Chapitre 2: Dynamique du point matériel

C’est la partie de la mécanique dont l’objet est d’étudier le

mouvement des points matériels en rapport avec les causes
capables de produire ces mouvements ou de les modifier. On
y introduit deux notions nouvelles par rapport à la
cinématique : celles de masse et de force.
I- Masse et quantité de mouvement
I-1. Masse d’un point matériel
C’est un scalaire positif m qui caractérise la quantité de matière
que renferme un corps. En mécanique classique m est invariante
dans le temps et ne dépend pas du référentiel. C’est une
caractéristique intrinsèque d’un point matériel; plus elle est
grande, plus il est difficile de modifier la vitesse de ce point
matériel. On définit l’inertie d’un corps comme étant cette
résistance que le corps oppose à toute modification de sa vitesse.
I-2. Quantité de mouvement d’un point matériel
Soit un point matériel M de masse m, se déplaçant à la
vitesse 𝒗 dans un référentiel (ℛ). Par définition, la quantité
de mouvement de M est le vecteur :
𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ
Pour un système de N points matériels
𝑁

𝑝Ԧ = 𝑝Ԧ1 + 𝑝Ԧ2 + ⋯ + 𝑝Ԧ𝑁 = ෍ 𝑝Ԧ𝑖

𝑖=1

II. Les principes de la dynamique (Lois de Newton)

La dynamique est régie par des lois ou principes (lois de

Newton) qui permettent de prévoir le mouvement d’un système
matériel à partir de sa position et de sa vitesse initiale.
II.1. Notion de référentiel galiléen et principe d’inertie
La mécanique Newtonienne se fonde sur l'hypothèse de
l'existence d’un référentiel privilégié dans lequel «un point
matériel isolé ou libre (i.e. point matériel qui n’est soumis à
aucune action mécanique) est soit au repos soit animé d’un
mouvement rectiligne uniforme ». Ce référentiel est appelé
référentiel d’inertie ou galiléen. Nous les noterons (ℛ𝑔 ) dans
la suite du cours.
Pour un point matériel isolé dans un référentiel galiléen
(ℛ𝑔 ), ce principe permet alors d’écrire:
𝑑 𝑝Ԧ
𝑣Ԧ = 𝑐𝑠𝑡𝑒  𝑝Ԧ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 𝑜𝑢 = 0
𝑑𝑡
Remarques :

 Un point matériel est dit pseudo-isolé lorsque la résultante

des actions qui lui sont appliquées est nulle. On peut alors
appliquer à un tel point le principe d’inertie

 Le principe d'inertie postule l'existence des référentiels

galiléens et les définit en même temps.

 Le 1er principe peut être énoncé en disant que «dans un

référentiel galiléen, tout point matériel isolé se déplace avec
une quantité de mouvement constante: Ce qui est la loi de la
conservation de la quantité de mouvement constante.
Si le principe d'inertie est valable dans un référentiel galiléen
(ℛ𝑔 ), il l’est alors dans tout référentiel (ℛ) animé d’un
mouvement rectiligne uniforme par rapport à (ℛ𝑔 ).
Pour un point matériel M isolé dans (𝓡)
(ℛ𝑔 ), on a: 𝑣(𝑀)
Ԧ /ℛ𝑔 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 z
M

Or la loi de composition des (𝓡𝒈 )

𝐞𝐳
vitesses permet d’écrire : O
y
𝐞𝐱 𝐞𝐲
𝑣(𝑀)
Ԧ /ℛ𝑔 = 𝑣(𝑀)
Ԧ /ℛ + 𝑣 Ԧ𝑒 (𝑀)
x
(ℛ) étant animé d’un mouvement de translation rectiligne
uniforme par rapport à (ℛ𝑔 ), alors : 𝑣Ԧ𝑒 𝑀 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⟹
𝑣(𝑀)
Ԧ /ℛ = 𝑣(𝑀)
Ԧ /ℛ𝑔 − 𝑣 Ԧ𝑒 𝑀 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⟹ (ℛ) est galiléen
Les référentiels galiléens constituent ainsi un ensemble (groupe
ou classe de Galilée) dans lequel ils sont en translation rectiligne
uniforme les uns par rapport aux autres.
II.2. Exemples de référentiels galiléens.
• Référentiel galiléen de base ou Référentiel de Copernic : Son
origine est confondue avec le centre d’inertie du système
solaire (barycentre des distributions de matière) et ses
• Référentiel héliocentrique ou de Kepler : son origine est le axes
orthonormés sont orientés vers trois étoiles lointaines fixes.
centre du soleil et ses axes sont orientés vers trois étoiles
lointaines
• Référentiel fixes.géocentrique :
Son origine est le centre de la terre
et ses aes sont également orientés
vers trois étoiles fixes. Il peut être
• Référentiel
considéré comme terrestre galiléen ou desurlaboratoire des :
Il est centré en un point de la Terre, et ses axes sont liés à la rotation de la terre. Il n’est pas rigoureusement galiléen mais être considéré comme tel avec une
expériences
bonne approximation lorsque la terrestres
durée de l'expérience est"peu
négligeablelongues"
devant la période de rotation de la Terre, ou lorsqu'il est évident que les conséquences
de la faible vitesse rotation ( = 7,3 10-5 rad.s-1) sont minimes dans l’étude des mouvements se produisant au voisinage de la terre.
II.3. Le principe fondamental de la dynamique.
II.3.1. Notion de force
Pour un point matériel isolé dans un (ℛ𝑔 ), on a :
𝑑𝑝Ԧ
𝑝Ԧ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 =0
𝑑𝑡
 Pour un point matériel soumis à des actions mécaniques
(point matériel lié) dans un (ℛ𝑔 )
𝑑 𝑝Ԧ
≠0
𝑑𝑡
On définit alors la force qui s ′ exerce sur un tel point
𝑑 𝑝Ԧ
matériel comme étant la grandeur vectorielle: 𝐹Ԧ =
𝑑𝑡
Elle traduit mathématiquement l'interaction du point matériel M
avec son environnement.
II.3.2. Interactions fondamentales
La compréhension de tous les phénomènes physique et
chimiques rencontrés dans l’univers s’est faite au moyen de
quatre interactions :
• Interaction gravitationnelle : Bien que son intensité soit
très faible, elle agit sur toutes les masses et constitue la
force dominante de l'Univers. Elle est responsable de la
cohésion des astres et du mouvement des planètes, du poids
d’un corps ainsi que des marées.

•Interaction électromagnétique: Elle s'exerce entre objets

électriquement chargés. Elle permet aux électrons et noyaux
de s’associer pour former les atomes et relient ces atomes
entre eux donner la matière (structure atomique, liaison
chimique, forces intermoléculaires....)
• Interaction (nucléaire) forte : Sa portée est très courte et
elle n'agit que sur certaines particules dont les protons et les
neutrons. Elle permet d'expliquer la cohésion des noyaux.
• Interaction (nucléaire faible) : Egalement de courte portée
elle est 105 fois plus faible que l’interaction forte. Elle
intervient aussi dans le noyau et est responsable de la
radioactivité. Sans elle, le soleil ne brillerait pas et il n'y aurait
pas de vie sur terre.
II.3.3. Les Forces macroscopiques
A notre échelle, nous ne pouvons pas décrire les forces à
partir de ces interactions fondamentales, vue la complexité qui
part d'une particule élémentaire pour aboutir à un objet
ordinaire. Ainsi à l’échelle macroscopique on adopte une
démarche phénoménologique qui permet de les classer les
forces en deux catégories :
a) Les forces à distances :
 Force de gravitation : loi universelle de la gravitation ou 4è
loi de Newton : 2 corps M1(m1) et M2(m2) exercent l’un sur
l’autre une force d’attraction proportionnelle au produit des
masses et inversement proportionnelle au carré de la distance r
qui les sépare. 𝑚2
𝑒Ԧ21
𝑚1 𝑚2 r 𝐹Ԧ12
𝐹Ԧ𝑖𝑗 = −𝐺 2
𝑒Ԧ𝑖𝑗
𝑟 𝐹Ԧ21
G est la constante universelle 𝑚1 𝑒Ԧ12
de la gravitation = 6,67428.10-11 N.kg-2 .m2.
Exemple du poids d’un corps: Interaction entre la terre et le corps
𝑚𝑀𝑇 z
𝑃 = −𝐺 2
𝑒Ԧ𝑧 = 𝑚𝑔Ԧ = −𝑚𝑔𝑒Ԧ𝑧
𝑅+𝑧 z m
𝑀𝑇
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑔 = 𝐺
(𝑅 + 𝑧)2
Au voisinage de la terre z << R et 𝑒Ԧ𝑧 R
𝑚𝑀𝑇
𝑃  − 𝐺 2 𝑒Ԧ𝑧 = − 𝑚𝑔0 𝑒Ԧ𝑧
𝑅 T

𝑔0 est la valeur de l'accélération de la pesanteur qui vaut

𝑀𝑇
𝑔0 = 𝐺 2 = 9.81 m.s-2 au voisinage du sol.
𝑅
• Force électrostatique: force qui s’exerce entre 2 charges
ponctuelles distantes de r est un exemple de force à distance.
𝑞1 𝑞2
𝐹Ԧ12 = 2
𝑒Ԧ𝑟
4𝜋𝜀0 𝑟
b) Les force de contact :
Elles caractérisent une interaction de contact entre éléments
matériels.
• Tension d’un ressort de raideur k :Résultante des actions
exercées par un ressort sur un corps auquel il est lié
T = −k(x − x0 ) ex
(x –x0) est l’allongement du ressort. T

• Tension d’un fil : x

x(t) x0 𝑒Ԧ𝑥
O

Résultante des actions exercées par un fil sur un corps

auquel il est lié. O
T

T s’annule quand le fil n’est plus tendu. M
P
• Réaction d’un support : Lorsqu’un objet est en contact
avec un support, la force de réaction est la résultante des
actions exercées par le support sur le corps. Elle peut se
décomposer en deux forces :
R
R = RT + RN RN
𝑣Ԧ
R N = composante normale de R T = 𝑓Ԧ

la réaction. Elle est orthogonale 

P

au support et dirigée vers

l'extérieur de celui-ci.
R T = Ԧf = composante tangentielle. Elle caractérise les
frottements entre le support et le corps(force de frottement).
Elle appartient au plan tangent au support, et son sens est
opposé à celui du mouvement.
R T = μR N où 𝜇 est le coefficient de frottement.
II.3.4. PFD ou 2ème loi de Newton
Soit un point matériel M(m) animé d’une vitesse 𝑣Ԧ dans un (ℛ𝑔 ).
Enoncé du PFD : «Par rapport à tout référentiel galiléen (ℛ𝑔 ),
la résultante des forces appliquées à un point matériel en
mouvement est égale à la dérivée par rapport au temps de la
quantité de mouvement de ce point matériel ».
d𝑝Ԧ d𝑣Ԧ
F= =m = m𝑎Ԧ
dt dt
Si l’on connaît l’ensemble des forces agissant sur un système, on
peut prédire son mouvement à partir des conditions initiales.
Par exemple F = m𝑎Ԧ permet d’obtenir:

Fx = mxሷ ሶ 2)
F = m( rሷ − r θ
Coordonnées F = myሷ
൞ y ; Coordonnées ൝ r
cartésiennes
Fz = mzሷ
polaires
Fθ = m(2rሶ θሶ + rθ) ሷ
II.4. Principe de l’action et de la réaction (3ème loi)
Enoncé de la 3ème loi: Si deux corps A et B sont en
interaction, la force 𝐹ԦAB exercée par A sur B est égale et
opposée à la force 𝐹ԦBA exercée par B sur A.
B
On a donc : 𝐹ԦAB = −𝐹ԦBA FAB
En effet le PFD appliquée à A et B A
conduit à : FBA
d𝑝ԦB d𝑝ԦA
Ԧ
𝐹BA = Ԧ
et 𝐹AB =
dt dt
si A et B ne sont soumis qu’à leurs seules actions mutuelles, ils
forment un système isolé. Par conséquent
d𝑝Ԧ d𝑝ԦA d𝑝ԦB
𝑝Ԧ = 𝑝ԦA + 𝑝ԦB = 𝑐𝑠𝑡𝑒  = + =0
dt dt dt
 𝐹ԦAB = − 𝐹ԦBA
III- Moment cinétique
III.1. Moment cinétique en un point.
Le moment cinétique en un point O, d’un point matériel M(m),
animé d’une vitesse 𝑣Ԧ dans un référentiel (ℛ𝑔 ) est le moment
en ce point O du vecteur quantité de mouvement :
𝐿O M = OM ∧ 𝑝Ԧ = 𝑂𝑀𝑚𝑣Ԧ = 𝑀/𝑂 (𝑝) Ԧ L (M)
O

𝐿0 = 𝐿0 = 𝑚𝑟𝑣𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝑚𝑑𝑣
𝒗
où r = 𝑂𝑀 , O •
d
M
•


d = distance entre O et le support

Ԧ  = angle entre 𝑣Ԧ et 𝑂𝑀.
de 𝑣.
Remarques: Pour un mouvement circulaire à la vitesse
angulaire θሶ = 𝜔 dans un plan dont le vecteur unitaire
normale est 𝑒Ԧ𝑧 alors :
𝑂𝑀 = 𝑟 𝑒Ԧ𝑟 et 𝑣Ԧ = 𝑟𝜔𝑒Ԧ𝜃  𝐿O M = 𝑚𝑟 2 𝜔𝑒Ԧ𝑧
III.2. Moment cinétique par rapport à un axe.
Soit () un axe orienté défini par le vecteur unitaire 𝑢∆ . Le
moment cinétique de M par rapport à () est la projection
sur () du moment cinétique de M en un point O de ():
𝐿∆ = 𝑢 ∆ . 𝐿0 𝑀

Il est indépendant du choix du point O sur ().

En effet si O’ est un autre point de (), on peut alors écrire:
𝑂𝑀 = 𝑂𝑂′ + 𝑂′𝑀

𝐿0 𝑀 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑝Ԧ = 𝑂𝑂′ + 𝑂′ 𝑀 ∧ 𝑝Ԧ = 𝑂𝑂′ ∧ 𝑝Ԧ + 𝐿0′ 𝑀

𝐿∆ = 𝑢∆ . 𝐿0 𝑀 = 𝑢∆ . (𝑂𝑂′ ∧ 𝑝)
Ԧ + 𝑢∆ . 𝐿0′ 𝑀 = 𝑢∆ . 𝐿0′ 𝑀
puisque 𝑢∆ et 𝑂𝑂′ sont colinéaires.
III.3. Théorème du moment cinétique

Soit un point matériel M en mouvement dans un référentiel

galiléen (ℛ𝑔 ). Le PFD appliqué à ce point matériel donne :
𝐹Ԧ = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 = 𝑚𝑎

Si O étant un point fixe de (ℛ𝑔 ), on a :

𝐿0 𝑀 = 𝑂𝑀𝑚𝑣Ԧ
𝑑𝐿0 𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑣Ԧ
= (𝑚𝑣) Ԧ + 𝑂𝑀𝑚
𝑑𝑡 /ℛ𝑔 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑚 𝑣Ԧ ∧ 𝑣Ԧ + 𝑂𝑀𝑚𝑎Ԧ
𝑑𝐿0
= 𝑂𝑀𝑚𝑎Ԧ = 𝑂𝑀 ∧ 𝐹Ԧ = 𝑀/𝑂 (𝐹)
Ԧ
𝑑𝑡 /ℛ𝑔
D’où le théorème du moment cinétique :  la dérivée par
rapport au temps du moment cinétique d’un point matériel
en un point fixe O, est égale au moment en ce point O de la
résultante des forces appliquées au point matériel.

De même si ∆ est un axe fixe dans (ℛ𝑔 ) passant par O et

dont le vecteur unitaire est 𝑢∆ , alors :
𝐿∆ 𝑀 = 𝐿 0 𝑀 . 𝑢 ∆
avec 𝑢∆ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 car ∆ fixe.
𝑑𝐿∆ 𝑑𝐿0 𝑑𝑢∆ 𝑑𝐿0
= . 𝑢∆ + 𝐿0 . = . 𝑢∆
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ԧ 𝑢∆ = 𝑀/∆ (𝐹)
= 𝑀/𝑂 (𝐹). Ԧ
𝑑𝐿∆
′
d où on tire également ∶ = 𝑂𝑀𝐹Ԧ . 𝑢∆
𝑑𝑡
Ԧ
= 𝑀/∆ (𝐹)
III.4. Théorème du moment cinétique et PFD

Dans un référentiel galiléen (ℛ𝑔 ), le mouvement d’un

point matériel M de masse m est régi par le PFD :
𝑑 𝑣Ԧ
𝑚 = 𝐹Ԧ
𝑑𝑡
Le mouvement de M est en général un mouvement à trois
(ou deux) degré de liberté et cette relation fournit par
projection, trois (ou deux) équations. Le mouvement peut
alors être déterminé en tenant compte des position et vitesse
initiales du point matériel.
Le théorème du moment cinétique en un point fixe O qui a
été établi en utilisant le PFD est de ce fait un autre moyen
d’étudier le mouvement d’un point matériel.
III.5 Cas des mouvements à force centrale.
Soit O un point fixe d’un référentiel galiléen (ℛ𝑔 ). On dit
qu’un point matériel M est soumis à un champ de force
centrale de centre O ou est animé d’un mouvement à force
centrale si, la force 𝐹Ԧ qui lui est appliquée est constamment
orientée vers le point fixe O. Pour un tel mouvement :
𝐹Ԧ = 𝑚𝑎Ԧ
𝐹Ԧ est (comme l’accélération 𝑎Ԧ ) toujours colinéaire à 𝑂𝑀. On
dit aussi que M est animé d’un mouvement à accélération
centrale.
III.5 -1 Conservation du moment cinétique
Pour un mouvement à force centrale dans un référentiel
galiléen (ℛ𝑔 ). 𝑂𝑀 ∧ 𝑎Ԧ = 0 ; ce qui implique
𝑑𝐿0
= 𝑂𝑀𝑚𝑎Ԧ = 𝑂𝑀 ∧ 𝐹Ԧ = 0
𝑑𝑡 /ℛ𝑔
On en déduit que:
𝐿0 𝑀 = 𝑂𝑀𝑚𝑣Ԧ = 𝑂𝑀0 𝑚𝑣Ԧ0 = 𝑐𝑠𝑡𝑒
Pour un mouvement à force centrale, le moment cinétique
se conserve. La trajectoire de M est contenue dans un plan.
Ce plan est celui défini par O, M0 et 𝑣Ԧ0 .
Un mouvement à force centrale s’effectue suivant la loi des
aires. Par conséquent r 2 θሶ = 𝑐 = 𝑐𝑠𝑡𝑒.
dS 1 2 𝑐
= r θሶ = (𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑟é𝑜𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑐𝑠𝑡𝑒)
dt 2 2
IV- PFD dans un référentiel non galiléen
Les lois de Newton (en particulier le P.F.D) ne sont valables
que dans un référentiel galiléen.
Considérons un référentiel galiléen (ℛ𝑔 ) et un référentiel
non galiléen (ℛ1 ) en mouvement par rapport à (ℛ𝑔 ).
La résultante des forces appliquées à un point matériel M
dans (ℛ𝑔 ) est :
𝐹Ԧ = 𝑚𝑎(𝑀)/
Ԧ ℛ𝑔 = 𝑚[ 𝑎 Ԧ 𝑀)/ℛ1 + 𝑎Ԧ 𝑒 𝑀 + 𝑎Ԧ 𝑐 𝑀
Dans le référentiel relatif (R1), on peut donc écrire :
𝑚𝑎(𝑀)
Ԧ Ԧ Ԧ Ԧ
/ℛ1 = 𝐹 + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐

𝐹Ԧ𝑖𝑒 = −𝑚𝑎Ԧ 𝑒 𝑀 = 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑑′ 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒𝑑′ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡

𝐹Ԧ𝑖𝑐 = −𝑚𝑎Ԧ 𝑐 𝑀 = 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑑′ 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠
= −2𝑚Ω ∧ 𝑣Ԧ𝑟
Dans un référentiel (ℛ1 ) non galiléen en mouvement par
rapport à un référentiel galiléen (ℛ𝑔 ) , le P.F.D peut
s’appliquer à condition d’introduire les forces d’inertie.
𝑚𝑎Ԧ 𝑟 = 𝑚𝑎(𝑀)/
Ԧ Ԧ Ԧ Ԧ
𝑅1 = 𝐹 + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐

Remarque : 𝐹Ԧ𝑖𝑐 = −2𝑚Ω ∧ 𝑣Ԧ𝑟 n’existe que si le point

matériel est en mouvement par rapport à (ℛ1 ) et si (ℛ1 ) est
en rotation par rapport à (ℛ𝑔 ).
V- Equilibre d’un point matériel dans un référentiel non galiléen
Soient un référentiel galiléen (ℛ𝑔 ) d’origine O et un
référentiel non galiléen (ℛ1 ) d’origine O1 en mouvement par
rapport à (ℛ𝑔 ). La résultante des forces appliquées à un
point matériel M dans (ℛ𝑔 ) est :
𝐹Ԧ = 𝑚𝑎(𝑀)/
Ԧ ℛ𝑔 = 𝑚[ 𝑎Ԧ 𝑀)/ℛ1 + 𝑎Ԧ 𝑒 𝑀 + 𝑎Ԧ 𝑐 𝑀
Dans le référentiel relatif (ℛ1 ), on peut donc écrire :
𝑚𝑎(𝑀)
Ԧ Ԧ Ԧ
/ℛ1 = 𝐹 + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐
Ԧ

Si M est en équilibre dans ℛ1 , alors, O1 M = cste

 𝑣(𝑀)/
Ԧ ℛ1 = 0 𝑒𝑡 𝑎(𝑀)/
Ԧ ℛ1 = 0
On en déduit que 𝐹Ԧ + 𝐹Ԧ𝑖𝑒 + 𝐹Ԧ𝑖𝑐 = 0

𝐹Ԧ𝑖𝑐 = −2𝑚Ω ∧ 𝑣Ԧ𝑟 = −2𝑚Ω ∧ 𝑣(𝑀)/ ℛ1  𝐹𝑖𝑐 = 0

Ԧ Ԧ
⟹ 𝐹Ԧ + 𝐹Ԧ𝑖𝑒 = 0
On en déduit que la résultante des forces qui s’exercent sur
le point M en équilibre dans le référentiel non galiléen est
égale et opposée à la force d’inertie d’entraînement.
𝐹Ԧ = −𝐹Ԧ𝑖𝑒
Bibliographie : Cours de Dynamique du Point , Pr SENE L1PCSM
Bibliographie : Cours de Dynamique du Point , Pr SENE L1PCSM