TD Chap3

des systèmes expérimentaux au sol capables de les soumettre à de telles accélérations : les
centrifugeuses
3 | Modélisation cinématique des systèmes de solides TD 3.1
La centrifugeuse étudiée est principalement

II Modélisation du mécanisme
constituée d’un bras d’entraînement 1 et d’une
II.1 Paramétrage
TD 3.1 Centrifugeuse cabine de 2laboratoire
pour accueillir la personne subissant le !
On définit : z0
test.
– le repère R0 = (O, − →, →
x − → −
0 y0 , z0 ) est lié au bâti 0 ; 1
Le bras 1 est en rotation par rapport au sol 0 autour – le repère R1 = (O, − →, →
x − → −
1 y1 , z1 ) est lié au bras 1. Les solides
I Contexte d’un axe vertical. 0 et 1 sont en liaison pivot d’axe (O, → −

z0 ) et (−→, −
x →
0 x1 ) =
O⇥ A
→− →
−
La cabine 2 est en rotation par rapport au bras (1y0 , y1 ) = α ;
I.1 Présentation du système le repère R2 = (A, − →, →− → −
autour d’un axe horizontal situé à l’extrémité –du x2 y2 , z2 ) est lié à l’éprouvette 2.
2 ⇥
On considère une centrifugeuse d’éprouvette de laboratoire. Elle est constituée du bâti 0, d’un bras Les solides 1 et 2 sont en liaison pivot d’axe (A, → −
y1 ) et
bras. La position angulaire commandée de cette ( −
→, x
x −
→) = (→−z , →
−
z ) = β.
0 G
1 et d’une éprouvette 2. L’éprouvette contient deux liquides de masses volumiques différentes. Par 1 2 1 2
cabine
rotation rapide du bras, l’éprouvette s’incline, et la 2 par
force centrifuge rapport
sépare au bras
les deux liquides 1, permet d’imposer
(le liquide à −→ x→1 et −GA
De plus, OA = a−
→
= −b− →, a et b étant des constantes
x 2
de masse volumique la plus lourde étant projeté au la fond
personne subissant le test, quatre positions
de l’éprouvette). positives.
principales : tête « en haut », tête « en bas », le schéma cinématique 3d de la figure 3.
On retient
accélération de face ou de dos.
On donne le schéma cinématique ci-contre de

cette centrifugeuse.
On note G le centre de gravité de la personne

subissant le test, considérée comme fixe dans la
cabine 2.
(a) Centrifugeuse (b) Manipulation des éprouvettes
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper
Figure 1 – Centrifugeuse de laboratoire

OA = a.x1 avec a= 3 m
I.2 Cahier des charges
AG = b.x 2 avec b= 1 m
« requirement » « requirement »
Vitesse angulaire
On donne ci-dessous
« requirement » un extrait du cahier des
Sécurité
Centrifugeuse
Id=”1.2”
charges Id=”1.1”
Id=”1”
Text=”La vitesse angulaire doit
Text=”Séparer deux liquides.” Ex1 PourText=”Le
des raisons
fonctionnement dedeconfort
la et de sécurité, la norme de la vitesse Figure 3 –du centre
Schéma de gravité
cinématique de la
de la centrifugeuse
être suffisante.” centrifugeuse doit être sécure.”
personne subissant le test ne doit pas dépasser une valeur notée Vmax
Q1. Établir le graphe de liaisons et réaliser le schéma cinématique associé au système dans le plan
Ex2
« requirement » Pour des raisons» de confort et de sécurité,
« requirement la→ norme de l’accélération du centre de gravité de la
« requirement » Dimensions (→
−
z0 , −
x1 ).
Stabilité
Accélération
personne subissant le test ne doit pas dépasser la valeur de 9 g.
Id=”1.3” Id=”1.4” →
− →
−
Id=”1.5” Text=”Les dimensions de la cen- Q2. Réaliser les figures de projection associées aux angles α et β, en déduire Ω 1/0 et Ω 2/1 .
Text=”L’accélération minimale
Text=”La centrifugeuse doit trifugeuse doivent être adaptées
du centre de gravité de l’éprou-
être stable.” à une implantation en labora- II.2 Résolution cinématique
vette doit être d’au moins 24
m/s2.” : TD13 Modele
ère
! cinematique
toire.” centrifugeuse.doc- →
− Page 1 sur 2
SII CPGE 1 année - Créé le 10/10/2017 – Q3. Calculer V G∈2/0 en fonction de α, β, de leurs dérivées et des différentes données.
Figure 2 – Extrait du diagramme des exigences de la centrifugeuse
1 2
→
−
Q4. Calculer Γ G∈2/0 en fonction de α, β, de leurs dérivées et des différentes données.
Q5. Exprimer la norme de cette accélération pour les valeurs numériques suivantes :
a = 10 cm b = 13 cm α̇ = 100 tr/min β̇ = 0 tr/min β = 0◦
Conclure quant à la capacité de la centrifugeuse de laboratoire à satisfaire le cahier des charges.
III Simulation numérique du comportement de l’éprouvette

L’objectif de cette partie est de simuler le comportement cinématique de la centrifugeuse via des
méthodes numériques. Pour cela, les hypothèses suivantes ont été formulées :
– l’éprouvette est supposée prendre la forme d’une masse ponctuelle concentrée en G ;
– l’éprouvette est initialement au repos : β = 90◦ ;
– la vitesse angulaire α̇ prend la forme d’un échelon.
Le principe fondamental de la dynamique appliqué en moment sur l’éprouvette permet d’aboutir à

l’expression suivante avec K une constante, m la masse de l’éprouvette remplie :
mb2 β̈ + K β̇ + mb(a + b cos β)α̇2 sin β = mgb cos β
La simulation sous Python permet d’aboutir aux résultats suivants, avec et sans hypothèse de linéa-
risation :
100
Problème linéarisé
Problème non linéarisé
80
60
β (°)
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (s)
Figure 4 – Résultats de la simulation
Q6. Quelle hypothèse de la question Q5 peut-on remettre en cause ? Quel est le terme de l’équation dif-
férentielle rendant fausse cette hypothèse ? Les conclusions de la question Q5 sont-elles encore valables ?
3
3 | Modélisation cinématique des systèmes de solides Corrigé 3.1
On calcule les dérivées temporelles des vecteurs →

−
y1 et →
−z2 par rapport aux vecteurs de la base B0 en
utilisant la formule de derivation vectorielle du cours. On a :
Corrigé 3.1 Centrifugeuse de laboratoire d→ −

y1 =
d→ −
y1
→
−
+ Ω 1/0 ∧ →
−
y1 ;
d→ −
z2 =
d→ −
z2
→
−
+ Ω 2/0 ∧ →
−
z2 .
dt B0 dt B1 dt B0 dt B2
On obtient donc :
d→ − d→
y1 = α̇−→∧→
z0,1 −
y1 = −α̇−
→ ;
x 1
−
z2 = (α̇−→ + β̇ −
z0,1 →) ∧ →
y1,2 −
z2 = α̇ sin β −→ + β̇ −
y1,2 →,
x 2
dt B0 dt B0
Q1. Graphe de liaisons
et :
pivot d’axe (O, →
− pivot d’axe (A, →
−
z0 ) y1 ) →
−
Γ G∈2/0 = a α̈→
− → + b α̈ cos β →
y1 − α̇2 −
x −
y1 − α̇β̇ sin β →
−
y1 − α̇2 cos β −
→ − β̈ →
x −
z2 − β̇(α̇ sin β →−
y1 + β̇ −
→) ,
x
1 1 2

0 1 2 = a α̈→
− → + b α̈ cos β →
y1 − α̇2 −
x −
y1 − 2α̇β̇ sin β →
−
y1 − α̇2 cos β −
→ − β̈ →
x −
z2 − β̇ β̇ −
→ ,
x
1 1 2

= −α̇2 (a + b cos β) −
→ + aα̈ + bα̈ cos β − 2bα̇β̇ sin β →
x 1
−
y1 − β̈ →−
z2 − bβ̇ β̇ −
→.
x2
Q2. On obtient les figures de projection suivantes :

Q5. On obtient :
→
− →
− → −
− → →
−
y1 y0 x 2
x 1 Γ G∈2/0 = −α̇2 (a + b) −
→.
x 1
α(t) β(t)
−
→ →
− →
−
x 1 z2 On a donc || Γ G∈2/0 || = α̇2 (a + b).
α(t)−
→ β(t)−→ AN)
x →
− z0,1
y1 = →
−
→
− 0
z0 = →
−
z1 y2
Q6.
Q3. Par la loi de composition des vecteurs vitesse, on a :
→
− →
− →
− →
− d −−→ d− → d− →
V G∈2/0 = V G/0 − V G/2 = G G/0 = OG =a x 1 +b x2 .
dt B0 dt B0 dt B0
On calcule les dérivées temporelles des vecteurs −

→ et −
x 1
→ par rapport aux vecteurs de la base B en
x 2 0
utilisant la formule de derivation vectorielle du cours. On a :
d− → d− → →
− d− d− →
−
x 1 = x 1 + Ω 1/0 ∧ −
→ ;
x 1
→
x 2 = →
x 2 + Ω 2/0 ∧ −
→.
x 2
dt B0 dt B1 dt B0 dt B2
On obtient donc :
d− → d−
x1 = α̇−→∧−
z0,1 → = α̇→
x 1
−
y1 ; →
x2 = (α̇−→ + β̇ −
z0,1 →) ∧ −
y1,2 → = α̇ cos β −
x 2
→ − β̇ →
y1,2 −
z2 .
dt B0 dt B0
Ainsi :
→
−
V G∈2/0 = aα̇→
−
y1 + b(α̇ cos β −→ − β̇ →
y1,2 −
z2 ).
Q4. G étant fixe par rapport au solide 2, on a :
→
− d→−
Γ G∈2/0 = V .
dt G∈2/0 B0
Donc :
! !
→
− d→
− −→ d→
−
Γ G∈2/0 = a α̈→
−
y1 + α̇
y1
+ b α̈ cos β −→ − α̇β̇ sin β −
y1,2 → + α̇ cos β dy1,2
y1,2 − β̈ →
−
z2 − β̇
z2
.
dt B0 dt B0 dt B0
1 2
« requirement » « requirement » « requirement »
!"##$%&% Durée d’accélération Manège Sécurité
TD 3.2
!
Manège Magic-Arms Id=”1.2”
Text=”Durée d’une accélération
Id=”1”
Text=”Générer des sensations
Id=”1.1”
Text=”Le fonctionnement du
supérieure à 25 m/s2 : 4 s maxi” aux passagers en toute sécurité.” manège doit être sécure.”
"#$%&'()%!*$!+(#,%!-!
% « requirement »
« requirement »
I '(%)$%*#+,$%-+()%#$%,+)%-./(%)"#0-$%0(-12"34+5#$%!%$(%4"/6$4$(7%-+()%#$%3$*83$%"
Mise en situation #$% Accélération maximale Stabilité
I.1 9: ;/.$)7<,$%=/./(%)"#0-$%0(-12"34+5#$%>%
Présentation du système Id=”1.4”
Id=”1.3”
?: @"(($3%#+%-120(070"(%-$%#+%607$))$%0()7+(7+(1$%-./(%*"0(7%%%+**+37$(+(7%A%!%*+3%3+**"37%A%"#% Text=”L’accélération maxi su- Text=”Le manège doit être
L’objectif
% d’un manège de foire est de désorienter et de fournir des sensations aux passagers embar- bie par un passager doit rester stable.”
qués% en les soumettant à des accélérations variées. Les constructeurs développent donc de nouveaux inférieure à 40 m/s2.”
manèges ayant des cinématiques complexes pour obtenir des mouvements diverses et ainsi augmenter
./$,+'+$!-!!012'+34,5%!
les sensations ressenties par le passager. Le manège étudié ici est le Magic-Arms (figure ci-dessous). Figure 2 – Diagramme des exigences
%
II Modélisation cinématique
Le mécanisme de l’attraction Magic-Arms est modélisé par le schéma cinématique présenté figure 3.
Il est constitué de 4 solides :
−
→, →
• Le solide S appelé bâti est fixé au sol. Soit R = (A, x −
y ,→
−
z ) un repère lié au bâti.
0 0 0 0 0
• Le solide S1 appelé bras principal est animé d’un mouvement de rotation autour de l’axe (A, → −
z0 )
par rapport au solide S0 . Ce mouvement de rotation est assuré par un moteur M1 non représenté.
Soit R1 = (A, − →, →
x − → − →
− → −
1 y1 , z0 ) un repère lié à la au bras principal. On pose ψ = ( y0 , y1 ).
→
−
• Le solide S2 appelé bras secondaire est en liaison pivot d’axe (B, z0 ) avec le solide S1 . Ce
mouvement de rotation est assuré par un moteur M2 non représenté. Soit R2 = (B, − →, →
x − → −
2 y2 , z0 )
un repère lié au bras secondaire. On pose θ = (→ −
y ,→−
y ).
1 2
% %% • Le solide S3 appelé nacelle est animé d’un mouvement de rotation autour de l’axe (C, → −
y2 ) par
&'()(*+)*,-'./0*1+*2345-42+*16*%074-893/,*
Figure 1 – Le manège Magic-Arms rapport au solide S2 (liaison pivot entre S2 et S3 en C). Ce mouvement de rotation est assuré
*
par un moteur M3 non représenté. Soit R3 = (C, − →, →
x − → −
3 y2 , z3 ) un repère lié à la nacelle. On pose
→
− →
−
α = ( z0 , z3 ).
I.2 Cahier des charges
Les mouvements du manège sont étudiés dans le repère R0 lié au bâti.
Afin de respecter un compromis entre sensation et sécurité (il ne faut pas rendre les passagers malades),
il est nécessaire de limiter l’accélération ressentie par les passagers. Un extrait du cahier charges à Données :
respecter est présenté ci-dessous. −−→
• AB = −a→
−y1 + b→
−
z0 ;
−−→ →
−
• CG = −d z3 ;
dimanche 2 janvier 2011 −−→
• BC = −c→
−
y2 ;
avec a = 3, 9 m, b = 5 m, c = 2, 87 m et d = 2, 61 m.
% % %
!-'./0*-45./0)4:6+*16*%074-893/,*
1 2
(a) Système réel (b) Modèle cinématique
Figure 3 – Modélisation cinématique du manège
III Analyse des performances cinématiques

Objectif
Déterminer la vitesse de rotation maximale |ψ̇|max permettant de respecter l’exigence d’accélération
maximale pour un passager situé au point G.
Q1. Mettre en place les figures de projection relatives aux angles ψ, θ, α.
Q2. Donner l’expression la plus simple des torseurs cinématiques :

n o n o n o
VS1 /S0 ; VS2 /S1 ; VS3 /S2 .
Q3. En utilisant la composition des mouvements, donner l’expression de la vitesse du point G appar-
→
−
tenant à S3 dans son mouvement par rapport à S0 notée V G∈S3 /S0 .
Q4. En déduire l’expression de l’accélération du point G appartenant à S3 dans son mouvement par
→
−
rapport à S0 notée Γ G∈S3 /S0 .
Q5. On suppose que θ = θ̇ = ψ̈ = α = α̇ = 0 (seule la liaison entre S0 et S1 est mobile à une vitesse
constante). À quelle condition sur ψ̇ le cahier des charges est-il respecté ? Conclure.
3
#
d→
−
y3
+(θ̇ + ψ̇)α̇ cos α→
−
y3 + (θ̇ + ψ̇) sin α .
dt B0
Corrigé 3.2 Manège Or, d’après la formule de changement de base de dérivation, on a :
d−
→
x →
− d−
→
x
= 0 + ψ̇ →
−
z1 ∧ −
→ = ψ̇ →
− = (θ̇ + ψ̇)→
−
1 2
x 1 y1 ; y2
dt B0 dt B0
d−
→
x d→
−
y3
= (θ̇ + ψ̇) cos α→
−
y3 − α̇→
− −
→.
3
z3 ; = −(θ̇ + ψ̇)x 2
dt B0 dt B0
Q1. On déduit du paramétrage proposé les figures de changement de base suivantes :
D’où :
~y0 ~y2 ~y1 ~x3 ~x2 →
− h i
~y1
Γ G∈3/0 =aψ̈ −
→ + aψ̇ 2 →
x 1
−
y1 + c(θ̈ + ψ̈) + d(θ̇ + ψ̇)2 sin α −→ + c(θ̇ + ψ̇)2 ~y − dα̈−
x 2 2
→
x3
↵ h i
✓ →
− 2→
− d α̇(θ̇ + ψ̇) cos α + (θ̈ + ψ̈) sin α + (θ̇ + ψ̇)α̇ cos α y3 + dα̇ z3−
~x1 ~x2 ~z3
~x0 ✓ ~x1 ↵ Q5. Si θ = θ̇ = ψ̈ = α = α̇ = 0 alors θ̈ = α̈ = 0 et ainsi :

. . .
~z2
~z1= ~z0 ~z1 = ~z2 ~y2 = ~y3 →
−
Γ G∈3/0 = aψ̇ 2 ~y1 + cψ̇ 2 ~y2 .
Comme α = θ = 0, alors →
−
y1 = →
−
y2 et donc :
→
− →
− →
−
Ω 1/0 = ψ̇ →
−
z0 ; Ω 2/1 = θ̇→
−
z0 ; Ω 3/2 = α̇→
−
y2 .
→
−
Γ G∈3/0 = (a + c)ψ̇ 2 →
−
y1 .
Q2. On a : ( ) ( ) ( )
n o ψ̇ →
−
z0 n o θ̇→
−
z0 n o α̇→
−
y2
V1/0 = →− ; V2/1 = →− ; V3/2 = →− . D’où la condition sur ψ̇ :
0 0 0 s
A B C →
−
k Γ G∈3/0 k
Q3. On utilise la composition du mouvement, on a au point G : |ψ̇| = .
a+c
→
− →
− →
− →
−
V G∈3/0 = V G∈3/2 + V G∈2/1 + V G∈1/0 . A.N. : |ψ̇| ' 2, 4 rad/s ≈ 23 tours/mins.
Pour calculer les 3 vecteurs vitesse d’entrainement, on utilise la formule de changement de point (aussi
appeler la formule de Varignon) :
→
− →
− −−→ →−
V G∈3/2 = V C∈3/2 +GC ∧ Ω 3/2 = d→
−
z3 ∧ α̇→
−
y3 = −dθ̇α̇−
→,
x 3
| {z }
−
→
0
→
− →
− −−→ →−
V G∈2/1 = V B∈2/1 +GB ∧ Ω 2/1 = (d→
−
z3 + c→
−
y2 ) ∧ θ̇→
−
z2 = −dθ̇ sin α→
−
y2 + cθ̇−
→,
x 2
| {z }
−
→
0
→
− →
− −→ → −
V G∈1/0 = V A∈1/0 +GA ∧ Ω 1/0 = (d→
−
z3 + c→
−
y2 + a→
−
y1 − b→
−
z0 ) ∧ ψ̇ →
−
z 0,1,2 = −dψ̇sin α→
−
y2 + cψ̇ −
→ + aψ̇ −
x 2
→.
x1
| {z }
−
→
0
D’où : h i
→
−
V G∈3/0 = aψ̇ −
→ + c(θ̇ + ψ̇)−
x1
→ − d α̇−
x 2
→ + (θ̇ + ψ̇) sin α→
x 3
−
y2 .
→
−
→
− d V G∈3/0
Q4. Par définition, l’accélération est la dérivée de la position : Γ G∈3/0 = car G est fixe
dt
B0
par rapport au solide 3. Soit :
"
→
− −
→ −
→ −
→
Γ G∈3/0 = aψ̈ −→ + aψ̇ dx1
x → + c(θ̇ + ψ̇) dx2
+ c(θ̈ + ψ̈)−
x → + α̇ dx3
− d α̈−
x + (θ̈ + ψ̈) sin α→
−
y3
1 2 3
dt B0 dt B0 dt B0
1 2
– Comme sur une libellule réelle, les ailes du drone peuvent se positionner horizontalement ou
verticalement. Ce mouvement de torsion est indépendant sur chacune des ailes et est généré par
TD 3.3 Drone BionicOpter l’un des 8 servo-moteurs présents sur le système (2e , 3e , 4e et 5e degrés des mobilité).
– Enfin, l’amplitude de battement des ailes peut être ajustée au cours du vol grâce à la modification
de la géométrie du système de manivelle pilotant les battements des ailes. Ce mouvement linéaire
est lui aussi généré indépendamment sur chacune des ailes par l’un des 8 servo-moteurs présents
I Présentation du système (6e , 7e , 8e et 9e degrés des mobilité).
L’inclinaison des ailes détermine la direction de la poussée. La commande d’amplitude régule quant
I.1 Contexte et exigences à elle l’intensité de la poussée. La combinaison de ces éléments permet à la libellule télécommandée
La société Festo développe des drones innovants qui ont pour caractéristiques de s’inspirer du mode d’adopter quasi n’importe quelle attitude de vol dans l’espace.
de déplacement d’animaux. En 2013, cette société a développé un nouveau drone basé sur le principe
de vol des libellules, le BionicOpter (cf. figure 1).
Figure 1 – Biomimétisme : Vol des libellules
Comme son modèle vivant, cet objet volant ultraléger est capable de se mouvoir dans toutes les direc-
tions de l’espace, de rester sur place en vol stationnaire ou de se déplacer en vol plané sans battement Figure 2 – Description des 13 degrés de mobilité du BionicOpter
d’ailes.
Ce comportement en vol inégalé est obtenu grâce à une construction légère et à l’intégration de II Modélisation cinématique du système - étude du battement des ailes
capteurs, des actionneurs et de techniques de commande et de régulation, conçus pour fonctionner
On s’intéresse dans cette étude au système mécanique permettant de réaliser le battement des ailes.
dans un espace minimal. Un extrait du cahier des charges fonctionnel du drone est donné ci-dessous :
Le modèle proposé est un modèle simplifié dans lequel les différentes pièces composant le drone sont
Fonction Critère Niveau modélisées par des solides indéformables.
Permettre au drone de se Degrés de mobilité des ailes 9 La maquette numérique de ce modèle simplifié est présentée sur la figure 3. On retient 4 classes d’équi-
mouvoir dans toutes les Fréquence de battement des ailes de 15 à 20 Hz valence cinématique auxquelles on associe le paramétrage défini ci-dessous (schéma cinématique sur la
directions, de rester sur place Mouvement de torsion des ailes 90◦ figure 4).
en vol stationnaire ou de se Réglage de l’amplitude du battement des ailes 55 à 70◦
déplacer en vol plané Degrés de mobilité de la tête et de la queue 4
Table 1 – Extrait du cahier des charges du BionicOpter
I.2 Actionneurs et degrés de mobilité

Un ensemble de moteurs, de capteurs et un système de régulation perfectionné permettent de contrôler
le mouvement de ses quatre ailes, de la tête et de la queue afin de maitriser le vol du drone.
– Le mouvement de battement des quatre ailes est piloté par un moteur brushless commun situé
dans le corps du robot (1er degré de mobilité).
1 2
3 | Modélisation cinématique des systèmes de solides TD 3.3 3 | Modélisation cinématique des systèmes de solides TD 3.3
−
→, →
– La biellette (3), associée au repère R3 (O3 , x − → −
3 y3 , z3 ). Les vecteurs de base de ce repère sont tous
confondus avec les vecteurs de base du repère R20 .
Données géométriques
−−→
– O0 C = R− → avec R = 60 mm ;
x 1
−−−→
– O1 O0 = h→ −
z0 ;
−−→
– O1 A = l− →, avec l = 17, 5 mm ;
x0
−−→
– kABk = λ(t) ;
−−→
– kBCk = µ(t).
Figure 3 – Maquette numérique assemblée du modèle simplifié du BionicOpter

Q1. Tracer le graphe de liaison du mécanisme et les figures de changement de bases associées au para-
métrage.
Q2. Donner l’expression du torseur cinématique de chacune des liaisons. Quel est le nombre total de de-
grés de liberté du système (inconnues cinématiques) ? Quelle est le nombre de mobilités du mécanisme ?
II.1 Etude cinématique

Les inconnues cinématiques ne sont donc pas toutes indépendantes, on va chercher à écrire les relations
entre ces paramètres.
Q3. Ecrire une relation torsorielle traduisant la fermeture cinématique du mécanisme. Quel est le
nombre maximal d’équations scalaires pouvant être obtenues à partir de cette relation ?
Q4. Donner l’expression de ces relations scalaires. Peut-on facilement en déduire l’expression de la
vitesse de battement des ailes en fonction de la vitesse de rotation du moteur, de la position angulaire
du moteur et des paramètres géométriques constants du système uniquement ?
II.2 Etude géométrique

L’écriture de la loi entrée-sortie cinématique nécessite en complément l’écriture de la loi entrée-sortie
géométrique pour expliciter tous les paramètres géométriques variables en fonction de la position an-
gulaire du moteur.
Figure 4 – Schéma cinématique du modèle simplifié du BionicOpter
Q5. Ecrire les trois relations scalaires issues de la projection d’une relation vectorielle de fermeture
Les classes d’équivalence retenues sont les suivantes :
géométrique sur le système.
– Le bâti (0) est lié au corps du drone. On associe le repère R0 (O0 , − →, →
x − → −
0 y0 , z 0 ) ;
−
→ →
− →
−
– L’aile (1) est associée au repère R1 (O1 , x1 , y1 , z0 ). Cette dernière est en rotation par rapport au Q6. Ces trois équations permettent-elles de retrouver les relations issues de la fermeture cinématique ?
bâti autour de l’axe (O , →
0
−
z ). Cette rotation est paramétrée par l’angle α = (−
0 0 1
→, −
x →).
x
– L’axe moteur (2) est associé au repère R2 (O2 , −
→, →
x − → −
0 y2 , z2 ). Il est en rotation par rapport au bâti
Pour obtenir la loi entrée-sortie cinématique d’un mécanisme, il est donc souvent plus pertinent de
(0) autour de l’axe (O1 , x0 ). Cette rotation est paramétrée par l’angle θ = (→
−
→ −
y0 , →
−
y2 ). De plus, on dériver la loi entrée-sortie géométrique plutôt que d’écrire les relations issues de la fermeture cinéma-
associe au solide (2) un second repère R20 (A, −→0 , →
x − → −0
2 y2 , z2 ). Ce repère est orienté par rapport au
tique.
repère R2 d’un angle fixe δ = (−→, −
x →0 ◦
2 x2 ) = −45 .
3 4
II.3 Validation du cahier des charges - critères associés au battement des ailes
A partir de la loi entrée-sortie géométrique obtenue précédemment, on trace l’évolution de l’angle α(t)
en fonction de l’angle θ(t). Ce graphe est reproduit sur la figure 5.
30
20
10
( ) [deg]
0
α t
−10
−20
−30
0 100 200 300 400 500 600 700

θ(t) [deg]
Figure 5 – Tracé de la loi entrée/sortie analytique du drone
Q7. Quelle est la vitesse de rotation à imposer au moteur pour garantir le respect du critère de fré-
quence de battement des ailes ?
Q8. L’amplitude de débattement des ailes est-elle compatible avec le critère énoncé dans le cahier des
charges ?
Le système réel est conçu afin de pouvoir modifier l’amplitude de battement des ailes. Cette modifica-
tion est réalisée en changeant la position de l’axe moteur par rapport à l’aile. Cette fonctionnalité est
étudiée et validée directement par simulation sur maquette numérique lors d’une séance de travaux
pratiques.
5
Composition des vecteurs vitesse (linéaires) au point B :

~B,1/0 = V
V ~B,1/3 + V ~B,3/2 + V
~B,2/0
Corrigé 3.3 Drone Libellule −−→ −−→
BO0 ∧ α̇~z0 = µ̇~z0 + λ̇~x20 + BA ∧ θ̇~x0
(µz~0 − R~x1 ) ∧ α̇~z0 = µ̇~z0 + λ̇~x20 − λ~x02 ∧ θ̇~x0
Rα̇~y1 = µ̇~z0 + λ̇~x20 + λθ̇ sin δ~y2
Soit en projection dans B0 :

 
 
Q1. Graphe de liaison : p31 = θ̇
 −Rα̇ sin α = λ̇ cos δ

q31 = 0 et Rα̇ cos α = λ̇ sin δ sin θ + λθ̇ sin δ cos θ
1 
 

α̇ = −r 0 = µ̇ − λ̇ sin δ cos θ + λθ̇ sin δ cos θ
pivot (O0 , ~z0 ) sphère-cylindre (B, ~z0 ) 31
Ce système d’équation ne permet pas d’exprimer « facilement » la vitesse de battement des ailes α̇(t)
0 3 en fonction de la vitesse de rotation θ̇(t) et de la position angulaire du moteur θ(t).
pivot (O1 , ~x0 ) glissière (~x02 ) Q5. Fermeture géométrique sur la chaı̂ne 0-1-3-2-0 :
4 −−→ −−→ −−→ −−→ −−−→ ~
O0 C + CB + BA + AO1 + O1 O0 = 0 ↔ R~x1 − µ~z0 − λ~x02 − l~x0 + h~z0 = ~0
Figures de projection : Projection dans B0 :
~y0 ~z0 ~x2 R cos α − λ cos δ − l = 0

~y1 ~x1 ~z2 ~y2 ~x20 ~z20 R sin α − λ sin δ sin θ = 0
α(t) θ(t) δ
−µ + λ sin δ cos θ + h = 0
α(t) θ(t) δ = cste
~x0 ~y0 ~z2 Q6. En dérivant ces équations par rapport à la variable t, on obtient les trois équations scalaires issues
~z0 = ~z1 ~x0 = ~x2 ~y2 = ~y20
de la composition des vecteurs vitesse.
Q2. Torseur cinématique associé à chaque liaison :

Bonus Résolution de la loi entrée/sortie explicite α = f (θ) :
( ) ( ) ( ) ( ) (2) R sin α l
n o α̇~z0 n o p31 ~x0 + q31 ~y0 + r31~z0 n o ~0 n o θ̇~x0 : tan δ sin θ = → tan δ sin θ = tan δ sin θ cos α − sin α (∗)
V1/0 = V3/1 = V3/2 = V2/0 = (1) R cos α − l R
~0 −µ̇~z0 λ̇~x20 ~0
O0 ou O1 B ∀M O1 ou A Pour résoudre cette équation, on introduit les nombres complexes suivants :
−−→ −−→
→
− →
− →
− dCB →
− →
− →
− dAB
V B∈3/1 = V B/1 − V B/3 = = −µ̇~z0 ; V B∈3/2 = V B/2 − V B/3 = = λ̇~x02 . cos α − i sin α = exp (−iα) et 1 + i tan δ sin θ = r exp(iΦ)
| {z } dt | {z } dt p
B1 B2
~0 ~0 avec Φ = arg(1+i tan δ sin θ), soit Φ = arctan(tan δ sin θ), et r = |1+i tan δ sin θ| = 1 + (tan δ sin θ)2 .
Il y a 7 inconnues cinématiques et il est possible d’écrire 6 équations scalaires à partir d’une fermeture L’équation (*) se réécrit donc :
cinématique. Le mécanisme possède donc une seule mobilité.
l l p
tan δ sin θ = Im[r exp(i(Φ − α)] → tan δ sin θ = 1 + (tan δ sin θ)2 sin(Φ − α)
R R
Q3. Fermeture cinématique sur la chaı̂ne 0-1-3-2-0 au point B :
La loi entrée-sortie s’écrit finalement :
n o n o n o n o !
V1/0 = V1/3 + V3/2 + V2/0 l tan δ sin θ
B
| n {z oB} B B α = Φ − arcsin p
R 1 + (tan δ sin θ)2
− V3/1
B
Il est possible d’obtenir au maximum six équations scalaires. Q7. D’après le tracé de la figure 5, les ailes effectuent un battement complet (une période) pour un
tour moteur (θ ≈ 360°). Pour atteindre une fréquence située entre 15 Hz et 20 Hz, il faut donc imposer
Q4. Composition des vecteurs vitesse de rotation (ou taux de rotation) : une vitesse moteur comprise entre 15 tr s−1 et 20 tr s−1 , c’est-à-dire de 900 à 1200 tr/min.
~ 1/0 = Ω
Ω ~ 1/3 + Ω
~ 3/2 + Ω
~ 2/0
Q8. L’amplitude (crête à crête) du battement est ∆α ≈ 70°. Le réglage permet donc d’atteindre
α̇~y0 = −p31 ~x0 − q31 ~y0 − r31~z0 + θ̇~x0 l’amplitude maximum imposée par le cahier des charges qui doit être comprise entre 55° et 70°.
1 2

TD Chap3

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

TD Chap3

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

des systèmes expérimentaux au sol capables de les soumettre à de telles accélérations : les

La centrifugeuse étudiée est principalement

I Contexte d’un axe vertical. 0 et 1 sont en liaison pivot d’axe (O, → −

On donne le schéma cinématique ci-contre de

On note G le centre de gravité de la personne

Figure 1 – Centrifugeuse de laboratoire

a = 10 cm b = 13 cm α̇ = 100 tr/min β̇ = 0 tr/min β = 0◦

Conclure quant à la capacité de la centrifugeuse de laboratoire à satisfaire le cahier des charges.

III Simulation numérique du comportement de l’éprouvette

Le principe fondamental de la dynamique appliqué en moment sur l’éprouvette permet d’aboutir à

mb2 β̈ + K β̇ + mb(a + b cos β)α̇2 sin β = mgb cos β

Figure 4 – Résultats de la simulation

On calcule les dérivées temporelles des vecteurs →

Corrigé 3.1 Centrifugeuse de laboratoire d→ −

Q2. On obtient les figures de projection suivantes :

On calcule les dérivées temporelles des vecteurs −

« requirement » « requirement » « requirement »

!"##$%&% Durée d’accélération Manège Sécurité

(a) Système réel (b) Modèle cinématique

Figure 3 – Modélisation cinématique du manège

III Analyse des performances cinématiques

Q1. Mettre en place les figures de projection relatives aux angles ψ, θ, α.

Q2. Donner l’expression la plus simple des torseurs cinématiques :

Corrigé 3.2 Manège Or, d’après la formule de changement de base de dérivation, on a :

~x0 ✓ ~x1 ↵ Q5. Si θ = θ̇ = ψ̈ = α = α̇ = 0 alors θ̈ = α̈ = 0 et ainsi :

Figure 1 – Biomimétisme : Vol des libellules

Table 1 – Extrait du cahier des charges du BionicOpter

I.2 Actionneurs et degrés de mobilité

Figure 3 – Maquette numérique assemblée du modèle simplifié du BionicOpter

II.1 Etude cinématique

II.2 Etude géométrique

0 100 200 300 400 500 600 700

Figure 5 – Tracé de la loi entrée/sortie analytique du drone

Composition des vecteurs vitesse (linéaires) au point B :

Soit en projection dans B0 :

~y0 ~z0 ~x2 R cos α − λ cos δ − l = 0

Q2. Torseur cinématique associé à chaque liaison :

Vous aimerez peut-être aussi