat de cisaillement simple par rapport aux deux directions et e e (gure 16), si le tenseur des contraintes se rduit ` : e a 0 0 [(M )] = 0 0 0 0 0

(1.54)

Figure 16 Etat de cisaillement simple : composantes du tenseur des contraintes Les contraintes principales et les directions principales sont : 1 = 1 2 1 {n1 } = 2 0 , 2 = , 3 = 0 0 {n3 } = 0 1 (1.55)

1 2 1 {n2 } = 2 0

(1.56)

Figure 17 Etat de cisaillement simple : cercles de Mohr

12 1.7.3 Etat de contrainte isotrope

Elasticit e

Ltat de contrainte en un point M est isotrope (ou sphrique) si : e e T (M, ) = n n n (1.57)

Toute facette en M est face principale. Les trois contraintes principales sont gales ` et le tenseur n e a des contraintes en M a pour expression (quelque soit le rep`re) : e 0 0 [(M )] = 0 0 (1.58) 0 0

Figure 18 Etat de contrainte isotrope Les trois cercles de Mohr des contraintes se rduisent ` un point (gure 18). e a 1.7.4 Etat de contrainte plan

En un point M , ltat de contrainte est dit plan par rapport aux deux directions et (gure 19), si e le tenseur des contraintes se rduit ` : : e a xx xy 0 [(M )] = xy yy 0 (1.59) 0 0 0

Figure 19 Etat de contrainte plan : composantes du tenseur des contraintes Le vecteur contrainte sur la facette est nul : k T (M, = k) 0 La direction est donc direction principale et la contrainte principale associe est nulle : k e 3 = n k , 3 = 0 (1.61) (1.60)

Les deux autres directions principales sont les solutions de lquation : e [ ]{ } { } xx xy nx nx = n avec n2 + n2 = 1 x y xy yy ny ny

(1.62)

 Elasticit e soit : [ ]{ } { } xx n xy nx 0 = xy yy n ny 0

13

(1.63)

Cette quation na de solution autre que la solution triviale nx = ny = 0 que si et seulement si : e [ ] xx n xy det =0 (1.64) xy yy n do` lquation polynomiale en n : u e
2 2 n (xx + yy ) n + xx yy xy = 0 tr []=1 +2 det[]=1 2

(1.65)

les contraintes principales : 1 2

} =

xx + yy 1 2 (xx yy )2 + 4 xy 2 2

(1.66)

et les directions principales associes : e cos 1 sin 1 cos 1 {n1 } = sin 1 , {n2 } = 0 0

avec

tan 1 =

xy 1 xx = xy 1 yy

(1.67)

o` 1 est la position angulaire de la direction principale 1 par rapport ` laxe x (gure 19). u n a Les cercles de Mohr des contraintes sont reprsents sur la gure 20. e e

Figure 20 Etat de contrainte plan : cercles de Mohr des contraintes

Construction du cercle de Mohr de la famille de facettes passant par z : les facettes et sont deux facettes orthogonales de cette famille. Les points reprsentatifs Pi et Pj de ces facettes dans le plan e de Mohr sont donc deux points diamtralement opposs du cercle (gure 22). Les coordonnes de ces e e e points sont (gure 21) : ( ) facette : Pi = n = T (M, ) = xx , n = T (M, ) = xy n t ( ) facette : Pj = n = T (M, ) = yy , n = T (M, ) = xy n t

Figure 21 Etat de contrainte plan : facettes et

14

Elasticit e
On en dduit la construction du cercle de Mohr (gure 22) : dans le rep`re orthonorm {n , n }, on e e e ` trace le cercle de diam`tre Pi (xx , xy ) Pj (yy , xy ). A laide dune r`gle, on mesure les contraintes e e principales 1 et 2 , puis ` laide dun rapporteur langle 2 1 . a

Figure 22 Cercle de Mohr

Changement de rep`re : dans le rep`re orthonorm {M ; , , (gure 23) avec : e e e n t k} ny nx nx , {t} = {n} = ny 0 0 le tenseur des contraintes a pour expression (quation 1.24) : e []{M ; ,, = [R]T []{M ; , [R] n t k} , k} o` la matrice de transformation [R] est gale ` : u e a nx ] [R] = {n} {t} {0} = ny 0 [ ny nx 0 0 0 0 (1.70) (1.69)

(1.68)

Figure 23 Composantes du tenseur des contraintes dans le rep`re {M ; , , e n t k}

On en dduit : e []{M ; ,, n t k} avec : nn = n2 xx + n2 yy + 2 nx ny xy x y Remarque : on a les relations : nn = T (M, ) = {n}T [(M )] {n} n n nt = T (M, ) = {t}T [(M )] {n} = {n}T [(M )] {t} t n tt = T (M, ) = {t}T [(M )] {t} t t , tt = n2 xx + n2 yy 2 nx ny xy y x nt = nx ny (yy xx ) + (n2 n2 ) xy x y nn = nt 0 nt tt 0 0 0 0

(1.71)

 Elasticit e

15

Dformations e

Sous laction des forces appliques, les points dun solide se dplacent. Il en rsulte, pour des bres e e e innitsimales de mati`re, des variations de longueur et des variations dangle appeles dfore e e e mations (gure 24).

Figure 24 Dformations dans un solide e

2.1

Conguration, vecteur dplacement e

Le volume occup par le solide ` linstant t est not Ct et appel conguration courante. La cone a e e guration initiale C0 est la conguration de rfrence. ee Le point M0 de la conguration initiale devient le point M de la conguration courante (gure 25) : OM0 = 0 = x0 + y0 + z0 x k , OM = = x + y + z x k (2.1)

Figure 25 Transformation dun point et dun vecteur On appelle vecteur dplacement du point M0 le vecteur : e (M0 ; t) = M0 M = OM OM0 = u + v + w u k o` u, v et w sont des fonctions continues et drivables de x0 , y0 et z0 , do` : u e u (M0 ; t) = 0 + (M0 ; t) x x u Les coordonnes du point M scrivent sous forme matricielle : e e x(x0 , y0 , z0 ; t) x0 u(x0 , y0 , z0 ; t) y(x0 , y0 , z0 ; t) = y0 + v(x0 , y0 , z0 ; t) w(x0 , y0 , z0 ; t) z0 z(x0 , y0 , z0 ; t) (2.3) (2.2)

(2.4)

16 x0 , y0 et z0 sont les coordonnes de Lagrange 4 et la description est dite lagrangienne. e

Elasticit e

Lquation (2.4) dnit la transformation qui fait passer le solide de la conguration initiale C0 ` e e a la conguration Ct .

2.2

Transformation des vecteurs : tenseur gradient de la transformation

Le vecteur inniment petit d 0 en M0 devient d en M dans la conguration Ct (gures 25 et 26) : x x d = d 0 + d x x u soit sous forme matricielle : {dx} = {dx0 } + {du} = ( [ I ] + [L] ) {dx0 } = [F ] {dx0 } o` : u u 1+ x0 v [F ] = x0 w x0 u y0 v 1+ y0 w y0 u z0 v z0 w 1+ z0 u x0 v [L] = x0 w x0 u y0 v y0 w y0 u z0 v z0 w z0 (2.6) (2.5)

(2.7)

[F ] est le tenseur gradient de la transformation (ou tenseur gradient de la dformation). e

Figure 26 Transformation du vecteur d 0 x Nous admettrons que la transformation est biunivoque : 0 < det[F ] < , {dx0 } = [F ]1 {dx} (2.8)

Deux points voisins dans la conguration C0 sont voisins dans la conguration Ct . La gure (27) montre, dans le cas dun probl`me plan, la signication physique des composantes du e tenseur gradient de la transformation.

Figure 27 Probl`me plan : transformation dun vecteur e

4. Joseph-Louis Lagrange (1736-1813).

 Elasticit e [L] peut tre dcompos en sa partie symtrique [] et sa partie antisymtrique [] : e e e e e [L] = [] + [] avec : [] = et [] = do` : u [F ] = [ I ] + [] + [] ) 1( [L] [L]T 2 ) 1( [L] + [L]T 2 [] = []T , [] = []T

17

(2.9)

(2.10) (2.11) (2.12)

2.3

Tenseur des dilatations

Considrons en M0 deux vecteurs inniment petits d 0 et d (gure 28). Ces vecteurs deviennent d e x x0 x dans la conguration C : et d x t {dx} = [F ] {dx0 } , {dx } = [F ] {dx } 0 (2.13)

Figure 28 Transformation des vecteurs d 0 et d x x0 Le produit scalaire des deux vecteurs d et d scrit : x x e d d = {dx}T {dx } = {dx0 }T [F ]T [F ] {dx } = {dx0 }T [C] {dx } x x 0 0 o` u [C] = [F ]T [F ] = ([ I ] + [L]T ) ([ I ] + [L]) = [ I ] + [L]T + [L] + [L]T [L] est le tenseur des dilatations. Si d = d 0 , il vient : x0 x ds2 = d d = {dx0 }T [C] {dx0 } > 0 d 0 = x x x 0 o` ds est la longueur du vecteur d : la matrice [C] est dnie positive. u x e (2.16) (2.15) (2.14)

2.4

Tenseur des dformations de Green-Lagrange e

Soit ds0 la longueur du vecteur d 0 et ds celle du vecteur d ; la dirence ds2 ds2 scrit : x x e 0 e ds2 ds2 = d d d 0 d 0 x x x x 0 = {dx}T {dx} {dx0 }T {dx0 } = {dx0 }T ( [C] [ I ] ) {dx0 } = 2 {dx0 } [E] {dx0 }
T

(2.17)

o` : u [E] =

1 1 ([C] [ I ]) = ( [L]T + [L] ) + 2 2

termes linaires e

1 [L]T [L] 2
termes non linaires e

(2.18)

18 est le tenseur des dformations de Green-Lagrange 5 . e Remarque : si [E] = [ 0 ], on a : ds2 = ds2 0 d 0 x

Elasticit e

(2.19)

Le voisinage du point M0 subit un mouvement de corps rigide (translation et/ou rotation) entre les congurations C0 et Ct . La condition [E] = [ 0 ] implique pour le tenseur des dilatations : [C] = [F ]T [F ] = [ I ] do` [F ]T = [F ]1 u (2.20)

Dans le rep`re {O; , les composantes du tenseur des dformations de Green-Lagrange sont : e , k}, e Exx Exy Exz Eyy Eyz (2.21) [E] = sym. Ezz avec ( notation de Voigt ) : ( ) ) ) ( ( u 2 v 2 w 2 u + + x0 x0 x0 x0 ( Exx u )2 ( v )2 ( w )2 v E + + y y0 yy y0 y0 0 ( )2 ( )2 ( )2 w u v w Ezz 1 + + z0 z0 z0 z0 ( ) + = 1 u v 2 u u Exy = Eyx v v w w 2 y0 + x0 x0 y0 + x0 y0 + x0 y0 ) Exz = Ezx ( 1 u u u w v v w w + x0 z0 + x0 z0 + x0 z0 E = E 2 z0 x0 ( yz zy ) 1 v u u w v v w w + + + 2 z0 y0 y0 z0 y0 z0 y0 z0
termes linaires e termes non linaires e

(2.22)

Remarques : Le tenseur des dilatations scrit en fonction du tenseur des dformations : e e [C] = [ I ] + 2 [E] Les composantes du tenseur des dformations sont sans dimension. e (2.23)

2.5
2.5.1

Transformation des longueurs et des angles

Dilatation

Considrons en M0 le vecteur inniment petit d 0 de longueur ds0 port par le vecteur unitaire 0 : e x e n d 0 = ds0 0 x n Ce vecteur devient d de longueur ds dans la conguration Ct (gure 29). x
5. George Green (1793-1841).

(2.24)

 Elasticit e

19

Figure 29 Dilatation en M0 dans la direction 0 n On appelle dilatation en M0 dans la direction 0 la quantit : n e ds (M0 , 0 ) = n = {n0 }T [C] {n0 } = 1 + 2 {n0 }T [E] {n0 } ds0 Remarque : si 0 = il vient : n , (M0 , ) = 2.5.2 Dformation de Green-Lagrange e Cxx = 1 + 2 Exx (2.26)

(2.25)

On appelle dformation de Green-Lagrange en M0 dans la direction 0 la quantit : e n e GL (M0 , 0 ) = n Remarque : si 0 = il vient : n , GL (M0 , ) = Exx 2.5.3 Allongement unitaire (dformation de lingnieur) e e (2.28) ds2 ds2 0 = {n0 }T [E] {n0 } 2 ds2 0 (2.27)

On appelle allongement unitaire en M0 dans la direction 0 la quantit : n e ds ds0 (M0 , 0 ) = n = (M0 , 0 ) 1 = 1 + 2 {n0 }T [E] {n0 } 1 n ds0 Remarque : si 0 = , on obtient : n (M0 , ) = 2.5.4 Cxx 1 = 1 + 2 Exx 1

(2.29)

(2.30)

Transformation des angles : glissement de deux directions orthogonales

Considrons en M0 deux vecteurs inniment petits d 0 et d ports par les deux directions orthogoe x x0 e (gure 30) : nales 0 et 0 n n d 0 = ds0 0 x n , d = ds x0 0 n0 , 0 = 0 n n0 (2.31)

Ces vecteurs deviennent d et d de longueur ds et ds dans la conguration Ct . Soit langle que x x font entre eux les vecteurs d et d . x x

Figure 30 Glissement en M0 dans les directions orthogonales 0 et n n0

20 On appelle glissement en M0 dans les directions orthogonales 0 et la quantit : n n0 e (M0 , 0 , ) = n n0 2

Elasticit e

(2.32)

Le produit scalaire des deux vecteurs d et d scrit (quation 2.14) : x x e e ( ) d . d = ds0 ds {n0 }T [C]{n } = ds ds cos = ds ds cos x x = ds ds sin 0 0 2 do` lexpression du glissement en M0 des deux directions orthogonales 0 et : u n n0 (M0 , 0 , ) = arcsin n n0 {n0 }T [C] {n } 2 {n0 }T [E] {n } 0 0 = arcsin (M0 , 0 ) (M0 , ) n n0 (M0 , 0 ) (M0 , ) n n0

(2.33)

(2.34)

Remarque : si 0 = et = , il vient : n n0 (M0 , ) = arcsin , 2.5.5 Cxy 2 Exy = arcsin Cxx Cyy (1 + 2 Exx ) (1 + 2 Eyy ) (2.35)

Transformation des volumes et des surfaces

Le paralllpip`de de volume inniment petit dV0 construit en M0 sur les vecteurs 0 , 0 et 0 (le ee e a b c tri`dre { 0 , 0 , 0 } est direct) devient le paralllpip`de de volume dV construit en M sur les vecteurs , e a b c ee e a et (gure 31). b c

Figure 31 Transformation dun volume innitsimal e On a les relations : dV0 = ( 0 0 ) 0 = det [{a0 } {b0 } {c0 }] a b c dV = ( = det [{a} {b} {c}] a b) c = det ([F ] [{a0 } {b0 } {c0 }]) = det[F ] det [{a0 } {b0 } {c0 }] do` : u dV = det[F ] dV0 On appelle dilatation volumique en M0 , la quantit : e V (M0 ) = dV = det[F ] dV0 (2.39) (2.38) (2.36) (2.37)

On appelle dformation volumique en M0 , la quantit : e e V (M0 ) = dV dV0 = det[F ] 1 dV0 (2.40)

La surface dA0 construite sur les vecteurs 0 et 0 devient la surface dA construite sur les vecteurs a b a et (gure 32). Des relations : b 0 0 = 0 dA0 a b n , = dA a b n (2.41)

 Elasticit e o` les vecteurs 0 et sont unitaires, on dduit : u n n e dV0 = 0 0 dA0 = {c0 }T {n0 } dA0 c n do` : u dV = {c0 }T [F ]T {n} dA = det[F ] dV0 = det[F ] {c0 }T {n0 } dA0 Cette relation est vrie pour tout vecteur 0 , do` : e e c u [F ]T {n} dA = det[F ] {n0 } dA0 , dV = dA = {c}T {n} dA c n

21

(2.42)

(2.43)

(2.44)

Figure 32 Transformation dune surface innitsimale e On en dduit : e {n} dA = det[F ] [F ]T {n0 } dA0 , ( )T ( )1 [F ]T = [F ]1 = [F ]T (2.45)

2.6

Rep`re principal, dilatations et dformations principales e e

La matrice [C] est symtrique, ` coecients rels et dnie positive (quation 2.16). Ses valeurs e a e e e propres (ou valeurs principales) sont positives. Il existe en M0 un rep`re orthonorm (ou rep`re e e e principal) {M0 ; 01 , 02 , 03 } tel que : n n n [C]{n0i } = 2 {n0i } i = 1, 2, 3 i o` i est la dilatation principale en M0 dans la direction principale 0i . u n De lexpression du glissement de deux directions orthogonales (quation 2.34), on dduit que le glise e sement de deux directions principales est nul (gure 35). De la relation : det[C] = 2 2 2 = det([F ]T [F ]) = (det[F ])2 1 2 3 (2.47) on dduit lexpression de la dilatation volumique (quation 2.39) en fonction des dilatations princie e pales : V (M0 ) = det[F ] = 1 2 3 (2.48) Le tenseur des dformations [E] a les mmes directions principales que [C]. En eet, des quae e e tions (2.23) et (2.46) on dduit : e ([ I ] + 2 [E]) {n0i } = 2 {n0i } i do` : u 1 [E]{n0i } = Ei {n0i } avec Ei = (2 1) 2 i (2.49) (2.46)

(2.50)

22 Soit {dx0 } un vecteur inniment petit port par la direction principale {n0i } : e [C]{dx0 } = [F ]T [F ]{dx0 } = 2 {dx0 } i On en dduit : e [F ]T {dx} = 2 {dx0 } i o` {dx} = [F ]{dx0 }, puis en multipliant les deux membres de cette quation par [F ] : u e [F ] [F ]T {dx} = 2 [F ] {dx0 } = 2 {dx} i i et : [F ] [F ]T {ni } = 2 {ni } i o` {ni } est le vecteur unitaire port par le vecteur {dx} : u e {ni } = 1 [F ] {n0i } i i = 1, 2, 3

Elasticit e

(2.51) (2.52)

(2.53) (2.54)

(2.55)

Le rep`re {M0 ; 01 , 02 , 03 } est le rep`re principal de la transformation en M0 . Le rep`re {M ; 1 , 2 , 3 } e n n n e e n n n est le rep`re principal de la transformation en M . e
Transformation dune sph`re : lextrmit du vecteur d 0 en M0 dcrit la sph`re inniment petite e e e x e e de rayon dr0 : 2 {dx0 }T {dx0 } = dr0 (2.56) d 0 devient d en M . Lextrmit du vecteur d dcrit la surface dquation : x x e e x e e
2 {dx}T [F ]T [F ]1 {dx} = {dx}T ([F ][F ]T )1 {dx} = dr0

(2.57)

Si on prend comme rep`re en M , le rep`re principal du tenseur [F ] [F ]T (quation 2.54), cette quation e e e e scrit : e ( )2 ( )2 ( )2 dx dy dz + + =1 (2.58) 1 dr0 2 dr0 3 dr0

Figure 33 Transformation dun cercle : ellipse des dilatations (probl`me plan) e

La sph`re de rayon dr0 en M0 devient en M lellipso dont les axes sont les transforms des directions e de e principales de [C] et les demi-axes sont 1 dr0 , 2 dr0 et 3 dr0 (gure 33).

2.7

Dcomposition polaire e

Le dterminant de [F ] tant dirent de 0, [F ] peut tre dcompos de faon unique sous les deux e e e e e e c formes : [F ] = [R][U ] = [V ][R] (2.59) o` : u [R] est une matrice orthonormale : [R]T [R] = [R][R]T = [ I ] , det[R] = 1 (2.60)

et reprsente un mouvement de corps rigide (rotation). e

 Elasticit e

23

[U ] et [V ] sont deux matrices symtriques dnies positives et reprsentent un mouvement de e e e dformation pure. e Remarque : les matrices [U ] et [V ] sont lies par les relations : e [V ] = [R][U ][R]T De la relation [C] = [F ]T [F ] on dduit : e [C] = [U ]2 (2.62) La matrice des dilatations [C] et la matrice [U ] ont les mmes directions principales {n0i }. Les valeurs e principales de [U ] sont les dilatations principales i : [U ] {n0i } = i {n0i } i = 1, 2, 3 (2.63) , [U ] = [R]T [V ][R] (2.61)

On en dduit lexpression de [U ] (dcomposition spectrale) : e e [U ] = La matrice de rotation scrit : e

3 i=1

i {n0i }{n0i }T

3 i=1

{n0i }{n0i }T = [ I ]

(2.64)

[R] = [F ] [U ]1

(2.65)

De mme, de lquation (2.54) et de la relation : e e [F ][F ]T = [V ]2 on dduit : e [V ] {ni } = i {ni } et [V ] =

3 i=1

(2.66)

i = 1, 2, 3
3 i=1

(2.67)

i {ni }{ni }T

{ni }{ni }T = [ I ]

(2.68)

Les vecteurs unitaires {n0i } et {ni } sont lis par la relation : e {ni } = [R] {n0i } i = 1, 2, 3 (2.69)

La gure (34) montre la transformation par [F ], [U ], [V ] et [R] dun cercle inniment petit de centre M0 , de rayon dr0 et situ dans le plan {M0 ; 01 , 02 }. e n n

Figure 34 Dcomposition polaire : transformation dun cercle (probl`me plan) e e La gure (35) montre la transformation par [F ], [U ], [V ] et [R] dun rectangle inniment petit construit sur les directions principales 01 et 02 de la dformation en M0 . n n e

24

Elasticit e

Figure 35 Dcomposition polaire : transformation de deux vecteurs orthogonaux ports par les die e rections principales (probl`me plan) e Remarque : si les cts du rectangle ne sont pas deux directions principales du tenseur [C] en M0 , les oe artes du rectangle subissent une rotation lors de la transformation [U ] ou [V ] (gure 36). e

Figure 36 Dcomposition polaire : transformation de deux vecteurs orthogonaux (probl`me plan) e e

2.8

Petits dplacements et petites dformations : lasticit linaire e e e e e

On admettra les hypoth`ses suivantes : e Les dplacements sont petits par rapport aux dimensions du solide. e Les drives des dplacements par rapport ` x0 , y0 , z0 sont petites devant lunit : e e e a e u 1 , x0 Si f une fonction de x0 , y0 , z0 , on en dduit : e f f x f y f z f = + + = x0 x x0 y x0 z x0 x De mme : e f f y0 y u 1 y0 ... (2.70)

( ) u f v f w f 1+ + + x0 y x0 z x0 x , f f z0 z

(2.71)

(2.72)

Rappels : si x et y sont petits devant lunit (| x | 1 , | y | 1), on a les relations : e 1+x1+ x 2 , 1 1x 1+x , (1 + x)(1 + y) 1 + x + y , sin x x (2.73)

 Elasticit e 2.8.1 Tenseur des dformations linaris e e e : xx xz = yz zz sym.

1 2

25

Le tenseur des dformations (quation 2.18) se rduit ` e e e a xx xy 1 T yy [E] ( [L] + [L] ) = [] = 2 sym. o` : u

xy

yy

1 2 1 2

xz

(2.74)

yz

zz

= u , = v , = w yy zz xx x y z u w u v 2 = = + , 2 xz = xz = + xy xy y x z x

2 yz = yz

w v = + y z

(2.75)

Le tenseur [] est appel tenseur des dformations linaris. e e e e Le tenseur des dilatations (quation 2.23) se rduit ` : e e a [C] [ I ] + 2 [] 2.8.2 Transformation des longueurs et des angles (2.76)

Lallongement unitaire et la dilatation en M et dans la direction (quations 2.29 et 2.25) n e scrivent : e (M, ) {n}T [] {n} n = xx n2 + yy n2 + zz n2 + xy nx ny + xz nx nz + yz ny nz x y z (M, ) 1 + {n}T [] {n} n Si est lun des axes ou on obtient : n , k, (M, ) xx (M, ) 1 + xx Remarque : GL (M, ) (M, ) n n Le glissement en M dans les directions orthogonales et (quation 2.34) scrit : n n e e (M, , ) 2 {n }T [] {n} n n Si et sont lun des axes ou on obtient : n n , k, (M, ) xy , , (M, xz , k) , (M, , yz k) (2.83) (2.82) (2.81) , , (M, ) yy (M, ) 1 + yy , , (M, zz k) (M, 1 + zz k) (2.79) (2.80) (2.77) (2.78)

La gure (37) montre la signication physique des composantes du tenseur des dformations dans le e cas dun probl`me plan. e

Figure 37 Dformation plane : transformation dun rectangle construit sur les axes et e

26 Le volume inniment petit dV0 en M0 devient dV en M : dV = det([F ]) dV0 (1 + tr []) dV0 = (1 + xx + yy + zz ) dV0 La dformation volumique (quation 2.40) en M se rduit ` : e e e a V (M ) = 2.8.3 u v w dV dV0 tr [] = xx + yy + zz = + + = div u dV0 x y z

Elasticit e

(2.84)

(2.85)

Directions et valeurs principales

En M , dans le rep`re principal {M ; 1 , 2 , 3 }, le tenseur des dformations se rduit ` : e n n n e e a 1 0 0 []{M ; 1 , 2 , 3 } = 0 2 0 n n n 0 0 3 o` 1 , 2 et 3 sont les dformations principales. u e Remarque : les dilatations principales sont : 1 = 1 + 1 2.8.4 Dcomposition polaire e , 2 = 1 + 2 , 3 = 1 + 3

(2.86)

(2.87)

Les tenseurs [R], [U ] et [V ] ( 2.7) sont voisins de lunit. Posons : e [R] = [ I ] + [r] La condition [R]T [R] = [ I ] scrit : e ([ I ] + [r])T ([ I ] + [r]) [ I ] + [r] + [r]T = [ I ] do` u [r] = [r]T La matrice [r] est antisymtrique. e La condition : [C] = [F ]T [F ] = [U ]2 scrit au premier ordre pr`s : e e [ I ] + 2 [] [ I ] + 2 [u] do` [u] [] u De mme, la relation [F ][F ]T = [V ]2 implique : e [v] [] La relation : [F ] = [ I ] + [] + [] = [R][U ] = ([ I ] + [r]) ([ I ] + [u]) scrit au premier ordre pr`s : e e [F ] = [ I ] + [] + [] [ I ] + [r] + [u] (2.95) (2.94) (2.93) (2.92) soit ([ I ] + [] + [])T ([ I ] + [] + []) = ([ I ] + [u])2 (2.91) (2.90) (2.89) [U ] = [ I ] + [u] , [V ] = [ I ] + [v] (2.88)

 Elasticit e do` : u [r] [] La matrice de rotation [R] et les matrices de dformation pure [U ] et [V ] se rduisent ` : e e a [R] [ I ] + [] Les composantes de [] sont : , [U ] [V ] [ I ] + []

27

(2.96)

(2.97)

0 z y 0 x [] = z y x 0

(2.98)

o` les composantes du vecteur sont : u 2 x = w v y z , 2 y = u w z x , 2 z = v u x y (2.99)

La contribution de [] ` la transformation du vecteur d 0 en M0 scrit : a x e 1 u x {dx} = []{dx0 } soit d = d 0 = rot d 0 x x 2 et reprsente une rotation inniment petite du vecteur d 0 autour de laxe en M . e x 2.8.5 Cercle de Mohr des dformations e (2.100)

En M , prenons comme rep`re, le rep`re principal {M ; 1 , 2 , 3 }. Considrons la famille de facettes e e n n n e passant par la direction principale 3 . Soit (cos , sin , 0), une facette appartenant ` cette famille n n a ( sin , cos , 0) le vecteur unitaire, situ dans le plan {M ; 1 , 2 } et faisant avec un angle et t e n n n gal ` /2. A chaque facette , nous pouvons associer les deux quantits n et nt dnies par les e a n e e quations (2.77) et (2.82) : e { n = (M, ) = {n}T [(M )] {n} = 1 cos2 + 2 sin2 n (2.101) nt = (M, , ) = 2 {t}T [(M )] {n} = 2 1 cos sin + 2 2 cos sin n t soit { n = d + r cos(2 ) 1 nt = r sin(2 ) 2 1 (1 + 2 ) , 2 1 (1 2 ) 2

avec d =

r=

(2.102)

` A chaque facette , nous pouvons associer un point (n , nt /2) dans un rep`re orthonorm. Lorsque n e e varie, ce point dcrit le cercle de centre (d, 0) et de rayon r (gure 38). e

Figure 38 Cercle de Mohr des dformations e

28

Elasticit e

Loi de comportement ou loi constitutive

Ltat de contrainte et ltat de dformation en un point seront reprsents par un vecteur ` six e e e e e a composantes ( notation de Voigt 6 ) : xx xx yy yy zz zz {} = , {} = (3.1) xy xy xz xz yz yz Pour un matriau isotrope (en un point donn du solide, le matriau a les mmes proprits dans toutes e e e e ee les directions), les dformations et les contraintes sont lies par la relation (loi de comportement) : e e = 1 ( ( + )) + T xx xx yy zz E yy = 1 (yy (xx + zz )) + T E (3.2) zz = 1 (zz (xx + yy )) + T E xy = xy , xz = xz , yz = yz G G G o` u E, et sont respectivement le module de Young 7 , le coecient de Poisson 8 et le coefcient de dilatation du matriau. e G= E est le module dlasticit transversal. e e 2 (1 + )

T est la variation de temprature. e Remarque : est compris entre 0 et 1/2. Avec ces notations la loi de comportement scrit : e {} = [D] {} + {th } o` la matrice [D] des coecients lastiques est gale ` : u e e a + 2 + 2 + 2 [D] = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 o` : u = E (1 + )(1 2) 0 0 0 0 0 (3.3a)

0 0 0 0 0

0 0 0 0 0

(3.3b)

E =G 2 (1 + )

(3.3c)

6. Woldemar Voigt (1850-1919). 7. Thomas Young (1773-1829). e 8. Simon-Denis Poisson (1781-1840).

 Elasticit e sont les coecients de Lam 9 . Inversement, on a : e E= (3 + 2 ) 2 ( + ) , = 2 ( + )

29

(3.4)

{th } reprsente les contraintes dorigine thermique et est gal ` : e e a 1 1 E T 1 {th } = 1 2 0 0 0 Caractristiques de quelques matriaux [24] : e e E : module de Young : coecient de Poisson E : limite lastique e : coecient de dilatation : masse volumique Matriau e Acier inox Aluminium Cuivre Plexiglas Remarques : e a Les relations (3.2) et (3.3a) scrivent ` laide du tenseur des contraintes et du tenseur des dformations : e 1+ [] = [] (tr []) [ I ] + T [ I ] (3.6a) E E [] = (tr []) [ I ] + 2 [] E T [I] 1 2 (3.6b)

(3.5)

(0 1/2)

E MPa 203 000 67 500 100 000 2 900

0.29 0.34 0.34 0.4

E MPa 200 30 40 80

106 K1 15 24 16.5 85

kg/m3 7850 2700 8930 1800

La dformation volumique (quation 2.40) scrit en fonction des contraintes : e e e V (M ) = (1 2 ) (1 2 ) (xx + yy + zz ) + 3 T = tr [] + 3 T E E (3.7)

La densit dnergie de dformation est gale ` : e e e e a ) ) dEdef 1 ( T 1 ( T = {} {th }T {} = {} {th }T [D] ({} {th }) dV 2 2 1 1 = {}T [D] {} {}T [D] {th } + {th }T [D] {th } 2 2 Lnergie de dformation sexprime en joule (J) : 1 J = 1 N.m = 1 kg.m2 .s2 . e e

(3.8)

9. Gabriel Lam (1795-1870). e

30

Elasticit e

4
4.1

Crit`res de limite lastique e e

Probl`me e

Soient 1 , 2 et 3 les trois contraintes principales en un point M dun solide. Nous supposerons que la limite lastique en traction simple est gale ` la limite lastique en compression simple. Soit E e e a e cette limite lastique . e Comment vrier, dans un tat de contrainte complexe, que la limite lastique nest pas dpasse ? e e e e e On admet que la limite lastique est atteinte lorsquune certaine fonction f des contraintes principales e est gale ` limite lastique du matriau en traction simple : e a e e f (1 , 2 , 3 ) = E Le domaine lastique en un point du solide est donc dni par la relation : e e f (1 , 2 , 3 ) E (4.2) (4.1)

Nous examinons dans ce chapitre plusieurs crit`res de limite lastique. e e Rappels : tat de traction simple ( 1.7.1) : 1 = e tat de cisaillement pur ( 1.7.2) : 1 = e , , 2 = 3 = 0. 2 = , 3 = 0.

4.2
4.2.1

Crit`re de Rankine ou de la contrainte normale maximale e

Enonc e

Le domaine lastique est dni par la relation : e e R = f (1 , 2 , 3 ) = max(|1 |, |2 |, |3 |) E (4.3)

La quantit R est appele contrainte quivalente de Rankine 10 ou de la contrainte normale e e e maximale. 4.2.2 Validit e

Le crit`re scrit : e e || E pour un tat de traction simple et e | | E (4.5) (4.4)

pour un tat de cisaillement pur, ce qui impose E = E o` E est la limite lastique au cisaillement e u e pur.
10. William Rankine (1820-1872).

 Elasticit e 4.2.3 Etat plan de contraintes (3 = 0)

31

La contrainte quivalente de Rankine se rduit ` : e e a R = max( |1 | , |2 | ) Le domaine lastique est reprsent sur la gure (39). e e e (4.6)

Figure 39 Crit`re de Rankine : domaine lastique e e

4.3
4.3.1

Crit`re de Tresca ou du cisaillement maximal e

Enonc e

Le domaine lastique est dni par la relation : e e T = f (1 , 2 , 3 ) = 2 max = max ( 1 , 2 , 3 ) min ( 1 , 2 , 3 ) E La quantit T est appele contrainte quivalente de Tresca 11 . e e e 4.3.2 Validit e || E pour un tat de traction simple et e |2 | E pour un tat de cisaillement pur, ce qui impose E = E /2. e 4.3.3 Etat plan de contraintes (3 = 0) (4.9) (4.8) (4.7)

Le crit`re scrit : e e

La contrainte quivalente de Tresca se rduit ` : e e a T = max( |1 2 | , |1 | , |2 | ) Le domaine lastique est reprsent sur la gure (40). e e e (4.10)

Figure 40 Crit`re de Tresca : domaine lastique e e

11. Henri Tresca (1814-1885).

32

Elasticit e

4.4
4.4.1

Crit`re de Von Mises e

Enonc e

Le domaine lastique est dni par la relation : e e 1 ((1 2 )2 + (1 3 )2 + (3 2 )2 ) E VM = f (1 , 2 , 3 ) = 2 La quantit VM est appele contrainte quivalente de Von Mises 12 . e e e 4.4.2 Validit e || E pour un tat de traction simple et e 3 | | E pour un tat de cisaillement pur, ce qui impose E = 1/ 3 E = 0.58 E . e 4.4.3 Etat plan de contraintes (3 = 0)

(4.11)

Le crit`re scrit : e e (4.12) (4.13)

La contrainte quivalente de Von Mises se rduit ` : e e a 2 2 VM = 1 + 2 1 2 Le domaine lastique est reprsent sur la gure (41). e e e

(4.14)

Figure 41 Crit`re de Von Mises : domaine lastique e e

5
5.1

Probl`mes particuliers dlasticit e e e

Contraintes planes

Dnition : un solide est en tat de contraintes planes par rapport au plan {O; x, y}, sil existe un e e rep`re {O; x, y, z}, tel quen tout point M du solide, le tenseur des contraintes soit de la forme : e xx xy 0 (5.1) [(M )] = xy yy 0 0 0 0
12. Richard Von Mises (1883-1953).

 Elasticit e o` xx , yy et xy sont indpendants de z. u e

33

Laxe z est donc, pour tous les points du solide, direction principale et la contrainte principale associe e est nulle. La loi de comportement se rduit ` : e a xx E yy = 1 2 xy avec 1 1 0 0 0 xx E T 1 0 1 1 yy 1 xy 0 2

(5.2a)

(xx + yy ) + T E do` la forme du tenseur des dformations : u e xx 1 xy 0 2 0 [(M )] = 1 xy yy 2 0 0 zz zz =

(5.2b)

(5.3)

Les dformations et les contraintes ne dpendent que des dplacements u(x, y) et v(x, y) parall`les e e e e aux axes x et y. Les quations dquilibre (1.26) se rduisent ` : e e e a 2 xx + xy + f = u x x y t2 xy yy 2v + + fy = 2 x y t

(5.4)

Figure 42 Plaque sollicite dans son plan e Domaine dapplication : lapproximation contraintes planes convient aux plaques minces sollicites e dans leur plan (gure 42). Le plan {O; x, y} est alors le plan moyen de la plaque.

5.2

Dformations planes e

Dnition : un solide est en tat de dformations planes par rapport au plan {O; x, y} sil existe un e e e rep`re {O; x, y, z} tel quen tout point M du solide, le champ de dplacement soit de la forme : e e u = u(x, y) v = v(x, y) (5.5) w=0

34 On en dduit le tenseur des dformations : e e xx 1 [(M )] = 2 xy 0 avec xx = u x , yy = v y , xy = u v + y x

1 2

Elasticit e

xy 0 yy 0 0 0

(5.6a)

(5.6b)

En tout point du solide, la direction z est donc direction principale. Les dformations et les contraintes e sont indpendantes de z. e La loi de comportement se rduit ` : e a + 2 0 xx 1 xx E T + 2 0 yy yy = 1 1 2 xy 0 0 xy 0 avec zz = (xx + yy ) E T do` la forme du tenseur des contraintes : u xx xy 0 [(M )] = xy yy 0 0 0 zz (5.8) (5.7b)

(5.7a)

Domaine dapplication : ltat de dformations planes se prsente lorsquon a aaire ` un cylindre e e e a daxe Oz tr`s long satisfaisant aux conditions suivantes : e les bases du cylindre sont xes. e a e les forces appliques au solide sont normales ` laxe Oz et indpendantes de z.

5.3

Probl`me axisymtrique e e

Le solide considr est de rvolution. Il en va de mme du chargement et des conditions aux limites. ee e e Soit z laxe de rvolution. Un point du solide est repr par ses coordonnes cylindriques (r, , z). La e ee e solution est axisymtrique. Chaque point du solide se dplace dans son plan mridien (r, z). De plus e e e le champ de dplacement est indpendant de la coordonne . e e e

Le champ de dplacements se rduit ` : e e a u = u(r, z) v=0 w = w(r, z)

(dplacement radial) e (dplacement orthoradial) e (dplacement axial) e

(5.9)

 Elasticit e On en dduit les dformations : e e u u w rr = , = , zz = r r z rz = u + w , = 0 , = 0 r z z r La direction est direction principale. La loi de comportement se rduit ` : e a + 2 rr + 2 = + 2 zz rz 0 0 0 do` la forme du tenseur des contraintes : u rr 0 rz [(M )] = 0 0 rz 0 zz Les quations dquilibre (1.26) scrivent : e e e rz rr 2u rr + + + fr = 2 r z r t 2w rz zz rz + + + fz = 2 r z r t

35

(5.10)

0 rr E T 0 0 zz 1 2 rz

1 1 1 0

(5.11)

(5.12)

(5.13)

5.4
5.4.1

Flexion des plaques

Dnitions e

Une plaque est un corps solide limit par deux faces planes parall`les et par une surface cylindrique e e perpendiculaire ` celles-ci (gure 43). a

Figure 43 Plaque Lpaisseur h de la plaque est la distance entre les deux faces. e Le plan quidistant des deux faces est le plan mdiant ou surface moyenne. e e Soit {O; x, y, z} un rep`re orthonorm tel que le plan {O; x, y} soit le plan moyen. e e

36 Le plan situ ` z = h/2 est la peau suprieure de la plaque. ea e Le plan situ ` z = h/2 est la peau infrieure de la plaque. ea e

Elasticit e

Une bre normale est lensemble des points du solide situs sur une normale au plan mdiant. Elle e e est caractrise par la donne de ses coordonnes (x, y). e e e e Une plaque est dite mince si son paisseur est petite par rapport aux autres dimensions. e On adoptera les hypoth`ses suivantes : e La plaque est sollicite par des forces de composantes (0, 0, fz ) et des couples de composantes e (mx , my , 0). e La contrainte normale zz est ngligeable par rapport aux autres composantes du tenseur des contraintes. Les phnom`nes de membrane et de exion sont dcoupls. e e e e Compte-tenu des conditions de chargement : Les phnom`nes de membrane sont nuls. e e zx (x, y, h/2) = zy (x, y, h/2) = 0. 5.4.2 Champ de dplacements : mod`le de Reissner/Mindlin e e

Le mod`le de Reissner 13 /Mindlin 14 est bas sur lhypoth`se cinmatique suivante : au cours de e e e e la mise en charge, les bres normales restent droites do` lexpression du champ de dplacements u e (gure 44) : u(x, y, z; t) = z y (x, y; t) = z x (x, y; t) v(x, y, z; t) = z x (x, y; t) = z y (x, y; t) (5.14) w(x, y, z; t) = w(x, y; t) o` : u w est le dplacement transverse de la surface moyenne. e x = y est la rotation de la bre normale suivant x. y = x est la rotation de la bre normale suivant y.

Figure 44 Flexion des plaques : champ de dplacements e Remarque : les dplacements u et v sont linaires en z. e e
13. Eric Reissner (1913-1996). 14. Raymond David Mindlin (1906-1987).

 Elasticit e 5.4.3 Dformations et contraintes e

37

Le champ de dplacements dans le solide est donc dni par la connaissance de w, x et y en tout e e point (x, y) du plan moyen. De lexpression du champ de dplacements, on dduit les dformations : e e e xx = z x , yy = z y , zz = 0 x y ( ) w w = z x + y xy , xz = x + , yz = y + y x x y La loi de comportement scrit : e {f } = [Dm ] {f } = z [Dm ] {} o` : u xx {f } = yy xy xx {f } = yy = z {} , xy x x y {} = y x y + y x (5.16a)

(5.15)

(5.16b)

1 E 1 [Dm ] = 1 2 0 0 pour la exion et

0 0 1 2

(5.16c)

{c } = G kc [ I ] {c } o` : u {c } = { xz yz } , {c } = { xz yz } , 1 0 [I] = 0 1 [ ] , G= E 2 (1 + )

(5.16d) (5.16e)

pour le cisaillement transverse. {} est le vecteur des courbures. {c } et {c } sont constants le long dune bre normale : le mod`le de Reissner-Mindlin ne respecte e pas la condition zx (x, y, h/2) = zy (x, y, h/2) = 0. kc est un facteur de correction calcul par e identication statique ou dynamique entre une grandeur value avec le mod`le de Reissner-Mindlin et e e e cette mme grandeur value avec un mod`le plus riche  du point de vue de la thorie de llasticit. e e e e e e e On adopte souvent : 5 kc = (5.17) 6 propos par Reissner [33] par identication statique ou : e kc = 2 12 (5.18)

propos par Mindlin [32] par identication dynamique. e

Evaluation du coecient de cisaillement kc par identication statique : pour satisfaire la condition xz (x, y, h/2) = 0 , la contrainte xz doit tre au moins quadratique en z (ce qui implique, e u w + , une dpendance en z quadratique pour w et/ou e compte-tenu de la relation cinmatique xz = e z x

38
cubique pour u). Si on admet la solution : ( ) 4 z2 xz (x, y, z) = xz (x, y, 0) 1 2 h qxz =
h/2 h/2

Elasticit e

(5.19)

do` u

xz (x, y, z) dz =

2 xz (x, y, 0) h 3

(5.20)

il vient pour lnergie de dformation par unit de surface moyenne due ` la contrainte xz : e e e a h/2 2 1 1 8 2 1 6 qxz 2 xz (x, y, z) dz = E1 = xz (x, y, 0) h = 2 G h/2 2 G 15 2G 5h La mme quantit value avec le mod`le simpli (5.16) est : e ee e e e h/2 2 2 1 1 qxz qxz E2 = dz = 2 G kc h/2 h2 2 G kc h En crivant E1 = E2 , il vient : e kc = 5 6

(5.21)

(5.22)

(5.23)

5.4.4

Forces et moments rsultants e

Considrons un lment de plaque inniment petit, limit par un cylindre perpendiculaire au plan e ee e moyen, de section droite rectangulaire et dont les faces sont parall`les ` x ou y (gure 45). e a

Figure 45 Eorts rsultants e Les forces et moments rsultants (eorts par unit de longueur) sont dnis par : e e e { } h/2 { } q xz {q} = xz = dz qyz h/2 yz mxx h/2 xx {m} = myy = z yy dz h/2 mxy xy {q} et {m} sexpriment respectivement en N/m et N.m/m=N. En portant dans ces expressions les relations de comportement (5.16), il vient : 1 0 h/2 3 Eh 1 0 {m} = [Df ] {} avec [Df ] = [Dm ] z 2 dz = 1 12 (1 2 ) h/2 0 0 2 [ ] h/2 E kc h 1 0 {q} = [Dc ] {c } avec [Dc ] = G kc [ I ] dz = 2 (1 + ) 0 1 h/2

(5.24)

(5.25)

(5.26a)

(5.26b)

 Elasticit e Remarque : on a les relations : xx 12 z mxx yy = 3 myy h xy mxy 5.4.5

39

{ ,

xz yz

1 = h

{ } qxz qyz

(5.27)

Energie de dformation et nergie cintique e e e

Lnergie de dformation est gale ` : e e e a 1 Edef = ({f }T {f } + {c }T {c }) dV 2 V 1 = ({}T {m} + {c }T {q}) dA 2 A 1 = ({}T [Df ] {} + {c }T [Dc ] {c }) dA avec dA = dx dy 2 A Lnergie cintique est gale ` : e e e a Ecin 1 = (u2 + v 2 + w2 ) dV 2 V 1 2 2 = (z 2 x + z 2 y + w2 ) dV 2 V 1 1 h3 2 2 2 = (x + y ) dA h w dA + 2 A 2 A 12

(5.28)

(5.29)

5.4.6

Equations dquilibre e

Les quations dquilibre (1.26) se rduisent ` : e e e a xx xy xz + + = u x y z yx yy yz + + = v x y z zx zy zz + + + fz = w x y z Intgrons suivant lpaisseur lquation (5.30c) : e e e h/2 qyz qxz + + pz = h w avec pz = fz dz + zz (x, y, h/2) zz (x, y, h/2) x y h/2 Multiplions par z lquation (5.30a) , puis intgrons suivant lpaisseur : e e e h/2 h/2 mxx mxy xz 1 + + z dz = z 2 x dz = h3 x x y z 12 h/2 h/2 Intgrons par parties lintgrale du premier membre : e e h/2 h/2 h/2 (z xz ) xz h/2 dz = dz xz dz = [z xz ]h/2 qxz z z z h/2 h/2 h/2 En utilisant la condition xz (x, y, h/2) = 0 , il vient : mxx mxy 1 + qxz = h3 x x y 12 (5.34) (5.30a) (5.30b) (5.30c)

(5.31)

(5.32)

(5.33)

40 Les quations dquilibre exprimes ` laide des eorts rsutants scrivent : e e e a e e qxz + qyz + p = h w z x y mxx mxy 1 + qxz = h3 x x y 12 mxy myy 1 3 x + y qyz = 12 h y 5.4.7 Mod`le de Kirchho e

Elasticit e

(5.35)

Si la plaque est mince (h est petit par rapport aux dimensions de la plaque), on adopte lhypoth`se de e 15 : au cours de la mise en charge, les bres normales restent perpendiculaires ` la dforme Kirchho a e e de la surface moyenne do` les relations cinmatiques : u e x = y = w x , y = x = w y (5.36)

Le champ de dplacements se rduit ` : e e a u(x, y, z; t) = z w(x, y; t) x w(x, y; t) v(x, y, z; t) = z y w(x, y, z; t) = w(x, y; t) do` les dformations : u e 2 w x2 2 w {} = y 2 2w 2 x y

(5.37)

xz = yz = 0

(5.38)

et les contraintes : xz = yz = 0 Le cisaillement transversal est nglig. e e (5.39)

5.5

Torsion dune poutre cylindrique : thorie de Saint-Venant e

Saint-Venant 16 a rsolu le probl`me de la torsion des poutres cylindriques en adoptant le champ de e e dplacements (gure 46) : e u(x, y, z) = (y, z) v(x, y, z) = z x w(x, y, z) = y x o` : u x est la rotation suppose petite de la section autour de laxe . e x
15. Gustav Robert Kirchho (1824-1887). e e 16. Adhmar Barr de Saint-Venant (1797-1886).

dx dx

avec

dx = Cte dx

(5.40)

 Elasticit e (y, z) est la fonction de gauchissement.

41

Le champ de dplacements est la combinaison dune rotation de la section droite autour du point C e appel centre de torsion (ou centre de cisaillement) et du gauchissement de la section. e

Figure 46 Torsion dune poutre cylindrique : champ de dplacements e On en dduit les dformations : e e xy = u v + = y x ( xy = G ) ( z y ) dx dx , xz = u w + = z x ) ( +y z ) dx dx (5.41)

puis les contraintes : z y dx dx ( , xz = G +y z dx dx avec G = E 2 (1 + ) (5.42)

Les composantes du tenseur des contraintes se rduisent donc ` : e a 0 xy xz 0 [] = xy 0 xz 0 0

(5.43)

La surface du cylindre est libre de toute contrainte. Si M est un point du contour et de compon santes (0, ny , nz ) la normale extrieure, on a : e [(M )]{n} = {0} soit xy ny + xz nz = 0 Le moment de torsion est gal ` : e a Mt =
A

(5.44)

(5.45)

(y xz z xy ) dA = G J avec Ip =
A

dx dx

(5.46)

o` : u

) ( J= y z dA + Ip z y A

(y 2 + z 2 ) dA = Iy + Iz

(5.47)

est la constante de torsion de Saint-Venant. Les contraintes sont gales ` : e a xy Mt = J ( z y ) , xz Mt = J ( +y z ) (5.48)

42

Elasticit e

Remarque : si la section est circulaire, la fonction de gauchissement est nulle et la constante de torsion se rduit ` : e a J = Ip (5.49) La fonction de gauchissement (y, z) est solution de lquation : e 2 2 + =0 y 2 z 2 avec la condition : xy ny + xz nz = ny + nz z n y + y n z = 0 y z en tout point du contour (5.51) en tout point intrieur e (5.50)

5.6

Contraintes dans une poutre

Considrons une section droite de centre de gravit G. Soient y et z les axes centraux principaux de e e la section. Laxe x est laxe neutre de la poutre. [ Soit N ] Ty Tz Mt Mfy Mfz les eorts intrieurs qui sexercent sur la section. e

Figure 47 Contraintes dans une section droite Au point M (y, z), le tenseur des contraintes a pour expression : xx xy xz 0 [(M )] = xy 0 xz 0 0 La contrainte normale xx est gale ` : e a xx = Mfy N Mfz +z y A Iy Iz (5.53)

(5.52)

o` A est laire de la section droite et Iy et Iz (Iyz = 0) ses moments quadratiques. u Les contraintes tangentielles xy et xz sont dues au moment de torsion Mt et aux eorts tranchants Ty et Tz . Les contraintes principales sont les solutions de lquation : e xx n xy xz n 0 =0 det xy xz 0 n

(5.54)

 Elasticit e soit : ] [ ] [ ] n 0 xy xz xy xz (xx n ) det xy det + xz det =0 0 n 0 n n 0 [

43

(5.55)

do` le polynme caractristique : u o e

2 3 2 2 P (n ) = n xx n (xy + xz ) n = 0

(5.56)

On en dduit : e les contraintes principales : 3 = 0 , 1 2 } = xx 1 2 xx + 4 2 2 2

2 2 avec 2 = xy + xz

(5.57)

Remarque : on a la relation : 2 3 = 0 1 (5.58)

Figure 48 Cercles de Mohr des contraintes la contrainte quivalente de Rankine : e R = ) 1 ( 2 |xx | + xx + 4 2 2 (5.59)

e la contrainte quivalente de Von Mises : VM = la contrainte quivalente de Tresca : e T =

2 xx + 4 2

2 xx + 3 2

(5.60)

(5.61)

6
6.1

Dpouillement des rosettes dextensomtrie e e

Principe

Une rosette dextensomtrie est un ensemble de trois jauges de dformation colles en un point M e e e dun solide et faisant entre elles un angle gal ` (gure 49). Dans la pratique, langle est gal ` 45 e a e a et les vecteurs unitaires ports par les jauges. ou 120 degrs. Soient , b c e a e

44

Elasticit e

Figure 49 Rosette dextensomtrie e Soient le vecteur unitaire normal en M ` la surface, dirig vers lextrieur du solide et {M ; , k a e e , k} le rep`re orthonorm tel que = . e e a La direction est direction principale et, en labsence de pression extrieure, la contrainte principale k e correspondante est nulle : en M ltat de contrainte est plan. Le tenseur des contraintes et le tenseur e des dformations ont pour expression dans le rep`re {M ; , : e e , k} 1 xx xy 0 xx 2 xy 0 0 [(M )] = xy yy 0 , [(M )] = 1 xy yy (6.1) 2 0 0 zz 0 0 0 avec les relations de comportement (en labsence de gradient thermique) : xx = E (xx + yy ) , 1 2 zz = yy = E (yy + xx ) 1 2 , xy = E xy 2 (1 + ) (6.2a) (6.2b)

(xx + yy ) = (xx + yy ) E 1 o` E et sont les caractristiques lastiques du matriau. u e e e La mesure de lallongement unitaire dans les trois directions , et : a b c a = (M, ) a , b = (M, ) , b c = (M, ) c

(6.3)

donne trois quations qui, ajoutes aux quatre relations (6.2), permet la dtermination de ltat de e e e e dformation (4 inconnues) et de ltat de contrainte (3 inconnues) en M . e e Les composantes des vecteurs , et sont : a b c 1 cos {a} = 0 , {b} = sin 0 0

cos 2 {c} = sin 2 0

(6.4)

Lallongement unitaire en M dans les trois directions , et est gal ` (quation 2.77) : a b c e a e (M, = , ) = {n}T [(M )] {n} = n2 xx + n2 yy + nx ny xy n a b, c x y do` : u a = xx = xx cos2 () + yy sin2 () + xy cos() sin() b c = xx cos2 (2 ) + yy sin2 (2 ) + xy cos(2 ) sin(2 ) (6.5)

(6.6)

On en dduit : e

 Elasticit e les composantes xx , yy et xy du tenseur des dformations : e xx = a a (2 cos2 () 1) + 2 b (1 2 cos2 ()) + c yy = 2 sin2 () 2 2 = a (1 4 cos ()) + 4 cos () b c xy 2 cos() sin() e e les composantes du tenseur des contraintes et la dformation zz (quation 6.2) les contraintes principales : 1 2 } = xx + yy 1 2 (xx yy )2 + 4 xy 2 2 , 3 = zz = 0

45

(6.7)

(6.8)

les dformations principales : e 1 = 1 (1 2 ) , E 2 = 1 (2 1 ) , E 3 = zz = (1 + 2 ) E (6.9)

la position angulaire 1 de la direction principale 1 par rapport ` laxe = : n a a tan 1 = 1 xx 1 xx =2 xy xy (6.10)

6.2

Rosette ` 45 degrs a e

Figure 50 Rosette ` 45 degrs a e Lquation (6.6) se rduit ` : e e a a = xx 1 1 1 b = 2 xx + 2 yy + 2 xy c = yy , yy = c zz = , xy = 2 b a c

(6.11)

do` u xx = a et (6.12)

(a + c ) 1

(6.13)

46

Elasticit e

6.3

Rosette ` 120 degrs a e

Figure 51 Rosette ` 120 degrs a e Lquation (6.6) se rduit ` : e e a a = xx 1 b = xx + 4 = 1 + c xx 4

3 3 yy xy 4 4 3 3 yy + xy 4 4 2 xy = (c b ) 3

(6.14)

do` u xx = a et zz = 2 (a + b + c ) 3 1 (6.16) , yy = 1 (2 b + 2 c a ) 3 , (6.15)

6.4

Remarque : utilisation du cercle de Mohr des dformations e

Les facettes , et appartiennent ` la famille de facettes passant par la direction principale 3 = a b c a n k. En utilisant la reprsentation de Mohr des dformations ( 2.8.5), on a : e e a = d + r cos(2 1 ) = d + r cos(2 (1 )) b c = d + r cos(2 (1 2 )) o` : u d = (1 + 2 )/2 , r= 1 (1 2 ) 2 (6.18)

(6.17)

Ces trois quations permettent le calcul de d, r et 1 , puis 1 = d + r et 2 = d r : e Rosette ` 45 degrs : les quations (6.17) scrivent : a e e e a = d + r cos(2 1 ) = d + r cos(2 (1 /4)) = d + r sin(2 1 ) b c = d + r cos(2 (1 /2)) = d r cos(2 1 ) do` : u d = (a + c )/2 , r cos(2 1 ) = a d , r sin(2 1 ) = b d (6.20)

(6.19)

 Elasticit e

47

Figure 52 Cercle de Mohr : rosette ` 45 degrs a e Rosette ` 120 degrs : les quations (6.17) scrivent : a e e e a = d + r cos(2 1 ) b = d + r cos(2 (1 2 /3)) = d r cos(2 1 )/2 3 r sin(2 1 )/2 c = d + r cos(2 (1 4 /3)) = d r cos(2 1 )/2 + 3 r sin(2 1 )/2 do` : u d = (a + b + c )/3 r cos(2 1 ) = a d , r sin(2 1 ) = (c b )/ 3 (6.22a) (6.22b)

(6.21)

Figure 53 Cercle de Mohr : rosette ` 120 degrs a e

A
A.1

Produit scalaire, produit vectoriel et produit mixte

Produit scalaire

On appelle produit scalaire des deux vecteurs non nuls U et V (gure 54) le nombre rel not U V e e dni par : e U V = U V cos U V (A.1) Si U ou V est nul, U V = 0.

Figure 54 Produit scalaire des vecteurs U et V Si le produit scalaire de deux vecteurs non nuls est nul, ces deux vecteurs sont orthogonaux.

48

Elasticit e

Figure 55 Projection dun vecteur sur un axe Soient V un vecteur quelconque et un vecteur unitaire (gure 55). La projection de V sur la droite n porte par est le vecteur : e n Vn = Vn avec Vn = V n n (A.2) Soient U , V , W trois vecteurs et un nombre rel. On a : e U V =V U U (V + W ) = U V + U W U ( V ) = (U V ) (A.3) (A.4) (A.5)

Si {U }T = {Ux , Uy , Uz }T et {V }T = {Vx , Vy , Vz }T sont respectivement les composantes des vecteurs U dans le rep`re orthonorm { , on a : et V e e , k}, U V = Ux Vx + Uy Vy + Uz Vz = {U }T {V } = {V }T {U } Remarque : la norme du vecteur U est gale ` : e a U = U U =
2 2 2 Ux + Uy + Uz =

(A.6)

{U }T {U } 0

(A.7)

A.2

Produit vectoriel

Figure 56 Produit vectoriel des vecteurs U et V On appelle produit vectoriel des deux vecteurs non nuls U et V (gure 56) le vecteur not U V e dni par : e U V = A n (A.8) tel que : est unitaire ( = 1) et perpendiculaire aux vecteurs U et V . n n forme avec les vecteurs U et V un tri`dre direct. n e A est laire du paralllogramme construit sur U et V . e

 Elasticit e Remarque : U V = U V | sin U V | Si U ou V est nul, U V = 0. Si le produit vectoriel de deux vecteurs non nuls est nul, ces deux vecteurs sont colinaires. e Soient U , V , W trois vecteurs et un nombre rel. On a : e U V = V U U (V + W ) = U V + U W U ( V ) = (U V ) On en dduit : e U ( U ) = 0

49

(A.9)

(A.10) (A.11) (A.12)

(A.13)

Si {U }T = {Ux , Uy , Uz }T et {V }T = {Vx , Vy , Vz }T sont respectivement les composantes des vecteurs U et V dans le rep`re orthonorm { , on a : e e , k}, Ux Vx Uy Vz Uz Vy {U } {V } = Uy Vy = Uz Vx Ux Vz Vz Ux Vy Uy Vx Uz

(A.14)

A.3

Produit mixte

On appelle produit mixte des trois vecteurs non nuls U , V et W le scalaire not (U , V , W ) dni par : e e (U , V , W ) = U (V W ) (A.15)

Figure 57 Produit mixte des vecteurs U , V et W Si le tri`dre form par les vecteurs U , V et W (gure 57) est direct, le produit mixte est gal au e e e volume du paralllpip`de construit sur ces vecteurs. ee e Les principales proprits du produit mixte sont : ee (U , V , W ) = U (V W ) = (U V ) W ( U , V , W ) = (V , W , U ) = (W , U , V ) (U , V , W ) = (V , U , W ) = (U , W , V ) (A.16) (A.17) (A.18)

50

Elasticit e

Si {U }T = {Ux , Uy , Uz }T , {V }T = {Vx , Vy , Vz }T et {W }T = {Wx , Wy , Wz }T sont respectivement les composantes des vecteurs U , V et W dans le rep`re orthonorm { , on a : e e , k}, Ux Vx Wx [ ] (U , V , W ) = det {U } {V } {W } = det Uy Vy Wy (A.19) Uz Vz Wz

Valeurs propres et vecteurs propres dune matrice symtrique ` e a coecients rels e

Soit [S] une matrice symtrique ` coecients rels de dimension n. e a e

B.1

Dnitions e

i est valeur propre de la matrice [S] si : [S]{ui } = i {ui } , {ui } = {0} (B.1)

o` {ui } est le vecteur propre associ que nous choisirons unitaire : {ui }T {ui } = 1. u e Lquation (B.1) peut scrire : e e ([S] i [ I ]) {ui } = {0} , {ui } = {0} (B.2)

o` [ I ] est la matrice unit de dimension n. Cette quation na de solution autre que la solution u e e triviale {ui } = {0} que si et seulement si la matrice [S] i [ I ] est singuli`re : les valeurs propres sont e les solutions de lquation polynomiale de degr n ` coecients rels : e e a e P (i ) = det([S] i [ I ]) = 0 (B.3)

La matrice [S] a donc n valeurs propres relles ou imaginaires conjugues. P (i ) est le polynme e e o caractristique de la matrice [S]. e

B.2

Proprits e e

Les principales proprits des valeurs propres et des vecteurs propres sont : ee Les n valeurs propres sont relles distinctes ou non. e Soit i une valeur propre imaginaire et {ui } le vecteur propre associ. La matrice [S] tant relle, e e e imaginaire conjugu de i est valeur propre. Le vecteur propre associ {u } est imaginaire e e i i conjugu de {ui }. On a : e [S]{ui } = i {ui } , [S]{u } = {u } i i i (B.4)

Multiplions la premi`re de ces deux quations par {u }T et la deuxi`me par {ui }T . Il vient : e e e i {u }T [S]{ui } = i {u }T {ui } i i {ui }T [S]{u } = {ui }T {u } = {u }T {ui } i i i i i = {u }T [S]{ui } i (la matrice [S] est symtrique) e (B.5) (B.6)

 Elasticit e do` : u

51

0 = (i ) {u }T {ui } i i

(B.7)

Si {ui } = {0}, on en dduit i = : la valeur propre i est relle. e e i Si deux valeurs propres i et j sont distinctes, les vecteurs propres associs {ui } et {uj } sont e orthogonaux. En eet, on a : [S]{ui } = i {ui } , [S]{uj } = j {uj } (B.8) Multiplions la premi`re de ces deux quations par {uj }T et la deuxi`me par {ui }T . Il vient : e e e {uj }T [S]{ui } = i {uj }T {ui } {ui }T [S]{uj } = j {ui }T {uj } = j {uj }T {ui } = {uj }T [S]{ui } do` : u 0 = (i j ) {uj }T {ui } Si i = j , on en dduit {uj }T {ui } = 0 : les vecteurs {ui } et {uj } sont orthogonaux. e On peut toujours trouver un ensemble de n vecteurs orthogonaux {u1 }, . . . , {un } tels que : [S] [U ] = [U ] [] o` u et [ ] [U ] = {u1 } {u2 } . . . {un } 1 2 [] = 0 [U ]T [U ] = [U ] [U ]T = [ I ] 0 .. . n (B.14) (B.12) (B.11) (la matrice [S] est symtrique) e (B.9) (B.10)

(B.13)

e a La somme des valeurs propres est gale ` la trace de la matrice [S] : 1 + 2 + + n = tr [S] Le produit des valeurs propres est gal au dterminant de la matrice [S] : e e 1 2 n = det [S] (B.16) (B.15)

B.3

Dcomposition spectrale e

La matrice [S] scrit en fonction des valeurs propres et des vecteurs propres : e [S] = [U ] [] [U ]T = Remarque : la matrice [S]p : [S]p = [S][S] . . . [S]
p fois n i=1

i {ui }{ui }T

n i=1

{ui }{ui }T = [ I ]

(B.17)

(B.18)

52 a les mmes vecteurs propres que la matrice [S] : e [S]{ui } = i {ui } , do` : u [S] =
p n i=1

Elasticit e

[S]p {ui } = p {ui } i

(B.19)

p {ui }{ui }T i

(B.20)

B.4

Valeurs et vecteurs propres dune matrice symtrique de dimension deux e

Considrons la matrice symtrique [S] : e e ] [ Sxx Sxy [S] = Sxy Syy

( [S]T = [S] )

(B.21)

Les valeurs propres Sn=1,2 et les vecteurs propres {n} sont les solutions de lquation : e [S]{n} = Sn {n} , soit : [ [ ]{ } { } Sxx Sxy nx nx = Sn Sxy Syy ny ny Sxx Sn Sxy Sxy Syy Sn ]{ nx ny } avec n2 + n2 = 1 x y (B.22)

{ } 0 = 0

(B.23)

Cette quation na de solution autre que la solution triviale nx = ny = 0 que si et seulement si : e [ ] Sxx Sn Sxy det =0 Sxy Syy Sn do` lquation polynomiale en Sn : u e
2 2 Sn (Sxx + Syy ) Sn + Sxx Syy Sxy = 0 tr [S]=S1 +S2 det[S]=S1 S2

(B.24)

(B.25)

et les valeurs propres : S1 S2 } = Sxx + Syy 1 2 (Sxx Syy )2 + 4 Sxy 2 2 { , {n2 } = } { } sin 1 = cos 1 (B.26)

Les vecteurs propres associs sont : e { } cos 1 {n1 } = sin 1 avec : tan 1 = S1 Sxx Sxy , tan 2 =

cos 2 sin 2

(B.27)

S2 Sxx Sxy

tan 2 1 = tan 2 2 =

2 Sxy Sxx Syy

(B.28)

Remarque : les deux directions principales sont orthogonales : | 1 2 |= 2 , tan 1 tan 2 = 1 (B.29)

 Elasticit e

53

Dpouillement des rosettes dextensomtrie : programme Scilab e e 5.3.1

D p o u i l l e m e n t d une r o s e t t e d e x t e n s o m t r i e e e

//

// a n g l e de l a r o s e t t e : 45 , 60 ou 120 d e g r s e p h i =45 i f phi =[45 ,60 ,120] then halt ( p h i d o i t t r e g a l ` 4 5 , 60 ou 120 d e g r s ) e e a e end // m a t r iau e E=210000 nu =0.27

// module de Young // c o e f f i c i e n t de P o i s s o n

// a l l o n g e m e n t s u n i t a i r e s mesur s e ep s a=100E6 epsb=450E6 e p s c =400E6 // c a l c u l d e s d f o r m a t i o n s e x x , eyy , e z z e t gxy e // l axe x e s t l axe de l a j a u g e a r p h i=p h i %pi / 1 8 0 ; // a n g l e en r a d i a n s c=cos ( r p h i ) ; s=sin ( r p h i ) ; exx=e p s a ; eyy=( e p sa ( 2 c 21)+2epsb (1 2 c 2 )+e p s c ) / ( 2 s 2 ) ; gxy=( e p s a (1 4 c 2 ) +4c 2 epsbe p s c ) / ( 2 s c ) ; e z z=nu ( exx+eyy ) /(1nu ) ; // c a l c u l d e s c o n t r a i n t e s sxx , s y y e t s x y c=E/(1nu 2 ) ; sxx=c ( exx+nu eyy ) ; syy=c ( eyy+nu exx ) ; G=E/2/(1+nu ) ; // module d l a s t i c i t t r a n s v e r s a l e e sxy=G gxy ; // t e n s e u r d e s c o n t r a i n t e s sigma =[ sxx , sxy , 0 ; sxy , syy , 0 ; 0 , 0 , 0 ] // c o n t r a i n t e s p r i n c i p a l e s d =0.5( sxx+syy ) ; r =0.5 sqrt ( ( sxxsyy ) 2+4 sxy 2 ) ; s i g 1=d+r s i g 2=dr s i g 3 =0 // a n g l e en d e g r s de l a d i r e c t i o n p r i n c i p a l e n1 a v e c l a j a u g e a e t 1=atan ( ( s i g 1 sxx ) / sxy ) 180/ %pi // t e n s e u r d e s d f o r m a t i o n s e e p s i l o n =[ exx , 1 / 2 gxy , 0 ; 1 / 2 gxy , eyy , 0 ; 0 , 0 , e z z ] // d f o r m a t i o n s p r i n c i p a l e s e ep s 1 =( s i g 1 nu s i g 2 ) /E ep s 2 =( s i g 2 nu s i g 1 ) /E ep s 3=e z z

54

Elasticit e

// d f o r m a t i o n v o l u m i q u e dV/V e epsV=trace ( e p s i l o n ) // c o n t r a i n t e s de Von Mises e t Tresca Von Mises=sqrt ( s i g 1 2+ s i g 2 2 s i g 1 s i g 2 ) Tr e sc a=max( s i g 1 , s i g 2 , 0 )min( s i g 1 , s i g 2 , 0 ) // c i s a i l l e m e n t maximal tau max =0.5 T re s c a // n e r g i e de d f o r m a t i o n par u n i t de volume en MPa e e e e n e r g i e =0.5( sxx exx+syy eyy+sxy gxy ) // ou e n e r g i e =0.5 trace ( sigma e p s i l o n ) // n e r g i e de d f o r m a t i o n par u n i t de volume en J/m3 e e e e n e r g i e=e n e r g i e 1 e6 // ditions e =====================================================

p r i n t f ( \n\ n R o s e t t e d e x t e n s o m t r i e ` %3d d e g r s \n\n , p h i ) ; e a e p r i n t f ( Module de Young : %8. 0 f MPa\n\n ,E) p r i n t f ( C o e f f i c i e n t de P o i s s o n : %5. 2 f \n\n , nu ) p r i n t f ( Mesures : e p s a = %5. 0 f E6 , epsb = %5. 0 f E6 , e p s c = %5. 0 f E6\n\n , e p s a 1E6 , epsb 1E6 , e p s c 1E6 ) p r i n t f ( D f o r m a t i o n s p r i n c i p a l e s : e ps 1 = %5. 0 f E6 , e p s 2 = %5. 0 f E6 , e p s 3 e = %5. 0 f E6\n\n , e p s 1 1E6 , e p s 2 1E6 , e p s 3 1E6 ) p r i n t f ( D formation volumique : epsV = %5. 0 f E6\n\n , epsV 1E6 ) e p r i n t f ( C o n t r a i n t e s p r i n c i p a l e s : s i g 1 = %5. 2 f MPa , s i g 2 = %5. 2 f MPa , s i g 3 = 0\n\n , s i g 1 , s i g 2 ) p r i n t f ( Angle de l a d i r e c t i o n p r i n c i p a l e n1 avec l a j a u g e a : %5. 2 f d e g r s \n\n , e t1 ) p r i n t f ( C o n t r a i n t e s de Von Mises = %5. 2 f MPa\n\n , Von Mises ) p r i n t f ( C o n t r a i n t e s de Tre sca = %5. 2 f MPa\n\n , T r e s c a ) p r i n t f ( E n e r g i e de d f o r m a t i o n par u n i t de volume : %6. 0 f J/m3\n\n , e n e r g i e ) e e

 Elasticit e

55

Rfrences ee
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