Construction mécanique 1 IRIT 1A

TD 6 : Hyperstatisme – Degré d'hyperstaticité

Exercice 1 : Imageur médical

Présentation du mécanisme :

Afin d’assurer le positionnement angulaire et radial d’une caméra 6 appelée « imageur médical
», on utilise la cinématique représentée sur le schéma de la fig. 1. Le mécanisme est équilibré
par un contrepoids 5. La position angulaire est commandée par le moteur M1 dont le stator est
solidaire du bâti 0. La position radiale est commandée par le moteur M2 dont le stator est
solidaire de l’axe principal 1.

TD6 : Hyperstatisme-Degré d’hyperstaticité

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Travail demandé :

L’étude ne porte que sur la chaîne cinématique composée des solides 1, 3 et 4 (Fig. 2)

Q 1 : Etablir le graphe de structure de la chaîne cinématique composée des solides 1, 3 et 4.

Q 2 : Montrer que la liaison (L12) équivalente aux liaisons (L1) et (L2), entre les solides 1 et 4
est une liaison pivot glissant. En déduire m et h.

Q 3 : Déterminer la liaison (L123) équivalente aux liaisons (L12) et (L3), entre les solides 1 et
4. En déduire m et h.

Exercice 2 : Table élévatrice

Présentation du mécanisme :

Le schéma cinématique de la figure 3 représente l’architecture d’une table élévatrice. La tige

de vérin S1 agit sur les deux ciseaux S2-S3 et S4-S5 pour permettre de monter ou descendre la
table S7. La table reste parallèle au support S0 grâce au coulisseau S6. Pour garantir un bon
fonctionnement, il est impératif que les longueurs des demi-ciseaux soient toutes identiques :
OB=AB=BD=BC=CE=DE=EF=EG.

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Figure 3 : Table élévatrice

Travail demandé :

Q 1 : Tracer le graphe de structure de cette table.

Q 2 : Déterminer intuitivement, en le justifiant, le degré de mobilité de cette table.

Q 3 : En déduire son degré d’hyperstatisme.

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