CI07 AD20 Corrigé - Régler la commande des SLCI asservi à l'aide de correcteur proportionnel CPGE MP

1. Réglage d’une marge de gain

1. Déterminer les marges de phase et de gain du système, puis conclure quant à sa stabilité.

STABLE
ωc0dB

MG=28 dB

Des marges de stabilités positives

indiquent que le système est stable selon
le critère du Revers. On peut même
préciser qu’il est suffisamment stable au
regard des niveaux des critères
habituellement utilisés ( M  45 et
MG  12dB ).
Mϕ=78°

ω-180°

2. Déterminer la valeur de K p permettant d’obtenir une marge de gain MG  12dB .

La courbe de phase n’est pas modifiée par l’ajout d’un correcteur proportionnel. La pulsation 180 du système corrigé sera
donc inchangée.
On relève graphiquement sur le diagramme de Bode de la FTBO non corrigé, la valeur K pdB  16dB avec laquelle il faut faire
translater verticalement la courbe de gain afin d’assurer une marge de gain de 12dB .
16
On a alors : Kp  10 20  Kp  6,3

3. Déterminer la nouvelle marge de phase du système.

En translatant la courbe de gain de 16dB vers le haut, on modifie la pulsation de coupure c 0dB . La pulsation de coupure
c 0dB ' du système corrigé correspond à la pulsation qui assure un gain GdB ()  16dB pour le système non corrigé. On relève
graphiquement la valeur de la phase pour cette valeur c 0dB ' : (c 0dB ')  143
Ce qui correspond, pour le système corrigé, à une marge de phase : M  37

4. En le justifiant, déterminer l’écart en régime permanent du système corrigé pour une entrée indicielle.
Le diagramme de Bode de F(p) , compte tenu de l’asymptote de la courbe de gain pour les basses pulsations, permet d’affirmer
que la classe de la FTBO corrigée K p F (p) est de classe  1 (pente de -20dB/décade). L’erreur en régime permanent, vis-à-vis
d’une consigne en échelon, est donc nulle.

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2. Système du troisième ordre

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée notée T1 (p) .
H(p) 10 1
On a : T1 (p)    T1 (p) 
1  H(p) p(1  0,1p)(1  0,2p)  10 1  0,1p  0,03p2  0,002p3

2.
Montrer à partir de ses pôles qu’elle peut être approchée par une FTBF du second ordre que l’on déterminera. En déduire
le facteur de surtension du modèle simplifié et vérifier sa valeur à partir des diagrammes fournis.
Les pôles sont : p1  14,0 p2,3  0,51  5,96  j

Rappel : s’il existe deux pôles complexes conjugués ( p  c  j d ), on peut factoriser par (p  c)2  d 2
1
Donc T1 (p) 

0,002(p  14) (p  0,51)2  5,962 
En négligeant le pôle p1 dont la partie réelle est en valeur absolue, 25 fois plus grande que celle des pôles p2 et p3 qui sont
alors considérés comme dominants, et en n’omettant pas de mettre sous forme canonique, on peut approcher la FTBF par :
1 1
T1 (p)  
p

0,002  14(  1) (p  0,51)2  5,962
14
 
0,002  14 (p  0,51)2  5,962 
En développant, puis en identifiant z et 0 , on a donc : T (p)  1
1
2  0,085 1
1 p  2 p2
6 6

1
Le facteur de surtension (appelé aussi facteur de résonance) vaut Q   5,88 . Soit en décibel : QdB  20log(Q)  15,4dB
2z 1  z 2

3. Déterminer, les marges de stabilité par un calcul. Vérifier graphiquement ces valeurs.
 Calcul de la marge de gain : MG  20log H( j180 )
Avec 180 , la pulsation telle que :
arg  H( j180 )  90  arg 1  0,1 j180   arg 1  0,2 j180   180  180  7,07 rad  s-1
car :

Ainsi MG  20log(10)  20log(180 )  20log( 1  0,12 1802 )  20log( 1  0,22 1802 )  MG  3,52dB

 Calcul de la marge de phase : M  180  arg  H( jc 0dB )

Avec c 0dB , la pulsation telle que :
10
H( jc 0dB )  1  1  c 0dB  5,71 rad  s-1
2
c 0dB 1  0,1 c 0dB2 2
1  0,2 c 0dB2
car :

Ainsi M  180  90  arg 1  0,1 jc 0dB   arg 1  0,2 jc 0dB   M  11,5

On retrouve bien ces valeurs des marges de stabilité sur le diagramme de Bode de la FTBO qui est proposé.

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4. Déterminer l’erreur en régime permanent et la bande passante du système.

 Détermination de l’erreur en régime permanent pour une consigne indicielle :
La FTBO est de classe 1, le système est donc précis vis-à-vis d’une consigne en échelon. On peut aboutir à la même conclusion en
remarquant que le gain statique de la FTBF est unitaire.

 Calcul de la largeur de la bande passante à -3dB :

La valeur du gain statique KBO de la FTBO étant 10 fois plus grand que 1, on peut dans une première approche supposer que

3dB-BF  c 0dB-BO  5,71 rad  s-1 .

Pour une détermination plus précise de la valeur de 3dB et dans le cas d’un filtre passe-bas, c’est la pulsation telle que : ou
GdBBF (3dB )  GdBBF (  0)  3dB  GBF (3dB )  70%  GBF (  0)  0,7 car GBF (  0)  1
Soit, en prenant l’expression simplifiée de la FTBF :

1
T1 ( j3dB )  0,7   0,7  3dB  9,3rad  s-1
2  0,085 1
1 j3dB  2 3dB2
6 6
ou soit en prenant l’expression non simplifié de la FTBF :
1
T1 ( j3dB )  0,7   0,7  3dB  8,8rad  s -1
1  0,1 j3dB  0,033dB2  0,002 j3dB 3

5. Conclure.
On constate, qu’en utilisant le modèle simplifié ou le modèle complet de la FTBF du système étudié, les résultats sont
sensiblement les mêmes et que l’on peut conclure que :
 le critère du cahier des charges associé à la performance de précision est satisfait ;
 le critère du cahier des charges associé à la performance de rapidité est satisfait, quelle que soit la méthode utilisée
pour déterminer 3dB ;
 les critères du cahier des charges associés à la performance de stabilité ne sont pas satisfaits.
Dans ces conditions, il s’avère nécessaire de corriger la commande du système.

6. Déterminer, par le calcul, la valeur de K p assurant la marge de phase imposée par le cahier des charges. Vérifier
graphiquement ce résultat.
On souhaite avoir une marge de phase supérieure à 45 .
M  180  arg  H( jc 0dB )   45  arg  H( jc 0dB )   135  c 0dB  2,8rad  s -1

Or c 0dB est la pulsation telle que : H( jc 0dB )  1

Kp  10
C’est-à-dire tel que : 1  Kp  0,33
2
c 0dB 1  0,1 c 0dB2 1  0,22 c 0dB2

On retrouve bien ce résultat en relevant graphiquement sur le diagramme de Bode de la FTBO non corrigé, la valeur
KpdB  9,5dB avec laquelle il faut faire translater verticalement la courbe de gain afin d’assurer une marge de phase de 45°.
9,5
En effet : Kp  10 20  0,33
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7. Vérifier le critère de marge de gain pour cette valeur de K p . Vérifier graphiquement ce résultat.

Avec cette valeur de K p , on a : MG  20log H( j180 ) avec 180  7,07 rad  s-1 car la modification de KBO ne change pas la
courbe de phase de la FTBO.
10
Donc : MG  20log( )  20log(180 )  20log( 1  0,12 1802 )  20log( 1  0,22 1802 )
3
Soit : MG  13dB
On peut vérifier ce résultat graphiquement à partir du diagramme de Bode de la FTBO corrigé.
On relève : MG  12dB

8. Déterminer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée T2 (p) et vérifier la valeur du facteur de surtension lue sur
le diagramme de Bode.
La fonction de transfert en boucle fermée du système corrigé est :
1  H(p)
3 10 1
T2 (p)   
1   H(p) 3p(1  0,1p)(1  0,2p)  10 1  0,3p  0,09 p2  0,006 p3
1
3
Les pôles sont : p1  12,0 p2,3  1,51  3,41  j

Rappel : s’il existe deux pôles complexes conjugués ( p  c  j d ), on peut factoriser par (p  c)2  d 2
1
Donc T2 (p) 

0,006(p  12) (p  1,51)2  3,412 
En négligeant le pôle p1 dont la partie réelle est en valeur absolue, 8 fois plus grande que celle des pôles p2 et p3 qui sont alors
considérés comme dominants, et en n’omettant pas de mettre sous forme canonique, on peut approcher la FTBF par :
1 1 1
T1 (p)   
p
12
 2
0,006  12(  1) (p  1,51)  3,412
  2
0,006  12 (p  1,51)  3,412
1 
2  0,4
3,72
p
1
3,722
p2

1
Le facteur de surtension (appelé aussi facteur de résonance) vaut Q   1,35 . Soit en décibel : QdB  20log(Q)  2,65dB
2z 1  z2
Valeur que l’on peut vérifier sur le diagramme de Bode de la FTFB corrigée. La valeur relevée est légèrement différente car le
calcul ci-dessus est fait à partir de la FTBF simplifiée.

Remarque :
On valide avec cet exemple, la règle souvent utilisée par les ingénieurs automaticiens pour régler la commande des SLCI.
Une stabilité « correcte » est assurée pour la quasi-totalité des systèmes asservis lorsque le facteur de résonance Q du système
est de l’ordre de 1,3 (1) c’est-à-dire 2,3 dB . Cela correspond à des marges de stabilité suffisantes : de l’ordre d’une dizaine de
décibels pour la marge de gain et d’une cinquantaine de degrés pour la marge de phase.
(1) Rapport des amplitudes des signaux de sortie/entrée au moment de la résonance, amplifié de 30% par rapport au rapport des
amplitudes des signaux de sortie/entrée en basse fréquence.
Cette règle doit être connue mais ne peut être utilisée en concours sauf si cela est proposé dans le sujet.

9. À partir du diagramme de Bode de la FTBF corrigé, évaluer l’erreur en régime permanent ainsi que la bande passante.
Commenter l’évolution de la précision et de la rapidité. (système non corrigé/système corrigé).
Sur le diagramme de Bode de la FTBF, où on relève un gain de 0dB aux basses fréquences ce qui signifie un Gain statique = 1,
donc le système est précis.
Ceci est normal, car la correction n’a pas modifié la classe de la FTBO qui était de 1.

Sur le diagramme de Bode de la FTBF, on relève une pulsation 3dB  5rad  s-1 . Cette valeur est plus faible que pour le système
non corrigé (ce qui est logique puisque K p  1 ) mais le critère du cahier des charges associé à la performance de rapidité est
toujours satisfait.

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3. Asservissement à correction proportionnelle

1. Calculer la valeur de la pulsation qui donne une phase de −180°.
Ck
La FTBO du système est : HBO (p) 
p(1  p)2
La fonction intégrateur induit un déphasage de -90° pour tout  .
1 1
La fonction du second ordre a un déphasage de -90° à sa pulsation de cassure c  0  .
(1  p)2 

1
Ainsi, arg(HBO ( j))  180 pour   0,5rad  s-1  180


2. En déduire la valeur C1 du gain C correspondant à la limite de la stabilité.

C1k
Soit HBO '(p)  , la fonction de transfert corrigée. A la limite de la stabilité, on a :
p(1  p)2
MG  0dB  20log  HBO ( j180 )   0 et simultanément M  0  arg  HBO ( jc 0dB )  180

La courbe de phase n’est pas modifiée par l’ajout d’un correcteur proportionnel. La pulsation 180 du système corrigé est
donc inchangée, quelle que soit la valeur de C . On cherche donc la valeur de C telle que :
 1  1 C1k 2
GdB      0  HBO  j   1  1  C1  2
    1 2 k
11


3. Déterminer la valeur de C2 du gain C qui donne une marge de gain de 12 dB.

On souhaite imposer une marge de gain de 12 dB, soit : MG  20log H( j180 )  12dB

La courbe de phase n’est pas modifiée par l’ajout d’un correcteur proportionnel. La pulsation 180 du système corrigé est
donc inchangée, quelle que soit la valeur de C .

On cherche donc la valeur de C telle que :

12
12 12
 1  1 C2 k 2  10 20
20log H  j   12  H j   10 20   10 20  C2   0,5
    1
11
2 k


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4. Lecture des marges et correction proportionnelle

1. Indiquer, en justifiant la réponse, à quelle fonction de transfert correspondent les diagrammes de Bode de la figure ci-
dessous.
Sur les tracés asymptotiques, on observe :
 deux pulsations de cassure 1  0,5 rad  s-1 et 2  2 rad  s-1 qui correspondent à deux constantes de temps 1  10s
et 2  0,5s ;
 des pentes de -40 dB/décade et -60 dB/décade pour les deux dernières asymptotes de la courbe de gain ;
 un asymptote de la courbe de phase, pour les hautes pulsations, qui est horizontale est à -270° ;
 une asymptote de la courbe de gain pour les basses pulsations à une pente de -20 dB par décade et qui coupe l’axe des
0 dB à   1rad  s-1 ;
 une asymptote de la courbe de phase, pour les basses pulsations, qui est horizontale à -90.

1
On peut donc par identification, proposer la fonction de transfert suivante : F (p) 
p(1  10p)(1  0,5p)
On reconnait la FTBO du système non corrigé.

2. Déterminer graphiquement les marges de gain et de phase du système décrit précédemment dans le cas où C  1 .
Dans le cas ou C  1 , le diagramme de Bode de la FTBO corrigée est exactement celui donné dans l’énoncé.
Graphiquement, on relève : M  9 et MG  7dB

3. Le cahier des charges impose des marges de gain et de phase minimales de 12 dB et 40°. Déterminer la plus grande
valeur de C permettant de vérifier ce cahier des charges.
 Réglage de la marge de gain :
On souhaite imposer une marge de gain de 12 dB, soit : MG  12dB  GdB (180 )  12dB
La courbe de phase n’est pas modifiée par l’ajout d’un correcteur proportionnel. La pulsation 180 du système corrigé sera
donc inchangée par rapport à celle du système non corrigé, c’est-à-dire 180  0,45rad  s-1 .
On relève graphiquement sur le diagramme de Bode de la FTBO non corrigé, la valeur CdB  5dB avec laquelle il faut faire
translater verticalement la courbe de gain afin d’assurer une marge de gain de 12dB .
5
On a alors : C  10 20  0,56

 Réglage de la marge de phase :

On souhaite imposer une marge de phase de 40°, soit : M  40  ('c 0dB )  180  40  140

Pour la phase de 140 du système non corrigé, on relève graphiquement   0,11 rad  s-1 . Le gain correspondant vaut alors
GdB (  0,11)  16dB . C’est donc avec cette valeur CdB  16dB qu’il faut faire translater verticalement la courbe de gain afin
d’assurer ('c0dB )  140 .
16
On a alors : C  10 20  0,16

La valeur maximale de C permettant de satisfaire simultanément les deux critères imposés est : Cmax  0,16

4. Indiquer, en le justifiant, qu’elle est la courbe qui correspond au système non corrigé et quelle est la courbe qui
correspond au système corrigé.
La réponse indicielle qui comporte des oscillations de plus grandes amplitude et fréquence correspond au système non corrigé.
En effet, en utilisant un correcteur proportionnel dont le gain est <1, on a augmenté la stabilité du système.

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5. Correcteur proportionnel pour un système du second ordre

1. Représenter, le diagramme de Bode de la FTBO non corrigé.

K 1
12 50
La FTBO du système non corrigé peut être mis sous la forme : G(p)  
p p p p
(1  )(1  ) (1  )(1  )
1 2 10 50

2. Déterminer, par le calcul, l’expression de C(p) permettant d'obtenir une marge de phase de 45 . Retrouver
graphiquement ce résultat.
On souhaite avoir une marge de phase égale à 45 .
Déterminons la valeur de C (p)  K p assurant cette valeur de marge de phase :

M  180  arg  G( jc 0dB )   45  arg  G( jc 0dB )   135  c 0dB  67,4rad  s -1

Or c 0dB est la pulsation telle que : G( jc 0dB )  1

KP  1
C’est-à-dire tel que : 50 1  K p  572
2 2
   
1   c 0dB  1   c 0dB 
 10   50 

Graphiquement :
On souhaite imposer une marge de phase de 45°, soit : M  45  ('c 0dB )  180  45  135

Pour la phase de 135 du système non corrigé, on relève graphiquement   65 rad  s-1 . Le gain correspondant vaut alors
GdB (  65)  55dB . C’est donc avec cette valeur K p dB  55dB qu’il faut faire translater verticalement la courbe de gain afin
d’assurer ('c0dB )  135 .
55
On a alors : K p  10 20  562
On trouve sensiblement la même valeur qu’avec le calcul.

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3. Déterminer la marge de gain.

La FTBO est du second ordre,  on a ()  180 . La marge de gain est donc indéfinie.

4. Déterminer de manière approchée le temps de réponse à 5% du système.

Le calcul de la FTBF conduit à une fonction du second ordre pour laquelle : z  0,38 et 0  78,86 rad  s-1
En utilisant l’abaque du temps de réponse réduit, on en déduit : t5%  0,1 s

5. Évaluer l’erreur relative du système en régime permanent ainsi corrigé vis-à-vis d’une consigne en échelon d’amplitude
E0 .
La FTBO du système corrigé est de classe 0. L’erreur en régime permanent vis-à-vis d’une consigne en échelon est finie et non
E0 E0
nulle. Elle a pour expression : er ()  
1  KBO 1  11,44
E0
1  11,44 1
L’erreur relative est donc : er%    er%  8%
E0 1  11,44

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