ENSET MOHAMMEDIA: 2018-2019

GECSI-2 & SEER-2

COMMANDE OPTIMALE

3-COMMANDE PAR RETOUR D’ÉTAT

M. BAHATTI
 Commande par retour d’état
 Principe
 Modèle d'état d'un linéaire invariant en boucle ouverte (BO)

 Loi de commande (Boucle fermée BF)

La loi de commande consiste à réaliser un retour d'état sous la forme

 Schéma de la boucle fermée BF)

r : signaux de référence

K: matrice de retour d'état

Commande par retour d’état
 Modèle d'état de la boucle fermée

 Propriétés
 Les modes du système en BF sont les pôles de la matrice A-BK
 En bouc le fermée, la matrice de retour K offre des degrés de liberté pour:
• imposer un comportement dynamique au système bouclé
• stabiliser le système bouclé ( même s'il est instable en BO)
 Commande par retour d’état
 Commande par retour d'état des systèmes commandables
 Principe:

Si le système (A, B) est complètement commandable, il est possible par le choix de K

de placer arbitrairement les valeurs propres du système en BF

 Procédure :

1. Etablir la dynamique désirée en BF:

2. Ecrire le polynôme caractéristique en BF

3. Solution de la Problématique
Trouver la matrice K telle que
 Commande par retour d’état
 Commande par retour d'état : Exemple

 Pôles désirés en BF :

 Polynôme caractéristique en BF :

 Représentation d’état et matrice d’état en BF :

 Commande par retour d’état:
 Polynôme caractéristique de matrice d’état en BF :
PA−BK(p) = 𝑑𝑒𝑡(𝑝𝐼 − 𝐴 − 𝐵𝐾)

 Placement des pôles en BF :

Pour avoir les pôles désirés en BF, il faut que

 Généralisation
Dans le cas général de n états, cette approche directe consiste à résoudre un
système de n équations à n inconnues 𝑘𝑖
 Commande par retour d’état:
 Commande par retour d'état : Matlab
Exemple d’application N°1:

Calculer le gain de retour d‘état pour le système

A = [0; 1; -2; -3];B = [0; 1] de manière à placer
les pôles aux valeurs - 5 et - 6.
Commande par retour d’état:
 Exemple numérique N°2

Soit la représentation d’état suivante

 Programme Matlab
Commande par retour d’état
 Exercice N°1
Soit un oscillateur décrit par l'équation : 𝜃 𝑡 + 4𝜃 𝑡 = 𝑢(𝑡)

1. Étudier la stabilité du système en boucle ouverte

2. Mettre le système sous sa forme d‘état (matrices A, B, C et D), sachant que
la variable observée est θ(t).
3. Effectuer la synthèse d'un contrôleur d'état de telle sorte que le système en
boucle fermée présente une fréquence propre non amortie deux fois
supérieure et un facteur d'amortissement égal à l'unité.
Commande par retour d’état
 Exercice N°2
On considère le système causal défini par l’équation différentielle suivante :

On suppose les conditions initiales nulles. On désire réaliser une commande par retour
d’état de ce système en imposant à la boucle fermée les pôles suivants : -1,-2 et -2.

1. Etablir la représentation d’état sous la forme commandable du système. Réaliser le

schéma de commande par retour d’état.
2. Calculer la commande par retour d’état satisfaisant la contrainte modale donnée ci-
dessus.
3. Déterminer la réponse indicielle du système corrigé.