UdS - ENSPS - FIP - 1A

12 mars 2010

Asservissements
Examen de première session
Correction
Enseignant : E. Laroche

1 Identification
1. Il s’agit d’un système d’ordre un. En effet, on observe une réponse typique de
ce genre de système avec une discontinuité de la pente à l’instant de l’échelon
et une allure exponentielle sans dépassement.
2. tr = 3 ms
3. τ = 1 ms (tr /3 ou le temps de montée à 63%)
4. K = 0, 2/0, 4 = 0, 5
5. H(s) = K/(1 + τ s) où les valeurs de K et de τ sont données ci-dessus.

2 Asservissement par avance de phase

1. Le diagramme de Bode du système est donné sur la figure 1.

Bode Diagram

10

0
Magnitude (dB)

−10

−20

−30

−40
−179

−179.5
Phase (deg)

−180

−180.5

−181
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 1 – Diagramme de Bode du système

1
2. Le diagramme de Bode du correcteur pour a = 1 rad/s, b = 10 rad/s et Kp = 1
est donné sur la figure 2.

Gain (dB) −5

−10

−15

−20
−1 0 1 2
10 10 10 10

100
Phase (°)

50

0
−1 0 1 2
10 10 10 10
pulsation (rad/s)

Fig. 2 – Diagramme de Bode du correcteur (tracé réel et tracé asymptotique)

√
3. La phase maximale est à la pulsation ω ∗ = ab. En effet, il s’agit du point mil-
lieu entre a et b sur un tracé en échelle logarithmique. Ainsi, on peut écrire que
1 1
log(ω ∗ ) = 21 (log(a) + log(b)), d’où ω ∗ = 10 2 (log(a)+log(b)) = (10log(a)+log(b) ) 2 =
√
ab.
√
4. Le gain complexe à la pulsation ω ∗ est C(jω ∗ ) = Kp jω +a
= Kp jj √ab+a
∗

jω ∗ +b ab+b
=
√
p 1+j b/a p
−jKp a/b √ . Son argument est φ∗ = 2 arctan( b/a) − π/2.
1−j b/a

5. Le schéma de régulation est donné sur la figure 3. La référence est r. L’erreur

est e = r − y où y est la mesure. Le signal de commande est u.

Fig. 3 – Schéma de régulation

6. Hbo (s) = Kb s2s+a

(s+b)
.
7. Cf figure 4.
8. La marge de phase se calcule pour la pulsation telle que la gain en boucle
ouverte soit égal est 1 (0 dB). En choisissant Kp tel que |H(jω ∗ ) C(jω ∗ )| = 1,

2
 50

Gain (dB)
−50

−100
−1 0 1 2
10 10 10 10

−50
Phase (°)

−100

−150

−200
−1 0 1 2
10 10 10 10
pulsation (rad/s)

Fig. 4 – Diagramme de Bode du système en boucle ouverte corrigé (tracé réel et

tracé asymptotique)

p
on maximise la marge de phase. On a √|C(jω ∗ )| = Kp a/b et |H(jω √
∗
)| =
K/(ab), soit |H(jω ) C(jω )| = KKp /(b ab). Il faut donc Kp = 1/(bpabKp ).
∗ ∗

La marge de phase est alors ∆φ = π +arg(H(jω ∗ ) C(jω ∗ )) = 2 arctan( b/a)−

π/2.
9. La marge de gain est infinie car la phase de H(s) C(s) ne descend pas en
dessous de −π.
10. La bande passante en boucle fermée est proche de la pulsation
√ du coupure à
0 dB de la fonction de transfert en boucle ouverte, soit ω = ab (en rad/s).
∗

11. Avec ω ∗ = 2π × 100 rad/s, on obtient : a = 260 rad/s ; b = 1520 rad/s ;

Kp = 1.05 × 10−6 .
12. Le temps de réponse du système asservi est environ trois fois l’inverse de la
bande passante, soit 4,8 ms.