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Département TIN

(Techniques industrielles)

Filières
Microtechnique,
Électronique – Automatisation Industrielle, et
Ingénierie de Gestion

Exercices et corrigés
Motorisation et Commande
des Machines

Bernard Schneider
www.iai.heig-vd.ch

Copyright © Bernard Schneider, 2009-2014

Yverdon-les-Bains, le 30 décembre 2014


Motorisation et Commande des Machines HEIG-VD

L’auteur remercie par avance toutes les personnes qui lui signaleront
des erreurs ou lui proposeront des améliorations.

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Toutes propositions d’améliorations et de corrections seront les bienvenues.

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HEIG-VD Motorisation et Commande des Machines

Table des matières


Chapitre 1 Réducteurs et cinématique..........................................................................................................5
1.1 Étude d’un déplacement .....................................................................................................................5
1.2 Rapport de réduction ..........................................................................................................................7
1.3 Réducteur pour l’entraînement de papier ...........................................................................................7
1.4 Question de quadrants ........................................................................................................................8
1.5 Train à crémaillère..............................................................................................................................8
1.6 Calcul d’un réducteur pour bande transporteuse ..............................................................................10
1.7 Charge d’un moteur avec crémaillère...............................................................................................11
1.8 Entraînement d’une vanne papillon ..................................................................................................12
1.9 Entraînement d’un crochet dans une machine d’emballage .............................................................14
1.10 Découpe de feuilles de papier...........................................................................................................16
1.11 Entraînement du pied d’un robot d’assemblage ...............................................................................18
1.12 Entraînement d’une table de découpe au Laser ................................................................................19
Chapitre 2 Moteur DC................................................................................................................................21
2.1 Vitesse d’un moteur DC à vide et en charge ....................................................................................21
2.2 Caractérisation d’un moteur DC par 2 essais ...................................................................................22
2.3 Rendement d’un moteur DC.............................................................................................................23
2.4 Entraînement d’une perceuse ..................................................................Erreur ! Signet non défini.
2.5 Mini centrale hydraulique avec générateur DC ................................................................................24
2.6 Freinage d’urgence d’un moteur DC ................................................................................................25
2.7 Régime transitoire de courant dans un moteur DC bloqué...............................................................27
2.8 Régime transitoire de vitesse d’un moteur DC.................................................................................29
2.9 Régimes transitoires d’un petit moteur DC – 1 ................................................................................31
2.10 Régimes transitoires d’un petit moteur DC – 2 ................................................................................34
Chapitre 3 Moteur synchrone .....................................................................................................................36
3.1 Moteur synchrone alimenté à fréquence constante...........................................................................36
3.2 Moteur synchrone en régime nominal ..............................................................................................36
3.3 Moteur DC et moteur synchrone ......................................................................................................37
3.4 Accélération d’un servomoteur « brushless » ..................................................................................38
Chapitre 4 Moteur asynchrone ...................................................................................................................39
4.1 Pôles et glissement d’un moteur asynchrone....................................................................................39
4.2 Couple et vitesse d’un moteur asynchrone .......................................................................................39
4.3 Moteur asynchrone utilisé à charge réduite ......................................................................................40
4.4 Moteur asynchrone en régime de freinage .......................................................................................41
4.5 Moteur asynchrone à 50 Hz et à 60 Hz ............................................................................................42
4.6 Microcentrale hydraulique ...............................................................................................................43

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4.7 Moteur asynchrone entraînant une pompe ....................................................................................... 44


4.8 Entraînement d’une broche .............................................................................................................. 46
4.9 Système de bobinage ....................................................................................................................... 47
Chapitre 5 Autres moteurs ......................................................................................................................... 51
5.1 Calcul d’une crémaillère pour moteur pas-à-pas ............................................................................. 51
Chapitre 6 Choix d’un entraînement ......................................................................................................... 52
6.1 Table tournante ................................................................................................................................ 52
6.2 Dimensionnement thermique d’un servomoteur.............................................................................. 54
6.3 Validation thermique pour un moteur.............................................................................................. 55
6.4 Calcul de productivité ...................................................................................................................... 56
6.5 Entraînement d’une tourelle ............................................................................................................ 57
6.6 Entraînement pour découpe de papier ............................................................................................. 59
Chapitre 7 Considérations d’énergie et de puissance ................................................................................ 64
7.1 Puissance d’alimentation et résistance de freinage .......................................................................... 64
7.2 Calcul d’un entraînement linéaire.................................................................................................... 65
Chapitre 8 Profils de mouvements ............................................................................................................ 68
8.1 Déplacement optimal avec profil vitesse triangulaire...................................................................... 68
8.2 Déplacement optimal avec profil vitesse trapézoïdal ...................................................................... 70
8.3 Calcul du polynôme 3-4-5 – transition arrêt  arrêt....................................................................... 72
8.4 Calcul du polynôme 3-4-5 – transition arrêt  vitesse fixe ............................................................ 77
8.5 Déplacement avec profil en polynôme 3-4-5 ................................................................................... 79
8.6 Déchargeur de cartons ..................................................................................................................... 81
8.7 Influence du profil de mouvement sur le choix d’un moteur .......................................................... 83
8.8 Influence du profil de mouvement sur l’échauffement d’un moteur ............................................... 84
Chapitre 9 Mouvements multiaxes ............................................................................................................ 87
9.1 Presse à découper une bande ........................................................................................................... 87
9.2 Presse à découper une bande – cadence plus lente .......................................................................... 89
9.3 Presse à découper une bande – bande moins épaisse....................................................................... 90
9.4 Découpe de carton ........................................................................................................................... 91
9.5 Poinçonneuse à 2 axes ..................................................................................................................... 94
9.6 Découpeuse Laser à 2 axes .............................................................................................................. 95
9.7 Synchronisation d’un esclave sur un maître « réel » ....................................................................... 97
9.8 Synchronisation d’un esclave sur un maître « virtuel » ................................................................... 97
9.9 Couteau volant ................................................................................................................................. 98
9.10 Mise en phase d’un axe esclave sur un maître ............................................................................... 101

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Chapitre 1 Réducteurs et cinématique

1.1 Étude d’un déplacement

Une machine doit souder des écrous (inserts) à la distance D les uns des autres, sur une bande métallique qui
défile à vitesse constante V.

(t)
udure
v dispo so

Pour chaque écrou, le dispositif de soudure accélère pour être synchrone avec la bande, maintient cette vi-
tesse pendant la durée tsoudure (durée de la soudure), puis s’arrête. La valeur de l’accélération est A.
Le dispositif de soudure retourne alors à son point de départ, avec un profil de vitesse triangulaire, caractéri-
sé par la même accélération A.
Valeurs numériques : V = 0,5 m/s ; D = 12 cm ; t soudure = 75 ms ; A = 24 m/s 2

a) Représenter l’allure de la vitesse pendant un cycle de production de la machine.

b) De quelle distance se déplace le dispositif de soudure pendant chacun de ses déplacements « aller » ?

c) Quelle est la durée du mouvement de retour ?

d) Quelle vitesse max. Vmax-retour atteint-il pendant ce retour ?

e) Quel est le temps disponible pour la saisie de l’écrou suivant, entre le retour à la position initiale et le
départ du nouveau cycle ?

 Réponse – a

Le profil de vitesse au cours du temps est le suivant :

V
t
0
tsoudure
Vretour

tcycle

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 Réponse – b

Durée de l’accélération et de la décélération :


𝑉𝑉
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑐𝑐 =
= 20,83 𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐴𝐴
Distance totale parcoure pendant le déplacement « aller » :
𝑉𝑉 ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑉𝑉 ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
∆𝑥𝑥 = + 𝑉𝑉 ∙ 𝑡𝑡𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + = 47,92 𝑚𝑚𝑚𝑚
2 2

 Réponse – c

Au retour, la distance parcourue est identique, au signe près. C’est impératif, sinon, à la longue, le système
d’inserts sortirait de sa plage de travail.
Comme le profil de vitesse au retour a l’allure d’un triangle. Nous avons :
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚. 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ∙ 𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
∆𝑥𝑥 =
2
Et :
𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚. 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 =A∙
2
Nous en déduisons, successivement :
𝑡𝑡
A ∙ 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
2 ∙ 𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = A ∙ 𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
2
∆𝑥𝑥 =
2 4

4 ∙ ∆𝑥𝑥
𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � = 89,37 ms
𝐴𝐴

 Réponse – d

La vitesse max. au retour vaut :


𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚. 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = A ∙ = 1,072 m/s
2

 Réponse – e

Comme la bande avance à la vitesse de 0,5 m/s, et qu’il faut souder un écrou tous les 12 cm, on peut en
déduire que le temps qui s’écoule entre le passage de 2 écrous successifs, donc le temps de cycle, vaut :
𝐷𝐷
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 =
= 240 ms
𝑉𝑉
Si nous déduisons le temps nécessaire pour les déplacements « aller » et « retour », il reste à disposition :
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎ê𝑡𝑡 = 𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 − (𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑡𝑡𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑐𝑐 ) − 𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 33,97 𝑚𝑚𝑚𝑚

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1.2 Rapport de réduction

Un moteur tourne à 1’450 tr/min et entraîne sa charge par l’intermédiaire d’une courroie crantée. Le pignon
sur le moteur compte 17 dents, celui sur la charge en compte 37.
Quelle sera la vitesse à vide de la charge ?

 Réponse

Le rapport de réduction vaut :


𝑍𝑍𝐿𝐿
𝑖𝑖 = = 2,177
𝑍𝑍𝑀𝑀
La vitesse de la charge vaut ainsi :
𝑁𝑁𝐿𝐿
𝑁𝑁𝐿𝐿 = = 666,2 tr/min
i

1.3 Réducteur pour l’entraînement de papier

On souhaite entraîner du papier à la vitesse de 190 m/min avec un cylindre de 20 cm de diamètre.


L’épaisseur du papier est supposée négligeable. Dans ces conditions, la vitesse du moteur électrique
d’entraînement doit être proche de 3'200 tr/min. Quel réducteur proposez-vous ?

 Réponse

La vitesse de rotation du cylindre vaut :


𝑉𝑉𝐿𝐿
𝑁𝑁𝐿𝐿 = = 302,4 tr/min
𝜋𝜋 ∙ 𝐷𝐷
On en déduit le rapport de réduction idéal :
𝑁𝑁𝑀𝑀−𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 10,58
𝑁𝑁𝐿𝐿
Le rapport de réduction exact dépend du type de réducteur et de ses nombres de dents. Comme ces nombres
doivent impérativement être des nombres entiers, il est quasi certain que le rapport de réduction max. ne
pourra pas être exactement atteint. Il faudra choisir ces nombres de dents de manière à ce que la vitesse du
moteur soit aussi proche que possible de sa valeur limite.
Quelques solutions possibles :
• On pourrait choisir un entraînement à vis sans fin, le pignon côté charge ayant 10 dents. La vitesse du
moteur serait alors de 3'024 tr/min (5,5% en-dessous de sa vitesse max.).
• On pourrait aussi prévoir deux réducteur en série, de 39 et 12 dents chacun, donc de rapport 3,250.
L’ensemble se comporterait comme un seul réducteur de 3,2502 = 10,56. La vitesse du moteur serait
alors de 3'194 tr/min (0,2% en-dessous de la vitesse ciblée).
• On pourrait aller encore sur le site d’un fabriquant de réducteur pour faire son choix en fonction de ses
réducteurs préférentiels, afin de réduire les délais d’approvisionnement et les coûts.

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1.4 Question de quadrants

Un moteur électrique doit équiper un convoyeur qui, toutes les 2 secondes, doit avancer de 50 cm, puis
s’arrêter. Expliquer dans quel(s) quadrant(s) il fonctionnera ? Quelles conséquences faut-il en tirer pour le
choix du réducteur et de la transmission ?

 Réponse

Le mouvement du convoyeur est mono directionnel. Par contre, il doit très souvent accélérer et freiner. Il est
peu judicieux d’utiliser un frein mécanique car il s’usera trop rapidement. Donc, c’est le moteur qui devra
freiner la charge. Le couple fourni par le moteur sera donc positif à l’accélération, et négatif au freinage.
Ainsi, l’entraînement doit pouvoir fonctionner dans les quadrants 1 et 4 (vitesse positive).
Le moteur supporte ce régime sans problème. Par contre, il faudra choisir un réducteur qui supporte les
inversions de couples sans avoir de problèmes de jeux. Un système à courroie crantée pourrait faire l’affaire.

1.5 Train à crémaillère

Le chemin de fer à crémaillère le plus raide au monde, qui mène au sommet du Pilatus près de Lucerne, pré-
sente une dénivellation de 1'629 m (différence d’altitude entre la gare de départ et la gare du sommet). La
pente moyenne est de 38%.
La masse d’un train est de 13,2 tonnes. Alimenté à la tension continue de 1,55 kV, il consomme une puis-
sance électrique (moyenne) à la montée de 225 kW. Il parcourt tout le trajet en 40 minutes.

La crémaillère, assez particulière, a un pas de 6,35 cm, et les roues dentées comptent 15 dents chacune.

a) Tenant compte de l’énergie potentielle qui correspond à l’élévation du train depuis la gare de départ
jusqu’à la gare du sommet, calculer le rendement de ce chemin de fer à la montée.

b) En admettant que le train descende à la même vitesse, et que tous les frottements et pertes de rende-
ment soient identiques qu’à la montée, quelle énergie électrique pourrait être récupérée ?

c) Déterminer la vitesse moyenne de rotation des roues dentées, en [rad/s].

d) En admettant que les frottements de ce réducteur soient nuls, et donc que son rendement soit de
100%, quel couple faut-il exercer sur chacune des deux roues dentées pour compenser exactement
l’effet de la gravitation sur le train, à l’arrêt ?

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 Réponse – a

Tenant compte de la dénivellation, de la masse du train et de l’accélération terrestre, l’énergie potentielle


fournie au train pendant toute la montée vaut :
𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑚𝑚 ∙ 𝑔𝑔 ∙ ∆ℎ = 210,9 MJ
L’énergie électrique consommée pendant toute la montée vaut :
𝐸𝐸é𝑙𝑙 = 𝑃𝑃é𝑙𝑙 ∙ ∆𝑡𝑡 = 540,0 MJ
Le rendement à la montée vaut ainsi :
𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝜂𝜂 = = 39,1%
𝐸𝐸é𝑙𝑙

 Réponse – b

Contrairement à la montée, l’énergie fournie est l’énergie potentielle, alors que l’énergie utile est l’énergie
utile est l’énergie électrique. Nous avons donc :
𝐸𝐸é𝑙𝑙
𝜂𝜂 = = 39,1%
𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝐸𝐸é𝑙𝑙 = 𝜂𝜂 ∙ 𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 82,5 MJ

 Réponse – c

Tenant compte de la pente, la distance parcourue pendant la montée se calcule comme suit :
angle de montée = 𝛼𝛼 = Arctg(0,38) = 20,81 ° = 0,3632 rad
∆ℎ
𝐷𝐷 = = 4′ 586 m
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛼𝛼
Tenant compte de la durée du parcours, la vitesse du véhicule vaut :
𝐷𝐷
𝑣𝑣𝐿𝐿 = = 1,911 m/s
∆𝑡𝑡
Tenant compte des caractéristiques de la crémaillère, la vitesse des roues dentées vaut :
2𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑅𝑅 = ∙ 𝑣𝑣 = 12,61 rad/s
𝑍𝑍𝑅𝑅 ∙ 𝑝𝑝 𝐿𝐿

 Réponse – d

Tenant compte de la masse du train, de la gravitation terrestre et de la pente, la force que doit exercer
la roué de crémaillère pour maintenir le train à l’arrêt vaut :
∆ℎ
𝐹𝐹𝐿𝐿 = 𝑚𝑚 ∙ 𝑔𝑔 ∙= 46′ 000𝑁𝑁
𝐷𝐷
Tenant compte des caractéristiques de la crémaillère, et comme son rendement est supposé idéal, le
couple exercé sur chacune des roues vaut :
𝑍𝑍𝑅𝑅 ∙ 𝑝𝑝 𝐹𝐹𝐿𝐿
𝑇𝑇𝑅𝑅 = ∙ = 3′ 487 Nm
2𝜋𝜋 2

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1.6 Calcul d’un réducteur pour bande transporteuse

Une bande transporteuse est entraînée par un moteur, par l’intermédiaire d’un réducteur (voir figure ci-
dessous). Les caractéristiques sont les suivantes :
• Diamètre du tambour entraînant la bande : ∅ = 250 mm
• Épaisseur de la bande : supposée négligeable
• Vitesse de la bande : v = 75 m/min
• Force de traction exercée par le tambour sur la bande : F = 2400 N
• Rendement du réducteur : ηR = 80%
• Vitesse nominale du moteur : NM nom = 1'455 tr/min
• Rendement du moteur : ηM = 87%

bande
M
tambour

a) Quel doit être le rapport du réducteur entre le moteur et le tambour ?

b) Le pignon côté moteur ayant 11 dents, combien de dents doit avoir le pignon côté tambour ?

c) Quel est le couple que doit fournir le moteur ?

d) Quel est la puissance électrique absorbée par le moteur ?

 Réponse – a

Nous pouvons considérer qu’il y a 2 réducteurs en série : Le réducteur rotatif-rotatif entre le moteur et le
tambour, de rapport i1, et le réducteur rotatif-linéaire entre le tambour et la bande, de rapport i2.
Le rapport de réduction de l’ensemble vaut 𝑖𝑖 = 𝑖𝑖1 ∙ 𝑖𝑖2 . Il doit être égal à :
𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑀𝑀 1′455 ∙ 30 152,37
𝑖𝑖 = = = = 121,9 m-1
𝑣𝑣 75 1,250
60
Dans l’équation précédente, la vitesse a été convertie en [m/s], et celle du moteur en [rad/s].
Le rapport i2 est liée au diamètre du tambour : Chaque fois que le tambour tourne de 1 [rad], la bande avance
d’une distance égale à son rayon R, égal à la moitié du diamètre ∅ du tambour.
La vitesse du tambour est liée à celle de la bande transporteuse. Donc :
𝜔𝜔 𝑇𝑇 1 2
𝑖𝑖2 = = = = 8,00 m-1
𝑣𝑣 𝑅𝑅 ∅
75
𝑣𝑣
𝜔𝜔 𝑇𝑇 = = 60 = 10,0 rad/s
𝑖𝑖2 0,125
On en déduit le rapport de réduction idéal entre le moteur et le tambour :
𝑖𝑖
𝑖𝑖1−𝑖𝑖𝑖𝑖é𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 15,24
𝑖𝑖2

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 Réponse – b

Nous obtenons :
𝑍𝑍𝐿𝐿−𝑖𝑖𝑖𝑖é𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑖𝑖1−𝑖𝑖𝑖𝑖é𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝑍𝑍𝑀𝑀 = 167,6 dents
Nous choisissons ZL = 168 dents, qui n’est pas premier avec ZM.
𝑍𝑍𝐿𝐿 = 168 dents
Il en résulte :
𝑍𝑍𝐿𝐿
𝑖𝑖1−𝑐𝑐ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = = 15,27
𝑍𝑍𝑀𝑀
La vitesse de la bande sera légèrement inférieure (-0,2%), ce qui est probablement acceptable pour le respect
du cahier des charges.
L’entraînement de la bande par le tambour se fait par simple adhérence (il n’y a pas de dents). Il est donc
possible qu’il se produise un glissement, modifiant le rapport de réduction 𝑖𝑖2 . Un tel réducteur ne peut pas
être infiniment précis. Le petit écart constaté peut donc être considéré comme négligeable.

 Réponse – c

Tenant compte du rapport de réduction et du rendement du réducteur, on obtient le couple que doit fournir le
moteur :
𝐹𝐹
𝑇𝑇𝑀𝑀 = = 24,55 𝑁𝑁𝑁𝑁
(𝑖𝑖1−𝑐𝑐ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 ∙ 𝑖𝑖2 ) ∙ 𝜂𝜂𝑅𝑅

 Réponse – d

La puissance mécanique fournie par le moteur vaut :


𝑁𝑁𝑀𝑀 ∙ 𝜋𝜋
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐 = 𝑇𝑇𝑀𝑀 ∙ 𝜔𝜔𝑀𝑀 = 𝑇𝑇𝑀𝑀 ∙ = 3′741 W
30
Tenant compte du rendement du moteur, la puissance électrique qu’il consomme vaut :
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐
𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = = 4′300 W
𝜂𝜂𝑀𝑀

1.7 Charge d’un moteur avec crémaillère

La tête d’impression d’une imprimante à jet d’encre est mue horizontalement par un entraînement rotatif-
linéaire de type pignon – crémaillère. L’équipage mobile (tête et dispositif d’entraînement) pèse 800 g et doit
être accélérée à 25 m/s2. La crémaillère à un pas de 2,0 mm et le pignon d’entraînement compte 38 dents.
L’inertie du moteur est de 150 ∙ 10-6 kgm2.

a) Que vaut l’inertie équivalente de cette charge, rapportée au moteur.

b) Quel est le couple moteur nécessaire pour accélérer cette charge (hypothèses : frottements nuls).

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 Réponse – a

Le rapport de réduction de ce réducteur rotatif-linéaire vaut :


2𝜋𝜋
i= = 82,67 m-1
𝑍𝑍𝑀𝑀 ∙ 𝑝𝑝
L’inertie de la charge, rapportée au moteur, se calcule par :
𝑚𝑚𝐿𝐿
𝐽𝐽𝐿𝐿−é𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 = 2 = 117,0 ∙ 10−6 kgm2
𝑖𝑖
À remarquer que cette inertie est proche de celle du moteur. Le rapport de réduction est donc proche du
rapport optimal.

 Réponse – b

L’accélération du moteur est donnée par :


𝛼𝛼𝑀𝑀 = i ∙ 𝑎𝑎𝐿𝐿 = 2′ 067 rad/s 2
Le couple moteur nécessaire pour accélérer la tête d’impression se calcule par :
𝑇𝑇𝑀𝑀 = �𝐽𝐽𝑀𝑀 + 𝐽𝐽𝐿𝐿−é𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 � ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 0,552 Nm

1.8 Entraînement d’une vanne papillon

Dans une machine d’emballage de pâtes alimentaires, on utilise une vanne pour ouvrir et fermer
l’écoulement du produit dans les emballages. Cette vanne effectue des mouvements de 90°, dans un sens puis
dans l’autre, selon le diagramme temps-vitesse ci-dessous. Elle est entraînée par un servomoteur, par
l’intermédiaire d’un réducteur, dont le rapport de réduction doit encore être déterminé.
Données numériques :
• durée des déplacements tdépl =212 ms
• durée des arrêts tarrêt = 88 ms
• inertie de la vanne par rapport à son axe de rotation : JL = 0,0214 kgm2
• vitesse max. du moteur : NM-max = 1’100 tr/min
• inertie du moteur : JM = 0,86 · 10-3 kgm2
• nombre de dents du pignon côté moteur : ZM = 11 dents
• inertie du réducteur : supposée négligeable
• frottements : supposés négligeables

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ωL(t)
ωL-max

tdépl tarrêt
t

tdépl tarrêt

tcycle

- ωL-max

a) Quelle est la valeur max. du rapport de réduction ?

b) Quelle est la valeur optimale du rapport de réduction ?

c) Quels nombres de dents proposez-vous pour le pignon du réducteur, côté charge ?

d) Quelle couple électromagnétique doit délivrer le moteur pour réaliser ces accélérations ?

e) Refaites tous ces choix en tenant compte d’un autre moteur, de même inertie rotorique, mais dont la
vitesse serait limitée à 500 tr/min.

 Réponse – a

La vitesse de la vanne ayant l’allure d’un triangle au cours du temps, nous avons la relation suivante :
1
𝜗𝜗𝐿𝐿 = ∙ 𝑡𝑡 ∙ 𝜔𝜔
2 𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Nous en déduisons la vitesse angulaire max. :
2 ∙ 𝜗𝜗𝐿𝐿
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 14,82 rad/s
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
Connaissant la limite de vitesse du moteur, nous obtenons:
𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 7,77
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

 Réponse – b

Tenant compte des inerties, nous obtenons :

𝐽𝐽𝐿𝐿
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = 4,989
𝐽𝐽𝑀𝑀

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 Réponse – c

Le rapport optimum est inférieur à sa limite de vitesse. Nous pouvons donc choisir les pignons de manière à
en être proche. Nous avons donc :
𝑍𝑍𝐿𝐿−𝑖𝑖𝑖𝑖é𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 ∙ 𝑍𝑍𝑀𝑀 = 54,9
Nous choisissons un nombre de pignons qui est proche, tout en étant premier avec ZL (donc différent de
55 = 5 * 11) :
𝑍𝑍𝐿𝐿 = 54
Ainsi, nous avons :
𝑍𝑍𝐿𝐿
i= = 4,909
𝑍𝑍𝑀𝑀

 Réponse – d

Nous avons maintenant toutes les informations nécessaires pour calculer le couple d’accélération :
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝛼𝛼𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑡𝑡 = 139,8 rad/s2
𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
2
𝛼𝛼𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑖𝑖 ∙ 𝛼𝛼𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 686,3 rad/s2
𝐽𝐽𝐿𝐿
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = �𝐽𝐽𝑀𝑀 + � ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 1,20 Nm
𝑖𝑖 2

 Réponse – e

Avec cet autre moteur dont la vitesse est limitée à 500 tr/min, nous obtenons successivement :
𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 500 ∙ 30
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = = 3,53
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 14,82
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 est inchangé, mais sa valeur est supérieure à 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , et ne peut qu’inciter à choisr un rapport
de réduction aussi proche que possible de 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , par limite inférieure.
𝑍𝑍𝐿𝐿−𝑖𝑖𝑖𝑖é𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 𝑍𝑍𝑀𝑀 = 38,9
On choisit la valeur immédiatement inférieure : 𝑍𝑍𝐿𝐿−𝑖𝑖𝑖𝑖é𝑎𝑎𝑎𝑎 = 38 dents.
Il en résulte :
𝑍𝑍𝐿𝐿
i= = 3,45
𝑍𝑍𝑀𝑀
𝛼𝛼𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑖𝑖 ∙ 𝛼𝛼𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 483,0 rad/s2
𝐽𝐽𝐿𝐿
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = �𝐽𝐽𝑀𝑀 + � ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 1,28 Nm
𝑖𝑖 2

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1.9 Entraînement d’un crochet dans une machine d’emballage

Dans une machine d’emballage, un crochet fait un mouvement rotatif d’aller-retour. Il pivote de 120 degrés
en 85 ms, avec une vitesse dont l’allure au cours du temps est un triangle isocèle (accélération constante). Il
revient immédiatement après à la position de départ, également en 85 ms, avec un profil de vitesse similaire.
Il attend alors pendant 110 ms avant de répéter l’opération, et ainsi de suite, un carton étant formé à chaque
cycle.
Ce crochet est entraîné par un servomoteur, par l’intermédiaire d’un réducteur. Le moteur est caractérisé par
une vitesse max. de 1'600 tr/min et une inertie de 510 · 10-6 kgm2. L’inertie du crochet relativement à son axe
de rotation vaut 7,8 · 10-3 kgm2.
On considère que tous les frottements sont négligeables, et que le rendement du réducteur est idéal (100%).
Questions :
a) Quels nombres de dents proposez-vous pour les 2 pignons, qui respectent au mieux les limitations du
moteur, et le sollicitent aussi peu que possible ?
b) Quel couple électromagnétique le moteur doit-il fournir lors des accélérations ?
c) Quelle est la cadence de production de la machine, en [cartons/heure] ?

 Réponse – a

L’angle de déplacement pendant le mouvement « aller » est lié à la durée du déplacement et à la vitesse max.
atteinte pendant ce déplacement par la relation :
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝.𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝛩𝛩𝐿𝐿 =
2
Nous en tirons :
2 ∙ 𝛩𝛩𝐿𝐿
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 49,28 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝.𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
Connaissant la vitesse max. que peut atteindre le moteur, qu’il ne faut pas oublier convertir en unité SI, nous
en tirons la valeur max. du rapport de réduction :
𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 3,40
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
L’entraînement de cette application fonctionne en régime impulsionnel, l’essentiel du couple moteur servant
à accélérer et décélérer la charge et le moteur. Il nous faut calculer le rapport de réduction optimum, en
tenant compte de l’inertie de la charge et de celle du moteur :

𝐽𝐽𝐿𝐿
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = 3,91
𝐽𝐽𝑀𝑀

Nous constatons que le rapport optimum est plus élevé que 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 . Dans un tel cas, nous devons choisir le
rapport de réduction de manière à ce qu’il soit aussi proche que possible de cette valeur limite, sans la
dépasser.
Nous pouvons choisir, entre autres solutions 𝑍𝑍𝐿𝐿 = 37 et 𝑍𝑍𝑀𝑀 = 11. Ainsi, le rapport de réduction final vaut :
𝑍𝑍𝐿𝐿
𝑖𝑖 = = 3,364
𝑍𝑍𝑀𝑀
Remarquons que ces nombres de dents sont premiers entre eux, ce qui est toujours souhaité.

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 Réponse – b

L’accélération du moteur pendant les mouvements vaut :


𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝛼𝛼𝑀𝑀 = 𝑖𝑖 ∙ 𝛼𝛼𝐿𝐿 = 𝑖𝑖 ∙ 𝑡𝑡 = 3,364 ∙ 1′ 159,5 = 3,900,2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 2
𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝.𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
2
L’inertie totale que le moteur doit accélérer vaut :
𝐽𝐽𝐿𝐿
= 1′199,4 ∙ 10−6 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑚𝑚2
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 + 𝐽𝐽𝐿𝐿 |𝑀𝑀 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 +
𝑖𝑖 2
Nous en tirons le couple d’accélération nécessaire, qui peut être considéré comme égal au couple
électromagnétique que doit produire le moteur, puisque nous négligeons par hypothèse tous les frottements :
𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 4,68 𝑁𝑁𝑁𝑁

 Réponse – c

Un cycle de production comporte la durée du déplacement « aller », la durée du déplacement « retour », et le


temps d’attente à l’arrêt. Nous avons donc :
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0,085 + 0,085 + 0,110 = 280 𝑚𝑚𝑚𝑚
La cadence de production vaut ainsi :
3′600
𝐶𝐶 = = 12′ 857 pièces par heure
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

1.10 Découpe de feuilles de papier

Un servomoteur de 4,9 Nm nominal peut tourner jusqu’à 4'500 tr/min. Son inertie vaut 6,3 kg∙cm2. Il en-
traîne une charge rotative à l’aide d’un réducteur à courroie crantée.
La charge doit constamment accélérer de 1’370 tr/min à 1’830 tr/min, puis revenir à 1'370 tr/min. Elle ne fait
donc qu’accélérer et freiner, à accélération constante. Son inertie est de 12,6 kg∙cm2. On suppose que tous les
frottements sont négligeables, et que le rendement du réducteur est de 100%, donc que le couple transmis par
le moteur ne sert qu’à accélérer et freiner la charge, suivant son sens.
(Application réelle : Il s’agit d’une machine à découper des feuilles de papier aux formats A4, A5, et lon-
gueurs spéciales. Celles-ci, imprimées en continu mais pas encore découpées, avancent à vitesse constante.
Un ciseau rotatif découpe chaque page à la bonne longueur. Sa circonférence est légèrement supérieure à la
longueur d’une page. Au moment de la découpe, c’est-à-dire lorsque sa vitesse angulaire est la plus faible, sa
vitesse tangentielle doit être égale à celle du papier. Entre deux découpes, il doit accélérer et freiner pour être
prêt à couper la page suivante au bon endroit.

a) Quelle limite du rapport de réduction est imposée par les considérations de vitesse ?

b) Quelle est la valeur optimale du rapport de réduction ?

c) Quel rapport de réduction choisir ?

d) Est-ce que le moteur convient ?

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 Réponse – a

La valeur max. du rapport de réduction est liée aux vitesses max. du moteur et de la charge :
𝑁𝑁𝑀𝑀−𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 4′500
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = = 2,459
𝑁𝑁𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 1′830

 Réponse – b

Le rapport de réduction optimal vaut :

𝐽𝐽𝐿𝐿
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = 1,414
𝐽𝐽𝑀𝑀

 Réponse – c

Comme 𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 < 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , le rapport de réduction doit être choisi proche de 𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 .
Nous pouvons ainsi choisir ZM = 12 et ZL = 17, ce qui donne un rapport de réduction valant :
𝑍𝑍𝐿𝐿
𝑖𝑖 = = 1,417
𝑍𝑍𝑀𝑀

 Réponse – d

Les mouvements se faisant à accélération constante, le couple que doit produire le moteur est toujours
constant, en valeur absolue (positif pour accélérer, négatif pour décélérer). Si ce couple est inférieur au
couple nominal du moteur, et comme le rapport de réduction choisi respecte la limite de vitesse du moteur,
nous pourrions affirmer que ce moteur convient.
Il nous faut tout d’abord déterminer les accélérations. Pour ce faire, nous avons besoin de la durée de chaque
cycle, c’est-à-dire du temps nécessaire pour que la charge (le ciseau rotatif) tourne exactement d’un tour. Les
informations relatives à la vitesse angulaire de cette charge permettent de déterminer ce temps de cycle :
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝛩𝛩𝐿𝐿 = ∙ 𝑡𝑡 = 1 tour = 2𝜋𝜋 rad
�������� 2 ����� 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

On en tire :
2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝜔𝜔 + 𝜔𝜔 = 𝜋𝜋 𝜋𝜋 = 37,50 ms
𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 �1′ 370 ∙ 30 + 1′830 ∙ 30�
2
La durée de l’accélération et celle de la décélération étant égales, nous avons :
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑐𝑐é𝑙𝑙 = = 18,75 ms
2
Connaissant la vitesse angulaire minimum et la vitesse angulaire maximum, et après les avoir converties en
radians/seconde, nous pouvons déterminer l’accélération de la charge :
𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 �𝑁𝑁𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 30 − 𝑁𝑁𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 30�
𝛼𝛼𝐿𝐿 = = = 2′ 569 rad/s2
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
Tenant compte du rapport de réduction, nous pouvons calculer l’accélération du moteur :
𝛼𝛼𝑀𝑀 = 𝑖𝑖 ∙ 𝛼𝛼𝐿𝐿 = 3′640 rad/s2
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Tenant compte de l’inertie du moteur, de celle de la charge, et du rapport de réduction, nous en tirons :
𝐽𝐽𝐿𝐿
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = �𝐽𝐽𝑀𝑀 +
� ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 4,58 Nm
𝑖𝑖 2
Cette valeur étant inférieure au couple nominal du moteur (4,9 Nm), le moteur convient.

1.11 Entraînement du pied d’un robot d’assemblage

Dans un robot d’assemblage, un servomoteur est utilisé pour faire pivoter son pied autour de son axe, par
l’intermédiaire d’un réducteur.
Caractéristiques du mouvement du pied :
• La cadence de production de la machine est de 50'000 cycles/heure
• Chaque cycle commence par un déplacement point-à-point, suivi d’un temps d’attente à l’arrêt.
• L’allure du déplacement est à accélération constante (profil de vitesse en forme de triangle isocèle).
• Chaque déplacement déplace le disque de 1/16 de tour.
• Chaque déplacement dure 35 ms.
• L’inertie de la charge (disque) vaut JL = 0,0023 kgm2.
• Les frottements de la charge sont considérés comme négligeables.
Caractéristiques du servomoteur :
• L’inertie du servomoteur vaut JM = 0,78 · 10-3 kgm2.
• Les frottements à l’intérieur du moteur sont considérés comme négligeables.
Caractéristiques du réducteur :
• Le rapport de réduction correspond exactement au rapport optimal.
• Le rendement du réducteur est de 82% (supposé constant quelle que soit la vitesse et quel que soit le
couple transmis, dans les 4 quadrants).
Questions :

a) Déterminer la vitesse max. que le servomoteur doit pouvoir atteindre.

b) Déterminer le couple que le servomoteur doit pouvoir fournir lors des accélérations.

c) Déterminer le couple que le servomoteur doit pouvoir fournir lors des décélérations.

 Réponse – a

La vitesse max. atteinte par le pied de robot pendant ses rotations vaut :
2 ∙ 𝜗𝜗𝐿𝐿
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 22,44 rad/s
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
Le rapport de réduction optimum vaut :

𝐽𝐽𝐿𝐿
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = 1,717
𝐽𝐽𝑀𝑀

Le moteur doit donc pouvoir atteindre la vitesse suivante:


𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑖𝑖 ∙ 𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 38,53 rad/s

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 Réponse – b

À cause du réducteur, le moteur doit fournir un couple supplémentaire pour compenser les pertes de
rendement dans le réducteur. La méthode la plus simple consiste à calculer séparément le couple nécessaire
pour accélérer le moteur seul, et celui pour accélérer la charge seule :
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝛼𝛼𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑡𝑡 = 1′282 rad/s2
𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
2
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 ∙ (𝑖𝑖 ∙ 𝛼𝛼𝐿𝐿 ) = 1,718 Nm
𝑇𝑇𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝐿𝐿 ∙ 𝛼𝛼𝐿𝐿 = 2,949 Nm
𝑇𝑇𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑇𝑇𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 |𝑀𝑀 = = 2,0945 Nm
𝑖𝑖 ∙ 𝜂𝜂
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 |𝑀𝑀 = 𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑇𝑇𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 |𝑀𝑀 = 3,812 Nm

 Réponse – c

À cause du réducteur, le moteur reçoit un couple mécanique inférieur au couple théorique, car les pertes de
rendement dans le réducteur contribuent au ralentissement de la charge. Nous avons :
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠−𝑑𝑑é𝑐𝑐 = −𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = −1,718 Nm
𝑇𝑇𝐿𝐿−𝑑𝑑é𝑐𝑐 = −𝐽𝐽𝐿𝐿 ∙ 𝛼𝛼𝐿𝐿 = −2,949 Nm
𝑇𝑇𝐿𝐿−𝑑𝑑é𝑐𝑐
𝑇𝑇𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 |𝑀𝑀 = ∙ 𝜂𝜂 = −1,408 Nm
𝑖𝑖
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 |𝑀𝑀 = 𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑇𝑇𝐿𝐿−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 |𝑀𝑀 = −3,126 Nm

1.12 Entraînement d’une table de découpe au Laser

Un moteur à courant continu de type AXEM MC24P est utilisé pour déplacer la table d’une machine à dé-
couper les tôles au Laser, par l’intermédiaire d’une vis à billes. Il est caractérisé comme suit :
• Couple nominal : 7,3 Nm
• Vitesse nominale : 3’000 tr/min
• Résistance d’induit : 0,75 Ω
• Constante de couple : 0,39 Nm/A
• Inertie : 3,2 · 10-3 kgm2
La vis à billes est entraînée directement par le moteur. Elle est caractérisée comme suit :
• Pas de vis : 18 mm
• Inertie : 3,8 · 10-3 kgm2 (non négligeable)
• Frottements : supposés négligeables
Le chariot entraîné, avec la tôle en cours de découpe, pèse 350 kg. Il se déplace horizontalement, sans in-
fluence de la gravitation. On admet qu’il se déplace sans aucun frottement.

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Questions :

a) Quelle est la vitesse de déplacement du chariot lorsque le moteur tourne à sa vitesse nominale ?

b) Que vaut l’accélération du chariot lorsque le couple électromagnétique fourni par le moteur est égal
à son couple nominal ?

c) Quel pas devrait avoir la vis à billes pour que le rapport de réduction soit optimum ?

 Réponse – a

En considérant qu’il n’y a qu’un seul filet, donc que 𝑍𝑍𝐿𝐿 = 1 , le rapport de réduction de la vis à billes vaut :
2𝜋𝜋
𝑖𝑖 = = 349.1 𝑚𝑚−1
𝑍𝑍𝐿𝐿 ∙ 𝑝𝑝
En n’oubliant pas de calculer la vitesse max. du moteur en unités SI, nous obtenons :
𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙
𝑣𝑣𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 0,900 𝑚𝑚/𝑠𝑠
𝑖𝑖

 Réponse – b

L’inertie totale vue du moteur, et tenant compte de l’inertie non-négligeable de la vis à bille, vaut :
𝑚𝑚𝐿𝐿
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 + 𝐽𝐽𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 + 2 = 9,873 ∙ 10−3 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘2
𝑖𝑖
Comme tous les frottements sont supposés négligeables, le couple d’accélération est égal au couple
électromagnétique du moteur, qui est donné comme étant égale au couple nominal du moteur. Nous obtenons
ainsi l’accélération angulaire du moteur :
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
𝛼𝛼𝑀𝑀 = = 739,43 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 2
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡
Nous en tirons l’accélération linéaire du chariot :
𝛼𝛼𝑀𝑀
𝑎𝑎𝐿𝐿 = = 2,118 𝑚𝑚/𝑠𝑠 2
𝑖𝑖

 Réponse – c

Dans ce cas, il est nécessaire d’ajouter l’inertie de la vis à celle du moteur. Nous obtenons ainsi :

𝑚𝑚𝐿𝐿
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = 223,6 𝑚𝑚−1
𝐽𝐽𝑀𝑀 + 𝐽𝐽𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣

Le pas optimum se calcule comme suit :


2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝑖𝑖 = ⇒ 𝑝𝑝𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = = 28,1 𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑍𝑍𝐿𝐿 ∙ 𝑝𝑝 𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜

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Chapitre 2 Moteur DC

2.1 Vitesse d’un moteur DC à vide et en charge

Un moteur DC à aimants permanents a comme caractéristiques :


• kE = 50 V par 1000 tr/min
• kT = 0,48 Nm/A
• Ra = 0,9 Ω
Calculer la vitesse max. qu’il peut atteindre avec un variateur pouvant fournir au maximum 150 VDC :

a) lorsqu’il est à vide, en négligeant les pertes internes par frottement ;

b) lorsqu’il est chargé à son couple nominal de 5 Nm.

 Réponse – a

A vide et en négligeant les frottements internes, couple et courant sont nuls :


Tem 0
=
Io = = 0 A
kT 0, 48
Le variateur de tension peut fournir au max. 150 V. L’équation électrique du moteur est alors :
𝑁𝑁
𝑈𝑈 = 𝑘𝑘𝐸𝐸 ∙ + 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼
1′000
Donc :
No N
150 = 50 ⋅ + 0,9 ⋅ 0 = 50 ⋅ o
1' 000 1' 000
On en tire la vitesse à vide du moteur :
1' 000 ⋅150
=No = 3' 000 rpm
50
Remarque : En utilisant kT, on obtient un résultat très proche, la différence étant due à la marge d’erreur sur
les coefficients kT et kE :
60 150 60
No = ⋅ = ⋅ 312,5 =2' 984 rpm
2p 0, 48 2p

 Réponse – b

En charge et en négligeant les frottements internes :


Te 5
I=
C = = 10, 4 A
kT 0, 48

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Le variateur de tension peut fournir au max. 150 V. L’équation électrique du moteur est alors :
50 ⋅ N charge 50 ⋅ N charge
=
150 + 0,9 ⋅=
10, 4 + 9,375
1' 000 1' 000
Comme le couple et le courant sont constants, on tire la vitesse en charge du moteur de l’équation électrique
du moteur :
1' 000 ⋅ (150 − 9,375 )
=N charge = 2' 812 rpm
50
Remarque : En utilisant kT, on obtient un résultat très proche, la différence étant due à la marge
d’erreur sur les coefficients kT et kE :

60 (150 − 9,375 ) 60
Nc = ⋅ = ⋅ 293, 0 =2' 798 rpm
2p 0, 48 2p

2.2 Caractérisation d’un moteur DC par 2 essais

On souhaite caractériser un petit moteur DC à aimants permanents. Pour ce faire, on procède à 2 essais suc-
cessifs :

a) Le moteur est chargé, à l’arrêt, par un couple de 0,105 Nm. Il est alimenté par une source de 6,4 V,
et on mesure son courant Ia = 910 mA. On suppose qu’il n’y a aucun frottement significatif dans ces
conditions.

b) Le moteur à vide est alimenté par une source de 24 VDC. On mesure alors son courant Ib = 80 mA, et
sa vitesse qui vaut 1'940 tr/min. Dans ces conditions, on ne peut pas négliger les frottements.
Déterminer sa résistance Ra, sa constante de couple kT et sa constante de vitesse kE. Déterminer le couple de
frottement interne Tfrott dans le cas « b ».

 Réponse – a

L’essai en charge à l’arrêt (donc en régime constant) permet de déterminer les caractéristiques suivantes :
𝑈𝑈 6,4
𝑅𝑅𝑎𝑎 = = = 7,03 Ω
𝐼𝐼𝑎𝑎 0,91
Ta 0,105
k=
T = = 0,115 Nm/A
Ia 0,91
k E [ SI=
] k=
T 0,115 Vs/rad

1'000 ⋅ 2p 1'000 ⋅ 2p
k E [usuel ] =
k E [ SI ] ⋅ =
0,115 ⋅ =
12, 08 V/1000 rpm
60 60

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 Réponse – b

L’essai à vide permet de confirmer ces résultats, et en particulier qu’en unités SI, 𝑘𝑘𝐸𝐸 = 𝑘𝑘 𝑇𝑇 :
𝑈𝑈𝑖𝑖 = 𝑈𝑈 − 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎 = 24 − 7,03 ∙ 0,08 = 23,44 V
𝑈𝑈𝑖𝑖 23,44
𝑘𝑘𝐸𝐸 = = = 0,115Vs/rad
𝜔𝜔 1′940 ∙ 𝜋𝜋
30
23, 44 ⋅1'000
=
k E [usuel ] = 12, 08 V/1000rpm
1'940
Le couple de frottement interne s’obtient directement à partir du courant :
T frott = kT ⋅ I a = 0,115 ⋅ 0, 08 = 0, 0092 Nm

2.3 Rendement d’un moteur DC

Un moteur DC est caractérisé par :


• 𝑘𝑘 𝑇𝑇 = 𝑘𝑘𝐸𝐸 = 0,115 Nm/A
• 𝑅𝑅𝑎𝑎 = 7,0 Ω
• 𝑇𝑇𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = 0,009 Nm (supposé constant)
Quel est son rendement lorsqu’il est alimenté à 24 VDC et chargé à 0,105 Nm ?

 Réponse

À charge nominale, le couple électromagnétique doit compenser le couple à l’arbre et les frottements
internes. Donc :
Tem = 0,105 + 0, 009 = 0,114 Nm
Le courant d’induit vaut alors :
𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 0,114
𝐼𝐼𝑎𝑎 = = = 0,991 A
𝑘𝑘 𝑇𝑇 0,115
La puissance électrique fournie vaut donc :
𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎 = 24 ∙ 0,991 = 23,8 W
La vitesse angulaire vaut :
𝑈𝑈 − 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎 24 − 7,0 ∙ 0,991
𝜔𝜔 = = = 148,4 rad/s = 1′ 417 tr/min
𝑘𝑘 𝑇𝑇 0,115
La puissance mécanique disponible vaut :
𝑃𝑃méc = 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝜔𝜔 = 0,105 ∙ 148,4 = 15,6 W
Le rendement du moteur vaut ainsi :
𝑃𝑃méc 15,6
ρ= = = 65,5% A
𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 23,8

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La différence est dissipée sous forme thermique. On peut calculer séparément les pertes Joule et les pertes
par frottement :
𝑃𝑃Joule = 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎 2 = 7,0 ∙ 0,9912 = 6,88 W
𝑃𝑃frott = 𝑇𝑇𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 ∙ 𝜔𝜔 = 0,009 ∙ 148,4 = 1,34 W
La somme de ces pertes est égale à la différence entre Pélec et Pméc , aux erreurs d’arrondis près.

2.4 Entraînement d’une perceuse

Un moteur à courant continu est alimenté par une source de tension de 12,0 V. Sa résistance d’induit vaut
0,45 Ω, sa constante de couple vaut 0,0890 Nm/A et sa constante de vitesse vaut 0,0890 Vs/rad.
Il entraîne un foret pour percer un trou, directement (donc sans réducteur), et à vitesse constante. On a pu
déterminer que, dans ces conditions, il consommait un courant constant de 2,64 A.

a) Quelle est sa vitesse de rotation, en [tr/min] ?

b) En admettant que les frottements à l’intérieur du moteur sont négligeables, quel est la valeur du
couple que le moteur transmet à la mèche ?

 Réponse – a

Partant de l’équation électrique du moteur, et constatant que le moteur tourne en régime permanent (couple
et courant constants), nous obtenons :
𝑈𝑈𝑎𝑎 − 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎
ω= = 121,5 rad/s
𝑘𝑘𝐸𝐸

 Réponse – b

𝑇𝑇𝑒𝑒.𝑚𝑚. = 𝑘𝑘 𝑇𝑇 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎 = 0,235 Nm

2.5 Mini centrale hydraulique avec générateur DC

Pour alimenter une installation d’électrolyse à partir d’une petite chute d’eau, on utilise une turbine hydrau-
lique, qui entraîne un moteur DC fonctionnant en générateur, à une vitesse constante de 1'750 tr/min. Le
couple transmis par la turbine au moteur DC est de 95 Nm. Le moteur DC est caractérisé par une résistance
d’induit de 80 mΩ, et une constante de couple de 1,18 Nm/A.
À ce régime, on constate que a tension continue aux bornes du moteur est de 210 V, et que le courant délivré
est de 79 A.
Quel est le rendement de ce moteur, que valent les pertes ohmiques et quel est le couple de frottement interne
au moteur ?

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 Réponse

La vitesse en unités SI vaut :


𝜋𝜋
𝜔𝜔 = 1′ 750 ∙ = 183,26 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
30
La puissance mécanique fournie par la turbine au moteur vaut ainsi, en valeur absolue :
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐 = 𝑇𝑇 ∙ 𝜔𝜔 = 17′ 410 𝑊𝑊
La puissance électrique fournie par le moteur à l’installation d’électrolyse vaut, en valeur absolue :
𝑃𝑃é𝑙𝑙 = 𝑈𝑈𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎 = 16′590 𝑊𝑊
Dans les deux cas, nous ne nous préoccupons pas du signe par soucis de simplicité.
Le rendement de ce moteur DC utilisé en générateur vaut donc :
𝑃𝑃𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑃𝑃é𝑙𝑙
𝜂𝜂 = = = 95,3 %
𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐
Les pertes ohmiques valent :
𝑃𝑃𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 = 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎 2 = 499,3 𝑊𝑊
Nous pouvons en déduire que les pertes par frottement valent :
𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐 − 𝑃𝑃é𝑙𝑙 − 𝑃𝑃𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 = 320,4 𝑊𝑊
Nous en tirons :
𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓
𝑇𝑇𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = = 1,75 𝑁𝑁𝑁𝑁
𝜔𝜔

2.6 Freinage d’urgence d’un moteur DC

Une machine comporte un moteur DC à aimants permanents pour l’entraînement d’une table. Il est alimenté
par un servo amplificateur, dont la tension de sortie UDC varie entre -130 V et +130 V pendant le fonction-
nement normal de la machine.
Le moteur est du type PARVEX RS640E. Ses caractéristiques sont : Tnom = 13 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ;
kE = 49,2 [V / 1'000 tr/min] ; Ra = 0,12 Ω ; JM = 0,0083 kgm2.
Pour assurer l’arrêt d’urgence en cas de panne, et plutôt que d’ajouter un frein mécanique, on prévoit un
dispositif permettant de court-circuiter ce moteur. Ce procédé présente l’avantage de fonctionner même si le
servo amplificateur tombe en panne, ce qui améliore la sécurité de la machine.
Cependant, pour ne pas risquer d’endommager le réducteur (vis à bille), le couple de freinage ne doit en au-
cun cas excéder 3 fois le couple nominal du moteur. Pour limiter ce couple, on limite le courant de freinage
en ajoutant une résistance Rfrein dans le circuit d’urgence, comme représenté ci-dessous.

UDC
R M

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Questions :

a) Quelle est la valeur max. à laquelle le moteur peut tourner pendant le fonctionnement normal de la
machine ?

b) Quelle est la valeur max. que le courant peut atteindre au moment du freinage ?

c) Quelle valeur ohmique proposez-vous pour la résistance Rfrein , et pourquoi ?

 Réponse – a

La vitesse max. possible est atteinte lorsque le moteur est alimenté à 130 V, alors qu’il n’est pas chargé du
tout. Cette vitesse vaut :
130 2 '643 ⋅ p
N max = ⋅1'000 =2 '643 rpm ⇒ N max = 278 rad/s
49, 2 30

 Réponse – b

La donnée du problème précise que le couple ne doit en aucun cas dépasser le triple du couple nominal. Le
courant max. admissible vaut donc :
Tnom 13 ⋅ 3
I admissible= ⋅3= = 83, 0 A
kT 0, 47

 Réponse – c

Dans le pire des cas, le moteur est à vitesse max. lorsqu’il faut le freiner. On sait que cette vitesse correspond
à une tension induite égale à la tension max. d’alimentation, soit 130 V.
Lorsque le moteur est court-circuité par la résistance Rfrein, le courant n’est limité que par cette résistance, qui
est en série avec la résistance interne du moteur. On obtient donc :
U i max U i max 130
I= < I adm ⇒ R frein > − Ri = − 0,12 = 1, 45 Ω
Ri + R frein I adm 83
En admettant que les résistances de puissance qui conviennent à ce genre d’application sont spécifiées avec
une précision de ±10%, il convient de chercher dans le catalogue une résistance dont la valeur ohmique
nominale est supérieure à 1,6 Ω.

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2.7 Régime transitoire de courant dans un moteur DC bloqué

Un moteur (Maxon A-max 26/110209) est connecté soudainement à une alimentation de 12 V. Ses caracté-
ristiques sont les suivantes :
• Ualim = 12 V
• Inom = 629 mA
• Ra = 7,41 Ω
• La = 0,77 mH
• ttherm = 12,4 s
• Tnom = 0,0157 Nm
• Jmot = 1,3 · 10-6 kgm2
• Inertie de la charge : Jcharge = 3,9 · 10-6 kgm2

a) Considérant que le moteur est bloqué mécaniquement, exprimer et représenter le courant en fonction
du temps.

b) Combien de temps peut-on maintenir ce moteur ainsi alimenté, avec son rotor bloqué, avant que sa
température interne dépasse sa température limite de fonctionnement ?

 Réponse – a

On part de l’équation électrique du moteur DC :


𝑑𝑑𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡)
𝑈𝑈 = 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡) + 𝐿𝐿𝑎𝑎 ∙ + 𝑘𝑘𝐸𝐸 ∙ 𝜔𝜔(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Comme la vitesse est nulle (rotor bloqué), la tension induite est également nulle. L’établissement du courant
dans ce moteur est du même type que dans une bobine (inductance et résistance en série), soit :
𝑑𝑑𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡)
𝑈𝑈 = 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡) + 𝐿𝐿𝑎𝑎 ∙
𝑑𝑑𝑑𝑑
Tenant compte du fait que la valeur initiale du courant est nulle, la solution de cette équation différentielle
est :

 −
t
t él

ii (t ) = I ∞ ⋅ 1 − e 
 
 
Avec :
𝑈𝑈
𝐼𝐼∞ = = 1,62 A
𝑅𝑅a
𝐿𝐿a
𝜏𝜏é𝑙𝑙 = = 104 µs
𝑅𝑅a

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 Réponse – b

La température à laquelle le moteur se stabilise dépend de la puissance thermique qui est dissipée dans sa
résistance d’induit, par effet Joules. Rappelons que, le rotor étant bloqué, il n’y a pas de pertes par
frottement. Cette température dépend aussi des conditions de refroidissement. Celles-ci sont difficilement
modélisables avec précision. Toutefois, en première approximation, nous pouvons considérer que la
conduction thermique, qui est un phénomène linéaire, est prépondérante. La température ambiante intervient
aussi. Pour toutes ces raisons, nous pouvons considérer que la différence de température entre le moteur
(parcouru par un courant 𝐼𝐼𝑎𝑎 ) et l’ambiance, après stabilisation est donnée par :
∆𝜗𝜗∞ = 𝑘𝑘 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎 2
Les fabricants de moteurs ne fournissent généralement aucune indication sur la valeur du coefficient k, ni sur
la valeur de l’échauffement admissible. La seule information dont nous disposons est qu’à régime nominal
(vitesse nominale et couple nominal), donc à courant nominal 𝐼𝐼𝑎𝑎−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 , l’échauffement ∆𝜗𝜗∞−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 atteint par
le moteur lui permet de fonctionner sans problème pendant sa durée de vie garantie. Il complète
généralement ses caractéristiques en précisant que la température ambiante doit être inférieur à 40°, et que le
moteur doit être monté sur une flasque dont il précise les dimensions, supposée représentative des conditions
d’utilisation sur machines.
Dans notre problème, le courant s’établit à une valeur 𝐼𝐼𝑎𝑎−∞ égale à 2,575 fois le courant nominal 𝐼𝐼𝑎𝑎−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 .
Même si nous ne disposons pas des données constructives permettant de chiffrer la température ∆𝜗𝜗∞, nous
pouvons comparer les échauffements, comme suit :
∆𝜗𝜗∞ 𝑘𝑘 ∙ 𝐼𝐼𝑎𝑎−∞ 2 𝐼𝐼𝑎𝑎−∞ 2
= = � � = 2,5752 = 6,63
∆𝜗𝜗∞−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑘𝑘 ∙ 𝐼𝐼𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 2 𝐼𝐼𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
L’échauffement du moteur sera donc de 6,63 fois supérieur à l’échauffement acceptable, ce qui est
certainement beaucoup trop, et entraînera la destruction du moteur.
Le régime transitoire par lequel la température du moteur passe de sa température initiale (température
ambiante) à sa température ∆𝜗𝜗∞ est défini par une équation différentielle d’ordre un, dont la solution est :
𝑡𝑡

∆𝜗𝜗(𝑡𝑡) = ∆𝜗𝜗∞ ∙ �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 �

Comme la constante de temps thermique du moteur est de plusieurs secondes, alors que la constante de
temps électrique est inférieure à la milliseconde, nous avons admis que l’influence de l’inductance était
négligeable. Tout se passe comme si l’inductance était nulle.
Si le moteur ne peut supporter cette surcharge de courant en permanence, il peut le supporter pendant
quelques instants, c’est-à-dire pendant le temps nécessaire pour que sa température passe de la température
initiale (température ambiante) à la température qui correspond au courant nominal. Pour ce faire, nous
devons déterminer après quel laps de temps 𝑡𝑡𝑥𝑥 l’échauffement aura atteint l’échauffement nominal :
𝐼𝐼𝑎𝑎−∞ 2 −
𝑡𝑡𝑥𝑥
∆𝜗𝜗∞−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 ∙ � � ∙ �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 � < ∆𝜗𝜗∞−𝑛𝑛𝑜𝑜𝑜𝑜
𝐼𝐼𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛


𝑡𝑡𝑥𝑥
𝜏𝜏𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 �
𝐼𝐼𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 2 1
�1 − 𝑒𝑒 <� � = = 0,151
𝐼𝐼𝑎𝑎−∞ 6,63
𝑡𝑡𝑥𝑥

𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 < 1 − 0,151 = 0,849
𝑡𝑡𝑥𝑥
< − ln(0,849) = 0,163
𝜏𝜏𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
Finalement :
𝑡𝑡𝑥𝑥 < 0,163 ∙ 𝜏𝜏𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 2,03 s

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2.8 Régime transitoire de vitesse d’un moteur DC

On répète l’expérience de l’exercice précédent, mais cette fois en laissant le moteur tourner librement avec sa
charge.

a) Déterminer les constantes kT et kE.

b) Calculer les constantes de temps mécanique et électrique, et déterminer si l’inductance de ce moteur


DC peut être négligée dans ce problème.

c) Exprimer et représenter sa vitesse en fonction du temps, en négligeant tous les frottements.

d) Exprimer et représenter cette même vitesse, mais en considérant qu’il y a en plus un frottement vis-
queux Bω = 6,8 · 10-6 Nm·s/rad. (Rappel : Un frottement visqueux est caractérisé par un couple de
frottement proportionnel à la vitesse entre les 2 surfaces.)

 Réponse – a

On connait le couple et le courant nominal du moteur. On peut en tirer :


𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 0,0157
𝑘𝑘 𝑇𝑇 = = = 0,0250 Nm/A
𝐼𝐼𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 0,629
𝑘𝑘𝐸𝐸 = 𝑘𝑘 𝑇𝑇 = 0,0250 Vs/rad

 Réponse – b

Les constantes de temps mécanique et électrique valent :


𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ (𝐽𝐽𝑀𝑀 + 𝐽𝐽𝐿𝐿 )
𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 = = 61,8 ms
𝑘𝑘 𝑇𝑇 ∙ 𝑘𝑘𝐸𝐸
𝐿𝐿𝑎𝑎
𝜏𝜏é𝑙𝑙 = = 104 µs
𝑅𝑅𝑎𝑎
Le rapport entre ces deux constantes de temps est de 595. Dans ces conditions, si nous nous intéressons à
l’évolution de la vitesse comme c’est le cas dans ce problème, nous pouvons négliger les effets de
l’inductance d’induit.

 Réponse – c

Comme il n’y a ni frottement, ni couple résistant, tout le couple électromagnétique produit par le moteur sert
à accélérer le moteur et la charge. Nous avons donc, successivement :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑇𝑇𝑒𝑒.𝑚𝑚. (𝑡𝑡) = (𝐽𝐽𝑚𝑚 + 𝐽𝐽𝑙𝑙 ) ∙ 𝛼𝛼(𝑡𝑡) = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑒𝑒.𝑚𝑚. (𝑡𝑡) 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡) = = ∙
𝑘𝑘 𝑇𝑇 𝑘𝑘 𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑

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L’équation électrique du moteur, dans laquelle nous considérons que 𝐿𝐿𝑎𝑎 ≈ 0, devient ainsi, successivement :
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑈𝑈𝑎𝑎 = 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ ∙ + 𝑘𝑘𝐸𝐸 ∙ 𝜔𝜔(𝑡𝑡)
𝑘𝑘 𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
∙ + 𝑘𝑘𝐸𝐸 ∙ 𝜔𝜔(𝑡𝑡) − 𝑈𝑈𝑎𝑎 = 0
𝑘𝑘 𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
∙ 𝑘𝑘𝐸𝐸 ∙ + 𝑘𝑘𝐸𝐸 ∙ 𝜔𝜔(𝑡𝑡) − 𝑈𝑈𝑎𝑎 = 0
𝑘𝑘 𝑇𝑇 ∙ 𝑘𝑘𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑈𝑈𝑎𝑎
∙ + 𝜔𝜔(𝑡𝑡) − =0
𝑘𝑘 𝑇𝑇 ∙ 𝑘𝑘𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘𝐸𝐸
Introduisons les valeurs suivantes :
𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡
𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 = = 61,7 ms
𝑘𝑘 𝑇𝑇 ∙ 𝑘𝑘𝐸𝐸
𝑈𝑈𝑎𝑎
𝜔𝜔∞ = = 481 rad/s
𝑘𝑘𝐸𝐸
L’équation différentielle précédente devient ainsi:
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 ∙ + 𝜔𝜔(𝑡𝑡) − 𝜔𝜔∞ = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑
La solution de cette équation est :
𝑡𝑡

𝜔𝜔(𝑡𝑡) = 𝜔𝜔∞ ∙ �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 �

 Réponse – d

Un frottement visqueux est linéaire, proportionnel à la vitesse. Il s’ajoute au couple d’accélération :


d ω (t )
Tem (t ) = Tacc (t ) + T frott (t ) = J tot ⋅ + Bω ⋅ ω (t ) = kT ⋅ i (t )
dt
Tenant compte du fait que k E = kT , l’équation électrique du moteur devient alors :

1  d ω (t ) 
U = Ri ⋅ ⋅  J tot ⋅ + Bω ⋅ ω (t )  + kT ⋅ ω (t )
kT  dt 
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝑅𝑅𝑎𝑎 𝑑𝑑𝜔𝜔(𝑡𝑡) 𝐵𝐵𝜔𝜔 ∙ 𝑅𝑅𝑎𝑎
∙ +� + 𝑘𝑘 𝑇𝑇 � ∙ 𝜔𝜔(𝑡𝑡) − 𝑈𝑈 = 0
𝑘𝑘 𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘 𝑇𝑇
La solution est :
−t
𝜔𝜔(𝑡𝑡) = 𝜔𝜔∞ ′ ∙ �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 ′ �

avec :
𝑈𝑈 ∙ 𝑘𝑘 𝑇𝑇 12 ∙ 0,0250
𝜔𝜔∞ ′ = 2 = = 445 rad/s
𝑘𝑘 𝑇𝑇 + 𝐵𝐵𝜔𝜔 ∙ 𝑅𝑅𝑎𝑎 0,02502 + 6,8 ∙ 10−6 ∙ 7,41
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝑅𝑅𝑎𝑎 (1,3 ∙ +3,9) ∙ 10−6 ∙ 7,41
𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 ′ = = = 57,2 ms
𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 + 𝐵𝐵𝜔𝜔 ∙ 𝑅𝑅𝑎𝑎 0,02502 + 6,8 ∙ 10−6 ∙ 7,41
La vitesse se stabilise à une vitesse un peu plus faible que si les frottements étaient nuls.
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Remarquons que la constante de temps mécanique est réduite proportionnellement. Cela résulte du fait que la
dérivée de la vitesse à l’instant t = 0 ne dépend pas du frottement visqueux, puisque la vitesse est quasi nulle.
La constante de temps correspond à l’instant où les asymptotes de l’exponentielle se croisent. Comme
l’asymptote horizontale est plus basse de 7,5%, la constante de temps est aussi plus faible de 7,5%.

2.9 Régimes transitoires d’un petit moteur DC – 1

On considère un petit moteur DC à aimants permanents (type Maxon A-max 26/110211), caractérisé comme
suit :
• Unom = 15 V
• Inom = 338 mA
• Ra = 25,8 Ω
• La = 2,57 mH
• kT = kE = 0,0467 Nm/A
• Jm = 1,25 ∙ 10-6 kg∙m2
• ttherm = 12,4 s
Il entraîne une charge inertielle pure, caractérisée par Jext = 8 ∙ Jm . On néglige tous les frottements.
Ce moteur est connecté soudainement à une alimentation de 15 V, et se met donc à tourner.

a) À quelle valeur sa vitesse se stabilisera-t-elle ?

b) Quelle est la valeur du courant consommé par le moteur, lorsque la vitesse est ainsi stabilisée ?

c) Après combien de temps le moteur atteint-il une vitesse égale ou supérieure à 2'000 tr/min ?

d) Quel est le rapport, à 5% près, entre le courant de pointe absorbé par le moteur au début du démar-
rage, et son courant nominal ?
Longtemps après que la vitesse se soit stabilisée, et en maintenant la tension d’alimentation constante, on
freine ce moteur avec un couple inconnu, mais rigoureusement constant. On constate que sa vitesse diminue,
et se stabilise à nouveau. On mesure alors un courant de 450 mA.

e) À quelle valeur la vitesse du moteur se stabilise-t-elle alors ?

f) Quelle est la valeur du couple constant qui freine le moteur ?

g) Pendant combien de temps peut-on le laisser fonctionner à ce régime sans risque ?

 Réponse – a

À vitesse stabilisée, la tension induite et le courant sont constants. Comme, en plus, les frottements sont
supposés nuls, le couple électromagnétique est également nul. La vitesse se stabilise ainsi à :
U 15
ω=
∞ = = 321 rad/s
k E 0, 0467

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 Réponse – b

À vide et en négligeant les frottements internes, couple et courant sont nuls :


Tem 0
=
Io = = 0 A
kT 0, 48

 Réponse – c

La constante de temps électrique du moteur vaut :


𝐿𝐿𝑎𝑎
𝜏𝜏é𝑙𝑙 = = 99,6 𝜇𝜇𝜇𝜇
𝑅𝑅𝑎𝑎
La constante de temps mécanique du moteur vaut :

t méc
=
J tot ⋅ Ri
=
(1 + 8) ⋅1, 25 ⋅10−6=
⋅ 25,8
133 ms
kT ⋅ k E 0, 0467 2
Vu la grande différence entre ces 2 constantes de temps, on peut traiter séparément les régimes transitoires
de courant et de tension.
En unités SI, la vitesse de 2'000 tr/min correspond à :
2 '000 ⋅ π
= 209 rad/s
30
L’équation de vitesse est donc :
 −
∆t
   209  
209= 321 ⋅ 1 − e 0,133
 ⇒ ∆=
t 0,133 ⋅  − ln 1 −  = 140 ms
   321  
 

 Réponse – d

À la mise sous tension, le moteur est arrêté. Le courant croît exponentiellement à sa valeur de court-circuit,
avec une constante de temps égale à τ él . Au fur et à mesure que le moteur prend de la vitesse et que la
tension induite se soustrait de la tension d’alimentation, le courant décroit exponentiellement, avec une
constante de temps égale à τ méc .
La valeur max. du courant vaudrait, si le rotor était bloqué, vaut :
𝑈𝑈𝑎𝑎
𝐼𝐼𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = = 581 𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑅𝑅𝑎𝑎
Vu le grand écart entre les constantes de temps mécanique et électrique, nous pouvons considérer que le
courant max. circulant dans le moteur est très proche de cette valeur.
Comparé au courant nominal, nous avons :
𝐼𝐼𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ≈ 𝐼𝐼𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 172% ∙ 𝐼𝐼𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛

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 Réponse – e

Après avoir appliqué le couple constant de freinage, et lorsque la vitesse s’est stabilisée, le courant est
également constant. La vitesse se calcule par :
U − Ri ⋅ I i 15 − 25,8 ⋅ 0, 45
U = Ri ⋅ I i + k E ⋅ ω∞ ' ⇒ ω∞ ' = = = 72, 6 rad/s
kE 0, 0467

 Réponse – f

Le couple est proportionnel au courant, et on sait que celui-ci vaut 450 mA. Donc :
Tem = kT ⋅ I i = 0, 0467 ⋅ 0, 45 = 0, 021 Nm

 Réponse – g

Le courant de 450 mA est de 33% supérieur au courant nominal. L’échauffement du moteur est
approximativement proportionnel au carré du courant. Si on maintenait ce courant trop longtemps,
l’échauffement serait ainsi 77% supérieur à l’échauffement normal, car 1,332 = 1,77. Il est probable que ceci
détruirait le moteur.
La constante de temps thermique du moteur est beaucoup plus grande que les constantes de temps mécanique
et électriques. On peut donc considérer que l’échauffement du moteur est décrit par une équation
différentielle d’ordre 1, dont la solution est :

 −
t
t therm

∆θ (t ) =∆θ ∞ ⋅ 1 − e 
 
 
Comme le moteur est surchargé de 33% en courant, on a :
∆θ ∞ =
∆θ nominal ⋅1, 77

∆θ nominal est l’échauffement que le moteur supporte à coup sûr, et qui ne doit pas être dépassé. En supposant
que le moteur est au repos « depuis longtemps » avant d’être alimenté, donc qu’il est à température ambiante,
on calcule le temps nécessaire pour atteindre cette température en situation de surcharge comme suit :

 −
∆t
t therm
   1 
∆θ nom
= 1, 77 ⋅ ∆θ nom ⋅ 1 − e  ⇒ =
∆t 12, 4 ⋅  − ln 1 − =  10,3 s
    1, 77  
 

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2.10 Régimes transitoires d’un petit moteur DC – 2

Un petit moteur DC (Maxon, type A-max 236670) entraîne une charge constituée uniquement d’une roue.
On considère que les frottements sont négligeables. Il est non alimenté, à l’arrêt, depuis longtemps.
Les caractéristiques du moteur sont les suivantes :
• Constante de couple du moteur : 0,0461 Nm/A
• Constante de vitesse du moteur : 0,0461 Vs/rad
• Résistance interne du moteur : 7,17 Ω
• Inductance du moteur : 0,953 mH
• Inertie du moteur : 4,4 · 10-6 kgm2
La charge est caractérisée comme suit :
• Inertie de la roue : 13,2 · 10-6 kgm2
À l’instant 𝑡𝑡 = 0, on connecte le moteur subitement à une alimentation de tension continue 𝑈𝑈1 = 20 V, et il
se met à tourner.
Questions :
a) Calculer les constantes de temps électrique et mécanique.
b) Expliquer en quelques mots pour quelle raison il est possible de négliger l’effet de l’inductance,
lorsqu’on s’intéresse à l’évolution de la vitesse de ce moteur.
c) Quelle est la vitesse du moteur à l’instant 𝑡𝑡1 = 50 ms ?
À cet instant précis, on modifie la tension d’alimentation, qui saute à U2 =-30 V.
d) Combien de temps après le changement de tension (donc après 𝑡𝑡1 ) la valeur instantanée de la vitesse
valait-elle exactement zéro ?

 Réponse – a

Les deux constantes de temps valent :


𝐿𝐿𝑎𝑎
𝜏𝜏é𝑙𝑙 = = 133 µs
𝑅𝑅𝑎𝑎
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝑅𝑅𝑎𝑎 (𝐽𝐽𝑀𝑀 + 𝐽𝐽𝐿𝐿 ) ∙ 𝑅𝑅𝑎𝑎
𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 = = = 59,4 ms
𝑘𝑘 𝑇𝑇 ∙ 𝑘𝑘𝐸𝐸 𝑘𝑘 𝑇𝑇 ∙ 𝑘𝑘𝐸𝐸

 Réponse – b

Les deux constantes de temps sont telles que τél ≪ τméc. Les conditions sont remplies pour que le régime
transitoire de courant à l’enclenchement puisse être négligé lorsqu’on étudie le régime transitoire de vitesse,
et réciproquement.

 Réponse – c

L’évolution de la vitesse du moteur est donnée par :


𝑡𝑡

𝜔𝜔(𝑡𝑡) = Ω0 + (Ω∞ − Ω0 ) ∙ �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 �

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Avec :
Ω0 = 0 rad/s
𝑈𝑈
Ω∞ = = 433,8 rad/s
𝑘𝑘𝐸𝐸
A l’instant 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡1 = 50 ms, nous obtenons :
𝑡𝑡1

𝜔𝜔(𝑡𝑡1 ) = Ω0 + (Ω∞ − Ω0 ) ∙ �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 � = 246,9 rad/s

 Réponse – d

Pour simplifier le problème, on « remet le chronomètre à zéro », et on considère que le saut de tension de
+20 à -30 V se passe à l’instant 𝑡𝑡 = 0, la vitesse initiale étant égale à la valeur calculée ci-dessus. Nous
avons alors :
𝑡𝑡

𝜔𝜔(𝑡𝑡) = Ω0 ′ + (Ω∞ ′ − Ω0 ′) ∙ �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 �

Avec :
Ω0 ′ = 246,9 rad/s
𝑈𝑈 ′
Ω∞ = = −650,8 rad/s
𝑘𝑘𝐸𝐸
On constate que le moteur ralentit et se met à tourner en sens inverse. Le laps de temps nécessaire pour que
sa vitesse passe de Ω0 ′ à zéro se calcule en résolvant l’équation :ö
𝑡𝑡2

0 = Ω0 ′ + (Ω∞ ′ − Ω0 ′) ∙ �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝑚𝑚é𝑐𝑐 �

La solution est : 𝑡𝑡2 = 19,1 ms

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Chapitre 3 Moteur synchrone

3.1 Moteur synchrone alimenté à fréquence constante

À quelle vitesse tourne un moteur synchrone alimenté en 50 Hz, équipé de 24 pôles ?

 Réponse

Ce moteur a 12 paires de pôles. Il tourne donc 12 fois plus lentement qu’un moteur à 1 paire de pôles, soit à
n = 3'000 / 12 = 250 tr/min.

3.2 Moteur synchrone en régime nominal

Un moteur synchrone de puissance nominale 22 kW est alimenté au réseau triphasé européen 400 V / 50 Hz),
et comporte 2 paires de pôles (p = 2). Il fonctionne à son régime nominal, avec un rendement de 92% et un
facteur de puissance (cosϕ) de 0,87. Déterminer sa vitesse de rotation, son couple à l’arbre, sa puissance
active et son courant de phase.

 Réponse

Pour la vitesse de rotation, nous avons, à choix :


60 ∙ 𝑓𝑓
𝑁𝑁𝑟𝑟 = = 1′500 [𝑡𝑡𝑡𝑡/𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚]
𝑝𝑝
𝑓𝑓
𝑛𝑛𝑟𝑟 = = 25 [𝑡𝑡𝑡𝑡/𝑠𝑠]
𝑝𝑝
2𝜋𝜋 ∙ 𝑓𝑓
𝜔𝜔 = = 157 [𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠]
𝑝𝑝
Pour insister sur la différence, calculons également la pulsation de l’alimentation :
𝜔𝜔𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 2𝜋𝜋 ∙ 𝑓𝑓 = 314 [rad/s] ou [s -1 ]
La puissance nominale d’un moteur étant toujours donnée « à l’arbre », le couple nominal vaut :
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 140,0 [Nm]
𝜔𝜔
La puissance électrique (active) consommée vaut :
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 (𝑡𝑡) = = 23,91 [kW]
𝜂𝜂

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Son courant de phase vaut :


𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 (𝑡𝑡)
𝐼𝐼 = = 39,7 [A]
√3 ∙ 𝑈𝑈𝑐𝑐 ∙ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜑𝜑

3.3 Moteur DC et moteur synchrone

Un moteur synchrone, alimenté par le réseau 400 V / 50 Hz / triphasé, entraîne directement un moteur DC.
Ce dernier, fonctionnant en générateur, alimente une charge modélisée par une résistance de 50,0 Ω.
Données numériques :
• Puissance nominale (à l’arbre) : 0,8 kW
• Vitesse nominale : 750 tr/min
• Facteur de puissance (cosφ) du moteur synchrone : 0,88
• Rendement du moteur synchrone : 94%
• Rendement du moteur DC : 86%
Questions :

a) Déterminer le courant électrique consommé par le moteur synchrone lorsqu’il fonctionne exactement
à sa puissance nominale.

b) Déterminer le nombre de pôles du moteur synchrone.

c) Déterminer le couple transmis par le moteur synchrone au moteur DC.

d) Déterminer la puissance et le courant fournis par le moteur DC à la résistance.

 Réponse – a

A partir de la puissance nominale (à l’arbre) du moteur synchrone et de son rendement, nous pouvons
calculer la puissance électrique qu’il consomme :
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠ℎ
𝑃𝑃é𝑙𝑙−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = = 851 W
𝜂𝜂
Nous en tirons le courant consommé dans chacune des 3 phases :
𝑃𝑃é𝑙𝑙−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐼𝐼𝑝𝑝ℎ = = 1,396 A
√3 ∙ 𝑈𝑈𝑐𝑐 ∙ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

 Réponse – b

La vitesse nominale (750 tr/min) correspond au quart de la vitesse qu’aurait ce moteur s’il avait une seule
paire de pôles.
Conclusion : Ce moteur a 4 paires de pôles.

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 Réponse – c

Le couple transmis du moteur synchrone au moteur DC se calcule à partir de la puissance à l’arbre et de la


vitesse :
𝜋𝜋
𝜔𝜔 = 750 ∙ = 78,54 rad/s
30
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠ℎ
𝑇𝑇 = = 10,2 Nm
𝜔𝜔

 Réponse – d

La puissance électrique transmise par le moteur DC à la résistance est déterminée par la puissance
mécanique qu’il reçoit du moteur synchrone et par son rendement :
𝑃𝑃é𝑙𝑙−𝐷𝐷𝐷𝐷 = 𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐−𝐷𝐷𝐷𝐷 ∙ 𝜂𝜂 = 688 W
Nous en tirons le courant qu’il fournit à la résistance :

𝑃𝑃é𝑙𝑙−𝐷𝐷𝐷𝐷
𝑃𝑃é𝑙𝑙−𝐷𝐷𝐷𝐷 = 𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼𝐷𝐷𝐷𝐷 2 ⟹ 𝐼𝐼𝐷𝐷𝐷𝐷 = � = 3,71 A
𝑅𝑅

3.4 Accélération d’un servomoteur « brushless »

Un servomoteur synchrone à aimants permanents « AC brushless » a une constante de couple


kT = 1,02 Nm/Arms. Son courant nominal IN = 2,9 Arms. Son inertie JM = 3,3 kg·cm2. À vide, et sans dépasser
son couple nominal, combien de temps lui faut-il pour accélérer de 0 à 3'000 tr/min ?

 Réponse

Le couple nominal de ce moteur vaut :


𝑇𝑇𝑁𝑁 = 𝑘𝑘 𝑇𝑇 ∙ 𝐼𝐼𝑁𝑁 = 1,02 ∙ 2,9 = 2,96 Nm
L’accélération est donnée par la loi de Newton :
𝑇𝑇𝑁𝑁 𝑇𝑇𝑁𝑁 2,96
𝛼𝛼 = = = = 8′964 rad/s2
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝐽𝐽𝑐𝑐ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 0,33 ∙ 10−3 + 0
La vitesse à atteindre vaut :
𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 3′000 ∙ = 314 rad/s
30
La durée de l’accélération vaut donc :
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 314
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = = 35,05 ms
𝛼𝛼 8′963

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Chapitre 4 Moteur asynchrone

4.1 Pôles et glissement d’un moteur asynchrone

Un moteur asynchrone alimenté en 50 Hz tourne à 720 tr/min.


Calculer le nombre de pôles et son glissement (en % de la vitesse synchrone).

 Réponse

Il faut d’abord chercher quelle vitesse synchrone est légèrement au-dessus de la vitesse 720 tr/min. Il s’agit
de la vitesse synchrone d’un moteur à 4 paires de pôles, qui est de 750 tr/min. Ce ne peut pas être un moteur
à 3 paires de pôles, car sa vitesse synchrone de 1'000 tr/min serait beaucoup trop grande (on sait que le
glissement est de quelques pour cent, mais en aucun cas 33%).
Le glissement s est de 30 tr/min, soit 4,0%.

4.2 Couple et vitesse d’un moteur asynchrone

Soit un moteur asynchrone de 22 kW, dont la vitesse nominale est de 1’420 tr/min. Son rendement est de
91%, et son facteur de puissance de 0,85. On l’alimente en triphasé 400 V – 50 Hz.

a) Quel est son glissement à charge nominale ?

b) Quel est son courant nominal ?

 Réponse – a

Ce moteur a certainement 2 paires de pôles. Sa vitesse synchrone est de 1'500 tr/min. Le glissement à régime
nominal
vaut :
𝑁𝑁𝑠𝑠 − 𝑁𝑁𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 1′ 500 − 1′ 420
𝑠𝑠𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = = = 5,33%
𝑁𝑁𝑠𝑠 1′ 500
Nous pouvons aussi exprimer ce glissement en tr/min :
𝑠𝑠𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = 𝑁𝑁𝑠𝑠 − 𝑁𝑁𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = 1′ 500 − 1′ 420 = 80 tr/min

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 Réponse – b

La puissance nominale de 22 kW est la puissance disponible à l’arbre. La puissance électrique nominale


vaut :
𝑃𝑃𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 22′000
𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = = = 24′176 W
𝜂𝜂 0,91
Son courant de phase vaut donc :
𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 24′176
𝐼𝐼𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = = = 41,05 Arms
√3 ∙ 𝑈𝑈𝑐𝑐 ∙ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜑𝜑𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 ) √3 ∙ 400 ∙ 0,85

4.3 Moteur asynchrone utilisé à charge réduite

Le moteur de l’exercice 4.2, alimenté par le réseau triphasé 400 V – 50 Hz, entraîne une charge à vitesse
constante en lui transmettant un couple de 55 Nm.

a) À quelle vitesse tourne-t-il ?

b) En admettant que son rendement est le même à charge réduite qu’à pleine charge (91%), déterminer
la puissance active qu’il consomme.

c) En admettant que la puissance réactive est la même à charge réduite qu’à pleine charge (puissance
nominale), déterminer son courant de phase et son facteur de puissance.

 Réponse – a

Dans la zone de fonctionnement du moteur asynchrone (vitesse proche de la vitesse synchrone), le


glissement est proportionnel au couple fourni. Il faut donc déterminer le rapport entre le couple fourni
(55 Nm) et le couple nominal.
𝑃𝑃𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 22′000
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = = = 147,9 Nm
𝜔𝜔𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 1′420 ∙ 𝜋𝜋
30
On en tire le glissement, exprimé en [tr/min] :
𝑇𝑇 55
𝑠𝑠 = 𝑠𝑠𝑛𝑛𝑜𝑜𝑜𝑜 ∙ = 5,33% ∙ = 1,98%
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 147,9
𝑁𝑁 = 𝑁𝑁𝑠𝑠 − 𝑠𝑠 = 1′ 470,3 tr/min

 Réponse – b

A cette vitesse, la puissance mécanique délivrée vaut :


𝜋𝜋
𝑃𝑃 = 𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 ∙ 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = 55 ∙ 1′470 ∙ = 8′468 W
30
Tenant compte du rendement, la puissance électrique active consommée vaut :
𝑃𝑃 8′468
𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = = = 9′ 306 W
𝜂𝜂 0,91

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 Réponse – c

A régime nominal (22 kW à l’arbre), la puissance apparente peut être déterminée à partir de la puissance
active (exercice précédent). Nous avons :
𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 24′176
𝑆𝑆𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = = = 28′842 VA
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜑𝜑𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 ) 0,85
Nous en tirons la puissance réactive consommée à régime nominal :

𝑄𝑄𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = �𝑆𝑆𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 2 − 𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 2 = �28′842 2 − 24′1762 = 14′ 983 var

A la puissance réduite indiquée, le moteur consomme :


𝑃𝑃𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = 9′ 306 W
𝑄𝑄 = 𝑄𝑄𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = 14′ 983 var
Nous en déduisons la puissance apparente :

𝑆𝑆 = �𝑃𝑃𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 + 𝑄𝑄 2 = �9′ 306 2 + 14′9832 = 17′ 637 VA

Nous en tirons le courant de phase et le facteur de puissance à charge réduite :


𝑆𝑆 17′ 637
𝐼𝐼 = = = 25,5 Arms
√3 ∙ 𝑈𝑈𝑐𝑐 √3 ∙ 400
𝑃𝑃𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 9′ 306
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = = ′ = 0,527
𝑆𝑆 17 637
Nous remarquons que le facteur de puissance s’est fortement dégradé, et que le courant de phase a diminué
dans une proportion bien moindre que la réduction de charge.

4.4 Moteur asynchrone en régime de freinage

Le moteur de l’exercice 4.2 est utilisé pour un ascenseur. Quelle sera sa vitesse à la descente ?

 Réponse

Dans l’ l’exercice 4.2, le moteur est utilisé à charge nominale, et convertit de l’énergie électrique en énergie
mécanique. A la descente, le moteur fonctionne dans l’autre sens, mais en frein (générateur). Il tournera donc
à une vitesse légèrement supérieure à sa vitesse synchrone. Comme le poids déplacé est supposé inchangé, le
glissement est identique, mais change de signe.
La vitesse du moteur vaut donc :
𝑁𝑁𝐺𝐺 = 𝑁𝑁𝑠𝑠 ∙ (1 + 𝑠𝑠) = 1′ 580 tr/min

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4.5 Moteur asynchrone à 50 Hz et à 60 Hz

La machine utilisant le moteur de l’ l’exercice 4.2 doit être exportée aux USA, et fonctionner sous 480 V /
60 Hz.
Comment fonctionnerait le moteur dans ces conditions ? Que faire ?

 Réponse

La plupart des moteurs calculés pour 400 VAC / 50 Hz supportent également 480 VAC / 60 Hz. Il faut
cependant s’en assurer, et surtout vérifier que les spécifications écrites du fournisseur le garantissent
(homologation).
Si le moteur est connecté directement à l’alimentation (application tout ou rien), l’augmentation de fréquence
provoquera une augmentation de la vitesse synchrone à :
𝑓𝑓(𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈)
𝑁𝑁𝑆𝑆 (𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈) = 𝑁𝑁𝑆𝑆 (𝐸𝐸𝐸𝐸) ∙ = 1′ 800 tr/min
𝑓𝑓(𝐸𝐸𝐸𝐸)
Le glissement restant à peu près inchangé (80 tr/min), sa vitesse avec le même couple serait donc de
1'720 tr/min. Même un transformateur 480 / 400 VAC ne changerait rien.
Le couple du moteur ne doit pas dépasser sa valeur nominale à 50 Hz. S’il entraîne par exemple un
ventilateur, il faudra compenser l’augmentation de la vitesse en modifiant le pas de l’hélice, de manière à ce
que le flux d’air reste le même. Si le moteur entraîne sa charge par un réducteur, il faudra modifier le rapport
de réduction pour que la vitesse de la charge n’augmente pas.
Si ces modifications mécaniques ne sont pas possibles, il faudra ajouter un variateur de fréquence pour
limiter la vitesse du moteur à 1’420 tr/min.
Si le moteur est utilisé avec un variateur de fréquence, il faudra vérifier que cet appareil est capable de
fonctionner sous 480 VAC (ce n’est pas toujours le cas). Sinon, il faudra le remplacer par un variateur qui
supporte cette tension, ou ajouter un transformateur 480 / 400 VAC. Le moteur ne verra aucune différence.
S’il y a plusieurs moteurs dans le même cas, on pourrait alimenter la machine par l’intermédiaire d’un
convertisseur de fréquence 60 / 50 Hz, qui adapterait également la tension. Cet appareil est assez coûteux,
mais au moins, il n’y aurait pas d’autres frais d’adaptation ni d’effets de surprise.

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4.6 Microcentrale hydraulique

Dans une microcentrale électrohydraulique, un moteur asynchrone est entraîné directement par la turbine
pour produire de l’énergie électrique. Avec un débit d’eau constant, la vitesse de turbine est de 392 tr/min.
Le moteur est connecté au réseau industriel 400 V à 50 Hz, triphasé.

a) Le champ tournant est-il plus grand, égal, ou plus petit que la vitesse de la turbine ?

b) Quel nombre de pôles est le plus favorable à votre avis ?

c) Quel est alors le glissement du moteur ?

d) Quelle est la puissance électrique fournie, sachant que l’on mesure un courant de phase Irms = 12,5 A,
et que le moteur est caractérisé par un facteur de puissance cosφ = 0,86 ?

e) Quelle est le couple mécanique fourni par la turbine au moteur, sachant que le rendement du moteur
est de 94%, et que la turbine tourne exactement à 392 rpm ?

 Réponse – a

Le moteur tourne à la même vitesse que la turbine. Comme il fonctionne en générateur, il doit tourner plus
rapidement que le champ tournant. Donc, le champ tournant doit tourner plus lentement.

 Réponse – b

392 tr/min correspond à 6,53 tr/s. S’il n’y avait pas de glissement, le nombre de paires de pôles idéal
vaudrait :
50
𝑝𝑝𝑖𝑖𝑖𝑖é𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 7,65
6,53
Comme il y a du glissement, et surtout comme le nombre de paires de pôles doit être un nombre entier, nous
avons le choix entre 7 et 8. Comme le champ tournant doit être plus lent que le rotor, nous devons choisir
p = 8. Ainsi, la vitesse du champ tournant vaut :
60 ∙ 𝑓𝑓
𝑁𝑁𝑠𝑠 = = 375 tr/min
𝑝𝑝

 Réponse – c

Le glissement vaut :
𝑁𝑁𝑠𝑠 − 𝑁𝑁
𝑠𝑠 = = −4,53%
𝑁𝑁𝑠𝑠

 Réponse – d

𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = √3 ∙ 𝑈𝑈𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ∙ 𝐼𝐼 ∙ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 7′ 448 W

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 Réponse – e

𝑃𝑃é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐 = = 7′ 923 W
𝜂𝜂𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑃𝑃𝑚𝑚é𝑐𝑐
𝑇𝑇 = 𝜋𝜋 = 193 Nm
𝑁𝑁 ∙ 30

4.7 Moteur asynchrone entraînant une pompe

Un château d’eau est alimenté depuis une nappe phréatique. La différence de niveau est de 67 m. Le débit
doit pouvoir atteindre au minimum 55 m3 par heure.
Pour fournir ce débit, la pompe doit être entraînée à une vitesse de 690 tours par minute. Elle peut tourner
plus vite, mais sans dépasser 900 tours par minute. Son rendement est de 81%.
La pompe est entraînée directement, donc sans réducteur, par un moteur asynchrone, lui-même alimenté
directement par le réseau 400 V / 50 Hz / triphasé. Il est caractérisé comme suit :
• Puissance et nombre de pôles : à déterminer
• Rendement – identique pour tous les modèles : 92%
• Facteur de puissance (cosφ) – identique pour tous les modèles : 0,84
• Glissement à couple nominal – identique pour tous les modèles : 4,5%
Hypothèses simplificatrices :
• Le débit de la pompe est proportionnel à sa vitesse.
• On admet que le glissement du moteur est égal à son glissement nominal, même si le couple qu’il four-
nit n’est pas exactement égal à son couple nominal.
Questions :

a) Quel nombre de paires de pôles convient le mieux, et pourquoi ?


Valeurs possibles : 1, 2, 3 ou 4.

b) Suite à ce choix, quel est le débit de la pompe ?

c) Quel doit être la puissance nominale du moteur ?


Valeurs possibles (normalisées) : 7,5 kW, 15 kW, 22 kW ou 37 kW

d) Dans ces conditions de fonctionnement, quel est le courant de phase du moteur ?

 Réponse – préalable

Avant de se lancer dans des calculs, il convient de faire une représentation graphique de cette installation, en
mettant en évidence les différents paramètres, ce qui est connu à leurs propos, et ce qui doit être déterminé.
Cette démarche est indispensable pour « poser le problème ». Dans le travail de l’ingénieur, elle facilite la
discussion avec le client et avec les collègues. La plupart du temps, il ne reste plus après qu’à faire quelques
calculs simples.

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Valeurs connues : Valeurs à déterminer :

ρ = 1'000 kg/m3
g = 9,81 m/s2
h = 67 m

Alimentation :
UC = 400 V
f = 50 Hz

Moteur :
s = 4,5% p = ? (2, 3, 4, 5 ou 6)
cosφ = 0,84 Pnom = ? (7,5 ; 15 ; 22 ou 37 kW)
ηM = 92%

Pompe: d = ? (d ≥ 55 m3/h)
Nmax = 900 tr/min d = 55 m3/h si N = 690 tr/min
ηP = 81%

 Réponse – a

Tenant compte du débit min. souhaité et de la vitesse max. supportée par la pompe, nous pouvons en
conclure que la vitesse du moteur doit être comprise entre 690 et 900 tr/min. Tenant compte de ces limites et
du glissement, la valeur du nombre de paire de pôle doit satisfaire aux conditions suivantes :
Valeur min. :
60 ∙ 𝑓𝑓 ∙ (1 − 𝑠𝑠) 60 ∙ 50 ∙ (1 − 0,045)
𝑁𝑁 = > 690 ⇒ 𝑝𝑝𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 4,15
𝑝𝑝 690
Valeur max. :
60 ∙ 𝑓𝑓 ∙ (1 − 𝑠𝑠) 60 ∙ 50 ∙ (1 − 0,045)
𝑁𝑁 = < 900 ⇒ 𝑝𝑝𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 3,18
𝑝𝑝 900
On choisit la valeur entière p = 4 .

 Réponse – b

Le débit de la pompe est proportionnel à sa vitesse, donc à la vitesse du moteur, qui est fixé par la fréquence
de son alimentation. Nous avons donc :
60 ∙ 𝑓𝑓 ∙ (1 − 𝑠𝑠)
𝑁𝑁 = = 716 tr/m
𝑝𝑝
55 ∙ 716
𝑑𝑑 = = 57,1 m3 /h
690

 Réponse – c

Le débit massique de la pompe, exprimé en unités SI, vaut :


1
𝑑𝑑 = 57,1 ∙ 1′ 000 ∙ = 15,9 kg/s
3′ 600
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La puissance utile (fournie par la pompe) vaut donc :


𝑃𝑃𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 = 𝑑𝑑 ∙ 𝑔𝑔 ∙ ℎ = 15,9 ∙ 9,81 ∙ 67 = 10′ 424 W
Tenant compte du rendement de la pompe, la puissance qu’elle doit recevoir du moteur vaut :
𝑃𝑃𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢
𝑃𝑃𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 12′ 869 W
𝜂𝜂𝑃𝑃
Cette puissance doit être inférieure à la puissance nominale du moteur. De plus, il est inutile de choisire un
moteur plus puissant que nécessaire. On choisit :
𝑃𝑃𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = 15′000 W

 Réponse – d

Tenant compte du rendement du moteur et de la puissance réellement nécessaire pour entraîner la pompe, la
puissance électrique consommée vaut :
𝑃𝑃𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 12′ 869
𝑃𝑃é𝑙𝑙 = = = 13′988 W
𝜂𝜂𝑀𝑀 0.92
On en tire :
𝑃𝑃é𝑙𝑙
𝐼𝐼 = = 24,0 A
√3 ∙ 𝑈𝑈𝐶𝐶 ∙ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

4.8 Entraînement d’une broche

Dans une machine-outil de type « fraiseuse », l’outil (la broche) doit être entraîné directement (sans réduc-
teur) par un moteur électrique. Il faut que cet entraînement puisse réaliser les performances suivantes :
• Vitesse de coupe (vitesse tangentielle) Vc : 50 m/min
• Effort de coupe (force tangentielle) Fc : 2’400 N
• Diamètre de l’outil D : variable, compris entre 3 et 17 mm
La vitesse du moteur est ajustée à l’aide d’un convertisseur électronique, pour que la vitesse de coupe sou-
haitée Vc puisse être atteinte quel que soit le diamètre D de l’outil, dans la plage donnée.

Vc
Questions :

a) Déterminer la vitesse de rotation, en [rad/s], et le couple d’usinage nécessaire, en [Nm], pour le dia-
mètre d’outil le plus faible et pour le diamètre le plus élevé.

b) Expliquer pour quelle raison un moteur asynchrone convient particulièrement bien à ce genre
d’entraînement.
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a) Réponse – a

Pour le diamètre d’outil le plus faible :


50
𝑣𝑣
𝜔𝜔1 = = 60 −3 = 555,6 rad/s
𝑅𝑅1 3 ∙ 10
2

3 ∙ 10−3
𝑇𝑇1 = 𝐹𝐹 ∙ 𝑅𝑅1 = 2 400 ∙ = 3,60 Nm
2
Pour le diamètre d’outil le plus élevé :
50
𝑣𝑣 60
𝜔𝜔2 = = = 98,0 rad/s
𝑅𝑅2 17 ∙ 10−3
2
17 ∙ 10−3
𝑇𝑇2 = 𝐹𝐹 ∙ 𝑅𝑅2 = 2′ 400 ∙ = 20,40 Nm
2

b) Réponse – b

Pour les deux diamètres d’outils, la puissance mécanique nécessaire est la même (2'000 W). C’est d’ailleurs
la même valeur que l’on obtient en multipliant la vitesse de couple (en [m/s]) et l’effort de coupe.
Le moteur asynchrone, utilisé en survitesse, présente exactement la caractéristique de charge à puissance
constante qui convient, à condition qu’il soit alimenté par un variateur de fréquence.

4.9 Système de bobinage

Une machine enroule du papier qui défile à la vitesse constante de 480 m/min. Le support vide du rouleau a
un diamètre de 30 cm. Le rouleau plein a un diamètre de 1,1 m.
Le rouleau est entraîné par un moteur et un réducteur. La vitesse du moteur est réglée en permanence pour
garantir la vitesse constante du papier, tout en tirant celui-ci avec une force de 400 N.
Le moteur est de type asynchrone à 2 paires de pôles. Le catalogue du fournisseur indique que les puissances
nominales (à l’arbre) suivantes sont disponibles, en [kW] : 1,1 – 2,2 – 4,0 – 7,5 – 15 – 22 – 37.
La vitesse nominale de tous ces moteurs est de 1'450 tr/min. Grâce au variateur de fréquence, il peut fonc-
tionner jusqu’à 4 fois la vitesse nominale, avec une caractéristique « puissance constante » au-delà de sa
vitesse nominale.
Informations complémentaires :
• Le couple nominal du moteur, calculé en fonction de sa puissance et de sa vitesse nominales, ne doit en
aucun cas être dépassé.
• On suppose que le rendement du réducteur est de 90% et qu’il n’y a pas d’autres pertes par frottements.

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Questions :

a) Quel est le plus petit des moteurs proposés qui permet d’entraîner ce cylindre sans dépasser ses ca-
ractéristiques nominales ?

b) Quel rapport de réduction proposez-vous ?


(Il y a plusieurs possibilités. Choisissez-en une et expliquez votre choix !)

c) Faut-il tenir compte du couple nécessaire pour décélérer le rouleau lorsqu’il se remplit ?

 Réponse – a

Dans ce genre de problème, il est judicieux de commencer par des considérations d’énergie et de puissance.
La puissance utile peut être calculée au niveau du papier, en tenant compte de la vitesse en [m/s] :
480
𝑃𝑃𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 = 𝐹𝐹 ∙ 𝑣𝑣 = 400 ∙
= 3′200 W
60
Tenant compte du rendement du réducteur, la puissance que doit fournir le moteur vaut :
𝑃𝑃𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 3′200 W
𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = = 3′556 W
𝜂𝜂 0,9
Remarque : Quel que soit le rapport de réduction i, il est facile de montrer que cette puissance est
indépendante de l’état de la bobine (plein ou vide). On le verra en résolvant la partie « b » de ce problème.
Donc : Un moteur asynchrone devrait particulièrement bien convenir vu sa capacité à fonctionner selon une
caractéristique de puissance constante au-delà de sa vitesse nominale. Sa puissance nominale devra être de
4 kW au moins. Une puissance nominale plus élevée pourrait aussi être choisie, par exemple pour satisfaire
des contraintes logistiques (type de moteur déjà utilisé sur une autre machine).

 Réponse – b

Calculons d’abord la vitesse du rouleau et son couple d’entraînement lorsqu’il est vide :
𝑣𝑣 480
𝑁𝑁𝑅𝑅−𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 = = = 509,3 tr/min
𝜋𝜋 ∙ 𝐷𝐷𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝜋𝜋 ∙ 0,30
𝐷𝐷𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 0,30
𝑇𝑇𝑅𝑅−𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 = 𝐹𝐹 ∙ = 400 ∙ = 60,0 Nm
2 2
Vérification :
2𝜋𝜋
𝑃𝑃𝑅𝑅−𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 = 𝑇𝑇𝑅𝑅−𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 ∙ 𝜔𝜔𝑅𝑅−𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 = 𝑇𝑇𝑅𝑅−𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 ∙
∙ 𝑁𝑁 = 3′200 𝑊𝑊
60 𝑅𝑅−𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣
Calculons maintenant la vitesse du rouleau et son couple d’entraînement lorsqu’il est plein :
𝑣𝑣 480
𝑁𝑁𝑅𝑅−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = = = 138,9 tr/min
𝜋𝜋 ∙ 𝐷𝐷𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝜋𝜋 ∙ 1,1
𝐷𝐷𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 1,10
𝑇𝑇𝑅𝑅−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐹𝐹 ∙ = 400 ∙ = 220,0 Nm
2 2
Vérification :
2𝜋𝜋
𝑃𝑃𝑅𝑅−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑇𝑇𝑅𝑅−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ 𝜔𝜔𝑅𝑅−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑇𝑇𝑅𝑅−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙
∙ 𝑁𝑁 = 3′200 𝑊𝑊
60 𝑅𝑅−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
Remarque : Le couple ainsi calculé est celui que doit fournir le réducteur au rouleau. Le rendement du
réducteur n’intervient donc pas encore à ce stade.

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Cette application de bobinage ne nécessite pas d’entraînement à haute dynamique, car les accélérations et
décélérations sont faibles (plusieurs minutes nécessaires pour remplir une bobine). Pour cette raison, il ne
sert à rien de déterminer le rapport de réduction optimal. Par contre, considérant l’évolution de la vitesse et
du couple d’entraînement du rouleau depuis le début du processus où il est vide jusqu’au moment où il est
plein, le rapport de réduction doit être choisi en tenant compte de 2 critères :
1er critère : Le couple que doit fournir le moteur ne doit jamais dépasser son couple nominal, en
tenant compte du rendement du réducteur.
𝑃𝑃𝑀𝑀 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑀𝑀 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 4′000
𝑇𝑇𝑀𝑀 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = = = 𝜋𝜋 = 26,34 Nm
𝜔𝜔𝑀𝑀 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 2𝜋𝜋
∙ 𝑁𝑁𝑀𝑀 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 30 ∙ 1′450
60
𝑇𝑇𝑀𝑀 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑇𝑇𝑀𝑀 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 ∙ 𝜌𝜌𝑟𝑟é𝑑𝑑 = 26,34 ∙ 0,9 = 23,71 Nm
𝑇𝑇𝑅𝑅−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 220
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = = 9,28
𝑇𝑇𝑀𝑀 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 23,71
2ème critère : La vitesse du moteur doit être inférieure à sa vitesse max.
𝑁𝑁𝑀𝑀 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 4 ∙ 𝑁𝑁𝑀𝑀 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = 4 ∙ 1′450 = 5′800 tr/min
Nous en tirons :
𝑁𝑁𝑀𝑀 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 5′800
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = = 11,39
𝑁𝑁𝑅𝑅−𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 509,3
Nous pouvons choisir librement la valeur de i entre ces 2 valeurs limites. Ce choix peut aussi tenir compte de
préférences. Par exemple :
• On peut choisir sans trop réfléchir une valeur moyenne, comme 𝑖𝑖 = 134: 13 = 10,31.
• On peut choisir une valeur élevée, comme 𝑖𝑖 = 148: 13 = 11,38. Dans ce cas, le couple max. que devra
fournir le moteur est plus faible (19,32 Nm). Cela laisse une marge de sécurité de 22% sur le couple, qui
donnerait la possibilité de plus remplir les bobines, ou de tirer plus fort sur le papier.
• On peut choisir une valeur faible, comme 𝑖𝑖 = 121: 13 = 9,31. Dans ce cas, la vitesse max. du moteur
est plus faible (4'740 tr/min). Cela laisse une marge de sécurité de 22% sur la vitesse, qui donnerait la
possibilité d’augmenter la productivité (vitesse du papier plus élevée).

 Réponse – c

Nous ne disposons que de très peu de données pour évaluer le couple nécessaire pour ralentir le rouleau
lorsqu’il se remplit. Toutefois, nous pouvons en faire une évaluation approximative.
Si nous admettons que le papier a une largeur de 1 mètre, nous pouvons évaluer l’inertie du rouleau lorsqu’il
est plein :
𝑚𝑚 ∙ 𝑅𝑅 2 𝜌𝜌 ∙ 𝐿𝐿 ∙ 𝜋𝜋 ∙ 𝑅𝑅 4 1′000 ∙ 1 ∙ 𝜋𝜋 ∙ 0,554
𝐽𝐽𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 =
= =~ = 144 kgm2
2 2 2
Comme l’inertie dépend du rayon à la puissance 4, nous pouvons considérer que le couple de décélération
sera maximum lorsque le rouleau est plein. Nous devons donc évaluer encore la décélération lors du
remplissage de la dernière couche.
La dernière couche à une longueur de 1,1 ∙ 𝜋𝜋 = 3,45 m. A la vitesse de 480 m/min, soit 8 m/s, il faut 0,43 s
pour la remplir.

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Pendant ce laps de temps, et si l’on admet que le papier a une épaisseur de 0,1 mm, la vitesse varie comme
suit :
𝑣𝑣 𝑣𝑣 𝑣𝑣 1 1
∆𝑁𝑁 = − = ∙� − �
𝜋𝜋 ∗ 𝐷𝐷𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑è𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐ℎ𝑒𝑒 𝜋𝜋 ∗ 𝐷𝐷𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝜋𝜋 𝐷𝐷𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑è𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐ℎ𝑒𝑒 𝐷𝐷𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
480 1 1
∆𝑁𝑁 = ∙� − � = 0,0126 tr/min
𝜋𝜋 1,0999 1,1000
Nous pouvons ainsi évaluer la décélération lors du remplissage de la dernière couche :
𝜋𝜋 𝜋𝜋
∆𝑁𝑁 ∙ −0,0126 ∙
𝛼𝛼𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑è𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐ℎ𝑒𝑒 = 30 = 30 = −0,00307 rad/s2
∆𝑡𝑡 0,43
Le couple nécessaire pour décélérer le rouleau est maximum lorsque le rouleau est plein. Sa valeur max. vaut
ainsi, en valeur absolue :
𝑇𝑇𝑑𝑑é𝑐𝑐é𝑙𝑙 = 𝐽𝐽𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ 𝛼𝛼𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑è𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐ℎ𝑒𝑒 = 144 ∙ 0,00307 = 0,44 Nm
Cette valeur est nettement inférieure aux couples d’entraînement du rouleau, calculés précédemment en
fonction de la tension sur le papier. Nous en concluons qu’il n’est pas nécessaire de tenir compte de l’effet
d’inertie du rouleau. Son couple de décélération peut être négligé.
Une raison supplémentaire réside aussi dans le signe de ce couple de décélération. En effet, comme le
rouleau doit ralentir, son couple de décélération peut être déduit du couple nécessaire à l’entraînement du
papier. Le fait de ne pas en tenir compte pour le dimensionnement du moteur fournit ainsi une (très petite)
marge de sécurité.

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Chapitre 5 Autres moteurs

5.1 Calcul d’une crémaillère pour moteur pas-à-pas

Un moteur pas à pas est équipé d’un pignon pour entrainer une crémaillère, dont les dents sont distantes de
5 mm les unes des autres. Le moteur compte 180 pas par tour.
On désire pouvoir positionner la charge mobile linéaire de millimètre en millimètre, aussi exactement que
possible.
Quel nombre de dents sur le pignon côté moteur proposez-vous, et pourquoi ?

 Réponse

ZM est le nombre de dents du pignon moteur, la relation sur les vitesses donne :
ZM ⋅ p
vL = ⋅ ωM
2p
où ωM est exprimé en [rad/s]
On en tire XL , soit la distance de déplacement de la crémaillère :
ZM ⋅ p
=
XL ⋅θ M
2p
où θM est l’angle de rotation du moteur en [rad].
Nous avons une contrainte provenant de la technologie de moteur utilisée : Le moteur ne peut s’arrêter que
sur un pas. Donc, pour passer d’un millimètre au millimètre suivant, il doit passer un nombre entier NP de
pas. Son déplacement angulaire vaut donc :

θ=
M NP ⋅ rad
180
On obtient alors successivement :
ZM ⋅ p 2p Z ⋅ p ⋅ NP X L 180 0, 001 180 36
XL = ⋅ NP ⋅ = M ⇒ ZM = ⋅ = ⋅ =
2p 180 L 180 NP p N P 0, 005 N P
Comme NP ne peut être qu’un nombre entier, et qu’un pignon doit avoir au minimum une dizaine de dents,
nous pouvons retenir les solutions suivantes :
ZM = 12, 18 ou 36 dents.
Il s’agit alors de faire un compromis entre le diamètre du pignon (proportionnel au nombre de dents), et la
vitesse max. possible du mobile (inversement proportionnelle au nombre de dents).
S’il s’agit d’une application très dynamique, il serait judicieux de calculer le rapport de réduction optimal, et
de choisir le nombre de dents qui s’en rapproche le plus.
Par ailleurs, avec un nombre élevé de dents, la résolution des déplacements pourrait être plus fine que le
millimètre demandé.

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Chapitre 6 Choix d’un entraînement

6.1 Table tournante

On doit entraîner la table d’un nouveau centre d’usinage avec un moteur électrique par l’intermédiaire d’un
réducteur. La table doit pivoter d’un huitième de tour en 120 ms, puis rester à l’arrêt pendant la fin du cycle
de travail de chaque pièce. Le profil de vitesse est triangulaire (accélération constante), ce qui signifie que la
vitesse du moteur augmente à accélération constante α pendant la moitié du temps, puis décroît à accéléra-
tion constante -α pendant l’autre moitié du temps. La machine doit produire à la cadence de 7'000 pièces à
l’heure. L’inertie des masses en rotation est de 0,28 kgm2.
On souhaite utiliser à cet effet un moteur DC à aimants permanents PARVEX RS640E. Ses caractéristiques
sont : Tnom = 13 Nm ; Tmax = 26 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ; Ra = 0,12 Ω ; JM = 0,0083 kgm2. Son servo amplifica-
teur peut lui fournir une tension max. de 130 V. On néglige ses frottements, ceux du réducteur et l’inertie de
celui-ci.

a) Quel rapport de réduction choisir ?

b) Quelle marge y a-t-il entre le couple efficace nécessaire et le couple nominal du moteur ?

 Réponse – a

Il faut tout d’abord analyser le cycle de fonctionnement de la machine pour déterminer la vitesse max. et
l’accélération pendant les pivotements. Par soucis de simplicité, on choisit un profil de vitesse triangulaire
pendant les déplacements. Cela signifie que la vitesse passe linéairement de 0 à la vitesse max. pendant la
moitié des 120 ms, puis diminue linéairement jusqu’à 0 pendant la 2ème moitié des 120 ms.
Pendant le pivotement, la table doit se déplacer d’un angle :
2 ∙ 𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝜗𝜗𝐿𝐿 = = rad
8 4
La surface du triangle de vitesse correspond à cet angle :
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ ∆𝑡𝑡𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝜗𝜗𝐿𝐿 =
2
Donc :
𝜋𝜋
2 ∙ 𝜗𝜗𝐿𝐿 2∙
𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 4 = 13,1 rad/s
∆𝑡𝑡𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 0,120
On essaie d’abord d’utiliser le rapport de réduction optimal, pour minimiser la charge thermique du moteur :

𝐽𝐽𝐿𝐿 0,28
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = � = 5,81
𝐽𝐽𝑀𝑀 0,0083

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Plutôt que de calculer le rapport max. (contrainte de vitesse), nous pouvons plus simplement calculer la
vitesse que doit pouvoir atteindre le moteur avec un rapport de réduction égal à 𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 , et vérifier que cette
valeur est compatible avec ses caractéristiques. Nous obtenons ainsi :
𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 ∙ 𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 5,81 ∙ 13,1 = 76,1 [rad/s]
30
𝑁𝑁𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙= 727 [tr/min]
𝜋𝜋
Tenant compte du couple max. que ce moteur peut fournir, ainsi que de ses caractéristiques, nous constatons
que la tension disponible est nettement suffisante :
𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 26
𝑈𝑈𝑎𝑎−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ + 𝑘𝑘𝐸𝐸 ∙ 𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0,12 ∙ + 0,47 ∙ 76,1 = 42,4 [V] < 130 [V]
𝑘𝑘 𝑇𝑇 0,47
Nous choisissons ainsi le rapport de pignons
64
𝑖𝑖 = = 5,82 très proche de 𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
11

 Réponse – b

Ramenons l'inertie de la charge au moteur :


𝐽𝐽𝐿𝐿 0,28
𝐽𝐽𝐿𝐿 |é𝑞𝑞𝑞𝑞−𝑀𝑀 = 2
= = 0,00827 [kgm2 ]
𝑖𝑖 5,822
L’inertie totale vaut ainsi :
𝛴𝛴𝛴𝛴 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 + 𝐽𝐽𝐿𝐿 |é𝑞𝑞𝑞𝑞−𝑀𝑀 = 0,0083 + 0,00827 = 16,6 ∙ 10−3 [kgm2 ]
L’accélération du moteur vaut :
𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑖𝑖 ∙ 𝜔𝜔𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 5,82 ∙ 13,1
𝛼𝛼𝑀𝑀 = = = = 1 271 [rad/s2 ]
∆𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ∆𝑡𝑡𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚. 0,120
2 2
Le couple d’accélération vaut donc :
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝛴𝛴𝛴𝛴 ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 21,1 Nm
Le temps de cycle vaut :
3 600 3 600
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = = = 0,514
cadence horaire 7 000
Nous pouvons maintenant calculer le couple efficace :

𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 ∙ ∆𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 ∙ ∆𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 21,12 ∙ 0,060 ∙ 2


𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = � =� = 10,2 [Nm]
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 0,514

La marge de sécurité est de :


𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 − 𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 13 − 10,2
marge = = = 21,8 %
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 13

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6.2 Dimensionnement thermique d’un servomoteur

D’après sa fiche technique, un moteur électrique a un couple nominal de 15 Nm. On cherche à motoriser un
axe d’une machine d’imprimerie, qui doit faire un mouvement de va et vient en 200 ms, et ce 2 fois par se-
conde.
Pendant le mouvement, le moteur fournit 24 Nm. Entre chaque mouvement, il ne fournit que 3 Nm.

a) Est-ce que ce moteur convient pour cette application ? On suppose pour simplifier que le courant ab-
sorbé par le moteur est directement proportionnel au couple fourni, et on ne considère que les
échauffements que ce courant provoque par effet Joule.

b) Quelle modification du cycle de charge proposeriez-vous pour que le moteur soit chargé exactement
à sa valeur nominale ?

c) Est-ce que la situation est différente si la surcharge ne durait que 2 minutes, répétitive toutes les 5
minutes ?

 Réponse – a – calcul thermique du moteur proposé

Le couple r.m.s. fourni à l’arbre par le moteur pendant un cycle se calcule comme suit :
Nombre de cycles par seconde :
nc = 2
Temps de cycle :
1 1
tc= = = 0, 5 s
nc 2
Déplacement :
td =0,2 s Td = 24 Nm
Pause :
tp = Tc – td = 0,5 – 0,2 = 0,3 s ⇒ Tp = 3 Nm
Couple efficace :

242 ⋅ 0, 2 + 32 ⋅ 0,3
=Trms = 15,35 Nm
0,5
Ce couple représente 1,024 fois le couple nominal. Le moteur est donc légèrement surchargé.
La température qu’atteindra le moteur dépend de la puissance thermique moyenne qu’il doit dissiper. Tenant
compte de la durée de surcharge et du temps de cycle, celle-ci se calcule comme suit :

Pth moyen = R ⋅ I rms = R ⋅ (1,024 ⋅ I N ) = 1,048 ⋅ R ⋅ I N = 1,048 ⋅ Ptherm N


2 2 2

On constate qu’avec ce type de charge, le moteur sera surchargé thermiquement de ~5%. Dans la pratique,
on préférerait avoir plutôt une marge de sécurité avec Trms < 0,9 ⋅ Tnom , soit une marge de sécurité de ~20%
sur l’échauffement.

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 Réponse – b – propositions d’amélioration

Solution A (la plus mauvaise) : choisir un moteur de 17 Nm nominal. Ce moteur sera certainement plus gros
et aura une inertie plus élevée. A cause de la loi de Newton généralisée aux masses en rotation, le couple
nécessaire pour réaliser le mouvement voulu sera également plus élevé. Il est même possible que, en
choisissant le moteur plus gros, le problème ne soit toujours pas résolu.
Solution B (la moins coûteuse) : modifier le cycle machine, en laissant plus de temps au moteur pour se
refroidir. On peut calculer que, si le moteur reste en « pause » pendant 0,45 s (au lieu de 0,3), on obtient un
couple Trms’ = 13,5 Nm, procurant ainsi la marge de 10% souhaitée.

242 ⋅ 0, 2 + 32 ⋅ 0, 45
=Trms ' = 13,55 Nm
0, 2 + 0, 45
Cette solution diminue en effet la cadence de production de la machine à 1,54 pièces à la seconde au lieu de
2, soit une réduction de ~25%.
Solution C (la plus astucieuse, mais pas toujours possible) : réduire l’inertie des masses en mouvement. S’il
est en effet possible de gagner 12,5% sur ces inerties en optimisant leurs dimensions, ou en changeant de
matériau, mais sans trop dégrader leur rigidité, le couple nécessaire pendant la phase « déplacement » du
cycle diminuera d’autant, soit à 21 Nm. On obtiendrait

212 ⋅ 0, 2 + 32 ⋅ 0,3
=Trms " = 13,5 Nm
0, 2 + 0, 45
On obtiendrait ainsi la marge de sécurité désirée sans dégrader la performance de la machine.

 Réponse – c – situation avec un cycle de production beaucoup plus lent

Si le cycle est 600 fois plus lent, la situation deviendra probablement plus critique, car la durée de la charge à
Td se rapproche de la constante de temps thermique du moteur. En effet, si la surcharge dure aussi longtemps,
il est probable que la température du moteur aura le temps d’atteindre la même valeur que si cette surcharge
était permanente. Le moteur atteindrait donc sa température critique avant que la période à l’arrêt ne
commence.

6.3 Validation thermique pour un moteur

L’entraînement d’une machine de production est équipé d’un servomoteur DC à aimants permanents, de type
MT52V8-87 (fabrication SEM), et effectue des déplacements d’allure trapézoïdale.
Le moteur est caractérisé comme suit :
• Tnom = 15 Nm
• kT = 9,82 Nm/A
• JM = 0,026 kgm2
• Ra = 0,41 Ω
• La = 2,0 mH
L’inertie de la charge vaut JL = 0,016 kgm2 ; les frottements nuls ; l’entraînement est direct (pas de réduc-
teur).

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Les déplacements sont caractérisés comme suit :


• ωmax = 42,7 rad/s
• tdépl = 280 ms
• tacc = tdéc = 90 ms
• tcycle = 400 ms

a) Quelle est la valeur du couple pendant l’accélération ?

b) Le moteur proposé convient-il ? Justifiez la réponse.

 Réponse – a

Le cycle de vitesse montre une rampe d’accélération constante (tacc), suivie d’une phase à vitesse constante
(tVmax), puis d’une rampe de décélération constante (tdéc), et finalement une période d’arrêt (tdarrêt). On
calcule :
tV max = t dépl − t acc − t déc = 280 − 90 − 90 = 100 ms

t arrêt = tcycle − t dépl = 400 − 280 = 120 ms

ωmax 42,7
L’accélération vaut : a M = = = 474,5 rad/s 2
t acc 0,09
Comme il n’y a pas de réducteur ( i = 1 ), l’inertie totale rapportée au moteur, vaut :
JL
J tot = J M + = J M + J L = 0,042 kgm 2
i2
Ainsi, le couple d’accélération vaut :
Tacc = J tot ⋅ a M = 0,042 ⋅ 474,5 = 19,93 Nm

 Réponse – b

En supposant que la constante de temps thermique du moteur est beaucoup plus grande que le temps de cycle
de la machine, on peut calculer le couple r.m.s. pour ce moteur :

Tacc ⋅ t acc + 0 2 ⋅ tV max + Taéc ⋅ t déc + 0 2 ⋅ t arrêt 19,932 ⋅ 0,09 + 19,932 ⋅ 0,09
2 2
Trms = = = 13,38 Nm
tcycle 0,4

Cette valeur est de 11% inférieure au couple nominal du moteur, qui devrait donc convenir.

6.4 Calcul de productivité

Un moteur a un couple nominal de 0,6 Nm. Il est utilisé pour entraîner un dispositif de vissage, le cycle de
fonctionnement est le suivant:
• Le démarrage dure 0,02 secondes et nécessite un couple de 1,2 Nm.
• Le moteur fonctionne ensuite 0,4 secondes pour visser avec un couple de 0,3 Nm.
• Puis il effectue le serrage pendant 0,1 secondes avec un couple de 1 Nm.
• Il reste alors déclenché jusqu’au cycle suivant.

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Combien de cycles peut-il effectuer en une heure sans surchauffer, en respectant une marge de sécurité de
10% ?

 Réponse

On utilise la relation permettant de calculer le couple efficace vue à l’exercice précédent :


2
∑𝑖𝑖=𝑛𝑛
𝑖𝑖=1 𝑇𝑇𝑖𝑖 ∙ 𝑡𝑡𝑖𝑖
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = �
∑𝑖𝑖=𝑛𝑛
𝑖𝑖=1 𝑡𝑡𝑖𝑖

dans lequel Trms < 0,9 ∙ TN = 0,9 ∙ 0,6 = 0,54 Nm.


Remarquons que le cycle comporte 4 phases. En plus des 3 fournies dans la donnée, il y a une 4ème phase
pendant laquelle le moteur est déclenché et ne fournit aucun couple. Soit tc la durée du cycle, encore
inconnue, et qui nous permettra de calculer la cadence.
La durée de la 4ème phase vaut :
𝑡𝑡4 = 𝑡𝑡𝑐𝑐 − 0,02 − 0,5 − 0,2 = 𝑡𝑡𝑐𝑐 − 0,72 s
On obtient successivement :

1,22 ∙ 0,02 + 0,32 ∙ 0,4 + 1,02 ∙ 0,1 + 02 ∙ 𝑡𝑡4


𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � < 0,54 Nm
0,02 + 0,4 + 0,1 + 𝑡𝑡4

1,22 ∙ 0,02 + 0,32 ∙ 0,4 + 1,02 ∙ 0,1


𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 2 = < 0,542
𝑡𝑡𝑐𝑐
1,22 ∙ 0,02 + 0,32 ∙ 0,4 + 1,02 ∙ 0,1 < 𝑡𝑡𝑐𝑐 ∙ 0,542
1,22 ∙ 0,02 + 0,32 ∙ 0,4 + 1,02 ∙ 0,1
𝑡𝑡𝑐𝑐 > = 0,752 s
0,542
La cadence de production possible vaut alors :
3′600
𝑓𝑓 = = 4 788 pièces/heure
𝑡𝑡𝑐𝑐

6.5 Entraînement d’une tourelle

Une machine d’assemblage comporte 8 stations, disposées en cercle autour d’une tourelle verticale. Elles
sont réparties régulièrement, tous les 45 degrés. Les pièces traitées sont chargées sur la tourelle à la station
no 1, puis subissent diverses opérations aux stations 2 à 7, et sont finalement déchargées à la station no 8.
La tourelle qui tient ces pièces pivote autour de son axe, de station en station, en 68 ms. Elle reste alors à
l’arrêt pendant 132 ms pour permettre aux diverses opérations d’être effectuées. Le profil de déplacement est
du type « à accélération constante », ce qui signifie que la vitesse présente une allure triangulaire au cours du
temps, l’accélération et la décélération ayant même durée.
L’inertie de cette tourelle est de 0,45 kgm2. On suppose que tous les frottements sont négligeables. Par
contre, lorsque la tourelle est à l’arrêt, la tourelle subit un couple perturbateur provoqué par les divers usi-
nages, qui est estimé à 22 Nm.
La tourelle est entraînée par un moteur en prise directe (pas de réducteur), de fabrication ETEL, devant impé-
rativement être choisi parmi ceux qui figurent ci-dessous.

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Type de moteur TMM… 0450-030 0450-050 0450-070 0450-100 0450-150


Couple nominal [Nm] 181 286 386 530 769
Inertie [kgm2] 0,16 0,26 0,37 0,53 0,80

a) Représenter l’allure de la vitesse et du couple moteur au cours du temps.

b) Déterminer lequel de ces moteurs convient le mieux sur le plan thermique, en justifiant votre choix.

 Réponse – a

ω ωmax

tdépl tarrêt
tcycle

T Tacc

Tarrêt t

- Tacc

Pour un profil de déplacement à accélération constante, on a :


p
2 ⋅ ϑdépl 2⋅
ωmax
= = = 4 23,1 rad/s
tdépl 0, 068
ωmax
a= = 679, 4 rad/s 2
tdépl
2
L’inertie entraînée totale vaut :
J=
tot J mot + J charge

On obtient ainsi le couple d’accélération :


= J tot ⋅ a
Tacc

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 Réponse – b

Tenant compte du couple perturbateur pendant la durée de l’arrêt, on peut calculer le couple r.m.s. pour
chacun des types de moteur :

Tacc 2 ⋅ tdèpl + Tarrêt 2 ⋅ tarrêt


Trms =
tcycle
On peut ainsi compléter le tableau pour chacun des moteurs disponibles :

Type de moteur TMM 0450-030 0450-050 0450-070 0450-100 0450-150


Couple nominal [Nm] 181 286 386 530 769
Inertie [kgm2] 0,16 0,26 0,37 0,53 0,80
Inertie totale [kgm2] 0,61 0,71 0,82 0,98 1,25
Couple d’acc. [Nm] 414,4 482,3 557,1 665,8 849,3
Couple r.m.s. [Nm] 242,3 281,8 325,3 388,6 495,5
Taux de charge 134% 99% 84% 73% 64%

Le moteur qui convient le mieux est le TMM 0450-070, qui sera chargé à 84%, laissant une marge de
sécurité de 16%.
Remarque : Au lieu de faire le calcul pour chaque moteur, on pourrait commencer par ne considérer que le
moteur dont l’inertie est proche de celle de la charge. L’absence de réducteur peut être en effet assimilé à un
réducteur de rapport 1, et on sait que la thermique du moteur est particulièrement favorable lorsque l’inertie
rapportée de la charge et celle du moteur sont égales.

6.6 Entraînement pour découpe de papier

On souhaite concevoir une machine pour couper en pages du papier pré imprimé livré en rouleau.

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Le papier est déroulé et entraîné à vitesse constante. Il est amené entre 2 cylindres de coupe qui sont entraî-
nés à vitesse ajustable par un servomoteur (couplage direct, sans réducteur). L’allure de la vitesse de ces
cylindres comporte des corrections périodiques (1 par feuille découpée) comme le montre la figure ci-
dessous :

Le temps de cycle vaut 60 ms, et la durée des corrections est de 20 ms. La vitesse des cylindres de coupe
varie entre 1'800 et 2'600 tr/min. L’inertie de ces deux cylindres ensemble, ramenée au moteur, vaut
0,3 · 10-3 kgm2.
Pour diverses raisons plus logistiques que techniques, on a choisi pour M1 un moteur de type HRS115AB,
dont les spécifications sont données ci-dessous. À remarquer que la variante de bobinage (kT), correspondant
aux diverses courbes de la figure couple-vitesse, n’est pas encore déterminée.

Variante Tnom kT Jmot RA LA


bobinage [Nm] [Nm/A] [kgm2] [Ω] [mH]

64 3,7 0,75 0,27·10-3 2,7 15

88 3,7 1,02 0,27·10-3 5,5 28

130 3,7 1,53 0,27·10-3 11,4 60

180 3,7 2,1 0,27·10-3 23,6 114


-3
260 3,7 3,03 0,27·10 45,6 240

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a) Quelle est la valeur du couple nécessaire pour accélérer et décélérer les cylindres de coupe pendant
les corrections ?

b) On évalue que l’ensemble des frottements dans l’entraînement de ces rouleaux correspond à un
couple constant de 0,9 Nm. Tenant compte du couple d’accélération calculé ci-dessus, évaluer le
couple efficace Trms que le moteur doit être capable de fournir.

c) Quelle est la marge de couple du moteur choisi, en [%] de son couple nominal ?

d) Reporter sur le diagramme couple-vitesse du moteur la zone de fonctionnement de ce moteur. (Il suf-
fit de reporter les points de fonctionnement pour lesquels le couple est positif.)

e) Choisir alors une variante de bobinage qui convienne, en supposant que l’alimentation dont on dis-
pose est exactement celle spécifiée par le fabricant du moteur (560 V – bus DC).

f) Pour le moteur choisi, que doit valoir le courant pour obtenir l’accélération nécessaire lors des cor-
rections ?

g) Pour des raisons de logistique et de stock, l’entreprise souhaiterait utiliser la variante « 64 » plutôt
que la variante choisie. Que deviendrait le courant d’accélération du moteur ?

 Réponse – a

L’accélération se calcule comme suit :


Vitesse de départ :
1'800 ⋅ π
=ω1 = 188,5 rad/s
30
Vitesse d’arrivée
2 '600 ⋅ π
=ω2 = 272,3 rad/s
30
Durée de l’accélération
1
tacc = ⋅ tdépl =10 ms
2
Accélération :
𝜔𝜔2 − 𝜔𝜔1
𝛼𝛼 = = 8′ 377 rad/s2
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
Le couple d’accélération se calcule comme suit :
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝐽𝐽𝑐𝑐ℎ = 0,57 ∙ 10−3 kgm2
Tacc = J tot ⋅ a = 4, 77 Nm

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 Réponse – b

En tenant compte du couple de traction sur le papier, le couple que doit fournir le moteur est le suivant :
Pendant l’accélération (10 ms) :
𝑇𝑇1 = 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 5,67 Nm
Pendant la décélération (10 ms) :
𝑇𝑇2 = −𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = −3,87 Nm
A vitesse constante (40 ms) :
𝑇𝑇3 = 𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0,9 Nm
Le couple efficace vaut donc :

T12 ⋅ t1 + ... 5, 67 2 ⋅ 0, 010 + 3,87 2 ⋅ 0, 010 + 0,92 ⋅ 0, 040


=Trms = = 2,89 Nm
tcycle 0, 060

 Réponse – c

Le couple nominal du moteur valant 3,7 Nm, sa marge se calcule par :


2,89
= 0, 78
3, 7
1 − 0, 78 = 0, 22 = 22%
Cette marge est largement suffisante.

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 Réponse – d

 Réponse – e

La variante de bobinage qui convient est donc HR115A6 – 130.

 Réponse – f

Pour cette variante de bobinage, le courant moteur vaut :


T1
=
I mot _ max = 3, 7 A
kT

 Réponse – g

Avec la variante HR115A6 – 66, le courant d’accélération du moteur est plus que doublé :
T1
=
I mot _ max = 7,5 A
kT '

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Chapitre 7 Considérations d’énergie et


de puissance

7.1 Puissance d’alimentation et résistance de freinage

Un servomoteur et sa charge sont caractérisés par :


• Nmax = 3'000 tr/min
• kT = 1 Nm/A
• Jtot = 0,0032 kgm2
Le cycle de travail de ce moteur est le suivant :
• Accélération de 0 à Nmax en 100 ms.
• Vitesse constante pendant 300 ms, avec un couple de 4 Nm.
• Freinage en 100 ms.
• Arrêt pendant 500 ms, avec un couple de maintien de 2 Nm.

a) Calculer et représenter la vitesse, le couple et la puissance fournie par ce moteur pendant un cycle.

b) Représenter la puissance fournie par l’alimentation (réseau triphasé 400 V / 50 Hz).

c) Représenter la puissance de freinage que doit dissiper la résistance de freinage.

d) Dans quelles limites faut-il choisir la puissance nominale de la résistance de freinage ?

 Réponse – a

(Les représentations graphiques seront introduites dans une version ultérieure.)


𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 3′000 ∙ = 314 rad/s
30
(𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 0)
𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ = 10,05 Nm
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 3′158 W

 Réponse – b

(Les représentations graphiques seront introduites dans une version ultérieure.)


La puissance fournie par l’alimentation correspond, aux pertes près (que l’on peut négliger en première
approximation) à la partie de la courbe pour laquelle la puissance est positive.

 Réponse – c

(Les représentations graphiques seront introduites dans une version ultérieure.)


La puissance que doit dissiper la résistance de freinage correspond, au signe près à la partie de la courbe pour
laquelle la puissance est négative.
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 Réponse – d

À chaque freinage, la résistance de freinage doit dissiper l’énergie cinétique du système lancé à 3'000 tr/min :
1 2
𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = ∙ 𝐽𝐽 ∙ 𝜔𝜔 = 157,9 J
2 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Le système freine une fois à chaque cycle, soit une fois par seconde. La puissance moyenne que doit dissiper
la résistance de freinage est donc :
𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = = 158 W
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
Il faudra choisir une résistance de freinage dont la puissance nominale soit supérieure à cette valeur.

7.2 Calcul d’un entraînement linéaire

Sur une machine de production, on doit réaliser des déplacements point-à-point linéaires d’une amplitude de
33 cm en 220 ms, une fois dans un sens, une fois dans l’autre sens. Le temps de cycle est de 0,6 s (pour un
aller-retour).
On utilise un réducteur de type pignon-crémaillère. La crémaillère a un pas de 2,5 mm. L’ensemble des
masses en mouvement linéaire présente une masse de 35 kg.
Le moteur est de type DC (courant continu). Sa vitesse max. est de 3'000 tr/min. Son inertie est de
0,72 ∙ 10-3 kgm2. Sa constante de couple est de 0,42 Nm/A.
Le convertisseur qui entraîne ce moteur est alimenté à partir d’un réseau triphasé 170 Vrms / 50 Hz par
l’intermédiaire d’un redresseur (donc incapable de restituer l’énergie de freinage au réseau triphasé).
On admet que le profil de vitesse est du type à accélération constante (triangle isocèle). On néglige toutes
les pertes et frottements, ainsi que l’énergie absorbée par le condensateur du bus DC.
Questions :

a) Calculer la vitesse max. et l’accélération max. de la charge, pour un profil à accélération constante.

b) Quelle est la valeur optimum du nombre de dents du pignon ?

c) Quel doit être le nombre de dents du pignon pour que ce moteur puisse réaliser le déplacement sou-
haité sans dépasser sa vitesse max. ?

d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir délivrer ?

e) Quelle est la valeur efficace (rms) de ce couple ?

f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et d’une marge de sécurité de 10%, quelle est la valeur
minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ?

g) Quelle est la valeur moyenne de la puissance dissipée dans la résistance de freinage ?

 Réponse – a

Pour un déplacement à accélération constante, on a :


2 ∙ 𝐷𝐷
𝑉𝑉𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 3,00 m/s
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝

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𝑉𝑉𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐴𝐴𝐿𝐿 = = 27,3 m/𝑠𝑠 2
0,5 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
Ces valeurs sont valables pour les deux sens de déplacement. Vu cette symétrie, il suffit de faire les calculs
pour un seul déplacement « aller ».

 Réponse – b

Comme les frottements sont considérés comme négligeables, tout le couple que doit générer ce moteur est
utilisé pour accélérer et pour freiner. Il est donc justifié de déterminer le rapport de réduction optimum. Il
faudra toutefois vérifier que la vitesse max. que devra atteindre le moteur est compatible avec ses
caractéristiques.

𝑚𝑚𝐿𝐿 35
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � � = 220 [m−1 ]
𝐽𝐽𝑀𝑀 0,72 ∙ 10−3

 Réponse – c

La vitesse max. que le moteur peut fournir vaut :


3′000 ∙ 𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = = 314,2 rad/s
30
Pour un réducteur rotatif ↔ linéaire, nous avons :
𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 314,2
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = = 104 [m−1 ]
𝑉𝑉𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 3,00
Nous ne pouvons donc pas utiliser le rapport de réduction optimum, et devons choisir une valeur proche de
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , mais inférieure à cette valeur.
Le pas de la crémaillère étant imposé, nous pouvons calculer :
2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝑍𝑍𝑀𝑀 ≥ = = 24,0
𝑝𝑝 ∙ 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 0,0025 ∙ 104
Posons donc :
𝑍𝑍𝑀𝑀 = 25 dents
Nous obtenons ainsi le rapport de réduction suivant :
2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝑖𝑖 = = = 101 [m−1 ]
𝑍𝑍𝑀𝑀 ∙ 𝑝𝑝 25 ∙ 0,0025

 Réponse – d

L’accélération max. au niveau du moteur vaut :


𝛼𝛼𝑀𝑀 = 𝑖𝑖 ∙ 𝐴𝐴𝐿𝐿 = 101 ∙ 27,3 = 2 745 rad/s2
En rapportant la masse de la charge au moteur, l’inertie totale vaut :
𝑚𝑚
𝐽𝐽𝑀𝑀−𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 + 2 = 4,19 ∙ 10−3 [kgm2 ]
𝑖𝑖
Le couple d’accélération que doit fournir le moteur est donc :
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 11,5 Nm
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 Réponse – e

Le couple r.m.s. vaut :

11,52 ∙ 0,11 + 11,52 ∙ 0,11


𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � = 6,96 Nm
0,60

 Réponse – f

Pour garantir une marge de sécurité de 10%, le couple nominal du moteur doit être :
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 > = 7,73 Nm
0,9

 Réponse – g

L’énergie cinétique qu’il faut détruire à chaque freinage vaut :


1 1
∙ 𝐽𝐽𝑀𝑀−𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝜔𝜔𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 = ∙ 4,19 ∙ 10−3 ∙ 314,22 = 207 J
𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 =
2 2
La puissance nominale de la résistance doit être supérieure à la puissance moyenne qu’il faut ainsi dissiper :
𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 207
𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = = = 345 W
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 0,60

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Chapitre 8 Profils de mouvements

8.1 Déplacement optimal avec profil vitesse triangulaire

Un servomoteur DC doit déplacer une charge d’une distance X pendant le temps t , en suivant un profil de
vitesse triangulaire. L’accélération dure t1 , la décélération dure t3 . On considère que les pertes sont pro-
duites uniquement par la circulation du courant dans la résistance d’induit (pas de frottements).

a) Déterminer les rapports t1 / t et t3 / t pour lesquels ces pertes sont minimales.

b) Pour le rapport ainsi déterminé, exprimer la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax,
l’accélération r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur, en fonction de la distance X et du
temps t.

c) Exprimer la puissance mécanique max. Pmax que doit délivrer le moteur.

 Réponse – a

Le profil de vitesse est le suivant :

On considère que les pertes thermiques sont concentrées dans la résistance du moteur. Elles sont donc
proportionnelles au carré du courant du moteur, donc au carré du couple, donc aussi au carré de
l’accélération. Pour minimiser les pertes, il faut donc minimiser l’accélération r.m.s. :

𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2



𝑎𝑎1 2 ∙ 𝜏𝜏1 + 𝑎𝑎3 2 ∙ 𝜏𝜏3 � 𝜏𝜏1 � ∙ 𝜏𝜏1 + � 𝜏𝜏3 � ∙ 𝜏𝜏3 � 𝜏𝜏1 + 𝜏𝜏3 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 1 1
𝑎𝑎𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � = = = ∙� +
𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏 √𝜏𝜏 𝜏𝜏1 𝜏𝜏3

Cette valeur est minimale lorsque la valeur :


1 1 1 1 𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 + 𝜏𝜏1 𝜏𝜏
� + �=� + �=� �=� � est minimale.
𝜏𝜏1 𝜏𝜏3 𝜏𝜏1 𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 (𝜏𝜏
𝜏𝜏1 ∙ − 𝜏𝜏1 ) (𝜏𝜏
𝜏𝜏1 ∙ − 𝜏𝜏1 )

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Comme τ est constant, il faut donc que la valeur de 𝜏𝜏1 ∙ (𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 ) soit maximale. La valeur correspondante de
𝜏𝜏1 est celle pour laquelle la dérivée de cette valeur est nulle :
𝑑𝑑[𝜏𝜏1 ∙ (𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 )]
= (𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 ) + (−1) = 𝜏𝜏 − 2 ∙ 𝜏𝜏1 = 0
𝑑𝑑𝜏𝜏1
L’énergie dissipée est minimale lorsque le triangle de vitesse est isocèle (même durée pour l’accélération et
pour la décélération), donc :
𝜏𝜏
𝜏𝜏1 = 𝜏𝜏3 =
2

 Réponse – b

Pour ce profil de déplacement, la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, et l’accélération rms Arms
s’obtiennent facilement en considérant le diagramme de la vitesse au cours du temps :
2 ∙ 𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = =2∙
𝜏𝜏 𝜏𝜏
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑋𝑋
𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 =4∙ 2
𝜏𝜏
2
𝑋𝑋
𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 4 ∙ 2
𝜏𝜏
L’énergie dissipée dans les bobinages du moteurs se calcule comme suit, successivement :
2
𝜏𝜏 𝜏𝜏
𝑇𝑇(𝑡𝑡) 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝜏𝜏
𝐸𝐸𝑜𝑜ℎ𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = � 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝑖𝑖 2 (𝑡𝑡) ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ � � ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 2 ∙ � 𝛼𝛼 2 (𝑡𝑡) ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑
0 0 𝑘𝑘 𝑇𝑇 𝑘𝑘 𝑇𝑇 0
2
𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝜏𝜏 2 𝜏𝜏 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2
𝐸𝐸𝑜𝑜ℎ𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = ∙ �𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ + �−𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 � ∙ � = ∙ 𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 ∙ 𝜏𝜏
𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 2 2 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2

𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2


𝐸𝐸𝑜𝑜ℎ𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = ∙ 𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 ∙ 𝜏𝜏 = ∙ �4 ∙ � ∙ 𝜏𝜏 = 16 ∙ ∙ 3
𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏 2 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏

 Réponse – c

La puissance mécanique que doit délivrer le moteur est donnée par :


𝑃𝑃(𝑡𝑡) = 𝐹𝐹(𝑡𝑡) ∙ 𝑣𝑣(𝑡𝑡) = 𝑚𝑚 ∙ 𝑎𝑎(𝑡𝑡) ∙ 𝑣𝑣(𝑡𝑡)
Sa valeur max. est atteinte lorsque la vitesse max. est atteinte. Nous avons donc :
𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝑚𝑚 ∙ 𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝑚𝑚 ∙ 4 ∙ 2
∙ 𝑚𝑚 ∙ 2 ∙ = 8 ∙ 𝑚𝑚 ∙ 2
𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏

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8.2 Déplacement optimal avec profil vitesse trapézoïdal

Un servomoteur DC doit déplacer une charge d’une distance X pendant le temps t , en suivant un profil de
vitesse trapézoïdal. L’accélération dure t1 , la phase à vitesse constante dure t2 , et la décélération dure t3. On
considère que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant dans la résistance d’induit
(pas de frottements).

a) Déterminer les rapports t1 / t , t2 / t ,et t3 / t pour lesquels ces pertes sont minimales.

b) Pour les rapports ainsi déterminés, exprimer la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax,
l’accélération r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur Eohm, en fonction de la distance X et
du temps t.

c) Exprimer la puissance mécanique max. Pmax que doit délivrer le moteur.

 Réponse – a

Le profil de vitesse est le suivant :

La vitesse max. dépend de la distance à parcourir, du temps total disponible, et de la durée de la phase à
vitesse constante. En effet :
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 𝜏𝜏1 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 𝜏𝜏3 𝜏𝜏1 𝜏𝜏3
𝑋𝑋 = + 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 𝜏𝜏2 + = 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ � + 𝜏𝜏2 + �
2 2 2 2
De l’exercice précédent, on peut déjà conclure que les pertes thermiques ne peuvent être minimales que si
l’accélération et la décélération ont même durée. Il en résulte :
𝑋𝑋 = 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ (𝜏𝜏2 + 𝜏𝜏3 )
D’où l’expression de la vitesse max. :
𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = =
𝜏𝜏2 + 𝜏𝜏3 𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1
Par ailleurs, le couple pendant la phase à vitesse constante est nul, puisqu’on suppose les frottements
négligeables.

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L’accélération rms se calcule alors comme suit :

𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2
𝑎𝑎1 2 ∙ 𝜏𝜏1 + 𝑎𝑎3 2 ∙ 𝜏𝜏3 𝑎𝑎1 2 ∙ 2 ∙ 𝜏𝜏1 � 𝜏𝜏1 � ∙ 2 ∙ 𝜏𝜏1
� 2 1
𝑎𝑎𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 =� =� = = 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ � ∙ �
𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏1

𝑋𝑋 2 1 2 1
𝑎𝑎𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = ∙ � ∙ � = 𝑋𝑋 ∙ � ∙ �
𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 𝜏𝜏 𝜏𝜏1 𝜏𝜏 (𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 )2 ∙ 𝜏𝜏1

Cette énergie est minimale lorsque (𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 )2 ∙ 𝜏𝜏1 est maximum. On trouve la valeur correspondante de τ 1 en
dérivant cette expression, puis en l’annulant :
𝑑𝑑 𝑑𝑑
[(𝜏𝜏 − 𝜏𝜏1 )2 ∙ 𝜏𝜏1 ] = (𝜏𝜏 2 ∙ 𝜏𝜏1 − 2 ∙ 𝜏𝜏 ∙ 𝜏𝜏1 2 + 𝜏𝜏1 3 ) = 𝜏𝜏 2 − 4 ∙ 𝜏𝜏 ∙ 𝜏𝜏1 + 3 ∙ 𝜏𝜏1 2 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Les valeurs de τ 1 qui annule ce polynôme du 2ème degré sont :

4 ∙ 𝜏𝜏 ± √16 ∙ 𝜏𝜏 2 − 4 ∙ 3 ∙ 𝜏𝜏 2 4 ∙ 𝜏𝜏 ± √4 ∙ 𝜏𝜏 2 𝜏𝜏
𝜏𝜏1 = = = ou 𝜏𝜏
2∙3 6 3
La 2ème solution n’est pas acceptable, car il en résulterait que ττ=
1 =
3 0 , et donc que l’accélération et la
décélération seraient infinies, ce qui n’est physiquement pas possible. On en conclu que l’énergie dissipée est
minimale lorsque le trapèze de vitesse est caractérisé par des durées identiques pour l’accélération, la phase à
vitesse constante, et pour la décélération, donc :
𝜏𝜏1 = 𝜏𝜏2 = 𝜏𝜏3

 Réponse – b

Pour ce profil de déplacement, la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, et l’accélération rms Arms
s’obtiennent facilement en considérant le diagramme de la vitesse au cours du temps :
𝑋𝑋 3 ∙ 𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 = = = 1,5 ∙
𝜏𝜏2 + 𝜏𝜏3 2 ∙ 𝜏𝜏 𝜏𝜏
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 9 𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 = 𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 = 𝜏𝜏 = ∙ 2 = 4,5 ∙ 2
2 𝜏𝜏 𝜏𝜏
3

𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 2 ∙ 2 2 81 𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 = � = � ∙ 𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 = � ∙ 2 = 3,67 ∙ 2
3 3 6 𝜏𝜏 𝜏𝜏
L’énergie dissipée dans les bobinages du moteurs se calcule comme suit, successivement :
2
𝜏𝜏
2 (𝑡𝑡)
𝜏𝜏
𝑇𝑇(𝑡𝑡) 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝜏𝜏
𝐸𝐸𝑜𝑜ℎ𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 = � 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝑖𝑖 ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ � � ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∙ � 𝛼𝛼 2 (𝑡𝑡) ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑
0 0 𝑘𝑘 𝑇𝑇 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 0

𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝜏𝜏 2 𝜏𝜏 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 2


𝐸𝐸𝑜𝑜ℎ𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 = ∙ �𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 2 ∙ + �−𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 � ∙ � = ∙ 𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 2 ∙ ∙ 𝜏𝜏
𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 3 3 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 3
𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 9 𝑋𝑋 2 2 81 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2
𝐸𝐸𝑜𝑜ℎ𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 = ∙ � ∙ 2 � ∙ ∙ 𝜏𝜏 = ∙ ∙ = 13,5 ∙ ∙ 3
𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 2 𝜏𝜏 3 6 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏 3 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏

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Motorisation et Commande des Machines HEIG-VD

 Réponse – c

La puissance mécanique que doit délivrer le moteur atteint sa valeur max. lorsque la vitesse max. est atteinte,
juste à la fin de l’accélération. Nous avons donc :
𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑚𝑚 ∙ 𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑠𝑠𝑠𝑠 ∙ 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑚𝑚 ∙ 4,5 ∙ ∙ 𝑚𝑚 ∙ 1,5 ∙ = 6,75 ∙ 𝑚𝑚 ∙ ∙
𝜏𝜏 2 𝜏𝜏 𝜏𝜏 2

8.3 Calcul du polynôme 3-4-5 – transition arrêt  arrêt

On considère le polynôme du 5ème degré suivant :


𝑝𝑝(𝑡𝑡) = 𝑎𝑎0 + 𝑎𝑎1 ∙ 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎2 ∙ 𝑡𝑡 2 + 𝑎𝑎3 ∙ 𝑡𝑡 3 + 𝑎𝑎4 ∙ 𝑡𝑡 4 + 𝑎𝑎5 ∙ 𝑡𝑡 5

a) Calculer les 6 coefficients pour que le déplacement correspondant ait une amplitude de 1 [m], que la
durée soit de 1 [s], et pour que la vitesse comme l’accélération soient nulles au démarrage comme à
l’arrivée.

b) Exprimer le polynôme qui correspondrait à un déplacement d’allure identique de X [m] en t [s].

c) Pour le polynôme ainsi déterminé, exprimer la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, en fonc-
tion de la distance X et du temps t.

d) Exprimer également l’accélération r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur, en fonction de
la distance X et du temps t.

e) Exprimer la puissance mécanique max. Pmax que doit délivrer le moteur.

f) Comparer ces résultats avec ceux des lois de mouvement à accélération constante (exercice 8.1) et
bang-bang (exercice 8.2).

 Réponse – a

Il convient, tout d’abord, de dériver par deux fois ce polynôme, pour obtenir la vitesse et l’accélération :
𝑣𝑣(𝑡𝑡) = 𝑎𝑎1 + 2 ∙ 𝑎𝑎2 ∙ 𝑡𝑡 + 3 ∙ 𝑎𝑎3 ∙ 𝑡𝑡 2 + 4 ∙ 𝑎𝑎4 ∙ 𝑡𝑡 3 + 5 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝑡𝑡 4
𝑎𝑎(𝑡𝑡) = 2 ∙ 𝑎𝑎2 + 6 ∙ 𝑎𝑎3 ∙ 𝑡𝑡 + 12 ∙ 𝑎𝑎4 ∙ 𝑡𝑡 2 + 20 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝑡𝑡 3
En exprimant les conditions limites au démarrage, soit pour 𝑡𝑡 = 0, on obtient la valeur des 3 premiers
coefficients :
𝑝𝑝(0) = 𝑎𝑎0 = 0 𝑎𝑎0 = 0
� 𝑣𝑣(0) = 𝑎𝑎1 = 0 ⇒ �𝑎𝑎1 = 0
𝑎𝑎(0) = 2 ∙ 𝑎𝑎2 = 0 𝑎𝑎2 = 0
En exprimant les conditions limites à l’arrivée, soit pour 𝑡𝑡 = 1, on obtient 3 équations, qui permettent de
calculer les 3 derniers coefficients :
𝑝𝑝(1) = 𝑎𝑎3 + 𝑎𝑎4 + 𝑎𝑎5 = 1
�𝑣𝑣(1) = 3 ∙ 𝑎𝑎3 + 4 ∙ 𝑎𝑎4 + 5 ∙ 𝑎𝑎5 = 0
𝑎𝑎(1) = 6 ∙ 𝑎𝑎3 + 12 ∙ 𝑎𝑎4 + 20 ∙ 𝑎𝑎5 = 0

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On peut calculer 𝑎𝑎5 en éliminant 𝑎𝑎3 du système d’équations :


𝑣𝑣(1) − 3 ∙ 𝑝𝑝(1) = 𝑎𝑎4 + 2 ∙ 𝑎𝑎5 = −3 2 ∙ 𝑎𝑎4 + 4 ∙ 𝑎𝑎5 = −6
� ⇒ �
𝑎𝑎(1) − 2 ∙ 𝑣𝑣(1) = 4 ∙ 𝑎𝑎4 + 10 ∙ 𝑎𝑎5 = 0 2 ∙ 𝑎𝑎4 + 5 ∙ 𝑎𝑎5 = 0
Nous en tirons successivement :
𝑎𝑎5 = 6
5 ∙ 𝑎𝑎5
𝑎𝑎4 = − = −15
2
𝑎𝑎3 = 1 − 𝑎𝑎4 − 𝑎𝑎5 = 1 + 15 − 6 = 10
Les 6 coefficients sont ainsi déterminés. Pour ce déplacement, le polynôme est :
𝑝𝑝(𝑡𝑡) = 10 ∙ 𝑡𝑡 3 − 15 ∙ 𝑡𝑡 4 + 6 ∙ 𝑡𝑡 5

 Réponse – b

Pour un déplacement quelconque, on peut toujours choisir l’origine des positions et celle des temps de
manière à ce que les conditions limites au démarrage, soit pour t = 0 , soient les suivantes :
𝑝𝑝(0) = 0
�𝑣𝑣(0) = 0
𝑎𝑎(0) = 0
Il en résulte, comme pour la réponse A :
𝑎𝑎0 = 0
�𝑎𝑎1 = 0
𝑎𝑎2 = 0
Pour 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 les conditions limites deviennent :
𝑝𝑝(𝜏𝜏) = 𝑎𝑎3 ∙ 𝜏𝜏 3 + 𝑎𝑎4 ∙ 𝜏𝜏 4 + 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 5 = 𝑋𝑋
� 𝑣𝑣(𝜏𝜏) = 3 ∙ 𝑎𝑎3 ∙ 𝜏𝜏 2 + 4 ∙ 𝑎𝑎4 ∙ 𝜏𝜏 3 + 5 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 4 = 0
𝑎𝑎(𝜏𝜏) = 6 ∙ 𝑎𝑎3 ∙ 𝜏𝜏 + 12 ∙ 𝑎𝑎4 ∙ 𝜏𝜏 2 + 20 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 3 = 0
En procédant comme précédemment, on obtient 𝑎𝑎5 en éliminant 𝑎𝑎3 de ce système d’équations :
𝑣𝑣(𝜏𝜏) ∙ 𝜏𝜏 − 3 ∙ 𝑝𝑝(𝜏𝜏) = 𝑎𝑎4 ∙ 𝜏𝜏 4 + 2 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 5 = −3 ∙ 𝑋𝑋

𝑎𝑎(𝜏𝜏) ∙ 𝜏𝜏 − 2 ∙ 𝑣𝑣(𝜏𝜏) = 4 ∙ 𝑎𝑎4 ∙ 𝜏𝜏 3 + 10 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 4 = 0
Nous en tirons successivement :
2 ∙ 𝑎𝑎4 ∙ 𝜏𝜏 4 + 4 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 5 = −6 ∙ 𝑋𝑋

2 ∙ 𝑎𝑎4 ∙ 𝜏𝜏 3 + 5 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 4 = 0
𝑋𝑋
𝑎𝑎5 = 6 ∙
𝜏𝜏 5
5 ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 4 5 𝑋𝑋
𝑎𝑎4 = − 3
= − ∙ 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 = −15 ∙ 4
2 ∙ 𝜏𝜏 2 𝜏𝜏
𝑋𝑋 − 𝑎𝑎4 ∙ 𝜏𝜏 4 − 𝑎𝑎5 ∙ 𝜏𝜏 5 𝑋𝑋 + 15 ∙ 𝑋𝑋 − 6 ∙ 𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝑎𝑎3 = = = 10 ∙
𝜏𝜏 3 𝜏𝜏 3 𝜏𝜏 3
Les 6 coefficients sont ainsi déterminés. Pour ce déplacement, le polynôme est :
10 3 15 4 6 5
𝑝𝑝(𝑡𝑡) = � ∙ 𝑡𝑡 − 4 ∙ 𝑡𝑡 + 5 ∙ 𝑡𝑡 � ∙ 𝑋𝑋
𝜏𝜏 3 𝜏𝜏 𝜏𝜏

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Remarquons qu’il aurait aussi été possible de partir directement des coefficients calculés pour la première
partie. En effet, dans le développement mathématique, rien n’imposait que l’unité de distance soit le mètre et
que l’unité de temps soit la seconde. Avec, par exemple, un déplacement de 1 km en 1 h, on aurait obtenu
exactement les mêmes coefficients pour p (t ) , simplement en prenant le kilomètre et l’heure comme unités.
Il suffit donc de remplacer la distance de X [m] et le temps de t [s] par un distance de 1 « toto » à réaliser en
un temps de 1 « titi » pour résoudre le problème. Nous avons ainsi :
1 [toto] = 𝑋𝑋 [m]
1 [titi] = 𝜏𝜏 [s]
En partant du polynôme obtenu pour le déplacement de 1 [m] en 1 [s], on peut, par analogie, poser :
𝑝𝑝[toto] �𝑡𝑡[titi] � = 10 ∙ 𝑡𝑡[titi] 3 − 15 ∙ 𝑡𝑡[titi] 4 + 6 ∙ 𝑡𝑡[titi] 5
On en déduit, successivement :
𝑡𝑡[s] 3 𝑡𝑡[s] 4 𝑡𝑡[s] 5
𝑝𝑝[toto] �𝑡𝑡[s] � = 10 ∙ � � − 15 ∙ � � + 6 ∙ � �
𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏
𝑡𝑡[s] 3 𝑡𝑡[s] 4 𝑡𝑡[s] 5
𝑝𝑝[m] �𝑡𝑡[s] � = X ∙ 𝑝𝑝[toto] �𝑡𝑡[titi] � = X ∙ 𝑝𝑝[toto] �𝑡𝑡[s] � = X ∙ �10 ∙ � � − 15 ∙ � � + 6 ∙ � � �
𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏
10 15 6
𝑝𝑝[m] �𝑡𝑡[s] � = �3
∙ 𝑡𝑡[s] 3 − 4 ∙ 𝑡𝑡[s] 4 + 5 ∙ 𝑡𝑡[s] 5 � ∙ 𝑋𝑋
𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏
Ce qui est bien le même résultat, obtenu de manière beaucoup plus simple.

 Réponse – c

Pour calculer la vitesse max. Vmax, il faut commencer par dériver l’équation du profil 𝑝𝑝(𝑡𝑡) pour obtenir 𝑣𝑣(𝑡𝑡).
Pour en trouver la valeur max., il faut dériver à nouveau ce résultat et chercher la ou les valeurs de t qui
annulent cette 2ème dérivée.
10 3 15 4 6 5
𝑝𝑝(𝑡𝑡) = � ∙ 𝑡𝑡 − 4 ∙ 𝑡𝑡 + 5 ∙ 𝑡𝑡 � ∙ 𝑋𝑋
𝜏𝜏 3 𝜏𝜏 𝜏𝜏
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4
𝑣𝑣(𝑡𝑡) = = 𝑋𝑋 ∙ �30 ∙ 3 − 60 ∙ 4 + 30 ∙ 5 �
𝑑𝑑𝑑𝑑 τ τ τ
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 60 3 2
𝑎𝑎(𝑡𝑡) = = 𝑋𝑋 ∙ �60 ∙ 3 − 180 ∙ 4 + 120 ∙ 5 � = 𝑋𝑋 ∙ 3 ∙ 𝑡𝑡 ∙ �1 − ∙ 𝑡𝑡 + 2 ∙ 𝑡𝑡 2 �
𝑑𝑑𝑑𝑑 τ τ τ τ τ τ
Cette accélération s’annule pour 3 valeurs de t, à savoir lorsque 𝑡𝑡 = 0, ainsi que lorsque la parenthèse est
nulle. En résolvant cette équation du 2ème degré, nous obtenons les 2 solutions manquantes :

3 � 3 2 2 3 �9
± 2− 2
8 3 1
τ ± � � − 4 ∙ τ τ τ ± 3±1 0,5 ∙ τ
τ τ 2
𝑡𝑡 = = = τ τ =τ∙ =�
2 4 4 4 1,0 ∙ τ
2∙ 2
τ τ2 τ2
La 1ère et la 3ème solutions ne sont pas intéressantes, car elles correspondent au début, respectivement à la fin
du déplacement, lorsque la vitesse et l’accélération sont nulles. Par conséquent, la vitesse ne peut pas être
maximale à ces instants.

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Avec la 2ème solution, soit pour 𝑡𝑡 = 0,5 ∙ 𝜏𝜏, nous pouvons calculer la valeur de la vitesse max. :
(0,5 ∙ τ)2 (0,5 ∙ τ)3 (0,5 ∙ τ)4
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 3−4−5 = 𝑣𝑣(𝑡𝑡)|𝑡𝑡=0,5∙τ = 𝑋𝑋 ∙ �30 ∙ − 60 ∙ + 30 ∙ �
τ3 τ4 τ5
𝑋𝑋 𝑋𝑋 1 𝑋𝑋
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 3−4−5 = ∙ 30 ∙ (0,52 − 2 ∙ 0,53 + 0,54 ) = ∙ 30 ∙ = 1,88 ∙
τ τ 8 τ
De même, pour calculer l’accélération max. Amax, il faut commencer par en dériver l’expression analytique,
puis déterminer pour quelles valeurs de t cette dérivée s’annule. Nous obtenons successivement :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 1 t 𝑡𝑡 2 60 6 6
= 𝑋𝑋 ∙ �60 ∙ 3 − 360 ∙ 4 + 360 ∙ 5 � = 𝑋𝑋 ∙ 3 ∙ �1 − ∙ 𝑡𝑡 + 2 ∙ 𝑡𝑡 2 �
𝑑𝑑𝑑𝑑 τ τ τ τ τ τ

6 � 6 2 6 6 �36 24
± − 6 √12
τ ± � τ � − 4 ∙ τ2 τ τ2 τ2 ± τ 1 1 0,211 ∙ τ
𝑡𝑡 = = = τ =τ∙� ±� �=�
6 12 12 2 12 0,789 ∙ τ
2∙ 2
τ τ2 τ2
Pour la 1ère solution, nous avons :
60 3 2 2
𝑋𝑋
𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 3−4−5 = 𝑎𝑎(𝑡𝑡)|𝑡𝑡=0,211∙τ = 𝑋𝑋 ∙ ∙ 0,211 ∙ τ ∙ �1 − ∙ 0,211 ∙ τ + ∙ (0,211 ∙ τ) � = 5,78 ∙
τ3 τ τ2 𝜏𝜏 2
Pour la 2ème solution, nous avons :
60 3 2 𝑋𝑋
𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 3−4−5 = 𝑎𝑎(𝑡𝑡)|𝑡𝑡=0,789∙τ = 𝑋𝑋 ∙ 3
∙ 0,789 ∙ τ ∙ �1 − ∙ 0,789 ∙ τ + 2 ∙ (0,789 ∙ τ)2 � = −5,78 ∙ 2
τ τ τ 𝜏𝜏

 Réponse – d

Le calcul de l’accélération r.m.s. ne peut se faire que par le calcul d’une intégrale :
𝜏𝜏
∫ 𝑎𝑎2 (𝑡𝑡) ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 3−4−5 =� 0
𝜏𝜏
Pour y parvenir, nous partons de l’expression calculée précédemment :
𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 60 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3
𝑎𝑎(𝑡𝑡) = 𝑋𝑋 ∙ �60 ∙ 3 − 180 ∙ 4 + 120 ∙ 5 � = 𝑋𝑋 ∙ 2 ∙ � − 3 ∙ 2 + 2 ∙ 3 �
τ τ τ τ τ τ τ
Nous obtenons ensuite, successivement :
𝑋𝑋 2 ∙ 3′600 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3
𝑎𝑎2 (𝑡𝑡) = ∙ � − 3 ∙ + 2 ∙ � ∙ � − 3 ∙ + 2 ∙ �
τ4 τ τ2 τ3 τ τ2 τ3
𝑋𝑋 2 ∙ 3′600 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4 𝑡𝑡 5 𝑡𝑡 6
𝑎𝑎2 (𝑡𝑡) = ∙ � − 6 ∙ + 13 ∙ − 12 ∙ + 7 ∙ �
τ4 τ2 τ3 τ4 τ5 τ6
𝜏𝜏
𝑋𝑋 2 ∙ 3′600 1 𝑡𝑡 3 3 𝑡𝑡 4 13 𝑡𝑡 5 𝑡𝑡 6 4 𝑡𝑡 7
� 𝑎𝑎2 (𝑡𝑡) ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∙ � ∙ − ∙ + ∙ − 2 ∙ + ∙ �
0 τ4 3 τ2 2 τ3 5 τ4 τ5 7 τ6
𝜏𝜏
𝑋𝑋 2 ∙ 3′600 1 𝑡𝑡 3 3 𝑡𝑡 4 13 𝑡𝑡 5 𝑡𝑡 6 4 𝑡𝑡 7
� 𝑎𝑎2 (𝑡𝑡) ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∙ � ∙ − ∙ + ∙ − 2 ∙ + ∙ �
0 τ3 3 τ3 2 τ4 5 τ5 τ6 7 τ6
𝜏𝜏
𝑋𝑋 2 ∙ 3′600 1 3 13 4 𝑋𝑋 2 ∙ 3′600 1 𝑋𝑋 2 120
� 𝑎𝑎2 (𝑡𝑡) ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∙ � − + − 2 + � = ∙ = ∙
0 τ3 3 2 5 7 τ3 210 τ3 7

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𝑋𝑋 2 120
� 3∙ 7 𝑋𝑋 2 120 120 𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 3−4−5 = τ =� 4 ∙ =� ∙ 2 = 4,14 ∙ 2
𝜏𝜏 τ 7 7 τ τ
L’énergie dissipée dans les bobinages du moteurs se calcule comme suit, successivement :
2
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2
𝐸𝐸𝑜𝑜ℎ𝑚𝑚 3−4−5 = 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 2 (𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ � � = 2 ∙ 𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 3−4−5 2
𝑘𝑘 𝑇𝑇 𝑘𝑘 𝑇𝑇
120 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2
𝐸𝐸𝑜𝑜ℎ𝑚𝑚 3−4−5 = ∙ ∙ 3 = 17,1 ∙ ∙ 3
7 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏

 Réponse – e

La puissance mécanique que doit délivrer le moteur est donnée par :


𝑃𝑃(𝑡𝑡) = 𝐹𝐹(𝑡𝑡) ∙ 𝑣𝑣(𝑡𝑡) = 𝑚𝑚 ∙ 𝑎𝑎(𝑡𝑡) ∙ 𝑣𝑣(𝑡𝑡)
Pour en calculer sa valeur max., il faut exprimer cette puissance en fonction des équations polynômiales, puis
la dériver, et enfin déterminer pour quelles valeurs de t cette dérivée s’annule. Nous pourrons alors calculer
la valeur Pmax. Pour y parvenir, nous partons des expressions calculées précédemment :
𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4 30 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4
𝑣𝑣(𝑡𝑡) = 𝑋𝑋 ∙ �30 ∙ − 60 ∙ + 30 ∙ � = 𝑋𝑋 ∙ ∙ � − 2 ∙ + �
τ3 τ4 τ5 𝜏𝜏 τ2 τ3 τ4
𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 60 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3
𝑎𝑎(𝑡𝑡) = 𝑋𝑋 ∙ �60 ∙ − 180 ∙ + 120 ∙ � = 𝑋𝑋 ∙ ∙ � − 3 ∙ + 2 ∙ �
τ3 τ4 τ5 τ2 τ τ2 τ3
Nous obtenons successivement :
60 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 30 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4
𝑃𝑃(𝑡𝑡) = 𝑎𝑎(𝑡𝑡) ∙ 𝑣𝑣(𝑡𝑡) ∙ 𝑚𝑚 = �𝑋𝑋 ∙ ∙ � − 3 ∙ + 2 ∙ �� ∙ �𝑋𝑋 ∙ ∙ � − 2 ∙ + �� ∙ 𝑚𝑚
τ2 τ τ2 τ3 𝜏𝜏 τ2 τ3 τ4
𝑚𝑚 ∙ 𝑋𝑋 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4 𝑡𝑡 5 𝑡𝑡 6 𝑡𝑡 7
𝑃𝑃(𝑡𝑡) = ∙ 1′800 ∙ � − 5 ∙ + 9 ∙ − 7 ∙ + 2 ∙ �
τ3 τ3 τ4 τ5 τ6 τ7
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑚𝑚 ∙ 𝑋𝑋 2 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4 𝑡𝑡 5 𝑡𝑡 6
= ∙ 1′800 ∙ �3 ∙ − 20 ∙ + 45 ∙ − 42 ∙ + 14 ∙ �
𝑑𝑑𝑑𝑑 τ3 τ3 τ4 τ5 τ6 τ7
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑚𝑚 ∙ 𝑋𝑋 2 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4
= ∙ 1′800 ∙ ∙ �3 − 20 ∙ + 45 ∙ − 42 ∙ + 14 ∙ �
𝑑𝑑𝑑𝑑 τ3 τ3 τ τ2 τ3 τ4
Cette dérivée s’annule lorsque 𝑡𝑡 = 0 (solution double), ce qui correspond au début du déplacement. La loi de
déplacement polynômiale étant symétrique relativement à l’instant 𝑡𝑡 = 0,5 ∙ 𝜏𝜏, nous pouvons nous attendre à
ce que cette dérivée s’annule également à la fin du déplacement, soit lorsque 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 (solution double). Cette
hypothèse se vérifie en constant que :
𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 3 𝑡𝑡 4 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2
�3 − 20 ∙ + 45 ∙ 2 − 42 ∙ 3 + 14 ∙ 4 � = �1 − � ∙ �3 − 14 ∙ + 14 ∙ 2 �
τ τ τ τ τ τ τ
Au début comme à la fin du mouvement, la puissance est nulle. Pendant le déplacement, les instants
auxquels la puissance est maximale ou minimale correspondent aux valeurs qui annulent la dernière
parenthèse du 2ème degré. Ces valeurs sont :
𝑡𝑡 14 ± �(14)2 − 4 ∙ 14 ∙ 3 14 ± √28 7 ± √7 0,311
= = = =�
τ 2 ∙ 14 2 ∙ 14 14 0,689

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Pour la 1ère solution, nous avons :


𝑋𝑋
𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 3−4−5 = 𝑝𝑝(𝑡𝑡)|𝑡𝑡=0,311∙τ = 6,70 ∙
𝜏𝜏 2
Pour la 2ème solution, nous avons :
𝑋𝑋
𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 3−4−5 = 𝑝𝑝(𝑡𝑡)|𝑡𝑡=0,689∙τ = −6,70 ∙
𝜏𝜏 2

 Réponse – f

Le tableau ci-dessous résume tous ces résultats :

Vmax Amax Arms Eohm Pmax

Accélération 𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2 𝑋𝑋


2∙ 4∙ 4∙ 16 ∙ ∙ 3 8 ∙ 𝑚𝑚 ∙
constante (triangle) 𝜏𝜏 𝜏𝜏 2 𝜏𝜏 2 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏 𝜏𝜏 2
𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2 𝑋𝑋
Bang-bang (trapèze) 1,5 ∙ 4,5 ∙ 2 3,67 ∙ 2 13,5 ∙ ∙ 3 6,75 ∙ 𝑚𝑚 ∙
𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏 𝜏𝜏 2
𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑅𝑅𝑎𝑎 ∙ 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 𝑋𝑋 2 𝑋𝑋
Polynôme 3-4-5 1,88 ∙ 5,78 ∙ 4,14 ∙ 17,1 ∙ ∙ 3 6,70 ∙ 𝑚𝑚 ∙
𝜏𝜏 𝜏𝜏 2 𝜏𝜏 2 𝑘𝑘 𝑇𝑇 2 𝜏𝜏 𝜏𝜏 2

8.4 Calcul du polynôme 3-4-5 – transition arrêt  vitesse fixe

Un servomoteur DC doit effectuer plusieurs déplacements d’une charge, en suivant impérativement des pro-
fils en polynôme 3-4-5. On considère que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant
dans la résistance d’induit (pas de frottements).
L’un de ces déplacements consiste à partir d’une position arrêtée, pour parvenir à la vitesse V > 0 , après
avoir parcouru la distance X , en un temps ∆t .
Déterminer les coefficients de ce polynôme.

 Réponse

Si l’on considère que le déplacement commence à l’instant t = 0 , et que la position initiale est nulle, le
polynôme est de la forme :
p (t ) = a0 + a1 ⋅ t + a2 ⋅ t 2 + a3 ⋅ t 3 + a4 ⋅ t 4 + a5 ⋅ t 5 .

On en tire la vitesse et l’accélération :


dp(t )
v(t ) = = a1 + 2 ⋅ a2 ⋅ t + 3 ⋅ a3 ⋅ t 2 + 4 ⋅ a4 ⋅ t 3 + 5 ⋅ a5 ⋅ t 4
dt
dv(t )
a(t ) = = 2 ⋅ a2 + 6 ⋅ a3 ⋅ t + 12 ⋅ a4 ⋅ t 2 + 20 ⋅ a5 ⋅ t 3
dt

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Conditions particulières au démarrage ( t = 0 ) :

 p (0) = 0

v(0) = 0
a (0) = 0

Il en résulte, comme pour l’exercice précédent :

a0 = 0

a1 = 0
a = 0
 2
Pour t = ∆t , les conditions limites deviennent :

 p (∆t )= a3 ⋅ ∆t 3 + a4 ⋅ ∆t 4 + a5 ⋅ ∆t 5= X

v(∆t ) = 3 ⋅ a3 ⋅ ∆t + 4 ⋅ a4 ⋅ ∆t + 5 ⋅ a5 ⋅ ∆t = V
2 3 4


a (∆t ) = 6 ⋅ a3 ⋅ ∆t + 12 ⋅ a4 ⋅ ∆t + 20 ⋅ a5 ⋅ ∆t = 0
2 3

La 3ème de ces équations donne :

6 ⋅ a3 ⋅ ∆t + 12 ⋅ a4 ⋅ ∆t 2  3 3 
a5 =− =− ⋅ a3 + ⋅ a4 
20 ⋅ ∆t 3
 10 ⋅ ∆t
2
5 ⋅ ∆t 
En remplaçant dans les 2 premières équations, on obtient successivement :

  3 3  5
a3 ⋅ ∆t + a4 ⋅ ∆t −  10 ⋅ ∆t 2 ⋅ a3 + 5 ⋅ ∆t ⋅ a4  ⋅ ∆t = X
3 4

  

3 ⋅ a ⋅ ∆t 2 + 4 ⋅ a ⋅ ∆t 3 − 5 ⋅  3 ⋅ a + 3 ⋅ a  ⋅ ∆t 4 =V
 3  4
 10 ⋅ ∆t 5 ⋅ ∆t
4 3

2

 3 3  3 4
1 − 10  ⋅ ∆t ⋅ a3 + 1 − 5  ⋅ ∆t ⋅ a4 = X
   

 3 − 3  ⋅ a ⋅ ∆t 2 + ( 4 − 3) ⋅ a ⋅ ∆t 3 =V
 2
 3 4

0, 7 ⋅ ∆t ⋅ a3 + 0, 4 ⋅ ∆t ⋅ a4 = X
3 4


1,5 ⋅ a3 ⋅ ∆t + a4 ⋅ ∆t =V
2 3

De cette 2ème équation, on tire :


V − 1,5 ⋅ a3 ⋅ ∆t 2 V 1,5
a4 = = − ⋅ a3
∆t 3
∆t 3 ∆t

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En remplaçant dans la 1ère équation, on obtient successivement :


 V 1,5 ⋅ a3 
0, 7 ⋅ ∆t 3 ⋅ a3 + 0, 4 ⋅ ∆t 4 ⋅  3 − =X
 ∆t ∆t 
0, 7 ⋅ ∆t 3 ⋅ a3 + 0, 4 ⋅ ∆t ⋅ V − 0, 6 ⋅ ∆t 3 ⋅ a3 = X

X − 0, 4 ⋅ ∆t ⋅ V X − 0, 4 ⋅ ∆t ⋅ V 10 ⋅ X − 4 ⋅ ∆t ⋅ V
=a3 = =
0, 7 ⋅ ∆t − 0, 6 ⋅ ∆t
3 3
0,1 ⋅ ∆t 3 ∆t 3
On peut déterminer maintenant les 2 autres coefficients :
V 1,5 10 ⋅ X − 4 ⋅ ∆t ⋅ V 15 ⋅ X V −15 ⋅ X + 7 ⋅ ∆t ⋅ V
a4 = 3 − ⋅ =− + 7⋅ 3 =
∆t ∆t ∆t 3
∆t 4
∆t ∆t 4
6 ⋅ a3 ⋅ ∆t + 12 ⋅ a4 ⋅ ∆t 2  3 10 ⋅ X − 4 ⋅ ∆t ⋅ V 6 −15 ⋅ X + 7 ⋅ ∆t ⋅ V 
a5 =− = − ⋅ + ⋅ 
20 ⋅ ∆t 3
 10 ⋅ ∆t
2
∆t 3
10 ⋅ ∆t ∆t 4 
 30 ⋅ X 12 ⋅ V 90 ⋅ X 42 ⋅ V  X V 6 ⋅ X − 3 ⋅ ∆t ⋅ V
a5 =−  − − + 4 
=6 ⋅ 5 − 3 ⋅ 4 =
 10 ⋅ ∆t 10 ⋅ ∆t 10 ⋅ ∆t 10 ⋅ ∆t  ∆t ∆t ∆t 5
5 4 5

La loi de ce mouvement est donc :


10 ⋅ X − 4 ⋅ ∆t ⋅ V 3 −15 ⋅ X + 7 ⋅ ∆t ⋅ V 4 6 ⋅ X − 3 ⋅ ∆t ⋅ V 5
=x(t ) ⋅t + ⋅t + ⋅t
))∆)) t3 ( )) )∆)))
t4 ( ))∆))
t5 (
a3 a4 a5

8.5 Déplacement avec profil en polynôme 3-4-5

Un servomoteur DC doit déplacer une charge de 60° en 120 ms, en suivant un profil en polynôme 3-4-5. Il
reste ensuite arrêté pendant 120 ms, avant de refaire le même déplacement pour le cycle suivant, et ainsi de
suite. On suppose que tous les frottements sont négligeables, et que seul les pertes internes au moteur doivent
être prises en compte.

a) Exprimer la vitesse max. ωmax, l’accélération max. αmax, et l’accélération r.m.s. αrms calculée sur la
durée du déplacement.

b) Déterminer la valeur r.m.s. de l’accélération calulée sur le cycle complet.

c) De combien de temps pourrait-on raccourcir la durée du déplacement en optant pour un profil à ac-
célération constant, tout en maintenant identique les pertes ohmiques dissipées dans le moteur ?

d) Pour quelle raison ne peut-on pas vraiment profiter de ce gain de temps ?

 Réponse – a

Si le profil de déplacement était à accélération constante, nous aurions :


𝜋𝜋
2 ∙ 𝜗𝜗 2 ∙ 3
𝜔𝜔max triangle = = = 17,45 [rad/s]
𝜏𝜏 0,12
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝛼𝛼max triangle = 𝛼𝛼rms triangle = 𝜏𝜏 = 291 [rad/𝑠𝑠 2 ]
2
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Pour déterminer ces valeurs avec un profil polynômial, il suffit d’utiliser les facteurs de proportionnalité vu
au cours et dans l’exercice 8.3 :
1,88
𝜔𝜔max 3-4-5 = ∙ 𝜔𝜔max triangle = 16,41 [rad/s]
2
5,78
𝛼𝛼max 3-4-5 = ∙ 𝛼𝛼max triangle = 420 [rad/𝑠𝑠 2 ]
4
4,14
𝛼𝛼rms 3-4-5 = ∙ 𝛼𝛼rms triangle = 301 [rad/𝑠𝑠 2 ]
4

 Réponse – b

𝛼𝛼rms 3-4-5 2 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 3012 ∙ 0,12


𝛼𝛼rms -cycle3-4-5 = � =� = 213 [rad/𝑠𝑠 2 ]
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 0,24

 Réponse – c

Si l’on remplace un déplacement à profil de vitesse en polynôme 3-4-5 trapézoïdal par un déplacement à
accélération constante, nous pouvons diminuer la durée du déplacement de manière à ce l’échauffement du
moteur reste inchangée. Il suffit de maintenir inchangée l’accélération r.m.s., en procédant comme suit :
𝛼𝛼max triangle équivalent = 𝛼𝛼rms triangle équivalent = 𝛼𝛼rms 3-4-5 = 301 [rad/𝑠𝑠 2 ]
Or, pour un profil à accélération constante, nous avons :
1 1 𝜏𝜏 𝜏𝜏 2
𝜗𝜗 = ∙ 𝜔𝜔max triangle ∙ 𝜏𝜏 = ∙ �𝛼𝛼max ∙ � ∙ 𝜏𝜏 = 𝛼𝛼max ∙
2 2 2 4
Donc :
𝜋𝜋
4 ∙ 𝜗𝜗 4∙3
𝜏𝜏triangle équivalent = � =� = 118 [ms]
𝛼𝛼max triangle équivalent 301

Il est intéressant de relever que le rapport des durées de déplacement est exactement la racine carrée du
rapport des accélérations r.m.s. :

4 0,118
� = �0,9662 = 0,983 =
4,14 0,120

 Réponse – d

Il est fort probable que le jerk illimité (saut infini de l’accélération) à l’arrivée en position provoquera des
oscillations dont la durée sera plus grande que les 2 ms économisée en changeant de profil.

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8.6 Déchargeur de cartons

A la sortie d'une machine d'impression de carton ondulé, un manipulateur saisit les flancs coupés (les pages
de carton) pour les empiler. Équipé de ventouses, il aspire les flancs un à un lorsqu'ils sortent de la machine,
les déplace de côté sur une distance D, puis les relâche pour former une pile. Le manipulateur revient alors à
sa position initiale, dans le même laps de temps, pour aspirer le flanc suivant, et ainsi de suite.
L'entraînement est constitué d'un servomoteur, qui entraîne le manipulateur par un pignon et une crémaillère.
Valeurs numériques :
• cadence de production : 5'400 flancs / heure ;
• distance D : 40 cm ;
• profil de déplacement : polynomial du 5ème degré ;
• temps d'arrêts pour saisir les flancs : 50 ms ;
• temps d'arrêts pour relâcher les flancs : 50 ms ;
• total des masses mobiles du manipulateur : 46 kg ;
• pas de la crémaillère : 3,18 mm ;
• nombre de dents du pignon : 33 ;
• couple nominal du moteur : 37,5 Nm ;
• inertie du moteur : 0,015 kgm2 ;
• frottements : négligeables.
Ce moteur est-il correctement dimensionné sur le plan thermique ? Justifiez !

 Réponse

Dans un premier temps, on calcule les vitesses et accélérations comme si le profil de déplacement était à
accélération constante, car ces valeurs sont plus faciles à obtenir. Le profil de vitesse (linéaire) au cours d’un
cycle est alors le suivant :

v(t)

Vmax

tdépl tarrêt
t
tdépl tarrêt

-Vmax
tcycle

Temps de cycle :
3′600
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 == 666,7 ms
5′400
Durée d’un déplacement :
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 − 2 ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎ê𝑡𝑡
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = = 283,3 ms
2
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Vitesse linéaire max :


1
𝐷𝐷 = ∙ 𝑡𝑡 ∙ 𝑉𝑉
2 𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
donc :
2 ∙ 𝐷𝐷 2 ∙ 0,4
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = = 2,82 m/s
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 0,2833
Accélération linéaire :
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 ∙ 2,82
𝑎𝑎 = = = 19,93 m/s2
1 0,2833
∙ 𝑡𝑡
2 𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
Comme le profil est à accélération constante, nous avons :
𝑎𝑎𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑎𝑎 = 𝑎𝑎𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = 19,93 m/s2
Connaissant le rapport de réduction, nous pouvons déterminer les valeurs angulaires.
Vitesse angulaire max :
2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = ∙ 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = ∙ 2,82 = 169,06 rad/s
𝑍𝑍𝑀𝑀 ∙ 𝑝𝑝 33 ∙ 0,00318
Accélération angulaire :
2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝛼𝛼𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝛼𝛼𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝. = α = ∙ 𝑎𝑎𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = ∙ 19,93 = 1′ 193 rad/s2
𝑍𝑍𝑀𝑀 ∙ 𝑝𝑝 33 ∙ 0,00318
Inertie totale rapportée au moteur :
𝑍𝑍𝑀𝑀 ∙ 𝑝𝑝 2 33 ∙ 0,00318 2
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 + � � ∙ 𝑚𝑚 = 0,015 + � � ∙ 46 = 0,0278 kgm2
2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
Couple d’accélération :
𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼 = 0,0278 ∙ 1′ 193 = 33,2 Nm
Nous en tirons le couple rms sur l’entier du cycle :

𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 2 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 + 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 2 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝


𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = � = 30,6 Nm
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Connaissant ces valeurs, nous pouvons en déduire celles qui correspondent au profil polynomial demandé, en
appliquant de simples règles de 3, à partir de la comparaison entre profils pour un déplacement « normalisé »
de 1 mètre en 1 seconde. Nous obtenons ainsi, successivement :
4,14
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = ∙ 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = 34,37 Nm
4
4,14
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = ∙ 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 31,7 Nm
4
Ce couple rms. correspond à 84,5% du couple nominal. La marge, égale à 15,5%, peut être considérée
comme suffisante.

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Pour être complet, il faudrait encore comparer encore la vitesse angulaire max. et le couple max. avec le
diagramme couple-vitesse définissant les limites de fonctionnement du moteur. Pour ce faire, nous obtenons
ces valeurs max. pour un profil polynomial comme suit :
1,88
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = ∙ 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 158,9 rad/s
2
5,78
𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = ∙ 𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 47,98 Nm
4

8.7 Influence du profil de mouvement sur le choix d’un mo-


teur

On considère l’entraînement de l’exercice 6.6. Toutefois, au lieu d’effectuer les corrections d’avance du pa-
pier avec un profil de vitesse « à accélération constante », on aimerait utiliser un profil en « polynôme 3-4-
5 ».

a) Quelle est alors l’accélération max. nécessaire ?

b) Montrer sur le diagramme couple-vitesse que le moteur que vous avez choisi à la question 2-B de de
l’exercice 6.6 convient malgré tout, ou au contraire qu’il est judicieux de choisir une autre variante
de bobinage.

 Réponse – a

Sur la base des courbes correspondant au déplacement normalisé (1 mètre en 1 seconde), on obtient :
5, 78
a max =
a⋅ =
12 '105 rad/s 2
4

 Réponse – b

Tenant compte du couple de traction sur le papier, les couples max. fournis par le moteur pendant
l’accélération et pendant la décélération vallent donc :
𝑇𝑇1 ′ = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 7,80 Nm
𝑇𝑇2′ = −𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = −5,60 Nm
Pour le profil à accélération constante, on avait une différence de vitesse :
∆𝜔𝜔 = 𝜔𝜔2 − 𝜔𝜔1 = 83,8 rad/s
Avec le profil en polynôme 3-4-5, cette différence de vitesse devient :
1,88
∆𝜔𝜔′ = ∆𝜔𝜔 ∙ = 78,8 rad/s
2
La vitesse max. que doit atteindre le moteur est donc légèrement plus faible :
𝜋𝜋
𝜔𝜔2′ = 𝜔𝜔1 + ∆𝜔𝜔′ = 267,3 rad/s ⇒ 𝑁𝑁2′ = 𝜔𝜔2′ ∙ = 2′ 553 tr/min
30
La différence entre les 2 profils est cependant négligeable pour le choix du bobinage du moteur.

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La figure ci-dessous (courbe « arrondie », bleue) montre que, malgré l’augmentation importante du couple
max., le moteur choisi précédemment convient.
À remarquer : la zone de fonctionnement n’a pas été représentée, car le couple nécessaire étant plus faible à
la décélération qu’à l’accélération, il n’est pas critique pour le choix du moteur.

8.8 Influence du profil de mouvement sur l’échauffement d’un


moteur

Sur une machine de production, on doit réaliser des déplacements point-à-point linéaires d’une amplitude de
33 cm en 440 ms. Le temps de cycle est de 800 ms.
On utilise un réducteur de type pignon-crémaillère. La crémaillère a un pas de 2,5 mm. L’ensemble des
masses en mouvement linéaire présente une masse de 150 kg.
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Le moteur est de type DC (courant continu). Sa vitesse max. est de 3'000 tr/min. Son inertie est de 0,72 ∙ 10-3
kgm2. Sa constante de couple est de 0,42 Nm/A.
Le convertisseur qui entraîne ce moteur est alimenté à partir d’un réseau triphasé 170 Vrms / 50 Hz par
l’intermédiaire d’un simple redresseur (donc incapable de restituer l’énergie de freinage au réseau triphasé).

a) Calculer la vitesse max. et l’accélération max. pour un profil à accélération constante.

b) Calculer la vitesse max. et l’accélération max. pour un profil en polynôme 3-4-5.


Conseil : Pour ce 2ème profil, il est plus facile de partir des valeurs obtenues avec le 1er profil, et
d’utiliser les valeurs max. indiqués dans les diapositives du cours pour un déplacement
normalisé, comme facteurs de proportionnalité.

c) Supposant que l’on utilise ce profil en polynôme 3-4-5, quel doit être le nombre de dents du pignon
pour que ce moteur puisse réaliser le déplacement souhaité sans dépasser sa vitesse max. ?

d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir délivrer ?

e) Quelle est la valeur efficace (rms) de ce couple pendant la durée du déplacement ?

f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et de la marge de sécurité de 10%, quelle est la valeur
minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ?

 Réponse – a

Pour un déplacement à accélération constante, on a :


2 ∙ ∆𝑋𝑋 2 ∙ 0,33
𝑉𝑉𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = = 1,50 m/s
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 0,44
2 ∙ 𝑉𝑉𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 ∙ 1,50
𝐴𝐴𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = = 6,82 m/s2
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 0,44

 Réponse – b

Pour un déplacement à profil polynomial, on a :


1,88
𝑉𝑉𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑉𝑉𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ = 1,41 m/s
2
5,78
𝐴𝐴𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐴𝐴𝐿𝐿−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ = 9,85 m/s 2
4

 Réponse – c

Le rapport optimum et le rapport maximum de réduction valent :

150
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = 456 m-1
0,72 ∙ 10−3
𝜋𝜋
3′000 ∙ 30 314,2
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = = 222 m-1
VL−max−pol 1,41

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Pour un réducteur rotatif-linéaire, nous avons :


2𝜋𝜋
𝑖𝑖 = ≤ 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑍𝑍𝑀𝑀 ∙ 𝑝𝑝
Nous en tirons :
2𝜋𝜋
𝑍𝑍𝑀𝑀 ≥ = 11,3
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 𝑝𝑝
On choisit :
Z M = 12
Le rapport de réduction choisi vaut donc :
2𝜋𝜋
𝑖𝑖 = = 209,4 m-1
𝑍𝑍𝑀𝑀 ∙ 𝑝𝑝

 Réponse – d

L’accélération max. au niveau du moteur vaut :


𝛼𝛼𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑖𝑖 ∙ AL−max−pol = 2′ 063 rad/s2
L’inertie totale que doit entraîner le moteur vaut :
𝑚𝑚𝐿𝐿
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑀𝑀 + 2 = (0,72 + 3,42) ∙ 10−3 = 4,14 ∙ 10−3 kgm2
𝑖𝑖
Le couple max. que doit fournir le moteur pour l’accélération vaut donc :
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 8,54 Nm

 Réponse – e

Pour un profil polynomial, la relation entre valeur max. et valeur rms de l’accélération est connue. On en
déduit ainsi le couple efficace pendant la durée du déplacement :
4,14
𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑇𝑇𝑀𝑀−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚−𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ = 6,12 Nm
5,78

 Réponse – f

Sur le cycle complet, le couple efficace doit être recalculé en tenant compte du temps d’arrêt à couple nul :

TM−rms−pol 2 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 =� = 4,54 Nm
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Ce moteur doit donc avoir un couple nominal supérieur à :


𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟−𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 > = 5,04 Nm
0,9

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Chapitre 9 Mouvements multiaxes

9.1 Presse à découper une bande

Une presse est utilisée pour découper des pièces dans une bande métallique fournie en rouleau. Elle doit
travailler à la cadence de 300 pièces par minute.
L’ouverture de la presse vaut 180°, ce qui signifie que la durée du déplacement de la bande métallique ne
doit pas dépasser la moitié du cycle.
La course de la presse est de 12 mm.
La bande est entraînée par un moteur de 6,7 Nm nominal, dont l’inertie vaut 0,73·10-3 kgm2, et la vitesse
max. vaut 3'000 tr/min.
Ce moteur entraîne la bande par l’intermédiaire d’un cylindre de diamètre 22 mm. Les inerties de ce cylindre
et de la bande, rapportées au moteur, sont estimées à 2,3·10-3 kgm2. L’accélération max. de la bande est de
24 m/s2, limite au-delà de laquelle l’adhérence du cylindre sur la bande ne serait plus suffisante.

a) Calculer la durée max. du déplacement de la bande.

b) Calculer la vitesse max. atteinte pendant le déplacement, en tenant compte de l’accélération max.
donnée plus haut.

c) Calculer la distance parcourue par la bande pendant ce déplacement.

d) Calculer le couple fourni par le moteur pendant l’accélération, en supposant les frottements négli-
geables.

e) Calculer le couple r.m.s. et la marge pour ce moteur.

f) Quelle est l’épaisseur max. du ruban.

 Réponse – a

Temps de cycle :
60
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 =
= 0,20 s
300
Durée du déplacement :
𝜃𝜃𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ∙ = 0,10 s
360

 Réponse – b

On suppose que le profil de déplacement est à accélération constante. Dans ce cas :


𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑎𝑎 ∙ = 1,2 m/𝑠𝑠
2

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Cette vitesse ne peut être atteinte que si la vitesse limite du moteur (3'000 tr/min) n’est pas dépassée. Tenant
compte du diamètre du cylindre d’entraînement, cette vitesse du moteur correspond à la vitesse linéaire
suivante :
𝜋𝜋 𝜋𝜋 ∙ ∅ 𝜋𝜋 ∅
𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑁𝑁𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ ∙ = 𝑁𝑁𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ ∙ = 3,46 m/s
30 2𝜋𝜋 30 2
Comme on a 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 < 𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , le profil est bien à accélération constante (triangle), et non en trapèze.

 Réponse – c

Connaissant la vitesse peak et la durée du déplacement, on a, pour un déplacement à accélération constante :


1
∆𝑝𝑝 = ∙ 𝑡𝑡 ∙ 𝑣𝑣 = 60 mm
2 𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝

 Réponse – d

Connaissant l’accélération linéaire, on obtient l’accélération angulaire du moteur :


2𝜋𝜋
𝛼𝛼 = 𝑎𝑎 ∙ = 2′ 182 rad/s2
𝜋𝜋 ∙ ∅
L’inertie totale vaut :
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝐽𝐽𝑐𝑐ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 � = 3,03 ∙ 10−3 kgm2
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
On en déduit le couple d’accélération :
𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼 = 6,61 Nm

 Réponse – e

Le couple r.m.s. vaut :

𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 =� = 4,67 Nm
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Ce couple représente 70% du couple nominal. La marge de couple est donc de 30%.

 Réponse – f

Lorsque l’excentrique est à la limite (gauche ou droite) de l’angle d’ouverture, la distance restante entre la
position de l’outil et sa position inférieure vaut :
course 𝜃𝜃𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 − 180
ℎ= ∙ �1 − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � �� = 6 mm
2 2
Il faut en déduire quelques dixièmes de milllimètre pour assurer que le poinçon dépasse bien de la tôle
lorsque l’outil est à sa position inférieur. Il faut aussi garder un jeu minimum entre l’outil et la surface
supérieure de la tôle, celle-ci pouvant être légèrement déformée, ou l’épaisseur de la tôle être un peu plus
élevée que sa valeur nominale.
On peut évaluer ces déductions à env. 20% de la hauteur libre. L’épaisseur nominale de la tôle doit donc être
inférieure à 4,8 mm.

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9.2 Presse à découper une bande – cadence plus lente

On considère la presse de l’exercice précédent. Reprendre les calculs de l’exercice précédent si la cadence
est diminuée à 60 pièces par minute.

 Réponse – a

Temps de cycle :
60
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 =
=1s
60
Durée du déplacement :
𝜃𝜃𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ∙ = 0,50 s
360

 Réponse – b

On suppose que le profil de déplacement est à accélération constante. Dans ce cas :


𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑎𝑎 ∙ = 6,0 m/s
2
Cette fois, on constate que 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 > 𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 . Cette vitesse n’est pas réalisable. Cela signifie que le profil de
mouvement est d’allure trapézoïdale, la vitesse constante valant 𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 3,46 m/s.

 Réponse – c

La durée de l’accélération de 0 à 𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 vaut :


𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 144 ms
𝑎𝑎
La durée de la décélération étant identique, et la durée totale du déplacement étant connue, la durée pendant
laquelle la vitesse est constante (plateau du trapèze) vaut :
𝑡𝑡𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 − 2 ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 212 ms
La distance parcourue pendant ce déplacement vaut :
1 1
∆𝑝𝑝 = ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 + 𝑡𝑡𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 + ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 1,23 m
2 2

 Réponse – d

Le couple d’accélération reste inchangé :


𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 6,61 Nm

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 Réponse – e

Le couple r.m.s. vaut :

𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 ∙ (2 ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 )
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � = 3,54 Nm
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Ce couple représente 53% du couple nominal. La marge de couple est donc de 47%.

 Réponse – f

L’angle d’ouverture étant inchangé, l’épaisseur de la tôle est également limitée à 4,8 mm.

9.3 Presse à découper une bande – bande moins épaisse

On considère la presse des 2 exercices précédents. Elle est cependant utilisée pour découper de la bande de
2 mm d’épaisseur, et l’avance doit être impérativement de 10 mm. On suppose que les inerties restent iden-
tiques, et que les frottements sont toujours négligeables.
Déterminer quelle est la cadence max. possible.

 Réponse

1ère étape : calcul de l’angle d’ouverture


En gardant la même marge que pour l’exercice 9.1 (20%), l’angle d’ouverture doit être tel que la hauteur
libre soit de 2,4 mm. On obtient donc :
𝜃𝜃𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 − 180 2∙h
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � �=1− = 0,60
2 course
𝜃𝜃𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = 2 ∙ arcsin (0,60) + 180 = 254°
2ème étape : calcul de la durée du déplacement
Le déplacement max. qui pourrait être réalisé avec un déplacement à accélération constante (triangle), avant
de devoir passer par un profil trapézoïdal, est déterminé par :
𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 144 ms
𝑎𝑎
Donc :
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = 2 ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 288 ms
1
∆𝑝𝑝𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡−𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡è𝑧𝑧𝑧𝑧 =
∙ 𝑡𝑡 ∙ 𝑣𝑣 = 498 mm
2 𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Comme on souhaite faire un déplacement plus petit (10 mm), le profil est certainement de type triangulaire,
et non trapézoïdal.

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On peut calculer la durée de ce déplacement comme suit :


1 1 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 1
𝐷𝐷 = ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ �𝑎𝑎 ∙ � = ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑙𝑙 2 ∙ 𝑎𝑎
2 2 2 4

4 ∙ 𝐷𝐷
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = � = 40,8 ms
𝑎𝑎

3ème étape : Calcul de la cadence de production


Connaissant la durée du déplacement et l’angle d’ouverture, on obtient :
360
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ = 57,9 ms
𝜃𝜃𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
On en tire la cadence de production :
60
cadence = = 1′ 036 pièces/minute
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
4ème étape : Vérification de la charge thermique du moteur
Le couple d’accélération est toujours le même que pour l’exercice 5.1, puisque l’accélération est toujours de
24 m/s2, et que l’inertie totale est inchangée. On calcule donc :

𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � = 5,55 Nm
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Ce couple représente 83% du couple nominal. La marge de couple est donc de 17%.

9.4 Découpe de carton

Dans une machine d’emballage, le carton est alimenté en rouleau. Il est déroulé, et passe sous une presse qui
le découpe en morceaux préformés en vue de réaliser des boîtes. La cadence de production est de 130 embal-
lages par minute. L’angle d’ouverture de la presse est de 240°.
L’amenée du carton est réalisée comme suit : Il passe entre 2 cylindres qui l’entraînent par adhérence. L’un
de ces cylindres est entraîné par un servomoteur, par l’intermédiaire d’un réducteur à courroie crantée. Le
moteur est alimenté par un amplificateur à découpage, lui-même alimenté depuis le réseau triphasé par un
redresseur (non réversible).
Lors de la découpe, le carton est à l’arrêt. Il est déplacé entre chaque découpe, le profil de déplacement du
carton étant « à accélération constante ». L’accélération du carton est fixée à 𝑎𝑎 = 8,5 m/s 2.
Le moteur (type HRS142G6-260S de SEM Ltd.) a un couple nominal de 21 Nm et un couple max. de
60 Nm. Sa vitesse max. est de 2'700 tr/min. Son inertie vaut 0,0022 kgm2. Il est équipé d’un pignon pour
courroie crantée, de 13 dents.
On considère que le cylindre et le carton en mouvement ont une inertie de 0,190 kgm2. Dans le cadre de cet
exercice, on suppose que tous les frottements sont négligeables, et que le rendement du réducteur est idéal.

a) De quelle distance le carton avance-t-il entre 2 découpes ?

b) Sachant que le diamètre des cylindres est de 4,0 cm, quel rapport faut-il choisir pour le réducteur à
courroie crantée ?

c) Quelle est la marge de couple dont dispose le moteur ?

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d) Quel rapport de réduction conviendrait si l’on souhaitait utiliser un profil polynomial 3-4-5, carton
sans modifier la cadence de production ni l’amplitude des déplacements alors ?

e) Que deviendraient alors le couple max. nécessaires et la marge de couple ?

 Réponse – a

Le temps de cycle vaut :


60
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 == 0,4615 s
130
Le déplacement n’est possible que lorsque le poinçon n’est pas engagé dans la matière, donc lorsque la
presse est dans son angle d’ouverture. Donc :
240
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ∙
= 0,3077 s
360
L’accélération étant connue, nous avons successivement :
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑎𝑎 ∙ = 1,31 m/s
2
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝐷𝐷 = = 0,201 m
2

 Réponse – b

Vitesse nécessaire du cylindre :


2𝜋𝜋 2
𝜔𝜔𝐶𝐶 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ = 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ = 65,4 rad/s
𝜋𝜋 ∙ ∅ ∅
Vitesse max. que le moteur peut atteindre :
𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑀𝑀 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑁𝑁𝑀𝑀 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ = 282,7 rad/s
30
Le rapport de réduction est limité à :
𝜔𝜔𝑀𝑀 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 4,32
𝜔𝜔𝐶𝐶 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
Le rapport de réduction optimum vaut :

𝐽𝐽𝐿𝐿
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = 9,29
𝐽𝐽𝑀𝑀

Le rapport de réduction optimum ne convient pas pour ce moteur, car il devrait tourner à une vitesse trop
élevée. De ce fait, nous choisissons un système de pignons dont le rapport est légèrement inférieur à 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ,
restant ainsi dans la limite :
𝑍𝑍𝐿𝐿 56
𝑖𝑖 = = = 4,31 < 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑍𝑍𝑀𝑀 13

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 Réponse – c

𝜔𝜔𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑖𝑖 ∙ 𝜔𝜔𝐶𝐶 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 281,7 rad/s


𝜔𝜔𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝛼𝛼𝑀𝑀 = = 1′831 rad/𝑠𝑠 2
0,5 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
𝐽𝐽𝑐𝑐ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + = 0,01244 kgm2
𝑖𝑖 2
𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 = 22,77 Nm

𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � = 18,6 Nm
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

La marge de couple vaut donc :


𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
marge = 1 − = 1 − 88,5% = 11,5%
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛

 Réponse – d

En utilisant les valeurs comparatives pour un déplacement normalisé de 1 mètre en 1 seconde, nous
obtenons :
1,88
𝜔𝜔𝐶𝐶 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝜔𝜔𝐶𝐶 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ = 61,5 rad/s
2
𝜔𝜔𝑀𝑀 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑖𝑖max 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = = 4,60
𝜔𝜔𝐶𝐶 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
Nous choisissons :
𝑍𝑍𝐿𝐿 59
𝑖𝑖𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = = = 4,54 < 𝑖𝑖max 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑍𝑍𝑀𝑀 13

 Réponse – e

Pour calculer les valeurs limites avec un profil polynomial 3-4-5, le plus simple consiste à recalculer les
valeurs limites pour un profil à accélération constante, mais en tenant compte du nouveau rapport de
réduction. Ensuite, il suffira d’utiliser les valeurs comparatives pour un déplacement normalisé de 1 mètre en
1 seconde.
Nous obtenons successivement :
𝜔𝜔𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝑖𝑖𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∙ 𝜔𝜔𝐶𝐶 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 279,0 rad/s
𝜔𝜔𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝛼𝛼𝑀𝑀 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = = 1′813 rad/𝑠𝑠 2
0,5 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝
5,78
𝛼𝛼𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝛼𝛼𝑀𝑀 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 ∙ = 2′620 rad/𝑠𝑠 2
04
4,14
𝛼𝛼𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝) = 𝛼𝛼𝑀𝑀 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 ∙ = 1′877 rad/𝑠𝑠 2
04

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Il s’agit de la valeur r.m.s. de l’accélération calculée sur la durée du déplacement.


𝐽𝐽𝑐𝑐ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + = 0,0114 kgm2
𝑖𝑖𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 2
𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 29,9 Nm
𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝) = 𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∙ 𝛼𝛼𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝) = 21,4 Nm
La valeur r.m.s. du couple calculée sur le cycle s’obtient par :

𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝) 2 ∙ 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑝𝑝𝑝𝑝


𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐) = � = 17,5 Nm
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

La marge de couple vaut donc :


𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐)
marge = 1 − = 16,6%
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
Il est intéressant de constater que le profil polynomial 3-4-5 permet de moins solliciter thermiquement le
moteur. C’est dû au fait que, la vitesse peak nécessaire au niveau du cylindre étant un peu plus faible, il a été
possible de choisir un rapport de réduction plus proche du rapport optimum, tout en restant dans la limite de
vitesse du moteur.
Le couple max. nécessaire reste dans les limites de fonctionnement du moteur (29,9 Nm nécessaire, 60 Nm
possible pour le moteur).
Il conviendra par contre de vérifier que le servo amplificateur est capable de fournir le courant de pointe
correspondant.

9.5 Poinçonneuse à 2 axes

Une poinçonneuse permet la découpe de motifs divers dans une tôle. La découpe est réalisée par une presse,
équipée de poinçons et de contre-outils spécifiques pour chaque motif possible (ronds, carrés, fentes, etc.).
La tôle est entraînée selon 2 axes orthogonaux X et Y dans un plan horizontal, de manière à ce qu’elle soit
positionnée à l’endroit correct pour chaque découpe.
La poinçonneuse est caractérisée comme suit :
• cadence en grignotage : 420 coups/minute
• course de la presse : 12 mm
• épaisseur max de la tôle : 5 mm (+ 1mm de marge)
• pas de grignotage souhaité : 10 mm
La motorisation de chacun des axes X et Y est la suivante :
• réducteur : vis à bille, au pas de 24 mm (1 seul filet)
• inertie de la vis et de la charge, rapportée au moteur : 6,4 · 10-3 kgm2
• couple nominal du moteur : 14,3 Nm
• inertie du moteur : 3,2 · 10-3 kgm2
• vitesse max. du moteur : 2'000 tr/min

Questions :

a) Calculer l’angle d’ouverture de la presse et la durée max. des déplacements de la tôle.

b) Représenter l’allure de la vitesse au cours du temps.


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c) Calculer le couple r.m.s. La marge est-elle suffisante ?

d) Quel pourrait être le pas de grignotage pour un déplacement X-Y à 45° ?

e) Quelle devrait-être l’épaisseur de la tôle pour un pas (selon axe X) de 20 mm ?

 Réponse

{Sera introduite dans une prochaine édition.}

9.6 Découpeuse Laser à 2 axes

La table X-Y de l’exercice précédent est utilisée pour positionner une tôle sous un faisceau de découpe au
Laser. La différence essentielle est que la tôle doit bouger en permanence lors de la découpe (contrairement à
la poinçonneuse, pour laquelle la découpe n’est possible qu’à l’arrêt de la tôle).
On souhaite faire une découpe d’un rectangle de longueur 150 mm (selon X) et de largeur 10 mm (selon Y),
les extrémités du rectangle étant arrondie (rayon 5 mm). Remarque : La longueur est mesurée entre les
centres des arrondis d’extrémités.
Ce genre de machine est soumis à deux contraintes importantes :
• La vitesse de coupe dans les arrondis doit être telle que les limites d’accélération ne soient pas dépas-
sées. On suppose que le moteur est limité à 1,5 fois son couple nominal.
• La tôle ne doit en aucun cas être arrêtée aux raccordements entre segments de droites et arcs de cercles,
faute de quoi le Laser produirait un trou beaucoup trop grand à ces endroits.

a) Représenter et calculer l’allure de la vitesse au cours du temps pour les 2 axes X et Y, en particulier
dans les arrondis.

b) Calculer les distances de ralentissement et d’accélération.

c) Calculer la durée de l’usinage pour une découpe. Hypothèse : On néglige le temps nécessaire pour
l’amorce et la fin de la découpe au Laser.

 Réponse – a

Connaissant la vitesse max. que peut fournir le moteur, ainsi que les caractéristiques de la vis à bille, nous
pouvons calculer la vitesse linéaire max. des axes X et Y :
𝑝𝑝 𝜋𝜋 𝑝𝑝
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ = �𝑁𝑁𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ � ∙ = 0,800 m/s
2𝜋𝜋 30 2𝜋𝜋
Théoriquement, lorsque la tôle se déplace selon un angle de 45º, la vitesse curviligne pourrait être √2 fois
plus élevée. Cette possibilité n’est généralement pas utilisée afin d’assurer l’homogénéité de la découpe,
dans toutes les directions. La vitesse max. calculée plus haut est donc également la vitesse curviligne max.
Lorsque la trajectoire est en forme de cercle, il se produit une force centrifuge proportionnelle à la vitesse,
qui doit être contrée par les moteurs d’axes. Dans le pire des cas, seul un moteur doit contrer toute cette force
centrifuge. Il est donc nécessaire de déterminer d’abord quelle accélération max. les entraînements peuvent
provoquer. En fonction de cette valeur, il sera alors possible de déterminer la vitesse curviligne max. dans le
cercle, en fonction de son rayon.

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Connaissant le couple max. que peut délivrer le moteur pendant les accélérations (1,5 fois le couple
nominal), ainsi que les caractéristiques de l’entraînement, nous pouvons calculer l’accélération max.
possible :
𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 = 1,5 ∙ 𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = 21,45 Nm
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝐽𝐽𝑐𝑐ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 � = 9,6 ∙ 10−3 kgm2
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝛼𝛼𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 2′ 234 rad/s 2
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡
𝑝𝑝
𝑎𝑎𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝛼𝛼𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ = 8,535 m/s2
2𝜋𝜋
Lorsque la trajectoire parcourt un cercle de rayon R à vitesse constante Vs, la vitesse selon l’un des axes
(l’axe X par exemple), vaut :
𝑣𝑣𝑋𝑋 (𝑡𝑡) = 𝑉𝑉𝑠𝑠 ∙ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐[𝜗𝜗(𝑡𝑡)]
En admettant qu’à l’instant 𝑡𝑡 = 0, l’angle 𝜗𝜗 est nul, nous avons :
𝑉𝑉𝑠𝑠
𝜗𝜗(𝑡𝑡) = ∙ 𝑡𝑡
𝑅𝑅
Nous en tirons donc :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑉𝑉𝑠𝑠
𝑎𝑎𝑋𝑋 (𝑡𝑡) = 𝑉𝑉𝑠𝑠 ∙ �−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠[𝜗𝜗(𝑡𝑡)] ∙ � = −𝑉𝑉𝑠𝑠 ∙ ∙ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠[𝜗𝜗(𝑡𝑡)]
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅
La valeur max. de cette accélération est donc donnée par :
𝑉𝑉𝑠𝑠 2
𝑎𝑎𝑋𝑋 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 =
𝑅𝑅
Pour un rayon de 5 mm, nous en déduisons donc :
𝑉𝑉𝑠𝑠 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = �𝑎𝑎𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∙ 𝑅𝑅 = 0,206 m/s
{La représentation de la vitesse au cours du temps sera ajoutée dans une prochaine édition.}

 Réponse – b

Après avoir terminé l’arc de cercle, et pour améliorer la productivité, la vitesse curviligne pourra augmenter
de la valeur ci-dessus à la valeur max., pour autant que le trajet rectiligne soit assez long. Avant d’aborder
l’arc de cercle suivant, la vitesse curviligne devra être progressivement réduit pour atteindre la valeur ci-
dessus. Ces accélérations et décélérations se faisant à 1,5 fois le couple nominal, nous pouvons en calculer
leur durée, ainsi que la distance parcourue pendant ces changements de vitesse.
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝑉𝑉𝑠𝑠 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑐𝑐 = = 69,5 ms
𝑎𝑎𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑉𝑉𝑠𝑠 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
∆𝑝𝑝𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = ∆𝑝𝑝𝑑𝑑é𝑐𝑐 = 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ = 35 mm
2

 Réponse – c

La distance rectiligne est supérieure au double de la distance d’accélération. L’entraînement se déplace donc
à vitesse max. pendant un instant pour parcourir la différence. Nous avons ainsi :
𝐷𝐷 − 2 ∙ ∆𝑝𝑝𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑡𝑡𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 100 ms
𝑉𝑉𝑠𝑠 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

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Par ailleurs, le temps nécessaire à parcourir chacun des 2 arcs (un demi-cercle) vaut :
𝜋𝜋 ∙ 𝑅𝑅
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 76 ms
𝑉𝑉𝑠𝑠 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
La durée totale pour l’usinage vaut donc :
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 2 ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 2 ∙ 𝑡𝑡𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 4 ∙ 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 630 ms
A cette durée, il faudrait ajouter le temps nécessaire pour amorcer l’arc et pour l’interrompre, ceci se faisant
lorsque la trajectoire est déviée dans la partie de la tôle qui ne sera pas utilisée (la « chute »).

9.7 Synchronisation d’un esclave sur un maître « réel »

Un axe d’une machine (esclave) doit tourner à une vitesse synchronisée sur un axe d’une autre machine
(maître). La position de l’axe maître est réalisée par un capteur incrémental caractérisé comme suit :
• Résolution : 16'000 points/tour
• Précision : ±5 min. arc
Le dispositif de mesure et de traitement de l’information du capteur introduit un retard constant de 5 ms. On
suppose que la régulation de l’axe esclave est idéale, et n’introduit aucune erreur supplémentaire.
Questions :

a) Représenter la vitesse du maître et celle de l’esclave au cours du temps, lorsque le maître accélère de
0 à 3'000 tr/min.

b) Faire de même pour variation de 1% de la vitesse de l’axe maître.

c) Quelle variation de vitesse (accélération) provoque un effet comparable à l’incertitude de mesure du


capteur ?

d) Que se passe-t-il lorsque l’axe maître tourne très lentement (par exemple, à 1 tr/min) ?

 Réponse

{Sera introduite dans une prochaine édition.}

9.8 Synchronisation d’un esclave sur un maître « virtuel »

On suppose que l’on peut modifier les 2 machines de l’exercice précédent, de manière à ce que les 2 axes
concernés soient entraînés par la même commande. De ce manière, les régulateurs de position des 2 axes
reçoivent la même consigne de position, calculée cycliquement à 1 kHz.

a) Que deviennent les écarts entre les 2 axes, dans les situations de l’exercice précédent ?

b) Que se passe-t-il si la position des axes n’est pas échantillonnée simultanément (par exemple, s’il y a
un écart constant de 300 µs) ?

c) Calculer la valeur max. de cet écart de synchronisation pour que l’erreur ne dépasse pas 0,1 degré
angulaire pour une vitesse de défilement de 1'000 tr/min.

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 Réponse

{Sera introduite dans une prochaine édition.}

9.9 Couteau volant

On considère une machine à découper des pages dans du papier introduit et imprimé en rouleau. Le papier
est ainsi entraîné à la vitesse constante de 100 m/min.
Le papier passe entre 2 rouleaux en acier, équipés de lames, tournant en sens opposés, pour y être découpé
un peu comme le feraient des ciseaux.
Ces 2 rouleaux sont entraînés par un servomoteur caractérisé comme suit :
• Couple nominal : 9,8 Nm
• Vitesse max. : 4'000 tr/min
• Inertie du moteur : 0,75·10-3 kgm2
• Entraînement : direct (pas de réducteur)
Les 2 cylindres sont caractérisés comme suit :
• Dimensions : longueur 520 mm, diamètre 46,9 mm
• Matirère : acier (ρ = 7,8 kg/dm3)
• Angle de coupe : 15 degrés

Questions :

a) Représenter et calculer la vitesse au cours du temps, pour un pas de coupe (longueur d’une page
après découpage) de 5 pouces.

b) Calculer l’inertie de la charge (attention : il y a 2 rouleaux !), en négligeant l’effet des pièces
d’accouplement au moteur.

c) Calculer la marge de couple du moteur. Montrer qu’elle est insuffisante.

d) Quelle vitesse de coupe peut-on atteindre pour un pas de coupe correspondant à A5 (14,85 cm), en
maintenant une marge de couple de 10% ?

e) Calculer le gain possible en introduisant un réducteur optimal entre le moteur et les rouleaux.

f) Voyez-vous d’autres manières d’augmenter la cadence de production ?

 Réponse – a

L’allure de la vitesse est similaire à la donnée de l’exercice 6.6 :

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Pendant la coupe, la vitesse des cylindres à leur circonférence correspond exactement à vitesse du papier (en
m/s). Nous avons donc :
100
𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
ωmin = ∙ 2𝜋𝜋 = ∙ 2 = 60 ∙ 2 = 71,1 rad/s
𝜋𝜋 ∙ ∅ ∅ 0,0469
Le temps de cycle correspond à la durée de défilement d’une longueur de papier égale au pas de coupe :
𝑝𝑝𝑑𝑑é𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 5 ∙ 0,0254
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = = = 89,1 ms
𝑣𝑣𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 100
60
La durée d’une découpe correspond à la rotation de cylindres de 15º, à la vitesse de coupe ωmin :
𝜋𝜋
𝜃𝜃𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 15 ∙ 180
𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = = = 3,68 ms
ωmin 71,07
La durée du rattrapage de vitesse vaut donc :
𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 − 𝑡𝑡𝑑𝑑é𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 72,5 ms
L’angle à rattraper vaut :
𝜋𝜋
𝜃𝜃 = (360 − 15) ∙ = 6,02 rad
30
La variation de vitesse pendant le rattrapage est donné par :
∆𝜔𝜔 ∙ 𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
θ=
2
Donc :
2∙θ
∆𝜔𝜔 = = 166,1 rad/s
𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
Nous en déduisons :
ωmax = ωmin + ∆𝜔𝜔 = 237,1 rad/s
Cette vitesse est inférieure à la vitesse max. que peut fournir le moteur.
Nous disposons ainsi de toutes les informations relatives au diagramme temps-vitesse demandé.

 Réponse – b

L’inertie de 2 cylindres homogènes est donnée par :


𝑚𝑚 ∙ 𝑅𝑅 2 𝜌𝜌 ∙ 𝐿𝐿 ∙ 𝜋𝜋 ∙ 𝑅𝑅 4
𝐽𝐽𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 2 ∙ =2∙ = 0,00123 kgm2
2 2

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 Réponse – c

L’accélération pendant la correction vaut :


∆𝜔𝜔
𝛼𝛼 = 𝑡𝑡 = 10′162 rad/𝑠𝑠 2
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
2
L’inertie totale vaut :
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝐽𝐽𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0,00198 kgm2
Nous obtenons ainsi le couple d’accélération :
𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ∙ 𝛼𝛼 = 9,05 Nm
Nous ne disposons d’aucune information relative aux frottements, mais dans ce type d’application, nous
pouvons les supposer comme négligeables. Nous pouvons ainsi calculer le couple r.m.s. :

𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 ∙ 𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � = 8,83 Nm
𝑡𝑡𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Le taux de charge thermique est donc de :


𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = = 90,1%
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
La marge de couple thermique vaut donc :
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 1 − 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 9,9%

 Réponse – d

En exécutant tous ces calculs avec, par exemple, une feuille MS Excel, en introduisant le pas de coupe, puis
en faisant une recherche « valeur cible », on obtient une vitesse de papier possible de 117 m/min pour
découper des feuilles A5 tout en maintenant une marge thermique de 10%.

 Réponse – e

Comme les frottements sont négligeables, le rapport de réduction optimum d’un réducteur se calcule par :

𝐽𝐽𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑖𝑖𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = � = 1,62
𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

Si l’on introduit ce réducteur optimum, et en admettant que celui-ci n’ait aucune influence significative
(inertie et frottement négligeables), l’inertie totale se trouve réduite à :
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ′ = 2 ∙ 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0,00150 kgm2
Le couple d’accélération, et donc le couple r.m.s. baissent dans la même proportion. Nous obtenons alors :
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ′
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ′ = 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ∙ = 6,70 Nm
𝐽𝐽𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡
La marge thermique passe alors :
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ′
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 1 − = 31,6%
𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛

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HEIG-VD Motorisation et Commande des Machines

En procédant avec le tableur MS Excel comme à la question « d », on constate que la vitesse du papier
pourrait être augmentée à 114 m/min, augmentant ainsi la productivité de 14%.

 Réponse – f

Pour réduire la cadence, on pourrait chercher à réduire l’inertie des couteaux rotatifs. Il faut cependant y
parvenir sans en modifier leur rigidité, afin d’éviter les risques de déformation. Une structure hétérogène
pourrait être intéressante (combinaison d’acier et d’aluminium par exemple, ou de fibre de carbone).
Une autre possibilité serait de chercher parmi les nombreux fournisseurs de servomoteurs s’il en existe dont
le couple nominal et l’inertie seraient plus favorables.

9.10 Mise en phase d’un axe esclave sur un maître

Une machine comporte 2 axes. L’un tourne en permanence à la vitesse de 120 tr/min, et entraîne un pignon
de 229 dents. L’autre, qui entraîne un pignon de 309 dents, est à l’arrêt au début du cycle de production, et
doit pouvoir être accéléré et mis en phase avec le 1er axe, de manière à pouvoir engrainer les 2 pignons.

a) Sachant que le couple d’accélération du 2ème moteur est de 5 Nm, et que la somme des inerties qu’il
entraîne est de 0,01 kgm2, calculer le temps minimum pour amener le 2ème axe de l’arrêt à la vitesse
synchrone (profil « à accélération constante »).

b) Quel est l’angle parcouru alors par ce 2ème axe ?

c) Quel est l’angle parcouru par l’axe maître pendant l’accélération de l’esclave ?

d) Que deviennent ces valeurs si l’axe esclave est accéléré selon un profil polynomial d’ordre 5 ?

e) Que deviennent ces valeurs si l’axe maître ne tourne qu’à 60 tr/min ?

f) Comment calculer la consigne de l’axe esclave si l’on souhaite que l’angle d’accélération de l’axe
esclave soit indépendant de la vitesse de l’axe maître ?

 Réponse

{Sera introduite dans une prochaine édition.}

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