𝜉𝜋

−
√1−𝜉2 𝑀𝜑(∘)
𝐷% = 100𝑒 ; 𝜉= .
100

TD02: Régulation dans l'industrie

Exercice 01:
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺( 𝑝) définie par :

𝐾
𝐺 (𝑝 ) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 8)2

Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer
les nouvelles conditions de stabilité et conclure.

Exercice 02:
Pour un régulateur, de fonction de transfert 𝐶(𝑝), le signal de sortie 𝑌 est renvoyé à l'entrée
de mesure. Le schéma fonctionnel du montage réalisé est donné par :

𝑌(𝑝) (𝑇𝑖 𝑝+1)

On donne : 𝐶 (𝑝) = = où 𝐵𝑝 désigne la bande proportionnelle.
𝜀(𝑝) 𝐵𝑝 𝑇𝑖 𝑝

1. Etude en action proportionnelle

On fixe : 𝐵𝑝 = 50% , 𝑌0 = 50% , 𝑤 = 𝑥 = 50% pour t ≤ 0,

0.1
 Exprimer 𝜀(𝑝) pour 𝑤 (𝑝) = . Calculer la valeur, notée 𝜀𝑠 (𝜀(𝑝) en régime permanent).
𝑝
 Représenter alors graphiquement 𝑌(𝑡) et 𝑤(𝑡). Qu'observe t-on ?
2. Etude en action proportionnelle et intégrale

On fixe : 𝐵𝑝 = 50% , 𝑇𝑖 = 1𝑚𝑖𝑛 , 𝑌0 = 50% , 𝑤 = 𝑥 = 50% pour t ≤ 0,

0.1
 Exprimer 𝜀(𝑝) pour 𝑤 (𝑝) = . Calculer la valeur, notée 𝜀𝑠 ( 𝜀(𝑝) en régime permanent).
𝑝
 Représenter alors graphiquement 𝑌(𝑡) et 𝑤(𝑡).

On revient aux mêmes conditions qu'à la question 2, mais pour 𝑇𝑖 = 20 𝑠 .

 Représenter alors graphiquement 𝑦(𝑡) et 𝑤(𝑡).

 Que peut-on déduire de ces essais ?

1
Exercice 03:
2
On impose une marge de gain ∆𝐺 = 8𝑑𝐵. Soit un système 𝐻(𝑠) = (10𝑠+1)3 , associé à un
régulateur 𝐺𝑟 (𝐶(𝑠) = 𝐺𝑟 ) (régulateur P).
Trouver 𝐺𝑟 tel que ∆𝐺 = 8𝑑𝐵.

Exercice 04:
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
𝐾
𝐺 (𝑝) = 𝑝(𝑝+100)2 avec 𝐾 > 0.

Déterminer les conditions sur la valeur de 𝐾 de manière à ce que le système soit caractérisé,
en boucle fermée à retour unitaire, par une marge de phase supérieur à 45° et par une marge
de gain supérieur à 6𝑑𝐵.
Exercice 05:
On souhaite asservir un système dont la fonction de transfert est:
10
𝐺 (𝑝 ) =
(3𝑝 + 1)
Calculer les paramètres d’un correcteur PI par la méthode de placement des pôles respectant
les conditions: une réponse oscillatoire en boucle fermée, un dépassement en boucle fermée
égale à 5% et un temps de montée en boucle fermée égale à 0.2 𝑠.

Exercice 06:
On souhaite asservir un système dont la fonction de transfert est:
25
𝐺 (𝑝 ) =
(0.1𝑝 + 1)(0.5𝑝 + 1)
Déterminer la fonction de transfert d’un correcteur PID qui satisfait le cahier des charges
suivant : On souhaite obtenir un comportement premier ordre en boucle fermée avec un temps
de réponse à 5% égal 0.1 𝑠 et une précision statique parfaite.

2
Solutions
Exercice 03:
la fonction de transfert isochrone : 𝐺 (𝑗𝜔) = 𝐶 (𝑗𝜔). 𝐻(𝑗𝜔)
2𝐺
𝑟
𝐺 (𝑗𝜔) = (10𝑗𝜔+1) 3

1) −20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔𝜋 )| = 8 → |𝐺(𝑗𝜔𝜋 )| ≈ 0.4

2) 𝜑(𝜔𝜋 ) = −𝜋

on a 𝜑(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(2𝐺𝑟 ) − 3𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(10𝜔) → 𝜑(𝜔𝜋 ) = −3𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(10𝜔𝜋 ) = −𝜋

√3
→ 𝜔𝜋 = 10

2𝐺𝑟
donc : |𝐺(𝑗𝜔𝜋 )| = ((10𝑗𝜔 2+1)3 = 04 → 𝐺𝑟 = 1.6
𝜋)

on peut déterminer la marge de phase ∆𝜑 obtenu avec ce réglage : ∆𝜑 = 𝜑(𝜔𝑐 ) + 𝜋

2×1.6
|𝐺(𝜔𝑐 )| = =1 → 𝜔𝑐 = 0.108 𝑟𝑎𝑑/𝑠
((10𝜔𝑐 )2+1)3

→ ∆𝜑 = 0.67𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 38.4°

Exercice 04:
𝜋
La condition sur la marge de phase s'exprime ainsi: ∆𝜑 = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐0 ) = 4

𝜋 𝑐0 𝜔 𝜋
or 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐0 ) = 𝜋 − 2 − 2𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( 100 )= → 𝜔𝑐0 = 41.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
4

𝐾
→ 𝐺(𝜔𝑐0 ) = 2 =1 → 𝐾 = 485. 103
2 (√𝜔2 +1002 )
√𝜔𝑐0 𝑐0

En conclusion, on obtient une marge de phase ∆𝜑 > 45° pour 𝐾 < 485. 103 -----------(1)

∆𝐺 = −20log(𝐺 (𝜔𝜋 )) avec 𝜑(𝜔𝜋 ) = −𝜋

𝜋 𝜋 𝜔
on a : 𝜑(𝜔𝜋 ) = − 2 − 2𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (100 ) = −𝜋 → 𝜔𝜋 = 100 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐾 𝐾
on a donc : 𝐺(𝜔𝜋 ) = 𝜔 2 2 = 2.106
𝜋 (𝜔𝜋 +100 )

𝐾
d'où ∆𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔𝐺 (𝜔𝜋 ) = −20𝑙𝑜𝑔 (2.106 )

−20𝑙𝑜𝑔𝐾 + 126𝑑𝐵

∆𝐺 > 6𝑑𝐵 → −20𝑙𝑜𝑔𝐾 + 126𝑑𝐵 > 6𝑑𝐵 → 𝐾 < 106 -----------(2)

(1) et (2) → 𝐾 < 485. 103

3
Exercice 05:
𝑘𝑝 𝑝+𝑘𝑖
Calcul de paramètres de correcteur PI: 𝐶 (𝑝) = 𝑝

10(𝑘𝑝 𝑝+𝑘𝑖 )
𝐺(𝑝)𝐶(𝑝)
La FTBF: 𝐻 (𝑝) = 1+𝐺(𝑝)𝐶(𝑝) = 3
(10𝑘𝑝 +1) 10𝑘𝑖
𝑝2 + 𝑝+
3 3

D’après le cahier des charges, on peut déduire:

Réponse oscillatoire en boucle fermée ⇒ le polynôme caractéristique d’un système de

deuxième ordre est: 𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 2𝜔𝑛 𝜉 + 𝜔𝑛2

Dépassement en boucle fermée égale 5% :

𝜉𝜋
−
√1−𝜉2 𝑙𝑛(0.05)2
𝐷% = 100𝑒 =5 ⇒ 𝜉 = √(𝑙𝑛(0.05) 2 +𝜋2 ) = 0.7

Temps de montée en boucle fermée égale à 0.2 s:

3 3
𝑡𝑚 = ⇒ 𝜔𝑛 = = 15 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑛 𝑡𝑚

Alors on peut écrire le polynôme caractéristique d’un système de deuxième ordre:

𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 21𝑝 + 225

Par identification, on obtient: 𝑘𝑝 = 6.2, 𝑘𝑖 = 67.5

Exercice 06:
Détermination de la fonction de transfert d’un correcteur PID:
𝐺(𝑝)𝐶(𝑝)
La FTBF : 𝐻(𝑝) = 1+𝐺(𝑝)𝐶(𝑝)

On pose 𝐻(𝑝) = 𝐻𝑑 (𝑝). Dans ce cas, on peut déduire le correcteur 𝐶(𝑝), comme suit:

𝐻𝑑 (𝑝)
𝐶 (𝑝 ) =
𝐺 (𝑝)(1 − 𝐻𝑑 (𝑝))
𝐾
La forme générale d’un système de premier ordre est donnée par: 𝐻𝑑 (𝑝) = (1+𝑇𝑝)

Selon le cahier des charges 𝑡𝑟 = 3𝑇 ⇒ 𝑇 = 𝑡𝑟 /3 ⇒ 𝑇 = 0.1/3 = 0.0333𝑠, et une

précision statique parfaite ⇒ K = 1 ce que nous permet d’écrire le comportement désiré,
1
comme suit: 𝐻𝑑 (𝑝) = (1+0.0333𝑝)

0.6 1 0.05
On peut déduire la fonction de transfert de correcteur PID : 𝐶 (𝑝) = 25
+ 25𝑝 + 25
𝑝