Corrigé Ad2. O6 - Dimensionner en Effort L'actionneur D'un Mécanisme

Corrigé Ad2.
O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
DIMENSIONNER EN EFFORT
L’ACTIONNEUR D’UN MECANISME
CORRIGÉ
1. Barrière de parking ................................................ 1
2. Tête de coupe de tissus ........................................... 8
3. Portes automatiques .............................................11
4. Marche motorisée .................................................14
5. Bras manipulateur à muscles artificiels .......................22
6. Axe de machine-outil à commande numérique ..............24
7. Tapis de course....................................................28
8. Grue de chantier ..................................................31
1. Barrière de parking
1. Déterminer l'expression du couple moteur CA en phase d’ouverture ou de fermeture de la barrière.
Graphe d’analyse :
On est dans le cas d’un mécanisme en chaîne ouverte.
Méthode ! On isole l’extrémité de la chaîne en conservant la motorisation à dimensionner comme

action extérieure. Cela revient à choisir une frontière d’isolement qui coupe la liaison
en parallèle de l’actionneur à dimensionner mais aucune autre liaison.
On isole 1. Inventaire des actions mécaniques extérieures :

 R0→1 
 0 −M A g z
0→1 =  avec MP ,0→1  x = 0 m
0 ⎯⎯→
=  pes →1 = 
P  P(G1,z ) 
1
P(O,x ) MP ,0→1 CA x  0
Sciences industrielles de l’ingénieur Page 1 sur 34 15/01/2021

Corrigé Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
L’actionneur à dimensionner est installé en parallèle d’une liaison pivot. En appliquant

le théorème du moment dynamique, en un point de l’axe de la liaison pivot et en
Méthode ! projection sur la direction de l’axe de la liaison pivot, on doit pouvoir obtenir une
équation dans laquelle n’apparaissent pas les actions mécaniques inconnues transmises
par la liaison pivot.
Théorème du moment dynamique appliqué à 1, au point O et en projection sur x : O,1/0  x = MO,1→1  x
Or on a : MO,1→1  x = MO,0→1  x + MO,0 ⎯⎯

m
→ 1  x + MO,pes →1  x
Avec :
MO,0→1  x = 0
MO,0 ⎯⎯
m
→1  x = CA
( )
MO, pes →1  x = OG1  Rpes →1  x = ( L y1  −M A g z )  x = −L M A g cos 
Ce qui conduit à : MO,1→1  x = CA − L M A g cos 

La matrice d’inertie est connue en G et le point O est fixe dans 0.
La démarche (voir organigramme du cours O5) pour déterminer O,1/0 est donc :
Méthode ! champ des moments
relation
simplifiée
G,1/0 = IG (1)  1/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯→
 = + OG  R
O,1/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
 d 
⎯
→ O,1/0
O ,1/0
O ,1/0 G ,1/0 c 1/0
O ,1/0 =  
 dt 0
Lorsque l’on s’intéresse à une seule composante du moment dynamique, il faut privilégier
la dérivation par partie.
Lorsque l’on projette la résultante ou le moment dynamique sur un vecteur unitaire k

fixe dans le repère Galiléen R , elle est souvent indispensable. En effet :
Astuce !  dU   dU  k   dk 
  k =   −U  
 dt  R  dt   dt  R
0
 d A,S / R 
Attention toutefois :  A,S / R  k =    k ssi A fixe dans R ou CDG de S
 dt 
d    d x  dx 
Par ailleurs, on a : O,1/0  x =  O,1/0   x =  O,1/0  −  O,1/0   
 dt 0  dt   dt 0
0
( ) (
Avec : O ,1/0  x = G ,1/0 + OG  Rc 1/0  x = G ,1/0  x + OG  Rc 1/0  x )

 MAL2 
 0 0 
 3
( ) MAL2 
Or : G ,1/0  x = IG (1)  1/0  x =  car : IG (1) =  0 0 0 
3  
 0 MAL2 
0
 3 ( x1,y1,z1)
( ) ( ) (
Et : OG  Rc 1/0  x = OG  MAVG,1/0  x = L y1  MAL z1  x = MAL2 ) car VG,1/0 = L z1
4 M A L2
Soit : O,1/0  x = 
3
4 M A L2
Le théorème du moment dynamique nous permet donc d’écrire :  = CA − L M A g cos 
3
 4 L2   4 L2 
Ce qui conduit à : CA = M A   + L g cos    CA = 2 M   + L g cos  
 3   3 
   
2. Déterminer, à l’aide du théorème de l’énergie cinétique, l'expression du couple moteur CB .
Le théorème de l’énergie cinétique, appelé aussi théorème de l’énergie puissance,

permet de s’affranchir du choix de l’isolement en imposant une règle unique :
Méthode ! l’isolement de l’ensemble des solides en mouvement.
C’est pour cette raison que le TEC n’est réellement bien adapté que pour les
mécanismes ayant un seul degré de mobilité.
Appliquons le théorème de l’énergie à E = 1 + 2 + 3 dans son mouvement par rapport à 0 :

d Ec E /0
= P E →E /0 + P inter-effort
dt
Méthode ! Pour calculer l’énergie cinétique d’un ensemble de solide : calculer l’énergie cinétique
de chacun des solides séparément puis les sommer.

• Energie cinétique de E dans son mouvement par rapport à 0 :
On a : Ec E /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 + Ec 3/0
Pour les mouvements particuliers, les expressions des énergies cinétiques peuvent être
données sans calcul.
Rotation autour d’un axe fixe du repère Translation par rapport au repère
galiléen + moment d’inertie donné par Galiléen :
rapport à cet axe : 1
Ec S/R = M VPS/R 2
1 2
Ec S/R = Iaxe fixe (S) S/R 2
Astuce ! 2
Iaxe fixe (S) peut être déterminé

relativement simplement, à l’aide du
théorème de Huygens, à partir de la
matrice d’inertie connue en G.
1
Or on a : Ec 1/0 = I(O,x ) (1) 2
2
 MB L2 
 0 0 
L
2
M L2 L2 MB L2  12 
Avec I(O,x )(1) = I(G1,x )(1) + MB   = B + MB = car : IG1 (1) =  0 0 0 
2 12 4 3  
 0 MB L2 
0
 12 ( x1,y1,z1)
MB L2 2
Soit : Ec 1/0 = 
6
1 1
Ec 2/0 = MB VA2/0 2 = MB L2  2
2 2
car VA2/0 = VA2/1 + VA1/0 = L z1
0
et : Ec 3/0 négligeable
2 L2 2
On a donc : Ec E /0 = MB 
3

• Puissance des actions mécaniques extérieures.
On a : P E →E /0 = P 0 ⎯⎯→
m
1/0
+ P 0→1/0 + P 0→3/0 + P pes→1/0 + P pes→2/0 + P pes→3/0
La puissance mécanique développée par un moteur peut être donnée sans calcul :
Astuce ! Pm = Cm  m
Avec :
P 0 ⎯⎯→
m
1/0
= CB 
P 0→1/0= 0 (Liaison parfaite et 0 fixe dans 0)
P 0→3/0 = 0 (Liaison parfaite et 0 fixe dans 0)
L L
P Rpes →1  VG11/0 = −MB g z   z1 = −MB g cos  
pes →1/0 =
2 2
L L
car VG11/0 = VO11/0 + G1O  1/0 = − y1   x =  z1
2 2
0
P pes →2/0 = Rpes →2  VG2/0 == −MB g z  L  z1 = −MB g L cos  

car VG2 2/0 = VA2/0 (translation à trajectoire circulaire) et VA2/0 = VA2/1 + VA1/0 = L z1
0
P pes→3/0 = 0 (masse de 3 négligeable)

3L
Soit : P E →E /0 = CB  − MB g cos  
2
• Puissance des inter-efforts.
En supposant toutes les liaisons parfaites, on a : P inter-effort = 0
4 L2 3L  4 L2 3L 
L’application du TEC permet alors d’écrire : MB  = CB − MB g cos   CB = M   +g cos  
3 2  3 2 
3. Dans chacune des expressions du couple moteur, identifier le terme caractérisant le complément de
puissance à apporter par l’actionneur pour mettre en mouvement les masses et les inerties des solides
du système.
8 ML2 4 ML2 3MgL

Il s’agit du terme lié à l’accélération : CA =  + 2LMg cos  et CB =  + cos 
3 3 2

4. Comparer, sous la forme d’un tableau, les valeurs minimales et maximales de chacun des couples
moteurs lors des différentes phases de ce mouvement d’ouverture. On prendra : L = 1,3m et
M = 2,4 kg .
Loi de vitesse en trapèze :
(t)
Phase I Phase II Phase III
max
t(s)
0,2 1,8 2
Astuce ! Pendant une phase ou tout le cycle, la distance angulaire parcouru est égale à l’aire
sous la courbe de vitesse.
L’aire totale sous le trapèze de vitesse correspond au déplacement angulaire total parcouru pendant le
  
cycle d’ouverture, c’est-à-dire radians. On a donc : max ( 0,2 + 1,6 ) =  max = rad  s-1
2 2 2  1,8
0  t  0,2 s 0,2 s  t  1,8 s 1,8 s  t  2 s

max  0,2 max  0,2    0,2    max  0,2  
0   rad rad     − max  rad  −  rad    rad
2 2 2 2  2 2  2
max max
=  =0  =−
0,2 0,2
108,4 N  m  CA  108,2 N  m 61 N  m  CA  5,3 N  m −41,9 N  m  CA  −47,2 N  m
76,8 N  m  CB  76,6 N  m 49,2 N  m  CB  4,3 N  m −23,1 N  m  CB  −27,4 N  m
5. Faire un bilan de la dépense énergétique pour chacune des deux barrières qui ne possèdent pas de
dispositif de récupération d’énergie. On prendra un couple moyen constant pour la phase
d’accélération. Conclure.
Lorsque la puissance du moteur est < 0 , c’est qu’il dissipe de l’énergie plutôt que d’en
consommer.
Cette énergie est dissipée sous forme de chaleur à moins qu’un dispositif de
Important ! récupération d’énergie soit prévu comme dans le cas d’un véhicule électrique en phase
de freinage par exemple.
On retiendra donc qu’il y a de l’énergie consommée uniquement lorsque la puissance

de l’actionneur est > 0.
tj t i +1
On a Pm = Cm m = CA ou B  , soit pour chaque phase : E A ou B = Pm (t ) dt = 

ti
 C (t )
ti
A ou B  (t ) dt

Pour la phase de
Phase d’accélération, Phase à vitesse constante
décélération
Le couple est supposé La vitesse angulaire est constante et La puissance est négative car
constant et l’intégrale de l’expression de la position angulaire est : CA ou B  0 &   0 .
la vitesse angulaire   0,2
t i +1  (t ) = max  (t − 0,2) + max = max t − max  0,1 Le moteur ne consomme pas
2 d’énergie, il en dissipe. Cette
 ti
 (t ) dt correspond à la
énergie n’est pas récupérée
car il n’y pas de dispositif
distance parcourue pen-
prévu pour cela.
dant la phase ti  t  ti +1
On a donc :
0  t  0,2 s 0,2 s  t  1,8 s 1,8 s  t  2 s
CA = cte  108,3 N  m
et  = cte = 0 Pm = Cm m = CA ou B   0
CB = cte  76,7 N  m
0,2 0,2 1,8
EA =  CA  dt = CA   dt E A = max C A dt EA  0
0 0 0,2 Pas d’énergie consommée
E A  9,4 J E A  55,6 J (détails des calculs ci-après)
0,2 0,2 1,8
EB = 
0
CB  dt = CB   dt
0
EB = max C
0,2
B  dt
EB  0
Pas d’énergie consommée
EB  6,7 J EB  41,7 J (détails des calculs ci-après)
1,8 1,8
E A = max C
0,2
A dt = 2 M L g max  cos (t ) dt
0,2
1,8
 cos ( ) ( )
1,8
= 2 M L g max max t − max  0,1 dt = 2 M L g sin max t − max  0,1 
0,2
0,2
1,8 1,8
3L
EB = max 
0,2
CB dt = M g
2 0,2

max cos  (t ) dt
1,8
3L
( 3L 
) ( )
1,8
=Mg
2 0,2

max cos max t − max  0,1 dt = M g
2  sin max t − max  0,1 
0,2
Le bilan de la dépense énergétique sur un cycle d’ouverture de la barrière est donc le suivant :
• Barrière de type A : E = 9,4 + 55,6 = 65 J
• Barrière de type B : E = 6,7 + 41,7 = 48,4 J soit une consommation d’énergie réduite de 25%

2. Tête de coupe de tissus
1. À l’aide d’une fermeture géométrique, déterminer la relation entre le paramètre  (t ) , l’angle 32 (t )
et les données géométriques du système.
Par fermeture géométrique , on a : AB + BC + CA = 0
Soit : L3 z3 + L4 z4 − z2 = 0 .
En projection sur x2 : L3 sin32 − L4 sin54 = 0  L4 sin54 = L3 sin32

En projection sur z2 : L3cos32 + L4 cos54 −  = 0  L4 cos54 =  − L3cos32
Pour éliminer un paramètre angulaire  d’une loi entrée-sortie en position :

Astuce ! (R cos )2 + (R sin )2 = R2
On a donc :  L4 2 = (  − L3cos32 ) + ( L3 sin32 )

2 2
Ne pas oublier que :  2 = f ()    = f () si f ()  0 (à justifier !)

Important !
Pour trouver le signe  , utiliser une position particulière du mécanisme si besoin.
Ou encore :  (  − L3cos32 ) = L42 − ( L3 sin32 )   (  − L3cos32 ) = L42 − ( L3 sin32 ) (avec L3  L4 )

2 2 2
Ce qui conduit à :  = L3cos32 + L4 2 − ( L3 sin32 )

2
(sur le schéma on a : 32 = 0  = L3 + L4 )
2
L 
2. Calculer le rapport  3  , proposer alors un modèle simplifié pour  (t ) .
 L4 
2
L 
La loi entrée-sortie trouvée précédemment peut s’écrire :  = L3cos32 + L4 1 −  3 sin32 
 L4 
2
 L   12.5 
2
Or, numériquement le rapport  3  =    1

 L4   80 
La loi entrée-sortie peut donc s’écrire : (t )  L3cos32 + L4
3. En déduire que la loi entrée-sortie en vitesse simplifiée s’écrit  (t ) = −L3 32 sin 32 (t ) .
Par dérivation temporelle, on a directement :  ( t ) = −32L3 sin32 (t )   ( t ) = −32L3 sin32 (t )

4. Après avoir justifié que le repère associé à la tête 2 peut être supposé galiléen, déterminer
l’expression littérale du couple moteur Cm (t ) en régime permanent.
Important ! Un repère en mouvement de translation à trajectoire rectiligne à vitesse constante par

rapport à un repère Galiléen peut être considéré comme Galiléen.
La tête 2 est en translation uniforme (vitesse constante) à trajectoire rectiligne par rapport à la table 0 à
laquelle est associé un repère supposé Galiléen, le repère lié à 2 est aussi un galiléen.
Pour déterminer l’expression du couple moteur C m ( t ) , on peut donc appliquer le TEC à l’ensemble E=3+4+5
par rapport à 2.
• L’application du TEC à l’ensemble E=3+4+5 par rapport à 0 ferait apparaître les

actions mécaniques inconnues de la liaison entre 0 et 2. En effet, P2→3/0  0 car 2
n’est pas fixe dans 0.
Remarques
• L’application du TEC à l’ensemble des solides en mouvement 2+3+4+5 par rapport
à 0 ferait apparaître l’effort de l’actionneur mettant en mouvement le bras 1 par
rapport à la table 0, or nous n’avons aucune information là-dessus.
Graphe d’analyse : *
Appliquons le théorème de l’énergie à E = 3 + 4 + 5 dans son mouvement par rapport à 2 :

d Ec E /2
dt

Lorsque l’on travaille sur un mécanisme en chaîne fermée dans lequel l’actionneur est
à vitesse constante, on peut se passer de calculer l’énergie cinétique des solides en
mouvement à condition que tous les transmetteurs du mécanisme aient un
comportement linéaire (engrenages, vis-écrou,…).
Remarque !
Dans ce cas, le transmetteur bielle manivelle utilisé possède un comportement
cinématique non linéaire (voir questions précédentes). L’énergie cinétique de
l’ensemble isolé n’est donc pas constante au cours du temps malgré la vitesse constante
de l’actionneur, il faut donc la calculer !
• Energie cinétique de E dans son mouvement par rapport à 0 :
On a : Ec E /2 = Ec 3/2 + Ec 4/2 + Ec 5/2
Rotation autour d’un axe fixe du repère Translation par rapport au repère
Astuce ! galiléen + moment d’inertie donné par Galiléen :
rapport à cet axe : 1
Ec S/R = M VPS/R 2
1 2
2
Avec :
1
Ec 3/2 = 2
J3ω32 ( mouvement de rotation autour d’un axe fixe dans 2)
2
Ec 4/2 =0 (Masse et inertie du solide 4 négligées)
1
Ec 5/2 = M5 λ2 (mouvement de translation par rapport à 2)
2
1 1
Soit : Ec E / 0 = J3ω322 + M5 λ2 avec  ( t ) = −32L3sin32
2 2
1
D’où : Ec E /0 = (J3 + M5 ( L3sin32 ) )ω32
2 2
2
On a : P E →E /0 = P 2→3/2 + P 2→5/2 + P 2 ⎯⎯→

m
3/2
+ P pes→E /2 + P matelas→5/2
Avec :
P 2→3/2 = P 2→5/2 = 0 (liaisons parfaites et 2 fixe dans 2)
P 2 ⎯⎯→
m
3/2
= Cm32
P pes →E /2 = 0 (action de la pesanteur négligée)
F y + F z  0
P matelas →5 /2 =  a 0 c 0   =  ( t ) Fc = −32L3sin32Fc avec  ( t ) = −32L3sin32
C 0 
C
 ( t ) z0

L’application du TEC permet alors d’écrire, en régime permanent ( ω32 = 0 ) :
M532
2
(
L3cos32L3sin32 = Cm − Fc L3sin32  Cm = M532
2
)
L3 cos32 + Fc L3 sin32
5. Indiquer, sans mener les calculs, les isolements à réaliser ainsi que le théorèmes ou principes
fondamentaux à utiliser afin de déterminer les expressions des actions mécaniques à fournir par les
actionneurs associés aux mouvements :
- du bras 1 par rapport à la table 0 ;
- de la tête 2 par rapport au bras 1.
Motorisation pour le mouvement :

Isolement Equation du PFD
du bras 1 par rapport à la table 0 1+2+3+4+5+6 TRD en projection sur y 0
de la tête 2 par rapport au bras 1 2+3+4+5+6 TRD en projection sur x 0
Dans un mécanisme en chaîne complexe (chaîne(s) fermée(s) + chaîne(s) ouverte(s)),

Remarque ! on peut être amené à combiner TEC et PFD pour pouvoir déterminer toutes les équations
différentielles du mouvement.
3. Portes automatiques
1. Déterminer la relation entre 42 et 52 .
Les deux poulies 4 et 5 sont de même rayon R , on a donc : 42 = 52
2. Donner :
- la relation entre 42 et u21 la vitesse de déplacement du vantail 2 par rapport au bâti 1 ;
- la relation entre u21 et u31 la vitesse de déplacement du vantail 3 par rapport au bâti 1.
Ce mécanisme est assez inhabituel. En effet, il intègre une courroie, solide déformable,
qui est lié d’une part au bâti 1 et d’autre part au vantail 3.
Pour faciliter l’étude, on peut supposer les deux brins de la

Astuce ! courroie 6a et 6b tendus et inextensibles et imaginer ainsi les
remplacer par deux crémaillères distinctes engrenant avec les
roues dentée 4 et 5 :
- une crémaillère 6b lié au bâti 1 ;
- une crémaillère 6a liée au vantail 3.
• relation entre 42 et u21 :

u6 b/2 = −42 R
Or u6 b/2 = u12  u21 = 42 R

• relation entre u21 et u31 :
u6a/2 = 52 R = 42 R
Or u6a/2 = u32  u31 − u21 = 42 R
On a donc : u31 = 2 u21
Remarque ! En position ouverte, les deux vantaux se trouvent superposés. Lors de la fermeture, le
vantail 3 avance par rapport au bâti 1 deux fois plus que le vantail 2.
3. Déterminer l’expression de l’énergie cinétique de l’ensemble  = 2,3,4,5 dans son mouvement par
rapport au bâti 1.
Calculons l’énergie cinétique de  dans son mouvement par rapport à 1.
On a : Ec /1 = Ec 2/1 + Ec 3/1 + Ec 4/1 + Ec 5/1 + Ec courroie/1 + Ec rotor /1
L’inertie équivalente permet d’exprimer l’énergie cinétique d’un ensemble de solides,

Important ! dont les paramètres de mouvement sont liés, en fonction du seul paramètre de
mouvement de l’axe de rotation sur lequel est ramenée cette inertie équivalente.
Or on a :
1
Ec 4/1 + Ec 5/1 + Ec courroie /1 + Ec rotor /1 = J 422 avec J , inertie équivalente, ramenée sur l’axe du moteur
2
Astuce !
1
Translation par rapport au repère Galiléen : Ec S/R = M VS/R 2
2
1 1
Et : Ec 2/1 = M u212 = M R 2 422
2 2
1 1
Ainsi que : Ec 3/1 = M u312 = M 4 R 2 422
2 2
On a donc : Ec  /1 =
1
2
(
5 M R 2 + J 422)

4. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à  dans son mouvement par rapport au bâti 1. En
déduire la loi entrée-sortie en effort recherchée.
Ce mécanisme est assez inhabituel. En effet, il intègre une courroie, solide déformable,
qui est lié d’une part au bâti 1 et d’autre part au vantail 3.
Pour faciliter l’étude, on peut supposer les deux brins de la

Astuce ! courroie 6a et 6b tendus et inextensibles et imaginer ainsi les
remplacer par deux crémaillères distinctes engrenant avec les
roues dentée 4 et 5 :
- une crémaillère 6b lié au bâti 1 ;
- une crémaillère 6a liée au vantail 3.
Appliquons le théorème de l’énergie cinétique à  dans son mouvement par rapport au bâti 1. On a :
d Ec  /1
= P → /1 + P inter-effort
dt
On a : P →/1= P 1→2/1+ P 1→5/1+ P 6b→4/1+ P 6b→5/1+ P pes→/1
Il ne faut mélanger les deux cas suivants :

Important ! • puissance nulle en raison d’une liaison parfaite ;
• puissance nulle en raison du roulement sans glissement.
Avec : P 1→2/1= P 1→5/1= 0 (liaisons glissières parfaites et 1 fixe dans 1)
Avec : P 6b→4/1= P 6b→5/1= 0 (roulement sans glissement)
Plutôt que de réaliser un calcul qui conduit à un résultat nul, il ne faut pas hésiter à
utiliser la justification suivante :
Astuce !
VGS/R est ⊥ à g ou  solide Si , VGi Si /R est ⊥ à g
Et : P pes→/1= 0 car Si   , VGi Si /1 ⊥ g

Soit : P → /1= 0
Important ! Lorsqu’un actionneur (vérin, moteur) fait partie des constituants en mouvements. La
puissance qu’il développe est une puissance intérieure.

En supposant toutes les liaisons parfaites et en tenant compte du non glissement entre 6a et les poulies, on
a : P inter-effort = Cm 42
(
Le théorème de l’énergie cinétique nous permet donc d’écrire que : Cm = 5 M R 2 + J 42 )
5. Interpréter les différents termes de l’expression trouvée.
L’inertie équivalente permet d’exprimer l’énergie cinétique d’un ensemble de solides,

Important ! dont les paramètres de mouvement sont liés, en fonction du seul paramètre de
mouvement de l’axe de rotation sur lequel est ramenée cette inertie équivalente.
(5 M R 2
+J ) représente l’inertie équivalente, ramenée sur l’arbre moteur, de l’ensemble des solides en
mouvement. On remarque que le vantail 3 à une influence, sur la valeur de cette inertie équivalente, quatre
fois plus importante que le vantail 2.
Puisque l’on a négligé les frottements en considérant toutes les liaisons parfaites et puisque les solides se
déplacent dans un plan perpendiculaire à l’action de la pesanteur, on remarque que le moteur sert
uniquement à mettre en mouvement les vantaux ou à les freiner mais qu’il n’intervient pas lors d’un
déplacement à vitesse constante.
4. Marche motorisée
1. Justifier, que dans cette étude, l’utilisation du théorème de l’énergie-puissance est particulièrement
adaptée.
On est dans le cas d’un mécanisme en chaîne fermée à une seule mobilité utile. Le théorème de l’énergie-
puissance est particulièrement adaptée pour trouver une équation liant les actions mécaniques connues
(couple moteur, action de la pesanteur), les caractéristiques inertielles des pièces, les paramètres de
mouvement et leurs dérivées successives.
Important ! Quand l’utilisation du TEC est adaptée elle est plus rapide et plus efficace que le PFD.
2. Proposer, sans la mettre en œuvre, la démarche utilisant le principe fondamental de la dynamique qui
permettrait de répondre à la problématique posée. On prendra soin d’indiquer la succession
d’isolements et d’équations du PFD utilisées. Il pourra être utile d’exprimer les torseurs d’actions
mécaniques de liaison inconnue dans la base ( x1, y1, z1 ) .
Comme souvent pour les mécanismes en chaîne fermée, un isolement unique ne peut
conduire directement à une équation du PFD dans laquelle apparaissent uniquement des
Méthode ! actions mécaniques connues ou recherchées, sans faire apparaître les actions
mécaniques inconnues de liaisons.
C’est pour cela que le TEC est plus adapté dans ces cas-là.

En dynamique, pas question d’utiliser les résultats concernant les solides à l’équilibre
Important ! soumis à 2 actions mécaniques modélisables par des torseurs glisseurs !
(A l’exception des solides pour lesquels la masse est négligée)
Que ce soit pour appliquer le PFD ou le PFS, il est souvent intéressant d’exprimer les
Astuce ! torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons pivots situées aux deux
extrémités d’une bielle, dans la base liée à la bielle.
 X13 x1 + Y13 y1 + Z13 z1  X 23 x1 + Y23 y1 + Z23 z1

Posons : 1→3 =  et 2 →3 = 
P( B1, x0 ) 
M13 y1 + N13 z1 P( B2 , x0 ) 
M23 y1 + N23 z1
- En appliquant le théorème du moment dynamique à 1, au point A1 et en projection sur x 0 , on obtient

une équation dans laquelle apparaissent les actions mécaniques : Cm et Z31
- En appliquant le théorème du moment dynamique à 2, au point A2 et en projection sur x 0 , on obtient
l’expression de l’action mécanique : Z32
- En appliquant le théorème de la résultante dynamique à 3 en projection sur z1 , on obtient une
équation dans laquelle apparaissent les actions mécaniques : M  g, Z23 et Z13 .
Ce système de trois équations à trois inconnues ( Cm , Z32 et Z31 ) doit nous permettre de trouver l’expression
du couple moteur Cm .

Pour information, voici la réponse à la problématique posée en utilisant cette démarche :
• On isole 1.
Inventaire des actions mécaniques extérieures à 1 : AM de pes → 1 (négligée) , AM de 0 → 1,
moteur
AM de 0 ⎯⎯⎯⎯→ 1 et AM de 3 → 1. Ces actions mécaniques sont modélisables par :
 X 31  x1 + Y31  y1 + Z31  z1 
 R0→1 
 0
3→1 =  0→1 =  avec MP ,0→1  x0 = 0 = 
M31  y1 + N31  z1
m
0 ⎯⎯→
Cm  x0
P 
1
P( B1,x0 )  
P( A1,x0 ) 
M P ,0 →1
Théorème du moment dynamique appliqué à 1, au point A1 et en projection sur x0 :

 A1,1/0  x0 = M A ,1→1  x0
1
Or on a : M A ,1→1  x0 = M A1,0→1  x0 + M A ,0 ⎯⎯
m
→ 1  x0 + M A1,3→1  x0
1 1
Avec :
M A1,0→1  x0 = 0
M A ,0 ⎯⎯
1
m
→ 1  x0 = Cm
( )
M A1,3→1  x0 = MB1,3→1  x0 + A1B1  R3→1  x0 = ( a  y1  (   + Z31  z1) )  x0 = a  Z31
0
Ce qui conduit à : M A ,1→1  x0 = Cm + a  Z31

1
 d  A1,1/0   d  A1,1/0  x0 
De plus, A1 1 est fixe dans 0, on a donc :  A1,1/0  x0 =    x0 =  
 dt 0  dt 0
( )
Avec :  A1,1/0  x0 = I A1 (1)  1/0  x0 = A  
Soit :  A1,1/0  x0 = A  
Le théorème du moment dynamique nous permet donc d’écrire : A   = Cm + a  Z31 (1)
• On isole 2.
Inventaire des actions mécaniques extérieures à 2 : AM de pes → 2 (négligée) , AM de 0 → 2 , et
AM de 3 → 2 . Ces actions mécaniques sont modélisables par :
 X 32  x1 + Y32  y1 + Z32  z1 
 R0→2
3→ 2 =  0 →2 =  avec MP ,0→2  x0 = 0
P( B2 ,x0 ) 
M32  y1 + N32  z1 M
P( A2 , x0 )  P ,0 → 2
Théorème du moment dynamique appliqué à 2, au point A2 et en projection sur x0 :

 A2 ,2/0  x0 = M A ,2→2  x0
2

Or on a : M A ,2→2 = M A2 ,0→2  x0 + M A2 ,3→2  x0
2
Avec :
M A2 ,0→2  x0 = 0
( )
M A2 ,3→2  x0 = MB2 ,3→2  x0 + A2B2  R3→2  x0 = ( a  y1  (   + Z32  z1) )  x0 = a  Z32
0
Ce qui conduit à : M A ,2→ 2 = a  Z32
2
De plus, la masse de 2 étant négligeable, on a donc :  A2 ,2/0  x0 = 0
Le théorème du moment dynamique nous permet donc d’écrire : a  Z32 = 0 (2)
• On isole 3.
Inventaire des actions mécaniques extérieures à 3 : AM de pes → 3 , AM de 1 → 3 , et AM de 2 → 3 . Ces
actions mécaniques sont modélisables par :
 −M3  g  z0
pes →3 =  1→3 = − 3→1 2→3 = − 3→2
P(G ,z )
3 0

 0
Rd 3/0  z1 = R3 →3  z1
Théorème de la résultante dynamique à 3 en projection sur z1 :
Or on a : R3 →3  z1 = Rpes →3  z1 + R1→3  z1 + R2→3  z1
Avec :
Rpes →3  z1 = −M3  g  cos 
R1→3  z1 = −Z31
R2→3  z1 = − Z32
Ce qui conduit à : R3 →3  z1 = −M3  g  cos  − Z31 − Z32
 dVG 3/0 
De plus, on a : Rd 3/0  z1 = M3  AG3 3/0  z1 = M3   3
  z1
 dt 
0
Avec : VG3 3/0 = V B13/0 (mouvement de translation à trajectoire circulaire)
Or : V B 3/0 = V B 3/1 + V B 1/0 = V A 1/0 + B1A1  1/0 = −a  y1    x1 = a    z1

1 1 1 1
0 0
 dVG 3/0   d (a    z1)   d z1 

 = a    z1 + a     = a    z1 − a    y1
2
Soit :  3
 =
 dt   dt 0  dt 0
0
d z 
Avec :  1  =   x1  z1 = −  y1
 dt 0

On a donc : Rd 3/0  z1 = M3  a  
Le théorème de la résultante dynamique nous permet donc d’écrire : M3  a   = −M3  g  cos  − Z31 − Z32 (3)
La combinaison des trois équations obtenues par application du principe fondamental de la dynamique
permettent d’obtenir l’expression du couple moteur Cm :
M3  a   = −M3  g  cos  −
( A   − Cm )
a
( )
 Cm =   M3  a2 + A + M3  a  g  cos 
3. Déterminer, à l’aide du théorème de l’énergie-puissance, l’expression du couple moteur Cm en

fonction de  , de ses dérivées successives, des dimensions, des caractéristiques de masses et d’inertie
du mécanisme.
Théorème de l’énergie cinétique appliqué à E = 1 + 2 + 3 dans son mouvement par rapport à 0 :

d Ec E /0
dt
• Energie cinétique de E dans son mouvement par rapport à 0.
On a : Ec E /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 + Ec 3/0
Rotation autour d’un axe fixe du Translation par rapport au repère

Astuce ! repère galiléen + moment d’inertie Galiléen :
donné par rapport à cet axe : 1
Ec S/R = M VS/R 2
1 2
2
1
Or on a : Ec 1/0 = A 2 car 1 est en rotation autour de l’axe (A1 , x1 ) fixe dans 0,
2
Ec 2/0 = 0 car la masse de 2 est négligeable
1 1
Et : Ec 3/0 = M3 VG3 3/0 2 = M3 a 2  2 car 3/0 translation à trajectoire circulaire
2 2
Avec : VG3 3/0 = V B13/0 (mouvement de translation)
Or : V B 3/0 = V B 3/1 + V B 1/0 = V A 1/0 + B1A1  1/0 = −a y1   x1 = a  z1
1 1 1 1
0 0
On a donc : Ec E /0 =
1
2
( )
A + M3 a 2  2
Remarque ! ( A + M3a2 ) est l’inertie équivalente, ramenée sur l’axe motoréducteur, de l’ensemble
des solides en mouvement.

On a : P E→E /0= P 0 ⎯⎯→

m
1/0
+ P 0→1/0+ P 0→2/0+ P pes→3/0
La puissance mécanique développée par un moteur peut être donné sans calcul :
Astuce ! Pm = Cm  m
Avec :
P 0 ⎯⎯→
m
1/0
= Cm 
P 0→1/0+ P 0→2/0= 0 (liaison parfaites et 0 fixe dans 0)
Et : P pes →3/0 = ( )
Rpes →3  VG3 3/0 = ( −M3 g z0 )  a  z1 = −M3 g a  cos 
Soit : P E →E /0 = Cm  − M3 g a  cos 
( )
Le théorème de l’énergie cinétique nous permet donc d’écrire que : Cm = A + M3 a  + M3 g a cos 
2
On retrouve bien le même résultat qu’avec les PFD de manière beaucoup plus simple et
plus rapide.
Important ! Lorsque le choix est laissé, il faut donc impérativement choisir l’outil le mieux adapté :
- TEC pour les mécanismes en chaîne fermée ;
- PFD pour les mécanismes en chaîne ouverte.

4. Pour chacune des phases lors de la montée de la marche, compléter le tableau ci-dessous. On prendra
M3 = 130kg , a = 20cm , A = 2,2 kg  m2 , T = 4,2s et Ta = 1 s .
Astuce ! Pendant une phase ou tout le cycle, la distance angulaire parcouru est égal à l’aire
sous la courbe de vitesse.
L’aire sous le trapèze correspond au déplacement angulaire total parcouru pendant le cycle de montée,
  
c’est-à-dire radians. On a donc max  (T − Ta ) =  max = = 0,5rad  s-1
2 2 2  (T − Ta )
t (s) 0  t  Ta = 1 1  t  T − Ta = 3,2 3,2  t  T = 4,2

Ta max 
 (rad) 0 = 0,25 0,25    0,25 + (T − 2 Ta ) max  1,35 1,35   
2 2
max max
 ( rad  s-2 ) = = 0,5 =0 =− = −0,5
Ta Ta
 ( rad  s-1 )  = 0,5t  = 0,5  = −0,5t + 2,1
2
0,5t −0,5t 2
 (rad) =  = 0,5t − 0,25 = + 2,1t − 2,81
2 2
Cm = f(t)  t2   −0,5t 2 
Cm = 3,7 + 255cos  0,5



Cm = 255cos(0,5t − 0,25) Cm = −3,7 + 255cos 
 2
+ 2,1t − 2,81 

(N.m)  2   
Valeurs min
et max de 259  Cm  251 247  Cm  56 52  Cm  −3,7
Cm (N.m)
Énergie
dépensée 64 186 7
(J)
Pour chaque phase, on a : Pm = Cm m = Cm 
tj tj
Soit pour chaque phase : Edépensée =  Pm (t) dt =  Cm (t) (t) dt en Joule(J)

ti ti
1
 t2 
E phase accélération =   3,7 + 255 cos(0,5 )  ( 0,5t ) dt
0
2 
1
 t2 
E phase accélération =   3,7  0,5t + 255  0,5t  cos(0,5 )  dt
0
2 
1
 0,5t 2 t2 
E phase accélération = 3,7 + 255 sin(0,5 )
 2 2 0
E phase accélération = 64 J

3,2
E phase vitesse cons tan te =  ( 255 cos(0,5t − 0,25))( 0,5 ) dt
1
3,2
E phase vitesse cons tan te = 255 sin(0,5t − 0,25)1
E phase vitesse cons tan te = 186 J
Lorsque la puissance du moteur est < 0 , c’est qu’il dissipe de l’énergie plutôt que d’en
consommer.
Cette énergie est dissipée sous forme de chaleur à moins qu’un dispositif de
Important ! récupération d’énergie soit prévu comme dans le cas d’un véhicule électrique en phase
de freinage par exemple.
On retiendra donc qu’il n’y a de l’énergie consommée uniquement lorsque la puissance

de l’actionneur est > 0.
En phase de décélération, l’énergie est dépensée uniquement lorsque la puissance du moteur est positive,
soit, dans notre cas, lorsque le couple moteur est positif, c’est-à-dire : Cm  0    1,55 rad  t  3,8s
3,8
 −0,5t 2 
E phase décélération =   −3,7 + 255 cos( + 2,1t − 2,81)  ( −0,5t + 2,1) dt
3,2 
2 
3,8
 −0,5t 2 
E phase décélération =   −3,7( −0,5t + 2,1) + 255( −0,5t + 2,1) cos(
2
+ 2,1t − 2,81)  dt
3,2  
3,8
 −0,5t 2 −0,5t 2 
E phase décélération = 3,7( + 2,1t) + 255 sin( + 2,1t − 2,81)
 2 2  3,2
E phase décélération = 7J

5. Bras manipulateur à muscles artificiels
1. Etablir le modèle géométrique direct du manipulateur, c'est-à-dire le système d’équations donnant les
coordonnées opérationnelles x0, y0 et z0 en fonction des coordonnées articulaires θ, φ et z.
  
On a : O1O3 = O1O2 + O2O3 → O1O3 = L.x1 + L.x2 + z.z0
On projette les axes dans la base dans laquelle on exprime les coordonnées x0, y0 et z0 :
        
→ O1O3 = L.x1 + L.x2 + z.z0 avec x1 = cos .x0 + sin .y0 et x2 = cos( +  ).x0 + sin( +  ).y0
  
→ O1O3 = (L. cos  + L. cos ( +  )).x 0 + (L. sin + L. sin( +  )).y 0 + z.z0
 x0 = L.cos  + L.cos ( +  )

Ce qui permet d’écrire le modèle géométrique direct :  y 0 = L.sin  + L.sin ( +  )

 z0 = z
2. Déterminer le modèle géométrique inverse du manipulateur, c'est-à-dire le système d’équations

donnant les coordonnées articulaires θ, φ et z en fonction des coordonnées opérationnelles x0, y0 et
z0.
Il faut inverser le modèle géométrique direct obtenu précédemment.
Une solution possible consiste à utiliser les transformations trigonométriques de sommes en produits (formules
a+b a−b a+b a−b
de Simpson : cos a + cos b = 2. cos . cos et sina + sinb = 2. sin . cos ) qui permettent de transformer
2 2 2 2
le modèle géométrique direct :
 2. +  −
x 0 = L. cos + L. cos( +  ) x 0 = 2.L. cos 2 . cos 2
 → 
 y 0 = L. sin + L. sin( +  )  y 0 = 2.L. sin
2. + 
. cos
−
 2 2
En faisant x 02 + y 02 pour faire apparaitre un terme en cos2 A + sin2 B , on obtient :
−   2 2. +  2. +   2 − − x 2 + y 02
x 02 + y 02 = 4.L2 . cos2
. cos + sin2  = 4.L . cos
2
→ cos = 0
2  2 2  2 2 2.L
y y 2. +   y
En faisant 0 , on a : 0 = tan → ce qui permet d’obtenir :  = − + arctan 0
x0 x0 2 2 x0
  y0
 = − 2 + arctan x
 0
Ce qui permet d’écrire le modèle géométrique indirect :  x0 2 + y 0 2

  = −2.arccos
 2.L
z = z0

3. En déduire les équations du modèle géométrique inverse si le point O3 suit exactement une trajectoire

rectiligne suivant l’axe (O1 , x0 ) . Elaborer un schéma permettant de vérifier graphiquement les
expressions.
Dans le cas d’une trajectoire rectiligne du point O3 suivant O1

 
l’axe (O1 , x0 ) , le modèle géométrique indirect devient : y0
0
  L x
 = − 2 x0/2 θ
1

 = −2.arccos x0 O2
 2.L
 x0 2
z = z0 
φ x2
3
L x
x 
Sur le schéma on voit bien que cos = 0 et que  = −
2.L 2
O3

x3

x x0
x
4. Définir alors la course angulaires des moteurs (domaine de variation des angles θ et φ) dans le cas où
L < O1O3 < 1,5.L . Conclure vis-à-vis du C.d.C.F.
Course des moteurs :

L < O1O3 < 1,5.L → L < x0 < 1,5.L
1 2.  
Pour x0 = L →  = −2. arccos = − →  =− =
2 3 2 3
3 
Pour x0 = 1,5.L →  = −2. arccos  −82 →  = −  41
4 2
Ce qui est conforme aux débattements admissibles du C.d.C.F. pour cette phase de vie :
 2. 
0<θ≤ et − <φ≤ .
2 3 2
5. Dériver simplement les équations du modèle géométrique inverse obtenu précédemment et

déterminer les vitesses articulaires ,  , z en fonction des grandeurs opérationnelles x0 , y 0 , z0 et de
la longueur L. Vérifier les résultats à l’aide de des courbes obtenues par simulation assistée par
logiciel, à l’instant t = 0,75 s et indiquer les valeurs numériques des différentes grandeurs articulaires
obtenues.
 
 = −
 2

  − x0
 2 sin 2 = 2.L

 z = z0

Pour t = 0,75 s on a x 0 = 0,25 m.s-1, x 0 = 0,729 m,  = – 0,365 rd.s-1 et θ = 0,754 rd.

  x x x 0,25
sin− = 0 → − . sin = 0 A.N. : 0,365. sin0,745 = 0,25 et 0 = = 0,25 → l’égalité est bien respectée.
2 2 2.L 2.L 2.L 2  0,5
6. Déterminer, par application du principe fondamental de la dynamique, l’expression des couples
moteur C1 et C12 permettant de réaliser le mouvement définie ci-dessus.
Le théorème du moment dynamique appliqué à E=1+2, au point O1 et en projection sur z0 permet d’obtenir :
 L2 L
2
  L2 L2  L
2
C1 =  I + m. + m.L2 + m. .cos   . +  I + m. .cos  + m.  .( +  ) − m. ..sin .(2. +  )
 4 2  2 4 2
  
Le théorème du moment dynamique appliqué à 2, au point O2 et en projection sur z0 permet d’obtenir :
L2 L2  L2 
C12 = m. . .cos .z1 + m. . 2.sin .z1 +  I + m.  .( +  ).z1
2 2  4
6. Axe de machine-outil à commande numérique

1. Par application du théorème de l’énergie-puissance, déterminer l’expression de la puissance fournie
par le moteur lors d’une phase d’accélération de l’axe Y.
Le théorème de l’énergie cinétique, appelé aussi théorème de l’énergie puissance,

permet de s’affranchir du choix de l’isolement en imposant une règle unique :
Méthode ! l’isolement de l’ensemble des solides en mouvement.
C’est pour cette raison que le TEC n’est réellement bien adapté que pour les
mécanismes ayant un seul degré de mobilité.
Théorème de l’énergie cinétique appliqué à E = 1 + 2 dans son mouvement par rapport à 0 :

d Ec E /0
dt

Méthode Pour calculer l’énergie cinétique d’un ensemble de solide : calculer l’énergie cinétique
On a : Ec E /0 = Ec 2/0 + Ec 1/0
Rotation autour d’un axe fixe du Translation par rapport au repère

Astuce ! repère galiléen + moment d’inertie Galiléen :
donné par rapport à cet axe : 1
Ec S/R = M VS/R 2
1 2
2
1 1
Or on a : Ec 2/0 = I m 2 et : Ec 1/0 = m1 y 2
2 2
1  p   2
2
−p
On a donc : Ec E /0 =  I + m1    m car y = m
2  2   2
 
On a : P E →E /0 = P 0 ⎯⎯→ 2/0 + P 0→2/0 + P 0→1/0 + P pes →1/0 + P pes →2/0 + P pièce→1/0

m
Avec : P 0 ⎯⎯→ 2/0 = Pmot

m
 X 01 x −  y y + Z01 z
  0

P 0→1/0 =    = −  y 2 (liaison non parfaite avec frottement visqueux)
M L 01 x + M01 y + N01 z
 M 
y y
Important ! Dans le torseur des AM transmissibles par la liaison non parfaite, le terme dû au
frottement sec doit toujours s’opposer au mouvement.
 X 02 x + Y02 y + Z02 z m y (liaison non parfaite avec frottement sec

P 0→2/0 =    = −kCf m )
M( A,y ) L 02 x − kCf y + N02 z M( A,y )  0
k = −1 si m  0
Avec 
 k = 1 si m  0

Plutôt que de réaliser un calcul qui conduit à un résultat nul, il ne faut pas hésiter à
utiliser la justification suivante :
Astuce !
VGS/R est ⊥ à g
P pes →1/0 = 0 car VG11/0 ⊥ g
Sauf indication contraire, on peut supposer que dans les mécanismes étudiés, les vis,
Important ! roues dentées et poulies sont équilibrés dynamiquement. Cela signifie, entre autres, que
leur centre de gravité est situé sur leur axe de rotation.
P pes → 2/0 = 0 car VG2 2/0 = 0 (le solide 2 est supposé être équilibré dynamiquement)
kF y  0 k = −1 si y  0
Et : P pièce →1/0 =    = kF y avec 
P  0 P y y  k = 1 si y  0
Soit : P E →E /0 = Pmot −  y 2 − kCf m + kF y
L’énergie cinétique déterminée plus tôt étant exprimée uniquement en fonction de m ,

Méthode ! on a intérêt à faire la même chose pour les puissances.
2
 p  p −p
Ou encore : P E →E /0 = Pmot − m  − kCf m − kF m car y = m
 2  2 2
Dans le bilan de puissance, vérifier que :

Important ! • les puissances motrices sont > 0 ;
• les puissances réceptrices ou dissipatrices sont <0 .
On a : P inter-effort = P12
En supposant la liaison hélicoïdale parfaite, on a : P12 = 0 , soit P inter-effort = 0
L’application du TEC nous permet donc d’écrire :

  p  
2
 p 
2
p
 I + m1    m m = Pmot −   m  − kCf m − kF m
  2    2  2
 
  p  
2
 p 
2
p k = −1 si m  0
On a donc :  Pmot =  I + m1    m m +   m  + kCf m + kF m Avec 

  2  
  2  2  k = 1 si m  0

2. Déterminer la valeur maximale du couple moteur pendant l’usinage. Conclure vis-à-vis du critère du
cahier des charges.
On a : Pmot = Cm m
  p  
2
 p 
2
p
On en déduit : Cm =  I + m1    m +    m + kCf + kF
  2     2  2

Pour dimensionner le moteur, on doit différencier les différentes phases de l’opération d’usinage qui peuvent
conduire au couple maximal à fournir par le moteur :
Régime permanent après le contact

Fin du régime transitoire
entre l’outil et la pièce
2 2
Accélération Constante : m (t ) = −y(t ) = −25 100 rad  s-2 Nulle : m (t ) = −y(t ) = 0
p p
Maximale : Constante :
Vitesse 2 2
m (t = 0,1) = −y(t = 0,1) = −2 510 rad  s-1 m (t ) = −y(t ) = −2 510 rad  s-1
p p
  p  
2
 p 
2
 p 
2
p
Couple  
Cm = I + m1   m +    m + kC f = 584N  m Cm =    m + kC f + kF = 81,7N  m
  2     2   2  2

On constante que :
  p  
2
- la part du couple due à l’accélération des solides  I + m1    m est prépondérante ;

  2  
 
2
 p 
- la part du couple due aux frottements sec et visqueux    m + kCf est négligeable.
 2 
Conclusion : la prise en compte des frottements n’était donc pas indispensable.
3. Conclure quant au bon dimensionnement du moteur vis-à-vis des performances attendues.
Exigence Critère Niveau simulé Niveau demandé Satisfaction

… Couple maximal 584 N.m < 1000 N.m OUI

7. Tapis de course
1. Déterminer la vitesse de rotation du moteur m en rad/s en fonction de la vitesse de déplacement
V30 en m/s du tapis 3. En déduire la vitesse maximale du moteur m max lorsque la courroie se déplace
à la vitesse maximale indiquée dans le cahier des charges.
La chaîne d’énergie pour le déplacement du tapis peut être représentée de la façon suivante :
S’il y a roulement sans glissement du tapis 3 sur le rouleau 2 alors V30 = 20 R
m Rp 2
Le rapport de réduction du réducteur poulies/courroie 4 est =
20 Rp1
Rp 2 V30
Donc m = 
Rp1 R
19000
Le cahier des charges indique que la vitesse maximale de déplacement du tapis est : V30 max = m  s−1
3600
44 19000
Cela impose une vitesse angulaire du moteur de : m max =   m max = 351 rad  s-1
27 24,5  10−3  3600
2. Déterminer l’expression du couple moteur Cm nécessaire pour mettre en mouvement la courroie 3 en

régime permanent.
Appliquons le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble E des solides en mouvement par rapport au
châssis fixe 0.
d Ec E/0
= P E →0 + P inter-effort
dt

1
Ec E/bâti = Ieq m 2 avec Ieq , l’inertie équivalente des pièces en mouvement ramenée sur l’arbre moteur
2
On cherche à dimensionner le moteur dans une phase ou il tourne à vitesse constante (

régime permanent).
Remarque ! Les transmetteurs de la chaîne d’énergie-puissance étant tous linéaires, il n’y pas de
variation d’énergie cinétique pendant cette phase. Le calcul de l’énergie cinétique n’est
donc pas nécessaire.
On a P E →E /0 = P pes→E /0 + P 0 ⎯⎯→
m
1/0
+ P 0→1/0 + P 0→2/0 + P 0→2'/0 + P 0+coureur →3/0
Avec :
P pes →3/0 = P pes →4/0 = 0 (on suppose négligeable la masse de la courroie et du tapis)
Sauf indication contraire, on peut supposer que dans les mécanismes étudiés, les vis,
Important ! roues dentées et poulies sont équilibrés dynamiquement. Cela signifie, entre autres, que
leur centre de gravité est situé sur leur axe de rotation.
P pes→1/0 = P pes →2/0 = P pes →2'/0 = 0 car VGi i /0 = 0 (ces solides sont supposés être équilibré dynamiquement)
P 0 ⎯⎯→
m
1/0
= Cmm
−T(0+coureur )→3 x   0 

 
P (0+coureur )→3/0 = T(0+coureur )→3  V3/0  =    = −T(0+coureur )→3v 30

 0  
 v 30 x 

P 0→1/0  0, P 0→2/0  0 et P 0→2'/0  0 . Ces puissances dissipées par frottement dans les liaisons sont intégrées
dans la notion de rendement.
En utilisant le rendement global du système mécanique, on peut alors évaluer la puissance dissipée dans les
liaisons non parfaites, en régime permanent : Pd = P 0→1/0 + P 0→2/0 + P 0→2'/0
Avec : Pd = Pentrée ( − 1) = Cm m ( − 1)
Selon la façon dont il est défini (rendement global du mécanisme, rendement d’un
Remarque ! réducteur,…), le rendement permet aussi parfois de prendre en compte les puissances
dissipées par des liaisons non parfaites, internes à l’ensemble isolé.
On a donc : P E →E /0 = Cmm − FV30 + Cm m ( − 1)
L’énergie cinétique déterminée plus tôt étant exprimée uniquement en fonction de m ,

Méthode ! on a intérêt à faire la même chose pour les puissances.

RRp1 RRp1
Ou encore : P E →E /0 = Cmm − T(0+coureur )→3 m + Cm m ( − 1) car V30 = m
Rp 2 Rp 2
Dans le bilan de puissance, vérifier que :

Important ! • les puissances motrices sont > 0 ;
• les puissances réceptrices ou dissipatrices sont <0 .
P32 = P32' = P41 = P42 = 0 car RSG entre le tapis 3 et les rouleaux ainsi qu’entre la courroie et les poulies
Ainsi : P int = 0 , les autres éventuelles puissances d’inter-efforts de liaison étant déjà pris en compte dans le
terme Pd calculé précédemment.
En régime permanent, on a m = cte , il n’y a donc pas de variation d’énergie cinétique. On a donc, par
application du théorème de l’énergie cinétique en régime permanent :
RRp1
0 = Cm m − T(0+coureur )→3 m + Cmm ( − 1)
Rp 2
1 RRp1 
Ce qui permet d’exprimer le couple moteur en régime établi : Cm = Tcoureur →3 
 Rp 2 
3. Déterminer la puissance développée par le moteur lorsque le coureur de 115 kg court en régime
établi à 19 km/h.
En régime établi à 19 km/h, on a : P 0 ⎯⎯→

m
1/0
= Cmmax
Soit : P 0 ⎯⎯→
m
1/0
= 1350 W
4. Conclure quant au bon dimensionnement du moteur vis-à-vis des performances attendues.
P moteur = 1350 W  1840 W

m max = 351 rad  s-1  4000 tr  min-1 = 420 rad  s -1
D’après la documentation du constructeur, le moteur est capable de fournir la puissance et la vitesse

nécessaire pour cette phase de fonctionnement.

8. Grue de chantier
E /0
1. Déterminer le rapport de réduction global k = .
rotor /0
B /0 −z
Soit k1 = le rapport de transmission du réducteur à axes fixes. On a : k1 = A
 A /0 zB
A /0
Soit k2 = le rapport de transmission du réducteur épicycloïdal. On a : k 2 = i 3 avec i le rapport de
rotor /0
planétaire central /0 −zc zs −zc
planétaire central /0 − couronne /0 + ( − 1)porte sat /0 = 0 avec  = = =
couronne /0 porte sat / 0 =0
zs zp zp
porte sat /0 1 zp
La configuration du train impose couronne /0 = 0 , soit i = = =
planétaire central /0 1 −  zp + zc
E /0    −1
On a donc : k = = B /0 = B /0  A /0 = k1 k2 = k1 i 3  k= = −0,000545
rotor /0 rotor /0 A /0 m 1830
2. Pour quelle raison l’épaisseur des pignons varie-t-elle d’un étage à l’autre ?
Le couple encaissé par les pignons (roues dentées) devenant de plus en plus important à l’approche de la
sortie du réducteur, les pièces doivent donc être de plus en plus résistantes (c’est-à-dire plus épaisses). A
l’inverse, elles tournent moins vites.
3. Justifier la forme des matrices d’inertie des solides 1 et 2.
Pour la flèche 1 :
Le plan (Gf , xf , zf ) est plan de symétrie matérielle. L’axe (Gf , y f ) est donc axe principal d’inertie, ce qui
implique D1 = F1 = 0
Pour l’ensemble 2 :
Le plan (O, xf , zf ) est plan de symétrie matérielle. L’axe (O, y f ) est donc axe principal d’inertie, ce qui
implique D2 = F2 = 0
4. Déterminer le moment d’inertie équivalent Ieq de l’ensemble tournant ramené sur l’arbre moto-
réducteur.
Calculons l’énergie cinétique de E dans son mouvement par rapport à 0 :

Ec E /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 + Ec 2/0 + Ec charge/0 + Ec rotor /0 + Ec roues dentées /0
Pour le mouvement particulier de rotation autour d’un axe fixe du repère galiléen, il
faut connaître le moment d’inertie donné par rapport à cet axe pour pouvoir utiliser
Attention! 1 2
directement le résultat : Ec S/R = Iaxe fixe (S) S/R
2

Or on a :
1 1
Ec 1/0 = C1 E /02 + M1 VGf 1/ 02 car 1 est en rotation autour de l’axe (O, zf ) fixe dans 0
2 2
Lf L
Avec : VGf 1/0 = Gf O  1/0 = − xf  E /0 zf = f E /0 y f
2 2
1 Lf 2 
Soit : Ec 1/ 0 =  C1 + M1  E /0
2
2 4 
1
Ec 2/0 = C2 E /0 2 car 2 est en rotation autour de l’axe (O, zf ) fixe dans 0
2
1  m (a 2 + b 2 )  1
Ec 3/0 =   E /0 2 + mVG 3/0 2 car 3 est en rotation autour de l’axe (O, zf ) fixe dans 0
2 12  2 3
 
 a  a
Avec : VG3 3/0 = G3O  3/0 =  d +  xf  E /0 zf = −  d +  E /0 y f et m =  a bc
 2  2
1  (a 2 + b 2 )  a 
2
Soit : Ec 3/0 =  abc  +  d +   E /02
2  12  2  

Pour un solide S considéré comme une masse ponctuelle au point P, on a :

Important ! 1
Ec S/ RG = MVPS/ RG 2
2
1
Ec charge/0 = MVPcharge/0 2
2
Avec : VPcharge/0 = PO  charge/0 = −(R xf + H zf )  E /0 zf = R E /0 y f
1
Soit Ec charge/0 = M R 2 E /0 2
2
Et : Ec rotor /0 & Ec roues dentées /0 négligées
1 L2  (a 2 + b 2 )  a 
2
On a donc : Ec E /0 = Ieq E /02 avec Ieq = C1 + M1 f + C2 +  a b c  +  d +   + M R2
2 4  12  2  


5. Proposer et mettre en œuvre une démarche afin de déterminer le couple moteur Cm nécessaire pour
obtenir une accélération angulaire E /0 .
Appliquons le théorème de l’énergie à E = 1 + 2 + 3 + charge dans son mouvement par rapport à 0 :

d Ec E /0
dt
On a : P E→E /0= P 0 ⎯⎯→

m
rotor /0
+ P 0→1/0+ P pes→E /0+ P vent →E /0
Avec :
P 0 ⎯⎯→
m
rotor /0
= Cm rotor /0
P 0→1/0= 0 (Liaison parfaite et 0 fixe dans 0)
P pes →E /0 = 0 car Si  E , VGi Si /0 ⊥ g
Et : P vent →E /0 = −CV E /0
P0→roues dentées/0  0 Ces puissances dissipées par frottement dans les liaisons sont intégrées dans la notion
de rendement
Soit : P E →E /0 = Cm rotor /0 − CV E /0 + P
0 →roues dentées /0 0

P liaisons dans réducteurs

i ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ →j
 0 Ces puissances dissipées par frottement dans les liaisons sont intégrées dans la notion
de rendement
En tenant compte du rendement global  = 1 2 des deux réducteurs, on peut alors évaluer la puissance
dissipée dans l’ensemble des liaisons lorsque l’actionneur est en régime permanent. On a :
C
Pd = Pentrée ( − 1) = Cm rotor /0 ( − 1) = m E /0 ( − 1)
k
P P
Cm
Ainsi : 0→roues dentées /0 + liaisons dans réducteurs
i ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ →j
= 1/0 ( − 1)
i orienter
L’application du TEC nous permet donc d’écrire :

C  C C k
Ieq E /0 =  m − CV  + m ( − 1) =  m − CV  Cm = Ieq E /0 + CV
 k  k k 
( )
Cette relation pour dimensionner le moteur en régime transitoire (phase d’accélération,

E /0  0 ) utilise la notion de rendement qui n’est valable, rigoureusement, qu’en régime
Important ! permanent.
Cela n’est pas très grave car cela devrait conduire à un surdimensionnement de
l’actionneur.

Corrigé Ad2. O6 - Dimensionner en Effort L'actionneur D'un Mécanisme

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O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme

1. Barrière de parking ................................................ 1

2. Tête de coupe de tissus ........................................... 8

3. Portes automatiques .............................................11

4. Marche motorisée .................................................14

5. Bras manipulateur à muscles artificiels .......................22

6. Axe de machine-outil à commande numérique ..............24

8. Grue de chantier ..................................................31

On est dans le cas d’un mécanisme en chaîne ouverte.

Méthode ! On isole l’extrémité de la chaîne en conservant la motorisation à dimensionner comme

On isole 1. Inventaire des actions mécaniques extérieures :

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 1 sur 34 15/01/2021

L’actionneur à dimensionner est installé en parallèle d’une liaison pivot. En appliquant

Théorème du moment dynamique appliqué à 1, au point O et en projection sur x : O,1/0  x = MO,1→1  x

Or on a : MO,1→1  x = MO,0→1  x + MO,0 ⎯⎯

Ce qui conduit à : MO,1→1  x = CA − L M A g cos 

Lorsque l’on projette la résultante ou le moment dynamique sur un vecteur unitaire k

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 2 sur 34 15/01/2021

2. Déterminer, à l’aide du théorème de l’énergie cinétique, l'expression du couple moteur CB .

Le théorème de l’énergie cinétique, appelé aussi théorème de l’énergie puissance,

Appliquons le théorème de l’énergie à E = 1 + 2 + 3 dans son mouvement par rapport à 0 :

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 3 sur 34 15/01/2021

On a : Ec E /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 + Ec 3/0

Iaxe fixe (S) peut être déterminé

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 4 sur 34 15/01/2021

P 0→1/0= 0 (Liaison parfaite et 0 fixe dans 0)

P 0→3/0 = 0 (Liaison parfaite et 0 fixe dans 0)

P pes →2/0 = Rpes →2  VG2/0 == −MB g z  L  z1 = −MB g L cos  

P pes→3/0 = 0 (masse de 3 négligeable)

• Puissance des inter-efforts.

En supposant toutes les liaisons parfaites, on a : P inter-effort = 0

8 ML2 4 ML2 3MgL

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 5 sur 34 15/01/2021

Loi de vitesse en trapèze :

0  t  0,2 s 0,2 s  t  1,8 s 1,8 s  t  2 s

76,8 N  m  CB  76,6 N  m 49,2 N  m  CB  4,3 N  m −23,1 N  m  CB  −27,4 N  m

On retiendra donc qu’il y a de l’énergie consommée uniquement lorsque la puissance

On a Pm = Cm m = CA ou B  , soit pour chaque phase : E A ou B = Pm (t ) dt = 

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 6 sur 34 15/01/2021

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 7 sur 34 15/01/2021

Par fermeture géométrique , on a : AB + BC + CA = 0

En projection sur x2 : L3 sin32 − L4 sin54 = 0  L4 sin54 = L3 sin32

Pour éliminer un paramètre angulaire  d’une loi entrée-sortie en position :

On a donc :  L4 2 = (  − L3cos32 ) + ( L3 sin32 )

Ne pas oublier que :  2 = f ()    = f () si f ()  0 (à justifier !)

Ou encore :  (  − L3cos32 ) = L42 − ( L3 sin32 )   (  − L3cos32 ) = L42 − ( L3 sin32 ) (avec L3  L4 )

Ce qui conduit à :  = L3cos32 + L4 2 − ( L3 sin32 )

Or, numériquement le rapport  3  =    1

La loi entrée-sortie peut donc s’écrire : (t )  L3cos32 + L4

Par dérivation temporelle, on a directement :  ( t ) = −32L3 sin32 (t )   ( t ) = −32L3 sin32 (t )

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 8 sur 34 15/01/2021

Important ! Un repère en mouvement de translation à trajectoire rectiligne à vitesse constante par

• L’application du TEC à l’ensemble E=3+4+5 par rapport à 0 ferait apparaître les

Appliquons le théorème de l’énergie à E = 3 + 4 + 5 dans son mouvement par rapport à 2 :

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 9 sur 34 15/01/2021

• Energie cinétique de E dans son mouvement par rapport à 0 :

On a : Ec E /2 = Ec 3/2 + Ec 4/2 + Ec 5/2

• Puissance des actions mécaniques extérieures.

On a : P E →E /0 = P 2→3/2 + P 2→5/2 + P 2 ⎯⎯→

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 10 sur 34 15/01/2021

En supposant toutes les liaisons parfaites, on a : P inter-effort = 0

L’application du TEC permet alors d’écrire, en régime permanent ( ω32 = 0 ) :