DYNAMIQUE NEWTONIENNE

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 DYNAMIQUE NEWTONIENNE

OBJECTIFS :

Dans le chapitre précédent, consacré à la cinématique, nous avons effectué une description
géométrique du mouvement sans nous préoccuper des agents qui en sont la cause. Dans cette
partie, nous abordons la dynamique qui est la partie de la mécanique qui traite des causes du
mouvement. Elle permet de déterminer les causes d’un mouvement connu et de prédire le
mouvement pour des causes données. En somme, il s’agit d’établir les relations entre les deux.
Ainsi, à la fin de ce chapitre, l’étudiant doit être capable de :
-­‐   Enoncer les lois de Newton
-­‐   Appliquer le principe fondamental de la dynamique pour résoudre les problèmes
-­‐   Appliquer le théorème du moment cinétique pour résoudre les problèmes

I.   Principe d’inertie

1.   Expérience

Considérons la figure ci- contre qui représente une

collision entre deux particules effectuée dans les
conditions de frottements «nuls» sur un plan
horizontal. Pour étudier les mouvements, on a réalisé
une chronophotographie (décomposition des
mouvements à l’aide d’une série de photographies
 
prises à intervalles de temps réguliers)

On peut observer que la trajectoire du centre de chacune des

particules est rectiligne et que sa vitesse est constante (les écarts
entre les billes sont de même longueur) avant et après le choc. Les
forces appliquées sur chacune d’elles dans ces deux zones sont le
poids et la force de contact avec le sol (comme l’indique la figure
ci-contre).

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Comme le mouvement se maintient sur le plan horizontal, cela veut dire qu’aucune des deux
forces ne l’emporte sur l’autre et que leur somme vectorielle est nulle.
Notons également que lorsqu’on pose ces objets sur le sol ils restent immobiles tant qu’une
action extérieure n’intervient pas pour les déplacer.

Conclusion : ces particules ont conservé leur état de repos ou leurs mouvements rectilignes
uniformes tant qu’aucune force n’intervient pour les modifier.

2.   Enoncé du principe d’inertie

En l’absence de forces externes, un objet au repos reste au repos et un objet en mouvement
continue de se déplacer en mouvement rectiligne uniforme.

Remarque : L’absence de forces externes signifie que la somme vectorielle des forces
appliquées est nulle.

3.   Corps isolé mécaniquement

En l’absence de forces externes, le corps est dit libre ou isolé mécaniquement.

On appelle système un ensemble de corps identifiés du reste de l’univers. Un système est isolé
lorsque la résultante des forces extérieures qui lui sont appliquées est nulle.

ATTENTION !!! Dans certains ouvrages, on dit que les systèmes pour lesquels la somme des
forces qui s’exercent sur eux est nulle sont pseudo-isolés, le qualificatif « isolé » étant réservé
au cas où ils ne sont soumis à aucune force.

4.   Référentiel d’inertie ou galiléen

Nous avons vu qu’une particule libre, donc douée d’inertie, doit avoir une accélération nulle.
Or l’accélération dépend du système de référence utilisé. Une particule n’est donc libre que
par rapport à un référentiel dans lequel elle ne subit pas d’accélération.

Un référentiel d’inertie (ou galiléen) est un référentiel dans lequel un corps qui n’est soumis à
aucune force ou qui subit des forces dont la résultante est nulle, sera au repos ou en
mouvement rectiligne uniforme.

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II. La Quantité de mouvement

1. Définitions

Dans certaines situations, pour étudier l’état d’un corps, il est utile d’introduire des
informations sur l’objet lui-même et sur son mouvement. Nous avons vu que, en plus de ses
caractéristiques cinématiques, le mouvement peut être influencé par la masse du mobile. Le
concept de quantité de mouvement fournit une distinction quantitative entre les mouvements
de deux particules de même vitesse mais de masses différentes. La quantité de mouvement est
une grandeur qui combine la vitesse et la masse.

La quantité de mouvement 𝒫   d’une particule est définie comme étant le produit de sa masse
par son vecteur vitesse.

𝓟   = 𝒎𝑽  

2.   Conservation de la quantité de mouvement

Par définition, un corps isolé est doué d’inertie et, par conséquent, se déplace avec une vitesse
constante, ce qui implique qu’il conserve sa quantité de mouvement.

Principe de conservation de la quantité de mouvement : une particule libre se déplace avec

une quantité de mouvement constante.

III. Les lois de NEWTON

Les trois lois de Newton sont à la base de la mécanique classique. Ces lois ont été postulées
sans démonstration mais elles sont en tel accord avec les expériences que leur validité ne
pourrait être mise en doute

1.   La première loi : c’est le principe de l’inertie

Enoncé : En l’absence de forces externes, un objet au repos reste au repos et un objet en

mouvement continue de se déplacer en mouvement rectiligne uniforme.
2.   La deuxième loi

Enoncé : En mécanique newtonienne, la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de

mouvement d’un corps est égale à la somme des forces s’exerçant sur celui-ci.

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Mathématiquement, cela se traduit par la relation :

𝑑𝒫
𝐹   =
𝑑𝑡

𝓟    est la quantité de mouvement de la particule et 𝐹   la résultante des forces qu’elle subit.

Cette égalité, appelée « Principe fondamentale de la dynamique », est valable tant que la
vitesse est très inférieure à celle de la lumière. Remarquons qu’elle associe un terme
cinétique, la dérivée du vecteur quantité de mouvement, à un terme dynamique, la somme des
forces appliquées sur le point matériel. Elle permet donc de prédire le mouvement si on
connait les forces et de déterminer leur résultante pour un mouvement donné.

Cas particulier d’un corps à masse constante : La masse étant constante, la dérivée de la
quantité de mouvement s’effectue comme suit :

𝑑 𝑚𝑉 𝑑𝑚 𝑑𝑉
𝐹   =   =   𝑉+𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⬠ 
𝐹   = 𝑚       ⟹   𝑭   = 𝒎𝒂  
âä

Ainsi, le " Principe fondamentale de la dynamique" (P.F.D.) pour un corps de masse constante
s’écrit : 𝑭   = 𝒎𝒂  

3.   La troisième loi

Enoncé : Lorsque deux corps sont en interaction, ils exercent l’un sur l’autre des forces
opposées en sens mais égales en intensité et en direction.

Dans les exemples ci-dessous, la force 𝐹:/C   exercée par 1 sur 2 est égale en module et est

opposée en sens à la force 𝐹C/:   exercée par 2 sur 1.

𝐹:/C   =   −𝐹C/:   et 𝐹:/C   =   𝐹C/:  

 
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 IV.   Le Moment Cinétique
La quantité de mouvement s’est révélée très utile dans l’étude des mouvements de translation.
Le moment cinétique est la grandeur physique qui joue un rôle analogue dans le cas des
mouvements de rotation ; on l’appelle aussi quantité de mouvement de rotation.

1. Moment cinétique d’une particule

Soit une particule de masse m se trouvant en un point repéré par le vecteur position 𝑂𝑀 et se
déplaçant à la vitesse 𝑉  . Son moment cinétique 𝐿T    par rapport à l’origine O, est défini par :

𝐿T =   𝑂𝑀    Λ  𝑚𝑉         ⟹   𝑳𝑶 =   𝑶𝑴    𝚲  𝓟

Remarque : Par sa définition, le moment cinétique est un vecteur perpendiculaire au plan

contenant les vecteurs 𝑂𝑀   et 𝒫 et orienté de façon que le trièdre 𝑂𝑀    , 𝑉    , 𝒫 soit direct.

2.   Théorème du moment cinétique

Enoncé : La dérivée par rapport au temps du moment cinétique d'une particule en mouvement
est égale au moment résultant des forces extérieures, par rapport au point de référence utilisé
pour le moment cinétique.
𝑑𝐿T 𝑑 𝑂𝑀    Λ  𝑚𝑉  
=  
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐿T 𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑚𝑉  
=   Λ  𝑚𝑉   +   𝑂𝑀  Λ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐿T
=   𝑉  Λ  𝑚𝑉   +   𝑂𝑀  Λ  𝑚𝑎  
𝑑𝑡

𝑑𝐿T 𝒅𝑳𝑶
=     𝑂𝑀  Λ  𝑚𝑎       ⟹       =     𝑶𝑴  𝚲  𝑭  
𝑑𝑡 𝒅𝒕

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 TRAVAIL – PUISSANCE – ENERGIE

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 TRAVAIL – PUISSANCE - ENERGIE

L’objectif de ce chapitre est de présenter les outils énergétiques utilisés en mécanique pour
résoudre des problèmes. En effet, parfois le principe fondamental de la dynamique ne suffit
pas ou n’est pas approprié pour parvenir au bout de la résolution. Avant de décrire les
différents types d’énergies (énergies cinétique, potentielle et mécanique) et les utiliser dans
des théorèmes énergétiques, nous présenterons les notions de travail d’une force et de
puissance.
Ainsi à la fin de ce chapitre, l’étudiant doit être capable de :
-­‐   Connaître la notion de travail, puissance et énergie
-­‐   Déterminer le travail d’une force le long d’un parcours
-­‐   Déterminer les caractéristiques de certaines forces
-­‐   Déterminer les énergies cinétique, potentielle et mécanique d’un système
-­‐   Appliquer le théorème de l’énergie cinétique pour résoudre les problèmes

I. Travail élémentaire d’une force

1) Définition

Soit un point M qui se déplace sur sa trajectoire à une vitesse 𝑣   par rapport au référentiel
d’étude. Il subit une force 𝐹   telle qu’indiquée sur la figure ci-dessous.

   

Il s’agit du déplacement du point M sur sa trajectoire pendant un intervalle de temps

infinitésimal dt. On appelle travail élémentaire de la force 𝐹   au cours du déplacement
élémentaire 𝑑𝑂𝑀    la quantité définie par :

𝑑𝑊 =   𝐹  . 𝑑𝑂𝑀 =   𝐹    . 𝑑𝑂𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝐹    , 𝑑𝑂𝑀 =   𝐹    . 𝑑𝑂𝑀 𝑐𝑜𝑠𝜃

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Remarque 1:

𝑑𝑊 = 0   ⟹ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0   ⟹
𝑙𝑎  𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒  𝐹    𝑒𝑠𝑡  p𝑒𝑟𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒  𝑎𝑢  𝑑é𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡  𝑑 𝑂𝑀
𝜋
𝑑𝑊   > 0   ⟹ 𝑐𝑜𝑠𝜃 > 0   ⟹ 0   < 𝜃 <  𝑒𝑡  𝑙𝑒  𝑡𝑟𝑎𝑣𝑎𝑖𝑙  𝑒𝑠𝑡  𝑑𝑖𝑡  𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟
2
f Qf
𝑑𝑊   < 0   ⟹ 𝑐𝑜𝑠𝜃 < 0   ⟹ <𝜃<  𝑒𝑡  𝑙𝑒  𝑡𝑟𝑎𝑣𝑎𝑖𝑙  𝑒𝑠𝑡  𝑑𝑖𝑡  𝑟é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
C C

Remarque 2 :

Ø   Soit une force 𝑓   effectuant un déplacement de M à M’. Si MM ' peut être considéré
commeb la somme géométrique de déplacements élémentaires
MM ' = MM1 + M1M 2 + M 2 M 3 + ... + M n M ' alors on aura :
dW = f . MM ' = f . MM1 + f . M1M 2 + f . M 2 M 3 + ... + f . M n M ' = dW1 + dW2 + dW3 + ... + dWn
Le travail élémentaire est donc la somme algébrique des travaux élémentaires partiels.

Ø   De même si la force f est la somme géométrique de forces

f = f1 + f 2 + f3 + ... + f n le travail de la force f au cours d’un même déplacement
MM ' sera:

dW = f .MM ' = f1.MM ' + f 2 .MM ' + f3.MM ' + ... + f n .MM ' = dW '1) + dW ( 2) + dW (3) + ... + dW ( n)
c’est-à-dire le travail sera égale à la somme algébrique des travaux de chacune des
forces.

2) Expression analytiques

a)   Coordonnées cartésiennes

En coordonnées cartésiennes, le vecteur position 𝑂𝑀   s’écrit : 𝑂𝑀   = 𝑥  𝚤   + 𝑦𝚥   + 𝑧𝑘  

D’où 𝑑𝑂𝑀   = 𝑑𝑥  𝚤   + 𝑑𝑦𝚥   + 𝑑𝑧𝑘  

Dans la base cartésienne, la force s’écrit : 𝐹   = 𝐹U  𝚤   + 𝐹X 𝚥   + 𝐹Z 𝑘  

𝒅𝑾 =   𝑭  . 𝒅𝑶𝑴   ⟹ 𝒅𝑾 =   𝑭𝒙 𝒅𝒙 + 𝑭𝒚 𝒅𝒚 + 𝑭𝒛 𝒅𝒛

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 b)   Coordonnées cylindriques

𝑑𝑂𝑀   = 𝑑𝑟  𝑢À + 𝑟𝑑𝜃  𝑢W + 𝑑𝑧𝑘  

𝐹   = 𝐹À  𝑢À + 𝐹W 𝑢W + 𝐹Z 𝑘  

𝒅𝑾 =   𝑭  . 𝒅𝑶𝑴 =   𝑭𝒓 𝒅𝒓   + 𝑭𝜽 𝒓𝒅𝜽 + 𝑭𝒛 𝒅𝒛

II.   Travail fini d’une force

Généralement le travail d’une force dépend du chemin suivi, c’est pourquoi ce travail
élémentaire est nécessaire. Pour obtenir le travail sur un déplacement AB, on intégrera ce
travail élémentaire :

𝑊¡⟶ =   ¡
𝑑𝑊 =   ¡
𝐹  . 𝑑𝑂𝑀

v   Cas d’une force constante

Lorsque la force est constante (vecteur constant en sens, direction et norme quel que
soit le déplacement du point M), celle-ci peut sortir de l’intégration ci-dessus, on
obtient:

𝑾𝑨⟶𝑩 =   𝑭    . 𝑨𝑩 𝒄𝒐𝒔 𝑭    , 𝑨𝑩

III.   Puissance d’une force

Soit un point M soumis à une force 𝐹   et se déplaçant sur sa trajectoire à une vitesse 𝑣   par
rapport au référentiel d’étude. La puissance de la force 𝐹   est donnée par :

𝑷   =   𝑭  . 𝒗   =   𝑭    . 𝒗   𝒄𝒐𝒔 𝑭    , 𝒗   =   𝑭    . 𝒗   𝒄𝒐𝒔𝜽

v   Relation entre Travail et Puissance

v  
A partir du lien entre le vecteur déplacement élémentaire et la vitesse, on peut lier puissance
et travail :

𝑑𝑂𝑀 𝐹    . 𝑑𝑂𝑀 𝒅𝑾
𝑃   =   𝐹  . 𝑣   =   𝐹   =     ⟹ 𝑷   =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝒕

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IV.   Théorème de la variation de l’énergie cinétique

Soit un point matériel M de masse m soumis à un ensemble de forces dont la résultante est F
et munie d’une vitesse 𝑣   . Considérons un intervalle de temps infiniment petit dt ; on sait que
dW = F .vdt .

D’après le principe fondamental de la dynamique rapporté à un référentiel galiléen

dp dv dv 1
F= = m . Ainsi dW = F .vdt = m .v.dt = md v.v = d ( mv2 )
dt dt dt 2

1
On appelle énergie cinétique du point, la quantité EC = mv 2 . Entre deux points A et B on a :
2
B 1 1 1
WAB = F .vdt = ò dW = ò d ( mv 2 ) = mv 2 ( B) - mv 2 ( A) = variation d’énergie cinétique
A 2 2 2
entre les points A et B.

Théorème : La variation d’énergie cinétique entre des points finis (A et B par exemple) est
égale au travail de forces extérieures appliquées à ce point matériel entre ces points (A et B).

V.   Forces Conservatives et Energie Potentielle

1)   Définition

Une force est conservative lorsque son travail entre deux points A et B ne dépend pas du
chemin suivi mais uniquement de la position de ces deux points.

Cette force dérive alors d’une énergie potentielle, grandeur qui caractérise énergétiquement le
point M dans chaque position. On écrit :

𝑭   =   −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝑷

Remarque : On établit alors une relation entre le travail et l’énergie potentielle :

𝑊¡⟶ =   𝐸M 𝐴 −   𝐸M 𝐵 =   −∆𝐸M

Sous forme différentielle, on écrit : 𝑑𝑊 =   −𝑑𝐸M

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NB : La condition nécessaire et suffisante pour que F dérive d’une énergie potentielle Ep
¶Fx ¶Fy ¶Fy ¶Fz ¶F ¶F
est en coordonnées cartésiennes : = ; = et z = x
¶y ¶x ¶z ¶y ¶x ¶z

2.   Relation entre Force conservation et Energie Potentielle

𝑭   =   −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝑷  

En coordonnées cartésiennes on a :

𝐹   = 𝐹U  𝚤   + 𝐹X 𝚥   + 𝐹Z 𝑘  

𝜕𝐸M 𝜕𝐸M 𝜕𝐸M

𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸M =   𝚤   +   𝚥   +   𝑘  
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝜕𝐸M
𝐹U =   −
𝜕𝑥
𝜕𝐸M
𝐹   = −  𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸M   ⟹ 𝐹X =   −
𝜕𝑦
𝜕𝐸M
𝐹Z =   −
𝜕𝑧
En coordonnées cylindriques on aura :

𝐹   = 𝐹À  𝑢À + 𝐹W 𝑢W + 𝐹Z 𝑘  

𝜕𝐸M 1 𝜕𝐸M 𝜕𝐸M

𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸M =   𝑢À +   𝑢W +   𝑘  
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧

𝜕𝐸M
𝐹À =   −
𝜕𝑟
1 𝜕𝐸M
𝐹   = −  𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸M   ⟹ 𝐹W =   −
𝑟 𝜕𝜃
𝜕𝐸M
𝐹Z =   −
𝜕𝑧

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VI. Equilibres, Energie Potentielle et Stabilité

1) Notion d’équilibre

Un point matériel M de masse m est en équilibre lorsque toutes les forces qui s’exercent sur
lui se compensent. C’est-à-dire la somme des forces extérieures qui s’exercent sur lui est
nulle.

𝐹çU =   0  

2.   Energie potentielle et positions d’équilibre

Soit un point matériel M soumis uniquement à des forces conservatives. On note 𝐹   la somme
de ces forces et Ep l’énergie potentielle globale dont dérivent ces forces conservatives. Les
positions d’équilibre du point M sont obtenues en posant : 𝐹   =   0  .

𝜕𝐸M
=0
𝜕𝑥
𝜕𝐸M
𝐹   = 0       ⟹ =0
𝜕𝑦
𝜕𝐸M
=0
𝜕𝑧

Conclusion :

-­‐   Les positions d’équilibre d’un système correspondent à un extrémum (minimum ou

maximum) de l’énergie potentielle
-­‐   Si Ep est minimale, cela signifie que nous sommes en position d’équilibre stable
-­‐   Si Ep est maximale, cela signifie que nous sommes en position d’équilibre instable

Position  d’équilibre  stable   Position  d’équilibre  instable  

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 c)   Energie mécanique

1.   Définition

L’énergie mécanique d’un système est définie comme la somme de son énergie cinétique et
de son énergie potentielle.

𝑬𝑴 =   𝑬𝑪 +   𝑬𝑷

2.   Théorème de l’énergie mécanique

a)   Non conservation de l’énergie mécanique

S’il y a variation de l’énergie mécanique, celle-ci est due aux forces non conservatives. On
peut donc écrire :

𝒅𝑬𝑴
=   𝑷𝒏𝒐𝒏  𝒄𝒐𝒏𝒔
𝒅𝒕

b)   Conservation de l’énergie mécanique

Un système soumis à des forces conservatives ou qui ne travaillent pas possède une énergie
mécanique constante.

𝒅𝑬𝑴
=  𝟎
𝒅𝒕

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