Type document:

Asservissements numériques
23/09/2022
M1EEA-NANTES, Université de Nantes
TP Asservissements échantillonnés
Thème :
Identification en Boucle Ouverte dans
le domaine Numérique (échantillonné)

Configuration du système : Maquette "IAPV-ERD050" + Logiciel D_IAPVSyn

Référence : MA4

Nom de fichier: ASSE IBO.

Sommaire:

1. But _____________________________________________________________________ 2
2. Rappels, hypothèses et notations _____________________________________________ 2
3. Prédéterminations _________________________________________________________ 3
4. Expérimentations et exploitations ___________________________________________ 5
4.1. Etude en régime statique ______________________________________________________ 5
4.2. Etude en régime dynamique ___________________________________________________ 6
4.2.1. Réponse à un échelon constant _____________________________________________________ 6
4.2.2. Comportement en régime harmonique _______________________________________________ 7
 MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD050: TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numérique

1.    BUT  
Il s'agit d'effectuer les essais expérimentaux permettant de déterminer le schéma bloc (dans le domaine
"numérique" (échantillonné) du système objet de l'étude, configuré en boucle ouverte. L'interface de
puissance permettant de commander le moteur est de type "commande courant" c'est-à-dire qu'il
impose un courant dans l'induit du moteur, proportionnel à la grandeur de commande.
Ce TP permet également de déterminer les caractéristiques de la charge mécanique accouplée à l'arbre
moteur.

2.    RAPPELS,  HYPOTHESES  ET  NOTATIONS  

- La partie commande du système objet de l'expérimentation est réalisée par un micro-contrôleur jouant
le rôle du régulateur. On est donc en présence d'un système dit "numérique" donc à commande
"échantillonnée". En mode boucle fermée, le programme de contrôle commande (programme
régulateur) est effectué à intervalles de temps réguliers appelés "période d'échantillonnage du
régulateur" et notée "Te". Le résultat du calcul est appliqué comme commande du processus, signal
noté Sr (en inc). Entre deux calculs successifs, la commande est maintenue constante (fonction appelée
"bloqueur d'ordre zéro").
- L'interface de puissance est en fait un asservissement en courant. On pourra admettre que cet
asservissement est précis statiquement et que son temps de réponse est négligeable (très petit par
rapport au temps de réponse du système mécanique entraîné). On pourra donc admettre que le rapport
entre la consigne courant, en fait la grandeur de commande Sr (Sortie régulateur) exprimée en 'inc'
(incrément numérique) et le courant dans l'induit du moteur notée Im (exprimée en A) est noté à ki
(exprimé en A/inc).
- La caractéristique de la charge mécanique est réalisée
par un génératrice de charge accouplée à l'arbre
moteur. Le frottement sec intrinsèque sera compensé
(choisir Cfs=-7 mN.m).
On pourra donc négliger le frottement sec global du
système.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement
fluide (visqueux) sera activé avec la valeur
a = 4 µNm/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
résistant proportionnel à la vitesse de rotation. On
notera f (en Nm/(rad/s) le coefficient de
proportionnalité dans le système MKSA. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
complètement rentré (en butée en position gauche).
- Le captage de la position angulaire est réalisé grâce à un codeur incrémental délivrant deux signaux
en quadrature de phase.
L'information de mesure de la position est noté Mn. Elle est exprimée en inc (incrément numérique).
- Le captage de la vitesse angulaire résulte de la dérivation numérique de position angulaire.
L'information de mesure de la vitesse est notée Mnv. Elle est exprimée en inc (incrément numérique).
On rappelle que l'information Mnv est égale à la différence entre deux mesures successives de la
position; mesures prises avec un intervalle de temps noté Tev (période d'échantillonnage de mesure
vitesse). Pour ce TP on choisira Tev = 5mS.

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3.    PREDETERMINATIONS  
P1. Montrer, à partir d'une mise en équation du système, que l'on peut le modéliser sous
la forme du schéma bloc ci dessous.

Sr*(p) Sr(p) Im(p) Cm (p) 1/f W (p) N (p) θ (p)

km 60 6
B0(p) ki
(en inc) (en inc) (A) (N.m) 1+ (j/f)p (rad/s) 2. p (tr/min) p (en °)

Mnv(p)
(en inc)
µv
Mn (p)
(en inc)
µ
Où:
- Sr*(p) est la transformée de Laplace de l'ensemble des résultats de calcul,
- B0 (p) est la fonction de transfert du bloqueur d'ordre 0,
- j représente le moment d'inertie global de la charge mécanique en mouvement (exprimé en kg.m2) -
km la constante de couple du moteur (km = 43,8 10-3 Nm/A).

P2. Exprimer la fonction de transfert N(p) /Sr(p) sous la forme α /(1+ τ0.p) si on
s'intéresse à la vitesse de rotation de l'arbre moteur en tr/min, puis la fonction de transfert θ(p)
/Sr(p) sous la forme β /p(1+ τ0.p) si on s'intéresse à la position angulaire en degré. Exprimer
puis calculer ki sachant que α=9,8 tr/min/A et τ0=0.1s

P3. Après avoir rappelé l'expression de B0(p), exprimer N(p) /Sr*(p) puis θ(p) /Sr*(p)
En déduire, grâce aux tables de transformée en "z", les fonctions de transfert en "z"
N(z) /Sr(z) et θ(z) /Sr(z). On rappellera les hypothèses d'application.

P4. Prédéterminer le comportement statique du système.

P5. Prédéterminer le comportement dynamique du système:

P5a. réponse à un échelon constant,
P5b. comportement en régime harmonique.

P6. Reprendre les questions précédentes en considérant que le coefficient de frottement

fluide est nul.

Rappels succincts de cours:

A°) Obtention d’une fonction de transfert en z avec un échantillonneur bloqueur d’ordre 0.
Prenons l'exemple du 1er ordre. Nous avons la transformée de Laplace T(p)
K
T(p)= .
1+ Tp
Calculons T(z).
T(p) est la réponse impulsionnelle du système continue. Par analogie T(z) est la réponse impulsionnelle
du système échantillonné, c’est à dire la réponse à d k ,0 .

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uk= dk,0
u(t) u(t)
croissance exponentielle
1 K puis
+
t + t décroissance exponentielle

D D 1 2

Prenons l'exemple du 1er ordre.

t t -t0
- -
t Î [ 0, D], x(t) = K ( 1- e T
), t Î [D, 2D], x(t) = K (1- j) e T
, t0 = D
x0 = 0
D
-
x1 = K (1- j) = K ( 1- e T
)
x2 = K (1- j)j ® xk = K (1- j)jk-1
x3 = K (1- j)j2
X( z ) z -1 K( 1 - j )z -1
® T(z) = = K(1- j ) =
U( z ) ( 1 - j z -1 ) ( 1 - j z -1 )
L'équation récurrente qui permet la programmation de la commande est:
xk - j xk-1 = K (1 - j )uk-1
1
Nous pouvons faire de même avec un intégrateur: T( s ) = en considérant sa réponse
Ti s
u k= dk,0 u(t) u(t)
croissante
1 D puis
t T t constante

D D 1 2
1 1 1
t Î [ 0, D], x(t) = t , t Î [D, 2D], x(t) = D - ( t - t0 ) t0 = D
T T T
1
x1 = D
T
1 1
x2 = 2D - ( 2D - D )
T T

1 1
x3 = 3D - ( 3D - D )
T T
k D ( k - 1 )D D z -1 D z -2
® xk = - è X ( z ) = -
T (1 - z -1 ) T (1 - z -1 )
2 2
T T
D z -1
X( z ) =
T (1 - z -1 )

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4.    EXPERIMENTATIONS    ET    EXPLOITATIONS  

4.1.    Etude  en  régime  statique  
E1. Relever les caractéristiques transfert statique:
Im = fn(Sr), N = fn(Sr) et Mnv = fn(N)
Mode opératoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ouverte" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle Ouverte

- Choisir le type d'interface de puissance "Commande courant" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant

- Choisir l'unité de Sr: en incrément numérique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Sortie régulateur inc

- Choisir l'unité de N: en tr/min pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Vitesse tr/min

- Choisir la période d'échantillonnage pour le capteur de vitesse égale 10 mS

Configurer Echantillonnage … Vitesse 0,01

- Choisir une "Valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant.

- Définir une commande de charge mécanique (Cfs=-7mNm/A et a=4 µN.m/tr/min) en "Cliquant' sur le bloc
correspondant. La valeur de Csf doit permettre de compenser le frottement sec intrinsèque)
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points Sr, Im, Nm et Mnv)
- Pour la valeur de repos choisie (Valeur de Sr), relever les valeurs de Im, de Nm (ou valeur de N mesurée
à l'aide d'un tachymètre) et de Mnv.
- Refaire d'autres mesures (pas de 200 inc par exemple) et remplir un tableau de mesure (la plage de
variation de Sr est dans ce cas ±1024 inc).

Modifier valeur de Doit être

repos en 'cliquant "commande
sur bloc courant"

Fermer cet
Copie de interrupteur en
l'écran à 'cliquant' dessus
obtenir

Définir la charge
mécanique en
"cliquant" dessus

Placer les sondes en

'cliquant droit'
dessus

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E2. Tracer les caractéristiques de transfert statique en boucle ouverte:

Im =fn(Sr) , N =fn(Sr) et Mnv =fn(Sr)
et en déduire les coefficients de transfert statique α, ki et µv .
Mettre en évidence les imperfections éventuelles.

E3. Montrer que l'on peut en déduire la valeur du coefficient de frottement fluide
(coefficient noté f).

4.2.    Etude  en  régime  dynamique  

4.2.1.    Réponse  à  un  échelon  constant  

E4. Après configuration du système, relever l'évolution au cours du temps de la vitesse

Nm=fn(t) suite à une excitation en échelon constant.
Mode opératoire:
- Conserver la configuration précédente du système et choisir une grandeur de repos égal à 200 inc
- Choisir une commande "Echelon constant", une "valeur C" égale à 600 inc et un "Retard" égal à 0,2S.
- Sélectionner les points d'enregistrement Sr, Im et Nm en "cliquant gauche" dessus puis appliquer la
commande en cliquant sur

- Visualiser les courbes de réponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

- Ajuster éventuellement les échelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes. (Min/Max et Range x).

Relever la constante de temps dominante en boucle ouverte que l'on notera to Montrer que l'on
peut en déduire la valeur du coefficient d'inertie globale (coefficient J).
Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Relever le temps de réponse à 5%.

Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
→ soit une impression,
- Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Imprimer
→ soit une copie d'écran afin de l'insérer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Edition Copier
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
- Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous… afin de pouvoir
effectuer des comparaisons avec des essais ultérieurs.

E5. Pour le même essai, rajouter l'évolution de θm (t)

- Repasser dans le plan "schéma synoptique en "cliquant" sur puis ajouter le point d'enregistrement
θm en "cliquant" dessus.

- Visualiser les courbes de réponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

Vérifier que cet enregistrement permet de vérifier le bloc de transfert θ(p) /N(p)

E6. Reprendre les essais précédents après avoir inhibé le frottement fluide .
"Cliquer" sur bloc "Commande Charge" et désactiver "couple visqueux" ou faire a=0

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4.2.2.    Comportement  en  régime  harmonique  

E7. Etudier partiellement le comportement du système en régime harmonique en
effectuant 3 relevés expérimentaux, pour les pulsations d'excitation suivantes:
w = 1/(2.to) puis w = 1/to et enfin w = 2/to
Pour chaque expérimentation on relèvera les rapports des amplitudes et les déphasages.
On vérifiera que les résultats obtenus corroborent ceux des parties précédentes.
Pour chaque essai:
- "Cliquer" dans bloc "Valeur de Repos" choisir alors Valeur de repos égale à 300 inc.

- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C égale à 200 inc puis
l'amplitude égale à 100 inc, choisir la fréquence et enfin choisir un retard égal à 0.
!! On rappelle que F = w/2.π
- Sélectionner les points d'enregistrement Sr et Nm en "cliquant gauche" dessus.

- Visualiser les courbes de réponse en "cliquant" sur le bouton

- déterminer les grandeurs recherchées (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et

déphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandées (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
→ soit une impression,
→ soit une copie d'écran afin de l'insérer dans un document (compte rendu).
- Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous… afin de pouvoir effectuer
des comparaisons avec des essais ultérieurs.

E8. Faire un tracé récapitulatif en traçant les trois réponses Nm(t) sur un même
graphique afin de montrer l'évolution de l'amplitude de la vitesse lorsque la fréquence
augmente.
Pour ce faire:
- Activer le plan "Comparaison de courbe de réponse en "cliquant" sur le bouton
- Choisir de comparer les évolutions de la vitesse Choisir Comparaison de courbes…
- Charger les différents essais Fichier Ouvrir

E9. Refaire l'essai "E7" en augmentant la fréquence jusqu'à atteindre un déphasage de

Nm/Sr égal à 90°.
Tirer les enseignements pertinents de cet essai, notamment en ce qui concerne le modèle adopté
(ordre du système).

E10. Refaire l'essai "E7", pour a = 0 (Couple visqueux désactivé) à w = 1/to mais avec
"Valeur C "= 0.
Tirer les enseignements pertinents de cet essai.

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