CHAPITRE 2 : DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

1) Les trois principes fondamentaux de la dynamique

1.1) Principe d’inertie ou première loi de Newton
a) Notion de force
b) Masse et inertie
c) Enoncé du principe d’inertie
d) Référentiel d’inertie ou Galiléen
e) Exemple de référentiel
1.2) Principe fondamental de la dynamique ou Deuxième principe de Newton
a) Quantité de mouvement (impulsion)
b) Enoncé du principe fondamental de la dynamique
c) Conservation de la quantité de mouvement. Systèmes isolés
1.3) Principe de l’action et de la réaction ou troisième principe de Newton
2) Forces à distance et forces de contact
2.1) Forces à distance
2.1.1) Force d’interaction gravitationnelle et poids
a) Force d’interaction gravitationnelle
b) Poids
c) Applications
c.1) Mouvement d’un projectile
c.2) Troisième loi de Kepler
a) Vitesse angulaire d'une planète en rotation autour du soleil
b) Relation entre le rayon et la vitesse
c) Troisième loi de Kepler
c.3) Satellite en orbite circulaire. Satellite géostationnaire
a) Période de révolution
b) Satellite géostationnaire
2.2) Forces de contact
2.2.1) Contact solide-solide
a) Objet en équilibre sur un plan horizontal avec absence de force d'entrainement
b) Déplacement d’un objet sur un plan horizontal
b.1) Absence de force de frottement (Contact lisse)
b.2) Présence de force de frottement. Surface de contact rugueuse
b.2.1) Cas statique. Frottement statique
b.2.2) Cas dynamique. Frottement dynamique
c) Déplacement d’un objet sur un plan incliné
c.1) Absence de force de frottement (Contact lisse)
c.2) Présence de frottement (surfaces de contact rugueuses)
c.2.1) Cas statique. Frottement statique
c.2.2) Cas dynamique. Frottement dynamique
 2.2.2) Frottement visqueux
2.2.3) Tension d’un fil
2.2.4) Tension d’un ressort
3) Moment cinétique d’un point matériel par rapport à un point
4) Moment d’une force
5) Théorème du moment cinétique
6) Conservation du moment cinétique
7) Conséquences de la conservation du moment cinétique
a) Mouvement plan
b) Loi des aires
8) Moment d'un couple
8.1) Définition d'un couple
8.2) Définition du moment du couple
9) Etude de quelques mouvements particuliers
9.1) Mouvement harmonique
9.1.a) Mouvement d’une masse suspendue à un ressort
9.1.b) Mouvement horizontal
9.1.c) Mouvement vertical
9.2) Le pendule
a) Résolution par le principe fondamental de la dynamique
b) Résolution par le théorème du moment cinétique
 CHAPITRE 3 : DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

La dynamique est l’étude des mouvements des corps en fonction des causes qui
s’exercent sur eux. C'est la partie de la mécanique qui détermine les causes des mouvements
des corps.
1) Les trois principes fondamentaux de la dynamique
Toutes les connaissances de la mécanique sont basées sur trois principes (ou lois), publiés
par Isaac Newton en 1687 dans son ouvrage intitulé « Philosophiae naturalis principia
mathematica », qui est devenu l’un des ouvrages fondamentaux de la physique. Ces trois
principes ne peuvent pas être démontrés, la base de ces principes est expérimentale, leurs
énoncés sont le résultat d'observation faite sur les phénomènes de la nature.
1.1) Principe d’inertie (première loi de Newton)
a) Notion de force
On constate qu’il faut produire une certaine action sur un corps pour qu’il se mette en
mouvement. Toutes les actions qui sont la cause des mouvements des corps, trouvent leur
définition et description dans la dynamique Newtonienne. Ces interactions sont décrites par
 
une grandeur F qu’on appelle force. La force F est une grandeur vectorielle, capable de
provoquer ou de modifier un mouvement ou encore capable de créer une déformation.
b) Masse et inertie
On appelle inertie la propriété générale qui fait que les objets ne peuvent d’eux même
modifier leur état de mouvement ou de repos. Le corps a une tendance naturelle à conserver
son mouvement ou son repos. L'inertie joue le rôle d’une résistance vis à vis de toute
modification d’état qu’on souhaite imposer à un corps.
La masse d’un corps est la grandeur physique qui caractérise cette inertie : plus sa masse
est élevée, plus il sera difficile de le mettre en mouvement ou de changer son mouvement.
On définit la masse d’un corps comme la quantité de matière qu’il contient. C’est une
grandeur scalaire positive invariable dans le cadre de la mécanique Newtonienne.
c) Enoncé du principe d’inertie
Une particule ne subissant aucune action extérieure a une vitesse nulle (repos) ou
elle conserve une vitesse constante en amplitude, direction et sens (elle a un
mouvement rectiligne uniforme).

On l’appelle principe d’inertie car cette loi décrit l’incapacité qu’ont les corps à changer
seuls leur état de mouvement ou de repos (voir 1.1.b). Si aucune force n’agit sur l’objet,
celui-ci est soit au repos, s'il était auparavant au repos, soit il continue à avoir un
mouvement rectiligne uniforme si il était déjà en mouvement. Il faut qu’une force extérieure
agisse sur le corps pour que son mouvement soit modifié

52
d) Référentiel d’inertie ou Galiléen
Nous savons, du chapitre cinématique, que tout mouvement est relatif à un référentiel
donné. Si le mouvement d’un point matériel est rectiligne uniforme par rapport à un
référentiel, il peut paraître accéléré par rapport à un autre référentiel. De ce fait il existe au
moins un référentiel pour lequel le principe d’inertie est vérifié. On appelle ce type de
référentiel: un référentiel d’inertie, ou encore un référentiel Galiléen pour lequel on aura la
définition suivante:
On appelle référentiel Galiléen ou référentiel d’inertie un référentiel dans lequel le
mouvement d’une particule ne subissant aucune action extérieure est rectiligne
uniforme.
Pour trouver des référentiels Galiléens on a recours à l’expérience. Le meilleur référentiel
Galiléen connu est le référentiel de Copernic.
e) Exemple de référentiel
Un référentiel peut être caractérisé par son nom. On distingue plus particulièrement trois
référentiels qui sont les référentiels de Copernic, géocentrique et terrestre (figure 1) définis
comme suit:
Référentiel de terrestre
RT

RC

Référentiel de Copernic S
RG
Référentiel géocentrique
Réfé

Figure 1: Référentiels de Copernic, géocentrique et terrestre

 Référentiel de Copernic
Le référentiel de Copernic (Rc) a pour centre le centre du système solaire (voisin du
centre d’inertie du Soleil) et ses trois axes sont dirigés vers trois étoiles très éloignées
situées dans des directions fixes par rapport au soleil. Ce référentiel est, avec une très bonne
approximation, Galiléen.
 Référentiel géocentrique
Le référentiel géocentrique (RG)est lié au centre de la Terre. Ces trois axes sont dirigés
parallèlement à ceux du référentiel de Copernic. Le référentiel géocentrique ne tourne pas
avec la Terre. Il n’est pas Galiléen, mais souvent considéré comme, en première
approximation, si on suppose qu’il est en translation rectiligne uniforme par rapport au
repère de Copernic.

53
  Référentiel terrestre
Le référentiel terrestre (RT) (ou du laboratoire) est lié à la Terre. Son origine est un point
de la terre et ses trois axes sont fixes par rapport à elle. Il est donc en rotation autour d’un
axe fixe (l’axe des pôles de la terre) avec une période de 24 heures, dans le référentiel
géocentrique. Ce référentiel n’est pas réellement Galiléen. On pourra le supposer Galiléen
pour des expériences courantes dont la durée est très petite par rapport à 24 heures.
1.2) Principe fondamental de la dynamique (deuxième principe de Newton)
a) Quantité de mouvement (impulsion)
La quantité de mouvement d’un point matériel M, de masse m et de vitesse V , est définie
par:

p  mV (3.1)
L’unité de la masse est le kilogramme (kg) et l’unité de la quantité de mouvement est le
kilogramme mètre par seconde (kg m/s)
b) Enoncé du principe fondamental de la dynamique
Dans un référentiel Galiléen, la somme des forces extérieures qui s’appliquent au
point matériel est égale la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de
mouvement. Cela se traduit par la relation :
 d p
 F
dt
(3.2)

L’unité de la force est le Newton (N).

Cette loi relie la cause, donc les forces, à l’effet observé qui est la variation de la quantité de
mouvement.
Le principe fondamental de la dynamique est également appelé «relation fondamentale de la
dynamique» ou «théorème de la quantité de mouvement».
En mécanique newtonienne, la masse du système est supposée constante, le principe
fondamental de la dynamique s’écrit alors:
 d dm dV dV
 F  dt (m V)  dt
Vm
dt
m
dt
(3.3)
 
F  ma (3.4)

Dans un référentiel Galiléen, la somme des forces extérieures exercées sur un point

matériel est égale au produit de sa masse m et de son accélération a . Cela se traduit
par la relation :
 
F  ma

54
Il en résulte que si aucune force n’agit sur un système, l’accélération sera nulle (mouvement
rectiligne uniforme):
    dV
F  ma  0  a   0  V  constante
dt
On constate que le principe d’inertie peut se déduire du principe fondamental de la
dynamique.
c) Conservation de la quantité de mouvement. Systèmes isolés
Un système isolé (libre) est défini comme un système qui n’est soumis à aucune action
extérieure. Pour un tel système, en vertu du deuxième principe, la quantité de mouvement
est constante au cours du temps:
 dp 
F 0 (3.5)
dt
On a : p  mV  constante (3.6)

Pour un système isolé constitué de différentes masses mi se déplaçant chacune à la vitesse

Vi , le vecteur quantité de mouvement du système est donné par:

P   pi   mi Vi  constante (3.7)
i i

Exemple
Un système isolé constitué de deux particules libres, de masses respectives m1 et m2,
soumises uniquement aux actions mutuelles entre elles:
 
A l'instant t1 : P  p1  p2  m1 V1  m2 V2 (3.8)
 
A l'instant t 2 : P  p1  p2  m1 V1  m2 V2 (3.9)
On a :
P  P  constante m1 V1  m2 V2  m1 V1  m2 V2 (3.10)

 m1 V1  m1 V1  (m2 V2  m2 V2 ) (3.11)

p1  p2 (3.12)

La variation de la quantité de mouvement d’une particule au cours d’un certain temps est
égale et de sens opposé à la variation de la quantité de mouvement de l’autre particule.

m1 m1
P1 P1
Figure 2: Interaction entre deux particules

m2 P2 P2
m2
Avant interaction Après interaction

55
En pratique, un système isolé est très difficile à obtenir. Il faudrait le placer loin de tout
autre corps. Pour effectuer une expérience sur Terre par exemple, on se contente de
systèmes pseudo-isolés. Un système est dit pseudo-isolé si toutes les actions extérieures se
compensent  F  0, tout se passe comme s’il était isolé.
1.3) Principe de l’action et de la réaction (troisième principe de Newton)

Lorsque deux points matériels 1 et 2 sont en interaction, la force F12 qu’exerce le
point matériel 1 sur le point matériel 2 est de même intensité, parallèle mais de sens
opposé à la force F 21 qu’exerce le point matériel 2 sur le point matériel 1 :
 
F12   F21 (3.13)
Ce principe est aussi appelé « principe des actions réciproques ».
2) Forces à distance et forces de contact
On distingue deux grandes catégories de forces, les forces à distance, qui sont des forces
fondamentales, et les forces de contact qui sont des forces de liaisons. On va donc aborder
successivement ces deux types d’interactions.
2.1) Forces à distance
Actuellement on considère quatre types d’interaction à distance entre particules qui sont
des forces fondamentales en physique :
 Force de gravitation toujours attractive, responsable du mouvement des astres;
 Force électrique et magnétique responsables de la cohésion des atomes et des liaisons
chimiques ;
 Force nucléaire (ou forte), responsable de la cohésion des noyaux atomiques;
 Force faible, à l’origine de certaines désintégrations radioactives.
2.1.1) Force d’interaction gravitationnelle et poids
a) Force d’interaction gravitationnelle
La loi de la gravitation universelle, appelée aussi force d’interaction gravitationnelle
déduite de l’étude des trajectoires des planètes, fut énoncée pour la première fois par
Newton. Elle décrit l’interaction entre deux corps placés l’un au voisinage de l’autre.

Expérimentalement, on vérifie que la force attractive FG qu’exerce le point matériel de
masse m2 sur le point matériel de masse m1 (figure 3) est donnée par :
  m1 m 2 
FG  F21   G u 21 (3.14)
r2
Tels que :
r est la distance entre les deux masses m1 et m2
G est la constante universelle de gravitation : G=6,673 10-11 N m2/ kg2.

u 21 est le vecteur unitaire dirigé du corps de masse m2 vers le corps de masse m1.

56
Le système étant supposé isolé, la force qu’exerce le corps de masse m2 sur le corps de
masse m1 est l’opposée de la force qu’exerce le corps de masse m1 sur le corps de masse
 
m2 : F12  F21 (principe de l’action et de la réaction).
m1
 
u21 F21

m2
 Figure 3: Interaction gravitationnelle
F12 r entre deux masses


La force F12 est vue comme le résultat de l’interaction entre la masse m2 et le champ

gravitationnel g 1 crée par la masse m1:
 m1 m 2  
F12   G 2
u 1  m 2 g1 (3.15)
r
 m1 
ceci entraine : g1   G 2 u 1 (3.16)
r

De même, la force F21 résulte de l’interaction entre la masse m1 plongée dans le champ
gravitationnel crée par la masse m2:
 m1 m 2  
F21   G 2
u 2  m1 g 2 (3.17)
r
 m2 
ceci entraine : g2   G 2 u2 (3.18)
r
Il en résulte que le champ de gravitation (figure 4) crée par un point matériel de masse m est
 m
g  G 2 u (3.19)
r

u et r sont respectivement le vecteur unitaire et la distance qui relient le point matériel à
l’endroit où on veut connaître la valeur du champ de gravitation.

Figure 4: Champ de gravitation crée au point P

b) Poids
On appelle poids P d’un corps, la force d’attraction gravitationnelle que la terre exerce
sur ce corps au voisinage de la Terre. C’est une force verticale, dirigée vers le centre de la
Terre. Un corps de masse m, placé a une distance « r » de la Terre de masse M, est soumis à

une force FG .

57
Cette force est le poids du corps :
 PP
 m
mM
FG  P  P   G 2 u (3.20) RTT FF
G
r
D’où la définition du poids :
Ou
P  mg (3.21)
 M M
tel que : g  G 2 u (3.22)
r
 Figure 5: Attraction
g est le champ de pesanteur ou accélération terrestre.
gravitationnelle à la surface
 de la terre
A une hauteur h de la surface de la Terre le module de g est:
2
GM RT
g  g0 (3.23)
( RT  h) 2
( RT  h)2

A la surface de la Terre et pour r = RT (rayon de la terre), le module de g est égale à:
GM
g0  2
(3.24)
RT

Pour: G = 6,673 10-11 N m2/kg2 ; RT = 6,37 10 6 m et M=5,98 10 24 kg, on a: g0 = 9,834 m/s2.

Remarque
A cause de la rotation de la Terre sur elle-même et du fait qu’elle n’est ni parfaitement
sphérique, ni tout à fait homogène, la valeur exacte de g dépend du lieu où l’on se trouve.

c) Applications
c.1) Mouvement d’un projectile

Pour des mouvements proches de la surface de la Terre, on considère le vecteur g

comme constant et dirigé vers le bas. Dans un plan XOY, on a g   g j avec g =10 m/s2 .
A t=0s, un mobile M se trouve au point O et son vecteur vitesse initiale V0 fait un angle 
avec l'axe OX (figure 6).

Y
V
ymax
g

V0


O xs x max X
g

Figure 6 : Projectile

58
La force de gravitation agissant sur un mobile de masse m est son poids P . D’après le
deuxième principe de la dynamique :
 
P  mg  ma (3.25)
 
ag (3.26)

La trajectoire est une parabole (voir chapitre 2 paragraphe 12.6 ) avec :

g x2
y  x tg (θ ) (3.27)
2 V0 2 cos (θ ) 2

c.2) Troisième loi de Kepler

Les trois lois de Kepler sont déduites de l’observation du mouvement des planètes autour
du soleil.
Loi n°1: Les trajectoires des planètes sont des ellipses dont l’un des foyers est le soleil.
Loi n°2 : Les lignes joignant le soleil aux planètes balaient des aires égales pendant des
temps égaux.
Loi n°3 : Les carrés des temps de révolution sont proportionnels aux cubes des demis
grands axes.
a) Vitesse angulaire d'une planète en rotation autour du Soleil
Pour établir la troisième loi de Kepler, on considère que la trajectoire de la planète autour
du Soleil est circulaire. La distance r =R entre le centre de la planète de masse m et le centre
du Soleil de masse Ms est constante. L’accélération s’écrit (chapitre 2 paragraphe 12.3.2) :
2
  dθ   d 2θ 
a   R  u r  R 2 u θ (3.28)
 dt  dt
Le principe fondamental de la dynamique donne:

  2
 dθ   d 2θ   m Ms 
FG  m a  m  R  u r  R 2 u θ   G
 ur (3.29)
  dt  dt  R2
 
Par identification on déduit les relations suivantes :
2 2
 dθ  M  dθ  M
 R   G 2s     ω2  G 3s (3.30)
 dt  R  dt  R

d 2θ dθ M
R 2
0  constante  ω  G 3s (3.31)
dt dt R

La vitesse angulaire  étant constante, le mouvement est circulaire uniforme.

59
b) Relation entre le rayon et la vitesse
La vitesse linéaire V s’exprime en fonction de la vitesse angulaire via la relation V  R ω .
Du fait que ω 2  GM s R 3 on en déduit :
Ms M
V 2  R 2 ω2  R 2 G 3
 V2  G s (3.32)
R R
Ms
V G (3.33)
R

c) Troisième loi de Kepler

En utilisant l'expression de V obtenue au paragraphe précédent et l'expression de la
période de rotation T de la planète autour du soleil on obtient:
2π
VRωR (3.34)
T
M 4π 2 R 2
V2  G s  (3.35)
R T2
Il en résulte:
R 3 GM s
  constante (3.36)
T2 4π 2

On retrouve ainsi la troisième loi de Kepler. La constante ne dépend pas de la masse de la

planète considérée.

c.3) Satellite en orbite circulaire. Satellite géostationnaire

a) Période de révolution
Considérons un satellite de masse m, soumis uniquement à l’attraction gravitationnelle de
la Terre de masse M. On se limite au cas de la trajectoire circulaire de rayon r=R. Le
satellite est soumis à la force de gravitation de la Terre, selon le paragraphe précédent:
GM 4 π 2
ω2   2 (3.37)
R3 T

4π 2 R 3
On obtient : T2  (3.38)
GM

b) Satellite géostationnaire

Un satellite géostationnaire est un satellite qui paraît toujours immobile par rapport à un
observateur lié à la Terre. Du fait que la Terre à un mouvement de rotation autour de son
axe avec une vitesse angulaire ω , le satellite doit avoir le même axe de rotation et la même
vitesse angulaire. Ainsi la période de rotation du satellite est T=24 h ou T= 86 400 s.

60
Son mouvement étant circulaire uniforme, la période T du satellite est donnée par:
4π 2 R 3
T2  (3.39)
GM
On en déduit le rayon de l’orbite :
T 2GM
R 3 (3.40)
4π 2

On a : R = 4,21 10 7 m. Pour: G = 6,67 10-11 N m2/kg2 ; M = 6 10 24 kg et T = 86400 s.

L’altitude correspondante h = R − RT = 3,57 10 7 m. Avec RT=6,4 10 6 m.

La vitesse que doit avoir le satellite géostationnaire est donnée par les deux expressions
suivantes:

2π M
VR ou bien V  G (3.41)
T R
on a: V= 3,07 103 m/s.

2.2) Forces de contact

Par opposition aux forces étudiées précédemment qui avaient une action à distance, On
s’intéresse maintenant aux forces qui existent lors d’un contact du point matériel avec un
solide ou un fluide. On aura alors essentiellement des forces de liaison et des forces de
frottement.
2.2.1) Contact solide-solide
Un point matériel astreint à se déplacer sur un support solide subit une force de la part du

solide. Les actions du support peuvent être représentées par une force C dite force de
contact appliquée au point de contact entre le point matériel et le support solide (figure 7).

La force de contact C est due aux interactions électromagnétiques entre les molécules du
support et de l’objet. Cette force s’écrit comme suit:
  
C  C  C // (3.42)
Tels que :

C  : Force normale au support, appartenant au plan perpendiculaire au support. Elle est
dirigée du support vers l’objet. Elle empêche l’objet de pénétrer dans le support.
La condition de contact se traduit par C   0 .

C// : Force tangentielle, appartenant au plan tangent au support, appelée force de frottement.
Généralement cette force s’oppose au mouvement et donc au vecteur vitesse de l'objet.
Les forces de frottement existent lorsque les surfaces en contact sont rugueuses.

61
a) Objet en équilibre sur un plan horizontal avec absence de force d'entrainement


C

Objet Support horizontal Figure 7: Objet immobile sur

 un support horizontal
P

Un objet de masse m posé sur un plan horizontal (figure 7), en absence de force qui tend
à le déplacer, est soumis à deux forces:

 Le poids P (force gravitationnelle terrestre),

 la force de contact C .
  
L’objet étant au repos ( V  0 et a  0 ), la réaction C est égale et opposée au poids de l’objet:
  
PC0 (3.43)
  
Ceci donne : C   P  mg . Ou bien : C  m g (3.44)

Remarques
  
 La relation P  C  0 est encore satisfaite si l’objet se déplace à vitesse constante.
  
 La relation P  C  0 vérifie le principe de l’inertie: tout corps reste dans son état de
repos ou de mouvement rectiligne uniforme, si les forces qui s’exercent sur lui se
compensent.
b) Déplacement d’un objet sur un plan horizontal
b.1) Absence de force de frottement (contact lisse)
Considérons un objet de masse m, posé sur un plan horizontal. On applique une force

horizontale F sur cet objet (figure 8). Le contact lisse entre les deux solides se traduit par

l’absence de frottement. Il en résulte que la force C est perpendiculaire à la surface de
contact.


j

 i
C  Figure 8: Objet en mouvement sur un
F support horizontal sous l’action d’une force
horizontale en l’absence de frottement

P

62
Le principe fondamental de la dynamique entraine :

    F  ma  
PCF  ma (3.45) projection sur la base ( i , j )
C-P  0  C  P

b.2) Présence de force de frottement. Surface de contact rugueuse

Les forces de frottement sont des forces qui apparaissent soit lors du mouvement d’un
objet soit si l’objet est soumis à une force qui tend à le mettre en mouvement. Ces forces
sont importantes lorsque les surfaces en contact sont rugueuses, et dépendent de la nature et
de l’état de la surface (rugosité, bosses, trous...). Dans la plupart des cas, la force
de frottement s’oppose au déplacement de l’objet. On constate que le contact ne présente
pas les mêmes frottements selon que le corps solide est immobile ou en mouvement. Ainsi
on distingue deux types de frottement:
les frottements statiques existent quand l’objet est immobile (cas statique) et les frottements
dynamiques sont présents quand le corps est en mouvement (cas dynamique). On tient
compte de ces deux types de forces de frottements au moyen de deux coefficients
empiriques  s et  d déterminés expérimentalement (voir les paragraphes qui suivent).

b.2.1) Cas statique. Frottement statique

On considère un objet de masse m, posé sur une surface rugueuse plane (figure 9).

Lorsque nous appliquons une force F variable dans la direction horizontale, on constate que
 
l’objet reste au repos tant que la force F est inférieure à un seuil Fs . La force de frottement
 
C // s’oppose au mouvement et s’adapte pour maintenir l’équilibre. Dès que la force F est

suffisamment intense et supérieure au seuil Fs le solide se met en mouvement et la force de

frottement C // ne peut plus empêcher le mouvement.


j
 
 C  i
C F
Figure 9: Objet sur une surface rugueuse
 plane sous l’action d’une force horizontale .
C// 
P

 
La force de frottement C// est proportionnelle à la composante C  . Les expériences
montrent qu’à la rupture de l’équilibre le coefficient de proportionnalité est  s , dénommé
le coefficient de frottement statique ou coefficient d’adhérence. On a :

C0//   s C0 (3.46)

63
Le coefficient  s dépend de la nature des surfaces en contact et de leur état de surface. C’est
un nombre positif sans dimension. Il est à noter que la valeur de  s est inférieure à 1.
Le principe fondamental de la dynamique sur l’objet juste à la rupture de l’équilibre:

    FS - C0 //  0  C0 //  FS  
P  C0  F  0 (3.47) projection sur la base ( i , j )
C0   P  0  C0   m g

De plus (Eq.3.46) : C 0 //   s C 0 

on obtient : C0 //  FS  s m g (3.48)

Ce qui entraine que dans le cas statique (objet au repos) :

F  C //   s m g (3.49)
 
La force de frottement C // dépend de la force F que subie l'objet. Si aucune force extérieure
ne tend à déplacer l’objet se trouvant sur une surface horizontale, celui-ci est au repos et
la force de frottement n’existe pas. Elle ne prend naissance que si l’objet subit une force.

b.2.2) Cas dynamique. Frottement dynamique

 
Pour une force F (figure 9) supérieure au seuil Fs le solide se met en mouvement.
Le corps se déplace tout en subissant une force de frottement. Dans ce cas de mouvement,
 
il y a aussi proportionnalité entre la force de frottement C// et la composante C  .
Le coefficient de proportionnalité est  d , nommé le coefficient de friction ou le coefficient
de frottement dynamique. Ceci se traduit par :
C //   d C  (3.50)

Le coefficient  d dépend de la nature des surfaces en contact et de leur état de surface.

C’est un nombre positif sans dimension déterminé expérimentalement. Le tableau ci-après
définit la valeur des deux coefficients de frottement pour quelques surfaces. Il convient de
noter que la valeur de  d est en général inférieure à celle de  s (  d   s ).

Surface de contact s d
Acier sur Acier 0,6 0,4
Téflon sur Acier 0,041 0,04
Acier sur Bois 0,6 0,2
Bois sur Bois 0,35 0,15
Acier sur Glace 0,03 0,01

Tableau 1: Coefficients de frottement statique et dynamique

64
Le principe fondamental de la dynamique appliqué sur l’objet en cas de mouvement donne:

    F - C //  m a  C //  F - m a  
P  C  F  ma (3.51) projection sur la base ( i , j )
C  P  0  C  m g

De plus (Eq.3.50) : C //   d C 

on aura : C //   d m g  F - m a (3.52)
Ceci entraine que dans le cas dynamique (objet en mouvement) on a :

F  m (  d g  a) (3.53)

c) Déplacement d’un objet sur un plan incliné

c.1) Absence de force de frottement (contact lisse)

Soit un objet de masse m, posé sur un plan incliné d’un angle α (figure 10). En l’absence

de frottement l’action C du plan incliné sur l’objet se réduit à la composante normale.

La force C est perpendiculaire à la surface de contact. L’équilibre de l’objet est impossible
 
car la somme des deux forces, le poids P et la force de contact C , qui s'appliquent sur
l'objet est différente du vecteur nul. Le corps posé sans ou avec une vitesse initiale sur le
plan incliné, prend un mouvement rectiligne avec une vitesse qui augmente de plus en plus.

j


C i
C

V p sin ( )



p cos( )
P

Figure 10 : Objet en mouvement sur un plan incliné en absence de frottement

Le principe fondamental de la dynamique appliqué sur l’objet en mouvement donne:

   P sin( )  m a  m g sin ( )  m a  
P  C  ma (3.54) projection sur la base ( i , j )
C  P cos( )  0  C  m g cos( )

On obtient : a  g sin(α) (3.55)

L’objet a un mouvement rectiligne uniformément accéléré.

65
c.2) Présence de frottement (surfaces de contact rugueuses)
c.2.1) Cas statique. Frottement statique
Considérons un corps de masse m, posé sur un plan incliné d’un angle α par rapport à
l’horizontal (figure 11). Si le contact est rugueux le solide reste au repos et ne glisse pas sur
le plan incliné. On constate que l’objet reste au repos tant que l’angle α est inferieur à un

seuil  s . La force de frottement C // s’adapte pour maintenir l’équilibre. Dès que l’angle α
est supérieur au seuil  s le solide se met en mouvement.

j

 
i C
C
p sin ( )
C //

 
p cos( )
P

Figure 11 : Objet en équilibre sur un plan incliné en présence de frottement

Juste à la rupture de l’équilibre l’angle α est égal au seuil αS. Le contact entre l’objet et le
plan incliné est caractérisé par le coefficient de frottement  s . Appliquons le principe
fondamental de la dynamique sur l’objet:

   P sin( s ) - C 0 //   C 0 //  m g sin ( s )  
PC 0 (3.56) projection sur la base ( i , j )
0 C  P cos( )  0  C  m g cos( )
0  s 0  s

Sachant que (Eq.3.46): C 0 //   s C 0

on a : C0//   s m g cos( ) (3.57)

s

Ceci entraine que dans le cas statique (objet au repos sur un plan incliné) on a :

C0//   s m g cos( ) (3.58)

s

C 0//
Des relations 3.56 on a : s   tg ( ) (3.59)
C 0 s

66
c.2.2) Cas dynamique. Frottement dynamique
Pour un angle α supérieur au seuil αs (figure 12), le solide se met en mouvement.
Le contact entre l’objet et le plan incliné est caractérisé par le coefficient de frottement  d .


C j

 C

i

C // p sin  
P p cos 
 


Figure 12 : Objet en mouvement sur un plan incliné en présence de frottement

Le principe fondamental de la dynamique appliqué sur l’objet en mouvement donne:

   P sin( ) - C //  m a  C //  m g sin ( ) - m a  
P  C  ma (3.60) projection sur la base ( i , j )
C  P cos( )  0  C  m g cos( )
 

Sachant que (Eq.3.50): C //   d C 

on obtient dans le cas de mouvement:

C //   d m g cos( )  m g sin ( ) - m a (3.61)

Ceci entraine que : m g sin ( ) - m a   d m g cos( ) (3.62)

Soit :

a  g sin ( ) -  d g cos( ) (3.63)

On constate que le coefficient de frottement :

a
 d  tg( )  (3.64)
g cos( )

67
2.2.2) Frottement visqueux
Un objet placé dans un fluide (liquide ou gazeux) en mouvement subit une force de
frottement qui dépend de sa vitesse et qui s’oppose systématiquement au mouvement.
Aux faibles vitesses, la force est proportionnelle à la vitesse et prend la forme:

  
f  k V ou bien f  k V i (3.65)
Aux plus fortes vitesses, on constate que la force dépend du carré de la vitesse et s’écrit :
  
f  k V V ou bien f  k V2 i (3.66)

Les coefficients de frottement k et k' sont des constantes qui dépendent fortement de
la forme et des dimensions de l’objet, de l’état de sa surface, de la masse volumique du
fluide dans lequel s’effectue le mouvement, et des propriétés (viscosité) du fluide. Ces
coefficients traduisent la capacité de l’objet à pénétrer dans le fluide.

 
v j

 
F 
f i

Figure 13 : Objet en mouvement dans un fluide sous l’action d’une force extérieure

Le principe fondamental de la dynamique appliqué sur un objet de masse m en mouvement


placé dans un fluide, sous l’action d’une force extérieure F constante, conduit à:
  
F  f  ma (3.67)
Pour des faibles vitesses:
 
F- k V  ma (3.68)

En projection sur l’axe OX du mouvement on obtient:

dV
F-k V  m (3.69)
dt
L’équation différentielle du mouvement de la masse m s’écrit donc:

dV k F
 V (3.70)
dt m m

68
Cette équation est une équation différentielle du premier degré à coefficient et second
membre constants. Sa résolution suggère les écritures suivantes :

F m dV dV k
V-  ou   dt (3.71)
k k dt F m
V-
k

En considérant qu’à t = 0 x=0 et V =0, on obtient :

 F F k
V t V  V  t
dV k
  dt  ln  k k t  k e m
 F  m
(3.72)
 F  m 
F
0 V- 0  
k  k  k
 k 
F  t
Ceci conduit à : V  1  e m  (3.73)
k 

 

On constate que la vitesse augmente progressivement pour atteindre une vitesse limite
lorsque le temps tend vers l’infini (figure 14). La vitesse limite, qui logiquement n’est
jamais atteinte, est donnée par : V  F k .
L

 t 
  
On peut réécrire la vitesse sous la forme : V  V 1  e   (3.74)
L 

 
m
Pour : t  5 τ on a V  0.99 3 V . Avec   : constante de temps.
L
k

Vv

VvLL

5
5 tt

Figure 14 : Vitesse d’un objet en mouvement dans un fluide

69
2.2.3) Tension d’un fil
Lorsqu’on tire sur une extrémité d’un fil de masse négligeable et inextensible (l’autre

extrémité étant fixe), celui-ci se tend et le fil exerce une résistance T appelée tension du fil.
Cette tension n’existe que si le fil est tendu sous l’effet d’une force extérieure (figure 15a).
Pour un objet attaché au fil (figure 15b), lorsqu’on tire sur le fil, celui-ci tire sur l’objet
 
avec une force T (action du fil sur la masse). Cette tension T appliquée le long du fil, est
orientée du point d’application A vers le fil. Sa norme est à priori inconnue, dépend des
autres forces appliquées et du mouvement de l’objet.

a)

b)
 
T 
T Fext
A


Fext
Figure 15 : Tension d'un fil

2.2.4) Tension d’un ressort

Un ressort est un objet filiforme enroulé en forme de spirale cylindrique (généralement
métallique). Soit ℓ0 la longueur au repos du ressort (longueur à vide du ressort). Lorsqu'on
écarte le ressort de sa longueur ℓ0 (allongement ou compression), prenant une longueur ℓ, le
ressort exerce une force proportionnelle à ℓ = ℓ − ℓ0. Cette force s’oppose à la déformation
du ressort par rapport à sa forme au repos : c’est une force de rappel.
Soit un ressort fixé à l’une de ses extrémités et placé sur un plan horizontal (figure 16a).
A l’extrémité libre on attache un objet assimilé à un point matériel. On applique une force
extérieure horizontale sur l'objet puis on lâche. On constate que le ressort exerce sur l'objet
une tension, le long du ressort, dans une direction opposée à son allongement (figure 16b).

Si la longueur du ressort est ℓ, avec ℓ > ℓ0 (le ressort est étiré), la force de rappel T , dirigée
dans le sens négatif , est définie par:

 
T  k (   0 ) i (3.75)

70
 k est une constante de proportionnalité caractéristique du ressort, appelée constante
de rappel ou constante de raideur du ressort (en N. m-1).
 i est un vecteur unitaire parallèle au ressort, toujours orienté vers l’extérieur du
ressort.
 
L'expression T  k (   0 ) i reste aussi valable lorsque le ressort est comprimé ℓ < ℓ0
(ℓ−ℓ0<0). Dans ce cas la force de rappel est dirigée dans le sens positif (figure 16c).

X
  0

T
Figure 16 : Tension d'un ressort

 0 X

X
  0

3) Moment cinétique d’un point matériel par rapport à un point

Considérons un point matériel de masse m repéré par le vecteur position r  OM et se

déplaçant avec une vitesse V . Sa quantité de mouvement est p  m V .
On appelle moment cinétique d’un point matériel par rapport à un point O, la grandeur
dynamique définie par le produit vectoriel :
Z
  
L  r  p  m (OM  V) (3.76)
/o

L’unité est le kilogramme mètre au carré par L /O

seconde: kg  m2/s. O
 V Y
 Le moment cinétique L (figure 17) est un
/o Trajectoire
vecteur perpendiculaire au vecteur position OM et au M θ
vecteur vitesse V . Il est forcément perpendiculaire
X Figure 17 : Moment cinétique
au plan formé par les deux vecteurs OM et V .
 
 La norme de L s'exprime par: L  m OM  V  sin(θ ) , tel que  est l’angle entre
/o /o
les vecteurs OM et V .

71


 
Pour le sens de L , on utilise le fait que OM, V, L/O forment un trièdre direct.
/o

72
Remarque
Dans le cas ou le vecteur position OM et le vecteur vitesse V sont parallèles,
le mouvement est rectiligne suivant la droite dirigée par ces deux vecteurs. Dans ce cas le
 
moment cinétique L est nul ( L 0 ) .
/o /o

4) Moment d’une force


On appelle moment d’une force F appliquée au point M, par rapport à un point O, la
grandeur dynamique  définie par le produit vectoriel :


  OM  F (3.77)
F
α
L’unité est Newton  Mètre: N  m. O M

Figure 18 : Moment de la force


 Le moment  est perpendiculaire à la force F et au vecteur OM . C'est donc un

vecteur perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs F et OM .
 Le module de  est donné par:   OM  F  sin(α ) , où α désigne l’angle entre les

vecteurs OM et F .
 Pour le sens de  , on utilise le fait que les vecteurs OM, F et  forment un trièdre
direct.

Remarque
Souvent, on calcule le moment des forces et le moment cinétique par rapport au point O
qui est l’origine du référentiel choisi.

5) Théorème du moment cinétique

Le théorème du moment cinétique est une conséquence du principe fondamental de la
dynamique. En effet, en appliquant la définition du moment cinétique et en prenant la
dérivée par rapport au temps on obtient:

dL d  
 r  p  (3.78)
dt dt
  
dL d r   dp
 p r  (3.79)
dt dt dt

73
  
dp dr
En vertu du principe fondamental de la dynamique  F et avec  V , on déduit :
 dt dt
dL   
 Vp r F (3.80)
dt

  
Le premier terme est nul car V  p  V  m V  0 . Avec r  OM on obtient :

dL 
 OM  F (3.81)
dt
 
Or, OM  F est le moment  de la force qui agit sur le point matériel. On a donc le théorème
du moment cinétique par rapport à un point qui s'exprime par :

dL
 (3.82)
dt
Ce théorème s'énonce comme suit:
La dérivée du moment cinétique d’un point matériel de masse m, est égale à la somme
des moments des forces qui s'appliquent sur le point matériel.

6) Conservation du moment cinétique

En l’absence de forces extérieures agissant sur le point matériel ou dans le cas où le point
matériel est soumis uniquement à des forces centrales, le moment cinétique associé a ce
point matériel est conservé. C'est-a-dire que le moment cinétique du point matériel est un

vecteur constant au cours du mouvement ( L  constante).

En effet, dans le cas de force extérieure nulle F  0 le théorème du moment cinétique donne:

dL  
 OM  F  0  L  constante (3.83)
dt

Dans le cas de force centrale, c’est-à-dire une force dont la direction est parallèle au vecteur
OM (passe constamment par un point fixe O, appelé centre de force), le théorème du
moment cinétique donne:

dL 
 OM  F (3.84)
dt
  
Or F a la même direction que OM ( F // OM ) ceci implique que OM  F  0 , de ce fait:

dL 
 0  L  constante (3.85)
dt
Remarque
Les forces d’attraction gravitationnelle sont des forces centrales.

74
7) Conséquences de la conservation du moment cinétique
La conservation du moment cinétique traduit le fait que le mouvement est plan et que le
rayon-vecteur balaie des aires égales pendant des intervalles de temps égaux (loi des aires).

a) Mouvement plan
La première conséquence de la conservation du moment cinétique est la nature plane du

mouvement (mouvement à force centrale). À chaque instant, le moment cinétique L est
constant:

L  m (OM0  V0 )  m (OM  V)  constante (3.86)

Le vecteur L est déterminé par le vecteur position initial OM 0 et la vitesse initiale V 0 . Ainsi

à chaque instant, le vecteur OM est perpendiculaire au vecteur constant L . O étant fixe,

le point M se déplace dans un plan perpendiculaire à L et qui contient le point O.

La direction du vecteur moment cinétique L correspond à l’axe perpendiculaire au plan de la
trajectoire.
b) Loi des aires
La deuxième conséquence est connue sous le nom de loi des aires. Du fait de la nature
plane du mouvement, on utilise les coordonnées polaires dans le plan du mouvement pour
déduire la loi des aires. On a donc :

dr d
OM  r  r u r et V ur  r u (3.87)
dt dt
   
 
 dr dθ 
L  r  p  m (OM  V)  m r u   u  r u 
 r  dt r dt  
(3.88)

  dr   dθ   dr
L  m r u  u    r u  r u   m r
 r dt r   r dt  

  dθ
u  u    r2
 dt r r  

u u
dt r 
  (3.89)

Sachant que: u  u  0 et u r  u  k
r r

on en déduit l’expression du moment cinétique en coordonnées polaires :

 dθ
L  m r2 k (3.90)
dt
Dans le cas où ce vecteur est constant (cas de forces centrales), on en déduit que:
dθ
L  L  m r2  constante (3.91)
dt
On introduit la constante des aires:

dθ L
r2  r 2   constante (3.92)
dt m

75
On considère maintenant l’aire S balayée par le rayon vecteur r  OM , pendant un
intervalle de temps t (figure 19). Sur un intervalle de temps suffisamment petit, on peut
confondre l’arc de cercle de rayon r(t) et la trajectoire. S = π r2 est la surface du disque de
rayon r(t) et de centre O, correspondant à un angle polaire 2. S est la surface délimitée par
les points O, M(t) et M (t+t) qui lui correspond à un angle polaire . Par une simple
« règle de trois », on peut écrire :
S θ S θ
  2  (3.93)
S 2π πr 2π
1 S 1 2 θ
S  r 2 θ   r (3.94)
2 t 2 t

Si t est très petit, alors t tend vers dt, S tend vers dS et  tend vers d. On aura :

dS 1 2 dθ L
 r   constante (3.95)
dt 2 dt 2m

Ce résultat est connu sous le nom de loi des aires: en des temps égaux le rayon vecteur
balaie des aires égales (figure 20).
dS 1 2 d
La constante  r  Varé est appelée vitesse aréolaire qui correspond à la vitesse à
dt 2 dt
laquelle le rayon vecteur balaie l’aire définie par la trajectoire. Si le moment cinétique est
constant, la vitesse aréolaire l’est aussi et réciproquement.

Trajectoire
M (t )
M(t  t ) 3

Arc de rayon r(t) M (t  t )

2
r(t  t ) O

M (t )
1
S
O
r(t ) M (t  t )
M(t ) 4

Figure 20 : Loi des aires

Figure 19 : Aire balayée par le rayon vecteur

Remarque
1 d L m rV rV
du fait que: Varé  r 2   on a: Varé 
2 dt 2m 2m 2

76
8) Moment d'un couple
8.1) Définition d'un couple
On appelle couple un système de deux forces parallèles (figure 21), de même amplitude,
mais de sens opposés, ayant des points d’application différents.
8.2) Définition du moment du couple
On appelle moment d’un couple, le vecteur  obtenu en additionnant les moments des
forces de ce couple.


F
A O  Figure 21 : Moment du couple
 B
F

Le calcul du moment du couple dans le cas de la figure 21 donne:

  
  OA  (F)  OB  (F)  (AO  OB)  F (3.96.a)

Ceci entraine que:   AB  F (3.96.b)

Le module de  est donné par l'expression:   F  AB  sin( ) (3.96.c)

9) Etude de quelques mouvements particuliers

9.1) Mouvement harmonique
Ce mouvement est celui d’un point matériel soumis à une force de rappel proportionnelle
à son déplacement autour d’une position d’équilibre. Nous allons étudier deux exemples:
celui d’une masse suspendue à un ressort et celui d’un pendule.
9.1.1) Mouvement d’une masse suspendue à un ressort
On s’intéresse au mouvement d’un point matériel M de masse m attaché à un ressort
parfaitement élastique dont l’autre extrémité est fixe. On note k la constante de raideur du
ressort et 0 sa longueur à vide. On distingue les deux cas d’un mouvement horizontal et
d’un mouvement vertical.

77
a) Mouvement horizontal
Considérons le mouvement d'un corps de masse m assujetti à se déplacer sans frottements
sur un plan horizontal (figure 22). On déplace cette masse de sa position O d’une quantité x
puis on lâche (élongation pour la figure 22). Le mouvement étant rectiligne, nous utilisons
un système cartésien. Le point O correspond à la position d’équilibre x=0 de la masse m, le
ressort est ni étiré et ni comprimé.
ℓ00 i

O X
Figure 22 : Masse attachée à un ressort x
ℓ
C
TT
X
P
L’application de la relation fondamentale de la dynamique conduit à :
  
P  C  T  ma (3.97)
- P  C  0 mg  C (3.98)
 k   m a (3.99)

Sachant que       x  x , on obtient l’équation différentielle du mouvement à partir

0
de la dernière équation :
d 2x d 2x k
k x m ou bien :  x 0 (3.100)
dt 2
dt 2 m

Elle correspond bien à l’équation différentielle du mouvement d’un oscillateur harmonique:

d 2x
2
2x  0 (3.101)
dt
k
Par identification, nous obtenons la pulsation: ω  (3.102)
m
La solution de cette équation différentielle est de la forme (chapitre 2 paragraphe 12.5):

x  x cos(ωt   ) (3.103)
m
La fréquence et la période du mouvement sont données respectivement par:

ω 1 k 1 2π m
f   et T    2π (3.104)
2π 2π m f ω k

78
b) Mouvement vertical
Considérons le même problème que précédemment, mais avec une disposition vertical.
On suspend la masse m et on lui donne une impulsion de telle sorte à la faire osciller .
a) b) c)

ℓ0 ℓe ℓ

T
O
i P x T

P Figure 23 : Masse suspendue à un ressort

La relation fondamentale de la dynamique dans le cas du mouvement (figure 23c) donne:

 
P  T  ma (3.105)
On projette sur l'axe vertical: - P  T  ma (3.106)
m g  k Δ  m a  m g  k (   )  m a (3.107)
0
Avec:     x (3.108)
e
on aura: m g  k (  Δx   )  m a (3.109)
e 0

m g  k (   )  k Δx  m a (3.110)
e 0

À l’équilibre (figure 23b) on a:

m g  k (   )0 (3.111)
e 0

En choisissant comme origine de l’axe OX la position d'équilibre de la masse on aura:

    x  x (3.112)
e 0
De ce fait on obtient:
 k x  ma (3.113)

Ceci mène à l’équation du mouvement oscillatoire:

d 2x
kxm 0 (3.114)
dt 2
Le mouvement a les mêmes caractéristiques que celles de l’oscillateur horizontal.

79
9.1.2) Le pendule
Un pendule est constitué d’une masse ponctuelle m suspendue à l’extrémité d’un fil
inextensible et de masse négligeable, pouvant osciller librement dans un plan vertical.
Soit  la longueur du pendule, supposée constante. La masse m est repérée par l’angle θ.
C’est l’angle θ ici qui décrit la position de la masse m. L’équation du mouvement va être
obtenue en appliquant le principe fondamental de la dynamique et en utilisant le théorème
du moment cinétique.
O
k

ℓ


T u

ur
Figure 24 : Pendule simple
P

a) Résolution par le principe fondamental de la dynamique

La masse est soumise à deux forces, son poids P et la tension du fil T (figure 24).
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit:
 
P  T  ma (3.115)
On se place en coordonnées polaires on obtient:
P cos( )  T  m a (3.116)
r
- P sin( )  m a (3.117)
θ
Du fait que r =  est constant, l’expression de l’accélération est donnée par :

 d  d 2
2

a  -  u   u (3.118)
 dt  r dt 2 θ
On obtient:
 d 
2
P cos( )  T   m    (3.119)
 dt 
d 2
- P sin( )  m  2 (3.120)
dt

80
La première équation donne la valeur de la tension T en tout point de la trajectoire.
La seconde équation nous permet d’obtenir l’équation du mouvement:
d 2 d 2
- P sin( )  m   - m g sin( )  m  (3.121)
dt 2 dt 2
d 2 g
 sin( )  0 (3.122)
dt 2 

d 2
C’est une équation différentielle qui fait intervenir  et sa dérivée seconde 2 de manière
dt
non linéaire par la présence du terme sin(θ ) . On peut obtenir une solution approchée en
faisant l’approximation des petits angles, on remplace sin(θ ) par θ et on obtient une
équation linéaire:
d 2 g
  0 (3.123)
dt 2 

On retrouve une équation différentielle identique à celles rencontrées précédemment.

Ce qui montre que le pendule simple est assimilable à un oscillateur harmonique dans la
limite des petites oscillations. Dans ce cas la pulsation et la période valent respectivement:

g 
ω et T  2π (3.124)
 g
La solution de cette équation différentielle est de la forme:
θ  θ cos(ωt   ) (3.125)
m

θ et  sont, respectivement, l'amplitude et la phase initiale de l'oscillation et sont

m
déterminées à partir des conditions initiales.
b) Résolution par le théorème du moment cinétique
L’équation différentielle précédente peut être obtenue directement par le théorème du
moment cinétique, soit:

dL
 OM  F (3.126)
dt

 
On calcule d’abord L  m OM  V . Du fait que V 
d
dt
dθ
u r   u θ et OM   u r , on aura :
dt

 
  d dθ 
L  m OM  V  m u r   u r   u θ 
 dt dt 
(3.127)

 d
L  m   dθ
u r  u r   2
 dt

u r  uθ   (3.128)
 dt 

L  m 2
dθ
dt
 
u r  u θ  L  m 2
dθ
dt
k (3.129)

81
 dL d 2θ
Ceci entraine que :  m 2 2 k (3.130)
dt dt

D’autre part on a :

F PT (3.131)

dL
 OM  ( P  T)  OM  P  OM  T (3.132)
dt
Du fait que T  T u r et P  P cos( ) u r  P sin( ) u θ on aura:

dL
  
  u r  P cos( ) u r  P sin( )u θ   u r  T u r
dt 
(3.133)
dL
dt
 
  u r  P cos( ) u r  P sin( )u θ  0 (3.134)

dL
dt
  
  u r   m g sin( )u θ   u r   m g sin( )u θ  (3.135)


dL

 m g sin( ) u r  u θ
dt 
 (3.136)
dL
  m g  sin( )k (3.137)
dt
dL d 2θ
Compte tenu de :  m 2 2 k (3.138)
dt dt

d 2θ
m 2 k  m g  sin( )k (3.139)
dt 2
2 d θ
2
m k  m g  sin( )k  0 (3.140)
dt 2
On obtient finalement :
d 2θ g
 sin( )  0 (3.141)
dt 2 

Ce qui est bien la même équation que celle que l’on obtient en appliquant le principe
fondamental de la dynamique. Nous rappelons que cette équation différentielle est non
linéaire, du fait de la présence du terme sin(θ ) . Pour θ petit nous avons sin(θ )   . Cette
équation devient linéaire et s’écrit :

d 2θ g
  0 (3.142)
dt 2 

Qui correspond à l’équation différentielle du mouvement d’un oscillateur harmonique.

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