Faculté des Sciences et Techniques de Tanger

Département de Génie Electrique

Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Travaux Dirigés : Module Automatique linéaire

Série – 3 : Systèmes bouclés : stabilité, précision et rapidité
Exercice 1 :

La courbe sur le graphe ci-dessous représente la FTBO du système étudié.

1- Quelles sont la classe et l’ordre du système ?

2- Donner les marges de gain et de phase du système considéré. Conclure sur la stabilité en boucle fermée à retour unitaire.
3- Quels sont le gain statique en BO puis en BF ?
4- Quel est le facteur de résonance en BF à retour unitaire? En déduire le coefficient d’amortissent en BF
5- Quels sont, en pourcentage, les erreurs de position et de vitesse en BF à retour unitaire?
6- On assimilera la FTBF à un système du 2nd ordre. Tracer la réponse temporelle à un échelon de ce système asservi.
Spécifier les paramètres importants : Temps d montée, Temps du pic, temps de réponse, dépassement et valeur finale.

Pr. Mohammed Benlamlih Dr. Ing.

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Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Exercice 2:
Soit le système suivant où K est un gain variable.

E ( p) 1 S ( p)
+- K ( 2
)
p ⋅ p + 2 ⋅ p +1

La courbe sur le graphe suivant représente la fonction de transfert en boucle ouverte pour K=1.

1. Calculer et placer sur le graphe les points correspondants au module et phase en Boucle Ouverte pour les pulsations
suivantes :
ω1 = 0,5 rad/s , ω2 = 1 rad/s
2. Déterminer graphiquement les valeurs particulières suivantes de K :
a. K1 telle que le système soit en limite de stabilité.
b. K2 telle que la marge de phase soit de 40°
c. K3 telle que la marge de gain soit de 10dB.
d. K4 telle que le gain maximal en boucle fermée soit de 2,3dB.
3. Pour K=K4, Calculer, en %, les erreurs permanentes de position et de vitesse.
4. On souhaite réduire l’erreur de vitesse d’un facteur 3. Quelle valeur K5 du gain stationnaire K permettrait d’obtenir une
telle précision et que peut-on dire alors du fonctionnement du système en termes de stabilité ?
5. Esquisser la réponse indicielle du système en boucle fermée
6. Vérifier vos résultats par Simulation sur Scilab/Xcos
7. A faire après le cours des correcteurs :
On se propose, pour atteindre la précision souhaitée, d’utiliser un correcteur à action proportionnelle et dérivée. En
considérant que K, le gain stationnaire du système non corrigé, est égal à 1, déterminer la constante de temps et le gain
statique du correcteur de façon à ce que :
• le système corrigé soit d’ordre 2.
• son facteur d’amortissement en boucle fermée soit de 0,41
8. Calculer alors les erreurs permanentes de position et de vitesse du système corrigé.

Pr. Mohammed Benlamlih Dr. Ing.