I.

2 ENERGIE MECANIQUE : SOLIDE EN MOUVEMENT

I RAPPEL : Centre d’inertie d’un solide
C’est un point particulier du solide = centre de gravité = barycentre des différents points
affectés de leur masse. ⃗ OG=
∑ m i .⃗
O Ai
avec M =∑ mi
M

II PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE APPLIQUE AU

SOLIDE
2.1) Mouvement de translation :
Un solide est en mouvement de translation par rapport à un référentiel si un vecteur A B⃗
défini par deux points A et B quelconque du solide reste parallèle à lui-même au cours du
mouvement.

a) Force exercée sur un système :

On peut modéliser les actions exercées sur un système par des forces.
Une force est l’association d’un point d’application A et d’un vecteur force ⃗F . Ce vecteur est
défini par sa direction et son sens (direction et sens de l’action exercée) et sa valeur exprimée
en newtons (N).
Une force peut être localisée ou répartie (constituée de plusieurs forces qui s’exercent sur tous
les points du système). Dans ce dernier cas, on considère la résultante de ces diverses forces
appliquée au centre d’inertie du système.
Rmq : Le poids d’un solide quelconque que l’on exprime généralement par un vecteur ⃗ P est
la résultante d’une force répartie sur l’ensemble du solide que l’on applique au centre de
gravité ou centre des masses.

b) Principe des actions réciproques ou 3ème loi de Newton :

⃗F
Lorsqu’un système S exerce une force S→ S ' sur un système S’, le système S exerce au même
⃗F '
instant une force S '→ S sur S. Ces deux forces ont même droite d’action et vérifient la
relation ⃗
F S / S ' =−⃗
F S'/ S

S’
S
 Exemple de forces :

- Poids d’un objet :

Le poids d’un objet est essentiellement dû à l’attraction terrestre. Force verticale équivalente
aux forces qui s’exercent sur le solide. Elle s’exerce sur le centre de gravité de l’objet :
 ⃗p=m. ⃗g

P= m.g P en N ; m en kg, g accélération de la pesanteur en N/kg.

g=9,81 N.kg-1 ou m.s-2 en France.

- Poussée d’Archimède :
C’est la force unique équivalente aux forces pressantes qui s’exerce sur tout objet immergé
dans un fluide. Elle est de direction verticale, de bas en haut et de valeur égale au poids du
fluide déplacé. Elle est appliquée au centre de poussée ou centre de gravité du fluide déplacé.
⃗
Pa=−ρ .V . ⃗g
Pa en N ;  masse volumique du fluide en kg/m3, V volume du fluide déplacé en m3 ; g
accélération de la pesanteur en N/kg.

⃗
Pa
⃗g

⃗
P
- Tension exercée par un ressort :
Le vecteur force de tension exercé par un ressort en A est dirigé suivant l’axe du ressort,
orienté soit vers l’extérieur du système (ressort étiré) soit vers l’intérieur du système (ressort
comprimé), de valeur d’autant plus grande que le ressort est étiré (ou comprimé).
T=k .|Δl| T valeur de la tension en N ;l ; allongement ou compression en m ; k
constante de raideur en N/m.
 - Réaction d’un plan sur un solide :
C’est une force répartie en surface qui s’oppose à la pénétration du solide dans le plan
⃗R= R⃗ n + ⃗Rt
considéré.
⃗R
n est la composante normale de la réaction ou réaction normale. Elle est normale au plan.
Les actions de contact entre deux solides sont répulsives.
⃗R
t est la composante tangentielle de la réaction ou réaction tangentielle ou vecteur « force de
frottement ». Par sa direction et son sens, la force de frottement s’oppose au glissement du
solide.
⃗R ⃗R= R⃗
Contact sans frottement : t =0 n

Force de frottement et locomotion :

La réaction de la route sur la roue présente une force de frottement qui est orientée vers
l’avant du véhicule.

2.2) Frottements :
Si deux surfaces en contact se déplacent ou glissent l’une par rapport à l’autre, on dit qu’il y a
frottement.
Quand ces surfaces tendent à glisser mais ne se déplacent pas, on parle d’adhérence.

Si on exerce une poussée latérale ⃗F passant par le centre de gravité G, deux cas sont
possibles :
-Il n’y a pas de mouvement, le colis est en équilibre. Il existe (d’après le principe fondamental
⃗
de la dynamique) une force d’adhérence f a égale à F
⃗ et de sens opposé.
⃗f
a s’oppose au déplacement éventuel de l’objet vers la droite (dans ce cas).
⃗
-Si ⃗F devient suffisante, ⃗F > F lim , l’objet se met à glisser dans le même sens que F
⃗ . Phase
de frottement.
 F lim f a lim
μS = =
On note coefficient de frottement statique ou coefficient d’adhérence R R
μS =tan α lim avec  angle de frottement statique
lim
F =μ . R
Quand la force devient supérieure à lim S , le colis glisse sur le sol. Ce mouvement
continuera à vitesse uniforme si on applique F’=.R ( <S.R, c’est à dire <Flim).
Il faut F > Flim pour mettre l’objet en mouvement mais une force inférieure sera suffisante
⃗
pour maintenir le mouvement. La force f s’opposant au mouvement est telle que f =.R.
 coefficient de frottement dynamique . μ=tan α

Exemple :
Pneu de voiture sur route  :S=0,8 ; = 0,6  ; =0,1à0,3 sur sol mouillé.
Acier sur acier :S=0,18 ; S(lubrifié)=0,12 ; =0,15 ; lubrifié=0,09

Le coefficient de frottement dépend essentiellement de la nature des matériaux en contact et

de la qualité des surfaces en contact. Il est indépendant des efforts exercés ainsi que de
l’étendue des surfaces en contact.

⃗ ⃗f ) est souvent appelé force

La force représentant la résistance du corps au mouvement, ( f a
,
⃗Rt
de frottement elle constitue la composante tangentielle de la réaction du support .(voir
paragraphe 2.2).

2.3) Deuxième loi de Newton: Principe fondamental de la dynamique.

Dans un référentiel galiléen (référentiel privilégié dans lequel le principe d’inertie ou 1èreloi de
Newton s’applique : repère de Copernic lié au soleil et à trois étoiles de la sphère céleste ou
tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport à lui.
Un référentiel galiléen est un référentiel au repos absolu par rapport à l’univers),
la somme des forces extérieures appliquées à un solide est égale au produit de la masse du
solide par l’accélération de son centre d’inertie.
m . ⃗aG=∑ ⃗F
Unités : F en N , a en m.s ,m en kg.
-2

Rmq : Cette loi nous renseigne uniquement sur le mouvement du centre d’inertie. Comme on
s’intéresse au mouvement de translation, tous les points du solide considéré ont même
mouvement.

Pour la plupart des besoins en mécanique, le repère terrestre peut être considéré comme
Galiléen.
Le principe d’inertie ou première loi de Newton est un cas particulier de cette 3ème loi :
Dans un référentiel galiléen, lorsqu’un solide est isolé ou pseudo-isolé∑ ⃗
F = ⃗0, son centre
d’inertie G est :
-au repos si G est initialement immobile.
-animé d’un mouvement rectiligne uniforme.
⃗v G est un vecteur constant. Et réciproquement.

Rappel :

a⃗ G=
d ⃗v G
et ⃗vG =
d⃗
OM O M⃗ vecteur position du solide dans un repère ( O , ⃗i , ⃗j , ⃗k )
dt dt

2.4) Mouvement de rotation autour d’un axe fixe :

Un solide en mouvement dans un référentiel est en rotation autour d’un axe fixe si deux de ces
points restent immobiles au cours du mouvement. La droite passant par ces deux points
constitue l’axe de rotation du solide.
Les points situés sur l’axe de rotation sont immobiles. Les autres points décrivent des cercles
(ou des arcs de cercle).
On s’intéresse à la composante perpendiculaire à l’axe de rotation du solide.

a.) Couple de deux forces :

On appelle couple de deux forces un ensemble de deux forces de somme vectorielle nulle
mais de supports différents.
⃗
Le moment C du couple de force F A et
⃗F
B est le produit vectoriel du vecteur

A B⃗ par ⃗F A , A et B étant
leurs points d’application respectifs

⃗
C =⃗ F ∧⃗ AB
C=F A . AB .sin α=F A . d

avec α angle entre la direction de

⃗F et le vecteur A B⃗ .
d en m ; F en N ; C en N.m.

b.) Couple exercé par une force sur un axe:

C’est en réalité un couple de force où la deuxième force est constituée par la force de réaction
de l’axe.
O un point de l’axe.

⃗
C =⃗F ∧⃗ OM
C=OM . F . sin α =r . F C

r en m ; F en N ; C en N.m.

 c.) Moments d’inertie:
Le moment d’inertie quantifie la résistance d’un corps à la mise en rotation, comme la masse
représente la résistance du corps à une mise en mouvement linéaire.
Plus la matière est éloignée de l’axe, plus la résistance au mouvement est importante.
En effet, il faut communiquer une vitesse angulaire  à tous les points du système. v = R.
La vitesse linéaire à donner aux éléments dépend de leur distance à l’axe. Plus la distance est
grande, plus cette vitesse est importante, plus il faudra d’énergie pour mettre le système en
mouvement.
J=∑ m i . r i
2

d.) Quelques moments d’inertie :

Masse ponctuelle à une distance d d’un axe  :

J=m.d m en kg ; d en m ; J en kg.m2
2

Cylindre plein de masse M :

1
J= . M . R2
2

2.5) Principe fondamental de la dynamique des systèmes en rotation :

dΩ dΩ
∑ C=J . dt Unités: C en N.m, J en kg.m , dt en rad.s-2
2

Rappel :
Ω=
dθ dΩ d θ2
vitesse angulaire en rad.s-1 et = accélération angulaire en rad.s-2
dt dt dt

III ASPECT ENERGETIQUE

3.1) Travail, puissance, rendement:

a .) Expression du travail d’une force constante :

Le travail mécanique WAB transféré au solide par la force constante ⃗F , lorsque son point
⃗ par le vecteur
d’application se déplace de A à B, est égal au produit scalaire de la force F
déplacement A B⃗ .
W AB =⃗
F .⃗
AB=F . d . cos α
Avec : d=AB norme du vecteur déplacement,
αangle entre la direction de
⃗F et le vecteur déplacement.
WAB>0 : la force est motrice.
WAB<0 : la force est résistante.

b.) Expression du travail d’un couple constant :

Le travail d’un couple constant C se déplaçant de l’angle  est égal au produit de C par .
W =C . θ
avec W en J ;  en radian ; C en N.m.

c.) Puissance développée par un couple C :

La puissance développée par un couple C se déplaçant à la vitesse angulaire  est égale au
produit de C par .
P=C . Ω
avec P en W ; C en N.m ;  en rad.s-1.

d.) Puissance développée par une force appliqué à un système se déplaçant à la

vitesse v:
La puissance instantanée P développée par une force ⃗F , lorsque son point d’application A se
déplace à la vitesse ⃗v , est égal au produit scalaire de la force ⃗F par le vecteur vitesse ⃗v .
P= ⃗F . ⃗v
P=F .v cos P en W; F en N ; v en m.s-1.
P>0: la force est motrice.
P<0: la force est résistante.

e.) Rendement:
Lors d’une chaîne de transformation de l'énergie, l’énergie globale se conserve. Elle change
de forme (plusieurs formes en général).
Seule une partie peut être intéressante pour l'utilisateur : c'est l'énergie (puissance) utile.
La différence entre l'énergie (puissance) absorbée et l'énergie (puissance) utile est alors
considérée comme des pertes.
On pourra évaluer le rendement de la chaîne (qui constitue le rendement par rapport à une
forme d’énergie récupérée (ou deux)).
W u Pu
η= = <1
W a Pa
Pa=Pu + pertes.

3.2) Energie :

a.) Energie cinétique :

L’énergie cinétique est l’énergie liée à la vitesse de déplacement. Plus un solide se déplace
rapidement, plus il accumule d’énergie cinétique.
1 2
Solide en translation rectiligne : Ec = . m . v
2
avec EC en J ; m en kg ; v en m.s-1.
1 2
Solide en rotation par rapport à un axe fixe : Ec = . J . Ω
2
avec EC en J ; J en kg.m  ;  en rad.s .
2 -1
 b.) Théorème de l’énergie cinétique :
C’est la forme « énergétique » du principe fondamental de la dynamique.
Pour un solide, le travail des forces extérieures pendant un intervalle de temps est égal à la
variation de l’énergie cinétique du solide.
EC 2−E C 1=W 12 ( ∑ ⃗
Fext )

c.) Energie potentielle :

C’est l’énergie associée à la position (état) du système.

- Energie potentielle de pesanteur :

E p =m. g . z
et dans le cas d’un changement d’altitude la variation d’énergie potentielle est :
E p 2−E p 1=m . g .( z 2−z 1)
Ep en J ; m en kg ; z en m.

- Energie potentielle élastique d’un ressort de raideur k:

1 2
Ep= . k . x
2
Et dans le cas d’une variation de longueur, la variation d’énergie potentielle est
1 2 2
E p 2−E p 1= . k .(x 2 −x1 )
2
Ep en J ; k en N.m-1. ; x en m.

d.) Energie mécanique : 

L’énergie mécanique d’un système énergétiquement isolé est égale à la somme de son énergie
potentielle et de son énergie cinétique.
Em =E p + E c
Un système est énergétiquement isolé s’il n’échange aucune énergie avec le milieu extérieur.

Rmq : on ne parle plus ici de solide mais d’un système par exemple « grue + charge à
soulever + Terre ». Le système « Terre + charge à soulever » n’est pas énergétiquement isolé
car il reçoit du travail de la part du moteur de la grue.

e.) Loi de conservation de l’énergie mécanique:

L’énergie mécanique totale d’un système énergétiquement isolé reste constante au cours du
temps.
ΔE M =0 soit Ec+Ep=cte Ec2+Ep2= Ec1+Ep1=cte ce qui peut encore s’écrire :
ΔE C =−ΔE P
Cette loi est un cas particulier du théorème de l’énergie cinétique, obéissant à un certain
nombre de conditions.