Correction du TD sur l’asservissement de la position d’une bille

Q1 Pour simplifier le schéma-bloc et éviter la structure ne respectant pas la causalité et associant

l’intensité i et les deux tension u et v, il suffit de déterminer la fonction de transfert reliant l’image
I(p) α R0
symbolique de l’intensité I(p) et celle de la tension U(p) : H(p) = = .
U(p) R 0 + r + L p
Q2 En utilisant la structure mise en évidence à la question Q1, on trouve :
Y(p) 1 m(R 0 + r) mL
= , soit C2 = et C3 =
Yd (p) m(R 0 + r) 2 mL K a α R0 b K a α R0 b
1+ p + p3
K a α R0 b K a α R0 b
AN : C2 = 0,04 s2 et C3 = 0,0004 s3
Q3 Les deux pôles complexes conjugués sont à
partie réelle positive : le système est donc
instable. Par ailleurs, la présence de parties
imaginaires conjuguées va créer des oscilla-
tions d’autant plus fortes que la valeur est
importante, ce qui est le cas ici. On trouve
alors la forme ci-contre.
Remarque : en pratique, ces oscillations
vont rapidement être écrêtées puisque, au
bout d’un moment, la bille va entrer en con-
tact avec l’électro-aimant et y rester collée.

K α R 0 ba L K α R 0 ba
Q4 La FTBO est H BO (p) = 2
soit T = et ω0 = .
(R 0 + r + L p) m p R0 + r m (R 0 + r)

A N V
1⋅ ⋅ Ω⋅ ⋅
V A m = N
Cette grandeur est d’unité "#ω0 $% = . Comme Force (N) = masse (kg) × accé-
kg ⋅ Ω kg ⋅ m
kg ⋅ m ⋅ s−2
lération (m.s-2), "#ω0 $% = = s−2 = s−1 , ce qui est cohérent.
kg ⋅ m

Q5 Le diagramme de Bode associé est fourni page suivante. Le gain (en accélération) est K BO = 25

La cassure a lieu à la pulsation wC = 1 / T = 100 rad.s-1. À cette pulsation de cassure, la phase est égale
# 25 &
à ϕ(ωC ) = −225° et le gain à G dB (ωC ) = 20log(K BO ) − 40log(100) = 20log % 2(
≈ −52dB .
$ 100 '
Q6 Pour la bande passante obtenue avec les asymptotes, il suffit d’utiliser l’équation de la 1ère asymptote :
G dB (ω BP0 ) = 20log(ω02 ) − 40log(ω BP0 ) = 0 d'où ω BP0 = ω0 = 5 rad.s−1 .
Pour la bande passante réelle, il suffit d’utiliser l’expression du gain
25
H( jω BP0 ) = 1 = d'où ω BP0 = 4,9969 rad.s−1
2 2
ω BP0
1+ 0,0001ω BP0

On remarque que la différence est extrêmement faible, ce qui est normal car les pulsations se trouvent
« loin » de la cassure et la courbe réelle est donc très proche de son asymptote.
 (– 40)
– 52,04 dB (à la cassure des deux asymptotes)

À la cassure, la courbe réelle est à 3 dB (– 60)

sous le gain asymptotique : le gain réel
est donc d’environ – 53 dB.

– 225° (à la cassure des deux asymptotes)

Q7 Comme la courbe de phase n’atteint jamais la valeur de – 180°, la marge de gain n’est pas définie (at-
tention, la pulsation 0 n’est pas cohérente) et la marge de phase vaut
Mϕ = 180 + $%−180 − arctan(T ω BP0 )&' ≈ −2,8°

Q8 Calcul immédiat, je vous laisse le faire !

Q9 Le gain est unitaire (sans unité) : le système est donc précis car la sortie est égale à l’entrée en régime
établi (on compare en effet les mêmes grandeurs).
100 ω 1
La pulsation propre ω0 = 2500B = 50 B et le facteur d’amortissement ξ = × 0= .
2500B 2 B
Q10 Le plus rapide sans oscillations : ξ = 1 soit B = 1.
Oscillations < 10 % : ξ ≥ 0,59 , soit B ≤ 2,86 .
Le plus rapide en absolu : x = 0,69 soit B = 2,1.
Q11 On trouve pour le régime critique et le dépassement maximal de 10 % les courbes suivantes :

Nota : la courbe pour le régime optimal en rapidité (dépassement de 5%) se trouve entre les deux.