FST de Tanger Département de Génie Electrique

Cycle Ingénieurs GOI

Nom/Prénom :………………………………..

Module Automatique linéaire

Contrôle Continu #1 du 25/11/2015
Durée 1h30min

1- Soit le système de fonction de transfert =

a- Le gain statique de ce système en Boucle Ouverte (BO) est : ………..

b- Pour une entrée échelon unitaire, au bout de …......(s) le signal de sortie vaut 63% de sa valeur
finale ?

c- Le gain statique de ce système en Boucle Fermée (BF) à un retour unitaire est :……….

2- Soit le système de fonction de transfert =

a- Ce système est :

□ Stable/instable en BO (barrer la mauvaise réponse)

□ Stable/instable en BF (barrer la mauvaise réponse)

b- Pour une entrée en échelon unitaire, la valeur finale du signal de sortie tend vers……….

3- Soit le système de fonction de transfert =

,

a- Calculer les coefficients K (gain statique), ξ (coefficient d’amortissement) et ω0 (pulsation propre)

de ce système ?
K =………..
ξ =…………….
ω0 =…………..

b- Calculer le temps de réponse à 5% et le Dépassement relatif D en %

Tr5% =…………….
D = ……………..

4- Pour quelles valeurs de K (K>0) le système suivant = est stable?

……….< K <………..
.
5- Quelle valeur K permet de mettre le système suivant = en oscillation en
BF à retour unitaire?

K=…………………

Exercice :
Soit le système suivant où K est un gain variable.

E ( p) 1
1.414 S ( p)
+- K (
p ⋅ p2 + 2 ⋅ p +1 )

La courbe sur le graphe page suivante représente la fonction de transfert en boucle ouverte pour K=1
dans le plan de Black.

Pr. Mohammed Benlamlih AU 2015-2016

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ω0

a. Calculer les points correspondants au module et phase en Boucle Ouverte pour les pulsations
suivantes :

Pulsation Module (dB) Phase (°)

ω 0
ω1=0,25 rad/s
ω2= 1,5 rad/s
ω ∞

b. Déterminer graphiquement le module et la phase du système en boucle fermée pour la pulsation

ω0 (voir courbe)

c. Déterminer graphiquement les valeurs particulières suivantes de K (en dB):

K1 telle que le système soit en limite de stabilité. K1= ……………dB

K2 telle que la marge de phase soit de 45° K2= ……………dB
K3 telle que la marge de gain soit de 8dB. K3= ……………dB
K4 telle que le gain maximal en boucle fermée soit de 2dB. K4= ……………dB

d. Pour K=K4, calculer en pourcentage l’erreur de position Ep et l’erreur de vitesse Ev

Ep=………%. Ev=……………%x xx.

Pr. Mohammed Benlamlih AU 2015-2016