Commande par retour d’état avec effet intégral

(Application + correction)
 Correction  Code Matlab
clear all; close all; clc;
+1 Aa=[0,1,0;-6,-5,0;1,0,0];
=
+ 2)( + 3 Ba=[0;1;0];Ca=[1,1,0]; D=[0];
Da=[0;0;-1];
0 1 0 poles=[-1,-8,-9]
x t = .x t + .u t
−6 −5 1 K=place(Aa,Ba,poles)
Sysc_BF=ss((Aa-Ba*K),Da,Ca,D)
= 1 1 .x t
step(Sysc_BF)
pôles désirés : -1, -8 et -9  Réponse indicielle:

 Système augmenté en BF:

z t = A − B. K . z t + D. e t y t = C. z t

0 1 0 0 0
A 0
A= = −6 −5 0 ; B = = 1 D= 0
C 0 0
1 1 0 0 −1

C= C 0 = 1 1 0.