Année universitaire 2015-2016

SUJET UE AUT104
Représentation fréquentielle appliquée à la commande des
systèmes linéaires

Examen 1ère session du 11/02/2016

Responsable : AKRAM FAYAZ

Durée : 3 heures

Consignes

Calculatrice autorisée

Tous documents autorisés

Les téléphones mobiles et autres équipements communicants (exemple : PC, tablette, etc)
doivent être éteints et rangés dans les sacs pendant toute la durée de l’épreuve.

Sujet de 3 pages, celle-ci comprise.

Vérifiez que vous disposez bien de la totalité des pages du sujet en début
d’épreuve et signalez tout problème de reprographie le cas échéant.
CNAM/SITI/SETI/EASY/AUTOMATIQUE A. FAYAZ
Examen de l’UE AUT104
Date : 11/02/2016
Documents autorisés

Un système est représenté par la fonction de transfert1 ,2

Y (s) 5 (0.3s + 1)
G(s) = = 2
U (s) s + 0.3s + 1

is
Première partie : Analyse de G(s) :

ar
1. Donner les valeurs des pôles et zéro de G(s). Est-ce G(s) est stable ? Est-ce qu’elle est à
déphasage minimal ? Est-ce qu’elle est strictement propre ? Justifier vos réponses.

2. Donner les valeurs du gain statique, du coefficient d’amortissement et la pulsation propre (ou

-P
naturelle) de G(s).

3. Calculer la valeur de y(t) en régime permanent, quand u(t) = 3H(t) où H(t) réprésente
l’échelon unité. Est-ce que ce résultat est cohérent avec vos réponses aux questions précédentes.
Expliquer.

4. Tracer les digramme asymptotiques (gain et phase) de Bode ainsi que l’allure générale des
diagrammes réels de Bode de G(s). En déduire l’allure générale du diagramme de Black-
Nichols et de Nyquist.

Seconde partie : Commande en boucle fermée:

A M
Quelques valeurs du module et de l’argument de G(iω) sont données par le tableau :

ω (rad/ sec) ≃ 0.5 1 1.15 1.8 2.7 6.6 10

CN

ρdB (ω) = |G (iω)|dB ≃ 16.4 25 21 7.5 0.0 −11.6 −15.9

ϕ◦ (ω) = arg [G (iω)] (en degré) ≃ −2.8 −64.8 −114 −138 −133.5 −114 −106.7

On considère le système en boucle fermée représenté par la Figure :

pe (t) ps (t)

yc (t) ε(t) u(t) + + y(t)

K(s) G(s)
-

+ + +
−
az

Figure 1:

où K (s) représente le correcteur et G(s) la fonction de transfert du système. yc (t), pe (t) et
ps (t) sont respectivement, la consigne et des perturbations additives en entrée et en sortie.
y

5. On souhaite obtenir une marge de phase de 66◦ et une erreur statique par rapport à la consigne
≤ 5% (yc (t) = H(t), pe (t) = ps (t) = 0). Déterminer un correcteur (le plus simple 3 ) permettant
Fa

de satisfaire ces objectifs.

6. Déterminer avec ce correcteur, la valeur de l’erreur statique par rapport à une perturbation
d’entrée (pe (t) = H(t), yc (t) = ps (t) = 0) et ensuite par rapport à une perturbation de sortie
(ps (t) = H(t), yc (t) = pe (t) = 0).

7. On souhaite avoir :
A.

1s représente la variable de Lapalce : s = p. Vous pouvez utiliser la notion avec laquelle vous êtes confortable.
2 Lesquestions ne sont pas toutes interdépendantes. Lire bien les énoncées !
3 Parmi les correcteurs P, PI, PD, PID, il faut choisir le plus simple permettant de satisfaire toutes les exigences.

1
 • Une erreur statique nulle par rapport à la consigne et aux perturbations en entrée et en
sortie (Yc (s) = Pe (s) = Ps (s) = 1s ),
• Une marge de phase de 66◦ ,
• Une pulsation de coupure à 0dB (ou au gain unité) ω c0 = 10rad/sec.

Déterminer un correcteur (le plus simple), permettant de satisfaire ces objectifs (justifier votre
choix ).

8. Est-ce qu’un correcteur PID permet d’avoir une erreur dynamique nulle par rapport à la

is
consigne ou par rapport aux perturbations d’entrée ou de sortie ? Justifier votre réponse.

9. Tracer les digramme asymptotiques (gain et phase) de Bode de K(s)G(s) où K(s) est le

ar
derneir correcteur calculé. Tracer l’allure des diagrammes réels. Les pulsations de “cassure”
(ou de jonction ou de transition des asymptotes) ainsi que les valeurs des pentes doivent être
clairement indiquées. En déduire l’allure diagramme de Black-Nichols de K(s)G(s).

-P
A M
- CN
y az
Fa
A.