Formalisme de Lagrange

page 1
Philippe Hautcoeur
Philippe.Hautcoeur@ac-nantes.fr
INTRODUCTION A LA
MECANIQUE ANALYTIQUE

Formalisme de Lagrange
page 2

SOMMAIRE

Chapitre 1- Principe des travaux (puissances) virtuel(le)s

1.Prambule : diffrentielles et drives virtuelles
1.1 Diffrentielles virtuelles
1.2 Drive virtuelle
2. Dplacement et vitesse virtuels : dfinitions
2.1 Dplacement virtuel
2.2 Vitesse virtuelle
3. Travail et puissance virtuels Principe de dAlembert
3.1 Dfinition
3.2 Principe de dAlembert
3.3 dmarche lors de lapplication du principe de dAlembert
3.4 Application

Exercice dapplication

Chapitre 2- Equations de Lagrange

1. Rappels : principe de dAlembert et puissance virtuelle
2. Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent linstant t
2.1 Configuration du systme linstant t
2.2 Liaisons imposes au systme
2.2.1 les liaisons holonmes
2.2.2 les liaisons non-holonmes
2.2.3 Exemple
2.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent linstant t
2.3.1 Exemples
3. Puissance virtuelle dveloppe par les actions mcaniques
3.1Forme gnrale de la puissance
4. Puissance virtuelle dveloppe par les quantits dacclration
5. Forme gnrale des quations de Lagrange
5.1 Nouvelle criture du principe de dAlembert
5.2 Choix des vitesses virtuelles
5.3 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas particuliers courants
5.3.1 Puissance virtuelle dveloppe par les actions mcaniques appliques un solide parfait
dans une transformation virtuelle.
5.3.2 Puissance virtuelle dveloppe par les actions de liaisons intrieures dans une
transformation virtuelle
5.3.3 Puissance virtuelle dveloppe par les actions donnes drivant dun potentiel dans une
5.3.4 Cas des systmes liaisons parfaites pour lesquels les forces donnes drivent toutes dun
potentiel
5.4 Equations de Lagrange pour un champ de vitesses virtuelles compatible avec les liaisons
holonmes et les liaisons non-holonmes : les multiplicateurs de Lagrange.
5.5 Variante dans la dcomposition des forces gnralises
6. Utilisation des quations de Lagrange pour dterminer des inconnues de liaison
6.1 le principe
6.2 exemple du pendule simple
7. Intgrales premires
7.1 Intgrale premire linaire par rapport aux
i
q&

7.2 Intgrale premire de Painlev
8. Synthse

Exercices dapplication

Principe des travaux (puissances) virtuel(le)s

page 3
1
1.Prambule : diffrentielles et drives virtuelles

1.1Diffrentielles virtuelles

soit une fonction de n+1 variables q
1
,q
2
,q
n
,t : f(q
i
, t)
sa diffrentielle relle est :

=
n
i
i
dt
t
f
dq
q
f
df
1
) (

o dq
i
et dt sont les diffrentielles des q
i
et t.
Si t est le temps, les variations des paramtres q
i
seffectuent suivant des lois q
i
=q
i
(t) et f est
finalement une fonction du temps par lintermdiaire des q
i
.
Par dfinition, on appellera diffrentielle virtuelle de f linstant t lexpression :

=
n
i
i
dq
q
f
df
1

par rapport lexpression prcdente, le temps est fig , dt=0

exemple :

+ + + =
+ + + + =
+ =

d t x dx t df
dt d t x dx t df
t x t x f
) cos( ) sin(
) )( cos( ) sin(
) sin( ) , , (

1.3 Drive virtuelle

soit une fonction de n+1 variables q
1
, q
2
,q
n
, t : f(q
i
, t)
sa drive relle est :

=
n
i
i
dt
t
f
q
q
f
f
1
) (

o les q
i
sont les drives des q
i
(t).
Par dfinition, on appellera drive virtuelle de f linstant t fig lexpression :

=
n
i
i
q
q
f
f
1

exemple :
page 4

) cos( ) sin(
) cos( ) ( ) sin(
) sin( ) , , (

+ + + =
+ + + + =
+ =

t x t x f
t x t x f
t x t x f

2. Dplacement et vitesse virtuels : dfinitions
2.1 Dplacement virtuel

La position dun point M est dfinie par son vecteur position ) , ( t x OM
i
.
Si on assimile le dplacement lmentaire (infinitsimal) du point M sa diffrentielle
relle :

=
n
i
i
t
OM
dx
x
OM
OM d
1
) (

on peut associer un dplacement virtuel du point M sa diffrentielle virtuelle :

M dx
x
OM
OM d
n
i
i
r
=

1
*

le dplacement virtuel est gnralement not : M

2.2 Vitesse virtuelle

Par un raisonnement analogue au prcdent, la vitesse relle du point M scrit :
= =
n
i
i
t
OM
x
x
OM
dt
OM d
M V
1
) ( ) (
On appellera alors vitesse virtuelle du point M la drive virtuelle de ) , ( t x OM
i
:

=
n
i
i
x
x
OM
M V
1
) (

3. Travail et puissance virtuels Principe de dAlembert

3.1 Dfinition

Raisonnons sur une particule M.

Le travail virtuel est le rsultat du produit scalaire dune force applique la particule par un
dplacement infinitsimal conu en dehors du temps que nous avons appel prcdemment
dplacement virtuel :

page 5
1
M M F W ). ( =

De la mme manire, nous pouvons dfinir la puissance virtuelle comme tant le produit
scalaire dune force applique la particule par sa vitesse virtuelle que nous avons dj
dfinie :
) ( ). ( M V M F P

=
r r

3.2 Principe de dAlembert

Le principe fondamental appliqu une particule scrit :

n
F F F a m
r r r
r
+ + + = ... .
2 1

Si nous multiplions scalairement par un vecteur U
r
les deux membres de lexpression
prcdente, nous obtenons :

U t U F U F U F U a m
n
r r r r r r r r
r
+ + + = , . ... . . . .
2 1

Ceci tant vrai pour nimporte quel vecteur U
r
et indpendemment du temps nous pouvons
crire par exemple :

M F M F M F M a m
n
. ... . . . .
2 1
r r r
r
+ + + =

o M a m . .
r
reprsente le travail virtuel de la quantit dacclration et les M F
i
.
r
le travail
virtuel des forces appliques. On en dduit une premire forme du principe de dAlembert :

Pour une particule, le travail virtuel de la quantit dacclration galilenne est dans
tout dplacement virtuel gal la somme des travaux virtuels de toutes les forces
appliques.

Mais, nous pouvons aussi crire :

) ( . ... ) ( . ) ( . ) ( . .
* *
2
*
1
*
M V F M V F M V F M V a m
n
r r r r r r r
r
+ + + =

expression qui traduit une seconde forme du principe de dAlembert :

Pour une particule, la puissance virtuelle de la quantit dacclration galilenne est
dans toute transformation virtuelle gale la somme des puissances virtuelles de
toutes les forces appliques.

Dans le cadre de la mcanique du solide indformable, nous devons prendre en compte des
champs de dplacement virtuel ou de vitesse virtuelle rigidifiant, cest dire vrifiant la
relation de Varignon :

page 6

+ = AB B A o par analogie, sera une rotation virtuelle.

et

* * *
) ( ) ( + =
r r r
AB B V A V o par analogie,
*
r
sera un taux de rotation virtuel.

Finalement , le principe de dAlembert pour un solide, scrira :

le travail virtuel (la puissance virtuelle) de la quantit dacclration du solide par
rapport un repre galilen est dans toute transformation virtuelle gale la somme
des travaux virtuels (puissances virtuelles) de toutes les actions mcaniques
extrieures appliques au solide.

3.3 dmarche lors de lapplication du principe de dAlembert

Le choix du champ de dplacement virtuel (des vitesses virtuelles) se fait en fonction des
efforts que lon souhaite manipuler. On va donc choisir un champ de dplacement (de
vitesses) qui fera travailler ces efforts. Prenons lexemple simpliste dune table reposant
sur ces quatre pieds.

Celle ci est immobile et aucun effort travaille, par consquent un observateur extrieur na
aucune ide des efforts qui agissent sur cette table. Nanmoins, pour valuer le poids de
lobjet, lobservateur essaiera de soulever la table. Dautre part pour valuer les efforts
tangentiels de contact dus ladhrence des pieds sur le sol, lobservateur fera glisser la table
etc
Par consquent, dans le premier cas, si on souhaite crire une quation faisant intervenir le
poids par le principe des travaux (puissances) virtuels, on choisira un dplacement (une
vitesse) suivant y
r
. De la mme manire, en choisissant un dplacement (une vitesse)
suivant x
r
, on crira une quation prenant en compte les efforts tangentiels

3.4 Application

On se propose de dterminer le couple ncessaire appliquer un rouleau cylindrique qui
remonte une pente en roulant sans glisser :
*
ou
y
V y
poids
y
x
*
ou
x
V x
adhrence

page 7
1

Le rayon de la base du rouleau et le moment dinertie du rouleau par rapport ) , ( z G
r
sont
nots respectivement r et J.
Dautre part, seuls m,, r, J, et x& & sont connus.
Lapplication du principe fondamental au rouleau dans son mouvement permet dcrire trois
quations :

& &
& &
J rT
mg N
x m mg T
= +
=
=
0 cos
sin

aussi la condition de roulement sans glissement en I permet dcrire une relation entre x& & et
& &
, ce qui permet de donner lexpression du couple en fonction des donnes.

Appliquons le principe des travaux virtuels :

nous devons dans un premier temps dterminer les quantits dacclration dans le
mouvement rel du rouleau, cest dire le torseur dynamique du mouvement du rouleau par
rapport la pente :
{ }

=
=
=

z J pente rouleau
x x m G a m
D
G
pente rouleau
G
pente rouleau
r
& &
r
r
& &
r
) / (
) (
/
/

maintenant, il faut faire travailler le couple en choisissant une rotation virtuelle -.
Mais attention, dans ce mouvement virtuel, la composante tangentielle T va aussi travailler et
apparaitra dans lquation :

W
couple
+ W
T
= W
qda

ni le poids, ni la composante normale N ne travaille dans ce mouvement virtuel. Ce qui
donne :

x
y
G
-mg
N
T
I

x
page 8

& &
J rT =
soit :
& &
J rT =

Dans cette quation, quon a dj crite en appliquant le thorme du moment au rouleau en
projection sur z
r
, apparat T qui est une inconnue. Donc lide consiste crire une autre
quation donnant T en fonction des grandeurs connues. Faisons travailler T en choisissant
un dplacement virtuel x. On crira alors que dans ce dplacement virtuel :

W
T
+ W
poids
= W
qda

Dans le dplacement virtuel retenu, ni le couple , ni la composante normale N ne travaille.
On obtient alors :
x x m x mg x T & & = sin
soit :
x m mg T & & = sin

On retrouve lquation issue de lapplication du thorme de la rsultante en projection sur
x
r
.
Pour finir, il suffit dcrire la condition de roulement sans glissement en I, ce qui permet de
donner lexpression du couple en fonction des donnes.

Dans le cas de lapplication du principe des puissances virtuelles, la dmarche est
exactement identique la prcdente : on crira deux quations en considrant dans un
premier temps une vitesse de rotation virtuelle -
*
&
porte par z
r
puis dans un second temps
une vitesse virtuelle
*
x& suivant x
r
.

Soit :

* * *

& & & & &
J rT =
* * *
. . sin . x x m x mg x T & & & & & =

En effet, on crit que la puissance virtuelle des quantits dacclration est gale la
puissance virtuelle des actions extrieures.

Dterminons la puissance virtuelle des quantits dacclration :

pour un solide S en mouvement par rapport R on aura :

=
S
dm P V R P a R S a P ) ( ). / ( ) / , (
* *
r
r r

or, le champ des vitesses virtuelles tant rigidifiant pour un solide, on a :

* * *
) ( ) ( + =
r r r
PG G V P V
soit :

page 9
1
| |dm PG R P a dm G V R P a R S a P
S S

+ =
* * *
). / ( ) ( ). / ( ) / , (
r
r
r r

cest dire :
* * *
). / ( ) ( ). / ( ) / , ( + =
r r r
r r
R S G V R G a m R S a P
G

dans le cas qui nous intresse on a dune part :

* * *
) / , (
& & &
& & &
r
J x x m pente rouleau a P + =
et dautre part :

* * *
) ( .) sin ( ) / (
&
& = rT x mg T pente rouleau rouleau P

Do les rsultats obtenus prcdemment.

Nous venons de raisonner de manire intuitive. La dmarche peut tre plus systmatique.
Elle consiste crire la vitesse relle dun point du solide, de choisir une transformation
virtuelle compatible avec les liaisons, et de calculer les diffrents travaux ou diffrentes
puissances :

dterminons le torseur cinmatique du mouvement du rouleau par rapport la pente :

{ }

=
=
=
x x V
z
V
pente rouleau G
pente rouleau
G
pente rouleau
r
&
r
r
&
r
) / (
) / (
/

On en dduit les lments virtuels compatibles :
le torseur cinmatique virtuel : { }
=
=
=
x x V
z
V
pente rouleau G
pente rouleau
G
pente rouleau r
&
r
r
&
r
*
) / (
*
*
) / (
*
*
/

le torseur de dplacement virtuel : { }

=
=
=
x x G
z
pente rouleau G
pente rouleau
G
pente rouleau r
r
r
r

) / (
) / (
/

Ensuite, il faut mettre en place le torseur des actions mcaniques extrieures au rouleau :

{ }

+ =
+ =
=
z rT M
y mg N x mg T R
T
rouleau rouleau G
rouleau rouleau
G rouleau rouleau
r
r
r r
r
) (
) sin ( ) cos (
) (
) (

et le torseur dynamique :

{ }

=
=
=

z J pente rouleau
x x m G a m
D
G
pente rouleau
G
pente rouleau
r
& &
r
r
& &
r
) / (
) (
/
/

page 10

Maintenant on calcule les diffrents travaux virtuels :

le travail virtuel des actions extrieures :

{ } { } ) ( ) sin ( .
/
rT x mg T T
G
pente rouleau
G rouleau rouleau
+ =

le travail virtuel des quantits dacclration :

{ } { }
& &
& & J x x m D
G
pente rouleau
G
pente rouleau
+ =
/ /
.

ou des diffrentes puissances virtuelles :

le travail virtuel des actions extrieures :

{ } { }
* *
/
*
) ( ) sin ( .
&
& rT x mg T V T
G
pente rouleau
G rouleau rouleau
+ =

le travail virtuel des quantits dacclration :

{ } { }
* *
/
*
/
.
& & &
& & & J x x m V D
G
pente rouleau
G
pente rouleau
+ =

On en dduit, compte tenu du principe de dAlembert :

) ( ) sin ( = + rT x mg T J x x m
& &
& &
ou
* * * *
) ( ) sin (
&
&
& & &
& & & = + rT x mg T J x x m

soit :
& &
J rT =

x m mg T & & = sin


page 11
1
Exercice dapplication (dure estime 2 heures)

Extrait de lpreuve de physique de lagrgation externe de mcanique de 1991

Soit un double pendule reprsent sur la figure ci-dessous. On se propose dappliquer le
principe des puissances virtuelles :

pour calculer la valeur des couples moteur C
1
et C
2
installer sur chaque axe
darticulation pour obtenir des trajectoires imposes,
pour dterminer la tension dans le premier pendule,

1. Calculs pralables

1.1 calculer lexpression vectorielle de la vitesse relle, en projection dans R
1
, du centre
dinertie G
1
et la vitesse virtuelle compatible avec les liaisons. G
1
est dfini par
1 1 1
z b OG
r
= avec
1
z
r
vecteur colinaire
2 1
O O et
1 2 1
a O O = .
1.2 calculer lacclration
1
G
a
r
acclration de G
1
en projection dans R
1
.
1.3 Calculer lexpression vectorielle des vitesses relles et virtuelles de G
2
tel que
2 2 2
z b OG
r
= avec
2
z
r
vecteur colinaire
2 1
E O . Projeter dans R
1
.
1.4 Calculer lacclration
2
G
a
r
acclration de G
2
en projection dans R
1
.
1.5 Dterminer la puissance virtuelle dissipe par les forces dinertie en G
1
et en G
2
.
Dans la suite du problme on supposera que la force dinertie en G
2
est ngligeable
par rapport la force dinertie en G
1
.
1.6 Dterminer la puissance virtuelle dissipes par les raideurs en rotation K
1
et K
2
des
paliers en O
1
et O
2
.
1.7 Dterminer la puissance virtuelle dissipe par les moteurs installs sur les axes
) , (
1 1
y O
r
et ) , (
2 2
y O
r
dlivrant les couples C
1
et C
2
.

2. Calcul des couples moteurs C
1
et C
2

2.1 Calculer les couples C
1
et C
2
installer en O
1
et O
2
pour obtenir les trajectoires
imposes en E
1
et E
2
, et vaincre les pesanteur en G
1
et G
2
, les inerties (en G
1

uniquement), les raideurs K
1
et K
2
.

3. Calcul de la tension dans le pendule S
1

3.1 S
1
reprsente la barre O
1
O
2
du double pendule. Pour le calcul de la tension T, on cre
une vitesse virtuelle dlongation
1
*
z a
r
& . Que deviennent les vitesse virtuelles de G
1
et de
G
2
?
Ecrire le principe des puissances virtuelles. Montrer quon retrouve C
1
et C
2
et quon peut
calculer T.

page 12

x
0
z
0
z
1
z
2
x
1
x
2
2
O O
1
E
1
O
2
E
2
a
1
a
2
K
1
K
2
Equations de Lagrange

page 13
2
Le formalisme de Lagrange constitue la base de la mcanique analytique. Cest un outil
qui permet dcrire les mmes quations que lors de lapplication des thormes
gnraux ; elles napportent rien de plus. Cependant, suivant les cas, lcriture des
quations de Lagrange sera mieux adapte. En effet, ce formalisme prend en compte la
globalit du systme tudi partir de son nergie cintique contrairement lapplication
des thormes gnraux qui doit tenir compte de certains isolements et qui impose une
stratgie rflchie.
La mthode de mise en quation dun problme par les quations de Lagrange base sur
lemploi des transformations virtuelles est systmatique. Elle est bien adapte pour la
dtermination des quations de mouvement.

Le prsent feuillet introduit les quations de Lagrange partir du calcul des puissances
virtuelles.

1. Rappels : principe de dAlembert et puissance virtuelle

Considrons un point matriel P de masse dm appartenant un systme S . Le principe de
dAlembert se traduit par lquation suivante :
dm a F d F d
i e
.
r
r r
= +
avec :

e
F d
r
qui reprsente laction extrieure au systme auquel appartient P,

i
F d
r
qui reprsente laction intrieure, cest dire laction sur P des autres lments
de S
a
r
qui est lacclration galilenne de P.

il apparat vident que lon peut multiplier les deux membres de cette quation fondamentale
par un vecteur arbitraire et par la vitesse virtuelle de P, ) (
*
P V
r
, en particulier :

la puissance virtuelle de la quantit dacclration du systme par rapport un
repre galilen est dans toute transformation virtuelle gale la somme des
puissances virtuelles de toutes les actions mcaniques extrieures appliques au
systme et de toutes les actions mcaniques intrieures. Soit :

* * *
i e qda
P P P + =

2. Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles
quelles existent linstant t

Le terme liaison employ ici doit tre pris au sens dquation de liaison . Dautre part,
nous allons voir dans ce paragraphe une classe particulire de transformations virtuelles qui
respectent les liaisons imposes au systme.

2.1Configuration du systme linstant t

page 14

Dans tout ce qui suit on admettra que le systme tudi peut tre paramtr par n
paramtres gnraliss
n i
q q q ,..., ,...,
1
, indpendants ou non . Les paramtres
gnraliss sont dduits des paramtres primitifs en prenant en compte les liaisons
gomtriques ou holonmes. Aussi, ces paramtres peuvent tre lis par des liaisons
non-holonmes, notamment en prsence de roulement sans glissement.
Ainsi, le vecteur position de tout point P appartenant au systme est dfini par :

) ,... ,..., (
1 n i
q q q OP OP =

2.2 Liaisons imposes au systme

Il convient ici de classer les liaisons en deux catgories comme nous lavons vu
prcdemment :
les liaisons holonmes (ou gomtriques) et,
les liaisons non-holonmes (ou cinmatiques)
La distinction entre ces deux types de liaison tient une grande place dans la thorie de
Lagrange.

2.2.1 les liaisons holonmes

Dans ce cas, si on considre leur nombre gal h, les quations de liaisons holonmes sont
de la forme :
0 ) , ,... ,..., (
1
= t q q q f
n i j
h j ,..., 1 =

2.2.2 les liaisons non-holonmes

Supposons leur nombre gal l , les quations de liaisons non-holonmes sont de la forme :

0 ... ...
1 1
= + + + +
j n jn i ji j
b q a q a q a & & & l ,..., 1 = j

2.2.3 exemple

Pour mieux comprendre ce que sont ces liaisons, prenons lexemple classique dune roue de
rayon R, qui roule sans glisser sur un plan horizontal, systme dans lequel nous retrouvons
une liaison holonme et une liaison non-holonme .


page 15
2

Le mouvement plan de la roue est paramtr par trois paramtres primitifs x, y, et .

Le contact entre S
1
et S
0
impose que : R y = qui est lquation dune liaison holonme.

Cette quation permet de rduire le nombre de paramtres primitifs deux paramtres
gnraliss : x q =
1
et =
2
q

Or dans le mouvement de S
1
par rapport S
0
, ces deux paramtres gnraliss sont lis.
En effet, le roulement sans glissement au point de contact entre S
1
et S
0
impose que :
0 = +
&
& R x qui est lquation dune liaison non-holonme .

Remarque :

cette dernire quation sintgre facilement pour donner lquation : 0 = + R x
(conditions initiales nulles) qui est celle dune liaison holonme ; on dira alors que
la liaison est semi-holonme.

Dautre part, on retiendra que la prsence dun roulement sans glissement implique
une liaison non-holonme.

2.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles
quelles existent linstant t

Les liaisons holonmes peuvent scrire de la manire suivante en les drivant par rapport au
temps :
O
O
1

S
1

Y
0

X
0

Y
0
X
0
X
1
Y
1

x
y
S
O
page 16

0 ... ...
1
1
=
+ +
+ +
t
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
j
n
n
j
i
i
j j
& & & avec h j ,..., 1 =

On constate alors quelles ont la mme forme que les liaisons non-holonmes :

0 ... ...
1 1
= + + + +
j n jn i ji j
b q a q a q a & & & l ,..., 1 = j

On appellera vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons les
*
i
q& qui vrifient les
quations prcdentes sachant que les vitesses virtuelles sont indpendantes du temps. On
aura alors :

0 ... ...
* * *
1
1
=
+ +
+ +
n
n
j
i
i
j j
q
q
f
q
q
f
q
q
f
& & & avec h j ,..., 1 =
et
0 ... ...
* * *
1 1
= + + +
n jn i ji j
q a q a q a & & & l ,..., 1 = j

2.3.1 Exemples

exemple 1
Reprenons lexemple prcdent de la roue qui roule sans glisser sur un plan horizontal. Nous
avons crit deux quations de liaison. Choisir des vitesses virtuelles compatibles avec les
liaisons consiste crire que les
*
i
q doivent vrifier ces quations. Soit :

R y = cest dire 0 = y& , qui implique 0
*
= y&
et 0 = +
&
& R x , qui implique 0
* *
= +
&
& R x

exemple 2
Considrons un point matriel P pouvant se dplacer sur une tige T anime dun mouvement
de translation suivant ) , (
0
y O
r
. On a :
0
2
1
.
2
1
y at OO
r
=
On cherche dterminer la vitesse virtuelle compatible avec la liaison telle quelle existe
linstant t . On pose
0 0
. . y y x x OP
r r
+ =
Ici, x et y sont lis.


page 17
2

Ecrivons lquation de liaison, cest dire lquation donnant y en fonction de x. On a :

tan
2
1
2
x at y + =
cette quation holonme scrit aussi : 0
2
1
tan
2
= at x y ( ) , , ( t y x f )
En drivant cette quation par rapport au temps, on obtient une relation entre les vitesses
relles :
0 tan = at x y & &
Par consquent, les vitesses virtuelles compatibles avec la liaison holonme doivent vrifier
cette quation, soit :
0 tan
* *
= x y & &

3. Puissance virtuelle dveloppe par les actions
mcaniques

3.1 Forme gnrale de la puissance

Soit un systme de forces appliques un systme quelconque.
z dF y dF x dF F d
z y x
r r r
r
+ + = dsigne lune de ces forces appliques en P tel que
z z y y x x OP
r r r
. . . + + =
Aussi, le systme est paramtr par les n paramtres
n i
q q q ,..., ,...,
1
donc :
) ,... ,..., (
) ,... ,..., (
) ,... ,..., (
1
1
1
n i
n i
n i
q q q z z
q q q y y
q q q x x
=
=
=

La puissance virtuelle dveloppe par la force F d
r
est :

O
O
1

P

X
0
Y
0
X
1
Y
1
page 18

) ( .
* *
P V F d dP
r r
= avec z z y y x x P V
r
&
r
&
r
&
r
. . . ) (
* * * *
+ + =

Or
* * *
1
1
*
* * *
1
1
*
* * *
1
1
*
... ...
... ...
... ...
n
n
i
i
n
n
i
i
n
n
i
i
q
q
z
q
q
z
q
q
z
z
q
q
y
q
q
y
q
q
y
y
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x
& & & &
& & & &
& & & &
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
=

Do la nouvelle expression de la puissance virtuelle dveloppe par la force F d
r
:
*
* *
1
1 1 1
*
. ...
... . ... .
n z
n
y
n
x
n
i z
i
y
i
x
i
z y x
q dF
q
z
dF
q
y
dF
q
x
q dF
q
z
dF
q
y
dF
q
x
q dF
q
z
dF
q
y
dF
q
x
dP
&
& &
|
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+ +
|
|
\
|
=

Ce qui nous amne lexpression de la puissance virtuelle dveloppe par toutes les forces :

|
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+ +
|
|
\
|
=
z
n
y
n
x
n
n
z
i
y
i
x i z y x
dF
q
z
dF
q
y
dF
q
x
q
dF
q
z
dF
q
y
dF
q
x
q dF
q
z
dF
q
y
dF
q
x
q P
*
*
1 1 1
*
1
*
...
... ...
&
&

En posant :
|
|
\
|
=
z
i
y
i
x
i
i
dF
q
z
dF
q
y
dF
q
x
Q
On obtient :
* * *
1 1
*
... ...
n n i i
q Q q Q q Q P & & & + + + + =

Cette expression est importante dans lapplication de la thorie de Lagrange. Nous verrons
comment dans la pratique nous pouvons calculer les
i
Q en envisageant des cas particuliers.
Ces termes sont appels coefficients nergtiques, coefficients de puissance ou encore forces
gnralises associs aux
i
q .

4 Puissance virtuelle dveloppe par les quantits
dacclration

La puissance virtuelle dveloppe par les quantits dacclration scrit :


page 19
2
=
S
qda
dm P V P a P ) ( . ) (
* *
r
r

dautre part le systme est paramtr par les n paramtres
n i
q q q ,..., ,...,
1
donc :
) ,... ,..., (
) ,... ,..., (
) ,... ,..., (
1
1
1
n i
n i
n i
q q q z z
q q q y y
q q q x x
=
=
=

Et z z y y x x OP
r r r
. . . + + =

Or
* * *
1
1
*
* * *
1
1
*
* * *
1
1
*
... ...
... ...
... ...
n
n
i
i
n
n
i
i
n
n
i
i
q
q
z
q
q
z
q
q
z
z
q
q
y
q
q
y
q
q
y
y
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x
& & & &
& & & &
& & & &
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
=

cest dire :
* * *
1
1
*
... ... ) (
n
n
i
i
q
q
P
q
q
P
q
q
P
P V &
r
&
r
&
r
r
+ +
+ +
+ +
+ +
= dm
q
P
a q dm
q
P
a q dm
q
P
a q P
n
n
i
i qda
r
r
&
r
r
&
r
r
& . . ... . . ... . .
* *
1
*
1
*

En posant : dm
q
P
a A
i
i

=
r
r
.
On a :
* *
.
i i qda
q A P & =

Lide de Lagrange a t de proposer un calcul systmatique des coefficients A
i
partir de
lnergie cintique du systme.

Alors poursuivons le calcul. On a : dm
q
P
a A
i
i

= . .
r
r
et ) ( ) ( P V
dt
d
P a
r
r
=
Nous pouvons crire :
i i
q
P
P V
dt
d
q
P
P a
r
r
r
r
)]. ( [ ). (
Mais : )] ( ).[ ( )]. ( [ ] ). ( [
i i i
q
P
dt
d
P V
q
P
P V
dt
d
q
P
P V
dt
d
r
r
r
r
r
r

page 20

Et dautre part en drivant
t
P
q
q
P
q
q
P
P V
i
i

+ +
+ +
=
r
&
r
&
r
r
... ... ) (
1
1
par rapport au
i
q& on
trouve le rsultat suivant :
i i
q
P
q
P V
r
&
r
) (

Aussi,
i
n
i n
j
i j i i
q t
P
q
q q
P
q
q q
P
q
q q
P
q
P
dt
d

+ +

+ +

=
|
|
\
|
r
&
r
&
r
&
r r
2 2 2
1
1
2
... ...

Soit
i
n
n
j
j i i
q
P V
t
P
q
q
P
q
q
P
q
q
P
q q
P
dt
d
=
|
|
\
|
+ +
+ +
+ +
=
|
|
\
|
) (
... ... ...
1
1
r r
&
r
&
r
&
r r

Par consquent

|
|
\
|
|
|
\
|
i i i i i
q
P V
q
P V
dt
d
q
P V
P V
q
P V
P V
dt
d
q
P
P a
) ( ) (
2
1 ) (
) (
) (
). ( ). (
2 2
r
&
r r
r
&
r
r
r
r

do lexpression des coefficients A
i
:

|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
=

S
i
S
i
S
i i
i
dm P V
q
dm P V
q dt
d
dm
q
P V
q
P V
dt
d
A ). (
2
1
). (
2
1
.
) ( ) (
2
1
2 2
2 2
r r
&
r
&
r

dans laquelle apparat clairement lnergie cintique du systme
=
S
dm P V T ). (
2
1
2
r
:
i i
i
q
T
q
T
dt
d
A
|
|
\
|
=
&

5 Forme gnrale des quations de Lagrange

5.1 Nouvelle criture du principe de dAlembert

Le principe de dAlembert scrit pour une transformation virtuelle quelconque :

* * *
1 1
* * *
1 1
... ... ... ...
n n i i n n i i
q Q q Q q Q q A q A q A & & & & & & + + + + = + + + +

soit

0 .
*
=
|
|
\
|
|
|
\
|
i i
i i
q Q
q
T
q
T
dt
d
&
&

*
i
q


page 21
2
5.2 Choix des vitesses virtuelles

Si les
*
i
q& respectent toutes les liaisons holnomes sans respecter les liaisons non-holonmes,
elles sont linairement indpendantes (les vitesses virtuelles sont compatibles avec les
liaisons holnomes) et nous pourrons crire un systme de n quations indpendantes,
appeles quations de Lagrange :
n
n n
i
i i
Q
q
T
q
T
dt
d
Q
q
T
q
T
dt
d
Q
q
T
q
T
dt
d
=
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
&
&
&
1
1 1

Si les
*
i
q& sont de plus compatibles avec les liaisons non-holonmes, cest dire respectent
les l quations de liaison :

0 ... ...
* * *
1 1
= + + +
n jn i ji j
q a q a q a & & & l ,..., 1 = j

alors les
*
i
q& ne sont plus linairement indpendants et nous verrons que la dtermination des
i
Q se fait diffremment.

Par consquent, on retiendra que lcriture des quations de Lagrange dpend du choix des
vitesses virtuelles.

Dautre part, les
i
Q sont les composantes de forces gnralises qui peuvent avoir plusieurs
origines. Nous crirons par exemple :

D
i
Li
i
Le
i i
Q Q Q Q + + =
avec :

Le
i
Q , force gnralise issue des actions de liaisons extrieures,

Li
i
Q , force gnralise issue des actions de liaisons intrieures,

D
i
Q , force gnralise issue des actions donnes (connues).

Exemple de la roue qui roule sans glisser sur un plan horizontal

Nous choisissons des vitesses virtuelles uniquement compatibles avec les liaisons
holonmes et respectant lindformabilit de la roue:

page 22

{ }
=
x x
z
V
G
plan roue r
&
r
&
*
*
*
) / (

lnergie cintique vaut :
2 2
2
&
& J x m T + =
dautre part :
) (
* * *
&
& R x X P
Le
+ = rsultat du comoment { }{ }
*
) / ( plan roue roue plan
V T

0
*
=
Li
P le systme est constitu que dun seul solide,
0
* *
= =
pesanteur D
P P
do les 2 quations de Lagrange :

_ (x) :
x
Q
x
T
x
T
dt
d
=
&
soit X x m = & &

_ () :

Q
T T
dt
d
=
&
soit RX J =
& &

5.3 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas
particuliers courants

5.3.1 Puissance virtuelle dveloppe par les
actions mcaniques appliques un solide
parfait dans une transformation virtuelle.
Le torseur des actions mcaniques appliques est : { }
) ( S S M
R
T
M
M S S
r
r

Le solide tant parfait, cest dire indformable, le champ des vitesses relles vrifient la
relation de Varignon : il est quiprojectif donc cest un champ de moment.
On a alors : MP M V P V + =
r r r
) ( ) (

Pour une transformation virtuelle compatible avec lindformabilit, le champ des vitesses
virtuelles doit lui aussi tre quiprojectif : cest un champ rigidifiant.
On aura donc : MP M V P V + =
* * *
) ( ) (
r r r

Par consquent, la puissance virtuelle sera gale au comoment du torseur correspondant aux
actions mcaniques extrieures et du torseur correspondant aux vitesses virtuelles :

* * *
). ( ) ( . + =
r r r r
S S M M V R P
M


page 23
2
actions de liaisons intrieures dans une

Soient S
1
et S
2
deux solides en liaison mutuelles. Si cette liaison se fait par contact direct
entre S
1
et S
2
alors, les actions de S
1
sur S
2
et de S
2
sur S
1
admettent des torseurs opposs en
vertu du principe daction et de raction. Dans ces conditions, pour les champs de vitesses
virtuels :
{ }
*
/
1
Rg S
V et { }
*
/
2
Rg S
V

la puissance virtuelle dans Rg des inter-efforts de liaison vaut :

{ }{ } { }{ } { }{ } { }{ }
*
/
*
/
*
/
*
/
*
/
2 1 1 2 1 2 2 1 1 1 2 2 2 1 2 1
S S S S S S S S Rg S S S Rg S S S Rg S S
V T V T V T V T P

= = + =

Si on respecte la liaison entre S
1
et S
2
telle quelle existe linstant t, la puissance virtuelle
est nulle dans deux cas :

si la liaison est non-dissipative (absence de frottement dans une liaison parfaite)
si dans la transformation virtuelle on a roulement sans glissement entre S
1
et S
2
et
que les moments de roulement et de pivotement sont nuls.

actions donnes drivant dun potentiel dans
une transformation virtuelle

Les actions donnes drivent dun potentiel ou dune fonction de forces si
i
D
i
q
V
Q
=
) , ,... ,..., (
1
t q q q V
n i
, est appele fonction potentielle.

Exemples fondamentaux en mcanique du solide :

Action de la pesanteur

On a :
*
/
*
.
Rg G pesanteur
V z mg P
r
r
=
si z z y y x x V
Rg G
r
&
r
&
r
&
r
* * * *
/
+ + = alors
* *
z mg P
pesanteur
& = cest dire mg Q
i
=
On en dduit la fonction potentielle : mgz V = z tant la cote du centre de gravit

x y
z
G
-mg
page 24

Action dlivre par un ressort

On a :
*
0
* * *
) ( . x x x k x x k V R P
ressort
& &
r r
= = = cest dire ) (
0
x x k Q
i
=
On en dduit la fonction potentielle :
2
0
) (
2
1
x x k V = k tant la constante de raideur du
ressort.

5.3.4 Cas des systmes liaisons parfaites pour
lesquels les forces donnes drivent toutes
dun potentiel

Dans ces conditions
Le
i
Q et
Li
i
Q sont nuls et
i
D
i
q
V
Q
= .
Par consquent, pour une transformation virtuelle compatible avec les liaisons holonmes les
quations de Lagrange scrivent :

i i i
q
V
q
T
q
T
dt
d
&
n i ,..., 1 =

Posons V T L =

On a
i i i
q
L
q
V
q
T
, et dautre part ,
i i
q
T
q
L
& &
puisque V ne dpend que des q

i
.
On obtient alors les n quations :

0 =
i i
q
L
q
L
dt
d
&
o la fonction L est appele fonction de Lagrange ou lagrangien
x
X
0

R

page 25
2
exemple du pendule simple en articulation parfaite avec un bti.
On pose
1
.z d OG
r
=

Le systme est non-dissipatif et les actions donnes, ici laction de la pesanteur, drive dun
potentiel, par consquent lquation de Lagrange se dtermine partir du lagrangien :
cos
2
1
2
mgd J V T L = =
&

on a :
0 =

L L
dt
d
&

qui donne :
& &
&
&
&
J
L
dt
d
J
L
mgd
L
=
sin

On en dduit lquation du mouvement :

0 sin = + mgd J
& &

5.4 Equations de Lagrange pour un champ de vitesses
virtuelles compatible avec les liaisons holonmes et les
liaisons non-holonmes : les multiplicateurs de
Lagrange.
X
0
X
1
O
Z
0
Z
1

G
mg
page 26

Les quations de liaison peuvent se mettre sous la forme gnrale :

0 ) , ,... ,..., (
1
= t q q q f
n i j
h j ,..., 1 =

0 ... ...
1 1
= + + + +
j n jn i ji j
b q a q a q a & & & l ,..., 1 = j

Ces relations peuvent se mettre, en drivant les relations holonmes, sous la forme unique :

0 ... ...
1 1
= + + + +
j n jn i ji j
b q a q a q a & & & m j ,..., 1 = avec l + = h m

Nous avons vu que les quations de Lagrange pouvaient scrire :

i
i i
Q
q
T
q
T
dt
d
=
|
|
\
|
&
n i ,..., 1 =

Prenons maintenant une transformation virtuelle compatible avec les h liaisons holonmes et
les l liaisons non-holonmes, cest dire vrifiant les m quations :

0 ... ...
* * *
1 1
= + + +
n jn i ji j
q a q a q a & & & m j ,..., 1 =

Dautre part, les
*
i
q& doivent vrifier les n quations issues du principe de dAlembert :

0 ) ( ... ) ( ... ) (
* * *
1 1 1
= + + + +
n n n i i i
q Q A q Q A q Q A & & & n i ,..., 1 =

Ce qui signifie que les n dernires quations sont combinaison linaire des m premires,
soit :

( )
j
m
j
n jn i ji j n n n i i i
q a q a q a q Q A q Q A q Q A
=
+ + + + = + + + +
1
* * *
1 1
* * *
1 1 1
... ... ) ( ... ) ( ... ) ( & & & & & &

On en dduit les n quations de Lagrange :


page 27
2
=
=
=
+ =
|
|
\
|
+ =
|
|
\
|
+ =
|
|
\
|
m
j
jn j n
n n
m
j
ji j i
i i
m
j
j j
a Q
q
T
q
T
dt
d
a Q
q
T
q
T
dt
d
a Q
q
T
q
T
dt
d
1
1
1
1 1
1 1
&
&
&

auxquelles il faut ajouter les m quations :

0 ... ...
1 1
= + + + +
j n jn i ji j
b q a q a q a & & &
On dispose dun systme n+m quations o les n
i
q et les m
j
sont les inconnues.

Les coefficients
j
sont appels multiplicateurs de Lagrange.
Les termes
=
m
j
ji j
a
1
reprsente la force gnralise correspondant aux actions des liaisons
non-holonmes. Par consquent le calcul des ( )
i i
Q Q se fait en ne prenant pas en compte
les puissances virtuelles dveloppes par les actions des liaisons non-holonmes.

Revenons lexemple du cylindre qui roule sans glisser sur un plan horizontal

Lquation non-holonme scrit : 0 = +
&
& R x , ce qui implique 0
* *
= +
&
& R x
Dautre part : 0 =
i
Q
En posant x q =
1
et =
2
q , on en dduit 1
11
= a et R a =
12
do les quations de
Lagrange avec multiplicateur :

_ (x) :
1
=
x
T
x
T
dt
d
&
soit X x m = & &

_ () :
1

R
T T
dt
d
=
&
soit RX J =
& &

Interprtation mcanique du multiplicateur de Lagrange :

Il apparat clairement dans ces quations que
1
correspond dun point de vue mcanique
la composante de laction de liaison non-holonme qui travaille dans les dplacements
virtuels x et . Ce rsultat peut tre gnralis.

5.5 Variante dans la dcomposition des forces gnralises

page 28

Nous avons vu prcdemment que les
i
Q sont les composantes de forces gnralises qui
peuvent avoir plusieurs origines :

D
i
Li
i
Le
i i
Q Q Q Q + + =
avec :

Le
i
Q , force gnralise issue des actions de liaisons extrieures,

Li
i
Q , force gnralise issue des actions de liaisons intrieures,

D
i

Une autre dcomposition est possible. Nous pouvons aussi crire :

nh
i
f
i
D
i i
Q Q Q Q + + =
avec :

D
i

f
i
Q , force gnralise issue des actions dissipatives (prsence de frottement),

nh
i
Q , force gnralise issue des actions de liaisons non-holonmes,

Dans le cas o la transformation virtuelle respecte les liaisons holonmes et non-holonmes,
la force gnralise issue des actions de liaisons non-holonmes est
=
=
m
j
ji j
nh
i
a Q
1
et par
consquent
f
i
D
i i
Q Q Q + =

Prenons lexemple dun cerceau qui roule sans glisser sur un plan

Ce systme est non-dissipatif et non-holonme.
Il est paramtr par quatre paramtres : , , , y x .

y
z
x
O
I
G

R
g
r


page 29
2
Deux approches sont possibles :
la transformation virtuelle est compatible avec les liaisons holonmes uniquement
la transformation virtuelle est compatible avec les liaisons holonmes et les liaisons
non-holonmes.

Les deux conditions non-holonmes qui traduisent le roulement sans glissement en I
scrivent :
0 cos = + & & R x et 0 sin = + & & R y

Lnergie cintique scrit :

|
\
|
+ + + =
2 2 2 2 2 2
2
1
2
1
& & & & R R y x m T
Calcul du premier membre des quations de Lagrange :

x q =
1
y q =
2
=
3
q =
4
q
i
q
T

0 0 0 0
i
q
T
&

x m& y m&
&
2
mR
&
2
2
1
mR
i
q
T
dt
d
&

x m& & y m& &
& &
2
mR
& &
2
2
1
mR
i i
q
T
q
T
dt
d
&

x m & & y m& &
& &
2
mR
& &
2
2
1
mR

Calcul du second membre :

premier cas : les liaisons non-holonmes ne sont pas prises en compte (le champ
des vitesses virtuelles est compatible avec les seules liaisons holonmes)

on a :
nh
i
f
i
D
i i
Q Q Q Q + + =

0 =
D
i
Q ici la seule action donne est laction de la pesanteur qui ne dveloppe pas de
puissance dans la transformation virtuelle retenue.
0 =
f
i
Q car le systme est non dissipatif
( )
* * * *
) / ( ) (
sin cos . &
&
& &
r r
YR XR y Y x X V R Q
plan cerceau I cerceau plan
nh
i
+ + + = =

page 30

x q =
1
y q =
2
=
3
q =
4
q
D
i
Q
0 0 0 0
f
i
Q
0 0 0 0
nh
i
Q
X Y sin cos YR XR +
0
i
Q
X Y sin cos YR XR +
0

On en dduit les quatre quations de Lagrange :

_(x) : X x m = & &
_(y) : Y y m = & &
_() : sin cos
2
YR XR mR + = & &
_() : 0
2
1
2
= & & mR
Les quations de mouvement qui par dfinition ne font pas intervenir dinconnues de liaison
sobtiennent en remplaant X et Y par leur valeur dans la troisime quation :
cte = =
0
& & et ) sin cos (
1
y x
R
& & & & & & + =
deuxime cas : les liaisons holonmes et non-holonmes sont prises en
compte (le champ des vitesses virtuelles est compatible avec toutes les liaisons)

Le premier membre des quations de Lagrange est inchang ainsi que les
D
i
Q et les
f
i
Q .

Reste alors calculer les
=
=
m
j
ji j
nh
i
a Q
1

Ici j varie de 1 2 et i de 1 4

Les quations non-holonmes scrivent :
0
0
2 24 23 22 21
1 14 13 12 11
= + + + +
= + + + +
b a a y a x a
b a a y a x a

& & & &
& & & &

do :

x q =
1
y q =
2
=
3
q =
4
q
i
a
1

1 0
cos R
0
i
a
2

0 1
sin R
0
=
m
j
ji j
a
1

1

2
sin cos
2 1
+ R

0

On en dduit les quatre quations de Lagrange avec multiplicateurs :

page 31
2
_(x) :
1
= x m & &
_(y) :
2
= y m& &
_() : sin cos
2 1
2
R R mR + = & &
_() : 0
2
1
2
= & & mR

On retrouve les mmes quations que dans le cas prcdent. Les
i
correspondent aux
composantes de laction de contact comprises dans le plan.

6 Utilisation des quations de Lagrange pour dterminer des
inconnues de liaison

6.1 le principe

Les quations de Lagrange donnent les mmes rsultats que les thormes gnraux et
offrent notamment la possibilit de dterminer des inconnues de liaison. Pour cela il suffit de
choisir une transformation incompatible avec la liaison en question, ce qui revient
rompre la liaison.

6.2 exemple du pendule simple

La liaison du pendule avec son support est une liaison pivot parfaite. Le mouvement du
pendule est dfini par si on tient compte de la liaison. Lquation du mouvement est
alors :

0 sin = +
L
g
& &

Mais avec un tel paramtrage, il est impossible de dterminer les actions de liaison. Elles ont
t limines en prenant une transformation virtuelle compatible avec la liaison pivot. Par
contre si on choisit une transformation virtuelle qui ne soit plus compatible avec la liaison,
les inconnues apparatront.

Nous allons donc introduire deux paramtres supplmentaires z x, tels que :
O
G, m
X
0
Z
0

L
Z
1
page 32

0 0 1
z z x x OO
r r
+ =

Naturellement nous avons les quations de liaison : 0 = x& et 0 = z&

Avec ce nouveau paramtrage, lnergie cintique scrit :
( ) sin 2 cos 2
2
1
2 2 2 2
&
&
&
&
&
& & z L x L L z x m T + + + =
Attention, ce niveau du calcul de ne pas faire 0 = x& et 0 = z&
dans lexpression de T !!!
Dautre part
0 0
z Z x X R
pendule bti
r r
r
+ =

Do lexpression de la puissance virtuelle : sin ) (
* * * *
&
& & mgL z Z mg x X P + + =
On obtient alors les trois quations de Lagrange :

_(x) : X mL mL x m = + sin cos
2
& & &
& &
_(z) : mg Z mL mL z m + = cos sin
2
& & &
& &
_() : sin sin cos
2
mgL z mL x mL mL = + & & & &
& &

auxquelles on joint les deux quations de liaison :

0 = x&
0 = z&

Finalement, on a :
X mL mL = sin cos
2
& & &

mg Z mL mL + = cos sin
2
& & &

sin
2
mgL mL =
& &

O
G, m
X
0
Z
0

L
Z
1
Z
O
1
x
z

page 33
2
On reconnat lquation du mouvement donne par la troisime quation du systme
prcdent. Celle-ci tant rsolue, on dterminera X et Z.
On peut dailleurs avoir facilement X et Z en fonction de et
&
, ce qui est souvent suffisant
dans la pratique.

7 Intgrales premires

7.1 Intgrale premire linaire par rapport aux
i
q&

Il est frquent que pour un i donn, lnergie cintique ne dpende que des
i
q& et pas des
i
q et
que le second membre de lquation de Lagrange correspondante soit nul : 0 =
i
Q .
Cette quation scrit alors :

Cte
q
T
q
T
dt
d
i i
=
= +
|
|
\
|
& &
0 0

et donne une intgrale premire linaire par rapport aux
i
q& vidente.

7.2 Intgrale premire de Painlev

Considrons un systme admettant un lagrangien indpendant du temps, soit 0 =
t
L
.
Etudions la fonction L q
q
L
H
i
i
i

&
&
avec ) ,... , ,..., (
1 1 n n
q q q q L L & & =

Calculons
dt
dL
q
q
L
q
q
L
dt
d
dt
dH
i
i
i
i
i

+
|
|
\
|
& &
&
&
&

Or ) (
i
i i
i
i
q
q
L
q
q
L
dt
dL
& &
&
&

Do
i
i i i
q
q
L
q
L
dt
d
dt
dH
&
&
|
|
\
|
=

Or lorsque le systme admet un lagrangien le terme entre crochets de lexpression prcdente
est nul (voir 5.3.4). Par consquent, la fonction tudie H, est constante :

Cte H =

page 34

Exprimons H en fonction de lnergie cintique T et de la fonction potentielle V du systme.

On a : V T L =

Donc
V T q
q
T
H
i
i
i
+
&
&
avec 0 =
i
q
V
&

or
= dm P V T ) (
2
1
2
r
avec
t
P
q
q
P
P V
i
i i

r
&
r
r
) (

do lexpression de lnergie cintique dcompose en une somme de trois termes :

dm
t
P
dm q
q
P
t
P
dm q q
q
P
q
P
T
j i i
i
i
j i
j i
2
,
2
1
2
1
2
1

|
|
\
|
=
r
&
r r
& &
r r

Soit
0 1 2
T T T T + + = avec T
k
de degr k en
i
q& . On dit que :
T
2
est la partie quadratique de T en
i
q&
T
1
est la partie linaire de T en
i
q&
T
0
est la partie de degr 0 de T en
i
q&

Dautre part :

i
i
i i
i
i i i
i
i
i
i
q
q
T
q
q
T
q
q
T
q
q
T
&
&
&
&
&
&
&
&
0 1 2

or T
0
tant indpendant des
i
q& , on a : 0
0
=
i
q
T
&

aussi
1
1
T q
q
T
i
i
i
=
&
&
et
2
2
2T q
q
T
i
i
i
=
&
&

do
1 2
2 T T q
q
T
i
i
i
+ =
&
&

et ( ) Cte V T T T T T H = + + + + =
0 1 2 1 2
2

cest dire
T
2 T
1
T
0

page 35
2
Cte V T T = +
0 2

qui est lintgrale premire de Painlev.

Si de plus les quations de liaison sont indpendantes du temps, cest dire que 0 =
t
P
r
,
on a
2
T T = , et par consquent Cte V T = + .

On retrouve alors lexpression qui caractrise la conservation de lnergie mcanique.

8. Synthse
Les quations de Lagrange

Pourquoi ?
Pour crire les quations de mouvement dun systme, surtout sil admet un lagrangien
Comment ?
Caractriser le
systme
Choisir le champ
des vitesses
virtuelles
Tenir compte des
hypothses
simplificatrices
Ecrire les
quations
Exploiter les
quations
holonme ou non-holonme
compatible avec les
liaisons holonmes
ou
compatible avec les liaisons
holonmes et non-holonmes
liaisons parfaites, toutes les
forces donnes drivent dun
potentiel
0 =
i i
q
L
q
L
dt
d
&

0 ... ...
1 1
= + + + +
j n jn i ji j
b q a q a q a & & &
i
i i
Q
q
T
q
T
dt
d
=
|
|
\
|
&
=
+ =
|
|
\
|
m
j
ji j i
i i
a Q
q
T
q
T
dt
d
1
&
sinon
{
tude de positions dquilibre,
tude de la stabilit de ces quilibres,
linarisation des petites oscillations autour des
positions dquilibre
mthode des
multiplicateurs
page 36

Exercices dapplication (dure estime : 6 heures)

Exercice 1 : rgulateur boules de Watt

Soit le rgulateur boules reprsent sur la figure ci-dessous :

On suppose toutes les liaisons parfaites.
Le coulisseau a pour masse M et coulisse le long de la tige verticale entrane suivant une loi
impose ) (t autour de ) , (
0
z O
r
. Son moment dinertie par rapport ) , (
0
z O
r
est nglig.
Les tiges mobiles de masses ngligeables, sont articules respectivement en O
1
et O
2

( l 2
2 1
= O O ). Ces tiges lextrmit desquelles sont montes des masses identiques m ,
sont de longueurs b.

Questions

1. Caractriser ce systme (holonme ou pas, dissipatif ou pas, admettant un
lagrangien ou pas, nombre de degrs de libert).
2. Calculer lnergie cintique et lnergie potentielle de ce rgulateur.
3. Ecrire lquation du mouvement par la mthode de Lagrange.
4. Retrouver cette quation en utilisant le thorme de lnergie cintique.
5. Trouver une condition suffisante dexistence dune intgrale premire de Painlev.
Ecrire lintgrale premire.

Exercice 2 : pendule dEuler

Le systme est form des solides S
1
et S
2
.
On pose :
0 1
X x OG
r
= = ) , (
1 0
X X
r r

1 2 1
Z G G
r
l =
Lorsque G
1
est en O, le ressort est sans contrainte. On note k la raideur du ressort .
De plus, on suppose toutes les liaisons sans frottement.
S
1
de masse M, de centre de gravit G
1
, est en glissire par rapport S
0
.
S
2
de masse m, de centre de gravit G
2
, est en liaison pivot par rapport S
1
.
a
a
G
1
, m
G
2
,m
Z
0
b
M
O
1
O
2
O

l

page 37
2

Questions

1. Caractriser ce systme (holonme ou pas, dissipatif ou pas)
2. Dterminer son nergie cintique.
3. Dterminer les quations de Lagrange donnant les quations de mouvement .
4. Retrouver ces rsultats par les thormes gnraux.

Exercice 3 : Etude du dploiement des bras dun satellite

Afin dtudier le dploiement des bras dun satellite, bras destins au contrle de
lautorotation, on emploie le modle exprimental dfini par la figure ci-dessous.

Soit ) , , , (
0 0 0 0
z y x O R
r r r
un repre galilen.

Le corps du satellite S
1
est en liaison pivot parfaite daxe ) , (
0
z O
r
avec S
0
. On associe S
1

le repre ) , , , (
1 1 1 1 1
z y x O R
r r r
. La position de S
1
par rapport S
0
est repre par le paramtre
) , ( ) , (
1 0 1 0
z z x x
r r r r
= = .
On notera m
1
la masse du solide S
1
.
R
1
est repre principal dinertie et on notera A
1
, B
1
, C
1
les moments principaux dinertie.

Le bras du satellite S
2
est en liaison pivot daxe ) , (
1 2
y O
r
avec S
1
,
1 2 2 1
x a O O
r
= .
On associe S
2
le repre ) , , , (
2 2 2 2 2
z y x G R
r r r
. La position de S
2
par rapport S
1
est repre
par le paramtre ) , (
2 1 2
z z
r r
= .
On associe la liaison pivot un frottement visqueux modlis par un couple rsistant :
1 2 2 12
y C
r
&
r
= .
X
0
X
1
Z
1
Z
0
O
M
m
S
1
S
2
G
1
G
2
x

l
page 38

Entre S
1
et S
2
on place un ressort de torsion de raideur k
2
et un moteur dlivrant un couple
1 2 2
y C C
m m
r
r
= .
G
2
est le centre dinertie de S
2
dfini par
2 2 2 2
z b G O
r
= .
On notera m
2
2
.
R
2
2
, B
2
, C
2

Le bras du satellite S
3
est en liaison pivot daxe ) , (
1 3
y O
r
avec S
1
,
1 3 3 1
x a O O
r
= .
On associe S
3
le repre ) , , , (
3 3 3 3 3
z y x G R
r r r
. La position de S
3
par rapport S
1
est repre
par le paramtre ) , (
3 1 3
z z
r r
= .
On associe la liaison pivot un frottement visqueux modlis par un couple rsistant :
1 3 3 13
y C
r
&
r
= .
Entre S
1
et S
3
on place un ressort de torsion de raideur k
3
et un moteur dlivrant un couple
1 3 3
y C C
m m
r
r
= .
G
3
est le centre dinertie de S
3
dfini par
3 3 3 3
z b G O
r
= .
On notera m
3
3
.
R
2
3
, B
3
, C
3
Soit
3 2 1
S S S =

Questions

1. Caractriser ce systme (holonme ou pas, dissipatif ou pas)
2. Dterminer lnergie cintique de .
3. Dterminer les quations de Lagrange donnant les quations de mouvement .
4. Montrer que lune delle est une intgrale premire.
5. Retrouver ces rsultats par les thormes gnraux.
6. Calculer Z
01
la composante sur
0
z
r
de leffort de liaison entre S
0
et S
1
en utilisant le
principe fondamental de la dynamique. Comment doit-on procder en utilisant les
quations de Lagrange ? Conclure sur le choix de la mthode.


page 39
2

O
1
O
O
3
O
2
Z
0
Z
1
Z
1
Z
3
Z
2
2
X
1
3
G
3
G
2
2
1
3
h

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puisque V ne dpend que des q

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