Chapitre 1

DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

1.1 Introduction
La dynamique est l’étude du mouvement des corps en tenant compte des forces qui les engendrent.
La force F⃗BA , exercée par B sur A, est dite :
a) force extérieure si B n’appartient pas au système étudié.
b) force intérieure si B appartient au système étudié.
Un système physique est libre ou isolé si la résultante de toutes les forces extérieures qui lui sont
appliquées est nulle.
Les lois de Newton nous permettent d’étudier le mouvement des corps qu’ils soient isolés ou non.
Dans ce chapitre, nous verrons :
— Le principe d’inertie de Galilée et la conservation de la quantité de mouvement p⃗ = m⃗v .
— Les trois lois de Newton.
— Cinq forces : le poids, la force de la gravitation, la force de contact, la résistance de l’air, la
force élastique (ou de rappel) d’un ressort ainsi qu’une sixième force fictive, la force d’inertie
due à l’accélération du repère.
— Le théorème et la conservation du moment cinétique L ⃗ = ⃗r ∧ p⃗.

1.2 Principe d’inertie

1.2.1 Énoncés
Énoncé 1 (Galilée) : Si un corps est abandonné à lui même, soit il continue à se déplacer en ligne
droite avec la même vitesse, soit il reste au repos s’il y était déjà.
Déduction expérimentale du principe (frottements éliminés) : Une bille lâchée d’une hauteur
h sur un plan à inclinaison fixe, remonte un deuxième plan incliné qu’elle rencontre à la même
hauteur h quelque soit l’angle d’inclinaison de ce dernier. Il en découle que, si la bille rencontre un
plan horizontal, elle continuera son mouvement indéfiniment car elle ne pourra jamais atteindre la
hauteur h.

1
1.3. QUANTITÉ DE MOUVEMENT CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

h
∞

Vérification expérimentale : Un disque sur une table à coussin d’air, possède un MRU.
Énoncé 2 (réciproque) : Une particule qui se déplace en ligne droite à vitesse constante est une
particule libre ou isolée.

1.2.2 Référentiel ou repère d’inertie

Définition : Un référentiel d’inertie est un référentiel pour lequel le principe d’inertie est valable.
Propriété : Les référentiels d’inertie sont tous au repos ou en MRU les uns par rapport aux autres.
Si l’on connaît un, on déterminera tous les autres.
Les référentiels d’inertie connus (héliocentrique, géocentrique, le sol,. . .) sont approximatifs, c’est-à-
dire qu’ils sont inertiels seulement pour les mouvements dont la durée est très petite par rapport à
la durée du changement sensible de la vitesse du référentiel.

1.3 Quantité de mouvement

L’effort fourni pour arrêter un corps et d’autant plus grand que sa masse et sa vitesse sont grandes.
Pour rendre compte de cet effet, on définit le vecteur quantité de mouvement

p⃗ = m⃗v , p⃗ ∥ ⃗v

L’expérience montre que c’est une grandeur additive :

Système physique m1 m2 (m1 + m2 )

Quantité de mouvement p⃗1 p⃗2 p⃗T = p⃗1 + p⃗2

Principe de conservation de la quantité de mouvement : La quantité de mouvement d’un

−−−→
système isolé se conserve p⃗ = const.
Application aux interactions :
La figure ci-dessous montre une masse m1 avec une quantité de mouvement initiale p⃗1 et une autre
m2 avec p⃗2 . Elles interagissent dans la zone colorée seulement et sont déviées avec les quantités de
mouvements p⃗′1 et p⃗′2 , respectivement.

2
1.3. QUANTITÉ DE MOUVEMENT CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

b
m2 avant l’interaction
p~2

b
p~1′′ b
p~1′
b
m1 après l’interaction
p~b2′ b

e
lsiv
b
m2 p~2′′ u
après l’interaction ré p
on
cti
er a
Int
b
p~1
m1 avant l’interaction

Le tableau suivant donne la variation de la quantité de mouvement pour m1 , m2 et (m1 + m2 ) avant,

pendant et après l’interaction :

Phase / Interaction avant pendant après

Système isolé m1 seule, m2 seule (m1 + m2 ) m1 seule, m2 seule
Quantité Mvt de m1 ⃗
p⃗1 = const p⃗1′′ = variable ⃗
p⃗1′ = const
Quantité Mvt de m2 ⃗
p⃗2 = const p⃗2′′ ⃗
p⃗2′ = const
= variable
Quantité Mvt de (m1 + m2 ) ⃗
p⃗T = p⃗1 + p⃗2 = p⃗1′′ + p⃗2′′ = p⃗1′ + p⃗2′ = const

Exemple :
Un camion M = 2 t heurte une voiture m = 500 kg dont la vitesse est perpendiculaire à celle du
camion. Les deux véhicules restent collés juste après le choc et glissent dans une direction faisant
un angle de π4 avec la direction initiale du camion. Un témoin oculaire atteste que le camion roulait
à plus de 80 km/h. La durée de la collision étant très courte, le système peut être considéré comme
isolé pendant le choc (voir cours sur les chocs). Le témoin a-t-il dit la vérité ?
Réponse :
Avant le choc : la voiture a la quantité de mouvement m⃗v et le camion M V⃗ .
Après le choc, le système (voiture+camion) a la quantité de mouvement (m + M ) ⃗v ′ faisant un angle
de π4 avec M V⃗ .
Le système étant isolé, on doit avoir m⃗v + M V⃗ = (m + M ) ⃗v ′ . Ceci est représenté sur la figure
ci-dessous :
r
r m M v
mv

r
MV
mv MV 2000×80
De la figure, on déduit que MV
= tg (α) = 1 ⇒ v = m
= 500
= 320 km/h. Le témoin n’a pas
dit la vérité.

3
1.4. LOIS DE NEWTON CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

1.4 Lois de Newton

Première loi (Reformulation du principe d’inertie en termes de force) : La force appliquée à une
particule est nulle si cette dernière est au repos ou en mouvement rectiligne et uniforme.
Deuxième loi (Principe (ou Relation) fondamental(e) de la dynamique, PFD ou RFD) : C’est aussi
la définition de la notion de force.
Si un corps, de masse m constante, possède une accélération ⃗a, alors il est soumis à une force

F⃗ = m⃗a

Reformulation générale (même si la masse n’est pas constante) :

d⃗p d⃗v dm
F⃗ = =m + ⃗v
dt dt dt

Troisième loi (Principe de l’action et de la réaction ou de conservation de la quantité de mouve-

ment) :
⃗
 autre avecune force F12 , alors la seconde agit sur la première avec la
Si une particule agit sur une
force directement opposée F⃗21 = −F⃗12 .
⃗ Par conséquent,
Démonstration : Le système des deux particules est isolé. Donc p⃗ = p⃗1 + p⃗2 = C.

d⃗p d⃗p1 d⃗p2 ⃗

= + =0
dt dt dt
d⃗p1 d⃗p2
=−
dt dt
F⃗21 = −F⃗12

Remarques :
— Force moyenne F⃗m (t1 , t2 ) = (⃗p2 − p⃗1 ) / (t2 − t1 ) montre que Fm ↗ si ∆⃗p ↗ ou ∆t ↘.
— F⃗m (t1 , t2 ) = F⃗ (tm ) où tm = t1 +t
2
2
et t2 − t1 assez petit.
⃗ ⃗
— F (t) = lim∆t→0 Fm (t, t + ∆t).
— d⃗p = F⃗ dt s’appelle impulsion élémentaire.
— Les quatre interactions fondamentales sont : l’interaction forte, faible, électromagnétique et
gravitationnelle.

1.5 Lois de forces

La loi de force est l’expression mathématique de la force. Nous allons étudier les cinq forces citées
dans l’introduction.

1.5.1 Poids d’un objet au voisinage de la terre

1.5.1.1 Loi de force

Expérience : On veut déterminer la loi de force.

4
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

On fait tomber plusieurs masses m1 , m2 ,... au même endroit et on mesure leurs accélérations en
éliminant tous les frottements. On remarque que

a1 = a2 = ... = 9.81 m/s2 ≡ g

Ainsi, l’expérience a montré que ⃗a = ⃗g quelque soit la masse. Si on appelle poids P⃗ la force responsable
de cette accélération, on obtient la loi de force du poids en utilisant la deuxième loi de Newton

P⃗ = m⃗g , ⃗g = −g⃗k

où g = 9.81 m/s2 est appelée accélération ou champ de la pesanteur et ⃗k un vecteur unitaire dirigé
vers le haut.

1.5.1.2 Prévision : On utilise la loi de force pour déterminer ⃗a, ⃗v , etc. . .

Étude d’un projectile :

P⃗ = m⃗g (loi de force), P⃗ = m⃗a (loi de Newton)

Donc
⃗a = ⃗g

On a déterminé l’accélération. Le reste (v, ⃗r, D, h) est une étude cinématique déjà faite.

1.5.2 Loi de la gravitation universelle

La loi de la gravitation universelle a été établie par Newton. Trois relations utiles du mouvement
circulaire uniforme doivent être retenues

v2
v = ωR, at = 0, a = an = = ω2R
R

1.5.2.1 Détermination de la loi de force

Idée : La force gravitationnelle F de la lune = poids de la lune dû à la Terre.

ŵ
r r
g = aL

ŵϭ
ƌ>
r
g
Zd

Données expérimentales : g = 9.81 m/s2 , RT = 6400 km, rL = 60RT , et la période de rotation de la

lune autour de la Terre est T = 27 + 13 jours.

5
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

1. Calcul de aL

2π 2 4π 2 rL 4π 2 ×60×6400×103
= 2.72 × 10−3 m/s2


aL = ω 2 rL = T
rL = T2
= (27×24×3600+ 24 ×3600)2
3

2. Comparaison du poids P de m1 et FT /L en fonction des grandeurs disponibles (m1 , m = mL , rL ,

RT )

P m1 g m1 9.81 m1 m1 rL2 m1 FT /L = KT m2L
rL
= = = 3606.6 ≈ 3600 = ⇒
FT /L mL aL mL 2.72 × 10−3 mL mL RT2 mL P = K m21
T RT

L’indice T de la constante KT rappelle que les forces P et FT /L sont appliquées par la Terre. De la
même manière, la force appliquée par la lune sur la Terre est

MT
FL/T = KL
rL2

où MT est la masse de la Terre.

3. Troisième Loi : FT /L = FL/T . Donc

mL MT K = GM
T T
KT 2 = KL 2 ⇒ KT mL = KL MT ⇒
rL rL K = Gm
L L

En remplaçant KT et KL dans les expressions de FT /L , FL/T et P , on trouve la loi de la gravitation

MT mL MT m1
FT /L = FL/T = G , P = FT /m1 = G
rL2 RT2

1.5.2.2 Loi de force

Deux corps de masses m1 et m2 s’attirent avec une force proportionnelle à chacune des masses, et
inversement proportionnelle au carré de la distance r qui les sépare. Cette force a pour direction la
droite passant par le centre de gravité de ces deux corps.

F 12
m 2

r
F 21
12

U12
m 1

m1 m2
F⃗12 = −G ⃗u12 , ∥⃗u12 ∥ = 1
∥⃗r12 ∥2

où G = 0.667 10−10 m3 /kg.s2 est la constante gravitationnelle et F⃗12 ≡ F⃗1/2 la force exercée par 1 sur
2. Le vecteur unitaire ⃗u12 = ∥⃗⃗rr12
12 ∥
est dirigé de la masse qui exerce la force vers celle qui la subit (de
1 vers 2). Il en est de même pour ⃗r12 = ⃗r2 − ⃗r1 .

6
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

On peut écrire la loi de la gravitation sous la forme

F⃗12 = m2⃗g12 (r)

où
m1
⃗g12 (r) = −G 2
⃗u12
r12
est le champ gravitationnel créé par m1 au point 2.

1.5.2.3 Explication de phénomènes

Champ de la pesanteur au voisinage de la Terre : La loi de la gravitation appliquée au voisinage

de la Terre nous montre que le poids n’est autre que la force gravitationnelle. m1 = MT , r = RT +h,
m2 = m. Notation ⃗g12 = ⃗g et ⃗u12 = ⃗u :

MT
⃗g (h) = −G ⃗u
(RT + h)2

Au voisinage de la Terre, h est négligeable et

MT
⃗g (0) = ⃗g0 = −G ⃗u
RT2
M −10 5.97342 1024
g0 = G = (0.667 10 ) × ≃ 9.81 m/s2
RT2 (6371 103 )2

Autrement dit, le champ de la pesanteur n’est autre que le champ gravitationnel au voisinage de la
Terre. Par conséquent, le poids est la force gravitationnelle entre la Terre et la masse F⃗12 = P⃗ = m⃗g .

Loi des périodes (3e loi de Kepler) Considérons deux planètes m1 et m2 gravitant autour du
soleil MS avec des rayons R1 et R2 et des périodes T1 et T2 , respectivement. L’observation de Tycho
Brahé puis de Kepler a conduit à la loi empirique (déduite des valeurs expérimentales) :
 2  3
T1 R1
=
T2 R2

ŵϮ

ŵ
ZϮ
Z

ŵϭ
Zϭ
D^

On peut retrouver cette loi à partir de la loi de la gravitation appliquée à une planète m :

7
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

( 2
RFDFSm = ma = m 4πT 2R 4π 2 R Ms m R3 Ms
Ms m
⇒ m 2 = G 2 ⇒ 2 = G 2 = C te
Loi de forceFM s = G R2 T R T 4π

Ceci est une confirmation de la validité

 2de la loide la gravitation universelle car elle retrouve la loi
3
R13 R23 T1 R1
des périodes de Kepler T 2 = T 2 ⇒ T2 = R2 .
1 2

1.5.2.4 Prévision : altitude d’un satellite géostationnaire

Pour que le satellite soit géostationnaire, il faut que sa période soit T = 24 h.

dĞƌƌĞ

^ĂƚĞůůŝƚĞ
ƋƵĂƚĞƵƌ Ś
ƌ r
ŵ
F
D

RFD 1/3 1/3

T2
 
Mm GM
F = G 2 = ma = mω 2 r ⇒ r = = GM 2
r ω2 4π
Comme M = 5.97 × 1024 kg, on trouve r = 42200 km et h = r − RT = 35800 km.
La vitesse du satellite est
 1/3
1/3 2π
v = ωr = (GM ω) = GM = 3.07 km/s
T

Un satellite géostationnaire doit être mis en orbite à une altitude de 35800 km avec une vitesse de
3.07 km/s. Sinon, il retombe sur la Terre ou il s’en échappe.

1.5.3 Force de contact ou force de liaison

1.5.3.1 Loi de force

Si deux surfaces S1 et S2 de deux corps sont en contact, chacune agit sur l’autre avec des forces
⃗ 21 et C
électromagnétiques (des électrons de leurs atomes) dont les résultantes C ⃗ 12 , agissant sur S1 et
S2 respectivement, sont opposées et appelées forces de contact C⃗ 12 = −C
⃗ 21 .
Loi de force : C⃗ n’a pas d’expression mathématique, mais elle doit être déterminée en utilisant
la RFD dans chaque problème.
Exemples : Considérons une masse m posée sur le sol et à laquelle on applique une force horizontale
F⃗ (voir figure ci-dessous). À cause du contact Sol-Masse, le sol exerce sur la masse une force C ⃗
au niveau de la surface de contact. De même, la masse m exerce une force de contact (−C) ⃗ non
représentée dans la figure car on étudie la mouvement de la masse seulement. L’expérience montre
que si la force F est plus petite ou égale à une certaine valeur F0 (c.à.d. F ≤ F0 ), la masse ne glisse
pas. Dans le cas contraire (F > F0 ), la masse glisse. On distingue trois cas (F < F0 , F = F0 , F > F0 )
dans lesquels on décompose C ⃗ en une composante C ⃗ ⊥ perpendiculaire à la surface de contact et une
composante C ⃗ ∥ parallèle à la surface de contact.

8
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

C⊥




C C0


C C0⊥ C0 C C⊥

v





F
F0 F
C/ / C0/ /


C//

P P P
&ŝŐ͘ϭ &ŝŐ͘Ϯ &ŝŐ͘ϯ
Figure 1.1 –
⃗ rouge et F⃗ et P⃗ en noir.
Trois cas de contact : Cen

Les propriétés
' expérimentales suivantes seront d’une grande utilité. $
⃗
Propriété 1 : La force de contact C s’adapte et empêche le glissement jusqu’à une valeur C0 ⃗
correspondant à la limite du glissement (juste avant la rupture de l’équilibre). Elle se décompose
en deux composantes (fictives) :
— C ⃗ ∥ : Composante parallèle au plan de contact. S’il y a glissement Fig.3, C ⃗ ∥ ≡ f⃗ s’appelle
force de frottement dynamique et a le sens de (−⃗v )). S’il n’y a pas de glissement Figs.1 et
2, elle s’appelle force de frottement statique.
— C ⃗ ⊥ : Composante perpendiculaire au plan de contact. (notée R ⃗ et appelée réaction du sol en
terminale).
— Remarque : Il peut y avoir mouvement sans glissement. Dans ce cas, le frottement est sta-
tique. Voir les exemples du coureur et du camion plus loin.
Propriété 2 : On utilise deux coefficients de frottement :
— µS statique et s’utilise à la limite du glissement
C0∥
— µd ≡ µg dynamique ou de glissement et s’utilise lorsqu’il y a glissement µS = C0⊥ , µd =
C∥
C⊥
& %
Écrivons la RFD dans le tableau suivant qui résume les trois cas :

Fig.1 Statique Fig.2 Limite de Rupture (avant le glissement) Fig. 3 Glissement

F < F0 F = F0 F > F0
⃗ empêche le glissement
C ⃗ 0 empêche le glissement (limite)
C ⃗ ne peut plus empêcher le glissement
C
RFD : C⃗ + P⃗ + F⃗ = ⃗0 RFD : C⃗ 0 + P⃗ + F⃗0 = ⃗0 RFD : C⃗ + P⃗ + F⃗ = m⃗a
⃗ ∥ + F⃗ = 0 (1)
− C ⃗ 0∥ + F⃗0 = 0 (1)
− C ⃗ ∥ + F⃗ = ma (1)
− C
⃗ ⊥ − P⃗ = 0 (2)
C ⃗ 0⊥ − P⃗ = 0 (2)
C ⃗ ⊥ − P⃗ = 0 (2)
C
Pas d’autre relation ⃗ 0∥ / C
µS = C ⃗ 0⊥ (3) ⃗∥ / C
µd = µg = C ⃗ ⊥ (3)

2 équations 3 équations 3 équations

On voit que dans le premier cas (F < F0 ), nous avons deux équations et quatre quantités P⃗ , F⃗ ,
⃗ ∥ et C
C ⃗ ⊥ . La connaissance de deux permet la détermination des deux autres. En général, on

connaît P et F ce qui permet de trouve C ⃗ ∥ = F⃗ et C ⃗ ⊥ = P⃗ . Dans les deux autres cas

(F ≥ F0 ), nous avons trois équations ce qui permet de déterminer trois inconnues.

9
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE
' $
On répétant l’expérience avec des masses différentes (connaissant F , F0 m et a), on peut remarquer
les propriétés suivantes des coefficients de frottement :
— µS et µd sont indépendants de la vitesse.
— µS et µd sont indépendants de la superficie des surfaces en contact.
— µS et µd dépendent de la nature des surfaces en contact. Si cette nature reste la même,
C⃗ 0∥ , C
⃗∥ , C⃗ 0⊥ et C ⃗ ⊥ peuvent varier avec les masses mais µS et µd restent constants.
— µd < µS .
— µS et µd sont suffisants pour caractériser le contact.
— Le contact avec un milieu visqueux (l’air par exemple) possède une autre loi qui sera étudiée
&ultérieurement. %

1.5.3.2 Exemples d’explication de phénomènes et de prévision

Exemple 1 : Masses au repos sur un sol plan horizontal

r r
C CM
ŵ

D ^Žů
r
r P r
−C PM

Étude de m :
Forces appliquées à m : P⃗ et C
⃗Mm = C ⃗
RFD : P⃗ + C⃗ = ⃗0 ⇒ C⃗ = −P⃗ = −m⃗g
Remarque : Malgré cette relation, C ⃗ n’est pas la réaction au poids pour les deux raisons suivantes :
— C ⃗ et P⃗ sont de natures différentes (force de contact et force gravitationnelle)
— La réaction au poids s’applique à la Terre et non à m.
Étude de M :
Forces appliquées à M : P⃗M , C
⃗ Sol/M = C⃗ M et C
⃗ mM = −C ⃗ (réaction de m sur M )
RFD : P⃗M + C ⃗M − C⃗ = ⃗0 ⇒ C⃗ M = −P⃗M + C ⃗ ⇒C ⃗ M = −P⃗M − P⃗ = − (M + m) ⃗g
Exemple 2 : Masse sur un plan incliné (détermination de la loi de force, de µS et de µd )
On pose une masse m sur un plan incliné d’angle α. On augmente progressivement α et on remarque
que la masse reste au repos jusqu’à une valeur limite α0 à partir de laquelle l’équilibre est rompu et
la masse commence à glisser. Calculons dans chaque cas C ⃗∥ = C⃗ x, C
⃗⊥ = C
⃗ y , µS et µd :

C y C0 y
y



Cy C0 y C Cy
α α0
Cx C0 x Cx

x x x
α
α α0
α0 α
α
P P P
&ŝŐ͘ϭ &ŝŐ͘Ϯ &ŝŐ͘ϯ

10
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

Fig.1 α < α0 Fig.2 : α = α0 Fig.3 : α > α0

Observation : repos Observation : repos Observation : glissement
⃗ + P⃗ = ⃗0
RFD : C RFD : P⃗ + C
⃗ 0 = ⃗0 RFD : P⃗ + C ⃗ = m⃗a
\ ⃗[ \ ⃗\ \ ⃗[
Donc α = (Oy, P⃗ ) = (C ⃗
y , C) Donc : α0 = (Oy, P⃗ ) = (C ⃗
0y , C0 ) α = (Oy, P⃗ ) > (C ⃗
y , C)

Ox : − C⃗ x + P⃗x = 0 Ox :− C ⃗ 0x + P⃗x = 0 Ox :− C ⃗ x + P⃗x = ma (1)

⃗ y − P⃗y = 0
Oy : C ⃗ 0y − P⃗y = 0
Oy : C ⃗ y − P⃗y = 0
Oy : C
⃗ y = mg cos α
C ⃗ 0y = mg cos α0
C ⃗ y = mg cos α
C
⃗ x = mg sin α ∥C⃗ 0x ∥ ⃗ 0x = µS C
⃗ 0y ∥C⃗ x ∥ ⃗ x = µd C⃗x
C µS = C⃗ ⇐⇒ C µd = C⃗ ⇐⇒ C
∥ 0y ∥ ∥ y∥
µS mg cos α0 − mg sin α0 = 0 −µd mg cos α + mg sin α = ma
µS = tan α0 a = g(sin α − µd cos α)
g sin α−a
µd = cos α

Remarques :
— On peut écrire = g cos α(tan α − µd ). Comme a > 0 et cos α > 0, alors tan α > µd . Pour
α ≃ α0 , on aura tan (α) ≃ tan (α0 ) = µS . Par conséquent,

µS > µd

— La mesure de α0 donne µS alors que celle de α et a donne µd . On fait plusieurs mesures pour
déterminer leurs propriétés (en variant m, α, etc. . .).
Exemple 3 : Tension d’un fil inextensible de masse négligeable.
Les masses m1 et m2 sont attachées par le fil et m1 est soumise à la force F⃗ . La tension est une force
de contact entre le fil et la masse.



v

C2 C1
y


ŵϮ

T2 T1 ŵϭ

F



−T2 −T1
x

Système Fil (mf il = 0) m1 m2

Forces −T⃗1 et − T⃗2 P⃗1 , C⃗1 , T⃗1 et F⃗ P⃗2 , C⃗2 etT⃗2
   
PFD −T⃗1 + −T⃗2 = 0⃗af il P⃗1 + C ⃗ 1 + T⃗1 + F⃗ = m1⃗a1 P⃗2 + C ⃗ 2 + T⃗2 = m2⃗a2

Résultat T⃗1 = −T⃗2 = T⃗ Fil inextensible dx1 = dx2 , ⇒ v1 = v2 et a1 = a2 = a

Projection sur Ox T⃗1 = T⃗2 = T⃗ − C ⃗ 1x − T⃗ + F⃗ = m1 a − C ⃗ 2x + T⃗ = m2 a

Projection sur Oy ⃗ 1y = m1 g
C ⃗ 2y = m2 g
C
Coefficients dynamiques ⃗ 1x = µ1d C
C ⃗ 1y ⃗ 2x = µ2d C
C ⃗ 2y

Nous avons obtenu trois équations pour chaque masse. Ce qui fait un total de six équations qui
peuvent déterminer six inconnues. Remarquez que C1y = m1 g et C2y = m2 g sont déjà déterminées.
De même, C1x = µ1d m1 g et C2x = µ2d m2 g s’obtiennent grâce à µ1d et µ2d . Finalement, il ne reste
que les deux équations sur l’axe Ox qui déterminent T et a.

11
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

Remarque : A la limite du glissement, on aura les mêmes équations mais il faut utiliser C ⃗ 10 , C
⃗ 20 ,
µ1s , µ2s et a = 0m/s2 .
Exemple 4 : (Démarrage d’un coureur)
Le pied du coureur, en contact avec le sol, ne doit pas glisser pour qu’il puisse démarrer. C’est un
contact statique (pas de µd ) et la force de contact joue un rôle moteur (sans elle, le coureur glisse et
tombe au lieu de démarrer).

x
ma
P

^Žů P
−C

Système Coureur Sol

Forces P⃗ et C(statique)
⃗ −C⃗
RFD P⃗ + C⃗ = m⃗a
Ox ⃗ x = ma
C
Oy ⃗ y − P⃗ = 0
C

Remarque : Le sens de C⃗ peut être déterminé de l’une des deux façons suivantes :
— L’accélération du coureur est dirigée vers la droite et P⃗ + C⃗ = m⃗a, donc C ⃗ doit être inclinée
vers la droite.
— Le pied du coureur essaye de glisser vers la gauche. C⃗ x doit être dirigée vers la droite, d’où le
⃗
sens de C.
Exemple 5 : Démarrage et accélération d’une voiture à traction avant :
En essayant de tourner, les roues avant ne peuvent pas glisser (patiner) sur le sol. Ceci provoque le
mouvement du véhicule. C’est un contact statique moteur. Les roues arrière suivent sans provoquer
le mouvement. Leur contact est statique sans être moteur.


a


C1


C2

P

12
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

Système Voiture de masse m

Observation Roulement sans glissement (contact statique)
Forces P⃗ = m⃗g , C
⃗ 1 (motrice), C
⃗ 2 (passive)
RFD P⃗ + C⃗ = m⃗a où C
⃗ =C
⃗1 + C
⃗2
Ox ⃗ x = ma
C
Oy ⃗ y − P⃗ = 0
C

Remarque : Le sens de C ⃗ peut être déterminé de l’une des deux façons suivantes :
— L’accélération du véhicule est dirigée vers la droite et P⃗ + C ⃗ = m⃗a, donc C ⃗ doit être inclinée
vers la droite.
— Les deux roues avant essayent de glisser vers la gauche. C ⃗ 1x doit être dirigée vers la droite,
⃗ 1 (les roues arrières suivent et n’essayent pas de glisser, C
d’où le sens de C ⃗ 2x ≃ 0).
2
Exemple 6 : Voiture en mouvement uniforme dans un virage de rayon R (at = 0, a = an = vR )
A petite vitesse v (ou même à la vitesse limite v0 ), la voiture prend le virage sans déraper, c’est le
cas statique (ou limite). Pour une vitesse v > v0 , elle dérape (glissement).

C



v
C'


ma




P ma ' P

Situation Statique Limite Dérapage (Glissement)

Forces P⃗ ,C
⃗ (statique) P⃗ ,C
⃗ 0 (statique) P⃗ ,C
⃗ ′ (dynamique)
Condition v < v0 v = v0 v > v0
RFD P⃗ + C⃗ = m⃗a P⃗ + C ⃗ 0 = m⃗a0 P⃗ + C⃗ ′ = m⃗a′
Ox ⃗ x = m v2
C C⃗ 0x = m v02 ⃗ ′ = ma′
C
R R x

Oy ⃗ y = mg
C ⃗ 0y = mg
C ⃗ ′ = mg
C y

Coefficients Aucun ⃗ 0x = µS C
C ⃗ 0y ⃗ ′ = µd C
C ⃗ ′ = µd mg
x y
√
Résultats v0 = µS gR a′ = µ d g
Remarques :
⃗ se détermine par P⃗ + C
— Dans les cas, statique et limite, la direction de C ⃗ = m⃗a car la direction
de ⃗a est connue (accélération normale).
— Dans le cas du dérapage, l’accélération n’est plus normale et C ⃗ ′ n’est plus la force centripète
x
mais c’est une force de frottements opposée à la vitesse.

1.5.3.3 Frottement visqueux (Résistance de l’air)

Un corps en mouvement dans un fluide est ralenti (Fig.1). Ceci implique qu’il y a une force de
frottement visqueux f⃗ (ou résistance de l’air si ce fluide est l’air).

13
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

f
v(t)
vl




P 0,66vl
f
m

v


f
t
τ
Fig. 1 Fig. 2
Fig. 3
P

Sa loi de force dépend de la vitesse du corps. Pour des vitesse assez faibles, la loi est

f⃗ = −k⃗v

où k est une constante.

Exemple : Chute d’un corps dans un milieu visqueux à faible vitesse (poussée d’Archimède négligée)
En lâchant un corps dans un fluide (Fig.2), sa vitesse augmente et la force de frottement f = −kv
aussi. Quand cette dernière devient égale au poids du corps, le mouvement devient uniforme car le
somme des forces est nulles. Une vitesse constante limite vl est atteinte.
La résolution de ce problème se fait en quatre étapes :
2
a. Équation différentielle A0 v + A1 dv dt
+ A2 ddt2v = g(t)
2
Le premier membre contient la fonction v et ses dérivées dv , d v , ... ; le second membre g(t) contient
dt dt2
des constantes et la variable t.
Mouvement accéléré non uniformément (f < P , a ̸= const) :
P⃗ + f⃗ = m⃗a =⇒ ∥P ⃗ ∥ + f = ma =⇒ mg − kv = m dv ; (v et a sont algébriques)
dt
Équation différentielle : dv dt
+ v
τ
= g où τ = m/k en (s) comme dt.
b. Solution particulière vp (Mouvement uniforme, f = P ⇐⇒ a = dvdtp = 0)
Physiquement, c’est la vitesse limite vérifiant f = P =⇒ kvl = mg. Donc vl = g m k
= gτ .
dvp
Mathématiquement, c’est la solution constante vp = const. Donc, dt = 0 et l’équation différentielle
donne dvdtp + vτp = g ⇒ vτp = g. Donc vp = vl = gτ .
c. Solution vs sans second membre
On suppose que g(t) = g = 0. La solution vs vérifie donc
dvs
+ vτs = 0 ⇒ dv = − dt ⇒ dv = − dt
s
R s R
dt vs τ vs τ
t − τt C1 − τt
ln (vs ) = − τ + C1 ⇒ vs = e e = Ce , où C = eC1
d. Solution générale : v (t) = vs (t) + vp (t)  
t 0 t
v (t) = Ce− τ +vl . Condition initiale v (0) = 0 ⇒ Ce− τ +vl = 0 ⇒ C = −vl . Donc v (t) = vl 1 − e− τ , τ=
gτ = gm k
. La courbe v(t) est représentée dans la figure 3.
Remarques :
— Autre méthode dv + τv = g ⇐⇒ v−τ dv
= − dt
R dv
= − dt =⇒ ln(v −τ g) = − τt +C1
R
dt g τ
. Alors, v−τ g τ
t
 t

=⇒ v(t) = Ce− τ + τ g. La Condition initiale v (0) = 0 donne v (t) = gτ 1 − e− τ .
— La poussée d’Archimède Π ⃗ :
RFD : P⃗ + Π ⃗ + f⃗ = m⃗a où P⃗ = m⃗g et Π ⃗ = −ρV ⃗g où ρ est la densité du fluide et V est le volume
du fluide déplacé par le corps m. Comme ce dernier est complètement immergé dans le fluide, V est
le volume du corps.
LaRFD devient
 alors P⃗ ′ + f⃗ = m⃗a où P⃗ ′ = m′⃗g = (m − ρV ) ⃗g . Le même calcul conduit à v (t) =
t ′
vl′ 1 − e− τ où vl′ = gmk
et τ = mk
.

14
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

1.5.3.4 Force élastique (ou de rappel)

a. Loi de force
Considérons un ressort parfait de longueur à vide l0 et de constante de raideur k (en N/m). Pour une
longueur l, il est soit comprimé (l < l0 ) soit allongé (l > l0 ). Il exerce alors sur chaque corps attaché
à l’une de ses extrémités, une force de rappel ou élastique T⃗ proportionnelle et opposée au vecteur
élongation ∆⃗l
T⃗ = −k∆⃗l

Remarque : Pour un ressort réel, cette loi de force est valable pour les petites élongations seulement.
b. Prévision (masse attachée à un ressort. Notation ẋ = dx/dt et ẍ = d2 x/dt2 )

l0
l0

x0 
y0
O ∆l

T


T 

x ∆l
y



P = mg x0 x
Fig. 1 Fig. 2

15
1.5. LOIS DE FORCES CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

Fig.1 : Mouvement rectiligne

On tire la masse m verticalement vers le bas d’une
longueur x = a et on la lâche sans vitesse initiale.
L’origine O correspond à la position d’équilibre.
Étude à l’équilibre : P⃗ + T⃗ = ⃗0, où T⃗ = −k ∆l ⃗0
Projection : P +T = 0 (T est en valeur algébrique)
mg − k∆l0 = 0 où ∆l0 = 0 − x0 = −x0 . Donc
mg + kx0 = 0 et x0 = − mg . P⃗ + C⃗ + T⃗ = m⃗a où T⃗ = −k∆⃗l et P⃗ + C
k
Étude du mouvement : P⃗ + T⃗ = m⃗a où T⃗ =
−k∆⃗l
A un instant quelconque ∆l ⃗ = ∆x⃗i où ∆x = x −
x0 .
Projection : mg +T = ma =⇒ mg −k (x − x0 ) =
mẍ.
La condition d’équilibre mg + kx0 = 0 =⇒
−kx = mẍ
En divisant par k, on obtient ẍ + ω 2 x = 0 où
ω 2 = k/m (en s−2 ).
C’est l’équation différentielle d’un mouvement si-
nusoïdale de pulsation ω. Sa solution peut s’écrire
de plusieurs manières équivalentes :
x = A cos (ωt + φ0 ) ou x = A′ sin (ωt + φ′0 )
x = B cos (ωt) + C sin (ωt) ou x = D exp (iωt) +
E exp (−iωt)
Les deux constantes (A, φ0 ), (A′ , φ′0 ),(A, B) ou
(C, D) se déterminent par les deux conditions ini-
tiales : x (0) = a et ẋ (0) = 0 m/s (voir série ciné-
matique).
Fig.2 : Mouvement plan
On lance la masse m avec une vitesse ⃗v0 sur une
table horizontale. L’extrémité M du ressort est
fixée par un clou. Le frottement est négligé.
Étude du mouvement quand le ressort est
allongé :
⃗ = ⃗0 (sur
Oz)
Donc −k ∆l ⃗ = m⃗a
Coordonnées cartésiennes :
⃗ = ∆x⃗i + ∆y⃗j où ∆x = x − x0 et ∆y = y − y0 .
∆l
Projection sur Ox : −k(x − x0 ) = mẍ
Projection sur Oy : −k(y − y0 ) = mÿ
Ces deux équations sont difficiles car les quatre
variables x, x0 , y et y0 dépendent du temps.
Coordonnées polaires où M est l’origine du
repère :
⃗ = ∆r⃗ur où ∆r = r − l0 , et ⃗a = (r̈ − rθ̇)⃗ur +
∆l
(rθ̈ + 2ṙθ̇)⃗uθ .
Projection sur r : −k(r − l0 ) = m(r̈ − rθ̇)
Projection sur θ : 0 = m(rθ̈ + 2ṙθ̇)
Ces équations sont difficiles.
 Mais l’équation sur
d
θ, peut s’écrire : 0 = dt mr2 θ̇ . Ce qui donne
mr2 θ̇ = C. La première équation devient −k(r −
l0 ) = mr̈ − Cr
Ce résultat s’obtient facilement avec le moment
cinétique (paragraphe 6)

1.5.4 4.5 Pseudo-force ou force d’inertie

Exemple : Pendule dans un wagon accéléré.

y y'

ϕ
T



aO '/ O
f aM / O

P = Mg
O′ x'
O
x

16
1.6. MOMENT CINÉTIQUE CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

L’observateur O est lié au sol et voit la masse M en mouvement accéléré avec une accélération ⃗aM/O .
L’observateur O′ est lié au wagon (⃗awagon = ⃗aO′ /O ) et voit la masse au repos ⃗vM/O′ = ⃗aM/O′ = ⃗0. Ce
dernier doit supposer qu’il y a une force f⃗ (fictive) pour qu’il obtienne des résultats corrects (voir
tableau suivant) :

Étude par rapport à O Étude par rapport à O′ Étude incorrecte par rapport à O′
P⃗ + T⃗ = M⃗aM/O P⃗ + T⃗ + f⃗ = M⃗aM/O′ = ⃗0 P⃗ + T⃗ = ⃗0
Ox : T⃗ sin φ = M aM/O Ox : T⃗ sin φ = f⃗ Ox : T⃗ sin φ = 0
Oy : T⃗ cos φ = M g Oy : T⃗ cos φ = M g Oy : T⃗ cos φ = M g
tan(φ) = aM/O /g f⃗ = M g. tan(φ) = M aM/O tan(φ) = 0 ⇒ φ = 0

On voit que si O′ ne considère pas f⃗, il calcule un angle φ = 0 alors qu’il voit le pendule incliné.
Voici, le cas général :
Un observateur lié à un repère d’inertie écrit la deuxième loi de Newton comme suit :
X
F⃗ ext = m⃗aM/O

Un observateur lié à un repère non inertiel voit l’accélération relative ⃗aM/O′ . Il doit supposer l’existence
d’une force fictive f⃗ (force d’inertie) qui corrigera les erreurs. Il écrit donc
X X
F⃗ ext + f⃗ = m⃗aM/O′ =⇒ f⃗ = − F⃗ ext + m⃗aM/O′

Comme ΣF⃗ ext = m⃗aM/O , on trouve

f⃗ = −m ⃗aM/O − ⃗aM/O′ = −m⃗aO′ /O

Dans le cas général, on a ⃗aM/O − ⃗aM/O′ = (⃗ae + ⃗ac ). Par conséquent,

f⃗ = −m(⃗ae + ⃗ac )
⃗ ∧ O⃗′ M + ω
⃗ae = ⃗aO′ /O + ω ⃗ ∧ (⃗ω ∧ O⃗′ M )
⃗ac = 2⃗ω ∧ ⃗vM/O′

′
où ω
⃗ est le vecteur vitesse angulaire de rotation du système de référence RO ′ par rapport à RO ′ .

Ce dernier est constamment parallèle au système de référence absolu RO , cependant son origine O′
′
coïncide avec celle du référentiel relatif RO ′.

1.6 Moment cinétique

Le moment cinétique est une grandeur physique qui joue pour les mouvements de rotation le même
rôle que celui de la quantité de mouvement pour les mouvements de translation. Avant d’introduire
cette notion citons les trois lois empiriques (expérimentales) de Kepler que le moment cinétique
permet de déduire théoriquement.

17
1.6. MOMENT CINÉTIQUE CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

1.6.1 Lois de Kepler

Planète

∆SB ∆tB
∆tA ∆SA Soleil

Trajectoire elliptique de la planète

Loi 1 : Chaque planète du système solaire décrit une trajectoire plane elliptique dont le soleil est
l’un des foyers. Les orbites des planètes sont dans le même plan sauf Pluton.
Loi 2 : La ligne joignant une planète au soleil balaye des aires égales en des intervalles de temps
égaux :
∆tA = ∆tB ⇒ ∆SA = ∆SB

Loi 3 : Loi des périodes pour deux planètes 1 et 2 (déjà vue)

 2  3
T1 r1
=
T2 r2

1.6.2 Définition du moment cinétique

Le moment cinétique d’un mobile M par rapport à un point O est défini par

⃗
dOM
⃗ M/O = ⃗r ∧ p⃗ = m (⃗r ∧ ⃗v ) ,
L ⃗r = OM⃗ , ⃗v =
dt
       
Lx x px ypz − zpy
 Ly  =  y  ∧  py  =  zpx − xpz 
       

Lz z pz xpy − ypx
⃗ = m ∥⃗r∥ ∥⃗v ∥ | sin(⃗rc
L , ⃗v )|

Dans la suite, l’indice M/O sera omis mais sous-entendu. Remarquez bien que le moment cinétique
dépend de O.
Exemple : Moment cinétique pour un mouvement dans le plan (xOy)
On a z = 0 et vz = 0.
Coordonnées cartésiennes
⃗r = x⃗i +y⃗j et ⃗v 
= vx⃗i + vy⃗j     
⃗r ∧ ⃗v = x⃗i + y⃗j ∧ vx⃗i + vy⃗j = x⃗i ∧ vy⃗j + y⃗j ∧ vx⃗i

⃗ = m (xvy − yvx ) ⃗k
L

Coordonnées polaires
⃗r = r⃗ur et ⃗v = ṙ⃗ur + rθ̇⃗uθ . Donc
⃗ = mr2 θ̇⃗k
L

18
1.6. MOMENT CINÉTIQUE CHAPITRE 1. DYNAMIQUE D’UNE PARTICULE

1.6.3 Théorème du moment cinétique

Le théorème suivant est équivalent à la deuxième loi de Newton et est utile pour les mouvements
sous l’effet d’une force centrale (constamment dirigée vers un point fixe).
a. Théorème : La vitesse de variation du moment cinétique d’un point matériel M par rapport à
O est égale au moment de la force résultante F⃗ qui lui est appliquée par rapport au même point O

⃗ M/O
dL ⃗ M/O (F⃗ ) = OM
=M ⃗ ∧ F⃗
dt

M⃗ M/O (F⃗ ) s’appelle le moment de la force F⃗ appliquée à M , par rapport à O.

⃗
 
Démonstration : ddtL = d⃗ r d⃗
p d⃗p ⃗ et d⃗r ∧ p⃗ = ⃗0 car d⃗r est parallèle à p⃗.


dt
∧ p
⃗ + ⃗
r ∧ dt
or dt
= F dt dt
b. Conservation du moment cinétique   
Le moment cinétique d’un système isolé F⃗ = ⃗0 ou soumis à une force centrale F⃗ ∥ ⃗r, ∀t est
constant.
dL⃗
= ⃗0 ⇔ L⃗ = Const
⃗
dt

⃗
Démonstration : ddtL = ⃗r ∧ F⃗ = ⃗0 si F⃗ = ⃗0. Dans le cas de la force centraleF⃗ = F ⃗ur , on écrit ⃗r = ru⃗r .
⃗
Alors ddtL = rF (⃗ur ∧ ⃗ur ) = ⃗0.
Remarques :
— Dans l’exemple du ressort en mouvement plan, la tension est une force centrale et P⃗ + C ⃗ = ⃗0.
Le moment cinétique est constant. En coordonnées polaires L = mr2 θ̇ = L0 .
— Une planète est soumise à la force centrale de la gravitation F⃗ = − (GM m/r2 ) ⃗ur , son moment
cinétique est constant. Le fait que le mouvement soit plan et la deuxième loi de Kepler se
démontrent de la façon suivante :

L r (t + dt )

r (t + dt ) dr = B


dr


r (t ) h = A sin ϕ ϕ



r=A
Fig. 1 Fig. 2

Mouvement plan Deuxième loi de Kepler

⃗ = m⃗r ∧ ⃗v ⇒ d⃗r ∈ plan ⊥ L
Fig. 1 : L ⃗ Fig. 2 :S = 21 Bh = 12 BA sin φ = 1 ⃗∧B
A ⃗
2

⃗ =−
L
−−→
const =⇒ Le même plan ∀t Fig. 1 : dS = 12 ||⃗r ∧ d⃗r|| =⇒ dS = 21 ||⃗r ∧ ⃗v || =
∥L⃗ ∥
dt 2m
⃗
Le mouvement a lieu dans un plan normal à L ⃗ =−
L
−−→
const =⇒ dS = const = ∆S
dt ∆t

19