SOLUTIONS DES EXERCICES

DE VIBRATIONS
-SMP5-

Prof. Faouzi LAKRAD

Version 2018
 Table des matières

CHAPITRE I
Vibrations libres des systèmes à 1 d.d.l. …….. 03

CHAPITRE II
Vibrations forcées harmoniquement des systèmes à 1 d.d.l. …….. 26

CHAPITRE III
Vibrations linéaires des systèmes à N d.d.l. …….. 49

2
CHAPITRE I
Vibrations libres des systèmes à 1 d.d.l.

Exercices de cours
1- Calculer la période en second et la fréquence en rad/s et en Hz d’un moteur qui tourne avec une
vitesse de rotation égale à N tours/minute.
2- Calculer la période en second et la fréquence en Hz du cours de vibration qui se fait une fois par
semaine.
3- Définir le décibel (dB).
4- Donner la condition pour que la fonction somme de deux fonctions harmoniques
= cos + cos soit périodique. Sachant que et sont réelles non nuls.
5- Pourquoi le poids n’apparait pas dans les équations de vibration des systèmes masse-ressort-
amortisseur (MRA).
6- Commenter le ressort utilisé dans la modélisation mathématique des vibrations linéaires.
7- Est-ce que la raideur d’un ressort peut être négative ?
8- La vibration linéaire libre réelle d’un système à 1d.d.l se fait à :
(1) la fréquence naturelle non amortie ; (2) la fréquence naturelle amortie; (3) aucune des deux.
9- Quelles sont les sources d’amortissement dans les systèmes mécaniques ?
10- Donner la définition de l’amortissement critique et son effet sur les vibrations libres.
11- Quelles sont les effets de l’augmentation du taux d’amortissement sur les vibrations
libres sous amorties d’un système à 1 d.d.l.?
12- Quelles équations modélisent un mouvement vibratoire
(a) � + � = ; (b) � − � = ; (c) � − � − � = ; (d) � + . � + � =

13- Déterminer les raideurs équivalentes des systèmes suivants et les équations de mouvement:

14- Discuter la linéarisation des équations du mouvement.

15- Pour un mouvement périodique, quelles sont les composantes fréquentielles qui
peuvent existées :
a) toujours une seule fréquence ;
b) des fréquences multiples et discrètes ;

3
 c) des fréquences multiples continues.

1- Le moteur tourne N tours/minute :

 La fréquence en Hz est le nombre de tours par second : = / [Hz].
 La fréquence en rad/s ou la pulsation � est l’angle parcouru par second :
�= � = � ⁄ [rad/s].
 La période � est la durée de temps nécessaire pour faire un tour : � = ⁄ =
/ [s].
2- Le cours a lieu 1 fois/semaine :
 La période � est la durée de temps entre deux cours de vibration : � =
semaine= s.
 La fréquence en Hz est le nombre de cours par second :
−
= ⁄� = . . [Hz].
3- Le décibel (dB) mesure le niveau d’amplification ou de réduction dans la base
logarithmique décimale d’une variable par rapport à une valeur de référence. Il

�é
s’exprime comme suit : log ( ⁄ é é ).

La variable « quantité » peut être n’importe quelle variable physique mesurable. De

plus, la variable « valeur de référence » est de même nature que la variable
« quantité ».
4- La fonction = cos + cos est périodique si ⁄ ∈ ℚ . Dans le cas où
⁄ ∈ ℝ ℚ, la fonction est dite quasi-périodique avec deux fréquences
fondamentales et .
5- Les vibrations linéaires des systèmes (MRA) se font au tour d’une position d’équilibre
statique. Le poids est pris en compte dans l’équation de l’équilibre statique et il
n’apparait pas explicitement dans l’équation de vibration finale.
6- Le ressort utilisé dans la modélisation mathématique des vibrations linéaires des
systèmes mécaniques est une représentation mathématique de l’effet de mémoire de la
position de référence au tour de laquelle se fait le mouvement de va et vient. Le ressort
n’admet pas de masse et ne dissipe pas de l’énergie. Il est passif puisque sa raideur ne
change pas. De plus, il ne change pas d’orientation car s’il le fait des non-linéarités
géométriques seront introduites dans le modèle mathématique.

4
 Par exemple dans le cas d’un pendule simple, le poids joue le rôle du ressort puisqu’il
rappelle le pendule vers sa position d’équilibre statique.
7- La raideur d’un ressort traduit sa résistance à la déformation. Plus la résistance
augmente plus la raideur augmente. Ainsi, dans le cas où le ressort ne résiste pas à la
déformation, sa raideur est nulle. De plus, s’il aide à la déformation, alors sa raideur
est négative.
Par exemple, lorsqu’on approche deux aimants de même polarité, une force
magnétique résiste ce rapprochement et on peut modéliser ce phénomène par un
ressort de raideur positive. Par ailleurs, si les deux aimants ont différentes polarités,
alors lorsqu’on les approche, la force magnétique contribue à ce rapprochement. Ce
phénomène est modélisable par un ressort de raideur négatif.
8- La vibration libre se fait à fréquence naturelle amortie car il y a toujours un
amortissement. Le cas non amorti est un cas particulier du cas amorti.
9- Les sources d’amortissement dans les systèmes mécaniques sont : le caractère
viscoélastique des matériaux, les frottements avec l’environnement (contact solide-
solide, déplacement dans un fluide).
10- L’amortissement critique est l’amortissement visqueux seuil entre un mode vibratoire
et un mode sur-amorti dans le cas des vibrations libres. Il arrête le plus rapidement
possible le mouvement libre d’un corps à un degré de liberté. Il correspond à un taux
d’amortissement � = .
11- L’équation d’un mouvement vibratoire libre linéaire d’un système à un degré de
liberté (1 ddl) s’écrit dans le cas général sous la forme d’une équation différentielle
ordinaire homogène de second ordre avec des coefficients constants positifs:
� + �� � + � � = (1)
De plus, seuls les régimes non amorti et sous-amorti sont vibratoires c'est-à-dire
lorsque le taux d’amortissement � vérifie �< .
L’équation (a) n’est pas une vibration car l’équation est de 1ier ordre.
Les équations (b) et (c) ne sont pas des vibrations car ils contiennent des coefficients
négatifs.
Par identification avec le modèle général (1) d’une vibration libre, l’équation (d)
donne � = [rad/s] et � = . . Par conséquent, l’équation (d) donne lieu à un
mouvement vibratoire libre sous-amorti.

5
12- Lorsque les ressorts sont en parallèles leurs raideurs s’ajoutent et lorsqu’ils sont en
série leurs souplesses s’ajoutent. Les trois systèmes obéissent à la même forme
d’équation de mouvement vibratoire libre sans amortissement : �+ �= .
Les raideurs équivalentes des trois systèmes sont :

k1 k 2 k 3 ( k1  k 2 )
(A) k eq  k1  k 2 ; (B) k eq  ; (C) k eq  .
k1  k 2 k1  k 2  k 3

13- Les solutions d’un mouvement périodique sont développables en série de Fourier. Par
conséquent, leurs contenus fréquentiels ou spectres sont composés d’une fréquence
fondamentale et de ses multiples (les harmoniques). La réponse juste est (b).
14- Pour avoir des équations de mouvement linéaires, il faut utiliser le développement de
Taylor au voisinage d’une position d’équilibre statique. Deux stratégies de
linéarisation sont possibles : 1) la linéarisation (au début) au niveau des énergies qui
consiste à garder jusqu’aux termes quadratiques dans le développement de Taylor. 2)
la linéarisation (à la fin) au niveau des équations du mouvement en ne gardant que les
termes linéaires du développement de Taylor.
15- L’augmentation du taux d’amortissement cause : 1) la décroissance exponentielle des
amplitudes des vibrations libres sous-amorties et 2) la décroissance de la fréquence
propre des vibrations puisque �� = � √ − � .

6
Exercice1
Pour des angles de rotation petits de la
barre AB, autour de O, écrire l’équation du
mouvement du système ci-contre en
fonction de la variable x1 . On suppose que
les masses des barres des liaisons sont
négligeables. Voir la Figure 1.

Identifier la fréquence propre du système.

-Figure 1-

L’angle de rotation de la barre AB par rapport au pivot O est noté  . Les déplacements
horizontaux x1 et x 2 , respectivement des masses et , sont liés à l’angle  par la relation
géométrique suivante :

x1 x 2
sin( )   (1)
a b
et puisque l’angle  est pris très petit on peut écrire : sin( )   , l’équation (1) s’écrit :

x1 x 2
 (2)
a b
On peut conclure que le système étudié est à 1 degré de liberté puisque la connaissance de
l’un des paramètres cinématiques x1 , x 2 ou  définie d’une façon complète le mouvement du
système.

Le problème est conservatif et à 1 d.d.l, ainsi on peut utiliser le théorème de la conservation

de l’énergie mécanique pour écrire l’équation du mouvement.

L’énergie cinétique est due au mouvement des deux masses, et elle s’exprime par :

= � + � = + � (3)

L’énergie potentielle est due aux déformations des deux ressorts, et elle s’exprime par :

k1 2 k 2 2  k1 k 2 b 2  2
Ep  x1  x2   x1 (4)
2 2 2 2 a 2 


7
 dEM
Puisque l’énergie mécanique E M  E c  E p est conservée, alors  0 . L’équation de
dt
mouvement s’écrit par conséquent :

+ � + + � =
(5)

( + )
� + � = (6)
( + )
Par identification avec l’équation d’un oscillateur linéaire � + � � = , la pulsation  est
donnée par :

 2 
 k1  b k 2 
 2 
  
a
(7)
 2 
 m1  b m2 
 2 
 a 

La fréquence propre f s’obtient en écrivant f  .
2

8
Exercice 2
Pour des angles de rotation petits de la barre AB,
autour de O, écrire l’équation du mouvement du
système ci-contre en fonction de la variable x .
On suppose que les masses des barres des
liaisons sont négligeables. Voir la figure 2.
Identifier la fréquence propre et l’amortissement
critique du système.

-Figure 2-
Le déplacement x 2 de la masse m2 , ainsi que le déplacement de la masse m1 sont liés à l’angle
de rotation  de la barre (AB) par la relation géométrique suivante :

x x2
sin( )   (1)
b a
et puisque l’angle  est pris très petit on peut écrire : sin( )   , l’équation (1) s’écrit :

x x2
  (2)
b a
Le problème n’est pas conservatif à cause de la présence de l’amortisseur de constante
d’amortissement c . Le problème est à 1 d.d.l, ainsi on peut utiliser le théorème de l’énergie
mécanique pour écrire l’équation du mouvement.

L’énergie cinétique est due au mouvement des deux masses, et elle s’exprime par :

m1 2 m2 2  m1 m2 a 2  2
Ec  x  x 2   x (3)
2 2  2 2 b 2 

L’énergie potentielle est due aux déformations du ressort, et elle s’exprime par :

k 2
Ep 
x (4)
2
Puisque l’énergie mécanique E M  E c  E p n’est pas conservée, alors la variation de
l’énergie mécanique par rapport au temps est égale à la puissance de la force
dEM
d’amortissement :   . La puissance de la force de frottement est :
dt

a2
  c x 22  c 2
x 2 (5)
b
L’équation de mouvement s’écrit par conséquent :

9
  2 2
 m1  m2 a  x  c a x  kx  0 (6)
 b 2  b2

Cette équation s’écrit aussi comme :

c a2 k
x  x  x0
2 a  
2 2 (7)
b m1  m2 2 
  m1  m2 a 
 b   b 2 
 
Par identification avec l’équation d’un oscillateur linéaire amorti x  2  x   2 x  0 , la
pulsation  est donnée par :

k

 2
(8)
 m1  m2 a 
 2 
 b 
L’amortissement critique c c correspond à un taux d’amortissement   1 , ainsi on aura :

 a2  b2 b2  a2 
cc  2 m1  m2 2  2  2 2 k  m1  m2 2  (9)
 b  a  b 
 a 

10
Exercice 3
Ecrire l’équation de mouvement linéaire de la
masse m en fonction de x . La masse de la tige
de liaison AB est supposée négligeable. Voir
la figure 3.
Identifier la pulsation propre du système et le
coefficient d’amortissement critique.

-Figure 3-

La petite rotation  de la barre AB implique que les déplacements x de la masse et x B du

point B sont reliés par la relation suivante :

x xB
sin( )   
 (1)
a b
L’énergie mécanique du système s’écrit :

m 2 k 2
EM x  x (2)
2 2
La puissance de la force de frottement est :

b2
  c x B2  c 2
x 2 (3)
a
dEM
En utilisant le théorème de l’énergie   , on trouve l’équation de mouvement suivante
dt

b2 c b2 k
m x  c x  k x  0  x  x  x  0 (4)
a2 ma 2 m
Par identification avec l’équation d’un oscillateur linéaire amorti x  2  x   2 x  0 , la
pulsation  est donnée par :

k
 (5)
m
L’amortissement critique c c correspond à un taux d’amortissement   1 , ainsi on aura :

a2 a2
cc  2  m 2 km (6)
b2 b2

11
Exercice 4

Montrer que la fréquence propre du système

masse ressort, de la figure 4, est
indépendante de l’angle  .

-Figure 4-
L’équilibre statique de la masse se traduit par :

k  st  mg sin( ) (1)
avec  st le déplacement statique de la masse par rapport à la position à vide du ressort.

En donnant une énergie mécanique initiale au système, il commence à vibrer à partir de la

position d’équilibre statique et la 2ème loi de Newton s’écrit :

m x  k (  st  x)  mg sin( ) (2)

avec x est l’allongement du ressort à partir de la position d’équilibre statique. En utilisant
l’équation d’équilibre statique (1), l’équation de mouvement s’écrit

m x  kx  0 (3)
k
Ainsi, la pulsation   est indépendante de l’angle  .
m

12
Exercice 5
Si les deux ressorts ne sont pas déformés
quand la masse est dans la position montrée
sur la figure 5,
(a) Déterminer le déplacement statique  st de
la masse.
(b) Calculer la période de la vibration de la
masse autour de la position d’équilibre
statique.

-Figure 5-
(a) Les deux ressorts sont en parallèle, ainsi l’équation de l’équilibre statique s’écrit :

3k  st  mg sin( ) (1)
Ainsi le déplacement statique est

mg
 st  sin( ) (2)
3k
(b) La vibration autour de la position d’équilibre statique s’écrit
m x  3k x  0 (3)
Par identification, la pulsation est

3k
 (4)
m
La période T est

2 m
T  2 (5)
 3k

13
Exercice 6
En utilisant la conservation de l’énergie
mécanique, trouver la fréquence propre du
système de la figure 6. Supposez des petits
angles. La tige est de masse négligeable.

-Figure 6-
L’énergie cinétique du système est due au mouvement des deux masses, elle s’écrit :

M L  2 M 5
Ec  (  )  ( L) 2  ML2 2 (1)
2 2 2 8
L’énergie potentielle du système est due à l’énergie d’élasticité du ressort et aux énergies
potentielles gravitationnelles des deux masses, elle s’écrit

k 3L L
Ep  ( sin( )) 2  MgL(1  cos( ))  Mg (1  cos( ))
2 4 2
(2)
k 3L 3
 ( sin( )) 2  MgL(1  cos( )
2 4 2
Puisque l’angle  est petit, on peut écrire les relations suivantes

2
sin( )   et cos( )  1  (3)
2
En prenant en compte (3), l’énergie potentielle s’écrit

k 3L 2 3
Ep  (  )  M g L 2 (4)
2 4 4
dEM
La conservation de l’énergie mécanique implique que  0 , l’équation du mouvement
dt
s’écrit donc

5  9kL2 3MgL 
ML2      0 (5)
4  16 2 
La pulsation est donc

9k 6g
  (6)
20 M 5 L

14
Exercice 7
Soit le pendule de longueur L, voir Figure 7. On suppose :
 Le ressort est à vide dans la position verticale de la
tige.
 La tige est de masse négligeable et toute la masse m du
pendule est concentrée au point M.
 Les vibrations se font avec des petits angles.
Ecrire l’équation du mouvement linéaire du pendule de la
figure 7.
Trouver sa fréquence propre (en rad/s) et son
amortissement critique.
-Figure 7-

Le système est à 1 ddl, la coordonnée généralisée à utiliser est l’angle � qui mesure la
déviation du pendule par rapport à la verticale.

L’énergie cinétique de la masse s’écrit :

= � (1)
L’énergie potentielle du système est due à l’énergie d’élasticité du ressort et à l’énergie
potentielle gravitationnelle de la masse, elle s’écrit après linéarisation (au sens des énergies),
pour les petits angles, comme suit

�
= � + (2)
Ainsi, l’énergie mécanique s’écrit

�
= + = � + + (3)

La puissance ℘ de la force d’amortissement ⃗� s’écrit

℘ = ⃗� . ⃗ =− � (4)
Le théorème de l’énergie mécanique donne ⁄ = ℘. Par conséquent, l’équation du
mouvement s’écrit

�+ �+ + �= (5)
Sous forme standard, l’Eq.(5) s’écrit

�+ �+( + )�= (6)

Le modèle standard des vibrations libres amorties d’un système à 1 ddl est donné par

� + �� � + � � = (7)
Par identification entres les équations (6) et (7), on trouve la fréquence propre qui est donnée
par

15
 �=√ + (8)

Le taux d’amortissement est donnée par

�= =
� (9)
√ +
L’amortissement critique est égal à lorsque � = . En utilisant l’Eq. (9) on obtient

= √ + (10)

16
Exercice 8
La période entre deux maxima consécutifs de la réponse vibratoire linéaire d’un système de
masse m  4 Kg est Ta  3.5s . La décroissance après 5 cycles d’oscillations des amplitudes
x(t 0 )
est    2 .0 .
x(t 5 )
(a) Calculer la pseudo pulsation  a .
(b) Calculer le taux d’amortissement  .
(c) Calculer la pulsation propre  .
(d) Calculer la constante de raideur k .
(e) Calculer le coefficient d’amortissement c .
2
(a) La pulsation amortie  a  .
Ta
Application numérique :  a  1.8 rad/s.

1
(b) Le décrément logarithmique s’écrit   ln( ) .
5
Le taux d’amortissement  s’obtient en fonction du décrément logarithmique

 .
2  4 2

Application numérique :   0.14 et   0.02 .

a
(c) La pulsation propre  
1 2
Application numérique :   1.8 rad/s.

(d) La constante de raideur k  m 2

Application numérique : k  12.9 N/m.

(e) Le coefficient d’amortissement c  cc  2m  

Application numérique : c  0.3 N.s/m.

17
Exercice 9
Soit la réponse vibratoire linéaire d’un système de masse m  1Kg .
(b) Calculer la pseudo pulsation  a .
(c) Calculer le taux d’amortissement  .
(d) Calculer la constante de raideur k .
(e) Calculer le coefficient d’amortissement c .

-Figure 8-
1
(a) D’après la réponse temporelle la pseudo période est Ta  s  0.33 s. La pulsation
3
2
amortie  a  .
Ta
Application numérique :  a  18 .85 rad/s.

(b) Le décrément logarithmique s’obtient à partir de la réponse temporelle

1 0.6
  ln( )  0.064 . Le taux d’amortissement  s’obtient en fonction du décrément
17 0.2

logarithmique   .
2  4 2

Application numérique :   0.01 .

a
(c) La pulsation propre   et la constante de raideur k  m 2
1 2
Application numérique :   18.85 rad/s et k  344.34 N.s/m.

(d) Le coefficient d’amortissement c  cc  2m  

Application numérique : c  0.38 N.s/m.

18
Exercice 10
Soit la réponse vibratoire linéaire d’un système de masse = Kg.

(a) Calculer la pseudo pulsation  a .

(b) Calculer le taux d’amortissement  .
(c) Calculer la constante de raideur k .
(d) Calculer le coefficient d’amortissement c et le coefficient d’amortissement critique .

-Figure 9-

(a) D’après la Figure 9, la période amortie �� = s. Par conséquent, la pseudo-pulsation

ou la pulsation amortie est donnée par �� = �⁄�� = � rad/s.
(b) Pour calculer le taux d’amortissement, on utilise la méthode du décrément
.
logarithmique. Ainsi, � = = . .
.
�
Par conséquent, le taux d’amortissement est donné par � = √�2 = . .
+ �2

(c) La pulsation propre non amortie est donnée par � = �� ⁄√ − � = . �� ≈

�[rad/s].
De plus, la raideur = � = . N/m.
(d) Le coefficient d’amortissement est donné par = �� = . N.s/m.
Le coefficient d’amortissement critique correspond au cas où � = . Il est donné
par = �= . N.s/m.

19
Exercice 11
On considère la tige uniforme de longueur , de masse
et de moment d’inertie par rapport à son axe de rotation
passant par le point O, voir Figure 10.
La déviation de la tige par rapport à l’axe vertical est
mesurée par l’angle � .
De plus, la tige est soumise à l’effet d’un ressort de torsion
de constante de raideur et d’angle à vide correspondant à
�= .
Ecrire l’équation de mouvement de la tige et déduire sa
fréquence propre.
Figure 10

La tige est uniforme son centre de masse se trouve à une distance / du point O.

Le système est conservatif puisqu’il n y a aucune source de perte d’énergie.

L’énergie cinétique de la tige est = ⁄ � .

�2
L’énergie potentielle gravitationnelle est � = / cos � ≈ / − .

L’énergie potentielle élastique due au ressort de torsion est = ⁄ � .

Ainsi, l’énergie mécanique = + � +

Le théorème de l’énergie mécanique s’écrit dans ce cas : ⁄ = .

Ainsi, on obtient l’équation de mouvement suivante :

�+( − )�= (1)

Cette équation peut s’écrire aussi comme suit

�+( − )�= (2)

Par analogie avec l’équation d’un oscillateur harmonique, la fréquence propre � du système
est donnée par

−
�=√ (3)

En analysant la condition d’existence de la fréquence propre � donnée dans l’Eq.(3), on peut

conclure que la tige va vibrer seulement si − > . Autrement, la tige va juste tomber
par terre.

20
Exercice 12
Ecrire l’équation du mouvement linéaire du disque
montré dans la figure 11, et identifier les
fréquences propres.
Le disque est uniforme de masse m et de moment
d’inertie � par rapport à son centre. Le disque
Figure 11
roule sans glissement. De plus, il est lié à un ressort
de longueur à vide .

Le disque est uniforme son centre de masse est le point C.

On mesure la position du centre C de disque à partir du point d’attache O du ressort.

Le système est conservatif car la force de roulement sans glissement ne travaille pas.

L’énergie cinétique de la roue est composée de l’énergie cinétique de translation et d’une

énergie cinétique de rotation. Elle est donnée par = ⁄ � + �⁄ � , avec � est la
vitesse de rotation de la roue.

La condition de roulement sans glissement impose la contrainte non holonome suivante

�= �.

Par conséquent, l’énergie cinétique s’écrit

= + �⁄ �

L’énergie potentielle dans le système est causée par le ressort et elle est donnée par

= �−

L’énergie mécanique est donné par = + .

Le théorème de l’énergie mécanique s’écrit dans ce cas ⁄ = .

Ainsi, on obtient l’équation de mouvement suivante

+ �⁄ �+ �− = (1)

21
En faisant le changement de variable suivant : =� − c'est-à-dire on va mesurer la
position du centre du disque à partir de la position à vide du ressort et non à partir du point
d’attache du ressort. L’équation de mouvement (1) s’écrit

+ = (2)
+ �⁄

Par identification avec le modèle standard de vibration libre d’un système MRA, on déduit
que la fréquence propre � du système est

�=√ (3)
+ �⁄

Le moment d’inertie d’un disque par rapport à son centre est = ⁄ . Par conséquent, la
fréquence propre du disque et est donnée par

� �
=√ (4)

On remarque que la fréquence propre d’un disque homogène qui roule sans glissement ne
dépend pas de son rayon . Elle dépend seulement de sa masse et de la raideur du ressort
auquel il est lié.

Si au lieu d’avoir un disque on avait un cerceau (cercle), son moment d’inertie par rapport à
son centre est = . Par conséquent, sa fréquence propre est donnée par

� �
=√ (5)

�
On remarque que � >� .

22
Exercice 13
Déterminer la fréquence propre des vibrations linéaires de
la tige au voisinage de la position verticale � = . La tige
est uniforme de longueur L, de masse et de moment
d’inertie � par rapport à O. La tige est attachée à un ressort
de longueur à vide .

L’énergie cinétique de la tige est = �⁄ � .

θ2
L’énergie potentielle gravitationnelle � =− ⁄ cos � ≈ − ⁄ − .

L’énergie potentielle élastique = ⁄ − , avec est la longueur

instantanée du ressort. Cette longueur est donnée par

= ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ (1)

Avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = − ⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = sin � ⃗ − cos � ⃗.

Donc, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = sin � ⃗ − + cos � ⃗

Par conséquent,

= ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = √ sin � + + cos � =√ + + cos � (2)

Ainsi, l’énergie potentielle élastique s’écrit

= √ + + cos � − (3)

L’énergie mécanique = + � + , elle s’écrit

= �⁄ � − ⁄ cos � + √ + + cos � −
(4)
+
Le système est conservatif, par conséquent l’énergie mécanique est conservée : ⁄ = .

L’équation de mouvement de la tige s’écrit

23
 √ + + cos � −
�+ ⁄ sin � − sin � = (5)
√ + + cos �
L’équation (5) est fortement non-linéaire. Les sources de ces non-linéarités sont les grandes
rotations du pendule et le changement d’orientation du ressort.

Si = ou = , c'est-à-dire dans en l’absence du ressort ou lorsqu’il est le long de la tige

respectivement, l’équation (5) se réduit à l’équation de mouvement d’une tige homogène de
longueur

�+ ⁄ sin � = (6)
A cause de la présence des non-linéarités, le système étudié admet plusieurs positions
d’équilibres statiques qui s’obtiennent par la résolution de l’équation suivante

√ + + cos � −
⁄ − sin � = (7)
√ + + cos �

On trouve les positions d’équilibres statiques � suivantes

sin � = � = ou � = � (8a)
+
cos � = ( ) − (8b)
− ⁄
Dans ce qui suit, on s’intéresse seulement à la position d’équilibre statique � = .

Ainsi, au voisinage de � = , le développement de Taylor de l’équation (5) au premier ordre

donne

√ + −
�+ ⁄ − θ= (9)
√ +

Par identification avec le modèle standard, la fréquence propre � du système au voisinage de

la position d’équilibre statique � = est

⁄ + −
�=√ − (10)
+

Cette vibration existe si l’argument de la racine de l’Eq. (10) est positif

24
 ⁄ + −
− > (11)
+
Par conséquent, pour que la tige puisse vibrer au tour de la position d’équilibre statique
� = , la masse de la tige doit vérifier la condition suivante

> ( − ) (12)
+

25
CHAPITRE II
Vibrations forcées harmoniquement des systèmes à 1 d.d.l.

Exercices de cours
1- Pourquoi on utilise une excitation harmonique (cos Ω dans l’étude des vibrations

forcées des systèmes ?

2- Enumérer les deux techniques vues dans le cours pour déterminer le taux

d’amortissement d’un système à 1 ddl.

3- Définir la résonance.

4- Enumérer trois techniques de transduction des vibrations.

5- Commenter l’effet de l’amortissement dans le cas de la transmissibilité � = ⁄ du

mouvement absolu montrée dans la figure suivante

6- Comment doit être conçu un capteur d’accélération ?

7- Définir la notion d’amortisseur visqueux équivalent.

1- Les excitations harmoniques sont utilisées dans l’étude des vibrations forcées pour les
raisons suivantes :
a- Elles existent dans les systèmes réels tels que les machines tournantes.

26
 b- Elles sont réalisables dans les expériences au laboratoire en utilisant des pots
vibrants.
c- Les équations de mouvement correspondantes sont solvables analytiquement.
d- Elles permettent d’identifier la carte d’identité vibratoire d’un système
(fréquence propre et taux d’amortissement).
e- Elles sont très dangereuses puisqu’elles causent la résonance.
2- Les techniques pour déterminer le taux d’amortissement d’un système à 1 ddl sont :
a- La méthode du décrément logarithmique : elle se base sur la mesure de la
décroissance exponentielle des amplitudes des vibrations libres.
b- La méthode de -3dB : elle se base sur la mesure de la bande passante de la courbe de
résonance d’un système forcé par une excitation harmonique.
3- La résonance est une amplification de la réponse d’un système lorsque la fréquence
d’excitation est très proche de sa fréquence propre.
4- Parmi les techniques de transduction utilisées pour transformer les vibrations en tension
électrique, il y a la transduction piézoélectrique, la transduction capacitive et la
transduction inductive.
5- La figure trace la transmissibilité absolue � = ⁄ en fonction du rapport entre les
fréquences de la vibration de la base et la fréquence propre du système. La
transmissibilité est le rapport de l’amplitude de la vibration du système par l’amplitude
des vibrations de la base.
Dans la zone ∈[ , . ] toutes les courbes sont confondues et le taux d’amortissement
ne joue aucun rôle. Ainsi, pour les basses fréquences du mouvement de la base (par
rapport à la fréquence propre du système) l’amortissement ne joue aucun rôle.
Dans la zone ∈ ] . , √ [ : augmenter le taux d’amortissement cause la diminution de
la transmissibilité absolue. Dans la zone de résonance, l’augmentation de
l’amortissement permet de diminuer les amplitudes des vibrations absolues.
Dans la zone ∈ ]√ , ∞[ : augmenter le taux d’amortissement cause l’augmentation de
la transmissibilité absolue. Dans le cas des hautes fréquences du mouvement de la base,
l’augmentation de l’amortissement cause l’augmentation des vibrations absolues du
système.
6- Un capteur d’accélération ou accéléromètre peut être modélisé par un système masse-
ressort-amortisseur à 1 ddl. Pour améliorer la précision de ses mesures et augmenter la

27
 gamme des fréquences mesurées, il doit avoir une fréquence propre très grande par
rapport aux fréquences à mesurer.
7- L’amortisseur visqueux équivalent est un amortisseur visqueux qui dissipera la même
quantité d’énergie pendant un cycle (la période d’une excitation harmonique) qu’un
amortisseur non visqueux (frottement, résistance d’un fluide, force de freinage
magnétique, …).

28
Exercice1
Une machine de 100kg est supportée par des isolateurs dont la rigidité est de 40000 N/m et
l’amortissement est de 800 N.s/m. La machine est excitée par une force harmonique
d’amplitude 80N à la fréquence de 3 Hz.
(a) Déterminez l’amplitude de l’accélération vibratoire que subit la machine en régime
permanent.
(b) Déterminez la phase entre le déplacement de la machine et la force d’excitation.

La machine étudiée peut être modélisée par un système masse-ressort-amortisseur à 1 ddl

excité par une force extérieure harmonique.
Les données du problème sont comme suit : M  100 kg, k  40000 N/m, c  800 N.s/m,
F  80 N et   6 rad/s=18.85 rad/s.

k
Ainsi, la pulsation propre du système :    20 rad/s.
M


Le rapport de la fréquence d’excitation par la fréquence propre du système est r 
 0.94 .

Ainsi, on remarque que le système se trouve dans la zone d’amplification (proche de la
résonance).

c
Le taux d’amortissement    0.2 .
2M 

F
Le déplacement statique de la masse est X st   0.002 m.
k

(a) Le déplacement de la machine en régime permanent s’écrit :

x(t )  X cos( t  ) (1)
Avec l’amplitude X et le retard de phase  donnés par :

X st
X  (2)
(1  r 2 ) 2  (2  r ) 2
2 r
  arctan( ) (3)
1 r2
L’accélération de la machine s’écrit

dx(t )
a(t )    2 X cos( t   ) (4)
dt
L’amplitude de l’accélération a m ax est

29
 a m ax   2 X (5)
Application numérique :

On trouve, l’amplitude de déplacement X  0.005 m et l’amplitude de l’accélération

a m ax  1.8 m/s2.

(b) La phase entre le déplacement de la machine et la force d’excitation est donnée par
(3) :   73.49 .

30
Exercice 2
Soit un système à 1 d.d.l. soumis à une force harmonique extérieure. Comme vu au cours Le
rapport entre l’amplitude du déplacement X et le déplacement statique X st est
X 1
Q 
X st (1  r 2 ) 2  (2  r ) 2
1
1) Pour 0    , calculer le r pour lequel Q est maximal et déduire l’amplitude
2
maximale X .
1
2) La même question pour   .
2

1) On cherche le maximum de Q par rapport à r , par conséquent on doit annuler sa

dérivée par rapport à r . Ainsi, on obtient
dQ  1  r 2  2 2
 2r 0
(1  r 2 ) 2  (2  r ) 2 3 / 2
(1)
dr

Les extrémums de la fonction Q s’obtient pour

1
r  1  2 2 si 0    (2a)
2
= , ∀� (2b)
Par la suite, on calcule la dérivée seconde de par rapport à . On trouve

− �
=√ − � =− /
(3a)
� −�

= = − � (3b)
2
Pour r  1  2 2 , l’Eq.(3a) montre que 2 ( =√ − � )< pour < � < ⁄√ . Par

conséquent, ( = √ − � ) est un maximum et il est donné par

1
( = √ − � ) = Qmax  (4)
2 1   2

Par conséquent, l’amplitude maximale X m ax correspondante est donnée par

X st
X max  X st Qmax  (5)
2 1   2

31
 X st
Remarque : Dans le cas où   1 , l’amplitude maximale s’écrit X m ax  .
2

1
2) Pour   , l’Eq. (3b) donne que = est un maximum pour � ⁄√ c’est-
2
à-dire lorsque la solution (2a) n’existe pas. Dans ce cas, l’amplitude maximale
s’obtient pour r  0 et par conséquent
Qm ax  1  X m ax  X st (6)

32
Exercice 3
Une machine de 25 kg est posée sur une fondation élastique. Une force harmonique de 25N
d’amplitude est appliquée sur la machine. Un balayage en fréquence montre une amplitude
maximale de vibration de 1.3mm lorsque la période de vibration est 0.22s.
Déterminer la rigidité de la fondation et la valeur du taux d’amortissement.

Dans cet exercice on utilisera les résultats de l’exercice 2.

Données : M  25 kg, F  25 N. X  1.3 mm pour T  0.22 c'est-à-dire pour

2
  28.56 rad/s.
T

D’après l’équation (5) de l’exercice 2, l’amplitude maximale est donnée par

X st F
X   X st  2 1   2 X  k  (1)
2 1   2 2 X 1   2
Cette amplitude maximale est obtenue pour un rapport de fréquence donné par l’équation (2a)
de l’exercice 2

 M 2
r  1  2 2
  1  2  k
2
(2)
 1  2 2
En égalant les équations (1) et (2) on obtient l’équation suivante

4 4 ( F 2  M 2  4 X 2 )  4 2 ( F 2  M 2  4 X 2 )  F 2  0 (3)
En résolvant cette équation algébrique du 4 ième
ordre en  , sachant que le taux
d’amortissement est positif, on obtient
1
1 1 M  X
2 4 22
    (3)
 2 2 F 2  M 2  4 X 2 

Application numérique :

2
1  0.37 et  2  0.93 . On retient  1 car  2  .
2

La raideur est k  28029.37 N/m.

33
Exercice 4
Afin d’évaluer l’amplitude de vibration subit par un chauffeur de camion, on installe des
capteurs de déplacement sur la base du siège et sur le siège du conducteur afin d’enregistrer
les déplacements verticaux. Le siège au complet peut être modélisé comme un système à 1
degré de liberté où y est le déplacement du siège et y s est le déplacement de sa base.
La masse du conducteur est de 85 kg et le support utilisé pour le siège a une rigidité de
50000N/m et un amortissement de 1000 N.s/m.
L’excitation de la base se manifeste comme une bosse que l’on peut modéliser comme un
sinus d’amplitude 2 cm et de période 10 secondes.
1) Modélisez le problème par un système masse-ressort-amortisseur et écrivez son
équation de mouvement.
2) Déterminez analytiquement le déplacement y (t ) en fonction du déplacement vertical
y s (t ) de la base.

Données : M  85 kg, k  50000N/m, c  1000 N.s/m, Ys  0.02 m,   0.2  rad/s.

k
La pulsation propre du système est    24 .25 rad/s.
M


Le rapport des fréquence est r   0.026 .


c
Le taux d’amortissement    0.24 .
2M 

Le mouvement imposé par le sol s’écrit :

y s (t )  Ys cos( t ) (1)

1) Le système peut être modélisé comme un système (MRA) excité par un déplacement
harmonique imposé à sa base, son équation de mouvement s’écrit :
M y  c y  k y  c y s  k y s (2)

2) Le déplacement du siège s’écrit :

y(t )  Y cos( t  ) (3)
avec l’amplitude Y et le déphasage  donnés par

34
 Ys 1  4  2 r 2
Y (4)
(1  r 2 ) 2  (2 r ) 2
2 r 3 (5)
tg ( ) 
1  r 2  (2 r ) 2
Application numérique :

Y  Ys  0.02 m et   0 .

Ainsi le déplacement du siège s’exprime :

y s (t )  0.02 cos(0.2  t ) (6)

35
Exercice 5
La figure 1a illustre une table d’assemblage utilisée pour la fabrication de composantes
optiques. La rigidité et l’amortissement de chacune des quatre pattes sont respectivement de
340kN/m et 250N.s/m. La masse de la table est de 1000kg (la masse des pattes est négligée).
La figure 1b présente la mesure d’un capteur de déplacement situé sur le plancher. On
remarque que l’amplitude de vibration du plancher est particulièrement importante à 60 et
100Hz.
1) Construire un modèle dynamique équivalent du système en considérant que les
vibrations proviennent du mouvement du plancher.
2) Déterminer l’amplitude de vibration du dessus de la table (en absolu) lorsque le
plancher vibre à chacune de ces deux fréquences (individuellement).
3) Afin de diminuer les vibrations du dessus de la table, on propose d’ajouter des masses
sur la table. Quel doit être la masse ajoutée pour amener le niveau de vibration absolu
à 1µm (1 µm=0.001mm) ?

-Figure 1a- -Figure 1b-

1) Le modèle dynamique équivalent est illustré sur la figure 1c.

Les pattes peuvent être modélisées comme 4
ressorts en parallèles et 4 amortisseurs en
parallèles. Par conséquent, la raideur
équivalente des 4 pattes et la somme des 4
quatre raideurs. Idem pour les amortisseurs.
k  1360 kN/m et c  1000 N.s/m.
La masse M  1000 kg.
La pulsation propre du système est
k
  36 .88 rad/s. -Figure 1c-
M
c
Le taux d’amortissement    0..013
2M 
D’après le spectre d’amplitude du mouvement du plancher on remarque qu’il y a deux
pulsations dominantes : 1  120  rad/s et  2  200  avec des amplitudes respectives
Y1  0.25 mm et Y2  0.40 mm. Ainsi, le mouvement du plancher s’exprime comme la somme
des deux mouvement harmoniques :

y(t )  Y1 cos(1 t )  Y2 cos( 2 t ) (1)

36
L’équation de mouvement de la masse s’écrit par conséquent

M x  c x  k x  c y  k y (2)
2) Les équations de vibration du dessus de la table (en absolu) lorsque le plancher vibre à
chacune de ces deux fréquences (individuellement) s’écrivent :
M x1  c x1  k x1  c  Y1 sin(1t )  k Y1 cos(1t ) (3)

M x2  c x 2  k x1  c  Y2 sin( 2 t )  k Y2 cos( 2 t ) (4)

La solution de l’équation (3) s’écrit

x1 (t )  X 1 cos(1 t   1 ) (5)
Avec l’amplitude X 1 et le déphasage 1 sont données par

Y1 1  4  2 r12
X1  (6)
(1  r12 ) 2  (2  r1 ) 2
 2  r13  (7)

 1  arctan 
2 2 
 1  r1
2
 4 r1  
1
Avec r1   10.22 .


La solution de l’équation (4) s’écrit

x2 (t )  X 2 cos( 2 t  2 ) (8)
Avec l’amplitude X 2 et le déphasage 2 sont données par

Y2 1  4  2 r22
X2  (9)
(1  r22 ) 2  (2  r2 ) 2
 2  r23  (10)
 2  arctan 
2 2 
 1  r2
2
 4 r2  
2
Avec r2   17.03 .


Application numérique :

X 1  0.0025 mm et X 2  0.0015 mm.

Remarque

Si les deux mouvement sont imposés au niveau du plancher, le mouvement de la table est la
somme des deux mouvements donnés par (5) et (8) (c’est le principe de superposition qui est
une conséquence de la linéarité du modèle) :

37
 x(t )  x1 (t )  x2 (t )  X 1 cos(1 t   1 )  X 2 cos( 2 t  2 ) (11)

3) Si on ajoute une masse sur la table on va diminuer la pulsation propre et par

conséquent augmenter le rapport des fréquences r , ceci conduira à la diminution de
l’amplitude de la réponse de la table.
Pour  1 , on a

Y1 1  4  2 r12
X1  < 1 µm (12)
(1  r12 ) 2  (2  r1 ) 2
En résolvant cette inégalité, on trouve

r1  16 .58  la masse ajoutée >1632.71kg (13)

Pour  1 , on a

Y2 1  4  2 r22
X2  < 1 µm (14)
(1  r22 ) 2  (2  r2 ) 2
En résolvant cette inégalité, on trouve

r2  21 .55  la masse ajoutée >599.37kg (15)

Pour être sûr d’avoir une amplitude de vibration de la table inférieure à 1 µm, il faut ajouter
une masse supérieure à 1632.71kg.

38
Exercice 6
Un accéléromètre ayant une masse 10g
et un facteur d’amortissement   0.65
est utilisé pour une plage de fréquence
variant de 1000 à 10000 Hz. Déterminer
la valeur limite de rigidité requise afin
de limiter l’erreur à 1%. Spécifier s’il
s’agit d’une valeur limite maximale ou
minimale et justifier chaque valeur
éliminée en cours de développement (il
y a plusieurs solutions théoriques mais
une seule pratique). -Figure 2-

D’après la figure 2, donnant la précision de la mesure en fonction du rapport des fréquences

extérieure et propre r , on peut lire que pour   0.65 l’erreur à 1% correspond à
r  rmax  0.3 .

On va raisonner en terme de la fréquence à mesurer la plus grande c'est-à-dire 10000Hz, car si

on la mesure avec une erreur maximale à 1% alors toutes les fréquences inférieures à elle le
sont aussi.

 10000  2 
rmax   (1)
 

Par conséquent,

10000  2
  209439 .5 rad/s (2)
rmax

La valeur de  correspond à une fréquence propre 33.3KHz. Cette valeur est une limite
inférieure pour réaliser des mesures de moins de 1% d’erreur. Ainsi, plus la fréquence propre
de l’accéléromètre augmente plus les mesures sont plus précise que 1%. Par conséquent, la
raideur qui sera déduite de (2) est une limite minimale qui est donnée par

k  m 2  4.38 108 N/m (3)

39
Exercice 7
Un accéléromètre est conçu d’après le principe du système masse-ressort-amortisseur tel
qu’on a étudié en classe. La rigidité du ressort à l’intérieur du capteur est de 883,8 kN/m et
le coefficient d’amortissement  est de 0,6. Si on veut limiter l’erreur de mesure de
l’amplitude à 3% pour une bande de fréquence de 10 jusqu’à 100 Hz,

a) déterminer la valeur limite de la masse mobile du capteur et préciser si c’est une

limite minimale ou maximale.
b) Si on utilise ce capteur pour effectuer des mesures à une fréquence au-dessus de
100Hz, est-ce que l’erreur sera plus grande ou plus petit que 3% ? Justifiez.

Pour un accéléromètre et pour   0.6 faire des mesures avec une erreur moins de 3%
correspond à r  rmax  0.37 . On va raisonner en terme de la fréquence la plus grande à
mesurer c'est-à-dire 100Hz.

a) La fréquence propre minimale de l’accéléromètre pour effectuer la mesure de 100Hz

avec une erreur moins que 3% est donnée par

 = 1698.15 rad/s (1)
rmax

La masse de l’accéléromètre correspondante à cette fréquence propre est

k
m = 0.3Kg (2)
2

Cette masse est une valeur maximale car plus la masse diminue plus la fréquence propre
de l’accéléromètre augmente. Cette augmentation entraîne une meilleure précision de la
mesure de l’accélération.

b) Si on fait des mesures à des fréquences plus grandes que 100Hz, avec l’accéléromètre
dont les propriétés sont calculées à la question a, le rapport des fréquences
r  rmax  0.37 . Ainsi, l’erreur de la mesure est plus grande que 3%.

40
Exercice 8
La réponse forcée d’un système est montrée
à la Figure 3. Déterminer le taux
d’amortissement.

-Figure 3-

On utilise la méthode de la bande passante ( la méthode d’atténuation des 3 décibels) qui

postule que le taux d’amortissement est :

Avec   1 est la fréquence de résonance et � et � sont les fréquences qui correspondent à

l’amplitude 5 / 2  3.535 .

On trouve ue 1  0.88 , 2  1.11 et   1 .

2  1
Le taux d’amortissement est donnée par    0.115 .
2

41
Exercice 9
Considérez la réponse fréquentielle (amplitude et retard de phase) et l’excitation ci-dessous.
Tracer la réponse x(t) sur le graphique de l’excitation en indiquant l’échelle sur la droite ( 
= 0.15).

-Figure 4a- -Figure 4b-

Le taux d’amortissement est  = 0.15.

D’après la figure 4b, donnant la force extérieure f(t) en fonction du temps, la fréquence de la
force d’excitation est égale à 20Hz (   40  ) .

Ainsi, on peut lire sur la figure 4a, donnant la réponse fréquentielle, l’amplitude de la réponse
à la fréquence 20Hz correspondante à  = 0.15, qui est X  33 F . Le retard de phase
correspondant à 20 Hz est 90°.

La réponse du système s’écrit :


x(t )  66 sin( t  )  66 cos( t ) (1)
2

66

42
Exercice 10
Un bloc de masse M=500Kg est monté sur un
système d’isolation formé d’un assemblage
d’amortisseur et de ressort tel qu’illustré à la figure
ci-contre. Deux balourds (m et e pour chacun
d’eux) tournant à des vitesse différentes (1200 et
1800RPM) sont montés sur le bloc. On désire isoler
ce système afin de minimiser la transmission des
vibrations au plancher et au plafond. On suppose
que le système se déplace uniquement d’une façon
verticale.

A) Modéliser le système (i.e., déterminer l’équation différentielle qui décrit le mouvement

du bloc en fonction des balourds).

B) Assumons maintenant qu’il y a un seul balourd et que l’équation différentielle du

mouvement du système est la suivante :

M x  C x  K x  m e  2 sin(  t )

Déterminer l’amplitude de la force transmise au

plancher.
Modèle R-1 R-2 R-3

K(N/m) 5.106 2.106 5.106

C) Afin d’isoler le système (avec les deux balourds
initiaux), on propose de monter la masse M C(Ns/m) 3.103 3.103 15.103
uniquement au plancher avec des isolateurs
commerciaux (on laisser donc tomber le système d’isolation actuel). Parmi les isolateurs ci-
contre, déterminer celui qui sera le plus performant.

A) L’équation du mouvement du système est donnée par

 
M x  ( 2c1  c2 )x  ( 2k1  k2 ) x  m e 12 sin( 1t )  22 sin( 2t ) (1)

Les forces centrifuges causées par les deux masses tournantes excentriques sont � , avec
= , . Les sinus qui apparaissent dans l’Eq.(1) sont dus à la projections des forces
centrifuges sur l’axe verticale.

B) La solution du régime permanent a la même fréquence que la fréquence d’excitation Ω et

elle est donnée par

43
  me  r2
x( t )  A sin(  t   )    sin(  t   ) (2)
 M  ( 1  r 2 )2  ( 2  r )2

 K
Avec r  et   .
 M

La force transmise via le ressort et l’amortisseur au plancher est :

  
 
FT  Fr  Fa  K A sin( t   )  C A2 cos( t   ) j  (3)

On pose
 
FT  FTm sin( t   ) j (4)

On trouve que l’amplitude FTm de la force transmise au plancher est donnée par

FTm  A K 2  ( C  )2 (5)

Remarque :

La transmissibilité de déplacement = la transmissibilité de force.

Pour le cas d’une force extérieure F cos(  t ) la transmissibilité de force pour le plancher est

FTm 1  ( 2 r )2
TR   (6a)
F ( 1  r 2 )2  ( 2 r )2

Pour la cas d’un balourd :

FTm 1  ( 2 r )2
TR   (6b)
m e 2 ( 1  r 2 )2  ( 2 r )2

C) L’équation du mouvement s’écrit

 
M x  c2 x  k2 x  m e 12 sin( 1t )  22 sin( 2t ) (7)

k2
Avec 1  40  rad/s et 2  60  rad/s. La fréquence propre du système est   et le
M
c2
taux d’amortissement   . Pour les trois isolateurs proposés  et  sont donnés par le
2M 
tableau suivant :

44
 1 2
Modèle  [rad/s]  r1  r2 
 

R-1 100 0.030 1.26 1.88

R-2 63.25 0.047 1.99 2.98

R-3 63.25 0.237 1.99 2.98

Le meilleur choix est l’isolateur R-2 qui donne un rapport de fréquence supérieur à 2 est un
taux d’amortissement le plus faible. Le 2ième choix est R-3 et enfin R-1 car il est dans la zone
de résonance pour le premier balourd de fréquence 1 .

45
Exercice 11
Une machine de 300 kg est isolée d’un
plancher vibrant par quatre supports en
élastomère dont les caractéristiques pour
chacun sont les suivantes :

k=340 KN/m, c= 1000 Ns/m. Une analyse en

fréquence des vibrations du plancher relève
que celui-ci vibre avec une composante
indiquée dans le spectre de la figure 5.

a) Déterminer le déplacement maximal de

la machine.
b) Si on mesure les vibrations du plancher
à l’aide d’un capteur de déplacement
ayant les caractéristiques suivantes :
fréquence naturelle = 5Hz et le
coefficient d’amortissement = 0,07.
Déterminer l’erreur maximale possible en Figure 5
pourcentage.

Le système étudié est équivalent à un système masse-ressort-amortisseur excité par la base (le
plancher).

La raideur équivalente des 4 supports en élastomère est keq  4 k  1360 KN/m.

L’amortissement équivalent des 4 supports est ceq  4 c  4000 N.s/m.

D’après le spectre, montré à la figure 5, Y  0.5 mm et   24 Hz.

a) L’équation du mouvement de la machine est

m x  ceq x  keq x  ceq y ( t )  keq y( t ) (1)

Avec y( t )  Y cos( 48  t )

Le déplacement maximal X de la machine est donné par

1  ( 2 r )2
X Y (2)
( 1  r 2 )2  ( 2 r )2

La fréquence propre de la machine

keq
  67.33 rad/s (3)
m

Le taux d’amortissement

46
 c
  0.1 (4)
2m

Le rapport des fréquences

48 
r  2.24 (5)


Ainsi, l’amplitude du déplacement absolu est donnée par

X  0.135 mm (6)

b) Le capteur de déplacement a les caractéristiques suivantes : f c  5 Hz et c  0.07 . La

24
fréquence mesurée est 24 Hz. Par conséquent, le rapport des fréquences r   4.8 .
5
Le rapport de l’amplitude mesurée Ym par l’amplitude réelle du mouvement Yr du
plancher est donné par
Ym r2
 (7)
Yr ( 1  r 2 )2  ( 2r )2

L’erreur de la mesure est quantifiée par la déviation de la relation (7) de 1.

Ym
 1.045  l’erreur = 4.5% (8)
Yr

47
Exercice 12
Soit le circuit électrique (RLC) en série composé d’une
résistance , d’une inductance et d’un condensateur .
Un générateur de fonction délivre au circuit une tension
harmonique � � = � cos Ω .
et le système mécanique masse-ressort-amortisseur
(MRA).

La tension dans l’inductance est � = = .

La tension dans le condensateur est �� = ⁄ .

La tension au borne de la résistance est � = = .

En appliquant la loi des mailles : � + �� + � = � � .

Par conséquent, + + = � cos Ω .

�

Le tableau suivant compare les équations du circuit électrique RLC et du système mécanique
MRA :

Circuit électrique RLC Système mécanique MRA

+ + = � cos Ω �+ �+ �= cos Ω
�
+ + = cos Ω � + �� � + � � = cos Ω
Par identification des équations électrique et mécanique, on trouve

←→ � La charge est analogue au déplacement/rotation.

←→ � L’intensité du courant est analogue à la vitesse.
←→ L’inductance est analogue à une masse.
←→ La résistance est analogue à un amortissement.
⁄ ←→ L’inverse de la capacité est analogue à une raideur.
� ←→ La tension électrique est analogue à une force.
⁄ ←→ � La pulsation propre du circuit (RLC) est ⁄√ .
√ / √ ←→ � L’analogue électrique du taux d’amortissement.

48
CHAPITRE III
Vibrations linéaires des systèmes à N d.d.l.

Exercices de cours
1) Donner brièvement les différences entre la formulation de Lagrange et la 2 ème loi de
Newton.
2) Donner la différence entre un mode propre rigide et un mode propre élastique.
3) Quand est ce qu’un système masses-ressorts admet des modes propres rigides ?
4) Proposer deux méthodes différentes pour atténuer les vibrations d’un système
mécanique.
5) Pourquoi est-il préférable, quand c’est possible, de travailler dans la base modale ?
6) Quelle est la signature fréquentielle d’un balourd dans une machine tournante ?
7) Vous voulez déterminer expérimentalement les fréquences propres d’une structure,
décrivez les étapes de votre démarche ainsi que le matériel de mesure nécessaire.
8) Quelles sont les limitations de la méthode des coefficients d’influences ?
9) Expliquer le principe de fonctionnement d’un absorbeur de vibration.
10) Définir l’amortissement de Rayleigh et son utilité.
11) Lesquels des trois systèmes suivants peuvent avoir des modes propres rigides ? justifiez
brièvement.

1) La formulation de Lagrange est une formulation énergétique qui prend en compte

seulement les degrés de liberté réels (les degrés de liberté primitifs moins les
contraintes). La loi de Newton prend en compte tous les degrés de liberté primitifs.
2) Un mode propre rigide est un mode où il n’y a pas de déformation du système. Ce
dernier se comporte comme un corps rigide indéformable et il est sujet juste à des

49
 déplacements et des rotations d’ensemble. Un mode propre élastique est un mode où il y
a déformation du système.
3) Un système masses-ressorts admet des modes propres rigides lorsqu’il est libre c'est-à-
dire lorsqu’il n’est pas attaché à ces extrémités.
4) Pour atténuer les vibrations d’un système on peut :
* Ajouter d’un amortisseur dans les zones de résonances.
* Ajouter un étouffeur de vibration c'est-à-dire transmettre les vibrations indésirables à
un système annexe.
5) Le travail dans la base modal permet de découpler les équations de mouvement d’un
système.
6) La signature fréquentielle d’un balourd dans une machine tournante est une grande
vibration correspondant à la fréquence de rotation de la machine.
7) Pour déterminer expérimentalement les fréquences propres d’un système, on l’excite
avec un impact (vitesse initiale) et par la suite on mesure sa réponse via des capteurs
(accéléromètres, proximètres…) et enfin on fait l’analyse de Fourier pour déterminer les
spectres et par conséquent les fréquences propres.
8) La méthode des coefficients d’influences est une procédure qui permet d’écrire les
équations de mouvements des systèmes à N ddl. Cette méthode s’applique seulement
aux systèmes qui contiennent des masses, des ressorts et des amortisseurs. Elle ne
s’applique pas aux systèmes qui contiennent des pendules ou des tiges.
9) Un absorbeur de vibration ou étouffeur de vibration est un système annexe qu’on ajoute
au système principal qu’on veut protéger des vibrations. L’absorbeur de vibration est
conçu pour avoir une fréquence propre égale à la fréquence d’excitation qu’on veut
éviter.
10) L’amortisseur de Rayleigh est un amortisseur dont la matrice d’amortissement � =
�+ � est une combinaison des matrices masse et rigidité. L’amortisseur de
Rayleigh est utilisé pour pouvoir découpler les équations de vibration des systèmes à N
ddl.
11) Seul l’avion peut avoir des modes propres rigides car il est libre. Les deux autres
systèmes sont liés à un support fixe.

50
Exercice 1
1- Ecrire les équations du mouvement linéaires du système de la figure 1. Identifier les matrices
masse et rigidité. Quelle est la nature du couplage.
2- Déterminer les fréquences et les modes propres du système.

-Figure 1-

1- En utilisant la méthode des coefficients d’influences ou la méthode de Lagrange, les

équations du mouvement des deux masses s’écrivent

� + � − � = (1a)
� + � − � = (1b)
Sous forme matricielles, ces équations de mouvement s’écrivent

 m 0  x1   2k  k  x1  0
          (2)
 0 2m x2    k k  x2  0
La forme générale des équations de mouvement s’écrit

��+��+��= (3)
Par identification, la matrice masse � = ; la matrice d’amortissement � =
−
et la matrice de rigidité � = .
−
On remarque que le couplage est élastique via la matrice � car elle n’est pas diagonale.

2- Les fréquences propres � du système sont données par l’équation suivante

�−� � = (4)

L’équation caractéristique donnant les fréquences propres � est donnée par

� − � + = (5)
Les deux fréquences propres du système sont données par :

51
 √ −√
� = √ (6a)

√ +√
� = √ (6b)

Le mode propre ⃗⃗ associé à � est donné par � − � � ⃗⃗ = ⃗⃗ = +√ .

Le mode propre ⃗⃗ associé à � est donné par � − � � ⃗⃗ = ⃗⃗ = −√ .

52
Exercice 2
Calculer les fréquences propres et les modes
propres du système de la figure 2.

Ecrire la solution générale.

-Figure 2-

Etape 1 : Les équations de mouvement s’écrivent :

� + � − � =
{ � + � − � − � =
� + � − � =
Sous forme matricielle elles s’écrivent

 m 0 0   x1   k k 0   x1  0
       
 0 2m 0  x2     k 2k  k   x 2   0
 0 0 m   x   0 k k     
  3   x3  0

Sous format condensé la forme matricielle s’écrit : � � + �� = �.

Par identification, la matrice masse � = ( );

−
la matrice des raideurs � = (− − ).
−
Le couplage entre les masses se fait via des ressorts, ainsi le couple est dit élastique ou
statique.

Etape 2 : Calcul des fréquences propres

Pour calculer les fréquences propres on doit résoudre l’équation caractéristique donnée par
det � − � � = .

k k
On trouve 1  0 ,  2  , 3  2
m m

La fréquence propre nulle � = correspond à un mouvement de corps rigide (une

translation dans notre cas).

53
Etape 3 : Calcul des modes propres :

Pour calculer les modes propres on doit déterminer trouver les vecteurs � qui vérifient

�−� � � = , avec = , , .

−
On trouve � = ( ) ; � = ( ) et � = (− ).

Etape 4 : la solution générale s’écrit

 x1 (t ) 
  k 2k
x(t )   x 2 (t )  ( A11t  A12 ) u1  A2 sin( t   2 ) u 2  A3 sin( t  3 ) u3
 x (t )  m m
 3 
 k k 
 A11t  A12  A2 sin( t   2 )  A3 sin( 2 t   3 ) 
 m m 
 k 
 A11t  A12  A3 sin( 2 t   3 ) 
 m 
 k k 
 A11t  A12  A2 sin( t   2 )  A3 sin( 2 t   3 )
 m m 

1 0
   
Etape 5 : Si on prend les conditions initiales suivantes : x(0)  0 et x (0)  0
0 0
   

1  A12  A2 sin( 2 )  A3 sin( 3 ) 

   
x(0)  0   A21  A3 sin( 3 ) 
0  A  A sin( )  A sin( )
   12 2 2 3 3 

 k 2k 
 A11  A2 cos( 2 )  A3 cos( 3 ) 
0  m m 
   2k 
x (0)  0   A11  A3 cos( 3 ) 
0  m 
   k 2k 
 A11  A2 m cos( 2 )  A3 m cos( 3 )
 

Par la suite on résout le système algébrique de 6 équations pour avoir les 6 inconnus du
problème qui sont 2 ,3 , A11 , A12 , A2 , A3 .

54
Exercice 3
Ecrire les équations de mouvement du double pendule, voir de la figure 3. Identifier les matrices
masse et rigidité. Quelle est la nature du couplage.
Déterminer les fréquences et les modes propres du double pendule.

-Figure 3-

La Figure 3 illustre un double pendule où les angles  1 et  2 et les vitesses angulaires sont
supposés petits.

L’énergie cinétique est donnée par

ML2  2
Ec  ML212   2  ML212 cos(1   2 )
2

La linéarisation au sens des énergies est équivalente à ne garder au plus les termes d’ordre
quadratique dans le développement de Taylor des termes non linéaires. Ainsi l’énergie
cinétique linéarisée s’écrit :

ML2  2
Ec  ML212   2  ML212
2

L’énergie potentielle est : E p  MgL(1  cos(1 ))  MgL(2  cos(1 )  cos( 2 ))  cte

 22
Le modèle linéaire de l’énergie potentielle est : E p  MgL1  MgL  cte
2

Les équations linéaires de mouvement s’écrivent

55
2ML 1  ML 2  2MgL1  0
 2 2
 2  Sous forme matricielle, les équations de mouvements
 2 
ML 1  ML  2  MgL 2  0

 2ML2 ML2 1   2MgL 0 1  0
s’écrivent :  
2   
      
 ML
2
ML  2   0 MgL 2  0

Le couplage est dynamique via la matrice de masse.

Les fréquences propres sont données par l’équation suivante

 2MgL  2ML2 2  ML2 2 

detK   M   0  det 
2
0
  ML2 2 MgL  ML2 2 

g g
Ainsi on trouve, 1  2  2 et  2  2 2
L L

 1 
 0  
 
Le mode propre associé à 1 est donné par K   M u1     u1  a   : les deux
2
1
0  2
 
masses sont en phase. Avec a est une constante.

 1 
  0  
 

Le mode propre associé à  2 est donné par K   M u2     u2  a 
2
2  : les
 0  2 
 
deux masses sont en opposition de phase.

56
Exercice 4
La figure 4 illustre un pendule attaché à un chariot en
translation. La masse de la tige de longueur est
négligeable. Les mouvements se font sans frictions ni
dissipation.
Ecrire les équations de mouvement du système montré
dans la figure.
Linéariser les équations du mouvement et déduire les
fréquences et les modes propres du système.
Figure 4

Le système admet deux degrés de libertés : la translation du chariot � et l’angle de rotation

du pendule � .

M  m 2 m 2 2
L’énergie cinétique est donnée par : Ec  x  l   ml x cos( )
2 2

L’énergie potentielle gravitationnelle est donnée par: E p  mgl (1  cos( ))

La formulation de Lagrange donne les équations de mouvement suivantes :

(M  m)x  ml(cos( )   2 sin( ))  0

ml 2  ml cos( )x  mgl sin( )  0

La linéarisation des équations du mouvement utilise les développements de Taylor suivants :

sin � ≈ � + � et cos � ≈ + � . Les équations du mouvement linéarisées
s’écrivent comme suit

( M  m) x  ml   0

ml 2  mlx  mgl  0

Sous forme matricielle les équations de mouvement s’écrivent

 M  m ml  x  0 0  x  0
         
 ml ml 2   0 mgl   0

Par identification avec le modèle standard, on trouve :

57
 +
La matrice masse est � = ; la matrice de rigidité est � = ( ).

La matrice masse est non diagonale, par conséquent le couplage est dynamique via la matrice
masse et le couplage est appelé inertiel.

Le système étudié n’est lié à aucun support fixe, alors on peut prédire qu’il admet un mode
propre rigide (mouvement de corps rigide) correspondant à une fréquence propre nulle.

Pour calculer les fréquences propres du système, on calcule �−� � = .

Ainsi, l’équation caractéristique suivante : � � − + = .

� +
Les fréquences propres sont : � = et � = √ .

Le mode propre � = associé à � = est calculé en utilisant

�−� � � = �⇔�� =�⇒ ( )= = et est quelconque.

Finalement, � = . Ce mode propre rigide correspond à une translation du chariot avec le

pendule qui est fixe avec un angle � = .

� +
Le mode propre � = ( ) associé à � = √ est calculé en utilisant

+
�−� � � =�⇒ =−

Finalement, � = −
+ . Ce mode propre élastique correspond à une vibration en

opposition de phase entre le chariot et le pendule.

58
Exercice 5
La figure 5 montre un modèle masses-ressorts-amortisseurs de la moitié d’une voiture.
Le point G est le centre de masse. En supposant que l’angle  est petit, tel que
sin( )   et sin()   .

Figure 5

Ecrire les énergies cinétique et potentielle, ainsi que l’énergie dissipée par les amortisseurs
visqueux.

Le modèle de la moitié d’une voiture a 4 degrés de libertés : � , � , � et �.

Les déplacements sont mesurés à partir de la position d’équilibre statique de la voiture. Par
conséquent, les poids ne vont pas apparaitre explicitement dans les équations de mouvement.

L’énergie cinétique totale est donnée par

= � + � + � + � �

L’énergie potentielle élastique est donnée par

= � + � + � −� + � + � −� − �

L’énergie de dissipation

= � + � + (� − � + �) + (� − � − �)

59
Exercice 6

Soit la masse m1 excitée par une force

harmonique f  sin( t ) . La masse m2 est
suspendue à la masse m1 via le ressort de
raideur k 2 , voir la figure 6.
1) Ecrire les équations de mouvement
du système.
2) Comment faut il choisir k 2 et m2
pour que la masse m1 reste immobile.

Figure 6

1) En utilisant la méthode des coefficients d’influence ou la méthode de Lagrange,

l’équation de mouvement s’écrit :

m1 x1  (k1  k 2 ) x1  k 2 x 2  f sin( t )


m 2 x2  k 2 x 2  k 2 x1  0

Ces équations de mouvement se présentent sous la forme matricielle suivante :

� + − � sin Ω
( ) ( )+( ) � =
� −

Les vibrations libres sont obtenues en imposant la nullité de la force d’excitation = . Les
fréquences propres sont obtenues en résolvant l’équation algébrique d’ordre 4 en suivante :

� − + + � + = � −� � −� = ,

avec � et � sont les deux fréquences propres du système.

2) La solution particulière, a la même fréquence que la force d’excitation, elle est

cherchée sous la forme suivante : x1  A sin( t ) et x 2  B sin( t ) .
En injectant ces deux solutions dans les équations du mouvement, on trouve le
système d’équations algébriques donnant les amplitudes et
+ − Ω − =
{
− + − Ω =
On trouve les solutions suivantes

60
 − Ω − Ω
= =
Ω − + + Ω + Ω −� Ω −�

= =
Ω − + + Ω + Ω −� Ω −�

Pour que la masse reste immobile il faut que sa solution particulière soit nulle c'est-à-

dire = . Ceci est réalisé lorsque Ω = √ ⁄ .

61