Cours de mécanique Sup TSI

Chapitre 2 : Dynamique du point matériel dans un référentiel

galiléen

La dynamique est l’étude des mouvements en fonction des causes qui les produisent. Ces
causes sont les interactions entre particules et sont représentées par les forces.

I. Notion de force

1. Propriétés d’une force

L’action d’un système (S) sur un point matériel M est caractérisée par un vecteur F~ appelé
force telle que :

• F~ ne dépend pas du référentiel choisi ;

• L’unité de F est le Newton (N ) ;

• La force est une grandeur additive :

Soit S = S1 + S2 + .... L’additivité se traduit par :
X
F~S→M = F~S →M
i
i

2. Exemples de force

a) Force de gravitation

Deux points matériels M1 et M2 , de masses m1 et m2 et distant de r, exercent l’un sur l’autre

une force attractive, appelée force de gravitation, telle que :
m1 m2
F~M1 →M2 = −G 2 ~e12
r
−−−−→
M1 M2
avec r = M1 M2 et ~e12 = .
M1 M2
G = 6, 672.10−11 N.m2 .kg −2 est la constante de gravitation.
au voisinage de la surface terrestre. Un objet de masse m est soumis à son poids :

P~ = m~g

En première approximation, le poids est égal à la force de gravitation exercée par la terre.
mT
~g = −G 2 ~er est l’accéleration de pesanteur portée par la verticale avec g ≈ 9, 8 m.s−2 .
RT

b) Force de frottement fluide

Soit un objet en translation dans un fluide de vecteur vitesse : ~v = v T~

Dynamique du point matériel 1/10 Y Elmokhtari

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• Si v est suffisamment grande, la force de frottement exercée par le fluide est :

F~f = −KSv 2 T~

S est la section du cylindre (appelé maître-couple) engendré par l’objet lors de sa trans-
lation.
K est une constante positive dépendant de la nature du fluide et de la forme de l’objet.

• Si v est suffisamment faible, la force de frottement est :

F~f = −h~v

Dans ce cas, on parle de frottement visqueux.

h est une constante positive dépendant de la nature du fluide et de la forme de l’objet.

c) Tension d’un fil

C’est la force exercée par ce fil sur un solide accroché à l’une de ses extrémités.
Un fil est idéal si sa masse est nulle (négligeable) et s’il est parfaitement souple. S’il est
tendu, il est rectiligne et sa tension est uniforme.

d) Tension d’un ressort

La tension d’un ressort linéaire s’écrit (figure 1) :

T~ = −k(l − l0 )~ex

k : raideur du ressort ; l : longueur du ressort ; l0 : longueur à vide.

Un ressort est idéal s’il est linéaire et de masse négligeable. Cela implique que sa tension
est uniforme.

x
l0
Ressort à vide

T~ T~
• •
M x M x
l l
Ressort étendu Ressort comprimé

Figure 1

Dynamique du point matériel 2/10 Y Elmokhtari

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e) Forces de liaison

Soit un point matériel M contraint de se déplacer sur un support S. Le support exerce alors
sur M une force appelée réaction du support qu’on note R ~ (figure 2).

~n
R ~
R

Support M ~t
R

Figure 2

On a : R ~ = R ~n + R
~t ; R
~ n étant la composante normale (⊥ à S en M ) et R
~ t composante
tangentielle (// à S en M ) dite force de frottement.
La liaison est dite unilatérale si la réaction est dirigé du support vers l’extérieur sans qu’elle
s’annule. On a donc Rn > 0.
Si Rn = 0, la liaison unilatérale se rompt.
Si Rt = 0, la liaison est dite sans frottement.

f) Force de Lorentz

Dans un champ électromagnétique (E,~ B),

~ une particule chargée q animée d’une vitesse ~v
est soumise à la force de Lorentz :
F~ = q(E
~ + ~v ∧ B)
~

F~e = q E
~ : composante électrique de la force de Lorentz.
F~m = q~v ∧ B~ : composante magnétique de la force de Lorentz.

II. Grandeurs cinétiques

1. Masse d’un point matériel

La propriété d’inertie (résistance à la variation de la vitesse) est représentée par un scalaire

positif appelé masse m telle que :

• la masse ne dépend pas du référentiel ;

• la masse est une grandeur additive ;
• l’unité de m dans le (SI) est le kg.

2. Quantité de mouvement

Elle est définie par :

P~ (M/R) = m~v (M/R)

P~ dépend du référentiel.
L’unité de P dans le (SI) est le kg.m.s−1 .

Dynamique du point matériel 3/10 Y Elmokhtari

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3. Moment cinétique

a) Moment cinétique en un point

En un point O, le moment cinétique d’un point matériel M dans le référeniel R est :

−−→
~σO (M/R) = OM ∧ m~v (M/R)

−−→
On a donc : ~σO (M/R) = OM ∧ P~ (M/R)
−−→
~σO est perpendiculaire au plan formé par OM et ~v (M/R)

b) Moment cinétique par rapport à un axe

Soit O un point d’un axe ∆ orienté par le vecteur unitaire ~u. Le moment cinétique de M par
rapport à ∆ dit moment cinétique scalaire est :

σ∆ (M/R = ~σO (M/R).~u

σ∆ est la projection de ~σO sur l’axe ∆.

Exemple : Mouvement circulaire

La trajectoire est circulaire de rayon R, de centre O est d’axe Oz.

On a :
−−→
~σO (M/R) = OM ∧ m~v (M/R) = mrv~er ∧ ~eθ = mr2 ω~ez

On a donc :
σOx = σOy = 0 et σOz = mr2 ω

Remarque :

σ∆ ne dépend pas du point O choisi sur l’axe ∆.

En effet : Soit O0 un point quelconque sur ∆. Alors :
−−→ −−→ −−−→
σ∆ = (mOM ∧ ~v ).~u = (mOO0 ∧ ~v ).~u + (mO0 M ∧ ~v ).~u

−−→
Puisque OO0 est colinéaire à ~u alors :
−−−→
σ∆ = (mO0 M ∧ ~v ).~u

III. Lois de Newton

1. Principe d’inertie (1ère loi de Newton)

Il existe une classe de référentiels, appelés référentiels galiléens, par rapport auxquels un
point matériel isolé est en mouvement rectiligne uniforme.

Dynamique du point matériel 4/10 Y Elmokhtari

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Remarques :

• Un référentiel animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport à

un référentiel galiléen est aussi galiléen.
• Le référentiel de Copérnic est un bon référentiel galiléen si on néglige les actions exté-
rieures autrement dit si le système solaire est supposé isolé.
• Le référentiel Géocentrique, animé d’un mouvement de translation elliptique par rapport
au référentiel de Copérnic, n’est pas galiléen ; mais on peut le considérer comme galiléens
si la durée de l’expérience est très faible par rapport à la période de la terre autour du
soleil (1 an).
• Le référentiel terrestre peut être considéré comme galiléen si la durée de l’expérience est
très faible par rapport à la période de rotation de la terre (24h).

2. Principe fondamental de la dynamique (2ème loi de Newton)

Par rapport à un référentiel galiléen R, le mouvement d’un point matériel de masse m

soumis à plusieurs forces dont la résultante est F~ satisfait à la relation :

dP~ (M/R)
= F~
dt

Puisque P~ (M/R) = m~v (M/R) et m = cte, le PFD s’écrit :

m~a(M/R) = F~

3. Principe des actions réciproques (3ème loi de Newton)

Si un point matériel M1 exerce sur un autre point matériel M2 une force F~M1 →M2 alors M2
exerce sur M1 une force F~M2 →M1 telle que :

F~M1 →M2 = −F~M2 →M1

Les deux forces sont colinéaires à la droite (M1 M2 ).

IV. Théorème du moment cinétique (TMC)

1. Moment d’une force en un point

Le moment, en un point O, de la force F~ appliquée en M est :

−
→ −−→
MO (F~ ) = OM ∧ F~

2. Moment d’une force par rapport à un axe

Soit ∆ un axe passant par O et orienté par le vecteur unitaire ~u.

Le moment de F~ par rapport à ∆ est :
−
→
M∆ (F~ ) = MO (F~ ).~u

Dynamique du point matériel 5/10 Y Elmokhtari

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3. Théorème du moment cinétique en un point

Soit O un point fixe d’un référentiel galiléen R et F~ la résultante des forces exercées sur le
point matériel M .
On a : −−→
d~σO d −−→ dOM −−→ d~v
= (mOM ∧ ~v ) = m ∧ ~v + mOM ∧
dt dt dt dt
avec
d~v
m = m~a = F~
dt
Ainsi, le théorème du moment cinétique en O s’écrit :

d~σO (M/R) −
→
= MO (F~ )
dt /R

4. Théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe

Projetons le théorème précédent sur l’axe ∆ de vecteur unitaire directeur ~u :

d~σO −
→
.~u = MO (F~ ).~u = M∆ (F~ )
dt

~u étant un vecteur fixe alors :

d~σO d(~σO .~u) dσ∆
.~u = =
dt dt dt

Ainsi, le TMC scalaire s’écrit :

dσ∆ (M/R)
= M∆ (F~ )
dt

V. Applications

1. Pendule simple

O y
Un pendule simple est constitué d’un fil idéal (sans
masse) de longueur l = 1 m fixé en un point O origine
d’un repère R(O, ~ex , ~ey , ~ez ) supposé galiléen. À l’autre
extrémité est accroché un objet ponctuel M de masse
~g
m (figure 3).
Le pendule oscille dans un milieu où les forces de frot- θ
tement sont inexistantes. On note θ l’angle du fil OM
avec la verticale. L’ensemble est situé dans le champ M
de pesanteur terrestre ~g considéré comme uniforme.
On écarte le pendule de sa position d’équilibre d’un
x
angle θ(t = 0) = θ0 et on le lâche sans vitesse initiale. Figure 3

1. Trouver l’équation différentielle du mouvement :

1.1. par application du PFD ;

Dynamique du point matériel 6/10 Y Elmokhtari

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1.2. par application du TMC.

2. Exprimer la tension T~ du fil et la pulsation propre ω0 du mouvement.
3. Résoudre l’équation différentielle du mouvement
4. On a mesuré pour 20 périodes une durée de 40, 12 s, Déduire de cette expérience une
valeur de g.

Solutions :

1. Équation différentielle du mouvement :

1.1. par application du PFD :
Le point matériel M est soumis à l’action de son poids P~ = mg~ex = mg(cosθ~er − sinθ~eθ )
et la tension du fil T~ = −T ~er .
Le PFD s’écrit :
−−→
m~a = P~ + T~ avec OM = l~er ; ~v = lθ̇~eθ ; ~a = −lθ̇2~er + lθ̈~eθ

Donc :
m(−lθ̇2~er + lθ̈~eθ ) = (mgcosθ − T )~er − mgsinθ~eθ
La projection sur ~eθ donne :
g
mlθ̈ = −mgsinθ ⇒ θ̈ + sinθ = 0
l

1.2. par application du TMC :

Le TMC s’écrit :
d~σO −
→ −
→
= MO (P~ ) + MO (T~ )
dt
avec :
−−→ d~σO
~σO = OM ∧ m~v = l~er ∧ mlθ̇~eθ = ml2 θ̇~ez ⇒ = ml2 θ̈~ez
dt
et :
−
→ −−→ −
→ −−→
MO (P~ ) = OM ∧ P~ = −mglsinθ~ez ; MO (T~ ) = OM ∧ T~ = ~0
La projection sur ~ez donne :
g
ml2 θ̈ = −mglsinθ ⇒ θ̈ + sinθ = 0
l

2. La projection du PFD sur ~er donne :

T = mgcosθ + mlθ̇2

Donc :
T~ = −m(gcosθ + lθ̇2 )~er
r
g
La pulsation propre du mouvement est ω0 = .
l

3. La solution de l’équation différentielle précédente s’écrit :

θ(t) = Acos(ω0 t) + Bsin(ω0 t) avec θ(0) = θ0 = A et θ̇(0) = 0 = Bω0 ⇒ B = 0

Finalement θ(t) = θ0 cos(ω0 t) .

Dynamique du point matériel 7/10 Y Elmokhtari

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4. On a : s
∆t 2π l
T = = = 2π
20 ω0 g

Donc :
1600π 2 l
g= = 9, 81 m.s−2
∆t2

2. Mouvement dans le champ de pesanteur

Un trièdre orthonormé (O, x, y, z) est lié au sol terrestre d’axe Oz vertical ascendant. Le
champ de pesanteur, supposé uniforme, est noté : ~g = −g~ey . À l’origine des temps (t = 0), un
projectile supposé ponctuel, de masse m = 1 kg, est lancé du point O avec une vitesse initiale
~v0 située dans le plan xOy, faisant un angle α avec l’horizontale avec : v0 = 10 m.s−1 (figure 4).

~g
~v0

O x
Figure 4

1. En projetant le PFD dans le référentiel terrestre supposé galiléen, déterminer les compo-
−−→
santes du vecteur OM . En déduire l’équation de la trajectoire du projectile.

2. Exprimer, en fonction de v0 , g et α le temps nécessaire pour que le projectile atteigne sa

plus haute altitude S, et les coordonnées de ce point S.

3. Pour quelle valeur de l’angle α la portée du lancement est-elle maximale ? Calculer cette
portée.

4. Le sol fait un angle θ0 < α avec l’horizontale Ox. Déterminer α pour que la portée soit
maximale puis calculer la valeur de cette portée pour θ0 = 50◦ .

5. Dans cette partie, on suppose que la résistance de l’air est modélisable par une force de
type f~ = −k~v .

5.1. Déterminer les composantes du vecteur vitesse ~v (M ).

−−→
5.2. En déduire celles du vecteur position OM .

Solutions :

1. Le PFD implique :
−−→
d2 OM
= ~g = −g~ey
dt2
Donc :

ẋ = vx = cte = v0 cosα ; ẏ = vy = −gt + vy0 = −gt + v0 sinα ; ż = vz = cte = 0

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Soit encore :
1
x = cte = v0 cosαt ; y = − gt2 + v0 sinαt ; z = 0
2

L’équation de la trajectoire est donc :

g
y=− x2 + xtanα
2v02 cos2 α

2. En S, ẏ = 0. Donc :
v0 sinα
tS =
g

1
La portée est : xS = v0 tS cosα et yS = − gt2S + v0 sinαtS . Donc :
2

v02 sin2α v 2 sin2 α

xS = et yS = 0
2g 2g

1
3. Le projectile tombe en P tel que yP = 0 à l’instant tP où : − gt2P + v0 sinαtP = 0.
2
2v0 sinα
Donc tP = et
g
v 2 sin(2α)
xP = 0
g

xP est max si α = π/4 .

xP
4. La portée est (figure 5) : x0P = OP = .
cosθ0
g
Or, on a : yP = xP tanθ0 = − x2 + xP tanα.
2v02 cos2 α P
g 2 2v02 cos2 α
Donc : − x P + (tanα − tanθ 0 )xP = 0 et x P = (tanα − tanθ0 ).
2v02 cos2 α g
2v02 cos2 α 2v02 tanα − tanθ0
Par suite : OP = (tanα − tanθ0 ) = .
gcosθ0 gcosθ0 1 + tan2 α
Posons u = tanα et u0 = tanθ0 . On a alors :
2v02 u − u0 y
OP = .
gcosθ0 1 + u2
dOP
Cette portée est maximale si = 0 c-à-d
dt
1 2u(u − u0 ) 2
1 − u + 2uu0 ~v0
2
− 2 2
= 2 2
= 0. • x0
1+u (1 + u ) (1 + u )
P
où encore u2 − 2u0 u − 1 = 0. α θ0
La solution positive de cette équation
q
O x
s’écrit : u = u + 0 1 + u2 . Donc :
0
p
tanα = tanθ0 1 + tan2 θ0 . Figure 5
Si θ0 = 50◦ alors α = 70◦ .

5. En plus du poids, le projectile est soumis à la résistance de l’air f~ = −k~v .

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5.1. Le PFD implique : mẍ + k ẋ = 0 et mÿ + k ẏ = −mg.

L’intégration de ces deux équation donne :

k mg k mg
ẋ = vx = v0 cos(α)exp(− t) et ẏ = vy = (v0 sinα + )exp(− t) −
m k m k

5.2. Une deuxième intégration donne :

mv0 cosα k m mg k mg
x(t) = (1 − exp(− t)) et y(t) = (v0 sinα + )(1 − exp(− t)) − t
k m k k m k

Dynamique du point matériel 10/10 Y Elmokhtari