Département Génie Electrique

Pr. Amami Benaissa

Cycle ingénieur GEMI

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Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger
Département Génie Electrique Cycle Ingénieur GEMI

TD : Automatique avancée

Hors Série
Analyse et synthese sur Matlab et Labview
Exercice 1 :

y ( p) 1
G ( p) = = ,
Soit le système : u ( p) 2 p + 1

On souhaite que ce système avec une correction par placement de pôles (retour d’état)
soit deux fois plus rapide avec une erreur statique nulle en régime permanent en
boucle fermée.
1. Déterminer sa représentation d’état
2. Vérifier la commandabilité de ce système
3. Calculer le gain k qui permet de satisfaire la première contrainte de rapidité par
placement de pôles
4. Essayer d’abord de satisfaire la première contrainte de la précision avec un
gain adéquat
5. Retrouver le mem résultat de 4) en utilisant un intégrateur placé en p3= -100
6. En utilisant Matlab
• Ecrire un programme sur Matlab et Simulink qui permet de simuler toutes les
réponses
• Simuler la dynamique du système en utilisant un integrateur

Exercice 2

y ( p) 1
Soit le système G ( p) = = 2 ,
u ( p) p + 5 p + 3

On souhaite que ce système avec une correction par placement de pôles (retour d’état)
ait les pôles p1F = −8 + i11 et p2 F = −8 − i11 qui permettent d’avoir un coefficient
d’amortissement de  = 0.588 et une erreur statique nulle en régime permanent en
boucle fermée
1. Déterminer sa représentation d’état
2. Vérifier la commandabilité de ce système
3. Calculer le gain k qui permet de satisfaire la première contrainte de rapidité par
placement de pôles

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 4. En rajoutant un intégrateur placé en p3= -100 , déterminer les nouveaux gain K
et L qui doit satisfaire ces deux contraintes.
5. En utilisant Matlab
• Ecrire un programme sur Matlab pour résoudre le problème précédent
• Simuler la dynamique du système en utilisant un integrateur

Exercice 3

 0 1 0  0
 
• Soit le système : A =  0 0 1  B =  0
 −1 −5 −6   1

On souhaite que le système avec une correction par placement de pôles (retour
d’état) ait les pôles p1,2 = −2  4 j, p3 = −10 en utilisant la forme canonique de
commandabilité :
1. Vérifier la commandabilité de ce système

2. Déterminer la matrice de transformation et le vecteur K =  k1 k2 k3 

3. En utilisant Matlab
• Donner le graphe de variation des variables d’état
• Ecrire un programme sur Matlab pour résoudre le problème précédent
4. Faite le meme travail de simulation avec Labview

Exercice 4 :

y ( p) 1
Soit le système : G ( p) = = 3 ,
u ( p) p + 5 p 2 + 4 p

On souhaite que ce système avec une correction par placement de pôles (retour d’état)
soit deux fois plus rapide avec une erreur statique nulle en régime permanent en
boucle fermée.
1. Déterminer sa représentation d’état
2. Vérifier la commandabilité de ce système
3. Calculer le gain k qui permet de placer les poles aux
p1,2 = −2  2 j, p3 = −51
4. Simuler le système sur Simulink
• En rajoutant un integrateur
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 • Enutilisant le block modele de Simulink
5. On souhaite annuler l’érreur statique en utilisant un intégraleur placé en
p4= -100. Calculer les gains K et L correspendant
6. Simuler le système sur Simulink
• En utilisant que les blocks integrateurs
• Enutilisant le block modele de Simulink
7. Faite le meme travail de simulation avec Labview

Exercice 5 :

y ( p) 24
Soit le système : G ( p) = = 3 ,
u ( p ) p + 9 p + 26 p + 24
2

On souhaite que ce système avec une correction par placement de pôles (retour d’état)
soit deux fois plus rapide avec une erreur statique nulle en régime permanent en
boucle fermée.
1. Déterminer sa représentation d’état
2. Vérifier la commandabilité de ce système
3. Calculer le gain k qui permet de placer les poles aux
p1,2 = −5  5 j, p3 = −8
4. Simuler le système sur Simulink
• En utilisant que des integrateurs
• Enutilisant le block modele de Simulink
5. On souhaite annuler l’érreur statique en utilisant un intégrateur placé en
p4= -100. Calculer les gains K et L correspendant
6. Simuler le système sur Simulink
• En utilisant que les blocks integrateurs
• Enutilisant le block modèle de Simulink
7. Faite le meme travail de simulation avec Labview

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