Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2014/2015

Faculté des Sciences le 20 janvier 2015

Semlalia-Marrakech
Département de Physique

Contrôle de Mécanique Analytique et Vibrations

Filière SMP - S5
Temps imparti : 2H00

Exercice 1 : Transformations canoniques

Soit la transformation de contact suivante
1 3
Q = p2 q 2
1 1
P = p 2 q− 2
où q > 0 et p > 0. Soient X(q, p) et Y (q, p) deux grandeurs définies dans l’espace des phases.
1. Montrer, en utilisant les crochets de Poisson, que cette transformation est canonique.
2. Etablir l’expression de la matrice jacobienne M de cette transformation et montrer que cette dernière
est canonique.
3. Déterminer la fonction génératrice, de type 2, F2 (q, P ) qui engendre cette transformation.

Exercice 2 : particule sur un cône

Considérons une particule M de masse m qui se déplace sans z

frottement sous l’effet de son poids sur la surface intérieure

d’un cône d’angle d’ouverture 2θ0 , voir figure ci-contre. Le re-
père R(Oxyz) est considéré galiléen. On se propose d’utiliser
la méthode des multiplicateurs de Lagrange pour retrouver les ρ
M

composantes de la réaction R ~ de la surface du cône sur la par- ϕ

~
ticule. (~eρ , ~eϕ , k) et (~er , ~eθ , ~eϕ ) sont respectivements les bases
−−→ θ0 r
cylindrique et sphérique. Le vecteur position est OM = r~er . y

O x

1. Faire le bilan des forces appliquées. Quel est le nombre de degrés liberté ?
2. Exprimer l’énergie cinétique T et l’énergie potentielle V de la particule M en utilisant le système des coor-
données cylindriques (ρ, ϕ, z). En déduire l’expression du Lagrangien. Trouver deux intégrales premières
en justifiant les réponses.
3. Exprimer la contrainte f (ρ, ϕ, z) à laquelle est soumise la particule sous la forme z − g(ρ, ϕ) = 0. De
quelle type de liaison s’agit-il ?
4. On note par λ le multiplicateur de Lagrange. Ecrire les équations de Lagrange, montrer que
!
L2 cosθ0
λ = sinθ0 mgsinθ0 + z 3 .
mρ
et déduire les équations différentielles vérifiées respectivement par ρ, ϕ et z ; sachant que Lz = mρ2 ϕ̇.
5. Rappeler les expressions des composantes généralisées Qρ , Qϕ et Qz de la force de liaison en fonction
du multiplicateur de Lagrange λ et de la contrainte f (ρ, ϕ, z). Effectuer les calculs et trouver leurs
expressions.
~ est la force de liaison associée à la contrainte. Exprimer Qρ , Qϕ et Qz en
6. Sachant que la réaction R
fonction des composantes cylindriques de R~ = Rρ~eρ + Rϕ~eϕ + Rz~k. En déduire que
! !
L2 L2
Rρ = −cosθ0 mgsinθ0 + z3 cosθ0 , Rϕ = 0 et Rz = sinθ0 mgsinθ0 + z3 cosθ0 .
mρ mρ

1
 ~ est colinéaire
7. Exprimer la normale à la surface interne du cône ~n 1 dans la base cylindrique. Montrer que R
à ~n. Commenter.

Exercice 3

O j y
Un disque (D) de masse m et de rayon R se déplace dans le plan Oxy
d’un repère R(O, xyz) supposé galiléen. Le centre du disque G est i (D)
−−→
attaché à l’extrémité d’un fil inextensible de longueur L = kOGk, θ eθ
voir figure ci-contre. La position de G est repérée par l’angle θ telle
−−→ G Y
que OG = L~er . La vitesse angulaire de rotation du disque autour de ϕ
son axe GZ est ϕ̇. On admet que le fil reste tendu tout au long du g
mouvement. L’accélération de la pesanteur est ~g = g~i. RG (GXY Z) er

est le référentiel du centre de masse de (D).

x X

1. Quel est le nombre de degrés de liberté du disque (D) ?

On utilisera dans la suite de l’exercice les angles θ et ϕ comme coordonnées généralisées.
2. Etablir l’expression de l’énergie cinétique T du disque (D).
3. Etablir l’expression de l’énergie potentielle V du disque (D), sachant que sa valeur est nulle pour θ = 0.
On note V0 = mgL. Montrer que θ = 0 est une position d’équilibre stable.

4. On se propose d’étudier dans cette question les petites oscillations autour de θ = 0.

i- Exprimer le développement du potentiel V (θ) autour de θ = 0 à l’ordre 2 et montrer qu’il est de la
2
forme V (θ) = V0 θ2 .
ii- Etablir l’expression du Lagrangien L(θ, ϕ, θ̇, ϕ̇) et trouver les équations horaires
q θ(t) et ϕ(t) sachant
que θ(t = 0) = θ0 , θ̇(t = 0) = 0, ϕ(t = 0) = 0 et ϕ̇(t = 0) = ϕ̇0 . On pose ω0 = Lg .
On se propose d’utiliser la méthode angles-actions pour déterminer les pulsations du mouvement. On
reprend l’expression de V (θ) établie à la question 3.
5. Exprimer le Lagrangien dans ce cas, les moments conjugués pθ et pϕ . En déduire l’expression du hamil-
tonien H(θ, ϕ, pθ , pϕ ).
6. Trouver deux intégrales premières. Justifier vos réponses. Calculer le moment cinétique ~σG (D/RG ) du
disque (D). Conclure.
7. Résoudre l’équation de Hamilton-Jacobi et déterminer l’action hamiltonienne S(θ, ϕ; αθ , αϕ , t) par sépa-
ration des variables telle que S(θ, ϕ; αθ , αϕ , t) = Wθ (θ; αθ , αϕ ) + Wϕ (ϕ; αθ , αϕ ) − Et, E étant l’énergie
mécanique du disque (D). Les expressions de Wθ (θ; αθ , αϕ ) et Wϕ (ϕ; αθ , αϕ ) doivent être sous formes
intégrales.
Questions bonus :
R
On se place à nouveau dans le cas des petites oscillations autour de θ = 0 et dans le cas où L → 0, ce
qui revient à développer V (θ) à l’ordre 2 autour de θ = 0 et à prendre pϕ = 0.
8. Réexprimer Wθ et Wϕ dans ce cas.
9. Trouvers les bornes de variation de θ, θb± .
10. Montrer que
√ Z s
2 b θb+ θ2
Jθ = 1 − a dθ
π 0 2
où a = V0 /E , b = 2M L2 E. Calculer cette intégrale.
11. Etablir l’expression de ωθ . Comparer avec le résultat obtenu précedemment.
Quelques relations utilies :
2
 
M R4 0 0
!
0
2 1 1 t
I(disque), symétrie Gz  0 M R4 0 , Ω(D/R) = 0 T = 2
M VG2 + 2
ΩIΩ, σG (D/RG ) = IΩ
0 0 M R2 ϕ̇
2
R √a q x2 π
√
a
1− a
dx = 4
0

1. Indication : exprimer d’abord ~n dans la base sphérique sachant que ~er est tangent à la surface intérieure du cône.