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MECANIQUE DES VIBRATIONS
Cours et exercices
corrigés
2012
RACHID NASRI
Maître de Conférences
Avant propos
La mécanique des vibrations est une science qui intéresse les mécaniciens sous deux aspects l’un est
conceptif et l’autre est curatif
A l’école on enseigne souvent l’aspect modélisation et calcul des vibrations.
Les travaux pratiques sont dédiés aux méthodes expérimentales de la mécanique vibratoire et elles sont
étroitement liées aux moyens matériels disponibles.
Dans ce cadre se situe ce projet de manuel dont l’objectif est de faciliter aux élèves les calculs des modèles, à
savoir le paramétrage, le calcul énergétique ou dynamique la mise en équation d’un problème donné et bien
sûr la résolution.
Le dernier aspect non négligeable sera l’interprétation des résultats afin d’analyser les deux aspects de
prévision ou d’identification d’un défaut donné.
Pour simplifier cette procédure les chapitres de cours que j’assure normalement en génie mécanique à l’ENIT
sont présentés avec des travaux dirigés corrigés.
J’espère que cette contribution rapproche nos élèves de cette science fort intéressante pour leur vie
professionnelle.
Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 2 ~

Table des matières
1. INTRODUCTION AUX VIBRATIONS ...................................................................................................... 5
1.1. INTRODUCTION : 5
1.2. EVALUATION DU NIVEAU VIBRATOIRE 7
1.3. ORIGINE DES VIBRATIONS 7
1.4. DOMAINES AFFECTES PAR LES VIBRATIONS 8
1.4.1. Mécanique : 8
1.4.2. Génie civil : 8
1.4.3. Hydraulique : 9
1.4.4. Electrique : 9
1.5. L'INGENIEUR FACE AUX PROBLEMES DES VIBRATIONS 9
1.5.1. Titre curatif : 9
1.5.2. Titre préventif : 10
1.6. CAS PARTICULIERS DES SYSTEMES A TRAITER 10
1.6.1. Les structures 10
1.6.2. Les machines particulièrement tournantes 11
1.7. NOTIONS SUR LES SYSTEMES MECANIQUES VIBRATOIRES 12
1 .7.1. Exemples d’éléments de masse 12
1.7.2. Exemples des éléments de ressort 13
1.8. EQUATIONS DE LAGRANGE 15
1.9. CARACTERISTIQUES MECANIQUES DES STRUCTURES 17
1.10. EXERCICES D’APPLICATION 17
2. SYSTEMES A UN SEUL DEGRE DE LIBERTE ....................................................................................... 23
2.1. INTRODUCTION 23
2.2. ETUDE DES VIBRATIONS LIBRES 23
2.3. ETUDE DES VIBRATIONS FORCEES 26
2.3.1. Excitation harmonique 26
2.3.2. Excitation périodique 30
2.3.3. Excitation transitoire : 30
2.4. Isolation vibratoire 33
2.5. AMORTISSEMENT DANS LES SYSTEMES REELS 36
2.6. METHODE DE L'INTEGRATION PAS A PAS : 38
3. SYSTEMES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE ................................................................................ 52
3.1. GENERALITES 52
3.2. SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE 52
3.2.1. Vibrations libres 52
3.2.2. Vibrations forcées 55
3.3. GENERALISATION A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE - CALCUL DES ENERGIES 57
3.4. APPLICATION DU PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS (P.T.V.) 58
3.5. VIBRATIONS DES SYSTEMES NON AMORTIS 59
3.5.1. Vibrations libres : Modes et fréquences propres 59
3.5.3. Méthodes approchées de recherche des modes et fréquences propres 61
3.6. VIBRATIONS DES SYSTEMES DISSIPATIFS 62
3.6.1. Vibrations libres 62
3 .6. EXERCICES D’APPLICATION 65
4. VIBRATIONS DES POUTRES ................................................................................................................... 88
4.1. INTRODUCTION 88
4.2. EQUATIONS DE MOUVEMENT DES POUTRES 88
4.2.1. Mouvement longitudinal : traction et compression : 88
4.2.2. Mouvement de torsion : 88
4.2.3. Mouvement de flexion : 89
4.3. FREQUENCES ET MODES PROPRES – ORTHOGONALITE 90

4.3.1. Mouvement longitudinal : 90
5.3.2. Mouvement de flexion : 92
5.3.3. Conditions aux limites particulières: 93
5.3.5. Effet de l'amortissement: 94
5.4. METHODES APPROCHEES DE RESOLUTION 94
5.4.1. Détermination des pulsations propres de flexion par la méthode des matrices de transfert: 94
5.4.2. Rappels sur l'énergie en milieu continu : 95
5.4.3. Méthode de Rayleigh: 96
5.4.4. Exemples: 96
5.4.5. Méthode de Rayleigh-Ritz: 96
5.4.6. Exemple: 97
5.5. VIBRATIONS COMPOSEES 97
5.5.1. Effet d'un effort normal sur les vibrations de flexion: 97
5.5.2. Effet de la variation continue de la section: 97
5.5.3. Effet des fondations élastiques: 97
5.6. REPONSE A UNE EXCITATION DONNEE 98
5.6.1. Méthode de Rayleigh-Ritz: 98
5.6.2. Méthode modale: 99
6. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES ...................................................................................................... 114

1. INTRODUCTION AUX VIBRATIONS
1.1. INTRODUCTION :
Il s'agit d'un mouvement alterné périodique ou non ressenti par notre corps, accompagné souvent d'un
bruit.
Il correspond également à une oscillation de matière autour de sa position d’équilibre stable.
Cette oscillation est suivie d’une déformation susceptible de générer des contraintes et par suite de
compromettre la résistance.
Le mouvement peut consister en une composante unique à fréquence unique (diapason) ou en plusieurs
composantes se produisant à des fréquences différentes simultanément (piston d'un moteur à combustion
interne).
Ces composantes peuvent être mises en évidence par le tracé de la caractéristique des vibrations (amplitude
- fréquence), il s'agit de l'analyse de fréquence (spectre).
Cette technique est la pièce angulaire du diagnostic des mesures des vibrations, on peut dépister par analyse
de fréquence les sources des vibrations indésirables par lecture sur les diagrammes d'identification des
défauts.
Ci suit on présente les trois types de vibrations dans le cas déterministe.
t
t
(a) Cas harmonique (b) Cas périodique (c) Cas quelconque

Figure 1.1
Dans la figure 1.1 (a)) on a superposé un signal harmonique (sinusoïdal) avec sa vitesse (en quadrature de
phase) et son accélération en opposition de phase, le nombre de cycles d'oscillation dans une période d’une
seconde s'appelle fréquence : f (Hz). On appelle période : T = 1 et pulsation : ω = 2πf .
f
• π ••
En fait x (t ) = a cos(ωt ) par suite x(t ) = aω cos(ωt + ) et x (t ) = aω 2 cos(ωt + π ) (1-1)
2
a est l'amplitude de la vibration.
Une autre façon de représenter cette vibration dans un plan dit de fréquence où l’abscisse est une fréquence et
l’ordonnée est une amplitude.
Figure 1.2 Représentation spectrale d’un signal harmonique

Pour ce cas cette courbe appelée spectre est composée d’une seule raie. Parmi les causes principales d’une
vibration harmonique on cite les défauts d’équilibrage causant un balourd tournant à la vitesse de la machine

ce qui génère une force d’inertie centrifuge d’allure sinusoïdale générant une vibration de même fréquence que
l’excitation.
Dans le domaine des applications mécanique on est situé dans la bande de fréquences entre 20Hz et 20KHz
Les fréquences plus basses correspondent aux infrasons et aux vibrations sismiques.
Par contre les fréquences élevées correspondent aux ultrasons et puis aux hypersons.
Dans le cas de vibration périodique (figure 1.1 (b)) qui peut être générée par un phénomène périodique comme
le cas d’une machine tournante où la période correspond à la durée d'un tour de la machine. La série de Fourier
1
donne un harmonique fondamental de fréquence égale à un sur période f = et des harmoniques
T
secondaires dont les fréquences sont multiples de la fréquence fondamentale.
Le spectre sera sous forme d’un peigne de raies équidistantes multiples de la raie fondamentale.
Figure 1.3 Représentation spectrale d’un signal périodique

Une vibration peut être de forme quelconque ou transitoire (figure 1.1 (b)) (explosion, coup de canon,
démarrage ou arrêt d'une machine) ou encore continue (vent constant).
On pourra également avoir des vibrations aléatoires telles que séisme, chocs, véhicules passants etc…
Dans ce cas le spectre devient une courbe continue en prolongeant le cas périodique à une période infinie.
Figure 1.4. Représentation spectrale d’un signal transitoire
Figure 1.5. Superposition de plusieurs sinusoïdes

1.2. EVALUATION DU NIVEAU VIBRATOIRE
Les principales grandeurs extraites d'un signal vibratoire donné U (t ) sont essentiellement les
suivantes :
T
Valeur efficace : U eff = ( ∫ U 2 (t )dt ) / T on la note souvent U RMS
0
De part sa définition U eff est liée à l'énergie de déformation donc aux capacités destructives de la vibration.
U max
Dans le cas harmonique : U eff = , elle sera plus faible dans le reste des cas.
2
T
1
T ∫0
Valeur moyenne : Um = U (t )dt où T est la durée du signal, vue la fluctuation du signal cette moyenne
a peu d'intérêt physique.
Valeur maximale ou crête : U crete = max(U (t )) sur le temps, elle devient significative pour un choc de
courte durée, elle est souvent utilisée dans le diagnostic des défauts et notamment ceux de roulement.
Cette valeur est représentée autrement par le facteur de crête qui vaut le rapport entre la valeur crête et la
U
valeur efficace: FC = crete .
U RMS
Valeur crête à crête : U crete−crete : excursion maximale du signal. Cet indicateur est préconisé pour une
machine avec un jeu mécanique.
Les paramètres de vibration U (t ) peuvent être l’une de ces trois gradeurs suivantes:
- accélération γ (t ) (mesurée par un accéléromètre),
- vitesse V (t ) (mesurée par vibromètre ou obtenue par intégration de l'accélération),
- déplacement U (t ) (mesuré par un capteur de déplacement ou obtenu par intégration de la vitesse ou
double intégration de l'accélération).
Pour choisir l'un des trois paramètres à utiliser on doit tenir compte du problème à résoudre.
Dans un spectre large on utilise souvent le déplacement en basses fréquences (B.F. f<100Hz), l’accélération en
hautes fréquences (H.F. f>1000 Hz) et la vitesse dans la zone intermédiaire (M.F).
Le déplacement est utilisé en général pour l'équilibrage des machines tournantes.
D’autre part on utilise la vitesse efficace si le spectre de vitesse est large et l'énergie est importante
contrairement aux spectres étroits où la valeur crête aura une importance.
1.3. ORIGINE DES VIBRATIONS
On les classe en deux catégories : les vibrations volontaires et les vibrations accidentelles. Dans le tableau qui
suit on cite des exemples des deux cas.
Tableau 1.1 Classement des vibrations

VOLONTAIRES ACCIDENTELLES
Musique - cribles -nettoyage Machines tournantes
-tri de matière -perforation explosions -choc - séisme-
relaxation - essai des structures : excitations - table voies routières – défauts des machines: roulement
vibrante -compacteur de béton. frottement -jeu- courroie.
Les vibrations volontaires sont souvent à objectifs soit industriels (cribles, compacteur etc…) soit de recherche
(machines d’essai aux vibrations), elles sont harmoniques en général.
Par contre les vibrations accidentelles sont subies notamment dans le milieu industriel en général et celui des
machines tournantes en particulier.
Elles sont mesurées analysées souvent pour des objectifs de maintenance afin de diagnostiquer le défaut et
procéder à la maintenance conditionnelle, elles sont notamment à éliminer ou minimiser le cas échéant.
En général ces vibrations sont souvent périodiques ou transitoires et parfois aléatoires.

1.4. DOMAINES AFFECTES PAR LES VIBRATIONS
On distingue plusieurs domaines affectés par les vibrations notamment : la mécanique, le génie civil,
l’hydraulique et l’électricité.
1.4.1. Mécanique :
- Machines tournantes déséquilibrées ou avec défauts.
- Machines alternatives.
- Engins aérospatiaux.
- Véhicules routiers ou ferroviaires.
- Broyeurs.
- Laminoirs.
- Chambres des chaudières.
Figure 1.6 Installation mécanique

1.4.2. Génie civil :
- Fondations des machines.
- Séismes.
- Bâtiments : effets des machines et des séismes.
- Ponts et routes sous l'effet des véhicules passants.
- Ouvrages d'art.
- Acoustique architecturale.
- Bateaux et navires.
Figure 1.7. Une banque suite au Séisme d Kobe, Japon (Magnitude 7.2) 17Janvier 1995

Figure 1.8 Pont de Tacoma (Japon) sous l’effet du vent 7 novembre 1940
1.4.3. Hydraulique :
- Pompes
- Conduites : coup de bélier.
- Turbomachines.
- Barrages.
Figure 1.9 vibrations dans le domaine hydraulique (Eoliennes et ventilateurs)
1.4.4. Electrique :
- Circuits électriques en perturbation.
- Machines électriques.
- Câbles électriques.
- Appareils de mesure.
Figure 1.10 Appareillage électrique

1.5. L'INGENIEUR FACE AUX PROBLEMES DES VIBRATIONS
L'intervention de l’ingénieur est à deux titres : le titre curatif et le titre préventif.
1.5.1. Titre curatif :

Si les vibrations sur les machines sont jugées inacceptables l'intervention consiste à remédier ou à réparer les
défauts.

Que doit faire l'ingénieur ?
- Vérifier la clarté des normes imposées et vérifier qu'il dispose de moyens d'essai suffisants pour
atteindre la précision requise.
Le problème est posé comme suit :
- Cela vibre de façon intolérable.
- Les normes doivent être satisfaites.
- Les niveaux de vibrations en tels points doivent être ramenés à telles valeurs fixées.
L'ingénieur procède à la vérification des données du problème (mesure lui même les vibrations) pour ne
pas provoquer d'autres phénomènes nuisibles en réparant.
Les mesures doivent être méthodiques pour tous les éléments de la structure.
L'ingénieur devra disposer d'un bon formulaire lui permettant des vérifications rapides sur site.
1.5.2. Titre préventif :

Il s'agit d'assurer dans le calcul du projet un comportement vibratoire conforme aux objectifs de
fonctionnement normal ou acceptable.
Le projet d'une machine tient compte d'éléments rigides et d’éléments déformables, en fait beaucoup de
ces éléments constituent des systèmes : masse - ressort non prévus, ce qui vient perturber le
fonctionnement de la machine.
1.6. CAS PARTICULIERS DES SYSTEMES A TRAITER
On distingue les structures porteuses ou résistantes et les machines particulièrement les machines tournantes.
1.6.1. Les structures

Dans un projet d'étude d'une structure on distingue les phases décrites dans le tableau suivant.
Phases de travail
Projet statique STRUCTURES
ETUDE VIBRATOIRE
Modèle mathématique Excitations - Expérience
C.A.L. Impédances périodiques harmoniques vent aléatoir

es acoustique
Modes Courbes de réponse

propres vent mer défauts séismes routes
Réponses
Figure 1.11. Organigramme d’un calcul vibratoire

1.6.2. Les machines particulièrement tournantes
Figure 1.12 Banc d’équilibrage
Figure 1.13 rotor
Figure 1.14 Tuboalternateur

Toutes les machines s’usent en production et leur usure se traduit par un signal vibratoire qui nous attire
l’attention pour agir sur la situation d’une façon préventive.
La vibration est la voix des machines pour aller à leur secours avant leur dégradation.
L’état de santé d’une machine est contrôlé par son spectre de vibration.
On distingue en effet trois types de maintenance des machines :
- Fonctionnement jusqu’à la panne ou maintenance corrective
- Maintenance périodique basée sur la durée de fonctionnement
- Maintenance conditionnelle : économie sur l’entretien. Il s’agit de surveiller en permanence un nombre de
points par lecture de leurs spectres et leurs comparaisons à des références.
Les systèmes élaborés de surveillance sont basés sur l’emploi d’un calculateur.
On doit disposer alors d’un tableau de reconnaissances de défauts en fonction des fréquences.
Cet aspect ne fait pas l’objet de ce manuel.

1.7. NOTIONS SUR LES SYSTEMES MECANIQUES VIBRATOIRES
Un système est composé de la masse qui génère de l’énergie cinétique, cette masse est ponctuelle pour
schématiser la translation et elle sera remplacée par un volant d’inertie dans le cas de rotation.
D’autres part la matière est déformable à différents degrés, cette déformabilité est représentée par un ressort
hélicoïdal pour la translation et spiral pour la rotation
Enfin la matière dissipe de l’énergie sous plusieurs forme : frottement structural, sec ou encore visqueux.
Le dernier cas de frottement est le seul permettant d’obtenir des lois de mouvement linéaires.
C’est ainsi que on utilise ce mode d’amortissement dans le cas général avec une caractéristique
d’amortissement calculée par l’équivalence des énergies perdues par cycle de vibrations
Ainsi quand un système vibre l’énergie passe de sa forme cinétique à sa forme potentielle et vice vers et c’est
grâce à la dissipation que les vibrations transitoires finiront par disparaître sauf s’il y a apport d’énergie.
Le modèle général simplifié est alors donné dans le tableau suivant :
Masse (inertie) M Raideur K Amortisseur C
Stocke l’énergie sous forme cinétique S’opposent au mouvement
Stocke l’énergie Dissipe l’énergie en chaleur

potentielle
Figure 1.15 Principes de base d’un modèle
Ci suit on présente quelques modèles simples où on donne l’équivalence de la masse ou la raideur.
1 .7.1. Exemples d’éléments de masse

Les valeurs qui suivent sont données ici sans démonstration, le lecteur pourra s’adresser à des livres spécialisés
pour les preuves.
1- Ressort hélicoïdal ou Tige:

ms ms
m eq = m +
3
Figure 1.16 Ressort et tige
2- Poutre en porte-à-faux en flexion :
mb
m eq = 0 ,24 m b
Figure 1.17 Console en flexion

3- Poutre simplement appuyée en flexion
mb
m eq = 0,5 mb
Figure 1.18 Poutre sur appuis simples

J
4- Arbre de torsion:
J
J eq =
3
Figure 1.19 Arbre en torsion

1.7.2. Exemples des éléments de ressort
- Tige en tension ou compression:
ES
K eq =
L
E: module d'Young
S: surface de la section
L: longueur de la barre
Figure 1.20 Tige en traction compression
-Tige en torsion
Gπd 4
K eq =
32 L
G: module de Coulomb
d: diamètre de la section
Figure 1.21 Arbre en torsion
-Poutre console charge à l'extrémité libre en flexion
3EI
K eq =
L3
I: moment d'inertie de la section par rapport
à l'axe de flexion Figure 1.22 Console en flexion
- Poutre simplement appuyée: chargée au milieu
48 EI
K eq =
L3
-Poutre bi-encastrée: charge au milieu
192 EI
K eq =
L3
Figure 1.24 Poutre biencastrée
-Ressort hélicoïdal
Gd 4
K eq =
8 ND 3
N = Nombre de spires Figure 1.25 Ressort hélicoïdal
D = Diamètre de spire
d = Diamètre du fil
-ressort spiral
Ebe 3
K eq =
12 L
b: largeur de la lame élastique Figure 1.26 Ressort spiral
L : longueur du fil

E : module d’young du matériau
Par suite on présente la procédure pour la résolution d’un problème de mécanique vibratoire d’une façon
générale.
Barre rigide Eléments de masses concentrées en série
Barre déformable Eléments de ressorts en série
Figure 1.27
Ci suit des modèles d’une voiture en vibration de basses fréquences par effet de suspension.
On commence par le seul mouvement vertical (pompage) puis le pompage et le tangage en tenant
compte en second lieu de l’élasticité et masse des pneus et on termine en ajoutant l’effet du roulis
Figure 1.28 Modèles d’une voiture

1 ddl N ddl Continu
Mécanique Système oscillant Electrique
Linéaire Non linéaire
Coefficients Coefficients Coefficients Coefficients

constants variables dans le constants variables dans le
temps temps
Oscillations libres Oscillations forcées Oscillations Oscillations Oscillations

paramétriques auto-excitées forcées
Oscillations Oscillations bruit Oscillations Oscillations non Bruit

sinusoïdales harmoniques périodiques périodiques et
ou partielles périodiques
Conservatifs Non conservatifs
Figure 1.29. Organigramme d’un problème de mécanique vibratoire
1.8. EQUATIONS DE LAGRANGE

Dans ce paragraphe on se propose d’établir à partir du principe des travaux virtuels (P.T.V.) les équations de
mouvement d’un système mécanique discret ou discrétisé.
A un degré de liberté (ddl) x k on associe une perturbation virtuelle δx k

Les forces d’inertie développent le travailδWi
Les forces extérieures développent le travail δWe
Les forces de rappel développent le travail δWr
Ceci est sous l’effet de la perturbation compatible avec les liaisons.
Le P.T.V. donne : δWi + δWe + δWr = 0 (1-1)
n → →
Si on transforme ces travaux virtuels on peut écrire ce qui suit : δWj = ∑ Jiδqi = ∫ − γ (M )δ M dm (1-2)
1 Σ
→ →
→ → → n
∂M n → ∂M
On a : ∫ γ (M )δ M dm = ∫ γ (M )(∑
Σ Σ i =1 ∂qi
δqi ) dm = ∑ (∫ γ ( M )
i =1 Σ ∂qi
dm)δqi (1-3)
→
→ ∂M
D’où : J i = ∫ − γ (M ) dm (1-4)
Σ
∂qi
→ → → → →
→ ∂M dV ∂M d → ∂M → d ∂M
γ (M ) = = (V . ) −V ( ) (1-5)
∂qi dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi
→ →
d → ∂M d → ∂M d ∂V 2
(V . ) = (V . • ) = ( • ) (1-6)
dt ∂qi dt ∂ qi dt ∂ q
i
→ → → → →
d ∂M ∂ ∂M n
∂ ∂M • ∂ ∂ OM n
∂M • ∂ →
( )= ( )+∑ qj = ( +∑ qj) = (V ) (1-7)
dt ∂qi ∂t ∂qi j =1 ∂q j ∂qi ∂qi ∂t j =1 ∂q j ∂qi
→
→d ∂M → ∂ → ∂ 1 2
Donc : V ( ) =V (V ) = ( V ) (1-8)
dt ∂qi ∂qi ∂qi 2
→
→
∂ M d ∂V 2 ∂ 1 2
D’où : γ (M ) = ( • )− ( V ) (1-9)
∂qi dt ∂ q ∂qi 2
i
d ∂C ∂C
Finalement : Ji = − •
+ (1-10)
dt ∂ q ∂qi
i
D’où en intégrant : c’est la formule de Lagrange.
d ∂Ec ∂Ec ∂q
δWi = ∑(− ( •
)+ )δxk (1-11) δWext = ∑ Fjδx j = ∑∑ Fj j δxk = ∑ Qkδxk (1-12)
k dt ∂ x ∂ xk j j k ∂xk k
k
Qk est la force généralisée.

d ∂Ec ∂Ec ∂E p
Finalement on aura : ∑( dt ( •
)−(
∂xk
)+
∂xk
) − Qk )δxk = 0 (1-13)
k
∂ xk
Cette équation est valable pour toute perturbation δx k .
Par suite on aura pour tout ddl xk .
Si D d est la fonction de dissipation moyenne, les équations de LAGRANGE deviennent définitivement pour
d ∂Ec ∂E ∂D ∂E
un système conservatif : ( • ) − ( c ) + • d + p − Qk = 0 (1-14)
dt ∂ x ∂xk ∂x ∂xk
k k
Ces équations seront utilisées pour des systèmes complexes sinon on peut toujours utiliser le PFD et on verra
plus tard que si le système est linéaire les énergies permettront une écriture matricielle aisée.
1.9. CARACTERISTIQUES MECANIQUES DES STRUCTURES
On définit les caractéristiques vibratoires d’une structure, soit en entrée et sortie au même point ou en deux
points différents comme suit :
ENTREE
Excitation
SYSTEMES
Point de mesure
TRANSFERT
Excitation
SYSTEMES
Point de mesure
Figure 1.30
On récapitule toutes les fonctions de transfert usuelles dans le tableau 1.2.

Ces différentes gradeurs sont définis dans un objectif de caractérisation d’une structure vis-à-vis du
comportement dynamique.
Tableau 1.2. Définitions des fonctions de transfert d’un système mécanique

FONCTIONS DEFINITIONS UNITES NOTATION
2 -1
Compliance Déplacement / Force m/N = s .kg X/F
-2
Raideur dynamique Force / Déplacement N/m = kg.s F/X
-1 -1
Mobilité mécanique Vitesse / Force (m.s ) / N = s.kg V /F
-1 -1
Impédance mécanique Force / Vitesse N / (m.s ) = kg.s F/V
-2 -1
Inertance Accélération / Force (m.s ) / N = kg γ/ F
-2
Masse apparente Force / Accélération N / (m.s ) = kg F/γ
1.10. EXERCICES D’APPLICATION
EXERCICE 1. Déterminer les raideurs effectives des ressorts combinés et écrire les équations du mouvement
des systèmes masse- ressort ci dessous
(A) u (B) u
k1
f(t) k1 k2 f(t)
m m
k2

Réponses:
(A) u (B) u
k1
f(t) k1 k2 f(t)
m m
k2
Cas A :
Bilan des forces sur m dans la direction du seul mouvement possible U (pas de frottement)
U est le déplacement de la masse par rapport au cas où les ressorts sont à vide.
- K1 U f(t)
- K2 U
••
On applique le P.F.D au mouvement de translation. − k1U − k 2U + f (t ) = mU
•• ••
Donc : m U + (k1 + k 2 )U = f (t ) Soit : m U + k eqU = f (t )
K eq = k1 + k 2 est alors la raideur équivalente des 2 ressorts.
Cas B :
Bilan des forces : au point A entre les 2 ressorts et sur la masse m
U
V
- K2 V K2 (U-V) m f (t)
• - K2 (U – V)
V est le déplacement horizontal de A par rapport au repos où les ressorts sont à vide.
U est déplacement horizontal de la masse m par rapport au même état de repos défini précédemment.
k2
L’équilibre de A donne − k1v + k 2 (U − v ) = 0 ⇒ x ( k1 + k 2 ) = k 2 U ⇒ V = U.
k1 + k 2
••
Le P.F.D. appliqué sur m donne: m U = f (t ) − k 2 (U − V )
•• k2
On remplace V par son expression ⇒ m U = f (t ) − k 2 (U − U)
k1 + k 2
•• k1 k 2 ••
⇒ mU + U = f (t ) Soit : m U + k eq U = f (t )
k1 + k 2
k k
La raideur équivalente est donc k eq = 1 2
k1 + k 2
EXERCICE 2. Ecrire les équations du mouvement (vibrations libres) du système représenté sur la figure a. En
supposant la poutre sans masse, chaque système présente un seul degré de liberté défini par la déflexion u
sous la masse P . La rigidité de flexion de la poutre est EI et sa longueur L .
a : Vibrations de poutres sans masse avec surcharge.

Déterminer la fréquence propre d'une masse P suspendue à un ressort au milieu d'une poutre sur appuis
simples (figure b). La rigidité de flexion de la poutre est EI et sa longueur vaut L . Elle est supposée sans
masse. La raideur du ressort vaut k .
L
EI
k
P
b: Poids suspendu à une poutre sans masse par un ressort.
Réponses:
Pour calculer k eq Il suffit de faire un essai statique sur la poutre sur appuis simples de longueur l chargée au
milieu.
FL3 f 48EI
D’après la R d M f = donc : k eq = = 3
48EI g L
••
Par suite l’équation du mouvement vertical est m U + k eq U = 0 soi U est compté par rapport au repos où
le poids à déjà déformé le ressort.
b/ La barre est le ressort du raideur k est en série

48 EI
k k l3 k eq
⇒ k eq = b = ω=
k b + k k + 48 EI p
l3
EXERCICE 3. On considère le système à 3 ddl suivant :
On paramètre le système par les déplacements absolus respectifs des 3 masses m1 , m2 et m3 ( x1 , x 2 , x3 ) .

Ecrire les équations de mouvement du système.
Réponses:
Le système est à 3 ddl et il est paramétré par x1 , x 2 , x3
On calcule les énergies et le travail des forces extérieures :
1 • .2 • .2 • .2
Ec = (m1 x1 + m2 x 2 + m3 x 3 )
2
1 1 1 1
E pdef = ( k1 x1.2 + k 2 ( x1 − x 2 ) 2 + k 3 ( x 3 − x 2 ) 2 + k 4 ( x3 − x1 ) 2
2 2 2 2
W fext = f 1 x1 + f 2 x 2 + f 3 x3

  ∂Ec
∂Ec d  ∂Ec 
• ••
= m x ,
  = m x1 , =0
• •
∂x1
1 1
dt  ∂ x 
1
∂ x1  1 
∂Ep 1 ∂W fext
= k1 x1 + k 2 ( x1 − x 2 ) + k 4 ( x1 − x3 ) = f1
∂x1 2 ∂x1
••
Donc la première équation de mouvement est : − m1 x 1 − (k1 x1 + k2 ( x1 − x2 ) + k4 ( x1 − x3 )) + f1 = 0
∂Ec • d  ∂Ec 
 = m x , ∂Ec = 0
••
* = m2 x 21 ,
•
dt  ∂ x•  ∂x 2
2 21
∂ x2  2 
∂Ep
= k 2 ( x2 − x1 ) + k3 ( x2 − x3 )
∂x2
∂W fext
= f2
∂x 2
••
La seconde équation est : − m 2 x 2 − ( k 2 ( x 2 − x1 ) + k 3 ( x 2 − x 3 )) + f 2 = 0
∂Ec • d  ∂Ec 
 = m x , ∂Ec = 0
••
* = m3 x 3 ,
•
dt  ∂ x•  ∂x 3
2 3
∂ x3  2 
∂Ep ∂W fext
= k 3 ( x3 − x 2 ) + k 4 ( x3 − x1 ) = f3
∂x 3 ∂x 3
••
La troisième équation est : − m 3 x 3 − ( k 3 ( x 3 − x 2 ) + k 4 ( x 3 − x1 )) + f 3 = 0
EXERCICE 4. Donner les équations des petits mouvements du système représenté ci-dessous composé d'une
masse, d'une poulie de moment I et de ressorts (figure).
Réponses:
Le système comporte 2 ddl, on le paramètre par x : glissement de m et θ rotation de la poulie on suppose
θ petit.
1 •2 1 •2 1 1
Ec = m x + I θ , E pdef = k ( R1 θ ) 2 + k ( x − R2 θ ) 2 , W fext = Pd = 0 .
2 2 2 2
∂Ec • d  ∂Ec  ••
∂Ec ∂Ep ∂W fext
=m x, =m x , =0 , = k ( x − R2 θ ) et = 0.
•
dt  •
 ∂x ∂x ∂x
∂x  ∂x 
••
La 1ère équation de mouvement est : m x + k ( x − R2 θ ) = 0
∂Ec d  ∂Ec  ∂Ep ∂W fext

 = J θ , ∂Ec = 0
• ••
=Iθ , = k R12 θ − k R2 ( x − R2 θ ) =0
∂θ
•
dt  ∂ θ• 
 ∂θ ∂θ ∂θ

••
La seconde équation de mouvement est : I θ + ( k1 R1 θ + k 2 R2 ( R 2 θ − x)) = 0
2
EXERCICE 5 : A l’aide des équations de Lagrange, établir les équations de mouvement du système représenté ci
dessous, avec x1 , x 2 et x3 désignant les déplacements des masses m1 , m2 et m3 par rapport à leurs
positions d’équilibre respectives, et F1 , F2 et F3 sont des forces extérieures appliquées.
Réponses :
Le système a 3 ddl qui correspondent aux translations : x1 , x 2 et x3
1 •2 •2 •2 1 1 1
Ec = ( m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 ) , E pdef = k ( x1 − x2 ) 2 + k x32 + 3 k ( x1 − x3 ) 2
2 2 2 2
W fext = f 1 x1 + f 2 x 2 + f 3 x 3
 
∂E c • d  ∂E c  •• ∂E c
= m1 x1 , = m x et =0
•
dt  ∂ x 
•
∂x1
1 1
∂x1  1
∂Epdef ∂W fext
= k ( x1 − x 2 ) + 3 k ( x1 − x3 ) = f1
∂x1 ∂x1
ère
La 1 équation de mouvement est :
••
− m1 x 3 − (k ( x1 − x 2 ) + 3k ( x1 − x 2 )) + f 1 = 0
  ∂Ep def ∂W fext
∂Ec •
d  ∂Ec  •• ∂Ec
= m2 x 2 , = m x , =0 = k ( x 2 − x1 ) et = f2
•
dt  ∂ x•  ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2
2 2
∂ x2  2 
••
La 2ème équation de mouvement est : − m 2 x 2 − k ( x 2 − x1 ) + f 2 = 0
∂E c   ∂Ep def ∂W fext

•
d  ∂E c  •• ∂E c
= m3 x3 = m x =0 = k x3 + 3k ( x3 − x1 ) et = f3
•
dt  ∂ x•  ∂x 3 ∂x3 ∂x 3
3 3
∂ x3  3 
••
La 3ème équation de mouvement est : − m 3 x 3 − ( k x 3 + 3 k ( x 3 − x1 ) ) + f 3 = 0
EXERCICE 6 ; Soit le système montré à la figure ci-dessous.

La masse m1 est fixée à une tige rigide, de masse négligeable et de longueur b , qui peut osciller dans le
plan vertical autour du point O1 .
La masse m2 est fixée à une autre tige rigide, de masse négligeable, de longueur L et qui peut osciller
autour du point O2 .
Les deux tiges sont reliées entre elles par un ressort k1 . La masse m2 est reliée au sol à l’aide d’un ressort
k2 .
Écrivez les équations différentielles du mouvement sous forme matricielle en fonction de m1 , m2 , k1 ,
k 2 , b , d et L .

Réponses:
1 • •
Ec = ( m1 (b θ 1 ) 2 + m 2 ( L θ 2 ) 2 )
2
1
E p = ( k 2 ( Lθ 2) 2 + k1 ( dθ 2− dθ 1 ) 2 ) + m1 gb θ 1 + m 2 gL θ 2 W fext = Pd = 0
2
  ∂Ep def
∂Ec • d  ∂Ec  •• ∂Ec
= m1b 2 θ1 ,   = m b 2
θ et = 0 = k1 d 2 (θ1 − θ 2 ) + m1 gb
• •
∂θ 1 ∂θ1
1 1
∂θ 1 dt  ∂ θ 
 1
••
La 1ère équation de mouvement est : m1b 2 θ1 + k1 d 2 (θ1 − θ 2 ) + m1 gb = 0
∂Epdef
= k1 d 2 (θ 2 − θ1 ) + k1 L2 (θ 2 ) + m2 gL ,
∂θ 2
 
∂Ec d  ∂Ec 
• •• ∂Ec
= m L θ 2
,  • 
= m L2
θ 2 et =0
•
∂θ 2
1 2 2
∂θ 2 dt  ∂ θ 
 2
••
La 2ème équation de mouvement est : m2 L2 θ 2 + k1 d 2 (θ 2 − θ1 ) + k1 L2 (θ 2 ) + m2 gL = 0

2. SYSTEMES A UN SEUL DEGRE DE LIBERTE
2.1. INTRODUCTION
Il s'agit de tout système mécanique dont un seul paramètre suffit pour caractériser parfaitement le
mouvement.
Mais pour qu'il y ait des vibrations pour un tel système il faut un ressort de rappel qui permettra au
solide d'osciller par transfert d'énergie autour d'une position d'équilibre.
Ce paramètre s'appelle degré de liberté (ddl).
On peut avoir comme exemple la translation ou la rotation d'ensemble d'un solide comme la vibration de
translation d’une machine sur ses supports.
Ainsi on schématise un système à un ddl par une masse rigide qui ne peut translater de par ses liaisons que
suivant une direction donnée et qui est liée à un point fixe par l'intermédiaire d'un ressort de traction.
D'ailleurs on verra plus tard que tout système mécanique peut être décomposé en systèmes élémentaires à un
ddl par une méthode dite modale.
Un système rigide à une liaison interne souple par rapport aux autres est considéré à un ddl.
Par la nature des choses, l'énergie des vibrations est dissipée sous plusieurs formes : frottement sec, viscosité,
dislocation interne, plasticité ou hystérésis.
On est amené à introduire en parallèle avec le ressort un dash-pot ou amortisseur hydraulique qui a
l'avantage d'un comportement linéaire.
U
C
Figure 2.1
M : valeur de la masse K : raideur du ressort C : coefficient d'amortissement du dash-pot.
U : déplacement algébrique de M .
Ainsi toutes les structures qui ont un mouvement nettement plus facile à avoir lieu que les autres seront
considérées à un seul ddl.
Exemples :
Figure 2.2 des systèmes à un ddl

2.2. ETUDE DES VIBRATIONS LIBRES
Les vibrations du dit système sont considérées libres s'il est en mouvement sans force extérieure maintenue
ou permanente.
Ceci est naturellement possible en provoquant un déplacement ou une vitesse initiale à la masse M .
Ecrivons la relation fondamentale de la dynamique (RFD) au mouvement horizontal de M sous les forces de
rappel, d’inertie et du dash-pot.

•• •
On a: M U + C U + KU = 0 (2-1)
La résolution de cette équation se fait par la recherche de : U (t ) = A e rt (2-2)
d'où l'équation caractéristique : Mr + Cr + K = 0 (2-3) et son déterminant: ∆ = C − 4 KM
2 2
(2-4)
Afin de simplifier les calculs on procède au changement de variable qui suit :
K C
ω2 = et ε = (2-5)
M 2 Mω
ε est le coefficient d'amortissement réduit couramment utilisé, il est positif et inférieur à un pour les
systèmes mécaniques stables.
Trois cas se posent alors pour ∆ :
a) ∆ > 0 soit ε > 1 ce qui est peu courant dans les amortissements naturels, les solutions seront
r1 = −ω (ε + ε 2 − 1) et r2 = −ω (ε − ε − 1)
2
(2-6)
Elles sont toutes les deux de signe toujours négatif.
La solution en déplacement sera : U ( t ) = A1 e 1 + A 2 e 2
(r t) (r t)
(2-7)
C'est une solution non vibrante et la masse va directement vers sa position de repos après un temps
relativement court selon la valeur de l’amortissement. Ce cas est dit sur-amorti ou sur-critique.
Applications: L'amortissement sur-critique est celui qui minimise les amplitudes du mouvement (mais pas le
temps de stabilisation)
- Dispositif de fermeture de porte,
- Absorption de recul d'un canon,
- Amortisseur d'auto,
- Quelques instruments à fort amortissement.
b) ∆ = 0 soit ε = 1 r1 = r2 = −ω et U (t ) = ( At + B )e
( − ωt )
(2-8)
Là aussi il n'y aura pas de vibration c'est un cas dit critique et qui est aussi peu fréquent.
0 .0 1
0 .0 0 9
0 .0 0 8
0 .0 0 7
Deplacement (cm)
0 .0 0 6 c rit iq u e
0 .0 0 5
0 .0 0 4
0 .0 0 3 s u rc rit iq u e
0 .0 0 2
0 .0 0 1
0
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2
T e m p s (s e c )
Figure 2.3 : Mouvement critique et mouvement sur-critique d’un système à paramètres donnés.
c) ∆<0 soit ε <1 c'est le cas courant et r1 = r2 ∗ = ω(−ε − j 1 − ε 2 ) (2-9)
Par suite U (t ) = e A cos(ω 1 − ε ( −εωt )

[ ( 2
)t) + B sin(ω( 1 − ε )t)] 2
(2-10) où A et B seront
déterminées à partir des conditions initiales.
On pose ω a = ω 1 − ε 2 (2-11), c’est la pulsation propre amortie et ω sera donc la pulsation propre non
2π
amortie. Ta = est la pseudo-période.
ωa
U (t ) = e ( −εωt ) [ A cos(ω a t ) + B sin(ω a t ) ] (2-12)
•.
U + ωV0
Ainsi si U (0) = U 0 et si U (0) = V0 on aura : A = U 0 et B = 0 (2-13)
ωa
 U + ωV0 
D’où la solution définitive : U (t ) = e( −εωt ) U 0cos(ωat ) + ( 0 ) sin(ωat ) (2-14)
 ωa 
C'est la seule possibilité de vibration sinusoïdale atténuée par une fonction exponentielle, C'est un
mouvement pseudo périodique.
Ce cas est dit sous-amorti ou sous-critique.
0.25
U(t)
0.2 Ue −αω t
0.15 Ta Ta
0.1
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (sec) Fig
ure 2.4 : Mouvement oscillatoire sous-amorti
•.
Le cas de la figure 2.3 est pour U ( 0 ) = U 0 et U ( 0 ) = V 0 positives.
Si on considère maintenant deux points de tangence consécutifs d'amplitudes respectives Ai et Ai +1 on
définit le décrément logarithmique.
Ai 2επ
δ = Ln ( )= (2-14)
A i +1 1− ε 2
δ
et si ε << 1 on écrit ε= (2-15)
2π
Remarque : Cette valeur obtenue expérimentalement peut changer selon le choix des points.
Si ce changement est notable cela veut dire qu’on s’éloigne d’un amortissement visqueux supposé initialement
dans le modèle.
1
On définit le facteur de qualité Q par : Q = , il reflète la performance en conservation de l’énergie du
ε
système, même si ce facteur n’est pas toujours avantageux pour un système mécanique (amortisseur de
voiture par exemple)
Pour une meilleure précision dans cette détermination expérimentale de ε on prend deux points espacés de
N périodes et on aura ε = δ(2-16)
(2 Νπ )
Par des considérations énergétiques on aura un autre moyen de recherche de ε .
En effet l'énergie mécanique totale du système à l'instant t est :
•
M U 2 + KU 2
Em = Ec + E p = (2-17)
2
D'autres part l'énergie dissipée au cours d'une période T est donnée par :
Em (t ) − Em (t + T ) = Em (t )(1 − e ( −4επ / 1−ε 2 )
) (2-18)
∆E m
Donc = 4π / Q (2-19)
Em
Ainsi par évaluation de l'énergie perdue on aura ε et Q pour ε << 1 .
Cette énergie perdue est exactement celle dissipée dans le dash -pot.
Exemple
Considérons un moteur fixé sur une poutre appuyée- appuyée.

Figure 2.5 Poutre supportant un moteur au milieu
Ce montage est assimilable à un système à un seul ddl si l'on considère que la masse de la barre est négligée.
a) b) Fe
M,Fe M
E, µ, L, I
Figure 2.6
E = module d'Young L = longueur I = Moment d'inertie de flexion µ = masse linéique.
48 EI
Raideur au milieu d'après la RdM : K = (2-20)
L3
La fréquence propre de ce système est : f = 1 K soit
f =
1 48 EI (2-21)
2π M 2π ML 3
Application numérique : L = 1m M = 200Kg I = 2.10−7 m 4 et f ≈ 15.6 Η z
Quelques données du facteur d’amortissement :

Bâtis de machines : 0,01 à 0,03
Arbres en acier : 0,005 à 0,01
Réducteurs : 0,02 à 0,06
Accouplements élastiques : 0,04 à 0,2
2.3. ETUDE DES VIBRATIONS FORCEES

Le cas des vibrations forcées est le plus réaliste car plusieurs sources de vibration peuvent exciter des
structures de façon aléatoire ou déterministe ou encore dans le second cas de façon transitoire ou
permanente.
Ainsi nous nous proposons d'étudier ici les excitations déterministes harmoniques en premier lieu puis
•• •
transitoires en second lieu. L'équation de mouvement devient: MU+CU+ KU = F(t) (2-22)
F (t ) est la force donnée appliquée à la masse M dans la direction de son mouvement, elle peut être
d'inertie en accélérant la masse.
La résolution mathématique de cette équation consiste à sommer la solution générale de l'équation
homogène (réponse libre) et une solution particulière de l'équation globale (réponse forcée).
L'étude du paragraphe précédant a montré que les vibrations libres sont évanescentes et seules les vibrations
forcées persistent.
L'étude qui va suivre consiste à trouver pour différentes situations la réponse forcée du système.
2.3.1. Excitation harmonique

On distingue deux modes d’excitation par la base (par exemple séisme(a)) ou encore en haut (cas d’une
machine tournante déséquilibrée(b))

x(t) meΩ2sin(Ωt)
M
x(t)
M
K C
K C
c
y(t)
base
a) b)
Figure 2.7 Les deux modes d’excitation
Figure 2.8 le cas de balourd tournant
Si la force d’excitation est : F ( t ) = F 0 e ( j Ω t ) (2-23)

On cherche la solution particulière ou forcée et permanente comme suit :
U ( t ) = U 0 e ( j Ωt ) (2-24)
où U 0 peut être complexe.
L'utilisation de l'équation de mouvement (2-22) aboutit à :
F0
U0 = (2-25)
M (ω − Ω 2 + 2 jεωΩ)
2
F0
Son module est : U 0 = (2-26)
M (ω − Ω ) + (2εωΩ) 2 )
2 2 2
2εωΩ
Son argument θ est défini par : tg (θ ) = − (2-27)
(ω 2 − Ω 2 )
Ce déphasage est compté par rapport à la force.
F0
US = est le déplacement statique correspondant à une force infiniment lente.
K
Etude de la phase :
sin θ et cosθ on peut tirer les conclusions suivantes :
Si on regarde les fonctions
−π
Si Ω < ω sin θ < 0 et cos θ > 0 donc <θ < 0
2
−π
Si Ω > ω sin θ < 0 et cos θ < 0 donc − π < θ <
2
−π
Si Ω = ω ⇒ θ = si Ω = 0 ⇒ θ = 0 , si Ω → ∞ ⇒ θ → −π
2
Etude de l'amplitude :
- Si ε = 0 le maximum est infini pour Ω = ω mais ce cas ne correspond jamais à la réalité car les
systèmes réels sont toujours dissipatifs.
- Si ε ≠ 0 le maximum de l'amplitude se cherche par la dérivée ce qui donne : Ω = ω 1 − 2ε 2 (2-25)
soit à peu prés ω si ε << 1 .C’est le phénomène de résonance qui a lieu pour Ω légèrement différente de
ω qui est la pulsation propre non amortie.
2
D'autre part l’extrémum n'existe que si ε≥ dans le cas contraire l'amplitude est une fonction toujours
2
décroissante de la fréquence d’excitation.
6
5
0 .1
0 .2
2
1 0 .5
1 .0
2 .0
0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4
Figure 2.9 Module de la réponse en amplitude divisée par la réponse statique en fonction de
Ω
ω
0
-2 0
-4 0
-6 0
-8 0
-1 0 0
2 .0
-1 2 0
1 .0
-1 4 0 0 .5
0 .2
-1 6 0 0 .1
-1 8 0
0 0 .5 1 1 .5 2
2 .5 3 3 .5 4
Figure 2.10. Phase de la réponse en fonction de Ω pour différents taux d’amortissement
ω
Calculons l'énergie dissipée par cycle de vibration.
.
• •.
T T
∆ET = ∫ F(t)U (t)dt = πCH 2 Ω = ∫ C U 2 dt (2-26)
0 0

L'énergie est entièrement dissipée dans le dash-pot.
Il existe une autre façon de déterminer ε c'est la méthode de la bande passante ; on définit la largeur de
bande comme étant la différence entre les deux fréquences où l'amplitude est égale à l'amplitude
maximale divisée par 2 .
Les pulsations correspondantes sont solutions de l'équation :
Ω
[ Ω 2
]
4
  + 4ε − 2 ( ) + 1 − 8ε = 0
2 2
(2-27)
ω  ω
En procédant à la résolution de cette équation avec un faible amortissement on trouve les deux racines
Ω1 Ω2 ∆Ω ∆f
positives de cette équation ≈ 1 − ε et ≈ 1 + ε ce qui donne : = = 2ε (2-28)
ω ω ω f
1
Il s'agit bien de la bande à − 3 dB correspondant à : 20 log( ).
2
U max
U max
2
∆Ω
ω
Figure 2.11 Méthode de la bande passante à − 3 dB
La largeur de la bande renseigne sur l'amortissement ainsi une courbe de réponse plate correspond à un
amortissement important et vice versa.
Figure 2.12 les signaux transitoire (xtran) et permanent (xss) séparés et puis superposés (x(t)) dans le cas de
système conservatif

Figure 2.13 Les signaux transitoire et permanent séparés et puis superposés dans le cas de système dissipatif
Nous allons regarder la réponse d'un système conservatif quad la fréquence d'excitations est égale à sa
fréquence propre en tenant compte des vibrations libres et forcées:
F0
U (t ) = A cos(ωt ) + sin(ωt ) + cos(Ωt ) (2-29)
K − MΩ 2
Si on suppose la partie réelle de l'excitation par exemple et si on fait tendre Ω vers ω on aura:
F0 ωt
U (t ) = sin(ωt ) (2-30)
K 2
Soit graphiquement l'instabilité représentée ci-dessous:
Figure 2.14 Résonance instable d'un système conservatif
2.3.2. Excitation périodique

Si l'excitation est périodique de période T on la décompose en série de FOURIER.
∞ T T
1 2
F (t ) = a 0 + ∑ C p exp( 2 pπt / T ) où: a0 = ∫ F (t )dt et C p = ∫ F (t ) exp(− p 2 jtπ / T )dt (2-31)
1 TO TO
Par suite on utilise le principe de superposition déduit de la linéarité du système.
Les réponses aux excitations harmoniques sont déjà calculées et la réponse à une excitation constante est
tout simplement la réponse statique.
2.3.3. Excitation transitoire :

On cherche alors la réponse à partir de l'instant t = 0 .
Dans ce cas il existe une méthode de transformation intégrale de LAPLACE.
Si x (t ) est un signal temporel, sa transformée de LAPLACE est donnée par:

∞
( − pt )
X ( p) = ∫ x (t )e
O
dt (2-32)
avec p complexe de partie réelle positive (intégrale définie).

La transformation inverse est plus difficile à calculer.
Ainsi la procédure d'inversion de LAPLACE consiste à utiliser plutôt des abaques des transformations en
tenant compte de la linéarité et de toutes les propriétés de la transformation :
On évoque aussi les propriétés suivantes :
t
Produit de convolution: f (t ) ∗ g(t ) = ∫ f(t - τ )g(τ )dτ → F ( p).G( p)
0
De même : f (t ).g (t ) → F ( p) ∗ G( p)
•
f (t ). → PF ( p ) − f ( 0 ) par intégration par parties
•• •
Par suite une autre intégration amène à : f (t ). → P F ( p ) − pf (0) − f (0)
2
Les dernières opérations sont importantes pour la suite dans la recherche des fonctions origines.
La transformation de LAPLACE est une opération linéaire.
Voici quelques transformées de LAPLACE dans le tableau 2.1:
On notera par :
• F ( p) la transformée de Laplace d’une fonction f(t), t>0
Tableau 2.1. Principales transformées de Laplace
F ( p) f(t), t>0
1 δ(t) : impulsion de Dirac
1 u(t) : fonction échelon unitaire

p
1 t : rampe unitaire
p2
e − pT F ( p) f(t-T)
1 e − at
p+a
1
p ( p + a)
1
a
(1 − e− at )
1 1
( e− at − e−bt )
( p + a )( p + b ) b−a
h+ p 1
( ( h − a ) e− at − ( h − b ) e−bt )
( p + a )( p + b ) b−a
1 1  b − at a − bt 
p ( p + a )( p + b ) 1 − e + e 
ab  b − a b−a 
h+ p 1  b ( h − a ) − at a ( h − b ) −bt 
p ( p + a )( p + b ) h− e − e 
ab  b−a b−a 

•• •
Reprenons l'équation de mouvement : M U + C U + KU = F(t) (2-31)
• _ _
avec : U( 0 ) = U 0 et U (0) = V0 , Laplace F (t ) = F ( P) et Laplace(U (t ) = U ( P) .
La transformation de toute l'équation de mouvement amène à :
_ _
U ( p)( Mp 2 + Cp + K ) = F ( p) + U 0 ( Mp + C ) + M .V 0 (2-33)
La réponse est la somme de deux réponses : la première dépend de la force et du système c'est la réponse
forcée ou permanente par contre l'autre dépend des conditions initiales et du système c'est la réponse libre ou
transitoire.
On se propose ci suit d'analyser la réponse forcée.
_ _
1
U ( p ) = H ( p ) F ( p ) où H ( p ) = ) (2-34)
Mp + Cp + K
2
1
Pour chercher l'origine de H ( p ) on pose H ( p ) = M (2-35)
( p − r1 )( p − r2 )
où r1 et r2 sont déjà définies en vibrations libres.
t
* si ε = 1⇒ r1 = r2 = −ω la fonction origine d'après l'abaque est: h(t ) = exp( −ωt ) (2-36)
M
1  1 1 
* si ε ≠ 1⇒ r1 ≠ r2 alors on aura H ( p ) = − (2-37)
M ( r1 − r2 )  ( p − r1 ) ( p − r2 ) 

1
Par suite : h(t ) = (e ( r1t ) − e ( r2t ) ) (2-38)
M ( r1 − r2 )
Ainsi on calcule: U (t ) = h(t ) ∗ F (t ) (2-39)
Ainsi dans le cas de système sous-amorti et en remplaçant r 1 et r 2 par leurs expressions de (2-6) on
t
e − εω 0 ( t −τ ) sin [ω a ( t − τ ) ]F (τ ) d τ
retrouve : 1 (2-40)
U (t ) = ∫ Mω
0 a
Cette intégrale s’appelle intégrale de Duhamel.

Considérons maintenant la fonction δ (t ) (en fait c'est une distribution appelée ici abusivement fonction)
appelée impulsion de Dirac définie comme suit :
1
δ (t ) = lim ∆τ →O f ∆τ (t ) où f ∆τ (t ) = si t < ∆τ et 0 sinon (2-41)
∆τ
δ(t )
f ∆τ (t)
(a) (b)
Figure 2.15 Impulsion de Dirac
Figure 2.16 Impulsions types pratiques

On peut montrer facilement que pour toute fonction f (t ) on a : δ (t ) ∗ f (t ) = f (t ) (2-42) et par suite
si F (t ) = δ (t ) alors U (t ) = h(t ) qui s'appelle par conséquent : réponse impulsionnelle du système.
( j Ωt ) ( jΩt )
Si on prend F (t ) = F0 e (2-43) sans conditions initiales on aura : U (t ) = F0 e H ( jΩ) (2-44) et
H ( jΩ ) est le rapport de la réponse à une excitation harmonique avec cette excitation c'est ainsi qu'elle
s'appelle fonction de transfert du système.
•
Si on tient compte des conditions initiales U (0) = U 0 et U (0) = V0 (2-45) pour remonter aux origines des
termes restants on décompose en éléments simples comme suit:
C
U0( p + )
U 0 ( Mp + C ) M
= (2-46)
( Mp 2 + Cp + K ) ( p − r1 )( p − r2 )
K1 K2
* si r1 = r2 on aura + et l'origine est facile à trouver.
( p − r) 2
( p − r)
K1 K2
* si r1 ≠ r2 la décomposition donne +
( p − r1 ) ( p − r2 )
Les constantes K1 et K 2 se déterminent aisément par développement.
Le même travail est faisable avec le terme en vitesse en procédant exactement comme pour le déplacement
U0 .
Exemple: si F (t ) = Y (t ) (Heaviside)
1  e ( r1t ) e ( r2t )  1
On trouve pour r1 ≠ r2 U (t ) =  −  + (2-47)
M ( r1 − r2 )  r1 r2  Mr1r2
La première partie de la solution est transitoire et peu durable et elle est due à l'application en t=0 de la
force(saut d’état)et la seconde partie est la réponse établie (cas statique ).
La transformée de LAPLACE passe à la transformée de FOURIER si on prend p imaginaire pure p = jω .
2.4. Isolation vibratoire

On va prendre comme application pratique des vibrations forcées le problème d’isolation des machines.
On considère une machine tournante en vibration par effet d’une cause quelconque (balourd désalignement
etc…).
On souhaite concevoir un système d’isolation modélisé par un ressort et un dash-pot en parallèle dont le rôle
est de minimiser le transfert de la vibration de la machine au sol et d’éviter le transfert de l’énergie dans l’autre
sens.
Pour commencer on suppose la machine excitée par une force harmonique et on cherche à étudier le transfert
de la vibration vers le sol.
F sin(Ωt)
k c
Figure 2.17
La force transmise au sol sera : kx (t ) + jΩ cx (t ) (2-48)
Où : x (t ) est le déplacement de m .
A partir de la solution en déplacement trouvée dans l’étude des vibrations forcées en charge harmonique.
La force transmise en module est :

Ω
F0 1 + ( 2 ε )2
FT = x 0 k 2
+ (cΩ ) 2
FT = ω (2-49)
Ω Ω
(1 − ( ) 2 ) 2 + (2ε )2
ω ω
Ω
1 + ( 2ε )2
La transmissibilité T est donnée en module alors par : T = ω (2-50)
Ω Ω
(1 − ( ) ) + ( 2ε
2 2
) 2
ω ω
Ci suit on représente graphiquement ce module afin de situer la zone d’isolation et celle d’amplification.
Ω
Figure 2.18 Courbes de transmissibilité en fonction de
ω
On voit d'après le dernier graphique que:
Ω
Si < 2 (là où le ressort n'a pas d'effet favorable) l'amortissement est avantageux puisque si ε croit la
ω
transmissibilité décroît.
Par contre dans la zone où le ressort agit favorablement l'amortisseur est un inconvénient. Cela ne veut pas
dire qu'un montage avec amortisseur n'a pas d'intérêt.
Ω
Mais si on travaille au voisinage de = 1 il vaut mieux avoir un amortissement même faible.
ω
En second lieu on suppose que la machine est excitée par un déplacement à la base et on cherche le
déplacement de la machine et la transmissibilité sera le rapport du second déplacement par le premier.
( jΩt )
On appelle y le déplacement imposé harmonique de forme y (t ) = y0 e (2-51) et U le déplacement de
m.
•• • •
L’équation de mouvement devient : M U + C (U − y ) + K (U − y ) = 0 (2-52)
•• • •
soit : M U + C U + KU = C y + Ky = ( K + jΩC ) y 0 e jΩt (2-53)
De la même manière il s’agit d’une force harmonique et le module de da transmissibilité en déplacement sera
celui donné par la formule (2-50).
Cela veut dire que l’isolateur passif fonctionne de façons similaires dans les 2 sens.
Les matériaux les plus couramment utilisés pour l’isolation des vibrations mécaniques sont le caoutchouc, le
liège et le feutre. Les ressorts métalliques sont également employés. L'efficacité de chaque type dépend
toujours des conditions particulières d’emploi.

- Les ressorts métalliques hélicoïdaux ont l’avantage d’être peu sensible aux états ambiants (température,
graisse,...). Les inconvénients viennent de leur faible capacité d’amortissement et de leur facilité à transmettre
les bruits. On peut remédier à cela en les posant sur du caoutchouc ou du feutre.
Figure2.19 isolateur par ressort simple ou multiple

- Les supports caoutchouc sont utilisés généralement pour l’isolation des machines légères. Le caoutchouc a de
bonnes propriétés d’amortissement mais elles varient en fonction de la charge, de la température et des
conditions ambiantes.
métal
caoutchouc
Figure 2.20 isolateur par caoutchouc et métal
- Le liège est surtout employé pour l’isolation acoustique mais donne également de bons résultats pour
l’isolation mécanique de machines légères. Ses caractéristiques élevées d’amortissement ne sont pas affectée
par des contacts d’huiles ou d’eaux et les variations faibles de températures. Par contre, il n’est pas
parfaitement élastique.
Figure 2.21 Isolateur en liège

- Le feutre permet d’éviter la transmission des vibrations hautes fréquences.
Figure 2.22 Isolateur en feutre

- L’isolant en coussin d’air est utilisé pour les basses fréquences
Figure 2.23 Isolateurs en coussin d’air de différentes tailles et conceptions
2.5. AMORTISSEMENT DANS LES SYSTEMES REELS

Comme on a dit au départ l'amortissement a plusieurs origines :
- amortissement visqueux
- amortissement de frottement
- amortissement structural lié à la fréquence d'excitation et le temps.
En général l'énergie dissipée est W = aX
2
(2-54) où X est l'amplitude du signal.
Or dans le cas visqueux on a calculé cette énergie et on a trouvé W = πCΩX
2
(2-55) qu'on égale à W ce
a
qui donne comme coefficient du dash-pot équivalent C = (2-56). On schématise le système en
Ωπ
a
amortissement structural par un ressort de raideur complexe : K = K (1 + jη ) où η =
∗
(2-57)
kπ
.
•• •
L'équation de mouvement du système sera : M U + U /( π Ω ) + KU = F cos( Ω t ) (2-58)
K*
Figure 2.24
.
•• •
En termes complexes avec Z au lieu de U on aura : M Z + a Z /(πΩ ) + KZ = F exp( jΩt ) (2-59)
( j Ωt ) F
La solution est alors Z = De où : D = (2-60)
K − MΩ 2 + jKη
Pour trouver expérimentalement η il faut mesurer la largeur de bande la fonction de transfert.
Figure 2.25 Mesure de la capacité d’amortissement spécifique

Données de quelques taux d'amortissement
K1A Magnésium 3.31%
AZ91 Magnésium 1%
AM60 Magnésium 0.78%
380 Aluminium 0.66%
1018 acier 0.66%
On va s’intéresser maintenant au frottement de Coulomb entre solides.
X(t)
Ff
Figure 2.26 Modèle de frottement sec
F f est la force de frottement de COULOMB.
2π
Si le système oscille à une pulsation propre ω et si on pose T = la force F f (t ) sera représentée dans
ω
le temps algébriquement comme suit
Ff
Figure 2.27
Comme le signal est périodique son spectre de FOURIER donne :

fMg  1 1 
F f (t ) = cos(ωt ) − cos(3ωt ) + cos(5ωt ) − ... (2-61).
4π  2 5 
••
L'équation de mouvement de la masse M est alors : M x + Kx = F (t ) (2-62).
 T fMg
Dans ce cas la solution sur 0, est : x(t ) = A cos(ωt ) + B sin(ωt ) + (2-63).
 2  K
Dans la seconde demi-période on a Ff = − f .Mg (2-64) et dans la solution x(t ) on aura le dernier terme
avec le signe.
En t = t 0 passe par le premier maximum.
2
A0
L’énergie à cet instant est E0 = K (2-65) ( A0 : amplitude en ce point) (la part cinétique étant nulle)
2
2
A1
L'énergie à l'instant t du second maximum est : E1 = K (2-66).
2
La perte d'énergie entre les 2 instants est :
K ( A0 − A1 )
2 2
2Ff
∆E = E 0 − E1 = F f ( A0 + A1 ) = (2-67) donc A0 − A1 = (2-68).
2 K
La chute d'amplitude est constante dans le temps donc la ligne qui joint les maximums est linéaire
contrairement au cas visqueux où elle est exponentielle.
Ainsi l'allure de cette ligne donne une idée sur le type d'amortissement qui est généralement entre le
visqueux et celui de COULOMB.

Figure 2.28 Effet de la friction en vibrations libres pour f = 0,025
2.6. METHODE DE L'INTEGRATION PAS A PAS :

On va considérer la méthode de l'accélération linéaire qui consiste à prendre une variation linéaire de
l'accélération sur l'intervalle ∆t (voir ci dessous).
••
∆U (t ) ••
•• U (t + ∆t )
U( t )
•
∆U (t ) •
• U (t + ∆ t )
U (t)
∆ U (t )
U (t )
U(t + ∆t)
Figure 2.29 Schéma de la méthode numérique de l’accélération linéaire
••
Pour tout instant τ entre 0 et ∆t on a : U ( t + τ ) = U ( t ) + ∆ U ( t )
•• •• τ (2-69).
∆t
• •• •• τ 2 •
Par intégration on aura : U ( t + τ ) = U ( t ).τ + ∆ U ( t ) + U ( t ) (2-70) .
2∆t
Une seconde intégration amène à :
•• τ 2 •• τ 3 •
U ( t + τ ) = U ( t ). + ∆ U (t ) + τ U ( t ) + U ( t ) (2-71).
2 6∆t
Ce qui donne les relations qui suivent en donnant à τ la valeur ∆ t :
• •• •• ∆t •• ∆t2 • •• ∆t2
∆ U = U ( t ). ∆ t + ∆ U ( t ) ; ∆ U = U ( t ). + ∆ t U (t ) + ∆ U (t ) (2-72)
2 2 6
•
. ∆ U = − 3 U (t ) − 6 U (t ) + 6 ∆ U (t )
•• ••
(2-73).
∆t ∆t2

Une fois ceci fait, on revient à l'équation de mouvement à l'instant t et celle à t + ∆t et on différencie la
première de la seconde, l'équation obtenue sera de la forme :
•• •
M ∆ U + C ∆ U (t ) + K ∆ U (t ) = ∆ F (t ) (2-74).
Notons que cette relation est valable dans le cas de comportement non élastique en le prenant
•• •
élastique par étapes. Dans cette dernière équation on remplace ∆ U (t ) et ∆ U (t ) par leurs expressions
en fonction de ∆ U (t ) ce qui donne une équation affine en ∆ U (t ) ) et par suite on tire U ( t + ∆ t ) et

le reste des grandeurs en t + ∆ t .
Ainsi de proche en proche on trouve les différentes grandeurs inconnues à tout pas de temps.

1. En fonction des diagramme (x(t) déterminer les pulsations propres amortie et non amortie ainsi que le
facteur d'amortissement .
a)
b)
Réponses
a/ Méthode du décrément logarithmique
1 A A
ε= Ln 1 ou i
2π A2 Ai + 1
Valeurs du graphique
A1 = 1,7  1 1,7
ε 1 = Ln ≅ 5 ,54 %
A2 = 1,2  2π 1,2
1 1, 2 1 0,8
A3 = 0,8 ε 2 = Ln ≅ 6, 45 % A4 = 0,6 ε 3 = Ln ≅ 4 ,57 %
2π 0,8 2π 0,8
- On constate que ε change d’une part
- D’autre part A1 − A2 = 0,5 , A2 − A3 = 0,4 , A3 − A4 = 0,6
La variation n’est pas constante
Donc l’amortissement global n’est ni purement sec ni purement visqueux il s’agit des 2 types d’amortissement
superposés.

b/ On refait le même travail qu’avec les cas précédent.
A1 = 1,7
A2 = 0 , 9 A1 − A2 = 0 ,8
A3 = 0 ,5 A2 − A4 = 0 , 4
A4 = 0 , 25 A3 − A4 = 0 , 25
Ce n’est pas un frottement sec
1 1, 7
ε1 = Ln ≅ 10 ,1 %
2π 0 ,9
1 0 ,9 1 0 ,5
ε2 = Ln ≅ 9 ,3 % ε3 = Ln ≅ 11 %
2π 0 ,5 2π 0 , 25
Cette fois ci si on tient compte de l’incertitude de lecture on peut dire que ε est constant et il est voisin de 10
%. Le frottement est visqueux.
2. Une aile d'avion vibre d'une manière extravagante quand le moteur a une vitesse de 6.000 tr/mn. Les essais
indiquent que quand le moteur cale (des arrêts de fonctionnement soudains), il prend 1 seconde pour que
l'amplitude du mouvement baisse de 50% de son amplitude originale.
Quelle est la constante d'amortissement de l'aile?
Réponses
N = 6000trs/mn :
π N
Cela veut dire que la pulsation de résonance est : ωr = = 628 ,3 rad / s ≅ ω
30
2π
Ta = ≅ 0 , 01 s
ωa
Après 1 seconde s’écoule 100 périodes
1 A (1 ) 1
⇒ ε = Ln = Ln . 2 ≅ 0 ,11 %
2 π . 99 A ( 100 ) 2 π . 99
3. Une turbine éolienne est modélisée par une masse concentrée en tête d'une colonne de hauteur H .Une
force latérale P = 890N est exercée selon l'axe de la turbine.
Le déplacement horizontal statique est de 2,54 cm .
Le câble d'attache de la turbine est instantanément coupé et les vibrations résultantes sont enregistrées. A la
fin de 2 cycles complets, le temps est de 1, 25 s et l'amplitude de 1,63 cm .
Déterminer la rigidité K , l'amortissement C , la pulsation propre ωa et la masse effective m du système.
Donnez la signification physique de m
Réponses

Comme la masse est concentrée, le seul ddl du système est la translation horizontale de la turbine. Le support
joue le rôle d’une raideur de rappel. Comme le mouvement est amorti (amplitude décroissante), on le
représente comme d’usage par un amortisseur hydraulique. Le système équivalent est donc le suivant :
U
C
P
Quand la charge statique P = 890 N est appliquée le déplacement statique est Us = Donc :
K
P 800
K= = ≅ 35040 N / m.
Uc 2,54 .10 − 2
Ce déplacement statique correspond au déplacement initial U s = U (t = 0) , la vitesse initiale est nulle
c’est un lâcher.
Après deux périodes il s’écoule sur temps ∆ t = 0,625 s donc : 2 Ta = 1, 25 s ⇒ Ta = 0,625 s et
2π
soit : ωa = = 10,05 rad / s
Ta
Le décrément logarithmique pour deux périodes est :
A0
δ = Ln = 4π .ε ⇒ ε =
1
Ln
A0
=
1
Ln .
2 , 54
≅ 3 ,5 %
A2 4π A2 4π 1 , 63
ωa 10 , 05
ω = = ≈ 10 , 056 rad / s
1− ε 2
1 − ( 0 , 035 ) 2
K k 35040
ω = ⇒ m = 2 = ≈ 346 , 5 kg
m ω (10 , 056 ) 2
Cette masse correspond à celle de la turbine à laquelle s’ajoute une partie de celle du support.
Cette part est estimée dans la littérature à 24% de la masse totale.
C = 2 ε m ω = . 2 . 0 ,035 . 346 ,5 . 10 ,056 ≈ 244 Ns/m
4. Un mécanisme a une masse de 1 Kg et une rigidité de 16 N / m . A un moment donné, il est excité par
un impact qui lui donne une vitesse initiale de 2m / s et le système se met à vibrer. Pour lutter contre le
mouvement produit, vous disposez de 2 amortisseurs, l'un c1 de 4 Ns / m et l'autre c2 de 16 Ns / m .
- Selon quels critères de sélection allez-vous choisir l'un ou l'autre des amortisseurs dans votre conception?
- Quel sera le déplacement maximal obtenu dans chaque cas?
Réponses :
 •
U ( 0 ) = V0 = 2 m / s k = 16 N / m m = 1 kg

U ( 0 ) = 0
••
L’équation de mouvement de ce système est : m U + kU = 0
k
On pose ω0 = on aura : U ( t ) = A cos ω 0 t + B sin ω 0 t
m
On applique les conditions initiales, cela donne : U ( 0 ) = 0 ⇒ A = 0

•
V0 V0
U (0 ) = V0 ⇒ ω 0 B = V0 ⇒ B = Soit : U (t ) = sin ω t
ω0 ω0
V0
Ce mouvement persiste dans le temps (pas d’amortissement) son amplitude est a : a = = 0 ,5
ω0
A fin de lutter aux deux problèmes posés (forte amplitude et persistance du mouvement) on introduit un
amortisseur de constante c en parallèle avec le ressort.
Le critère du choix de c est tel que les vibrations si elles existent soient de plus faible amplitude et de plus
courte durée.
•• •
Si on choisit c1 l’équation de mouvement sera : m U + c1 U + kU = 0
Avec les notations du cours.
k c1
ω0 = , ε = et ωa = ω 1− ε 2 ici α = 0,5
m 2 km
U (t ) = e−εω0t ( A cos(ωat ) + B sin (ωat ) ) d’après le cours.
A partir des mêmes conditions initiales :

•
V0 V0
U ( 0) = A = 0 U (0) = ωa B = V0 ⇒ B = ⇒ U (t ) = e −αωt sin (ωa t )
ωa ωa
Ta π
La valeur maximale de U (t ) aura lieu si t= =
4 2ωa
απ π x 0, 5
−
V0 2 1 −α 2 2 − 2 x 0,866
⇒ U max = e A.N : U max = e ≅ 0,23
ωa 3,46
V0 = 2 m / s , ω = 4 rad / s , ω a ≅ 3, 46 rad / s
• Si on prend c 2 = 16 Ns / m
c2
ε= =2 le système est sur-amorti il n’y aura pas de vibration ce qui constitue déjà un avantage.
2 km
U (t ) = A e r1t + Be r2t
− c2 − c 2 − 4 km − c 2 + c 2 − 4 km
2 2
Où r1 = ≅ − 14 ,93 s − 1 r2 = ≅ − 1, 07 s − 1
2m 2m
Conditions initiales :
V0 2
A +B = 0 ⇒ A = −B = = ≅ − 0 ,144 r1 A + r2 B = V0
r1 − r2 − 13 ,86
( )
•
U (t ) = 0,144 e r2t − e r1t U max = U (t ) où U (t ) = 0 r2 e r2t − r1e r1t = 0
1 r
⇒ t = ln 1 = 0 ,19 s et U max ≈ 0 ,11 m
r2 − r1 r2
Visiblement le 2
ème
cas correspondant à c = c2 est le plus intéressant.
5. Un instrument est soutenu par un système de suspension qui peut être modélisé comme un ressort et un
amortisseur en parallèle. L'instrument est de masse de 5 Kg .
(a)Quand une force constante de 10 N est appliquée, la suspension se déplace de 2 mm .
Quelle est la rigidité du ressort?
(b) La force constante est instantanément enlevée et l'instrument peut vibrer librement.
On observe une baisse l'amplitude à 0 , 5 mm après 5 cycles.

Quel est le coefficient d'amortissement visqueux?
(c) Après combien de cycles l'amplitude de la vibration sera t- elle inférieure à 0, 2 mm ?
Réponses
a/ Déplacement statique
F0 F0 10
U s = ⇒ K = = = 5000 N / m
K Us 2 . 10 − 3
b/ L’équation des vibrations est :
•• •
mU + CU + K U = 0
•
Conditions initiales : U ( 0 ) = U 0 et U ( 0 ) = 0
U0
U ( t + 5 Ta ) = U 1 = 0 ,5 mm= 2 π ε .5 = 10 π ε
Ln
U1
1 U0 1 2 1
⇒ ε= Ln = Ln = Ln 2 ≈ 0 , 044
10 π U 1 10 π 0 ,5 5π
⇒ C = 2ε Km C=
2
5π
( )
Ln 2 . 5000 . 5 ≈ 13 , 9 N s / m
c/ Pour calculer le nombre de cycles N

U0 1 U 5π
on a : Ln = 2 πε N N = Ln 0 soit : N = Ln 10 ≅ 8 ,3
UN 2π ε UN 2 π Ln 2
Soit donc : N > 9
F0 sin [ω (t − τ ) ] d τ
1 t
Km ∫0
Si t < t1 ⇒ x ( t ) =
x (t ) =
F0 1
[cos [ ω ( t − τ ) ]]t0 x ( t ) = F 0 . ( 1 − cos ω t )
Km ω K
F0 sin [ω ( t − τ ) ] d τ
1
Si : t > t1 x ( t ) =
t1
Km 0 ∫
F
⇒ x(t) = 0 . ( cos ( ω ( t − t )) − cos ( ω t ) )
K 1
6. Un véhicule de masse m = 350 Kg est soumis à des essais en laboratoire qui donnent les résultats
suivants :
- flèche statique : f s = 0 , 28 m ,
- en mettant la masse en mouvement on observe des oscillations de fréquence f s = 0 ,835 Hz qui
s’amortissent.
A partir de ces mesures déterminer les caractéristiques des éléments de suspension.
Réponses :
m = 350 Kg g ≅ 10 m / s 2 flèche statique f s = 0,28m
mg 3500
Si : K = = . ≈ 12500 N / m
fs 0 , 28
2π
f a ≅ 0,835 Hz ⇒ ω a = ≅ 7 ,52 rad / s ω = K
=
12500
≈ 5 , 98 rad / s
fa m 350
ωa ωa 2 ωa 2
= 1−ε2 1 − ε = 2 ⇒ ε ≈ 1 − 2 ≈ 0,61
2
ω ω ω
7. Une machine de 100 Kg est supportée par des isolateurs dontla rigidité est de 40 KN / m et
l'amortissement de 800 Ns / m La machine est excitée par une force de 80 N à la fréquence de 3Hz .
- Déterminez l'amplitude de l'accélération vibratoire que subit la machine.
- Déterminez la phase (en degrés) entre le déplacement de la machine et la force d'excitation.
Réponses
F (t ) = F0 cos Ω t
M = 100 kg K = 4.104 N / m c = 800 Ns / m Ω = 2 π f = 6 π ≈18,85 rad / s
= 0, 2 Ω = Ω ≅ 0 , 94245 soit Ω ≅ 0 ,888

c − − 2
ω =
K
= 20 rad / s ε =
M 2M ω ω
•• •
Equation de mouvement : M U + C U + KU = F ( t )
U est compté par rapport au repos (unique effet du poids)
La réponse est d’après le cours :
F0
U ( t ) = U 0 cos (Ω t + ϕ ) où : U = K
0 2 2
− −
(1 − Ω )2 + 4 ε 2
Ω
••
Donc : U ( t ) = − Ω 2 U 0 cos (Ω t + ϕ )
L’accélération γ = Ω2 U 0 A.N U 0 = 0,005 m γ = 1,8 m / s 2
La phase ϕ est telle que :
−
− 2ε Ω 2 x 0 , 2 x 0 ,94245
tg ϕ = ≅ − ≅ − 3,36 ϕ ≈ − 73,4°
− 2 1 − 0 ,888
1− Ω
8. Une masse m1 est suspendue à un ressort k et se trouve en équilibre statique.
Une deuxième masse m2 chute d'une hauteur h et s'accole à m1 sans rebond.
Déterminer le mouvement u (t ) autour de la position d'équilibre statique de m1 et k.
m2
m1
Réponses
Quand les deux masses sont accolées l’équation de mouvement est :
••
( m 1 + m 2 ) U + kU = 0 U est compté par rapport au repos
K
ω=
m1 + m2
m1 g
U (t ) = A cos ω t + B sin ω t +
K
(L’effet de m2 g s’ajoute par rapport à l’initial)
m1 g • m2
U (0 ) = U ( 0) = V0 = 2 gh
K m1 + m 2
chute libre avec choc mou (conservation de la quantité de mouvement).
V0 1 m2 m1 g
⇒ A = 0 et B = ⇒ U (t ) = 2 gh. sin (ωt ) +
ω ω m1 + m2 K

9. Une voiture est modélisée de façon simplifiée par une masse concentrée m reposant sur un système ressort-
amortisseur (figure ci dessous). La voiture se déplace à vitesse constante V sur une route dont la rugosité est
connue sous la forme d'une fonction de la position sur la route. Déterminer l'équation du mouvement.
ut
v
m
k c
ug(x) x
Cette voiture se déplace maintenant sur un pont à plusieurs travées dont les piles sont distantes de 35 m . Le
fluage à long terme du pont a provoqué une déflexion de 15 cm en milieu de chaque travée. Le profil de la
chaussée peut être approché par une sinusoïde d'amplitude 15 cm et de période 35 m . La masse de
l'automobile en charge est de 800 Kg , la raideur de son système de suspension est de 60 KN / m et le
coefficient d'amortissement visqueux est tel que le coefficient d'amortissement du système vaut 40 % .
Déterminer :
L'amplitude u Ot du mouvement vertical u t (t ) quand l'automobile se déplace à 70 Km / h .
La vitesse du véhicule qui conduirait à une résonance pour u Ot
ut
15cm k c
ug(x)
35m
Réponses
U : position verticale de M par rapport à l’axe horizontal x .
U g : position de la roue par rapport au même axe.
V : vitesse d’avance du véhicule.
U g ( x) = U 0 cos ( a x + ϕ )
2π
Où : U 0 = 15 cm λ= = 35 m x = Vt + θ Vitesse uniforme
a
 2π 
Donc : U g ( t ) = U 0 cos  (Vt + θ ) + ϕ 
 λ 
2π V
U g (t ) = U 0 cos (Ω t + ψ ) où Ω =
λ
2 • •
1 1 • 1 1
Ec = m V 2 + m U E p = mgu . + K (U − U g (t ) − l0 ) 2 , Pd = c (U g − U ) 2
2 2 2 2
Ainsi l’équation de mouvement obtenue par Lagrange relativement à la seule variable U est :
•• • •
m U + K (U − U g − l 0 ) + mg + c (U − U g ) = 0
••
Au repos la même équation devient : m U r + K (U r − l 0 ) + mg = 0
La soustraction des deux équations donne :

•• • •
m U 1 + C U 1 + KU 1 = C U g ( + ) + KU g (t ) où U − U r = U 1
C’est une équation aux vibrations forcées où la charge est
F (t ) = K U 0 ω (Ω t +ψ ) − C ΩU 0 sin (Ω t +ψ ) F (t ) = F0 ω (Ω t +ψ +ψ ' )
K C − Ω
Où F0 = K 2 + C 2 Ω 2 U 0 ω= ε = ωa =ω 1− ε 2 Ω =
m 2 mω ω0
L’amplitude du déplacement sera :
− 2
1+ 4 ε Ω 2
U0
U 10 =
− 2 − 2
(1 − Ω ) 2 + 4 ε 2 Ω
A.N K = 6.104 N / m ⇒ ω0 :8,66 rad / s m = 800 kg
2 π . 70 −
Ω= = 3,488 rad / s ⇒ Ω = 0,4 ε = 0,4
3,6 . 35
1 + 4 ( 0 , 4 ) 4 . 0 ,15 1,1
U 10 = = 0 ,15 ≅ 0 , 2 m
(1 − 0 , 4 2 ) 2 + 4 ( 0 , 4 ) 4 0 ,808
d
Il aura résonance si U 10 est max. Soit : −
U 10 = 0 ⇒
dΩ
− − 2 
2
− 2   − 2   −  − 2  − 2
8α 2
Ω 1 − Ω
   + 4 ε 2 Ω  −  1 + 4 ε 2 Ω  − 4 Ω  1 − Ω  + 8 ε 2 Ω  = 0
         
− − 5 − 3 − − 3 − − 3 − 5 − 3
8 α 2 Ω + 8 ε 2 Ω − 16 ε 2 Ω + 4 Ω − 4 Ω − 8 ε 2 Ω + 16 ε 2 Ω − 16 ε 2 Ω − 32 ε 2 Ω
− 3
+ 32 ε Ω = 0 2
− 5 − 3 − − 2
Soit : −8ε Ω − 4 Ω + 4 Ω = 0
2
X =Ω 2 η 2 X 2 + X −1 = 0
− 1− 1+ 8 ε 2 − 1+ 1+ 8 ε 2 −
∆ =1 + 8 η X 1 = 2
X2 = ≈ 1 ⇒ Ω =1
4η 2 4ε 2
πV
⇒ Ω = ω0 = 2
λ
λ ω0 35 . 8 , 66
⇒ V = = m / s ≈ 48 , 26 m / s V R ≈ 173 , 75 km / h
2π 2π
10. Des systèmes utilisés pour limiter les effets des séismes sur les structures permettent de dissiper l’énergie
par frottement de Coulomb. Le dispositif est réglé pour fonctionner sous un effort de précontrainte constant
N et un coefficient de frottement µ .
Un essai de vibration libre (ou de lâcher) est effectué pour mesurer la fréquence propre fondamentale et le
coefficient de frottement
1) Montrez que la décroissance de l’amplitude entre 2 cycles consécutifs ( u i − u i + 1 ) est constante et
N
donnez sa valeur en fonction de où K est la raideur de la structure.
K
N
2) Déterminez la fréquence fondamentale et d’après la figure.
K

Réponses
Pour la démonstration (voir cours)
1
K (U 2 − U 1 ) = − µ mg ⇒ µ = − K (U 2 − U 1 ) = − K (U 10 − U 1 )
2 2 mg 20 .mg
K 2π 2π ω K
µ0 = = = = 4π ⇒ f = = 2 Hz ⇒ = 16 π 2
m T 0 ,5 2π m
(14 − 0 , 25 )
⇒ µ = . 10 .− 2 16 π 2
≈ 0 ,11
2 0 x 10
11. Un moteur avec la masse M = 5 Kg et un déséquilibre me = 10
−7
Kgm tourne à une vitesse
angulaire : Ω = 100 rad / s . Le moteur est attaché au bord d'une poutre rigide et sans masse soutenue
par un ressort k = 150 N / mm au milieu et un amortisseur de c = 10 Ns / mm au quart de longueur
du point de pivot.
Déterminez le mouvement vertical x (t ) du moteur si la longueur l de la poutre est de 1m .
Réponses
me = 10−7 Kgm balourd du moteur
Ω =100 rad / s → N ≈ 955 tr / mn M ≈ 5 kg K = 15.10 N / m C = 10 Ns / m .
4 4
moteur
On paramètre le mouvement de la barre par son angle de rotation / à la position du repos. Le P.F.D appliquée à
la rotation est : F (t ) = b Ω 2 cos (Ωt + ϕ ) J = Ml 2
••
cl 2 • Kl 2
⇒ Ml 2 a + α+ a = b Ω 2 ω 0 (Ω t + ϕ )
16 4
•• •
Analogue à : m x + c x + kx = F0 cos (Ωt + ϕ )
Kl 2
4 = K 15 . 10 4
Donc : ω0 = = ≈ 86 , 6 rad / s
Ml 2 4M 20

l2
C − 100
10 4 .
ε = 16 = ≅ 0 , 72 Ω ≅ = 1,15
2 Ml ω 02
2 . 16 . 5 . 86 , 6 86 ,6
b Ω 2
Kl 2
α (t ) = 4 cos ( Ω t + θ + ϕ )
2
 − 2
 − 2
1 − Ω


 + 4α 2
Ω
 
− 2
2α Ω x (t ) ≈ l α (t )
Où tg θ = −
− 2
1− Ω
−7 4
4 . 10 . 10
α = ≈ 1 , 6 . 10 −9
rad
(1 − 1 ,15 )
max 2
4
15 . 10 . 1 2
+ 4 .( 0 , 72 ) 1 ,15
2 2
12. Une machine rotative de 280 Kg de masse est montée directement sur un massif isolant de
1500 Kg (figure ci dessous).
La vitesse de régime de la machine est de N = 1760 trs / m , et on évalue son défaut d'équilibrage à
b = 0,085 kg m . On veut isoler le système en montant le massif isolant sur des supports en néoprène, placés
aux 4 coins du massif. Le taux d'amortissement des supports est de 10 % . On fait appel à vos services pour
choisir les supports appropriés.
Si on veut limiter l'amplitude du déplacement de la vibration à 53µm :
a) Calculez la rigidité (minimum ou maximum ?) requise pour chaque support.
b) Calculez la déflection statique des supports.
c) Calculez l'amplitude de la force dynamique transmise à la base par les supports.
d) Si plusieurs solutions sont possibles, laquelle recommandez vous et expliquez les raisons de votre choix.
Réponses
M = m1 + m2 = 1780 kg F0 = b Ω 2 b = 0,085 kg m N = 1760 trs / m

π N
Ω= ≈ 184,2 rad / s ε = 0,1.
30
K?
D’après le cours, l’amplitude de la réponse est donnée par :
bΩ2
U0 = 〈 a = 53 µ m
2
 Ω2 M  Ω 2
M
K  1 −  + 4 ε2
 K  K
On passe au carré :

b2 Ω4
〈 a2 soit : (K − Ω 2 M ) + 4 ε 2 Ω 2 MK >
2 b2 Ω4
 Ω2 M 2  a2
2 Ω M
2
K 1−
2
 + 4ε 
 K  K 
b2 Ω 4
On a : K 2
+ 4ε ( 2
Ω2 M −2Ω2 M K +Ω4 M ) 2
−
a2
〉 0 X =K
A = 1 B = 4ε − 2 Ω M ( 2
) 2 b2 Ω4
C = Ω M − 2 = Ω4
4
a
2  2 b2
 M − 2


 a 
A.N B = (0,04 − 2 ) (184,2.) 2 .1780 = − 1,18 108
85 2 .10 −6 . (184,2) 4
C = (184,2 ) (1780 ) − ≈ 6,86 .1014
2 2
2 −12
53 .10
∆ ≅ 1,118 . 10 16 ∆ ≈ 1, 05710 8
+ (1,18 − 1,057 )10 8 1,18 + 1,57 . 10 8

X1 ≅ ≅ 6,13 . 10 6 N / m X 2 ≅ ≅ 111,85 . 10 6 N / m
2 2
On doit choisir : K 〈 6,13 . 10 6 N / m où bien K 〉 111,85 .10 6 N / m

b) Flèche statique :
Mg
Situation 1 : K = 6,13 . 10 6 N / m f = ≈ 2,9 mm et plus si K diminue
K
Situation 2 : f = 0,159 mm et moins si K augmente
− 2
Ft = K + C Ω a . = K
2 2 2
1+ 4ε Ω a 2
Situation 1 : Ft ≈ 383 N et moins si K diminue
Situation 2 : Ft ≈ 5,99 K N et plus si K augmente

Ainsi si la transmissibilité est un critère primordial, on choisira la première zone.
Soit : K < 6,13 . 106 N / m
13. Le système ci-dessous est excité par l'impulsion carrée montrée ci-dessous.
Déterminez la réponse x (t ) du système à l'impulsion d'excitation.
Réponses :
••
L’équation de mouvement est m x + K x = F (t )
. ∫ sin [ω (t − τ ) ] F (τ ) dτ ω =
1 t K
La solution par Duhamel x (t ) =
mω 0 m
Par suite l’intégration sera :

. ∫ sin [ω (t −τ )] F0dτ = 0 2 (1 − cos(ωt )) = 0 (1 − cos(ωt ))
1 t F F
Si t < t1 x (t ) =
mω 0 mω K
. ∫ sin [ω (t − τ )] F0dτ = 0 2 (cos(ω (t − t1 ) − cos(ωt ))
1 t1 F
Si t > t1 x (t ) =
mω 0 mω
F0
= (cos(ω (t − t1 ) − cos(ωt ))
K
14. Une voiture de masse m se déplace à vitesse constante v sur un pont d’embarquement de masse
M et de longueur l , supporté par des câbles de rigidité k
. Trouver l’équation du mouvement de
l’extrémité libre du pont en admettant que la voiture peut être représentée par une charge concentrée et
qu’elle est sans effet sur le moment d’inertie du pont. Définir le mouvement lorsque la voiture a quitté le pont.
Indication : On suppose que la voiture pénètre sur le pont en t = 0 et que le pont est au repos avant le
passage de l’automobile.
A.N. : m = 920Kg , v = 25Km / h, M = 100tonnes,l = 30m,k = 106 N / m et g = 9,81m / s 2
Réponses
On suppose v constante
On applique le PFD au mouvement de rotation verticale du pont autour du pivot.
••
l
− mg Vt − Mg − Kl 2 θ = J θ
2
Le moment d’inertie de la voiture est variable dans le temps mais faible par rapport à celui du pont, on le
néglige pour simplifier le travail
Ml 2 •• Mgl
⇒ θ + Kl 2 θ = − − mgVt .
3 2
On pose : Kl 2
3K 3 . 10 6
ω = 2
= = ≅ 5 , 47 rad / s
Ml M 10 5
3
Mg mg V t
θ ( t ) A cos ω t + B sin ω t − −
2 Kl Kl 2
Conditions initiales :
Mg •
θ (0) = − Effet du poids propre du pont. θ (0) = 0 Soit : A=0
2 Kl
m gV m g V A.N : Mg 10 5 . 9 ,81
B ω0 − = 0 ⇒ B = = ≈ 0 , 016 rad .
Kl 2 Kl 2 ω 0 2 Kl 2 . 10 6 . 30
m gV 920 x 9 , 81 . 25 . m gV
= ≈ 0 , 7 rad / s B = ≈ 0 ,127 rad
Kl 2 3 , 6 . 10 6 . 900 Kl 2 ω 0
l 30
Quand la voiture quitte le pont : t> = . 3 , 6 = 4 , 32 s
V 25
M g
Il faut éliminer l’effet de la voiture soit : θ ( t ) = A ' cos (ω 0 t ) + B ' sin (ω 0 t ) −
2K l
•
Avec continuité de : θ et θ en t = 4 , 32 s = t 0

 Mg mgV t 0 Mg
 B sin (ω 0 t 0 ) − 2 Kl − Kl 2 = A ' cos (ω 0 t 0 ) + B ' sin( ω 0 t 0 ) − 2 Kl

⇒ 
ω B cos (ω t ) − mgV = − ω A ' sin (ω t ) + B ' cos (ω t )
 0 0 0
Kl 2
0 0 0 0 0
Cela donne 2 équations à 2 inconnues qui sont A’ et B’

Soit le système de Cramer qui suit :
On pose ω0 t 0 = a
 m g V t0 
 B sin a − 
 cos a sin a   A '  Kl 2
 − sin a    = 
 cos a   B '  m gV 
B cos a −
 Kl 2 ω 0 
∆ =1
 mgV t 0   mgV 
A ' =  B sin a −  cos a −  B ω 0 a −  sin a
 Kl 2
  Kl 2 ω 
m gV  sin a 
A' =  − t 0 cos a 
Kl 2  ω0 
 
 + sin a  B sin a −
mgV mgV t 0 
B ' = cos a  B cos a − 
 Kl 2 ω 0   Kl 2 
mgV  cos a  A.N : A ' ≅ − 0 ,35 rad B ' ≅ 71 rad
⇒ B = −  t 0 sin a − 
Kl 2
 ω 0 
Naturellement l’amortissement néglige ici se chargera d’éliminer les rotations transitoires dans le temps.

3. SYSTEMES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE
3.1. GENERALITES
Le système est à N ddl s'il faut N paramètres au moins pour caractériser parfaitement le
mouvement du système, ces N paramètres ne seront pas liés entre eux.
En effet on peut avoir des systèmes continus mais discrétisables par concentration des masses ou un autre
moyen et le nombre de ddl sera ainsi fini.
Il existe des fois où le système ne présente pas de concentrations de masses avec des formes géométriques
non calculables analytiquement.
Pour ce cas on procède généralement à des subdivisions du domaine par éléments finis ou différences finies
pour aboutir à un système à un nombre fini de ddl.
Il est évident que si N augmente on tend vers la solution de comportement exact du système réel.
La méthode des éléments finis sera présentée en détails dans la partie de l'étude des systèmes continus(les
poutres essentiellement). Nous allons procéder d'une manière légèrement différente de celle utilisée pour
les cas de 1 et 2 ddl.
On va calculer les énergies potentielle, cinétique et de dissipation, on mettra sous forme matricielle ces
grandeurs et par suite on procède à l'usage du PTV présenté au 1° chapitre ce qui donnera des équations
différentielles matricielles.
La résolution du système obtenu se fait par 3 procédures dont deux sont modales(temporelle ou spectrale)
et l'autre temporelle par intégration pas à pas (plus lente et coûteuse).
Les paragraphes correspondants permettent d'expliciter ces méthodes et leurs domaines d'application.
Mais pour mettre en valeur l’apport de plus qu’un seul ddl on commence par les systèmes à 2 ddl qui
constituent des applications industrielles intéressantes.
3.2. SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE
Les systèmes à 2 ddl font partie normalement des systèmes à N ddl mais ils sont traités à part car leur petite
taille permet de faire les calculs analytiques. Ceci permet de mettre en évidence le couplage et son effet
ainsi que la notion d'étouffeur des vibrations et fixation des systèmes. Ainsi le système est à 2 ddl si deux
paramètres suffisent pour étudier parfaitement le mouvement d'un tel système.
3.2.1. Vibrations libres
3.2.1.1. Systèmes conservatifs et procédure de calcul :
U1 U2
K1
M1 K2 M2
Figure 3.1
Prenons l'exemple de la figure 3.1 où seul le mouvement horizontal est permis.
On choisit comme ddl les translations absolues des deux masses U 1 et U 2 par rapport au support fixe.
••
Les équations de mouvement deviennent dans ce cas : M 1 U 1 + ( K 1 + K 2 ) U 1 − K 2U 2 = 0 (3-1)

••
M 2 U 2 − K 2 U 1 + K 2U 2 = 0
Il existe ainsi un couplage entre les deux équations par un terme de raideur.
Procédons à un changement de variables : a 1 = U 1 et a 2 = U 2 − U 1 déplacement de M 2
par rapport à
M1 .
•• •• ••
Le système d'équations devient : M 1 a1 + K1 a1 − K 2 a2 = 0 M 2 a2 + K 2 a2 + M 2 a1 = 0 (3-2)
ou encore par réarrangement des équations :

•• •• •• ••
(M 1 + M 2 ) a1 + K1 a1 + M 1 a1 = 0 M 2 a2 + K 2 a2 + M 2 a1 = 0 (3-3)
Le couplage est réalisé par inertie.
Donc le couplage dépend essentiellement du repère et des ddl choisis et il n'a pas de fondement
physique.
Il existe un repère pour lequel le système est découplé ce système est particulier il s’appelle systèmes de
coordonnées modales.
Dans ce cas les fréquences propres sont obtenues directement comme pour les systèmes à un ddl.
Le repère ainsi choisi est appelé repère des vecteurs propres du système.
Si on revient au premier système d'équations et on se propose de le résoudre en posant
U 1 = Ae rt et U 2 = Be rt ce qui nous donne un système de Cramer en A et B :
( M 1 r 2 + ( K 1 + K 2 )) A − K 2 B = 0 − K 2 A + ( M 2 r 2 + K 2 ) B = 0 (3-4)
2
L'existence de solution non banale ( A, B ) amène à l'annulation du déterminant du système de Cramer. Ce

qui donne : M M r 4 + (M (K + K ) + M K )r 2 + K K = 0 (3-5) qui est une équation du 2°
1 2 2 1 2 1 2 1 2
2
degré en r .
Discutons le déterminant de cette équation :
1°cas : ∆ = 0 alors si X = r . on aura une solution double en X .
2
Si cette solution est positive alors on aura deux solutions doubles une positive et une négative.
Par suite la solution sera : U i (t ) = ( Ai + Bi t ) exp(r1t ) + (Ci + Dit ) exp(r2t ) i = 1, 2 (3-6) Le système est
alors instable.
Si la solution en X est négative les racines r1 et r2 seront imaginaires pures.
La solution correspond à l'instabilité aussi.
2° cas : si ∆ > 0 les solutions sont X 1 et X 2 réelles dans ce cas la solution positive amène à
l'instabilité et la solution négative correspond au cas des vibrations amorties.(cas précédant).
3°cas : si ∆ < 0 alors les solutions sont complexes (cas des systèmes dissipatifs). Naturellement seules les
solutions en r de partie réelle négative seront à retenir car ils correspondent à des vibrations atténuées
les autres cas sont instables.
On revient à notre système, pour alléger les calculs on pose : M 1 = M 2 = M et K 1 = K 2 = K .
Dans ce cas le développement des calculs aboutit à :
(3 − 5) (3 + 5) K
r1 = − r2 = j ω et r3 = − r4 = j ω où : ω = (3-7)
2 2 M
Ainsi les pulsations propres du système seront : ω1 = Im(r1 ) et ω2 = Im(r3 )
Exemples :
a) Chaîne en torsion
Figure 3.2 arbre d’une machine tournante

b) Suspension d’une Voiture
Figure 3.3 modèle de la suspension d’une voiture
3.2.1.2. Systèmes dissipatifs :

Il s'agit des systèmes comportant des composants dissipant l'énergie ; on prendra des dash-pots en
parallèle avec des ressorts
M1
C1 C2 M2
K1
K2
Figure 3.4
Les équations de mouvement seront pour ce cas :

•• • •
M 1 U1 + ( K1 + K 2 )U1 − K 2U 2 + (C1 + C2 )U1 − C2 U 2 = 0
(3-8)
•• • •
M 2 U 2 + K 2 U 2 − K 1U1 + C2 U 2 − C2 U1 = 0
Dans ce cas la procédure de recherche des fréquences propres et des déplacements est la même que
précédemment sauf qu'ici les racines sont complexes en général et conjuguées 2 à 2 si les matrices sont
r1 = −α 1 + jβ1 ; r2 = r1 ; r3 = −α 2 + jβ 2 et r4 = r3
* *
réelles.
β 1 et β 2 sont les pulsations propres du système. La même discussion que précédemment est valable ici.
3.2.1.3. Phénomène de Battement :
On se propose d'étudier les vibrations libres d'un système à 2 ddl de fréquences propres très voisines
ω1 ≅ ω 2
Soit la solution : U1 (t ) = A1 cos(ω1t + φ1 ) + A2 cos(ω2t + φ2 ) (3-9)
et on pose :
γ (t ) = t (ω2 − ω1 ) + φ2 − φ1 ; A1 + A2 cos(γ (t )) = C1 cos(φ1 ) et A2 sin(γ (t )) = C1 sin(φ1 ) (3-10)
on aura: U 1 (t ) = C1 cos(ω1t + φ1 + j1 ) et U 2 (t ) = C1 cos(ω 2 t + φ 2 + j1 )
A2 sin(γ (t ))
C1 = A1 + A2 + 2 A1 A2 cos(γ (t )) j1 = arctan(
2 2
) (3-11)
A1 + A2 cos(γ (t ))
Ainsi les vibrations de M 1 sont harmoniques, il en est et de même pour celles de M 2 car leurs amplitudes
Ci (i = 1,2) dépendent du temps.
2π
La période de C1 est nettement supérieure à T = . et A1 − A2 < C1 < A1 + A2
ω1
Le mouvement de M 1 aura l'allure de la courbe ci après.
Figure 3.5 Phénomène de battement

En général la vibration de l'autre masse est en opposition de phase par rapport à la première.
Il y a changement périodique des amplitudes.
Une amplification de la 1° oscillation principale est suivie par une diminution de la seconde et au contraire.

L'énergie de mouvement est concentrée tour à tour dans l'un ou l'autre mode. C'est le phénomène de
battement.
3.2.2. Vibrations forcées
La solution retenue est en général la solution forcée car la solution libre disparaît dans le temps.
3 .2.2.1. Systèmes conservatifs ou dissipatifs :
a) Excitations harmoniques: Méthode directe.
F1(t) F2(t)
K K
K
3M M
U1(t) U2(t)
Figure 3.6
On prend le système représenté ci dessus avec F1 (t ) = F sin(Ωt ) et F2 (t ) = 0
Les équations de mouvement deviennent :
•• ••
3M U 1 +2KU1 − KU 2 = F sin(Ωt ) M U 2 +2KU 2 − KU1 = 0 (3-12)
Les solutions forcées sont :
U1 (t ) = A1 sin(Ωt ) + B1 cos(Ωt ) et U 2 (t ) = A2 sin(Ωt ) + B2 cos(Ωt ) (3-13)
On reporte ces formes dans les équations de mouvement et on annule simultanément les
termes en sinus d'une part et les termes en cosinus d'autre part ce qui donne :
U1 (t ) = A1 sin(Ωt ) + B1 cos(Ωt ) et U 2 (t ) = A2 sin(Ωt ) + B2 cos(Ωt )
F(2K − MΩ2 ) FK
B1 = B2 = 0 A1 = et A2 = (3-14)
(2K − MΩ )(2K − 3MΩ ) − K
2 2 2
(2K − MΩ )(2K − 3MΩ2 ) − K 2
2
d'où on tire U 1 (t ) et U 2 (t ) .
Les pulsations de résonance sont celles qui rendent A1 et/ou A2 maximale soit ici les solutions
de l’équation : 3M 2Ω 4 − 8 KMΩ 2 + 3K 2 = 0 (3-15)
Ce qui donne: Ω 1 = 0 , 671 K et Ω 2 = 1, 488 K (3-16)
M M
Les courbes de réponse auront les allures suivantes en amplitude.
U1F/K
U2F/K
(a) (b)
Figure 3.7 courbes de réponse
Il existe une autre méthode de résolution d'un tel problème c'est la méthode modale.
Si les deux masses sont excitées harmoniquement on étudie séparément l'effet de chaque excitation et par la
suite on utilise le principe de superposition.

b) Excitations périodiques :
Dans ce cas on utilise le principe de superposition tout comme pour les systèmes à un ddl.
c) Excitations transitoires :
Pour ce cas on utilise la transformée de LAPLACE pour les 2 réponses U 1 (t ) et U 2 (t )

et on parlera de 2 types de réponse impulsionnelle (simple et couplée) et par suite de types de
fonction de transfert.
M1 M2
δ(t)
M1 M2
δ(t)
Figure 3.8
h (t ) → H ( p) et h (t ) → H ( p) fonctions simples
1
1
1
1
2
2
2
2
h (t ) → H ( p) et h (t ) → H ( p) fonctions couplées.
1
2
1
2 1
2
1
2
Ces fonctions de transfert seront revues sur des exemples avec plusieurs ddl.
Reprenons les équations de mouvement du système de la figure 3.6 mais avec 2 forces F1 sur la
masse de gauche et F2 sur la masse de droite.
•• ••
3M U 1 + 2 KU1 − KU 2 = F1 (t ) M U 2 + 2 KU 2 − KU1 = F2 (t ) (3-17)
Pour trouver les différentes fonctions de transfert citées ci dessous on écrit :
H 11 (p)= LAPLACE U 1 (t) pour F1 (t ) = δ (t ) et F2 (t ) = 0 .
H 21 (p)= LAPLACE U 2 (t ) pour le même chargement.
Considérons ce cas de charge dans les équations de mouvement ce qui donne. en transformant par LAPLACE
les équations sans tenir compte des conditions initiales.
H11 (3MP 2 + 2 K ) − H 21 K = 1 et − H11K + H 21 (2 K + Mp 2 ) = 0 (3-18)

( 2 K + Mp 2 ) KH 11 ( p )
soit: H 11 ( p ) = et H 21 ( p ) = (3-19)
(3 M p 4 + 8 KMp 2 + 3 K 2 )
2
( 2 K + Mp 2 )
Pour trouver H 12 ( p) et H 22 ( p) il suffit de dire que :
H 12 ( p) = LAPLACE (U 1 (t )) si F1 (t ) = 0 et F2 (t ) = δ (t ) H 22 ( p) = LAPLACE(U 2 (t )) pour les
mêmes charges.
Là aussi transformons par LAPLACE les équations de mouvement avec ces dernières charges ce qui donne
H 12 ( p )( 3 Mp 2 + 2 K ) − H 22 ( p ) K = 0 − H 12 ( p ) K + H 22 ( p )( 2 K + Mp 2 ) = 1 (3-20)
D'où H 12 ( p) = H 21 ( p) (réciprocité de Maxwell Betti)
et H 2 ( p ) = ( 3 Mp 2 + 2 K ) (3-21)
( 3 Mp 4 + 8 KMp 2 + 3 K 2 )
2
Toutefois on peut procéder là aussi par la méthode modale comme on peut généraliser aux systèmes à N
ddl ces définitions de fonction de transfert couplées.
d) Application : Etouffeur des vibrations :
C'est une méthode de contrôle des phénomènes de résonance.

U
K1
M
M
Figure 3.9
Prenons un système à un ddl non amorti soumis à une force F cos( Ωt ) , sa réponse sera:
F cos( Ω t ) (3-22)
U (t ) =
( K 1 − M 1Ω 1 )
2
K1
Si Ω = ω 1 = U (t ) devient infini ou encore très intense si on tient compte d'un amortisseur.
M1
Ajoutons à ce système un ensemble d'un ressort et d'une masse (voir ci dessous).
K1
M1 M2
K2
U1(t) U2(t)
Figure 3.10
La réponse d'un tel système sous l'effet de la même force F appliquée à la même masse sera :
F cos(Ωt )( K 2 − M 2 Ω 2 ) − K 2U1 (t )
U 1 (t ) = et U 2 (t ) = (3-23)
(( K1 + K 2 − M 1Ω 2 )( K 2 − M 2 Ω 2 ) − K 2 )
2
( K 2 − M 2Ω 2 )
K2 F
En particulier si Ω = ω2 = on aura : U1 = 0 et U 2 = (3-24)
M2 K2
Donc si on choisit le second système tel que l'on a la dernière condition on bloque le premier système. En
réalité le problème se pose si Ω = ω1 et on choisit donc : ω1 = ω 2 .
Donc l'étouffeur des vibrations doit être tel que :
- Il supporte sans dommage la force F .
- Ω soit constante ou peu variable car la pulsation de résonance est remplacée par deux autres de part et
d'autre de ω1 .
3.3. GENERALISATION A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE - CALCUL

DES ENERGIES
Si {U } est le vecteur des ddl U i (i = 1, N ) l'énergie potentielle élastique est sous la forme:
p
1
Ep = ∑ K i ( y i1 − y i2 ) 2
2 1
(3-25)
p : est le nombre de ressorts de raideur K i et yi1 − yi2 est l'allongement du ressort i .

1
Comme y i et y i2 sont en général affines des ddl U i on aura l’énergie sous forme quadratique soit :
N N
Ep =
1
∑∑ K ijU iU j =
1
{U }t [K ]{U } (3-26)
2 1 1 2
La partie affine de cette énergie sera comptabilisée avec le travail des forces extérieures dans le signe opposé
et elle contribue à une force statique.
( K ij + K ji )
[K] est une matrice de coefficients et par suite elle est symétrique, c'est la matrice des
2
raideurs.

k • 2
On refait le même travail avec l'énergie cinétique E p = 1 ∑ M i a i (3-27) car ai est généralement pris
2 1
comme le déplacement de M i si le ddl est un angle il lui correspond un moment d'inertie au lieu d'une
masse Mi .
1 • t •
Matriciellement on a : {U } [M ]{U } (3-28) où [M ] est la matrice diagonale des masses M i .
Ec =
2
Si les ddl ne sont pas liés aux masses la matrice [M ] ne sera pas diagonale mais l'énergie garde cette
forme et [M ] sera toujours définie positive.
1 • t •
La puissance de dissipation est : {U } [C ]{U } (3-29) où [C ] est la matrice de dissipation.
Pd =
2
Exemple: Soit le système discret suivant composé de N masses en série identiques liées entre elles par des
ressorts identiques aussi.
-----------------------------
------
K2
M1 K1 M2 KN MN
Figure 3.11
N −1
1
Ep = k ∑ ( xi+1 − xi ) 2 (3-30)
2 1
Par suite la matrice [K ] sera comme suit:
 1 −1 0 . . . 0
− 1 2 − 1 0 . . 0 

 0 −1 2 −1 0 . 0
 
[K ] = k  . . (3-31)
 sym 
 
 2 − 1
 − 1 1 

Cette matrice peut correspondre à une poutre en traction - compression discrétisée en segments
ES
identiques pris comme des ressorts de raideur ( l est la longueur du segment et ES est la rigidité
l
de traction de la poutre).
[] []
Pour le même exemple la matrice de masse sera m I ( I est la matrice identité NXN )
Pour le cas de la poutre on prend m comme la masse du segment ou encore on calcule l'énergie potentielle
et l'énergie cinétique par la méthode des poutres avec une formule judicieuse de discrétisation ce qui
donnera deux autres matrices de masse et de raideur.
3.4. APPLICATION DU PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS (P.T.V.)
On garde les notations du 1° chapitre et on aura matriciellement :

t •• t t • t
δWi = − {δU } [M ]{U } , δWr = − {δU } [K ]{U }, δWd = − {δU } [C ]{U } et δWe = − {δU } {F } (3-32)
•• •
Le P.T.V. amène à: [M ]{U }+ [C ]{U }+ [K ]{U } = {F } (3-33) où {F } est le vecteur des forces
extérieures données.

3.5. VIBRATIONS DES SYSTEMES NON AMORTIS
3.5.1. Vibrations libres : Modes et fréquences propres

Il s'agit de résoudre un système d'équations différentielles couplées sans amortissement et libres.
••
[M ]{U }+ [K ]{U } = {0} (3-34)
On cherche {U (t )} = {A}e pt où {A}est un vecteur complexe indépendant du temps ce qui donne :
[p [M ] + [K ]]{A} = {0} (3-35)

2
cela revient à annuler le déterminant de la matrice [p [M ] + [K ]]
2
ce
qui amène à N solutions complexes pi et N vecteurs propres {Ai } .
Ces vecteurs sont les vecteurs propres du système.

Le rapport des amplitudes, dans un vecteur propre, définit une façon de vibrer avec une certaine relation de
phase et d'amplitude entre les deux coordonnées.
Cette façon de vibrer à une fréquence naturelle s'appelle un mode de vibration.
Un mode de vibration est donc caractérisé par:
1. sa fréquence propre
2. son vecteur modal (appelé souvent en pratique déformée modale)
Réponse libre du système : La solution générale est une combinaison linéaire de ces deux solutions:
U1 (t )   A11   A12   A1N 

{U (t )} =   =   cos(ω1t + φ1 )+   cos(ω 2 t + φ2 )+ ...... +   cos(ω N t + φN ) (3-36)
U 2 (t )  A21   A22   A2 N 
La seule exception réside quad la première fréquence est nulle on la contribution devient de la forme :
U1 (t )   A11   A12 
{U (t )} =   =  + t  
U 2 (t )  A21   A22 
Résumé :
La réponse libre non amortie est déterminée en exprimant que la réponse temporelle est égale à la somme des
mouvements harmoniques à chaque fréquence naturelle en exprimant que l’amplitude des mouvements
harmonique est égale au mode multiplié par une constante à déterminer. Les inconnues (amplitudes et phases)
sont déterminées par les conditions initiales de déplacement et de vitesse.
Si les conditions initiales sont sous forme de déplacement, le mouvement s’exprimera sous forme sinusoïdale.
Si les conditions initiales sont sous forme de vitesse, le mouvement s’exprimera sous forme sinusoïdale.
Si les conditions initiales sont sous forme de déplacement et de vitesse, le mouvement s’exprimera sous forme
quelconque.
[ ]
Autrement si M est régulière chaque mode d'ordre i est solution de :
[D ]{X }i = λi {X }i où λi = − p i 2 [ ] [ ]−1 [K ]
et D = M (3-37)
λi est solution de l'équation [D ] − λ [I ] = 0 (3-38)

On montre que si [M ] et [K ] sont auto -adjointes on aura :
t t
{X }i [K ]{X } j = {X } j [K ]{X }i [ ]
(3-39) et idem pour: M .
[ ] [ ]
et comme K {X }i = λi M {X }i (3-40) on aura : (λi − λ j ){X }i M {X }j = 0 (3-41)
* t
[ ]
λi est réel. Pour i ≠ j on trouve l'équation : (λi − λ j ){X }i [M ]{X }j = 0 (3-42)

t
Par suite
Donc les vecteurs propres {X }j = 0 sont orthogonaux vis à vis de [M ] et il en sera de même pour [K ] .
t t
Soit si i ≠ j . {X }i [K ]{X }j = {X }i [M ]{X }j = 0 (3-43)

Connaissant les valeurs propres l on remonte aux pulsations propres par ω i 2 = λi à partir de : pi = ± jωi .
t
[ ]
On pose : {X }i M {X }i = mi {X }i [K ]{X }i = ki
t
et {X }i {F }i = ki (3-44)
t
mi est la masse modale, k i est la raideur modale et f i la force modale du iè mode propre.
L'orthogonalité des modes sera utilisée pour constituer une base sur laquelle sera décomposé tout
vecteur inconnu et par suite la recherche passera par celle des modes propres.

3.5.2.1. Charges harmoniques
Les équations de mouvement seront comme suit :
••
[M ]{U }+ [K ]{U } = {F0 }e jΩt (3-45)
La solution générale sera somme de la solution générale du système homogène ce qui corresponds à la
réponse libre objet du paragraphe précédant et une solution particulière de l’équation globale soit la réponse
forcée objet du présent paragraphe.
Ainsi cette réponse sera comme suit : {U } = {U 0 }e jΩt (3-46)
En remplaçant (3-46) dans (3-45) on aura : [− Ω [M ] + [K ]]{U } = {F } (3-47)

2
0 0
Le premier cas de figure est si la matrice est singulière ce qui veut dire que la pulsation d’excitation coïncide
avec l’une des pulsations propres calculées dans le paragraphe précédant.
Dans ce cas il s’agit d’une résonance infini pour chacune des pulsations propres ce qui était trouvé pour les
systèmes à un ddl
Dans le cas contraire c'est-à-dire si la pulsation d’excitation diffère de toutes les pulsations propres la matrice
est inversible et on aura : {U } = [− Ω 2 [M ] + [K ]]−1{F0 }e jΩt (3-48)

3.5.2.2. Charges quelconques- Méthode modale
L'avantage ici est que les équations projetées sur la base des modes propres orthogonaux seront
découplées et la résolution de chacune des équations se fait tout comme pour un système à un ddl.
Tout vecteur {U } s'écrit sous la forme : {U } = X {a}[ ] (3-49)
[X ] : matrice des vecteurs propres {X}.
{a}: vecteur des fonctions temporelles à chercher.
Reprenons l'équation matricielle forcée où on élimine le terme d'amortissement soit :
••
[M ]{U }+ [K ]{U } = {F } (3-50) Pré multiplions par {X }i et utilisons la normalité des modes vis à vis de
t
[M ] et [K ].
••
On aboutit à : mi a i + ki ai = f i (3-51) et ce pour i = 1, N .
ki
On aura ainsi N équations découplées de pulsation ωi = (3-52)
mi
La réponse globale est la somme des réponses modales.
L'avantage de la méthode est situé pour le cas de la prise en compte de quelconques modes.
En effet une fois on retrouve les modes on calcule leurs masses et si on trouve une grande partie de la
masse concentrée au niveau des premiers modes ce qui est généralement le cas on négligera dans le
calcul le reste des modes.
Pour vérifier ceci on norme les vecteurs propres par rapport à la masse : {X }i t [M ]{X }i = 1 (3-53) pour
tout i et on prend les modes dont la somme des masses dépasse 90% de la masse totale du système.
Ceci est d'autant plus avantageux si on utilise une méthode approchée de recherche des modes propres ce
qui nous épargne de la recherche systématique de tous les modes.
j Ωt
D’autres part si l’excitation est harmonique de la forme f i (t ) = F0 e (3-54) la réponse forcée sera sous la
fi
forme ai = (3-55) ce qui veut dire que si le système est excité à une fréquence proche de celle
k i −mi Ω 2

d’un mode la contribution de celui-ci sera dominante et vice versa c'est-à-dire si un mode est de fréquence
éloignée de celle de l’excitation sa contribution sera minime et on peut la négliger.
Donc en tout on ne retient que les modes dont les fréquences sont dans la zone de l’excitation.
On peut également constater que si la force est orthogonale à un mode propre ce mode n’aura pas de
réponse ce qui montre un intérêt de la connaissance des modes propres afin de choisir l’excitation qui fera le
moins de vibrations même au voisinage de la résonance.
3.5.3. Méthodes approchées de recherche des modes et fréquences

propres
3.5.3.1. Méthodes de l'itération matricielle :
[ ] [ ]
On part de la matrice D ' = D
−1
et on cherche ω1 telle que :
[D ']{X }i = {X }2 i (3-56) Avec, il s'agit d'une méthode rapidement convergente pour la détermination des
ωi
3 premiers modes propres et de leurs pulsations.
On prend un vecteur de départ quelconque {U }1 = a1 {X }1 + ....... + a1 {X }N

1 N
- (3-57)
- [ ]
On applique dessus D ' donc [D']{U }1 = a11 {X }21 + ....... + a1N {X }2N (3-58)
ω1 ωN
- [ ]
On applique D ' au nouveau vecteur obtenu et ainsi de suite.
Comme ω1 est la plus petite des pulsations car elle correspond au premier mode, à un certain niveau le
terme en {X }1 dans la somme devient dominant avec des puissances grandes et par suite le vecteur
1
obtenu est colinéaire à {X }1 et le rapport de 2 vecteurs de suite est .
ω1
2
Pour le second mode le premier raisonnement reste valable si le vecteur de départ ne contient pas de
composante en {X }1 ou encore si on la lui élimine comme suit :On prend {U }1 et on calcule sa
composante suivant {X }1 par : a11 =

{X }1t [M ]{U }1 (3-59) et puis on prend {U }1 − a11{X }1 (3-60)
m1
comme vecteur de départ.
Le processus convergera alors vers le second mode et sa pulsation. On refait le même travail pour le
troisième mode en éliminant au 1° vecteur les termes en {X }1 et en {X }2 . Pour les autres modes les
calculs deviennent compliqués.
Cette méthode est donc avantageuse si les premiers modes suffisent pour décrire la réponse du système à
l'excitation.
Ceci sera vrai si l'excitation est à basse fréquence (cas de la mécanique) et elle ne touche qu'aux premiers
modes.
On peut procéder autrement par la même méthode en remplaçant pour le second mode :
[D"] = [D'][S1 ] [S ] = [I ] − {X } {mX } [M ] (3-62)

t
1 1
(3-61) avec 1
1
[S ] = [S ]− {X } {mX } [M ]
t
è n n
Pour le n mode on prend : n n −1 (3-63)
n
3.5.3.2. Méthode de HOLTZER :
C'est une méthode applicable pour les premiers modes aussi.

- On impose ω1 et un déplacement d'une extrémité libre du système égale à l'unité, par exemple une barre
en flexion (voir figure 3.12).

K1 K2 KN
M2 MN
M1
F2 FN
F1
Figure 3.11.
M n est Fn = M nω1 = Tn (3-64) (effort tranchant au niveau n ).
2
La force d'inertie sur la masse
Tn
- Le déplacement de M n−1 sera déduit par d n−1 = d n − (3-65) où : K n est la raideur de flexion du
Kn
ressort n.
Fn−1 = M n−1d n−1ω1 et Tn−1 = Tn + Fn−1 (3-66)
2
- On calcule
- On déduit d n − 2 ainsi de suite jusqu'à d 0 (extrémité fixée).
- On procède à un balayage en d 0 et on représente la courbe d 0 en fonction de ω ;les intersections de
cette courbe avec l'axe des abscisses correspondent aux pulsations propres dans l'ordre.
d0
ω1 ω3
ω
ω2
Figure 3.12
Naturellement l'allure de la déformée obtenue correspond au mode propre et si on a une idée sur ce
mode on identifiera son ordre.
La méthode modale présentée est temporelle. Il existe toutefois une méthode modale spectrale mais elle
est essentiellement utilisée en Génie Civil et elle ne sera pas traitée dans ce cours.
3.6. VIBRATIONS DES SYSTEMES DISSIPATIFS
3.6.1. Vibrations libres

Pour ce cas il y a une matrice d'amortissement [C ] et l'équation de mouvement matricielle devient :
•• •
[M ]{U }+ [C ]{U }+ [K ]{U } = {0} (3-67) en vibrations libres.
Si on cherche la réponse de la même manière que pour les systèmes conservatifs on trouvera des valeurs
propres complexes ainsi que des modes propres complexes et pas forcément orthogonaux.
Les valeurs propres complexes indiquent des pulsations ainsi que des coefficients d’atténuation modaux.
On va s’intéresser à un cas d’amortissement pratique souvent utilisé dans la littérature.
3.6.1.1. L'amortissement proportionnel

Dans ce cas le seul moyen de découplage des équations dans la base modale sera quand :
{X }i t [C ]{X }i = 0 si i ≠ j (3-68)
Ainsi s'impose une condition sur l'amortissement dit proportionnel vérifiant une condition dite de Rayleigh
[ ] [ ] [ ]
à savoir : C = a M + b K (3-69) où a et b sont des constantes à déterminer expérimentalement.
Les équations découplées seront de la forme :
•• •
mi a i + ci a i + ki ai = 0 (3-70) (cas forcé).

ème ki (3-71)
Dans ce cas pour le i mode la pulsation est : ωi = et le coefficient d'amortissement
mi
( ak i + bm i ) (3-72)
εi =
( 2 m iω i )
a) b) c)
Figure 3.13. Amortissement proportionnel à la raideur a) proportionnel à la masse b) et non proportionnel c)
Pour vérifier la validité de cette hypothèse dans la pratique on excite le système de façon harmonique et on
agit sur la fréquence pour trouver les diverses fréquences de résonance et les bandes passantes donnant les
coefficients d’amortissement par mode.
Ainsi l’équation devra être vérifiée même approximativement autant de fois que de résonances.
Si cette équation n’est vérifiée l’hypothèse est à remettre en cause.
Si l'hypothèse de proportionnalité n'est pas vérifiée on parlera de modes propres complexes. D'autres part
les modes utilisés en amortissement proportionnel sont les mêmes modes du système non amorti seulement
la pulsation propre est ω ia = ω i 1 − ε i 2 (3-73)
3.6.1.2. L'amortissement quelconque
[Méthode de DUCAN ou projection dans l'espace 2n]
Remarque : Dans ce cas, la matrice modale de la structure conservatrice associée ne permet pas de découpler
les équations.
[ ] [ ] [ ]
Le système d'équation : M {u &&}+ C {u&}+ K {u} = {0} (3-74)
Ajoutons l'identité : [M ]{u&} = [M ]{u&} (3-75)
Ceci nous permet d'obtenir le système d'équations d'ordre 2n suivant :

 [C ] [M ] {u&} [ K ] [0]  {u} {0}
[M ] [0]  {u&&} +  [0] [−M ] {u&} = {0} (3-76)
       
Ce système est de la forme :
{y} = 
u
[A]{y& }+ [B]{y} = {0} (3-77) avec 
u& 
La solution est de la forme { {y} = {Y }eλt (3-78), ce qui conduit au problème aux valeurs propres suivant :
[[A]−1
[B ] − λ [I ]]{y} = 0 (3-79)
On obtient ainsi 2n valeurs propres λ k conjuguées 2 à 2 et 2n vecteurs propres complexes leur afférant ϕk :
λk = σ + j ω d
(3-80)
λk ∗ = σ − j ω d
{ψ }
Et : {ϕ k } =  k  avec {θλ } = λk . {ψ }k (3-81)
 {θ k }
 [ψ ] [ψ ]∗  (3-82)
La matrice de passage [Φ ] = [ϕ1 ϕ 2 Kϕ 2 n ] =  
[ψ ][∧ ] [ψ ] [∧]
∗

où : [∧] matrice diagonale d'ordre n contenant les valeurs propres avec partie
imaginaire positive.
[ψ ] matrice modale d'ordre n correspondant aux valeurs propres de [∧]

[ ]
On diagonalise les matrices A et B et la transformation {y} = Φ {Ζ}(3-83) découple les équations du
système
Remarque:
Pour une structure sans amortissement (structure conservatrice associée) les pôles sont imaginaires pour
p = jω k et les vecteurs propres sont réels.
Pour une structure à amortissement proportionnel les pôles sont de la forme p = σ k + jωk et les vecteurs
propres sont réels.
Pour une structure à amortissement visqueux quelconque, les pôles sont de la forme p = σ k + jω k et les
vecteurs propres sont complexes.

3.6.1.1. Excitation harmonique
•• •
[M ]{U }+ [C ]{U }+ [K ]{U } = {F0 }e jΩt (3-84)
La solution générale sera comme pour les systèmes conservatifs, somme de la solution générale du système
homogène ce qui correspond à la réponse libre et une solution particulière de l’équation globale soit la
réponse forcée objet du présent paragraphe.
Ainsi cette réponse sera comme suit : {U } = {U 0 }e jΩt (3-85)

En remplaçant (3-80) dans (3-79) on aura :
[− Ω [M ] + [K ] + jΩ[C ]]{U } = {F }
2
0 0 (3-86)
Le premier cas de figure est si la matrice est singulière, chose qui ne peut pas avoir lieu car les valeurs propres
sont complexes. Donc même à la résonance la solution est définie
Donc la solution est toujours :
{U } = [− Ω 2 [M ] + jΩ [C ] + [K ] ] −1
{F0 }e jΩt (3-87)
3.6.1.1. Excitation quelconque

a) Réponses impulsionnelles
Dans ce cas on généralise les notions de réponse impulsionnelle et de fonction des transferts couplés et ce
par :
hi j : Réponse du ième ddl à une impulsion unité appliquée suivant le
jè ddl et H i j sa transformée de LAPLACE.
La réponse globale sera :

U i (t ) = ∑ F j (t ) ∗ hi j (t ) (3-88) où Fj (t ) est la force sur le jème ddl.
Naturellement à cette méthode s'ajoute la méthode modale qui devient intéressante si le nombre de modes
utiles est faible ce qui reflète la réalité.
En fait l'excitation des systèmes ne touche qu'une zone déterminée de fréquence et les modes de
fréquences extérieures à cette zone ne sont pas intéressantes.
Si le chargement est harmonique il n'y a pas lieu d'utiliser ces méthodes présentées mais on cherchera la
réponse harmonique à la fréquence d'excitation et le problème consistera alors à inverser une matrice et la
multiplier par le vecteur des forces données.
Cette matrice est [− Ω [M ]+ jΩ[C ]+ [K ]] où Ω est la pulsation d'excitation.
2

b) Méthode modale-Amortissement proportionnel
En utilisant la propriété d’orthogonalité des modes vis-à-vis des matrices de masse, de raideur mais aussi
d’amortissement pour ce cas On procède de la même manière qu’avec les systèmes conservatifs et l’équation
•• •
(3-47) devient : mi a i + ci a i + ki ai = f i (3-89) et ce pour i = 1, N .
Avec ici : ci = a mi + bk i (3-90).
a
Par suite le calcul est fait comme pour un système à un ddl avec ε i = + bωi (3-91)
ωi
Ceci nous permet de contrôler expérimentalement la validité de l’hypothèse d’amortissement proportionnel.
En effet en procédant à un essai à excitation harmonique de fréquence variable on peut trouver
expérimentalement par la méthode de la bande passante les taux d’amortissement et les pulsations dans la
zone des fréquences excitées.
Si ces résultats respectent la relation on confirme l’hypothèse et on déterminer a et b sinon l’hypothèse st pas
confirmée.
3 .6. EXERCICES D’APPLICATION
1. Sur la figure ci dessous, on a schématisé la suspension à ressort d'un camion. On suppose que les ressorts
restent verticaux, que les oscillations ont lieu dans ce plan et que le châssis est horizontal au repos. La masse
du camion est m, son moment d'inertie, autour du centre de gravité G , est I G .
1) Trouver les pulsations propres des oscillations. Préciser les mouvements propres pour x et θ définis par la
figure.
2) Quel est l'intérêt pratique du découplage des deux mouvements x et θ ? Quelle condition le constructeur
du camion doit-il réaliser et quelles sont alors les pulsations propres ωp de pompage et ωt de tangage, la
hauteur du centre de gravité par rapport au sol et l'inclinaison du camion?
3) Exprimer les pulsations propres trouvées au 1) en fonction de ωt et ω p , dans le cas d'un couplage faible.
Préciser l'effet du couplage sur les pulsations propres du système.
4) A.N.: Calculer les pulsations propres, pour K1 = 50 KN / m ; K1 = 400 N / m l1 = 2m , l2 = 2,5 m ,
m = 1600 Kg et I G = 2500Kgm . 2
Réponses
1 Suspension d’un camion
Le système est à 2 ddl x (pompage) et θ (tangage)
1 •2 1 •2
Ec = m x + I G θ
2 2
E p = mgx + K 1 ( x − l1 θ − l 0 ) + K 2 ( x + l 2 θ − l 0 )
1 2 1 2
2 2
l0 = longueur à vide des ressorts
x  m 0   K1 + K 2 K 2 l 2 − K1 l1 
⇒ {U } =   , [M ] = 0 I  , [K ] = K l − K l
θ   G  2 2 1 1 K1 l12 + K 2 l 22 

Equations aux pulsations propres
− ω 2 m + ( K1 + K 2 ) K 2 l 2 − K 1 l1
=0
K 2 l 2 − K 1 l1 − ω 2 I G + K 1 l12 + K 2 l 22
[−ω 2
m + ( K1 + K 2 ) ] [− ω 2
]
I G + K 1 l12 + K 2 l 22 − ( K 2 l 2 − K 1 l1 ) 2 = 0
Soit : ω 4 mI G − ω 2 [ m (K 1 1 ]
l + K 2 l 22 ) + I G ( K 1 + K 2 ) + K 1 K 2 (l1 + l 2 ) 2 = 0
2
Si on pose : ω 2 = X A = mI G − B = m (K 2 l12 + K 2 l22 ) + I G (K1 + K 2 )

C = K 2 K 2 ( l1 + l 2 )2
A.N A = 4 .10 6 kg 2 m 2 B = 45.10 7 kgN m C = 405 .10 6 N 2

∆ = B 2 − 4 AC = ∆ = 443 .10 6 X 1 = 1,756 ω1 ≈ 1,32 rad / s
X 2 = 111,625 ω 2 ≈ 10,56 rad / s
2 / Modes propres
er
1 - (− ω12 m + K1 + K 2 ) a + (K 2 l 2 − K1 l1 )b = 0
b ω 12 m − ( K 1 + K 2 )
⇒ = ≈ 0 , 48 rad / m
a K 2 l 2 − K 1 l1
b ω 22 m − ( K 1 + K 2 )
2
ème
= ≈ − 1, 29 rad / m
a K 2 l 2 − K 1 l1
Au premier mode x domine au second mode le tangage est dominant.

Mais il y a couplage dans des sens opposés pour le second mode et de même sens pour le premier.
2°) L’intérêt pratique du découpage est que si le pompage seul est excité il n’y aura pas de tangage et vis versa.
Dans ce cas K 1 l1 = K 2 l 2
K1 + K 2 K 1 l12 + K 2 l 22
ωp = ωt =
m IG
A.N ω p = 5,6 N rad / s ωt = 9 rad / s
Le couplage écarte les fréquences si il donne la plus faible et augmente le plus grande ce qui veut avoir un
grand intérêt pratique.
2. Le système suivant est une barre ayant un mouvement de rotation θ à laquelle est accroché une masse
ayant un mouvement de translation x. Le système est soumis à de petites oscillations.
1) Ecrire les équations qui régissent le mouvement du système présenté dans la figure.
2) En négligeant l’amortissement déterminer (x,θ)
3) En considérant l’amortissement déterminer (x,θ) .
2 5 4
J=200 Kg.m , M=120 kg, K1=22 10 N/m, K2=30 10 N/m, C=500 Ns/m. a=0.6 m, b=0.3 m, d=0.2 m, f(t)=1000
cos(10t).

a b d
K2
F(t)
o J
K1
C
Réponses
Le système est à 2 ddl θ et x par rapport à la pesanteur.
1 •2
1 •2
1°/ Ec =Jθ + M x
2 2
1 1 1 • •
E p = K 2 ( Lθ ) 2 + K1 ( a θ + x ) 2 Pd = c ( x + a θ ) 2 W = F (t )( a + b )θ
2 2 2
Equations de mouvement :
 •• • •
 J θ + c a ( x + a θ ) + ( K 2 L + K1 a ) θ = F ( t ) ( a + b ) − K 1 ax
2 2
 •• • •
 M x + ( x + a θ ) + K 1 ( a θ + x ) = 0
2°/ Sans amortissement les matrices deviennent :
θ  J 0   K a 2 + K 2 L2 K1 a 
{U } =   , [ M ] =   , [K ]=  
x 0 M  K1 a K1 
 F ( a + b )
{F } =  0  cos Ω t
0 
{U } = [ − Ω [ M ] + [U ] ]
2 −1  F
  cos Ω t
0 
−1
θ  − Ω 2 J + K1a 2 + K 2 L2 K1 a   F0 ( a + b )
  =     cos Ω t
x  K1 a − Ω 2 M + K1   0 
θ 1 −Ω2 M + K1 −K1 a  F0 ( a+b)

 =  cosΩt
[2 2 2 2 2 2 
x (−Ω J + K1 a + K2 L )( −Ω M + K1 ) − K1 a  − K1 a ]
2 2 2 
−Ω J + K1 a + K2 L  0 
 F 0 ( a + b ) ( − Ω 2 M + K 1 ) cos Ω t
θ = [(− Ω ]

2
J + K 1 a 2 + K 2 L 2 ) ( − Ω 2 M + K 1 ) − K 12 a 2

x = F0 ( a + b ) ( − K 1 a )
 [(− Ω 2
J + K 1 a 2 + K 2 L 2 ) ( − Ω 2 M + K 1 ) − K 12 a 2 ]
A.N: Ω = 10 , M = 120 , K 1 = 22 .10 5 , K 2 = 3.10 5 , A = 0 ,6 , L = 1,1 , F0 = 1000 N
∆= 74 ,1 .10 10 Les amplitudes seront : θ 0 ≅ 0 ,0026 rad x 0 ≅ 0 ,00166 m.
On considère maintenant l’amortissement, on utilise la notation complexe en prenant : F ( t ) = F0 e jΩt
On prendra les modules pour les réponses en θ et en x.
Les matrices [ K ] et [ M ] restent inchangées. La matrice [ C ] est similaire à [ K ] sans K2.
c a 2
ca 
[C ] =  
 ca c 
−1
   F 0 ( a + b )  jΩ t
⇒ {U } =  − Ω 2 [M ]+ [K ]+ j Ω [C ]  e
   0 
Ici (
∆ = − Ω2 J + K1 a 2 + K2 L2 + jΩ c a 2 )( 2
)
− Ω M + K1 + j Ω c − ( K1 a + j c Ω a)
2
θ  1 − Ω2 M + K1 + j Ω c − K1 a − j Ω c a  F0 (a + b) j Ωt
 =  2 
x e
x  ∆  − K1 a − j Ω c a − Ω J + K1 a + K2 L + j Ω c a  
2 2 2
0 
 1
[
θ (t ) = ∆ . F0 ( a + b ) − Ω M + K 1 + j Ω c e
2 jΩt
]
⇒
 x ( t ) = 1 . F ( a + b ) (− K a − j Ω c a )e jΩt
 ∆
0 1
Par suite on passe aux modules

1
θ (t ) = F0 ( a + b ) ( − Ω 2 M + K1 ) 2 + Ω 2 c 2
∆
1
x = F0 ( a + b ) K12 a 2 + Ω 2 c 2 a 2
∆
((− Ω J + K a + K L )(− Ω M + K )− Ω c a − K )
2
∆= 2
1
2
2
2 2
1
2 2 2
1
2
a 2 + c 2 Ωa 2
+ (Ω c a (− Ω M + K ) + Ω c (− Ω J + K a + K L )− 2 c
2 2
1
2
1
2
2
2 2
K1 Ω a 2 ) 2
A.N F0 (a + b) = 900 Nm ∆ = 2 . 1012
3. Un tracteur et sa remorque sont reliés ensemble par une attache élastique dans la direction longitudinale
(figure ci dessous).
Le tracteur pèse 5 000 kg et la remorque pèse 2 000 kg. La rigidité de l’attache est de 200 000 N/m.
a) Déterminez les équations du mouvement du système et exprimez-les sous forme matricielle.
b) Déterminez les fréquences propres du mouvement longitudinal.
c) Déterminez les modes correspondants et donnez-en une explication physique.
d) Au démarrage, le tracteur subit brusquement un déplacement initial de 10 cm, exprimez l’équation de la
réponse libre de la remorque.
e) Déterminez les masses et rigidités modales.
f) Le véhicule étant à l’arrêt, on installe, dans la remorque, un moteur qui génère une excitation longitudinale
harmonique avec une amplitude de 2 000 N et une fréquence de 1.91 Hz, déterminez l’amplitude de la
vibration de la remorque en utilisant la méthode modale.
Réponses
Masse tracteur m 1 = 5000 Kg Masse remorque m 2 = 2000 Kg
Le problème de vibration est posé au démarrage, aux arrêts, aux accélérations et aux freinages.
Le système sans amortissement sera modélisé comme suit :
Les 2 ddl du système sont q1 et q2 (déplacements respectifs de m 1 et m 2 par rapport au repos où le ressort
est à vide).

1  •2 •2
E p = K ( q1 − q 2 )2
1
Ec =  m1 q1 + m2 q1 
2   2
Matriciellement on a :
 q1  − K
] = 
0
[ K ] = 
m1 K
{U } =   , [M ,
 q2  0 m2  − K K 

L’équation aux pulsations propres est :

− ω 2 m1 + K −K
=0
−K − ω 2 m2 + K
Soit (− ω 2
m1 + K ) (− ω 2
)
m2 + K − K 2 = 0 donc ω 4 m1 m2 − ω 2 K ( m1 + m2 ) = 0
Les 2 pulsations propres sont :
K ( m1 + m 2 )
ω1 = 0 ω2 =
m1 m 2
AN : ω 2 ≅ 11,85 rad / s
c) 1er mode
[ − ω [ M ]+ [ C ]] {U
1
2
0 }1 = { 0 }
q K − K   a  0 
⇒ si on pose {U 0 }1 =   on aura     = ⇒ a=b
 
b  − K K   b  0 
 1
Soit le mode rigide {U }
0 1 =   correspondant au mouvement d’ensemble sans vibrations
 1
2ème mode [− ω [ M ] + [U ] ] {U
2
2 0 }2 = { 0 }
Si on pose :
q
{U 0 }2 =   m1 
b  − K m −K 
 q  0 
⇒     = 
2
 m  b 0
− K −K 2    
 m1 
 1 
− K m1    1 
a ⇒ {U 0 }2 =  − m1  = 
m1
Soit a− K b=0 b =− 
m2 m2  m  − 2,5
 2 
Le tracteur et la remorque vibrent en opposition de phase.
L’amplitude de la remorque est plus forte puisqu’elle est plus légère.
d/ Conditions initiales : q 1 ( 0 ) = 0 ,1 m = q 10
• •
q1 ( 0 ) = 0 q2 ( 0 ) = 0 q1 ( 0 ) = 0
Comme ω = 0 est une solution double la réponse libre sera :

q1 (t )  1   1 
  = ( a1 + t b1 )   + (a 2 cos ω 2 t + b2 sin ω 2 t )  
 q 2 (t )  1  − 2,5
Soit : q1 (t ) = q1 + t b1 + a2 cos ω 2 t + b2 sin U 2 t
q 2 (t ) = q1 + t b1 − 2,5 ( a 2 cos ω 2 t + b2 sin ω 2 t )
On reprend les C.I.
q1 (0) = q10 = a1 + a 2 q 2 (0) = 0 = a1 − 2,5 a 2

• •
q1 (0) = 0 = b1 + ω 2 b2 q 2 (0) = 0 = b1 − 2,5 ω 2 b2
Les deux premières équations donnent :
q10
a2 = ≈ 2,86 cm a1 ≈ 7,14 cm
3,5
Les deux autres équations donnent : b1 = b2 = 0
⇒ Définitivement les réponses libres sont :
q1 (t ) = 2 ,86 cos ( 11,83 t ) + 7 ,14 en cm
q 2 (t ) = 7,14 − 7,14 cos ( 11,83 t )
c/ Caractéristiques modèles du système
m1
0  1 
m1 = {1 1}    = m1 + m2 = 7000 kg . K1 = ω12 m1 = 0
m2   1 
0
m1 0  1 
m2 = {1 − 2,5 }     = m1 + 6,25 m2 = 17500 kg
U m2   − 2,5 
K 2 = ω 22 m2 = 2,45.10 6 N / m
f/ Vibrations forcées
 F0  Ωt
F ( t ) = F0 e j Ωt
où F0 = 2000 N Ω = 2 π f = 12 rad / s ⇒ { F }=   ej
0 
Par la méthode modale on calcule les forces modales :
 F0  F 
f 1 ( t ) = {1 1}   e j Ω t = F0 e j Ω t f 2 ( t ) = {1 − 2,5 }  0  e jΩt = F0 e jΩt
0  0 
La réponse est donc :
 q1 (t )  1   1 
  = a1 (t )   + a2 (t )  
 q 2 (t )  1   − 2,5 
•• ••
Où : m1 a 1 + K 1 a1 = F0 e jΩt m2 a 2 + K 2 a 2 = F0 e jΩt
F0 e jΩt − F0 F0
a1 (t ) = = e jΩ t a2 (t ) = e jΩt
K1 − Ω m1
2
− Ω m1
2
K 2 − Ω m2
2
2000 2000
a1 = ≈ 2 mm a2 = ≈ + 28 , 6 mm
(12 ) 2 7000 2 , 45 . 10 − 12 2. 175000
6
Constat : L’excitation du tracteur génère une plus nette vibration sur la remorque.
Les 2 éléments oscillent en phase.
4. Soit un système, tel que montré sur la figure 3, composé de deux disques d’inertie massique J1 et J2 ,
définis tels que J 2 = 4 J1 = 4 J .
Les deux disques sont reliés par un arbre, défini par sa rigidité de torsion K t . On donne comme conditions
initiales au système, des vitesses angulaires nulles et des déplacements angulaires aux deux disques opposés,
tels que : θ1 (0) = −4θ 2 (0) .
a) Calculez les fréquences naturelles du système en fonction de J et de K t .
b) Calculez les modes du système.
c) Déterminez l’expression temporelle des déplacements angulaires θ 1 ( t ) et θ 2 ( t ) en fonction de
θ 2 (0) , J et Kt .
Réponses
Données J 2 = 4 J J1 = J Kt rigidité de torsion
Le système est à 2 ddl θ 1 et θ 2 si on néglige la masse de l’arbre et sa flexion.
Le problème est donc de torsion
E p = K t ( θ1 −θ 2 )2
1  •2 •2 1
Ec =  J 1 θ 1 + J 2 θ 1 
2   2
 θ1  Kt − Kt 
] =  [ K ] = 
J1 0  J 0 
⇒ {U }=  , [M =
θ2  0 J 2   J 4 J  − K t K t 
a/ Pulsations propres
−ω 2 J + Kt − Kt
−ω 2
[M ]+ [K ] =0⇒ =0
− Kt −ω 2 4J + Kt
5 Kt
4 ω 4 J 2 − 5 ω 2 J K t = 0 ⇒ ω1 = 0 ω2 =
4J
b/ Modes
{U 0 }1 = 
1
Le 1er mode est rigide donc tout comme l’exercice précédent 
1 
L’arbre tourne en rotation pure sans torsion dans ce cas.
Le 2ème mode
 − ω 22 J + K t + Kt  a

0
 {U 0 }2 =   Soit {U 0 }2 = 
 − Kt − ω J + K t 
4
0 b 
 1 
−ωa J + K t  
2
( −ω J + Kt ) a − Kt b = 0 ⇒ {U 0 }2
2 b 1
Soit 2 = =− =  1
a Kt 4 − 4 
Il y a torsion avec les 2 roulants en opposition de phase. Le petit volant a une rotation plus grande.
c/ Réponse libre
Tout comme le cas précédent avec la racine double ω=0 on aura :

 1 
 θ 1 (t )   1  
  = ( U 1 + t b1 )   + ( a 2 cos ω 2 t + b2 sin ω 2 t )  1 
 θ 2 (t )   1 − 4 
−α
θ1 (0) = α = a1 + a2 θ 2 (0 ) = = a1 − 2
a
4 4
• • 1
θ 1 ( 0 ) = 0 = b1 + ω 2 b 2 θ 2 ( 0 ) = 0 = b1 − ω 2 b2
4
On aura :
α
a1 = 0 , a2 = α 2 , b1 = b2 = 0 ⇒ θ1 (t ) = α cos (ω 2 t ) θ 2 (t ) = − cos (ω 2 t )
4
Les conditions initiales ont respecté les conditions du second mode, le système ne vibre alors qu’à sa seconde
fréquence.
5. Une table de moulage, supportant un moule, repose sur le sol par l’intermédiaire de plots en caoutchouc,
l’ensemble ayant une masse m1 de 350 kg. Le sable de moulage étant compacté verticalement au moyen d’un
vibreur à 400 cycles/min, on constate que le système entre en résonance dans le sens vertical. Pour supprimer
ces vibrations, on installe un amortisseur de Frahm constitué par une masse m2 et une barre cylindrique AB de
longueur l= 1.52 m et de diamètre d = 2.54 cm en acier, comme montré à la figure ci-dessous. Sachant que
l’amortisseur est optimisé à un rapport unitaire entre les pulsations propres ω2 et ω1 de l’oscillateur
secondaire (masse additionnelle m2) non amorti isolé et de l’oscillateur principal (masse m1 de la table) isolé,
calculer la masse m2 et les pulsations propres du système en considérant les appuis A et B comme des
encastrements (a) et des appuis simples (b).
Indication : Les entretoises supportant la barre de l’oscillateur secondaire peuvent être admises
indéformables.
Réponses
Table de moulage :
m1 = 350 Kg
Les plots jouent le rôle d’un ressort équivalent de raideur K1 inconnue.
400
La fréquence d’excitation est f = H z ≈ 6,6711 H z il y a résonance à cette fréquence ce qui veut
60
1 K1
dire que si on néglige l’amortissement du caoutchouc on aura : f=
2π m1
K
Par conséquent = 4 K 2 f 2 et K1 = 4 π 2 f 2 m1
m1
2
 20 
A.N K1 = 4 π .   . 350 ≈ 0,614 .10 6 N / m
2
 3 
L’amortisseur de Frahm donne le schéma équivalent suivant :
m2 est inconnue
K2 est 2ème est la raideur d’un barre de largeur l = 1,52 m du diamètre de section φ = 25,4 mm

F l3 192 Eπ φ 4
a/ barre bi-encastrée flèche au milieu f = ⇒ K2 =
192 EI 64 . l 3
192 . 2 . 10 11 . π . ( 25 , 4 ) 4 . 10 − 12
A.N K 2 = ≅ 0 , 22 . 10 6 N / m
64 . (1, 53 ) 3
Si on choisit cet amortisseur tel que ω1 = ω 2 on aura :
K1 K2 K2 0 , 22
= ⇒ m 2 = m1 = 350 . ≈ 125 kg
m1 m2 K1 0 , 614
b/ On suppose la barre bi-articulée

P l3 48 EI 1
Dans ce cas d’après la R D M la flèche au milieu sera f = ⇒ K2 = z
= * (1ère
48 EI s F l3 4
raideur calculée dans le cas bi encastré)
1
⇒ m2 = m 2 calculée dans le cas bi encastré Soit m 2 ≈ 31 ,35 kg
4
Visiblement le second montage est plus intéressant puisque la masse additionnelle nécessaire est nettement
plus faible.
Mais dans la pratique la liaison est située entre l’encastrement et l’articulation ce qui donne une masse
intermédiaire entre les deux masses trouvées.
6. On considère un véhicule de masse m1 roulant sur une route ondulée à la vitesse V . A l'intérieur du
véhicule est située une masse m2 liée à m1 par l'intermédiaire de deux ressorts identiques de raideur
k2 (voir ci dessous).
Les deux roues du véhicule sont schématisées par un ressort équivalent de raideur k1 assujetti à adhérer
parfaitement sur la route ondulée.
La longueur d'onde de la route ondulée est λ et l'amplitude de l'ondulation y (t ) est a0 .( on suppose
que y ( 0) = 0 )
1°) On demande de déterminer le mouvement de l'extrémité inférieure du ressort k1 soit y (t ) .
2°) Le système global est à 2 ddl définis comme suit:
u1 (t ) : déplacement vertical global absolu du véhicule m1 .
K2
m2 m1
K2
K1
u2 (t ) : déplacement vertical global absolu de la masse m2 .

On demande d'écrire les équations de mouvement du système.

3°) On pose k1 = 2k 2 = k et m1 = m2 = m . Déterminer les amplitudes A1 et A2 des
déplacements respectifs u1 (t ) et u 2 (t ) après établissement du régime permanent forcé.

λ K
On pose : V0 = .
2π m
On demande de représenter les allures de variation de A1 et A2 en fonction de V (préciser les points
particuliers des courbes : résonance et anti- résonance);
5°) Quelles sont alors en fonction de V0 les valeurs de V pour lesquelles le système résonne?
6°) Dans quelles conditions de vitesse les deux masses vibrent elles en phase entre elles?
Considérer les cas de phase ou opposition de phase avec y (t ) .
Réponses
1 • 2 1 • 2
1 1
Ec = m1 x1 + m2 x2 E p = K1 ( x1 − y ) 2 + K 2 ( x2 − x1 ) 2 . 2
2 2 2 2
 x1   m1 0 m 0
{U } =   [M ] =   =
 x2  0 m1  0 m 
K + 2 K2 − 2 K 2  2 K −K
[ K ] =  1  =
− 2 K 2 2 K 2  − K K 
K y
{ F } =  1  =  1 
K y
0  0 
••
[ M ]  U  =+ [ K ] {U } = { F }
 
 K a 0
Comme {F } =   sin Ω t et que le système est conservatif on aura
 0 
 x1   A1 
  =   sin Ωt
 x2   A2 
On remarque ces expressions dans les équations de mouvement
− Ω 2 m + 2 K − K   A1   K a0 
    = 
 − K − Ω 2 m + K   A2   0 
 A  1 K2m+K K   Ka 0 
⇒  1 =
 A2 
2
[(
−Ω m+2K −Ω m+K −K2 2 
 K )( −Ω m+2K0
2
)  
]
( − Ω m + K ) Ka 0
2 2
K a0
⇒ A1 = , A2 = Où : ∆ = ( − Ω 2 m + 2 U ) ( − Ω 2 m + K ) − K 2
∆ ∆
On va simplifier les équations :
 m 
a0  1 − Ω 2  m 4π 2 V 2 λ2  V  −
2 2
A1 =  K  Ω2 = . =   = V
 2 m   2 m 
K λ 2
4 π V0
2 2
 V0 
2− Ω   1− Ω  −1
 K   K 
 − 2

a 0
 1− V 
⇒ A1 =   et A2 =
a0
 − 2
  − 2
  − 2
  − 2

 2 − V   1− V  −1  2 − V   1− V  −1
       
       

−2
On pose X =V on développe ∆ : ( 2 − X )( 1 − X ) − 1 = X 2
− 3 X +1
3− 5 3+ 5
∆ = 0 si X 2
− 3 X +1 = 0 ( ∆ = 5 ) X 1 = et X 2 =
2 2
Etude des fonctions
a 0 (1 − X )
1/ A1 = Df = R + − { X 1 , X 2 }
∆
A1' ( X ) = 0 2 [ − ∆ − (1 − X ) ∆ ' ] = 0 2 ( − ( X ) )
a a 2
− 3 X + 1 − (1 − X ) ( 2 X − 3 )
∆ ∆
a
[
A1' ( X ) = 0 2 . X 2 − 2 X + 2
∆
]
∆ ' = 1 − 2 〈 0 ⇒ A1' garde le signe positif A1 est toujours croissante
a0 ∆'
2/ A2 = Df = R + − { X 1 , X 2 } A2' ( X ) = − a0 2 = − 0 . ( 2 x − 3 )
a
∆ ∆ ∆2
3 3
A2 est décroissante si X 〉 .⇒ V 〉 V0 et croissante sinon.
2 2
Représentation graphique
0,6 V0 0,6 V0 V
X1 X2
5/ le système résonne si V ≈ 0 , 6 V 0 et V ≈ 1, 6 V 0
Par rapport à y (t ) quand A est positive le système est en phase et vice versa.

Donc pour m1 elle est en phase avec le sol pour 0 〈 V 〈 0,6 V0 V0 〈 V 〈 1,6 V0
Pour m2 elle est en phase avec le sol pour 0 〈 V 〈 0,6 V0 V 〈 1,6 V0
Entre elles, m1 et m2 sont en phase si 0 〈 V 〈 V0
Elles sont en opposition de phases si V 〉 V0
7. On se donne le système représenté ci dessous
1°) Donner les modes propres et leurs fréquences si le système est conservatif.
M 1 =
2M 2
= 0 , 2 Kg et k 2 = 2 k 1 = 4 k = 40 KN / m
5
2°) On considère le système dissipatif avec:
a) c 2 = 2 c1 = 4 c = 40 Ns / m
c
b) c 2 = c1 = = 20 Ns / m
2
Pour quel cas l'hypothèse de Rayleigh est applicable?
Trouver les modes et fréquences propres pour les deux cas.
K1 C1
M2
K2 C2
M1
K1 C1
Réponses
Ecrivons les équations de la dynamique à m1 et m2 par rapport aux translations verticales.
•• • •
m 1 U 1 + ( K 1 + K ) U 1 − KU 2 + ( C1 + C ) U 1 − C U 2 =0
•• • •
m 2 U 2 + ( K 2 + K ) U 2 − KU 1 + ( C 21 + C ) U 2 −CU1 =0
 U1 
Si : {U } =  
U 2 
••
 • 
[ M ]  U 
 + [C ]  U  + K {U } = {0 }
   
m 0  1 0
Où [M ] =  1 = m 1 0
1  . cas (a) ou (b)
m 2  
0 2 
c + c −c   3 − 1
[C ] =1  =c  . cas (a)
 − c c2 + c  − 1 5 
K1 + K −K   3 − 1
[K ] =  −K  = K  . cas (a) ou (b)
 K 2 + a −1 5 
1/ Système non amorti
 •• 
[M ]  U  + K {U } = {0 }
 
   A  st
La solution  U  =   e donne :
  B

{s [ M ] + [ K ]}  BA 
2 0 
=   ⇒ s 2 [M ]+ [ K ] = 0
  0 
s 2 m1 + 3 K −K
⇒ 5 2 =0
−K s m1 + 5 K
2
5 2 2 25
s 2 = X ⇒ m1 X + m1 K X + 14 K = 0
2
Où
2 2
K
On pose ω 0 = ⇒ 5 X 2 + 25 ω 02 X + 28 ω 04 + 0
m1
∆ = 65 ω04 X 1 = 1,69 ω02 ⇒ ω1 = 1,3 ω 0 X 2 = 3,306 ω 02 ω 2 = 1,8 ω 0
A.N ω 0 = 223,6 rad / s ⇒ ω1 = 290,7 rad / s ω 2 = 402,5 rad / s
Pour les modes propres on a :
 A
1/ mode on remplace X par X 1 ce qui donne pour un vecteur propre  
B
m1 X 1 A + K ( 3 A − B ) = 0 ⇒ A . ( 3 K + m 1 X 1 ) = K B
B K 1 1
⇒ = = =
A 3 K + m1 X 1 3+ 2
1 3 − 1,69
ω0 X 1
B U  1 
⇒ = 0 , 76 . ⇒   =   masses en phase
A  1   0 , 76 
Pour le deuxième mode on remplace X 1 par X 2 .
1 
= − 3,27 ⇒ {U 2 } = 
B 1
⇒ =  masses en opposition de phase
A 3 − 3,306  − 3,27 
 3 − 1
2/ a/ [ C ] = c .  
− 1 5 
L’hypothèse de basile sera vérifiée si :
{U 1 }t [ C ] {U 2 } = 0 {U1} et {U 2 }étant les deux vecteurs propres.
{U1}= 
1 
{U 2 }= 
1 
Faisons le calcul  , 
 0 , 76   − 3,27 
On trouve l’égalité non vérifié et par suite l’hypothèse de basile est non vérifiée.
3 
2 − 1
b/
[C ] = c  
−1 3 
 2 
On reprend la même procédure de Basile est vérifiée et par suite la méthode de décomposition modèle est
applicable .
8. On demande de calculer les pulsations propres d'un système de 2 arbres reliés par un engrenage, les
moments des masses montées et des pignons sont:
I1 = 8750 Kgm 2 , I 2 = 5600 Kgm 2 , I 3 = 30,2 Kgm2 et I 4 = 1,05 Kgm 2
Le rapport de transmission est K =
Z1
= 5.
Z2
Les rigidités de torsion des arbres sont : c1 = 316 105 Nm et c2 = 115 105 Nm .

On néglige les masses des arbres.
Calculer en négligeant les masses des pignons la pulsation des oscillations libres du système précédent.
I1
C1 I3
I2
I4 C2
Réponses
Les ddl choisis sont :
θ1 rotation de I1
θ2 rotation de I2
θ4 rotation de I4
z1
Mais θ 4 = − 5 θ 3 car =5
z2
Ainsi le système est à 3 ddl, et on va chercher les 3 pulsations propres
Pas de frottement aux paliers

1 • 2 1 • 2 1 • 2 1 • 2
Ec = I1 θ 1 + I2 θ 2 + I3 θ 3 + I4 θ 4
2 2 2 2
  •2
1  •2 • 2

I 2 θ 2 +  I 3 + 25 I 4  θ 3 
1
E c =  I1 θ 1 +
2  2  1 42 4
3  
  I5  
C 1 (θ 1 − 5θ 3 ) + C 2 (θ 2 − θ 3 )
1 1
Ep =
2 2
2 2
Les équations de mouvement s’obtiennent par application du principe de Lagrange aux ddl θ1 , θ 2 et θ 3
 ••
 I1 θ 1 + C1 θ1 − 5 C1 θ 3 = 0
 ••
⇒  I 2 θ 2 + C2 θ 2 − C2 θ 3 = 0
 ••
 I 5 θ 3 + C3 θ 3 − 5 C1 θ1 − C2 θ 2 = 0

 C3 = 25 C1 + C 2
On pose : 
 I 5 = I 3 + 25 I 4
La recherche des vibrations libres harmoniques amène à poser :
θ1 = A1 e jωt θ 2 = A2 e jωt θ 3 = A3 e jωt
Ceci amène à un système de Cramer de déterminant nul pour l’obtention de la solution non banale.
− I1 ω 2 + C1 0 − 5 C1
0 − I2 ω + C2 2
−C2 = 0
− 5 C1 − C2 − I5 ω + C3
2
On pose X = ω 2 ce qui donne l’équation :

− I1 I 2 I 5 X 3 + ( C I 2 I5 − I1 ( C2 I5 + C3 I 2 )) X 2 +
1
( I1 ( C C3 − C22 )− I1 ( C2 I5 + C3 I 2 ) + 25 C12 I 2 ) X = 0
2

1
 
La première solution est X = 0; − 5 pas de vibration et les deux autres sont positives et amènent
1
 
1   1 
   
à: ω1 = 54,8 rad / s ; {U 0 }1 = 1,8  et ω 2 = 2380 rad / s {U 0 }2 =  − 
0,7  − 1,57 
   
Si on néglige les masses des pignons cela revient à poser I 4 = I3 = 0 donc I5 = 0
L’équation aux pulsations propres sera :
− I 1 I 2 C 3 X 2 + C1 C 2 ( 25 I 1 − I 2 ) X = 0
Là aussi la première solution est nulle et la seconde est :

C1 C 2 ( 25 I 1 − I 2 )
ω= ≅ 58,7 rad / s
I1 I 2 C3
9. Un compresseur à air, dont la masse est de 200 Kg et l’amortissement négligeable, a un balourd de
0,01 Kgm . On constate de fortes vibrations lorsque celui-ci tourne à 1200 Rpm .
Le compresseur est à l’arrêt, un essai d’impact a montré une amplitude maximale à 1260 Rpm .
a) Déterminez la rigidité du système initial.
b) Déterminez l’amplitude maximale du déplacement vibratoire initial.
c) Faites la conception d’un absorbeur dynamique non amorti, de façon que les résonances soient éloignées
d’au moins 20% de 1200 Rpm .
d) Calculez l’amplitude du déplacement de l’absorbeur.
Réponses
Compresseur de masse m = 200 Kg . Sans amortissement
Balourd : b = 0,01 Kgm
a/ Si N = 1260 trs / mn il y a résonance

π N K
soit : ω= = 42 π . =⇒ K = ( 42 π ) 2 m
30 m
A.N K = ( 40 π ) . 200 ≈ 3,48 .106 N / m
2
b/ Le système tourne à 1200 trs / mn .

−
Soit : Ω = 40 π F0 = b π 2 Ω = 40
42
La charge est harmonique de pulsation Ω
⇒ Le déplacement θ une amplitude U0
F0 b Ω2 b −2
Ω
U0 = K (Système conservatif) U 0 = K = m
− 2  40   − 2 
1− Ω 1−  
2
 1 − Ω 
 42   
2
 40 
 
A.N U 10 − 2  42  5 . 10 − 5 ( 0 , 91 )
= . = ≈ 0 , 5 mm
1 − 0 , 91
0 2
200  40 
1−  
 42 

c/ On veut concevoir un absorbeur dynamique non amorti (k ' , m') pour que ω1 et ω 2 soient différentes
de 40 π de ± 20 %
1 • 2 • 2
1 1
Ec = m q1 + m1 q 2 Ep = K q 12 + K ' ( q 2 − q1 ) 2
2 2 2
m 0  K + K ' − K '
⇒ [M ]=  1
[K ]=  
0 m  − K ' K ' 
Les deux pulsations sont solutions de l’équation :
−ω 2 m + K + K ' − K'
= 0 ⇒ ω4 m' m−ω2 [ m K'+ m' ( K + K' )] + K K' = 0
− K' − ω m' + K '
2
On veut : ω1 = ω − 0,2 ω → ω12 = ω 2 . 0,64 ω 2 = ω + 0,2 ω ω 22 = ω 2 .1,44

On pose : S = ω12 + ω 22 = 2,08ω 2 P = ω12 .ω 22 = ω 4 x 0,92
 K' K K ' K K'
Ici : S =  + +  = 2 , 08 ω 2 P = . = 2 , 92 ω 4
 m' m m  m m'
K' K
On pose = a ⇒ a = 0,92 ω 2 = 0,92
m' m
 K ' K'
⇒  1,92 ω 2 +  = 2,08 ω 2 ⇒ = 0,16 ω 2 ⇒ K 1 = 0,16 ω 2 m
 m'  m
K' K' 0 ,16 ω 2 m
Soit : m' = = =
a 0 , 92 ω 2 0 , 92 ω 2
Soit : m' =
0 ,16
m A.N K ' = 0 ,51 .10 6 N / m m ' ≈ 34,8 kg
0 , 92
Si on veut des valeurs plus éloignées il faut faire baisser le produit donc : K'
m'
Il suffit de prendre K' plus faible que la valeur trouvée ou bien m’ un peu plus grande.
10. Déterminer les fréquences propres de torsion du système tournant représenté ci-suit et formé d’un arbre
cylindrique de longueur 4l , de diamètre d et de module de glissementG , supportant trois disques
équidistants de masse m et rayon R1 pour les deux disques extérieurs et de masse m ' et rayon
R2 pour le disque central. On négligera la masse de l’arbre dans les calculs.
Application numérique :
l = 0 ,5 m d = 5 cm G = 80 GPa m 1 = 10 Kg R1 = 10 cm m 2 = 50 Kg R 2 = 15 cm
Réponses
Le calcul est effectué en torsion
Le système est à 3 ddl : θ1 , θ 2 et θ3

1   •2 •2  •2 
1 GI p  2
2

1/ Ec =  I1 θ 1 + θ 3  + I 2 θ 2  E p =  θ1 + (θ 2 − θ1 ) + (θ 2 − θ 3 ) + θ 3
2 2

2     2 l  
    
 I1 0 0  2 −1 0 
 GI
 [K ] = p − 1
2/ ⇒ [M ]= 0 I 2 0
  2 − 1
l 
 0 0 I1   0 − 1 2 
••
[M ]  U 
+ [ K ] {U } = { 0 }
 
Equations aux pulsations propres : − ω

2
[M ] + [ K ] =0
GI p − GI p
− ω 2 I1 + 2 0
l l
− GI p GI p − GI p
⇒ − ω 2 I2 + 2 =0
l l l
− GI p GI p
0 − ω 2 I1 + 2
l l
GI p GI p GI p
X = −ω 2 I1 + 2 ; =a ; Y = −ω 2 I 2 + 2
On pose l l l
X −a 0
Y − a = 0 ⇒ X (YX − a ) − a x = 0
2 2
⇒ −a
0 −a X
⇒ X (YX − 2 a 2 ) + 0 ⇒ X = 0 où YX = 2 a 2
2 GI p 2 GI p
X = 0 ⇒ − ω 2 I1 + =0 ω3 =
l I1 l
X Y − 2 a 2 = 0 ⇒ ( − ω 2 I1 + 2 a ) ( − ω 2 I 2 + 2 a ) − 2 a 2 = 0
ω 4
I 2 I1 − 2 a ( I1 + I 2 ) ω 2
+ 2a2 = 0
On pose α = ω2
∆' = a 2 ( I1 + I 2 ) 2 − 2 a 2 I1 I 2 ∆' = a 2 ( I12 + I 22 )
a2 =a
[I + I 1 2 − I 12 + I 22 ] a2 =a
[I + I 1 2 + I 12 + I 22 ]
I1 I2 I1 I 2
ω1 =
GI p
lI1 I 2
[I 1 + I2 − I 12 + I 22 ] ω2 =
GI p
lI 1 I 2
[I 1 + I2 + I 12 + I 22 ]
GI p 8.1010 x (5.10 −2 ) 4
a= = = 31250 N .m
A.N
ll 32 x 0,5
m1 R12 10.10 −2 m2 R22 10.0,0225
I1 = = = 0,05 kg .m I 2 =
2
= = 0,1125 kg.m 2
2 2 2 2
I I = 0,005625 kg 2 .m 4 I 1 + I 2 = 0,1625 kgm .
2
1 2
I 12 + I 22 = 0,01515625kg 2 .m 4 I 12 + I 22 = 0,123 kg .m 2
 ω1 ≈ 468,4 rad / s

 ω2 ≈ 1118,4 rad / s
 ω ≈ 1259,4 rad / s
 3
Les modes propres sont :
1°)
(− ω12 I 1 + 2 a ) −a 0   q1  0
     
 −a − ω1 I 2 + 2a
2
−a   q2 = 0
 0 −a − ω1 I 1 + 2a 
2 q  0
  3   
− ω 2 I1 + 2 a
Ici q2 = . q1 ≅ 1,64 et q3 = .q1
a
1 
 
⇒ 1 ° mod e  1, 64 
1 
 
2°) Ici − ω12 I1 + 2 a = 0

⇒ − a q2 = 0 ⇒ . q2 = 0 et q1 = . − q3
1 
 
⇒ 2° mod e  0 
 − 1
 
− ω32 I1 + 2 a
3°/ q2 = .q2 = − 0,53 et q3 = . q1
a
1 
 
⇒ 3° mod e − 0 ,53 
1 
 
11. Un ensemble de trois barres supposées infiniment rigides, chacune de longueur L, de masse M et d'inertie
2
de rotation autour de leur propre centre de gravité J=ML /12, sont articulées entre elles. Cet ensemble est
suspendu à une articulation en O (figure 2).
On s'intéresse aux petits mouvements dans le plan {x, y} lorsque le système est abandonné à son poids
propre autour de la position verticale.
Montrer que le système est à trois degrés de liberté.
Représenter le système dans une configuration géométrique quelconque et paramétrer sa position
(introduire soigneusement la définition des paramètres, établir éventuellement les relations de dépendance
entre ces paramètres)
Calculer l’énergie potentielle de pesanteur.
Calculer l'énergie cinétique du système.
En l'absence de viscosité dans les liaisons, établir les équations de mouvement
Commenter - peut-on résoudre analytiquement le système d'équations obtenu ?
Réponses
1 barre dans le plan à 3 ddl
3 barres dans le plan ont 9 ddl
1 rotule dans le plan à 2 degrés de blocage

Le nombre total de ddl est donc : N = 3 x 3 – 3 x 2 = 3ddl
On choisit θ1 , θ 2 et θ 3 les angles respectifs par rapport à la verticale des 3 barres du haut en bas
On choisit E p = 0 en O.
L  L   L 
⇒ E p = − Mg .  cos θ 1 +  L cos θ 1 + cos θ 2  + .  L cos θ 1 + L cos θ 2 + cos θ 3  
 2  2   2 
5  θ2 3  θ2  1  θ2 
E p = − MgL .   1 − 1  +  1 − 2  +  1 − 3  
2  2  2  2  2  2 
E p = Mg
L
4
( )
. 5θ12 + 3θ 22 + θ 32 + Constante
En petits mouvements
2
1  ML 2 • 2  1  •  • L • 
2
1 ML 2 • 2 L •  1 ML 2 • 2 1 •
Ec = θ 1 +  θ 2  +  L θ 1 + θ 2  + θ2 + M  L θ 1 + L θ 2 + θ 3 
2 3 2  12  2  2  2 12 2  2 
2c
Il y a déjà une solution ω=
I1
L’autre équation est : ω 4 I1 I 2 − ω 2 2 c ( I1 + I 2 ) + 2 c 2 = 0

On pose X = ω 2 ∆' = c 2 ( I1 + I 2 ) 2 − 2 c 2 I1 I 2 = c 2 ( I12 + I 22 )
X1 =
[
c (I1 + I 2 ) − I12 + I 22 ] X2 =
[
c (I1 + I 2 ) + I12 + I 22 ]
I1 I 2 I1 I 2
Donc : ω1 =
c
[
I1 I 2
I1 + I 2 − I12 + I 22 ] ω2 =
2c
I1
ω3 =
c
I1 I 2
[
I1 + I 2 + I12 + I 22 ]
8.1010 x (5.10−2 ) 4
A.N : c= ≈ 49,09 KN .m
32
10 . (10 −1 ) 2 50 . (0, 15) 2
I1 = = 0,05 kg.m 2 I2 = ≈ 0,5625 kg.m 2
2 2
ω1 ≅ 91 rad / s ω2 ≅ 1376 rad / s ω3 ≅ 1471 rad / s
12. Soit le système masses-ressorts:

1) Calculer l’énergie cinétique et potentielle du système.
2) Déduire la forme matricielle des équations du mouvement.
3) Calculer les fréquences et les modes propres du système.
4) Déterminer la fonction analytique définissant un coefficient d’influence dynamique principal et non
principal.
Réponses
Ec =
1
2
m
 •2 •2 •2
 x1 + 2 x 2 + x 3



 Ep =
1
2
K [( x1 − x2 )2 + ( x3 − x2 )2 ]
 
 x1 
{U }  x2 
x 
 3
m 0 0  K −K 0 
[M ]=  0 2m 0  , [ K ]= − K 2K − K 
U U m  0 −K K 

− ω 2 [M ] + [ K ] = 0
−ω2 m + K −K 0
⇒ −K −ω 2 m + 2 K
2
−K =0
0 −K −ω m + K
2
On pose : X = ω2 m + K
X −K 0
−K 2K −K = 0 X ( 2 X 2 −K2 ) + K (−K X ) = 0
0 −K X
 X =0

X ( 2 X 2 −2K2 ) = 0 ⇒  X =−K
 X =K

Si X = 0 ω 2 =
K
m
Si X = − K ω3 = 2 K
m
Si X = K ω1 = 0
Modes propres :
1er mode :
+ X 1 − K 0  a  0
 −K +2 X −K b  =  
 1    0  où : X 1 = K
 0 −K X 1   c  0
 
⇒ a =b = 1
1 
 
⇒ {U 0 }1 =  1  mode rigide
1 
 
2ème mode
 0 −K 0  a  0
X 2 = 0 ⇒ − K     ⇒ a = 0 et a = − c
 0 − K  b = 0
−K c  0
 0 0     
1 
 
⇒ {U 0 }2 =  0 
 −1 
 
3ème mode
− K −K 0   a  0 ⇒ b = − a et c = 0 1 
X3 = K ⇒ − K − K 
    { } =
 
− 2K b = 0 ⇒ U 0 3  − 1
 0 −K − K  c 0 1 
     
13. Soit le système suivant composé de 3 barres rigides et deux ressorts identiques.
Les masses identiques m peuvent pivoter autour des rotules des angles θ1 , θ 2 et θ 3 faibles.
l
k k
Écrire les équations de mouvement libre du système.

Déterminer les fréquences propres et les modes propres.
Trouver la réponse du système à une force horizontale échelon de 0,1 N appliquée à la masse de gauche.
1
2
 •2 • 2 • 2 
2
2 2
(
E c = m L 2  θ 1 + θ 2 + θ 3  E p = K L ( θ 2 − θ 1 ) + ( θ 3 − θ 2 ) +
1 2 mgL
2
)
( θ 12 + θ 22 + θ 32 )2
 
Les équations de mouvement seront :
••
m L2 θ 1 + m g L θ 1 + K L2 (θ 1 − θ 2 ) = 0
••
m L2 θ 2 + m g L θ 2 + K L2 ( 2 θ 2 − θ 1 − θ 3 ) = 0
••
m L2 θ 3 + m g L θ 3 + K L2 ( θ 3 − θ 2 ) = 0
K g
On divise par m L
2
et on pose ω2 = et p 2 =
m L
 ••
 θ 1 + ( p + ω ) θ1 − ω θ 2 = 0
2 2 2
 • •
⇒  θ 2 + ( p 2 + 2 ω 2 ) θ 2 − ω 2 θ1 − ω 2
θ3 = 0
 ••
 θ 3 + ( p 2 + ω 2 ) θ1 − ω 2 θ 2 = 0

Le déterminant à annuler avec X = Ω 2 est :

p2 +ω 2 − X − ω2 0
− ω2 p 2 + 2ω 2 − X − ω2 =0
0 −ω 2
p +ω − X
2 2
On pose p2 + ω 2 =a2
Le déterminant développé donne :
[
( a 2 − X ) X 2 − (2 a 2 + ω 2 ) + a 2 ( a 2 + ω 2 ) − 2 ω 4 = 0 ]
g K
La première section est : X = a
2
et Ω = p 2 + ω 2 = +
L m
Les deux autres sont solutions de l’équation
X 2 − X (2 p 2 + 3ω 2 ) + p 4 + 3ω 2 p 2 = 0 ∆ = 910 4 = ( 3 ω 2 ) 2
2 p 2 + 3ω 2 − 3ω 3 g
⇒ X1 = = p2 et Ω=
2 L
2 p 2 + 3ω 2 + 3ω 3 g K
⇒ X2 = = p 2 + 3ω 2 Ω= +3
2 L m
g g K g K
Les pulsations propres dans l’ordre sont : Ω 1 = Ω2 = + et Ω 3 = +3
L L m L m
Pour les modes propres on impose A1 = 1
g
1° mode X = p =
2
les équations sont :
L
ω 2 x1 − ω 2 A2 = 0 ⇒ A2 = 1 et − ω 2 1 + ω 2 A3 = 0 ⇒ A3 = 1
La 1ère trisectrice est la 1ère direction propre
Les 3 masses tournent du même angle dans le même sens à la première résonance.
2° mode X = p 2 + ω 2 les équations seront :
0 .1 − ω 2 A2 = 0 ⇒ A2 = 1 et − ω 2 .1 − ω 2 A3 = 0 ⇒ A3 = −1
C’est la deuxième bissectrice dans Ox1 x3

Les masses extrêmes tournent du même angle de sens opposés et la masse du milieu ne bouge pas
14. Un véhicule est schématisé par une plaque uniforme de dimensions b, h, e (voir ci-dessous)
X ' X est un axe moyen longitudinal Y ' Y est un axe moyen transversal
M = 1000Kg I XX ' = 400 Kgm 2 , K1 = 105 N / m, I YY ' = 600 Kgm 2 , K 2 = 5.10 4 N / m
h Y
K1
X’ K2
b
X
K2 Y’ K1
Les mouvements possibles de la plaque sont :

- Pompage : Mouvement de translation de G de haut en bas
- Tangage : Mouvement de rotation au tour de Y ' Y
- Roulis : Mouvement de rotation autour de X ' X .
Les ressorts avant sont identiques de raideur K1 et ceux arrière sont identiques de raideur K2 .
[ ] [ ]
1°) On demande de former les matrices M et K ;avec les ddl U , ϕ , θ : pompage, tangage et roulis
respectivement.
2°) En déduire qu'un des modes de vibration est de couple des autres et trouver les fréquences propres et les
modes correspondants.
On prend K1 = K , K 2 = 2 K , K = 5 .104 N / m b = 2 m h = 2b M = 1000 Kg
Mb 2 3 M .b 2
I xx ' =; I yy ' =
10 20
 Pompage : U U   U1 

 Tangage : ϕ {U } =  bϕ  =  
U2 
 Roulis : θ  bθ  U 
    3
• 2 •2 •2 • 2 2 2
1 1 1 1 1 3 M b2 • 1 M b 2 •
Ec = M U + I y y ' ϕ + I xx ' θ Ec = M U 1 + . ϕ + θ
2 2 2 2 2 20 2 10
 • 2 • 2 • 2

Soit Ec = 1 . M . U 1 + 3 U 2 + 1 U 3 
2  20 10 
 
M 0 0
 
[M ]=  0 3M
0
 20 
0 M
0
 10 
2 2 2
1  b b  1  b b  1  b b 
Ep = K1  U − ϕ − θ  + K1  U − ϕ + θ  + + K2  U + ϕ − θ  +
2  2 2  2  2 2  2  2 2 
2
1  b b 
K2  U + ϕ + θ 
2  2 2 
1  2 3 2
Ep = K 6 U 1 − 8 U 1 U 2 + 4 U 1 U 2 + 6 U 22 + U3 
2  2 
 
 6K −2K 0 
[K ] = − 2 K 6K 0 
 0 3 K 
0
 2 
••
[ M ]  U  + [ K ]  U  = { 0 }
   
K
On pose a = et ω 2 = X On aura :
M
K K
Le mode de roulis est découplé ω = 15 ≅ 3,87
M m
Pour les autres
− X +6a −2a
3X =0
−2a − + 6a
20
3 18 3 69
⇒ X2− a X − 6 a X + 36 a 2 − 4 a 2 = 0 X2− a X + 32 a 2 = 0
20 20 20 10
3 X 2 −138 a X + 64 a 2 = 0 ∆ = (69) 2 − 32640 = 2841a 2 ∆ ≅ 53,5 a
69 − 53,5 a K 69 + 53,5 a
X1 ≅ ≅ 5,17 a ω1 ≅ 2,27 X2 ≅ ≅ 40,8 a
3 M 3
K K 5.104
ω2 ≅ 6,39 = = 50
M M 103
A.N ω1 ≅ 16,05 rad / s ω 2 ≅ 27,36 rad / s ω 3 ≅ 45,18 rad / s
Modes propres :
 0
 
2° mode  0  donnée direct
1 
 
Les deux autres dans le plan U 1 U 2
1 
 
1 ° mode  α  avec X 1 ≅ 5 ,17 a
0
 
− 5,17 a + 6 a − 2 a   1   0
⇒    = 
 −2a  α   0 
1 
⇒ 0,83 a − 2 α a = 0 ⇒ α = 0,415 {U } =  0,415 
1  
0 
 
3ème mode :
X2 = 0
1 
   (498 + 6) − 2 a  1   0 ⇒ − 34,8 − 2 α = 0 ⇒ α ≅ − 17,4
α     = 
U    α   0 
 
1 
 
{U }3 =  − 17,4
0 
 
4. VIBRATIONS DES POUTRES
4.1. INTRODUCTION
Un système est continu s'il n'est pas régi par un nombre fini de ddl.
Ceci est le cas de tous les milieux continues : poutres, plaques, coques etc.
Dans ce cas la résolution analytique est difficile voire impossible pour les géométries complexes selon les
conditions aux limites (CAL).
Ainsi on est généralement amené à considérer des calculs numériques pour résoudre les équations de
mouvement ou encore à procéder par des moyens approchés (Rayleigh Ritz, matrices de transfert, éléments
finis etc.).
On étudiera ici essentiellement les poutres en négligeant leur amortissement (sauf dans un paragraphe où
on se propose d'évoquer son effet).
Le comportement sera supposé élastique linéaire et on cherche la réponse établie (régime permanent) des
systèmes.
4.2. EQUATIONS DE MOUVEMENT DES POUTRES
4.2.1. Mouvement longitudinal : traction et compression :

On se propose d'équilibrer un tronçon de poutre de longueur dx en tenant compte des forces d'inertie ainsi
que des efforts intérieurs.
N+dN
-N
Σ(s)
Σ’(s+ds)
Figure 5.1 Efforts de traction- compression sur un élément de poutre
Etablissons le bilan des forces suivant la ligne moyenne sur l'élément de poutre entre S et S ' où on
suppose l'existence des forces réparties (on exclue les charges ponctuelles).
Face S : Force suivant la ligne moyenne − N (x ) ( N est l'effort normal)
Face S ' :................................................... N ( x + dx) = N ( x) + dN ( x )
Face S " latérale : Forces suivant la ligne moyenne p x dx
La force d'inertie dynamique est ρAdx ∂ U
2
∂t 2
U : Déplacement axial, A : aire de S ou S ' et ρ : masse volumique du tronçon de poutre considéré.
On divise par dx et on fait tendre dx vers zéro ce qui donne avec N = EA ∂U (loi de HOOKE en traction
∂x
et compression) :
(5-1)
EA ∂ ( EA ∂ U ) + p x = ρ A ∂ U
2
∂x ∂x ∂t2
Si EA est constante on aura :
EA ( ∂ U ) + p x = ρ A ∂ U
2 2 (5-2)
∂x 2 ∂t2
Pour la résolution on divise la poutre en éléments non chargés ponctuellement.
4.2.2. Mouvement de torsion :
On fait la même chose en équilibrant seulement les moments autour de l'axe de la ligne moyenne (torsion).
µx
-C Σ (s) Σ’(s+ds) C+dC
Figure 5.2 Efforts de torsion sur un élément de poutre

Bilan des couples extérieurs sur le tronçon considéré :
Face S : − C (x ) ) : où C est le couple de torsion
Face S ' :C ( x + dx) = C ( x) + dC ( x)
Face S " latérale : µ x dx ( µ x densité linéique de couple)
∂ 2θ
Couple d'inertie I θ dx où Iθ est le moment massique d'inertie de l'élément par unité de
∂t 2
longueur par rapport à l'axe moyen de torsion.
∂ 2θ ∂C
L'équation de mouvement sera : Iθ = +µ x (5-3)
∂t 2 ∂x
∂θ
Comme C = GJ t ( loi de HOOKE zen torsion pure) où J t est le moment de torsion de la section , G
∂x
est le module de Coulomb et θ est l'angle de torsion.
Finalement on aura : ∂ 2θ ∂ ∂θ (5-4)
I = ( GJ t )+ µ x
θ ∂x2 ∂x ∂x
Si est constant alors : (5-5)
∂ 2θ ∂ 2θ
I = GJ + µ x
θ
∂ t 2
t
∂ x 2
Pour une section circulaire on a la relation : I θ = ρJt .
On peut constater une analogie parfaite entre l’équation de torsion et celle de traction compression.
4.2.3. Mouvement de flexion :

Cette fois ci on suppose la flexion suivant Oy et donc causée par M z
py
TY +dTY
-TY
Σ (s) Σ’(s+ds)
Mz+d Mz
-Mz
µz
Figure 5.3 Efforts de flexion sur un élément de poutre
* Bilan des forces suivant Oy

Face S : - T y (x ) ( T y est l'effort tranchant suivant Oy )
Face S ' : Ty ( x + dx ) = Ty ( x ) + dT y ( x )
Face S " latérale: p y dx ( p y : densité linéique des forces suivant Oy )
Force d'inertie ρ A dx
∂ 2V
∂t 2
* Bilan des moments par rapport à G centre de S suivant Oz .
Face S : − M z (x ) ( M z est le moment fléchissant suivant Oz )
Face S ' : M z ( x + dx ) = M z ( x ) + dM z ( x )
Face S " latérale : µ z ( x ) dx ( µ z : densité linéique des moments suivant Oz )
∂ 2ψ
* Le moment d'inertie est : ρ I dx
∂t 2
V : flèche suivant l’axe Oy
ψ : angle de flexion autour de l’axe Oz .
I : Moment massique par unité de longueur de l'élément par rapport à l'axe Oz .

Les équations de mouvement en forces suivant Oy et en moments suivant Oz donnent après simplification
par dx et passage aux équations locales ( dx → 0 ):
∂ 2V ∂T y ∂ 2ψ ∂M z (5-6)
ρA = + p y et ρ I = +T y + µ z
∂t 2 ∂x ∂t 2 ∂x
C'est l'équation de TIMOSHENKO de la déformée en flexion simple en tenant compte de l'effort tranchant..
∂V Ty
et ∂ψ =
M
Or = ψ + z (5-7)
∂x ( kGA ) ∂x (EI z )
k est un coefficient de forme dépendant de la section.
Si on utilise l'hypothèse de BERNOULLI (les sections droites restent planes après déformation) et on néglige I
et µ z on trouve :
− ∂M z
Ty = (5-8),
∂x
∂V
ψ = (5-9)
∂x
∂2 ∂ 2V ∂ 2V
2
et ( EI )+ ρA − py = 0 (5-10)
∂x2 z ∂x2 ∂t 2
Si EI z est constante on aura :
∂ 4V ∂ 2V (5-11)
EI z + ρA − py = 0
∂x 4 ∂t 2
Telle est l'équation de vibration de flexion d'EULER-BERNOULLI.
4.3. FREQUENCES ET MODES PROPRES – ORTHOGONALITE
On supposera les sections droites constantes, et vue la similitude entre les mouvements longitudinal et
de torsion on ne considère donc que le premier cas.
On procédera dans tous les cas par la séparation des variables : U ( x, t ) = f ( x) g (t ) de même pour V ( x, t )
.
4.3.1. Mouvement longitudinal :

On pose dans l'équation de mouvement U ( x, t ) = f ( x) g (t ) (5-12) on aura en éliminant les charges
réparties (vibrations libres):
E f " g" d2 f d 2g
( ). = où : f " = et g " = (5-13).
ρ f g dx 2 dt 2
L'égalité des deux membres dépendant séparément de x et de t amène à les égaler à une constante.
E f " g"
Soit ( ). = = −ω 2 (5-14) (la constante doit être négative pour avoir une fonction harmonique g(t) de
ρ f g
pulsation ω sinon la solution sera instable) ;
ρ ρ
g ( t ) = A cos( ω t ) + B sin( ω t ) , f ( x ) = C cos( ω x ) + D sin( ω x
) (5-15)
E E
où A et B sont à déterminer par les conditions initiales (C.I.) et C et D par les conditions aux limites
( C.A.L.)
a) Exemple :
Barre encastrée libre de longueur L.
Figure 5.4. Poutre console

∂U
C.A.L.: U (0, t ) = 0 et N ( L, t ) = 0 soit EA. ( L, t ) = 0 soit à tout instant t donc
∂x
f (0) = 0 et f ' ( L) = 0
ρ
Ces deux conditions amènent à D = 0 et cos ( cos(ωL ) = 0 )=0 (5-16)
E
Soit les solutions en pulsation ωn = ( 2n − 1)π E (5-17) c'est la famille des pulsations propres d'une telle
2L ρ
poutre ( ωn est la pulsation du nè mode propre non amorti).
(2n − 1)π
Le mode propre correspondant est f n ( x ) = sin( x) (5-18) en prenant la valeur 1 pour la
2L
constante ( d'ailleurs c'est un équilibre indifférent dû à une instabilité à la résonance non amortie).
La solution en vibrations libres conservatrices est comme suit :
(2n − 1)πx
U ( x, t ) = ∑ ( An sin(ωnt ) + Bn cos(ωnt ))sin( ) (5-19)
2L
Poutre biencastrée (E-E) ω n = n π E et f n ( x ) = sin(
nπ
)
L ρ L
nπ E et nπ
Poutre libre - libre (L-L) ωn = f n ( x) = cos( ) .
L ρ L
CAL - Mode Premier mode Second mode
E-L: encastrée –libre
E-E: Biencastrée
L-L: Libre- libre
Figure 5.5 Allures des modes

b). Orthogonalité des modes :
La démonstration est généralisable pour toutes les CAL chaque mode f i vérifie :
d
( EA
df i
) = − ρ A f iω i
2
(5-20) où ω i est la pulsation du iè mode.
dx dx
Soit en multipliant les 2 membres par f j dx et en intégrant de 0 à L on aura :
L d df L
∫ ( EA i )dx = − ω i ∫ ρ Af i f j dx
2
fj (5-21)
0 dx dx 0
Ce qui donne par intégration par parties avec des CAL du genre encastré ou libre :
L df df L
(5-22)
∫ dx = − ω ∫ ρ Af
i j 2
EA i i f j dx
0 dx dx 0
On écrit la même équation en inversant les indices i et j et on fait la différence de l'équation obtenue avec la
L
première on aura: ( ω 2
− ω
2
)∫ ρ Af f j dx = 0 (5-23) et comme les modes sont différents: donc
j i i
O
L
L
df i df j
f i ≠ f j et ∫ ρ Af i f j dx = 0 (5-24) et par suite ∫ EA dx dx = 0 (5-25)
0 0
dx

Ces deux dernières équations sont les conditions d'orthogonalité des modes propres.
On reprend la première équation et on fait le produit par f i avant l'intégration puis on intègre le nouveau
produit sur toute la poutre on aura :
L L
d df
∫ = − ω ∫ ρ Af
i 2 2
( EA ) dx i i dx (5-26)
0
dx dx 0
L'intégration par parties avec prise en compte des C.A.L. donne :
L
k
ω i
2
= i
(5-27) où : m i = ∫ ρ A ( fi) 2
dx (5-28) masse modale.
m i 0
L 2
 df 
et k i = ∫ 0
EA 
 dx
i


dx (5-29) raideur modale.
Ces grandeurs permettent de déterminer la pulsation du mode et sa part de masse dans la masse globale du
système, ce qui permettra de juger si on peut négliger un mode par rapport aux autres ou non selon sa
contribution massique à la masse totale.
5.3.2. Mouvement de flexion :

Dans l'équation de flexion on pose V ( x, t ) = f ( x) g (t ) (5-30) on aura :
EI f ( 4 )
− g "
z
. = = ω 2
(5-31) (même raisonnement que précédemment en négligeant
ρ A f g
d 4 f
les charges réparties ( ). f (4)
=
dx 4
Ainsi g (t ) = A cos( ω t ) + B sin( ω t ) (5-31) et
ρAω 2
f ( x ) = C sin( β x ) + D cos( β x ) + Fsh ( β x ) + Gch ( β x ) où : β 4
= (5-32).
EI z
Conditions aux limites courantes :
Libre(L) : T y = M f " = f '" = 0 z = 0 à tout instant soit
Encastrée (E) : V = ψ = 0 à tout instant soit f = f ' = 0
Appuyée (A) V = M z = 0 à tout instant soit f = f " = 0
EI z
On montre alors que pour différentes C.A.L. on aura: ωn = X n (5-33) où X dépend du mode
ρ Al 4
n
et des CAL.
a) Exemples:
Tableau 5.1. Equations aux fréquences propres pour quelques conditions aux limites
Poutre Equation transcendante X X
1 2
E-L 1 + ch X cos X =0 3,516 22,03
A-A sin X =0 9,87 39,47
E-E (L-L) 1-ch X cos X =0 22,37 61,67
E-A (L-A) tg X =th X 15,41 49,96
Les modes propres sont à trouver par les équations de mouvement en remplaçant à chaque fois ω par ω i
et en utilisant les relations entre les constantes établies par les C.A.L. pour ce mode i.
b) Orthogonalité des modes:
Là aussi la démonstration est générale, l'équation de BERNOULLI avec EI z variable est
2 2
d d fi
)= ρAω i f i (5-34) de même pour l'indice j.
2
2
( EI z 2
dx dx

Là aussi pour les C.A.L. ordinaires (libre - appui - encastrement) et par intégrations par parties sur toute la
L 2
d 2 fj L
poutre comme pour en traction on aura : EI d f i ω
∫0 = ∫0 ρ Af i f j dx (5-35)
2
z dx i
dx 2 dx 2
ω j au lieu de ωi puis on fait la différence des deux équations ce qui donne pour deux modes différents:
L L 2
d 2 fi d f j ki
d x = 0 (5-37), là aussi on retrouve: ω i =
2
∫ ρ Af
0
i f j dx = 0 (5-36)
∫
0
EI z 2
dx dx 2
mi
(5-38)
L 2 L
d fi 2
ki = ∫
0
EI z (
dx 2
) dx = 0 (5-39) raideur modale mi= ∫ ρA( f
0
i ) 2 dx = 0 (5-40) masse
modale.
5.3.3. Conditions aux limites particulières:
a) masse additionnelle:
On note ici ∆A= A (droite) - A (gauche)
a.1) flexion
M M
a) b)
Figure 5.6
∂ 2V ( L, t )
Ty ( L ) = − M pour la masse à l’extrémité
∂t 2
∂ 2V
∆Ty = M pour la masse intermédiaire où la continuité de la flèche, de la pente et celle du moment
∂t 2
fléchissant sont assurés.
a.2) traction compression
M M
a) b)
Figure 5.7
∂ U ( L, t ) 2
N ( L) = − M pour la masse à l’extrémité
∂t 2
∂ 2U
∆N = M 2 pour la masse intermédiaire où la continuité du déplacement U est assurée
∂t
a.3) torsion
J J
a) b)
∆T y =M ∂2 V /∂t 2
Figure 5.8
∂ θ ( L, t ) 2
∂ 2θ
M t ( L) = − J pour le volant à l’extrémité et ∆M t = J pour le volant intermédiaire où la
∂t 2 ∂t 2
continuité de l’angle est assurée
b) Ressort :

b.1) flexion
K K
a) b)
Figure 5.9
Ty ( L) = − KV ( L, t ) pour le ressort à l’extrémité et ∆Ty = KV pour le ressort intermédiaire où la

continuité de la flèche, de la pente et celle du moment fléchissant sont assurés.
b.2) traction et compression
a) b)
Figure 5.10
N
N ( L, t ) = − KU ( L, t ) pour le ressort à l’extrémité et ∆U = pour le ressort intermédiaire
K
b.3) torsion
a) b)
Figure 5.11
C
C ( L, t ) = − Kθ ( L) pour le ressort à l’extrémité ∆θ = pour le ressort intermédiaire.
K
c) Changement de forme brusque:
La continuité du déplacement, du moment de flexion , des pentes de flexion , de l'effort tranchant , du

couple de torsion et de l'angle de torsion est à respecter.
5.3.5. Effet de l'amortissement:

Dans ce cas on schématise l'amortissement interne des poutres par des dash-pots répartis sur toute la
longueur de la poutre de coefficient par unité de longueur c.
Dans le cas de flexion par exemple ces amortisseurs sont verticaux et leur force par unité de longueur sera
∂V
−c .
∂t
L'équation de mouvement d'EULER devient alors:
∂ 2 ∂ 2V ∂ 2V ∂V
( EI ) + ρ A − c = 0 (5-41)
∂x 2 z
∂x 2 ∂t 2 ∂t
La résolution se fait de la même manière avec cette fois ci une pulsation complexe dont la partie réelle est
la vraie pulsation de vibration et la partie imaginaire reflète l'amortissement modal.
5.4. METHODES APPROCHEES DE RESOLUTION
5.4.1. Détermination des pulsations propres de flexion par la

méthode des matrices de transfert:

l l
1 3 4
2
Figure 5.12 Matrice de transfert

Si les éléments sont identiques le passage du point 1 au point 4 (voir ci dessus) est établi par 3 matrices
pour les 3 passages 1-2 ; 2-3 et 3-4 et définies comme suit:
Les éléments 1 et 2 sont des barres identiques de forme constante et de masses négligeables
dT dV
M =− (5-42); ψ = (5-43) on néglige la flèche due à l'effort tranchant.
dx dx
l2 l l3
On pose : A = B= et C = (5-44)
2 EI EI 6 EI
La 5ème colonne et la 5ème ligne sont destinées aux charges imposées dans le cas des vibrations forcées.
 T4   1 0 0 0 0  1 0 0 − mω 2 0  1 0 0 0 0   T1 
M   −l  
 4   1 0 0 0   0 1 0 0 0
 −1
 1 0 0 0   M 1 
 
ψ 4  = − A B 1 0 0 0 0 1 0 0 − A B 1 0 0   ψ 1  (5-45)
V      
− C A l 1 0 0 0 0 1 0 − C A l 1 0   V1 
 4   
 1   0 0 0 0 1   0 0 0 0 1   0 0 0 0 1   1 
Maintenant on fait le produit des 3 matrices et on écrit les Conditions aux limites.
Si par exemple on prend 2 appuis simples : M 4 = V4 = M 1 = V1 = 0 (5-46).
On n'aura besoin de la 2è et 4è ligne et de la 1è et 3è colonne qui donnent un système homogène de 2
équations à 2 inconnues : T1 et ψ 1 .
Ce système admettra des solutions non nulles ssi son déterminant est nul.
T4 − − − − 0 T1
0 2 l + Cml ω 2 − − l mω 2
2
− 0 0
ψ4= − − − − 0 ψ 1 (5-47)
0 − 2 C − mC 2 ω 2 − 2 l − lCm ω 2 − 0 0
1 0 0 0 0 1 1
Les lignes et colonnes où il y a des termes nuls sont les seules intéressantes ; ce qui donne un déterminant
EI
2X2 nul. On trouve : ω 2 = 12 (5-48)
ml 3
Il faut signaler que cette méthode permet la recherche d'une réponse à un chargement donné.
Pour ce faire on introduit dans la matrice de transfert une 5è ligne et une 5è colonne.
La 5è ligne contient des zéros partout et un à la 5è colonne.
Cette dernière contient au niveau de la 1ère colonne la force extérieure donnée sur la travée et au niveau
de la 3è ligne le moment imposé sur la travée.
Pour les vecteurs d'état on ajoute un à la dernière ligne.
5.4.2. Rappels sur l'énergie en milieu continu :

5.4.2.1. Energie potentielle élastique :
Les résultats sont fournis par la RDM.

∂U ∂θ
L L
1 1
E p = ∫ EA( ) 2 dx (5-49) en traction compression E p = ∫ GJ ( ) 2 dx (5-50) en torsion
20 ∂x 20 ∂x
∂ 2V 2
L
1
2 ∫0
Ep = EI ( ) dx (5-51) en flexion
∂x 2
z
5.4.2.2.Energie cinétique:
∂U
L
1
Ec = ∫ ρA( ) 2 dx (5-52) en traction compression
20 ∂t
∂θ
L
1
Ec = ∫ I ( ) 2 dx (5-53) en torsion où I est le moment d'inertie massique de l'arbre par unité de
2 0 ∂t
longueur ( en arbre circulaire I = ρJ )
∂U
L
1
Ec = ∫ ρA( ) 2 dx (5-54) en flexion si on néglige l'inertie massique de rotation
20 ∂t
5.4.3. Méthode de Rayleigh:
Elle permet de déterminer de façon rapide mais approchée le premier mode propre et sa fréquence.
On peut partir d'un champ de déplacement V ( x, t ) = f ( x) g (t ) (5-55) avec f (x ) une fonction vérifiant les
CAL cinématiques au moins, g (t ) est laissée inconnue ou paramètre du système.
On calcule ensuite E p et E c .
jωt
On applique par la suite le principe de Lagrange en vibrations libres avec g (t ) = Ae (5-56) ce qui donne ω .
Cela revient à dire que le module de l'énergie cinétique (son maximum) est égal à celui de l'énergie
potentielle (son maximum) ; ceci est valable en système conservatif (voir pendule simple):tout ce qu'on
perd en énergie cinétique est gagné en énergie potentielle et inversement.
On montre que la fréquence obtenue par ce moyen est toujours supérieure ou égale à la valeur exacte.
5.4.4. Exemples:
Poutre en flexion encastrée libre.
∂V
On prend V ( x, t ) = g (t )(3( x / L) 2 − 2( x / L) 3 ) (5-57). Ici on vérifie : V (0, t ) = 0 et (0, t ) = 0 (5-58).
∂x
Sur l'extrémité libre on n'a pas de condition cinématique, seules les conditions statiques sont applicables dans
ce cas: M z ( L, t ) = 0 et T y ( L, t ) = 0 (5-59) (elles ne sont pas vérifiées par ce champ choisi)
•2
6 EI z g 2
Calculons les énergies on trouve Ec = 0,4714 ρAL g (5-60) et E p = (5-61).
L2
•• 12 EI z 3,56EI z
L'équation de mouvement sera : 0,9428 ρAL g + g = 0 (5-62) donc : ω1 = (5-63).
L 3
ρAL4
Cette valeur de pulsation est supérieure de 2% par rapport à la valeur exacte.
On peut montrer que la méthode de Rayleigh consiste à écrire l'égalité des énergies potentielle et
cinétique maximales et qu'elle donne une valeur approchée de la première fréquence propre toujours
supérieure à la valeur exacte.
5.4.5. Méthode de Rayleigh-Ritz:

C'est une méthode approchée plus développée que celle de Rayleigh.
N
En effet on pose dans ces cas V ( x, t ) = ∑f
1
i ( x ) g i (t ) (5-64)
Ceci est pour déterminer les N premiers modes et leurs fréquences
Pour N faible la méthode est encore plus intéressante..

Les fonctions f i (x) vérifient les C.A.L. cinématiques.
Là aussi le principe de Lagrange pour les systèmes à plusieurs ddl est applicable.
On retrouve les équations des systèmes discrets et par suite on retrouve le N modes et leurs fréquences de
façon approchée mais la précision est meilleure pour les modes les plus bas. Autrement dit si on veut par
exemple obtenir les 3 premières fréquences avec une assez bonne précision on choisira N nettement supérieur
à 3 par exemple 6.
5.4.6. Exemple:
Pour la même poutre que précédemment on prend en traction:
U ( x, t ) = g1 ( x / L ) + g 2 ( x / L ) 2 + g 3 ( x / L ) 3 + g 4 ( x / L ) 4 (5-65).
E/ρ E/ρ
On trouve pour ce cas : ω1 = 1,57 et ω2 = 4,724 (5-66) et les modes sont:
L L
f 1 ( x ) = x / L + 0 , 028 ( x / L ) 2 − 0 , 5 ( x / L ) 3 + 0 ,11 ( x / L ) 4
(5-67).
f 2 ( x ) = x / L − 0 , 69 ( x / L ) 2 − 2 , 56 ( x / L ) 3 + 2 , 056 ( x / L ) 4
Naturellement f 1 et f 2 sont déterminées à une constante multiplicative près.
On peut continuer pour obtenir les autres modes, la différence sur les premières fréquences propres est de
1%.
5.5. VIBRATIONS COMPOSEES
5.5.1. Effet d'un effort normal sur les vibrations de flexion:

∂ 2V
L'équation devient à partir de M z = EI z + P.V (5-68) ( P est la charge axiale).
∂x 2
− ∂ 2V EI z ∂ 4V P ∂ 2V (5-69)
L'équation de mouvement est: = . +
∂t 2 ρA ∂x 4 ρA ∂x 2
On résout cette équation aux dérivées partielles par V(x,t)=f(x).g(t) avec la même procédure que les vibrations
P
simples on aura: f (4)
( x) + ( ). f " ( x ) − ρ A ω 2 f ( x ) = 0 (5-70)
EI z
et ce pour des vibrations harmoniques de pulsation ω. Procédons au changement de variables
x ρ AL ω 2 PL2
suivant: χ = ; β4 = et α = (5-71), l'équation (5-70) des vibrations devient :
L EI z EI zπ 2
d 4 f / dχ 4 + π 2α d 2 f / dχ 2 − β 4 f = 0 (5-72)
donc f ( χ ) = A sin( aχ ) + B vos ( aχ ) + A sinh( aχ ) + A cosh( aχ ) (5-73) où
α π 4α 2
a= π2 + β4 + (5-74) et b est la même chose que a où le premier terme est à
2 4
retrancher au lieu de l'ajouter .
EI
β 2 z
La fréquence propre est dans ce cas : f =

ρ AL 4
(5-75)
2π
5.5.2. Effet de la variation continue de la section:
Dans ce cas l'équation de flexion par exemple devient:

∂ 2 ( EI ( x ) ∂ V ( x ,t ) ) = − ρ A ∂ V ( x ,t )
2 2 (5-76)
∂x2 ∂x 2 ∂t 2
Si on prend par exemple A = α x 2 et I z = β x 4 (5-77) la solution sera obtenue par la première et la
seconde fonction de Bessel.
5.5.3. Effet des fondations élastiques:

Ici tout se passe comme si on a une répartition uniforme de ressorts de raideur par unité de longueur k.
Figure 5.13 Poutre sur appuis élastiques répartis

L'équation de mouvement sera (prise en compte de charges réparties en flexion ( p y = − kV )(5-78):
EI z ∂ 4 V ( x , t )
+ k V ( x,t) = − ∂ V ( x,t)
2 (5-79)
ρA ∂x4 ρA ∂t2
On pose : kL 4 x ρ AL 4 ω 2 (5-80)
K* = , χ = et β 4 = − K*
EI z L EI z
d 4 f
La solution harmonique de pulsation amène à l'équation: − β 4
f = 0 (5-81)
dx 4
Si on compare ici les équations avec celles obtenues sans fondation on aura juste à remplacer l'ancienne
valeur de β par la nouvelle et par suite les fréquences seront telles que:
K*
f corrigée = f sans 1+ (5-82).
β4
fondation
5.6. REPONSE A UNE EXCITATION DONNEE
5.6.1. Méthode de Rayleigh-Ritz:

On procède par la méthode de Rayleigh-Ritz.
Mais si on connaît de façon exacte les modes propres, on les prendra comme champs de base. On calcule
E p et E c .
Ensuite on calcule le travail virtuel causé par la charge F (t ) suivant une perturbation virtuelle δ gi
(i=1,N).
L'application du principe de Lagrange pour chaque g i nous amène à mettre au niveau du 2° membre de
l'équation en g i le produit de δ g i dans l'expression du travail virtuel de F (t ) .
Exemple:
Poutre biencastrée en traction -compression.
On prend ici les modes exacts comme champs de base, dans ce cas on va rejoindre la méthode modale
présentée au paragraphe suivant.
N
ix π
Ainsi U ( x , t ) = ∑ 1
g i sin(
L
) (5-83)
En utilisant l'orthogonalité des modes on aura:
Ep = π
ρ AL
2 2 2
 •  (5-84) et
N
EA N
 
Ec = ∑ g 
4 1  n 4L
∑1  n g n  (5-85)
L
Le travail virtuel de la force F ( t ) appliquée en x = sera : g i
2
δW = F sin( Ω t ).(δg1 − δg 3 + δ g 5 − .......) (5-86) ; ainsi les équations de Lagrange seront:
ρ AL •• π 2 EA
( ) g1+ ( ) g 1 = F sin( Ω t )
2 2L
ρ AL • • π 2 EA (5-87)
( ) g 2 + 4( )g2 = 0
2 2L
ρ AL •• π 2 EA
( ) g 23 + 9 ( ) g 3 = − F sin( Ω t ) etc ...
2 2L
Les équations d'ordre g i (i paire) auront une contribution nulle.
La solution en régime permanent sera:

sin( π x / L ) sin( 3π x / L )
U ( x , t ) = F sin( Ω t )( − + ...) (5-88)
(π 2 EA /( 2 L ) − Ω 2 ρ AL / 2 ) ( 9π 2 EA /( 2 L ) − Ω 2 ρ AL / 2 )
π E
donc ω1 = et ω = 3ω (5-89) etc.
L ρ 2 1
Telles sont les pulsations propres du système.

Elles coïncident avec les fréquences de résonance du système car U(x,t) tend vers l'infini quand Ω tend vers
une des pulsations propres du système .
En annexe de ce chapitre seront présentes des tableaux sur les modes propres et les fréquences propres de
poutres sous différentes liaisons isostatiques et hyperstatiques ainsi que des cas des masses ponctuelles
et de ressorts.
5.6.2. Méthode modale:

Dans ce cas on doit connaître les modes propresf n (x) .
Sous une excitation donnée de densité linéique F ( x, t ) on ajoute à l'équation locale le terme F ( x, t ) au
membre des forces extérieures par unité de longueur.
On cherche par suite la solution sous la forme : V (x,t) = ∑ n
a n ( t ) f n ( x ) (5-90)
On remplace cette forme de V dans l'équation de mouvement, par suite on multiplie l'équation par f m ( x )dx
et on intègre dans tout le domaine.
L'orthogonalité des modes permet d'obtenir des équations découplées pour chaque valeur de m, la solution
en am (t ) est obtenue par le moyen de résolution des systèmes à un ddl.
Exemple:
Poutre sur appuis simples en flexion chargée ponctuellement
P(t)

Dans ce cas F ( x, t ) = P (t ) δ ( x − a ) (5-91) où : δ est la distribution de Dirac.
L'équation locale de vibration de flexion sera si EI est constante:
z
− EI z
∂ 4 V + P ( t )δ ( x − a ) = ρ A ∂ 2 V (5-92)
∂x4 ∂t2
mπx
Comme f m ( x ) = sin( ) (5-93) on aura l'équation du mè mode:
L
ρ AL a.. m ( t ) + EI z π 4 m 4 a ( t ) = P ( t ) sin( m π a ) (5-94)
2 m
2 L3 L
La résolution de cette équation dépend de P (t ) (voir système à un ddl)
La solution globale sera prise en ne considérant que quelques modes selon leur importance massique.
Ci après nous présentons des abaques regroupant des résultats des modes propres et des fréquences
propres des poutres de section constante sous différentes liaisons puis des poutres munies de masses
ponctuelles et par suite des poutres de section continûment variable, pour finir avec des poutres continues.

Tableau 5-2 donnant βl pour les 4 premiers modes de vibration de flexion pour des CAL courantes
1. Pour mesurer la première fréquence propre d’une lame encastrée de longueur l, de section uniforme
à moment d’inertie I, de module d’élasticité E et de masse linéique µ1, on dispose d’un accéléromètre de masse
ma monté à l’extrémité de cette lame; on désire connaître la fréquence propre de la barre seule.
Réponses
ma : masse du capteur instable pour mesurer la vibration de la barre.
On choisit V ( x , t ) = f ( x ) e jωt avec
f ( x ) vérifiant : f (0) = f ' ( 0 ) = 0 qui constituent les conditions aux limites sur la face fixée
Calcul de f ( x )
Ici M z = − F ( l − x )
x2  lx 2 x 3 
EI f ''( x ) = − F ( l − x ) f ' = − F ( lx − EI z f = − F  − 
6 
z EI z )
2  2
x2
On choisit alors : f ( x) = ( x − 3l )
6
1 l 1
Ec = ∫ ρ S f 2 ( x) ( j ω e jωt ) 2 dx + m a . f 2 (l ) ( j ω e jωt ) 2
2 0 2
1 l x4 1 l6
Max Ec = µ ω2 ∫ ( x − 3 l ) 2 dx + ma ω 2
2 0 36 2 9
1  ma m b  1 9  
Max Ec = ω 2 . l 6  +  + −1  
2  9 36  7 5  
1 l jω t 2 1 l3
2 ∫0
Ep = EI ( e ) ( x − l ) 2
dx ⇒ max E p = EI
2 3
l3  m m 33  EI
max E c = max E p ⇒ EI = ω 2 .l 6  a + b  ω =
3  9 1260   m 33 m b 
l3  a + 
 3 420 
On constate sur cette formule même si elle est apportée que la participation de ma est importante est que son
ma . 420
influence dépend du rapport qui doit être beaucoup plus petit que 1.
99 mb
420 EI EI
Si c’est négligeable m aura : ω = ≈ 3,56 qui est très proche du résultat exact ce qui
33 m b l 3 m b l3
confirme le choix de la fonction f (x ) .
Inversement si ma >> mb
3 EI 3 EI
ω= 3
Il s’agit de la pulsation d’un système masse ressort où ce dernier est de raideur K = 3 qui
ma l l
est réelle d’une console chargée à l’extrémité libre.
1. Pour mesurer la première fréquence propre d’une lame encastrée de longueur l, de section uniforme
à moment d’inertie I, de module d’élasticité E et de masse linéique µ1, on dispose d’un accéléromètre de masse
ma monté à l’extrémité de cette lame; on désire connaître la fréquence propre de la barre seule.
Réponses
ma : masse du capteur instable pour mesurer la vibration de la barre.
On choisit V ( x , t ) = f ( x ) e jωt avec f ( x ) vérifiant : f (0) = f ' ( 0 ) = 0 qui constituent les conditions
aux limites sur la face fixée
Calcul de f ( x )
Ici M z = − F (l − x )
x2  lx 2 x 3 
EI z f ' ' ( x ) = − F ( l − x ) EI z f ' = − F ( lx − ) EI z f = − F  − 
2  2 6
x2
On choisit alors : f ( x) = ( x − 3l )
6
1 l 1
Ec = ∫ ρ S f 2 ( x) ( j ω e jωt ) 2 dx + m a . f 2 (l ) ( j ω e jωt ) 2
2 0 2
4
1 l x 1 l6
Max Ec = µ ω2 ∫ ( x − 3 l ) 2 dx + ma ω 2
2 0 36 2 9
1 2 6 m mb 1 9  
Max Ec = ω . l  a +  + −1  
2  9 36  7 5  
1 l jωt 2 1 l3
E p = ∫ EI ( e ) ( x − l ) dx ⇒ max E p =
2
EI
2 0 2 3
l3 m m 33 
max Ec = max E p ⇒ EI = ω 2.l 6  a + b 
3  9 1260 
EI
ω=
m 33 mb 
l3  a + 
 3 420 
On constate sur cette formule même si elle est apportée que la participation de ma est importante est que son
ma . 420
influence dépend du rapport qui doit être beaucoup plus petit que 1.
99 mb
420 EI EI
Si c’est négligeable m aura : ω = ≈ 3,56 qui est très proche du résultat exact ce qui
33 m b l 3 m b l3
confirme le choix de la fonction f (x)
Inversement si ma >> mb
3 EI
ω= Il s’agit de la pulsation d’un système masse ressort où ce dernier est de raideur
ma l 3
3 EI
K = qui est réelle d’une console chargée à l’extrémité libre
l3
2. Soit une poutre bi- appuyée de longueur L sur laquelle repose une masse M.
m est la masse linéique de la poutre .
Trouver une approximation de ω1 par la méthode de Rayleigh- Ritz
Discuter le choix de la fonction de forme p.our les situations asymptotiques mL >> M , mL << M
Réponses
Il s’agit d’un cas simultané au précédent où M représente le capteur.
On choisit pour simplifier une fonction f ( x ) vérifiant f ( 0 ) = f (l ) = 0 soit la fonction
πx
f ( x ) = sin qui vérifie aussi M z ( 0 ) = M z (l ) = 0 qui est aussi la solution exacte sans masse
L
π x2 π
ponctuelle: Ec =
1
∫
L 
m  sin (
 jω e t
jω
)2
dx +
1 
(
M  sin  2 j ω e jω t )
2
2 0
 L  2  2
1 2 m L 
max Ec = ω  + M
2  2 
1 L  π  π x  2 jω t
( ) dx π4 L
2
2 1
E p = ∫ EI  −   sin e max Ec = EI 4 .
2 0  L L  2 L 2

π4 m L  EI π 4
max Ec = max E p EI = ω2  + M ω=
2L3
 2   mL 
2 L3  + m
 2 
mL π 2 EI
Soit M 〈〈 (le capteur est de masse négligeable) on aura ω = 2 (solution exacte )
2 L m
mL
Si M 〉〉 (la barre est de masse négligeable) elle joue le rôle d’un ressort de flexion de raideur
2
48 EI EI π 4
K = d’après la RDM, ω = .
L3 ML3 2
π 4 EI EI
Ce qui correspond à la raideur de 3
≈ 48,7 3 qui n’est pas très différente de la raideur exacte.
2 L L
3. Calculer par la méthode approchée de Rayleigh la fréquence propre du modèle du montage, en prenant
comme déformée approximative la déformée statique y sous l’action d’une force transversale sur l’extrémité
libre.
Etudier les cas limites et commenter les résultats
l l
Réponses
πx
On prend V ( x, t ) = sin ( ) exp ( jωt )
l
ρS 2l
2 πx 2 jωt ρS
Ec = ∫0 ω sin l exp dx Ec = 2 ω l
2 2
2
2 2
2l  π 
EI 2 πx 2 jωt EI π 4 2 j ωt EI π 4
Ep =
2 ∫0  l 2  sin l exp dx E p = 2 l 4 l exp
  Ep =
2 l4
l
π4 π2 EI
E p = Ec → ρS ω 2 = EI 4
⇒ω = 2
l l PS
πx
2°/ V ( x, t ) = a ( t ) sin
l
ρS •2 EI π 4
Ec = la Ep = 4
l a2 Wflex = b Ω 2 cos ( Ω t + ϕ ) a
2 2 l
•• π4
⇒ ρ s l a + EI 3
a = b Ω 2 cos ( Ω t + ϕ )
l
b Ω cos (Ω + ϕ ) 
2
πx 
a (t ) =  V ( x, t ) = sin . a (t ) 
π 4
 l 
EI 3 − Ω 2 ρ S l
l
4. On donne le système suivant composé d’une console d’une masse ponctuelle m et d’un ressort de raideur
EI ρSl
k = 10 3
et M = .
l 2
a- A partir de la méthode de Rayleigh avec la fonction x2 donner une approximation de la première fréquence
propre de ce système
b- Utiliser les deux fonctions x2 et x3 pour donner une approximation des deux premières fréquences
propres et des déformées modales correspondantes par la méthode de Rayleigh Ritz
Réponses
1 L • 2 1 • 2
L’énergie cinétique totale est : Ec = ∫ ρ A w dx + m wL
2 0 2
1 L 1
L’énergie potentielle totale est : E p =
2 ∫
0
EI ( w" ) 2 dx + k wL2
2
N
On prend le champ de déplacement sous la forme suivante : w ( x, t ) = ∑ψ j ( x) q j (t )
j =1
On choisit les fonctions ψ j (x) vérifiant : ψ i (0) = ψ i' (0) = 0 ψ j ( x) = ( x / L) j +1

On substitue cette forme dans l’expression de l’énergie cinétique :
 •   •   •  • 
ρ A  ∑ψ i q i   ∑ψ j q j  dx + m  ∑ψ i ( L) q i   ∑ψ j ( L) q j 
N N N N
1 L 1
Ec =
2 ∫
0
 j =1   j =1  2  j =1   j =1 
 
1+ j + 2
• •  L  • •
1 N N
X 1 N N
Ec = ∑ ∑q 1 q j ∫ ρ A  
L
dx + m ou T = ∑ ∑q 1 q j mq , où
2   2
0
j =1 j =1 j =1 j =1
1+ j + 2
L  L
 x m 
mq = mµ = ∫ ρA 
dx + m = ρ A L  ∫ ξ 1+ j +2 dξ +
0
L
0 ρ A L 
ρ AL ∧ mi j 1 m
mij = + m → mij = = +
i + j +3 ρ AL i + j +3 ρ AL
De même pour l’énergie potentielle
1  N "   N "  1  N  N 
∑ ∑ ∑ ∑
l
Ep = EI  ψ q  
∫0  j=1   j=1  ψ q  dx + k  ψ ( L ) q   ψ ( L ) q 
2  j =1  
i i j j i i j j
2  j =1 
+ −
1 N N  ij (i + l ) ( j + l ) l  x
i j 2
 1 N N
E p = ∑ ∑ qi q j  ∫0  L 
EI   dx + k  ou V = ∑ ∑ qi q j kij
2 j =1 j =1  L4  2 j=1 j =1
Où :
i + j −2
ij (i + l ) ( j + l ) l  x  l ( EI ) k L3 
ki j = k ji = ∫0 EI  L   ij (i + l ) ( dx + k =
j + l ) ∫0 ξ i + j −2
d ξ +
L4  L3 EI 
EI ij (i + l ) ( j + l ) ∧ kij ij (i + l ) ( j + l ) kL3
Donc : ki j = + k → k ij = = +
L3 (i + j −1) EI / L3 i + j −1 EI
Les équations de mouvement s’écrivent comme suit :
[m] q  + [k ] {q }= {0}

••
 
Application numérique pour N = 3
∧
k L3 ∧
= 10 , [m] et k  sont données par :
m
For N = 3, = 0,5 , et
ρ AL EI  
 0,7 0,6667 0,6429 14 16 18 
∧ ∧
 
[m] = 0,6667 0,6429 0,625  k  = 16 22 28 
 
0,6429 0,625 0,6111 18 28 38,8
Les fréquences propres sont données par:
4.1758
17.0180
79.8022
Les fréquences propres adimensionnelles sont données par :
4.1758 EI 17.0180 EI 79.8022 EI
ω1 = , ω2 = , ω3 = ,
L2 ρA L2 ρA L2 ρA
Les modes propres normalisés sont donnés par:
 2,2395 − 18,3953 − 37,1786 
PHI = − 1,3996 32,0971 − 100,9322
 0,3101 − 13,1518 64,202 
Les déformées modales sont données :

2 3 4
x  x  x 
w1 ( x) = 22395   −1.3996   + 0.3101  
L  L  L 
2 3 4
x  x  x 
w2 ( x) = −18.3953   + 32.0971   −13.1518  
L  L  L 
2 3 4
x  x  x 
w3 ( x) = 37.1786   − 100.9322   + 64.2020  
L  L  L 
5. On s’intéresse aux vibrations longitudinales d’une barre de longueur L et de section S homogène.

Le matériau élastique dont elle est constituée est homogène de module d’Young
E de masse volumique ρ. On note u(x, t) le déplacement longitudinal d’une section située à l’abscisse x.
L’une des extrémités est encastrée et l’autre est appuyée sur un ressort de raideur k.
1. Exprimer la condition d’appui sur le ressort

2. Donner la valeur des pulsations propres obtenues et la forme des modes propres associés, dans le cas où k =
ES/L.
Réponses
La méthode exacte donne: U ( x, t ) = f ( x) g (t )
ρ
Où: f ( x) = A cos β x + B sin β x Où: β 2
= ω2
E
Conditions aux limites :
f ( 0) = 0 ⇒ A = 0
N (l ) = − KU ⇒ E S β B cos β L = − KB sin β l
ES ES
⇒ tg β l = − β = − β l si K = X =βl
K l
On cherche la 1ère intersection des 2 courbes y = − X et y = tg X
π
La solution d’après le graphique est entre et π on trouve approximativement X ≈ 2, 03
2
E E
⇒ β 1 l ≈ 2 , 04 ⇒ ω1 ≅ 2 , 03 ≈ 1, 42
ρ L2 ρS l 2
π
Si K → 0 on retrouve le cas encastré libre β1 ≈
2
Si K → ∞ on retrouve le cas bi encastré libre β1 = π
A0 x
6. Une tige homogène avec changer dans l'espace la coupe A ( x) = (1 − ) est soutenu comme
2 l
représenté sur la figure ci dessous.
Données: E = 200 GPa ; ρ = 7800 Kg / m 3 ; l = 1m.
a. Formulez l'équation des vibrations libres de traction compression.
b. Employez la séparation des variables pour obtenir la solution en x. Utilisez la transformation des
x
coordonnées de déplacement V ( x, t ) = U ( x, t )(1 − ) pour simplifier.
l
c. Calculez les fréquences et les modes propres du système.
Réponses
l’équation aux vibrations longitudinales libres à section variable est :
∂  ∂U
 ∂2 U V ( x, t )
 E S  = ρ S On pose : U ( x, t ) =
∂x  ∂X
 ∂t 2
x
1−
l
∂ V
2
∂ V
2
L’équation de mouvement devient : E =ρ
∂x 2
∂t2
••
E f ' ' ( x ) g (t )
De même on pose V ( x, t ) = f ( x) g (t ) ⇒ = = −ω 2
ρ f ( x) g (t )
Par suite : g ( t ) = A cos (ω t + ϕ )
 ρ   ρ 
Et f ( x ) = a cos  ω x  + b sin  ω x  ⇒ U ( x , t ) = g (t ) f ( x )
 E   E  x
    1−
l
∂U
Conditions aux limites : U (0, t ) = 0 ⇒ f (0) = 0 N (l , t ) = 0 ⇒ E S (l , t ) = 0
∂U
 l f (l ) 
⇒ EA .  1 −  f ' (l ) − = 0
l 
0
  l 
 ρ 
⇒ f (l ) = 0 ⇒ f ( 0 ) = 0 ⇒ a = 0 f (l ) = 0 ⇒ sin  ω h =0
 E 
ρ
⇒ ωn l. = nπ n∈ N
E
 πx 
La déformée est f n : f n (n) = sin  n 
 l 
A titre indicatif ω = π E
=
π 2 ,1 .10 8
≈ 16300 rad / s f1 ≈ 259 4 Hz C’est une fréquence très
1
l ρ 1 7 ,8
élevée.
7. On s’intéresse aux mouvements de vibration de torsion d’un arbre supportant un volant d’inertie. L’arbre a
une longueur L et sa section a un moment quadratique en torsion constant I 0 . Le module de cisaillement du
matériau de l’arbre est G et ρ est sa masse volumique. La section située en x = 0 est encastrée. On
considère que l’inertie massique J du volant est telle que : J = ρI 0 L .
Dans ce mouvement de vibration, on note θ ( x, t ) l’angle de rotation autour de l’axe x d’une section de
l’arbre située à l’abscisse x .
a. Construire une approximation simple de la première fréquence propre.

αx
b. La forme exacte du premier mode est sin( ) , où α = 0,86033 . Retrouver la valeur exacte de la
L
première fréquence propre.
Réponses :
1°/ on choisit θ ( x, t ) = x e jωt
 ∂θ
Ec =
1
∫
l
ρI 0 
2 1
(
 dx + J l e jωt . j ω )2
2 0
 ∂t  2
 ∂θ 
2
1 2l
Ep =
2 ∫0 GI 0  ∂x  dx
1 l 1 L2
Max E c = GI 0 ω 2 ∫ x 2 dx + ρ I 0 ω 2
2 0 2 3
1 l 1 1 L3 2 1 1
Max E p = GI 0 ∫ 1. dx = GI 0 L GI 0 ω + ρI 0 L3 ω 2 = GI 0 L
2 0 2 2 3 2 2
GI 0 L 3 G G
⇒ω = = ≈ 3,866
4 4 ρL 2
ρ L2
ρI 0 L3
3
α x jωt
2°/ θ ( x, t ) = sin ( )e
L
 ∂ϑ  2
 dx + J . (sin α e jωt . j ω )
1 L 1
E c = ∫ ρ I 0 
2
2 0  ∂t  2
α
2
1 L 
∫0 GI 0  L cos (α x / L) dx e
2 jωt
Ep =
2
1 2α x 1
L
Max Ec = GI 0 ω ∫ sin dx + ρ I 0 L ω 2 sin 2 α
2
2 0 L 2
1 α L2
αx
Max E p = GI 0 2 ∫ cos 2 dx
2 L 0 L
1 L L 
Max E c = ρI 0 ω 2  − sin 2α + L sin 2 α 
2  2 4α 
1 α2 L L 
Max E p = GI 0 2  + sin 2 α 
2 L  2 4α 
G G
ω ≈ 0,86 ≈ 3,866 (l’approximation est très bonne)
ρ L2 ρ L2
8. Afin de simplifier l’étude dynamique, le bras, schématisé sur la figure B.1, est modélisé par une poutre de
longueur L et de section uniforme caractérisée par son aire S et son moment quadratique I fournis sur le
tableau B.1.
On se propose, dans cette partie, d’étudier la réponse dynamique d’un système constitué d’une seule poutre
sous des sollicitations de traction-compression et de flexion. Pour cela, on suppose la poutre encastrée à une
extrémité et la broche porte-outil est assimilée à une masse ponctuelle M située à l’autre extrémité
M = 200 Kg .La masse volumique du matériau constitutif de la poutre est ρ = 2700Kg / m3 .
L 2000 mm
S 9,510 4 mm 2
I 3,0108 mm 2
Valeurs numériques des caractéristiques géométriques de la poutre (P).
→
Dans cette section, on ne considère que les déplacements longitudinaux u ( x, t ) (suivant l’axe x ) des points
de la poutre de la figure B.2. On suppose que ce champ est uniforme sur la section.
En isolant une tranche de longueur « dx » de la poutre et par application du P.F.D., montrer que l’équation de
∂ 2u ∂ 2u
mouvement peut se mettre sous la forme : E = ρ
∂x 2 ∂t 2
Montrer que les fonctions u ( x, t ) de la forme : u ( x, t ) = f ( x ) cos(ωt ) et par suite peuvent être solution de
cette équation de mouvement.
En déduire la forme de la fonction f ( x ) .
ième
Quelle relation lie la k pulsation propre avec la longueur d’onde de la forme propre associée ?
Lt L
→y
u(x,t)
→
x
masse M
Section uniforme
Montrer que, sans la masse M à l’extrémité, les pulsations propres sont de la forme :
(2k + 1)π E
ωk +1 = ; k :0 → ∞
2L ρ
Montrer qu’avec la masse M à l’extrémité, les pulsations propres peuvent être déterminées en résolvant
A
l’équation suivante: tan g ( x) − = 0 avec A constante
x
Donner l’expression de la constante A .
Que vaut la première pulsation propre de traction-compression de ce système (utiliser l’annexe 1 de la partie
B) ?
Commenter l’influence de la masse M sur la valeur de cette pulsation.
ES
On remplace la barre par un ressort hélicoïdal de raideur k = et une masse ponctuelle à l’extrémité
L
correspondant à la contribution de la masse de la barre.
Dans cette modélisation on a un seul degré de liberté.
Donnez la part de la masse de la barre qui permet de bien représenter la première fréquence propre et ce pour
le système sans masse additionnelle d’abord et avec une masse additionnelle ensuite.
Comparer les valeurs obtenues dans les deux cas et commenter les résultats.
Proposer une amélioration du modèle étudié sans faire du calcul.
Réponses
1°/ u ( x, t ) déplacement axial
∂ z U ( x, t )
D’après le cours et à partir du P.D.F − N ( x, t ) + N ( x + dx, t ) = ρS dx
∂t 2
2°/ ⇒ ∂ N ( x , t ) = ρ S ∂ u
2
∂x ∂t 2
2°/ ∂u ( loi de Hooke) ⇒ ∂  ∂ u ( x, t)  ∂2 u
N = ES  ES  = ρ S
∂x ∂x  ∂x  ∂t 2
Si S = cte ⇒ E ∂ u = ρ ∂ u
2 2
∂x 2
∂t 2
Si on prend
u ( x , t ) = f ( x ) g (t )
••
•• g E f ''
On aura E f " g = ρ f g ⇒ =− = cte car g ( t ) et f ( x )
g ρ f
La constante est négative sinon le système est instable :
cste = −ω 2 g (t ) = cos(ωt ) est une solution de l’équation
Par suite U ( x, t ) = f ( x ) cos ω t est une solution de l’équation
••
g E f ''
2°/ on remplace par − ω 2 → − = −ω 2
g ρ f
ω2 ρ
⇒ f " + β 2 f = 0 où β 2 =
E
⇒ f ( x ) = A cos x ( β x) + B sin ( β x)
Si on applique les C.A.L sans masse
u (0, t ) = 0 ⇒ f (0) = 0 ⇒ A = 0 N (l , t ) = 0 ⇒ f ' ( L) = 0 ⇒ cos ( β L) = 0
 E  (2 k +1)  π 
⇒ f k ( x) = sin  (2 k +1)
E
Soit cos  ω L  = 0 ⇒ ωk =
 π x 
 ρ  2l ρ  2l 
La longueur de l’onde est λk pour le mode k

2π x π 4. L
= (2 k + 1) x ⇒ λk =
λk 2L 2 k +1
λ1 = 4 L → k = 0
4L
λ2 = → k =1 etc …
3
π E
4°/ on a déjà trouvé ωk = (2 k +1)
2L ρ
5°/ Si la masse M est à l’extrémité les C.A.L changent comme suit :
u (0, t ) = 0 ⇒ f (0) = 0
∂2 u
N ( L, t ) = − M ( L, t ) E Sf ' ( L) = M ω 2 f ( L)
∂t 2
f (0) = 0 ⇒ A = 0 déplacement nul

E Sf ' ( L) = M ω 2 f ( L) ( N = Mγ )
E Sβ cos β L = M ω 2 f sin β L
ESL Eβ2 ES β ρ L
tgβ L − β =0 ω = 2
⇒ t g ( β L) − =0
Mω 2
L M E β2 L
βS L
t g (β L ) −
ES A
L = 0 si on pose β L = x tgx − = 0 ⇒ tg x − = 0
M .β L Mx x
mb
Où A = masse de la barre
M
ρ
A.N : A = 2,565 x ≈ 1,15 β L ≈ 1,15 ⇒ ω1 L ≈ 1,15
E
1,15 E 1,15 E
ω1 ≈ A.N ω1 ≈ ≈ 2928 rad / s ⇒ f1 = 466 Hz
L ρ 2 ρ
M fait baisser ω1 sans masse fr =636 Hz
ES π E
Sans masse additionnelle. ω1 = ω1ex =
Lm 2L ρ
π ρS
L’égalité des 2 pulsations ⇒ = au carré
2L mL
π2 ρS 4
= ⇒ m= ρSL mb ≅ 0,4mb
4L 2
mL π2
40 % de la masse totale :
ES 1,15 E
ω1 = ω1ex =
(M + m ) L L ρ
L’égalité des deux pulsations
⇒
ρS (1,15) 2
= mb = 2700. 2 x 9,5.10−2 Kg
(M +m) L L2
ρSL  200 
M +m= ⇒ m = 0,75 mb − M m =  0,75 −
2  mb = 0,36 mb
(1,15 )  513 
La contribution de la masse de la barre diminue on prend M ajoute une ponctuelle.
Pour améliorer ce modèle on découpe la barre en plusieurs masses et plusieurs ressorts
9. Soit une poutre bi- appuyée reliée au sol en son centre par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k
1) En utilisant la méthode de Rayleigh- Ritz et une approximation de deux termes de la forme
w( x, t ) = c1 (t ) f1 ( x) + c2 (t ) f 2 ( x) , évaluer une approximation de la première fréquence naturelle.
Discuter la solution pour différentes valeurs de k (en particulier les valeurs asymptotiques pour k=0 et k
infini). Discuter du choix des fonctions de forme utilisées.
2) Pour la valeur de k = 0 , calculer les modes propres et fréquences propres du système en utilisant la
méthode de Rayleigh- Ritz et les mêmes fonctions de forme qu’en 1).
3) Sur base des modes propres calculés au point 2), représenter la fonction de transfert entre une force
appliquée au quart de la poutre et le déplacement vertical au même point (diagramme de Bode: amplitude et
phase). Les données numériques sont : E = 70 GPa ; ρ = 200Kg / m3 (aluminium), section carrée de côté
a = 10cm et l = 1m
Réponses
w( x, t ) = C1 (t ) f1 ( x) + C2 (t ) f 2 ( x)
 πx 
On choisit les fonctions f1 ( x) et f 2 ( x) vérifiant les C.A.L aux 2 appuis soit : f1 ( x) = sin  et
L
 2πx 
f 2 ( x) = sin  qui correspondent aux solutions exactes sans le ressort.
 L 
1 L  πx 2π x  2
Ec = ∫ ρS  C1' sin + C2' sin  dx
2 0  L L 
2
1  π 
2
π x   2π 
2
 2π x   1  π 
2

Ep = ∫ EIz − C1   sin   −C2   sin   dx + K .  C1 sin + C2 sin π 
2   L  L   L   L   2  2 

1  • 2 L • 2 L 1  2 π 4 L  2
 16π 4 L   1
Ec = . ρS C1 + C 2  Ep = E I z C1  4 .  + C 2 . 4 .   + K C12
2  2 2 2   L 2  L 2 2
Matriciellement on pose :
ρ S L   π4 
 C1   0   2 L3 EI z + K 0 
{U }=   ⇒ [M ] =  2 ρ S L
, [K ] =  
 C2   16 π 4 EI z 
 0  0
 2   2 L 3 

Les matrices sont déjà diagonales de part le choix de fonctions orthogonales.
 π4 
 3 E I z + K 
 , ω = 16 π EI z
4
⇒ ω1 =  2L
2
L L
ρS ρS
2 2
Les modes propres sont :
1 
{U 0 }2 = 
0
{U 0 }1 =   et 
0 1 
Les déformées modales sont donc :
πx 2 πx
f1 ( x) = sin et f 2 ( x) = sin
L L
π2 EI 4π 2 EI
Si K → 0 on retrouve ω1 = , ω2 = 2 qui sont des solutions exactes
L2
ρS L ρS
K 4π 2 ET
Si K → ∞ on inverse l’ordre des fréquences on aura : ω2 = → ∞ et ω1 = 2 qui
ρSL L ρS
2
correspond à celle d’une poutre sur 2 appuis de longueur L/2.
F (t ) = F0 cos (Ω t )
L
Excitation en x=
4
La réponse est dans la base des modes trouvés
πx 2π x
W ( x, t ) = a1 (t ) sin + a2 (t ) sin
L L
Où a1 (t ) = a10 cos(Ω t ) et a2 (t ) = a20 cos (Ω t )
L’excitation est harmonique
les équations de mouvement sont :
ρ S L   π4 
 2 0   ••   2 L3 E I 2 + K 0   F1 
U +   {U }=
 ρ S L     8π4
 
 0 
 0 E I 2   F2 
 2  L3

Pour trouver F1 et F2 on calcule le travail de F .
 
W = F0 cos (Ω t ).  a1
2
+ a 2 
 2 
 2 
 F1   F0 
⇒   = 2  cos (Ω t )
 F0   F 
 0 
 2 ρ S L π4  
− Ω + E Iz 0   a 10  2 
2 2 L3  F0 
⇒     =  2 
∂S L 8π 4
a
 0 −Ω 2
+ E I z   20   F
 0


 2 L3 
2
F0 F0
a 10 = 2 a 20 =
Ω2 ρ S L π 4 E Iz 8π 4
ρ S L Ω2
− + E I z −
2 2 L3 L3 2
πx 2 πx
W ( x, t ) = a10 cos (Ω t ) sin + a 20 cos( Ω t ) sin
L L
 
 
L   cos(Ω t )
W  , t  = F0 
1 1
+
2    π 4
Ω ρS L
2
 8π 4
Ω2 ρ S L  
 2  3
E I z − 
 
 L3 E I z −  
  2 L 2   2  
L 
W  ,t  9π 4 Ω2 ρ S L
E I + − 3
T =  2  = L3
z
2
F 0 cos (Ω t )  π 4
Ω ρ S L   8π 4
2
Ω 2
ρ S L
2  E Iz −   E Iz − 
 2 L3 2   L 3
2 
ρSL
2
On pose A = π
4
E Iz π 4 . 7 .10 10 . ( 0 ,1) 4 N 2700 .10 −
3
= = 5 , 7 . 10 7 B = = = 13 ,5 kg
L 12 m 2 2
9 A−3BΩ2
T =
 A 
(
2  − B Ω2  8 A− B Ω2 )
 2 
B Ω4 ∂ S L4 Ω2 9 −3X  1 
On pose = X = ⇒ T = D = R −  ,8 
A 2 π 4 E Iz  
f
 2 
2 A  − X  (8 − X )
1
2 
 1   17  
 − 3  2 − X  (8 − X ) − (9 − 3 X )  2 X − 2  
1
T '=
4 A2     
 3 
T ' =
1
− (1 − 2 X ) (8 − X )− 3
(3 − X ) (4 X − 17 )
4 A 2  2 2 
T '=
−3
8 A2
[2 X 2
− 17 X + 2 X 2
+4X 2
− 29 X + 51 ]
Soit à regarder la fonction f = − 8 X + 46 X − 51
2
∆ ' = ( 23 ) 2 − 8 . 51 = (11 ) 2
− 23 −11 17 − 23 + 11
X2 = = = 4,25 X 1 = =1,5
−8 4 −8
Pour U 〈 X 〈 1,5 T ' 〈 0 T croissante
1 , 5 〈 X 〈 4 , 25 T ' 〈 0 T décroissante
X 〉 4 , 25 T ' 〈 0 T décroissante
10. Utiliser la méthode de Rayleigh pour trouver une valeur approchée de la première fréquence propre du
système qui suit :
I1
a
I2
2a
Les 2 arbres sont identiques de section circulaire et de caractéristiques G , ρ , φ (diamètre) G = 80 GPa ,

ρ = 8000Kg / m 3 ; N2
=5 (Rapport de transmission de l'engrenage).
N1
φ = 100 mm I 1 = 10 Kgm 2 , I 2 = 30 Kgm 2 .
Réponses
Arbre 1 f1 ( x ) = x sur 0, a [ ]
Arbre 2 f 2 ( x ) = − 5 x sur [ 0 , 2 a ] repère à l' envers
2
On respecte f 2 ( 2 a ) = − 5 f1 (a ) transmission
1  − 5x 
2
 2 π φ4
max E c =  ρ I p ∫
a
x dx +
2 1
∫
2a
∂ Ip 
1 1
 dx + I1 (a ) + I 2 (5 a )  ω
2 2 Ip =
 2 0 2 0
 2  2 2  32
1 2   a3 25 8 a 3  
max E c = ω  ρ Ip  +  + I 1 + 25 I 2 
2   3 4 3  
1 1 −5
2
1  25 
max E p = ∂ Ip  a+
a 2a
max E p =
2 ∫
0
G I p dx +
2 ∫0
G I p . 
 2 
dx
2  4
2 a

Par Rayleigh :
27
GI pa
ω 2
[ρ I .17 a + I 1 + 25 I 2
3
] =
27
G I pa ω = 2
ρ I p .17 a + I 1 + 25 I 2
p 3
2
π .10 −4
AN Ip = = 9,8.10 −6 m 4 ρ I p = 79.10−3 kg m G I p = 79.10 −4 N m 2
32
ω = 87,27 rad / s → N ≈ 833 trs / mn
6. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
[Tenot 1953] A. Tenot; Mesure des vibrations et isolation des assises des machines Editions
Dunod 1953.
[Den Hartog 1956] J.P.Den Hartog; Vibrations mécaniques (traduction) Editions Mc Graw Hill 1956.
[Barkan 1963] D. D. Barkan; Méthodes de vibration de la construction (traduction) Editions Dunod

1963.
[Mazet 1966] R. Mazet; Mécanique vibratoire Editions Dunod 1966.
[Jullien 1971] Y. Jullien; Vibration des systèmes élastiques Paris Naturalia et Biologia 1971.
[Gormin 1975] D. J. Gormin; Free vibration analysis of beams and shafts A wiley interscience
publication 1975.
[Harris 1976] C. M. Harris et C. E. Crede; Schock and vibration handbook Editions Mc Graw Hill book
compagny 1976.
[Meirovitch 1977] L. Meirovitch; Elements of vibration analysis, Editions Mc Graw Hill int.book compagny
1977.
[Clough 1980] R. W. Clough, J. Penzien, J. L. Claudon et A. Trad; Dynamique des structures : vol. 1 :
principes fondamentaux Editions Pluralis 1980
[Lalanne 1986] M. Lalanne, P. Berthier et J. Der Hagopian; Mécanique des vibrations linéaires 2è édition
Masson 1986.
[Donea 1988] J. Donea, H. Laval, Y. Bamberger, R. P. Shaw et J. Planchard; Aspects théoriques et

numériques de la dynamique des structures : Editions Eyrolles 1988
[Gibert 1988] R. J. Gibert ; Vibrations des Structures: Interactions avec les Fluides; Sources d'excitation
aléatoires. Collection EDF-DER, Eyrolles. (1988)
[Shabana 1991] A. A. Shabana; Theory of vibration, volume. 1 : an introduction : Editions springer 1991
[Clough 1993] R.W. Clough et J.Penzien; Dynamics of Structures, Editions Mc Graw Hill. 1993
[Rao 1995] S.S. Rao; Mechanical vibration, Editions Addison-Wesley, 1995
[Geradin 1996] M. Geradin et D. Rixen; Théorie des vibrations, Editions Masson, 1996
[Inman 1996] D.J. Inman; Engineering vibration, Editions Prentice-Hall, 1996
[Kelly 1996] S. G. Kelly; Theory and problems of mechanical vibrations SCHAUM'S OUTLINE SERIES
McGRAW-HI LL ISBN 0-07-034041-2 1996.
[Le Tallec 2000] P. Le Tallec ; Introduction à la Dynamique des Structures, Edition Ellipses (2000).
[Harris 2002] C. M. Harris Editor Allan G. Piersol Editor Harris’ shock and vibration Hanbook 5th ed.
McGRAW-HILL New York Chicago San Francisco Lisbon London Madrid Mexico City Milan
New Delhi San Juan Seoul Singapore Sydney Toronto ISBN 0-07-137081-1 2002
[Walter 2004] D. M. Walter; Torsional Vibration Measurement Methods, Monitoring, and Diagnostics
Copyright © 2004 The McGraw-Hill Companies

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MECANIQUE DES VIBRATIONS

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 2 ~

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 3 ~

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 4 ~

(a) Cas harmonique (b) Cas périodique (c) Cas quelconque

Figure 1.2 Représentation spectrale d’un signal harmonique

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 5 ~

Figure 1.3 Représentation spectrale d’un signal périodique

Figure 1.4. Représentation spectrale d’un signal transitoire

Figure 1.5. Superposition de plusieurs sinusoïdes

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 6 ~

a peu d'intérêt physique.

1.3. ORIGINE DES VIBRATIONS

Tableau 1.1 Classement des vibrations

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 7 ~

Figure 1.6 Installation mécanique

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 8 ~

Figure 1.9 vibrations dans le domaine hydraulique (Eoliennes et ventilateurs)

Figure 1.10 Appareillage électrique

1.5.1. Titre curatif :

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 9 ~

1.5.2. Titre préventif :

1.6. CAS PARTICULIERS DES SYSTEMES A TRAITER

1.6.1. Les structures

Projet statique STRUCTURES

Modèle mathématique Excitations - Expérience

C.A.L. Impédances périodiques harmoniques vent aléatoir

Modes Courbes de réponse

Figure 1.11. Organigramme d’un calcul vibratoire

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 10 ~

Figure 1.12 Banc d’équilibrage

Figure 1.13 rotor

Figure 1.14 Tuboalternateur

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 11 ~

Stocke l’énergie sous forme cinétique S’opposent au mouvement

Stocke l’énergie Dissipe l’énergie en chaleur

Figure 1.15 Principes de base d’un modèle

Ci suit on présente quelques modèles simples où on donne l’équivalence de la masse ou la raideur.

1 .7.1. Exemples d’éléments de masse

1- Ressort hélicoïdal ou Tige:

Figure 1.17 Console en flexion

Figure 1.18 Poutre sur appuis simples

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 12 ~

-Poutre console charge à l'extrémité libre en flexion

- Poutre simplement appuyée: chargée au milieu

Figure 1.23 Poutre sur appuis simples

-Poutre bi-encastrée: charge au milieu

Figure 1.24 Poutre biencastrée

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 13 ~

Barre rigide Eléments de masses concentrées en série

Barre déformable Eléments de ressorts en série

Figure 1.28 Modèles d’une voiture

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 14 ~

Mécanique Système oscillant Electrique

Linéaire Non linéaire

Coefficients Coefficients Coefficients Coefficients

Oscillations libres Oscillations forcées Oscillations Oscillations Oscillations

Oscillations Oscillations bruit Oscillations Oscillations non Bruit

Conservatifs Non conservatifs

Figure 1.29. Organigramme d’un problème de mécanique vibratoire

1.8. EQUATIONS DE LAGRANGE

Cours et Exercices Corrigés de Mécanique des Vibrations Rachid NASRI Page ~ 15 ~

Qk est la force généralisée.