Ecole Marocaine des Sciences de l’Ingénieur

4ème année IAII- 2020/2021

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Travaux Dirigés de régulation Industrielle (Série 2)
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Exercice 1
Considérons un procédé en boucle fermée à retour unitaire de fonction de transfert réglante H(p) et
perturbatrice L(p).
P(p)

L(p))

Y c ( p) H R(p) H (p) + Y ( p)
+ +
-

1.1. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO(p) ?

1.2. Déterminer Y(p) en fonction de Yc(p) et P(p). En déduire les fonctions de transfert, en boucle
fermée, relatives à l’entrée principale Yc(p) et à l’entrée secondaire (perturbation) . Que peut-on dire
des pôles de ces deux fonctions de transfert ?
Exercice 2
Un système dynamique linéaire continu et invariant est stable si et seulement si les pôles de sa
fonction de transfert sont à parties réelles strictement négatives. Or les pôles d’un procédé en BF sont les
zéros de l’équation caractéristique 1 + FTBO(s) = 0. Donc la définition de la stabilité d’un système

asservi ou en BF s’énonce :

« Un procédé en BF à retour unitaire est stable si son équation caractéristique 1 + FTBO(p) = 0 ne

possède que des zéros à parties réelles négatives »

Point critique de stabilité (-1,0) Lorsque un procédé asservi (en BF) entre en oscillations
(signal de sortie sinusoïdal) pour une variation d’entrée bornée ou même nulle, le procédé est à la limite de
stabilité (l’un des pôles ou deux pôles conjugués imaginaires purs s = ± jωc deviennent pôles de sa FTBF
ou zéros de son équation caractéristique 1 + FTBF(p) = 0. A noter que l’axe imaginaire
est la frontière entre le plan gauche des pôles à parties réelle négative et le plan droit des pôles à parties
réelle positive). Dans ce cas ωc , est la pulsation d’oscillation. La résolution de l’équation caractéristique
permet d’obtenir les conditions limites de stabilité (gain critique de boucle Kc ) :
1+FTBO (p=j ωc)=0
2.1. Dans ce cas, quelles sont les valeurs de l’amplitude et de l’argument de la FTBO ?
2.2. Quels sont les critères de stabilité dans le plan de Nyquist.
2.3. Déterminer le gain critique et le critère de stabilité dans le cas suivant :
H R ( p )=K R

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 1
H ( p)= 3
(1+Tp)

Exercice 3
Le vecteur ⃗
OA représente le complexe FTBO(jω) et φ son argument. En pratique, il ne faut pas trop
s’approcher du point critique (-1,0). Pour cela, on définit les marges de sécurité : marge du gain Mg et
marge de phase Mφ. Soit le point A1, s’il existe, tel que :

OA 1| = |FTBO ( j ω 1)|= 1 et le point A−180 tel que Arg( FTBO(jω)) = -180°.

|⃗
La marge de phase est définie par l’angle orienté Mφ = ( O A−180 , ⃗
OA 1 ¿, positionnant le point A1 par
rapport au point critique -1 et doit être positive. Au point A−180 on doit avoir |⃗
OA −180|<1et donc 20.log(
|⃗
OA −180|) < 0 dB, soit encore -20.log(|⃗ OA −180|)>0 dB. La marge de gain est définie, en dB, par Mg= -
20.log(|⃗
OA −180|) et doit être positive. En pratique on fixe souvent Mφ = 45° et Mg= 6dB à 12 dB.

- Illustrer graphiquement le critère de revers, la marge de gain et de phase dans le plan de Bode
et le plan de Black,

Exercice4

Soit la boucle :

y ( p) ε (p) y ( p)
H BO (p)
+
-

K0
Etudier l’influence du bouclage sur les performances d’un système de premier H BO ( p ) = et d’un
1+T 0 p
K0
H BO ( p ) =
système de second ordre : ❑0 p
2
1+2 p+ 2
ωn , 0 ωn , 0

Exercice 5
Soit un système asservi de fonction de transfert en boucle ouverte donnée par:

k
; k > 0.
p (1+ p)(0 ,5+ p)

1
avec : G(p)=k et H(p) =
p (1+ p)(0 ,5+ p)

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3.1. Etudier la stabilité du système en boucle fermée, en fonction de k, en utilisant la méthode de Routh.
Déterminer le gain critique et la pulsation correspondante.
3.2. Déterminer k pour avoir une marge de gain de 6 dB et en déduire la marge de phase.
3.3. Déterminer k pour avoir une marge de phase de 45° et en déduire la marge de gain .
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ANNEXES
1. Propriétés de Arctangente
x+ y
arctan ( x ) +arctan ( y )=arctan + επ
1−xy
avec : ϵ=¿
2. Propriétés sur le module :
1.1. Rappel

On rappelle que le module est synonyme de distance. Sa formule pour les nombres complexes z et z' est :

Cette valeur est issue d'un triangle rectangle de côtés de longueurs "a" et "b". La mesure de son
hypoténuse vaut alors de longueur sqrt( a^2 + b^2 ) d'après Pythagore.

Remarques :
--> le module d'un nombre complexe est un nombre réel positif.
--> deux nombres complexes distincts peuvent avoir le même module.
--> le module d'un nombre réel est égal à sa valeur absolue, c'est pour cela qu'on conserve la notation
avec les deux barres " | x | ".

1.2. Propriétés sur les modules

Si un module est nul, alors le nombre complexe est tout simplement le complexe z = 0.

Le module de z, z barre, -z et -z barre est de même valeur.

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 De façon géométrique :

Le module du produit est le produit des modules

Le module de z multiplié par z' est égal au module de z multiplié par le module de z'.

Le module de la puissance est la puissance du module

Le module de la puissance de z est égal à la puissance du module de z.

Le module de l'inverse est l'inverse du module

Le module de l'inverse de z est égal à l'inverse du module de z.

Le module du quotient est le quotient des modules

Le module de z par rapport à z' est égale au module de z par rapport au module de z'.

L'inégalité triangulaire des modules

Le module de z + z' est inférieur ou égal au module de z + le module de z'.

1.3. Proprieties de l’argument

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Le schéma, ci- après, illustre ces propriétés :

Formule de Moivre :

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