Génie Mécanique

Unité d’enseignement : UEF 2.1.1

Matière 2:Ondes et Vibrations

Partie A : Vibrations

Chapitre 1 : Introduction aux équations de Lagrange

L’approche la plus courante pour décrire le mouvement et la

dynamique consiste souvent à utiliser les lois de Newton.
Cependant, il existe une approche beaucoup plus fondamentale
appelée mécanique lagrangienne. C’est quoi alors la mécanique
lagrangienne exactement ?
Une approche très importante et étroitement liée à la mécanique
lagrangienne est le théorème de Noether.
En termes simples, le théorème de Noether nous donne une
manière générale de dériver des lois de conservation pour tout
système physique. Cela se fait en analysant les symétries du
système et peut être formulé mathématiquement en utilisant le
lagrangien assez facilement.
Il y a beaucoup à faire pour définir ce que nous entendons par
symétries en physique ainsi que leur relation exacte avec les lois
de conservation.

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Le théorème de Noether (dans le contexte de la mécanique
classique) est extrêmement utile pour trois types de lois de
conservation et leurs symétries de translation associées :

- Symétrie de translation de position (x→x+Δx)

conservation de la quantité de mouvement
- Symétrie de translation temporelle (t → t+Δt)
conservation de l'énergie
- Symétrie de rotation (θ →θ+Δθ) conservation du
moment cinétique
Quoi qu’il en soit, le point clé ici est que le théorème de Noether
donne une méthode simple pour trouver des lois de conservation,
qui est en fait extrêmement puissante et fonctionne pour
n’importe quel système pour lequel vous pouvez trouver un
lagrangien.

1.1) Définition
La mécanique lagrangienne est une nouvelle formulation de
la mécanique classique basée sur le principe de la moindre action
et dans laquelle les énergies sont utilisées pour décrire le
mouvement. Les équations du mouvement sont alors obtenues
par l'équation d'Euler-Lagrange, qui est la condition pour que
l'action soit moindre.
La mécanique lagrangienne est basée sur deux concepts
fondamentaux :

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 - le Lagrangien, qui est une fonction qui décrit l’état de
mouvement d’une particule à partir uniquement de
l’énergie cinétique et potentielle.
- Action, qui sert à définir un chemin à travers l’espace et
le temps (l’action est qu’elle doit être moindre afin obtenir
les bonnes équations de mouvement). C’est ce qu’on appelle
le principe de moindre action.

1.2) Le Lagrangien

En règle générale dans la mécanique de Newton, nous

considérons le mouvement comme l’action de différentes forces.
Mais fondamentalement, le mouvement est une description dans
l’espace et dans le temps des différentes variations ou
changements. Si une force agit sur vous, votre position changera
et c'est ainsi que nous mesurons la vitesse et l'accélération.
Mais en réalité, la dynamique et le mouvement sont des
processus d'optimisation. Lorsqu'une roue dévale une colline, sa
hauteur (position) diminue d'une certaine manière, mais sa
vitesse, en revanche, augmente à mesure qu'elle roule.
Nous n’avons besoin donc que de deux quantités pour décrire
complètement le mouvement de n’importe quel objet : sa
position et sa vitesse en un point donné.

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Une fois que nous savons où se trouve un objet, dans quelle
direction et quelle est sa vitesse, nous pouvons pleinement
prédire où il se trouvera à l’instant suivant.
Est-il possible de les combinées en une seule grandeur ? Oui
Energie.
Ainsi sur la base de l’énergie cinétique et potentielle d’un objet on
pourra prédire comment se déplacera objet dans l’espace et le
temps (nous négligerons les frottements, pour l’instant). Il s'agit
fondamentalement d'une description des changements d'énergie.
Cela se fait à travers une quantité appelée l'action. L’action
est une quantité qui décrit une trajectoire spécifique qu’un
objet suivrait. Ainsi, chaque trajectoire à travers l’espace et le
temps est associée à une action différente.
Prenons par exemple la trajectoire d'un projectile (Voir TD) :

La fonction L, qui est une fonction des énergies cinétiques et

potentielles s'appelle le Lagrangien :

T est l’énergie cinétique, tandis que V est l’énergie potentielle.

Le lagrangien n’a pas de forme générale. En mécanique classique,
cependant, sa forme est bien définie.

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Le lagrangien de la mécanique classique est défini comme la
différence entre l'énergie cinétique et potentielle de l'objet ou du
système :

Pourquoi est-ce la différence des énergies (T-V) et non l'énergie

totale (T+V), par exemple ? En faite, les deux fonctionneraient,
mais T+V est utilisé dans une formulation appelée mécanique
Hamiltonienne.
Puisque l’énergie totale (T+V) est une quantité conservée, elle ne
change pas avec le temps. Ainsi, il n’est pas particulièrement utile
pour décrire le mouvement. En revanche (T-V) n’est pas une
quantité conservée (ce qui signifie que ses valeurs peuvent
changer avec le temps), ce qui en fait un outil beaucoup plus utile
pour décrire le mouvement.
Ce type de processus dynamique se produit même en mécanique
newtonienne, dans le F=ma. Les similitudes entre cette
mécanique et la mécanique lagrangienne peuvent facilement être
constatées si nous exprimons la deuxième loi de Newton sous la
forme :
F- ma=0 et L=T-V
En mécanique classique, ce lagrangien particulier, L=T–V, est
précisément le lagrangien qui génère la deuxième loi de Newton,
F = ma.

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1.3) L’Action
L'action est définie comme une intégrale par rapport au
temps du Lagrangien en chaque point de la trajectoire :
En mécanique classique, l’énergie est une variable continue, ce qui
signifie que l’action ne serait pas une somme discrète, mais plutô t
une intégrale dans le temps (le temps qu’il faut entre le point de
départ et le point final de la trajectoire).

Ainsi les objets physiques et même les champs se comporteront et

se déplaceront toujours de telle manière que l’action soit
minimisée (ou plus précisément, moindre).
Dans le contexte de la mécanique lagrangienne, cela signifie que la
trajectoire d'un objet sera toujours celle dans laquelle l'action est
minimale. C'est ce qu'on appelle le principe de moindre action.
En résumé le problème se limitera à trouver le lagrangien du
système.

1.4) Le principe de moindre action

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L'action est donc une quantité qui décrit un chemin
particulier à travers l'espace et le temps.
(Selon Wikipédia) Maupertuis a défini ainsi le principe de la
moindre quantité d'action pour la mécanique dans son mémoire sur
l’Accord de différentes lois de la nature qui avaient jusqu’ici parues
incompatibles publié dans les Mémoires de l'Académie de Sciences
de Paris du 15 avril 1744.
« Lorsqu’il arrive quelque changement dans la nature, la
quantité d’action, nécessaire pour ce changement, est la plus
petite qui soit possible. »
Sous-jacente était l'idée, très répandue au XVII siècle, que la nature
e

obéit à un principe d'économie au sens de parcimonie. Ce que

le principe de Fermat (1657) avait introduit en optique, en
postulant que la lumière se propage d'un point à un autre de
façon à minimiser son temps de trajet (wikipedia)
Tout d’abord, l’action est définie comme cette intégrale dans le
temps, qui peut être obtenue intuitivement en « divisant » la
trajectoire en petites portions de la forme Ldt

La trajectoire physique réelle qu'un objet ou un système suivra

toujours celle dans laquelle l'action se trouve être la moindre ;
c'est ce qu'on appelle le principe de moindre action.
Que signifie pour quelque chose d’être minimale ?

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En mathématiques, un point extremum pour une fonction est
simplement un point où la tangente est horizontale (c'est-à -dire
que la dérivée en ce point est nulle). Elle s’appliquera également à
l’action, mais avec un peu plus de mathématiques impliquées.
En effet, l’action est en réalité une fonctionnelle (une fonction
d’une fonction, pas seulement une fonction).
L'idée de base est qu'un point extremal dans l'action est défini
comme le différentiel fonctionnel égal à zéro (noté δA=0). Cela
signifie essentiellement qu'une légère variation (différentielle) de
l'action doit être nulle.
Le principe de l'action moindre mathématiquement est:

Le chemin emprunté par un système est alors le chemin dans

lequel l’action satisfait cette équation.
Un différentiel fonctionnel signifie essentiellement faire varier un
légèrement (infinitésimalement) la valeur de l'action. Les points
extrémals sont alors ceux où un léger écart n’affecte pas
réellement la valeur de l’action.
Pourquoi un objet devrait-il emprunter le chemin d’une
action moindre au lieu d’un autre chemin ?
Fondamentalement, personne ne connaît la véritable réponse à
cette question.

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La trajectoire particulière qui rend l’action moindre pourrait être
considérée comme une sorte d’état d’équilibre de l’action, car
l’action ne varie pas (c’est-à -dire qu’elle se trouve à un point
stationnaire ou à un état d’équilibre).

1.5) l’équation d'Euler-Lagrange

Maintenant que nous avons établi le principe de moindre action, la

prochaine étape consiste à trouver un moyen pratique de l’utiliser
réellement.
Pour ce faire, réfléchissons à nouveau à ce que signifie
mathématiquement le principe de moindre action :

Il ne s’agit en réalité que d’une équation qui doit être résolue.

Pour que l’action soit moindre, il faut que le lagrangien doit
satisfaire à l’équation d’Euler-Lagrange.

L’équation ci-dessus est sans doute l’équation la plus importante

en mécanique lagrangienne
L’équation d’Euler-Lagrange est une condition que le lagrangien
doit satisfaire pour que le principe de moindre action soit vrai.
C’est essentiellement ce qui génère les équations du mouvement

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d’un système étant donné un lagrangien spécifique, tout comme le
fait la deuxième loi de Newton pour une force donnée.
C’est une équation très générale utilisée pour calculer les
minima et les maxima des fonctions dans un domaine
mathématique appelé calcul variationnel).
Si l’on remplace le Lagrangien (L=T-V) dans l’équation d’Euler-
Lagrange, on obtient :

Puisque l’énergie cinétique ne dépend pas de la position et que

l’énergie potentielle ne dépend pas de la vitesse (x avec un point
au-dessus), il nous reste :
En raison du signe moins, vous pouvez considérer les
changements d’énergie potentielle comme s’opposant aux
changements d’énergie cinétique.
Pour moi, cela est parfaitement logique. Pensez, par exemple, à un
objet tombant dans un champ gravitationnel.
Lorsque l’objet tombe, il accélère vers le bas et son énergie
cinétique augmente à mesure qu’il gagne en vitesse. D'un
autre côté, son énergie potentielle diminuera (d'après la
formule V=mgh) à mesure qu'elle se rapproche du sol.
Il existe donc un processus dynamique clair entre l’énergie
cinétique et l’énergie potentielle, ce qui nous permet de
décrire le mouvement en les utilisant ! C'est la beauté de la

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mécanique lagrangienne ; tout est décrit simplement par des
changements d'énergie.

Dans le cas de la mécanique classique, la deuxième loi de Newton

peut être exprimée en termes de quantité de mouvement comme
ceci :

Nous supposons que la masse est constante, En outre, une

propriété clé des forces est que toute force conservatrice peut être
exprimée en termes d’énergie potentielle.

On peut alors exprimer F=ma comme :

Comparons maintenant cela à l’équation d’Euler-Lagrange et il

deviendra évident à quel point elles sont similaires :

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En fait, si nous devons choisir l’énergie cinétique simplement
1/2mv2, alors l’équation d’Euler-Lagrange produirait exactement
F=ma.
Généralement, la résolution de tout problème de
mécanique consiste à trouver les équations du mouvement pour
un système d’intérêt particulier.
L’une des principales utilisations et avantages de la mécanique
lagrangienne est qu’il existe une méthode systématique
permettant de dériver des équations de mouvement avec très peu
d’effort (par à l’utilisation de F=ma), même pour des systèmes très
compliqués.
Essentiellement, la façon dont vous construisez le lagrangien
(termes d’énergie cinétique et potentielle) pour un système donné
définit le type de formules que vous en dériverez. Généralement,
ce sera sous la forme L=T-V.
La mécanique lagrangienne est particulièrement utile pour les
systèmes plus complexes, car il suffit de définir les énergies
cinétiques et potentielles de chaque objet du système. Le reste
consiste alors simplement à appliquer l’équation d’Euler-
Lagrange.
Le processus général étape par étape pour trouver les équations
du mouvement d’un système ressemble plus ou moins à ceci :

1. Trouvez un ensemble de coordonnées pratiques (=

coordonnées généralisées) pour le problème spécifique. Il

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 peut s'agir des coordonnées cartésiennes habituelles (x, y, z),
mais il est également possible d'utiliser des systèmes de
coordonnées tels que des coordonnées sphériques (r, θ, φ).
2. Définir le Lagrangien à travers les coordonnées généralisées.
Pour plusieurs objets dans un système, le lagrangien sera la
somme de la différence entre les énergies cinétique et
potentielle de chaque objet :Il est généralement plus facile de
définir d’abord le lagrangien encoordonnées cartésiennes,
puis de le transformer en coordonnées généralisées que vous
utilisez ! (voir TD)
3. Appliquez les équations d'Euler-Lagrange au lagrangien.
Vous aurez une équation d’Euler-Lagrange pour chaque
coordonnée que vous avez choisie pour le système.

4. Simplifiez et résoudre les équations du mouvement. À ce

stade, vous devriez avoir une équation différentielle du
second ordre pour chaque coordonnée dont vous disposez.

Ici, j'ai mentionné l'utilisation de coordonnées généralisées.

C’est l’un des principaux avantages de la mécanique lagrangienne
qui permet des méthodes de résolution de problèmes aussi
élégantes et simples.

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Il convient de noter qu’il existe également certaines restrictions
quant aux types de problèmes que vous pouvez résoudre à l’aide
de la mécanique lagrangienne.
Par exemple, les forces non conservatrices ne peuvent pas
être directement dérivées d’un lagrangien puisqu’elles ne
sont pas définies en termes d’énergie potentielle.
Un exemple en est les forces de frottement, comme la force
visqueuse dans un fluide et pour ce type de forces non
conservatrices, il est généralement plus facile de revenir à la
mécanique newtonienne.
Cependant, il existe encore des moyens de modifier la mécanique
lagrangienne de manière à inclure ces forces, mais ils ne peuvent
pas provenir directement du principe de moindre action.

1.5) Les Coordonnées généralisées

Habituellement, l'équation d'Euler-Lagrange est écrite en termes

de quelque chose appelé coordonnées généralisées, qui sont
désignées par qi (l'indice i ici représente simplement le nombre
de coordonnées dont vous disposez ; par exemple, avec plusieurs
coordonnées différentes, vous auriez un EL équation pour q1, une
autre pour q2 et ainsi de suite) :

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Mais que sont exactement ces coordonnées généralisées ? Ce sont
(comme leur nom l'indique) des types de coordonnées plus
généraux, qui permettent beaucoup plus de liberté dans notre
choix de coordonnées et de systèmes de coordonnées.
Vous voyez, dans la mécanique lagrangienne, nous ne sommes
limités à aucun ensemble particulier de coordonnées tel que le
système de coordonnées x, y, z typique.
Au lieu de cela, vous pourriez avoir, par exemple, un certain angle
θ comme coordonnée dans un problème impliquant un
mouvement de rotation.
Ce qu’il y a de bien avec la mécanique lagrangienne, c’est que
les méthodes de résolution de problèmes (discutées
précédemment) fonctionnent exactement de la même
manière, quelles que soient les coordonnées que vous
souhaitez utiliser.
Ces coordonnées généralisées présentent des avantages très utiles
par rapport aux coordonnées cartésiennes régulières (vous
pouvez bien sû r toujours utiliser les coordonnées cartésiennes, si
vous le souhaitez) :
Les coordonnées généralisées nous permettent de contenir
implicitement toutes les informations sur le comportement d'un
système (par exemple, choisir des coordonnées polaires (r et θ)
pour un pendule inclurait déjà le fait que le pendule se déplace en
cercle ; en utilisant uniquement des coordonnées cartésiennes,
vous auriez (il faut imposer certaines contraintes au système).

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• Le bon choix de coordonnées généralisées peut rendre un calcul
extrêmement simple.
• Les coordonnées généralisées peuvent réduire le nombre de
variables/équations nécessaires pour résoudre un problème
spécifique (par exemple, choisir uniquement un angle θ pour un
pendule suffirait pour trouver les équations du mouvement, alors
qu'en coordonnées cartésiennes, il faudrait les deux les
coordonnées x et y).
• Les coordonnées généralisées permettent d'exprimer facilement
différentes grandeurs sous une forme plus générale (vitesse
généralisée, impulsion généralisée, forces généralisées, etc.).
Ci-dessous, j'ai inclus un exemple de la façon dont les coordonnées
généralisées sont réellement utilisées, ce qui devrait, espérons-le,
apporter une certaine clarté à ce sujet.
Le moment généralisé est aussi parfois appelé moment canonique.
Lorsque vous abordez une mécanique plus avancée, le moment
régulier (également parfois appelé moment cinétique) ne suffira
plus.
Au lieu de cela, nous avons ce qu'on appelle le moment généralisé,
noté pi(i représente ici le fait que chaque moment généralisé pi
est toujours associé à une certaine coordonnée généralisée qi dans
le système) :

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Mais à quoi sert réellement ce moment généralisé ? Eh bien, la
première raison est que cela nous permet d'identifier rapidement
les différentes impulsions dans un système, à peu près avec
l'énoncé suivant :
Si le lagrangien a une dérivée temporelle d'une coordonnée
généralisée qi, alors il doit exister un moment généralisé pi
associé à la coordonnée qi.

1.6) Mouvement avec frottement

Si nous voulons incorporer des éléments comme le frottement

dans la mécanique lagrangienne (le frottement étant une force qui
ne peut pas être dérivée d'une énergie potentielle, c'est-à -dire une
force non conservatrice).
Pour les forces de frottement et non conservatrices en général,
nous devons les ajouter manuellement dans les équations d'Euler-
Lagrange en tant que forces généralisées (les forces de friction
généralisées que je désignerai par Qif) comme ceci :

La façon dont ces forces de frottement sont traitées dans la

mécanique lagrangienne consiste à utiliser ce qu'on appelle une
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fonction de dissipation, qui représente essentiellement l'énergie «
perdue » par le frottement.
Une autre application utile des forces généralisées consiste à
trouver des forces de contrainte (comme la tension ou la force
normale d'une surface), qui utilise la méthode du multiplicateur
de Lagrange.
De plus, les forces généralisées permettent en fait une autre
formulation de la mécanique lagrangienne (il s’agit pratiquement
d’une manière différente de dériver l’équation d’Euler-Lagrange),
qui n’utilise pas le principe de moindreaction.
Au lieu de cela, il utilise ce qu’on appelle le principe du travail
virtuel et le principe de d’Alembert pour dériver essentiellement
la mécanique lagrangienne.
Les mathématiques sont un peu plus abstraites et ne sont pas
vraiment importantes pour l’instant, je vais donc simplement dire
que cette formulation existe et en rester là .

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