23/09/2022 Master M1 EEA-NANTES TP AUTO M Asservissement Continue 1

MA3  :  Mise  en  œuvre  d’un  correcteur  à  avance  de  phase  

Les compétences à acquérir ici sont :

-Compréhension des marges de stabilité d’un système SISO.

-Synthèse fréquentielle des correcteurs PID et avance de phase.

Objectif : Mettre en œuvre un correcteur proportionnel et un correcteur à avance de phase. Montrer que
le correcteur à avance de phase offre un meilleur comportement dynamique du système en boucle
fermée.
Ce tp se fera sur trois séances.

1.   Prise  en  main  de  Matlab,  critère  du  revers.  

1
Partie 1 : Soit le système défini par la fonction de transfert : F(p) = 2
.
p + 6p + 9
Déterminer les pôles de les pôles de F(p). Retrouver ce résultat sous Matlab en utilisant la commande
‘’roots’’.
En regardant le chapitre 5 du cours conclure sur la stabilité de F(p). Peut-on appliquer le critère de
revers pour conclure sur la stabilité en boucle fermée.
-Sous Matlab effectuer les opérations suivantes :
>Num = 1 ;
>Den = [1 6 9] ;
>Sys=tf(Num,Den) ;
figure(1)
>nichols(Sys) ;
a°) Décrire ce que l’on a fait et la courbes obtenue.
Faire ensuite
>ngrid
Décrire les deux nouveaux faisceaux de courbes obtenues. Quel est leur rôle ? Comment s’appelle
dans le cours cette représentation ?
Faire sous Matlab
figure(2)
>nyquist(Sys) ;
Expliquer la courbe obtenue
K
b°) Déterminer K tel que le lieu harmonique de 2
soit tangent la courbe à module
p + 6p + 9
constant à 3db. Déterminer les pulsations de résonnance ω r et de coupure ω c . Cela veut dire quoi ?
c°) Simuler sous Matlab avec step la réponse de ce système en boucle fermée à un échelon initiale.
d°) Déterminer K(p) = K(1+
1 pour annuler l’écart statique.
)
Ti p
e°) Observer ce qui se passe au niveau de la pulsation de résonnance ω r . Proposer alors un correcteur
PID :

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K(p) = K(1+ + T p)
Ti p d
1
Partie 2 : Soit le système défini par la fonction de transfert : 3
.
(1+ 20p)
Sous Matlab effectuer les opérations suivantes :
>Num = 1 ;
>Den1 = [20 1] ;
>Den2 = conv(Den1,Den1) ;
>Den3 = conv(Den2,Den1) ;
>Sys=tf(Num,Den3) ;
figure(1)
>nichols(Sys) ;
figure(2)
>nyquist(Sys) ;
Décrire ce que l’on a fait et les courbes obtenues.
3°) Refaite les mêmes instructions que précédemment mais avec
>Num = 8 ;
Décrire la transformation effectuée par rapport à la courbe obtenue.
4°) Sous Matlab vous avez une petite icône avec un carré rouge. Cliquer dessus pour obtenir simulink.
Puis créer une nouvelle page (new file). Simuler sur 200 secondes avec Simulink le système
8
3
en boucle fermée avec un retour unitaire et avec un échelon de 1 à l’entrée. Pour cela
(1+ 20p)
modifier le temps de simulation sous ‘’simulation’’ et ‘’configuration parameters’’. En même temps
mettre abs tol= 10-6 et abs rel=10-7
Conclure.

2.   Limites  d’un  correcteur  proportionnel.  

-On souhaite réaliser l’asservissement suivant, Fig. 1.

E(p) Y(p)
Yc(p) 1 + aTp 2
+ k p( p + 1 )
consigne - 1 + Tp
écart sortie

Fig. 1 : Diagrammes fonctionnels du processus simulé.

2
- On souhaite une marge de phase de 45° à la pulsation wodb pour laquelle le lieu L( p ) =
p ( p + 1)
coupe l’axe 0db .
Dans un premier temps, Fig 1 on considère un simple correcteur proportionnel ( a = T = 0 ).
2
1°) Discuter la stabilité de L( p ) = .
p ( p + 1)

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2°) Déterminer la pulsation wodb , la pulsation wodb pour laquelle le lieu L( p ) = coupe
p ( p + 1)
l’axe 0db .
3°) En déduire la marge de phase du système non corrigé.

4°) Déterminer la nouvelle pulsation à 0db pour laquelle le lieu du système corrigé
2k
kL( p ) = ait une marge de phase égale à 45°.
p ( p + 1)
5°) Déterminer k pour avoir effectivement cette marge de phase égale à 45°.

2.   Mise  en  œuvre  d’un  correcteur  à  avance  de  phase.  

( 1 + aTp )
1°) Étude préliminaire : Expliquer le rôle du correcteur à avance de phase C( p ) = a>1 en
1 + Tp
représentant à la main son tracé asymptotique de Bode pour les paramètres a=2,3, 6 et T=1, 5, 10 s et
en traçant le lieu complet avec Matlab. Calculer la valeur du déphasage maximum j max de ce correcteur
( 1 + aTp )
pour a=2 par exemple. Vérifier le plan de Bode de C( p ) = pour a=2 avec Matlab.
1 + Tp
2
2°) Tracer l’allure des lieux de Bode, de Nyquist et de Black de L( p ) = à la main et ensuite
p ( p + 1)
avec Matlab (help Bode, help Nyquist, et help Nichols).
2
On souhaite une marge de phase de 45° à la pulsation wodb pour laquelle le lieu L( p ) =
p ( p + 1)
coupe l’axe 0db .
Pour cela il faut :
-La pulsation wodb qui a déjà été calculée au 1°) .
-Déterminer de combien doit-on corriger la phase à partir de Arg( L( w0 db )) et de la marge de phase
souhaitée qui vaut 45°.
a - 1
-Déterminer a tel que suivant les notations du cours j max = arcsin
a+1
a - 1 1
- j max = arcsin est obtenue pour la pulsation w = . En déduire T.
a+1 T a
Calculer le gain k pour lequel l’ensemble correcteur/système intercepte bien l’axe 0db à la pulsation
wodb .
- Réaliser le simulateur de l’asservissement du système Fig. 1 avec Simulink. Faire une simulation en
boucle fermée de ce système d’une réponse indicielle avec le correcteur proportionnelle puis avec le
correcteur à avance de phase.

-Question facultative : Calculer un correcteur avance de phase pour avoir une marche de phase de 45°
pour la pulsation 10wodb

Pour  les  questions  au  cours,  chapitres  5,  6  et  7.    

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