Mécanique du solide MECA3 IUT Louis Pasteur GIM

1. Cinématique 2. Elément d’inertie

1.1. Hypothèses On montre en dynamique que le comportement d’un solide
R0 (O,~i0 , ~j0 , ~k0 ) repère fixe (lié au bâti) et R1 (O1 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ) fait intervenir 3 grandeurs de géométrie des masses.
repère mobile, A, B et M sont des points du solide (S). • Une grandeur scalaire : la masse (1 valeur)
1.2. Vitesse " −−−→ # • Une grandeur vectorielle : la position du centre de gravité
→
− dOx M (CG, 3 valeurs)
V (M , S/Rx ) = avec Ox origine de Rx
dt • Une grandeur tensorielle : la matrice d’inertie en un point
Rx
(6 valeurs)
1.3. Formule de dérivation en repère mobile (Formule de Bour)
2.1. Centre d’inertie - centre de masse - centre de gravité
   
d d ~ y /Rx ) ∧ · · ·
··· = ··· + Ω(R Le centre d’inertie (noté G) d’un solide (S) ou d’un ensemble
dt Rx dt Ry
de de solide (E) est le barycentre des masses.
1.4. Relations entre les vitesses Z
−−→
La vitesse absolue (M/R0 ) est égale à la vitesse relative GP dm = ~0
P ∈S
(M/R1 ) plus la vitesse d’entrainement R1 /R0 :
1er cas: le solide est mobile par rapport au deux repères Pour connaı̂tre les coordonnées de G:
−−→ −−→
Z
→
− →
− →
− M OG = OP dm
V (M, S/R0 ) = V (M, S/R1 ) + V (M, R1 /R0 ) P ∈S
→
− →
− ~ 1 /R0 ) ∧ −
−−→ ou en projection par rapport aux axes cartésiens:
= V (M, S/R1 ) + V (O1 /R0 ) + Ω(R O1 M
R R R
2eme cas: le repère R1 est lié au solide mxe = P ∈S xdm mye = P ∈S ydm mze = P ∈S zdm
→
− →
− λ,σ et ρ étant respectivement la masse linéique [kg/m], sur-
V (M, S/R0 ) = V (M, R1 /R0 )
facique [kg/m2 ] et volumique [kg/m3 ] spécifique du système E
→
− ~ 1 /R0 ) ∧ −
−−→ au point P :
= V (O1 /R0 ) + Ω(R O1 M
dm = λdl dm = σds dm = ρdV
1.5. Distribution de vitesses
C’est la formule de Varignon: 2.1.1. Détermination de la position du centre d’inertie
→
− →
− • Choix pertinent des axes (si le solide admet un axe, ou
~ 1 /R0 ) ∧ −
V (B, R1 /R0 ) = V (A, R1 /R0 ) + Ω(R
−→
AB un plan de symétrie alors G appartient à cet axe ou à ce
→
− plan.
S’il existe un point I tel que V (I, R1 /R0 ) = ~0 ⇐⇒ Roulement
sans Glissement alors on utilisera de préférence ce point pour la • Choix du paramétrage : cartésien, polaire, cylindrique,
distribution des vitesses : sphérique.
→
− ~ 1 /R0 ) ∧ − −→ • Domaines d’intégration. Bien choisir les bornes
V (M, R1 /R0 )) = Ω(R IM
• Pour un ensemble de solides dont on connaı̂t les masses et
1.6. Loi d’entrée-sortie sur un engrenage
les CG.
La relation de Willis entre la vitesse de rotation d’entrée ωe
/ sortie ωs sur un train d’engrenage : −−→ M1 −−→ M2 −−→
OG = OG1 + OG2 + · · ·
M M
ωs Z
= (−1)n menantes 2.1.2. Théorèmes de Guldin
ωe Zmenées
La surface de révolution en-
avec Z le nombre de dents et n le nombre de contact extérieurs. gendrée par une ligne plane
αrG
de longueur L tournant autour
L
1.7. Torseur cinématique d’un axe (∆) situé dans son plan
∆
sans le traverser est égale au C
   →
−  produit de la longueur de la cir-
Ω (S/R0 ) conférence décrite par le CG de
V(S/R0 ) = →
−
A V (A, S/R0 ) A la ligne par la longueur de la
rG
ligne elle-même.
1.8. Composition des repères
Guldin I (surface) Guldin II (volume)
→
− →
− →
− S = 2πrG L V = 2πrG S
V (M, Rn /R0 )) = V (M, Rn /Rn−1 )) + · · · + V (M, R1 /R0 ))
→
− →
− →
− 3. Elément d’inertie d’un solide
Ω (Rn /R0 )) = Ω (Rn /Rn−1 ))) + · · · + Ω (R1 /R0 ))
3.1. Définition dans le cas d’une masse ponctuelle (p)
1.9. Accélérations Le moment d’inertie [kg.m2 ] de p par rapport à l’axe (∆) :
I(p, ∆) = md2
" −−−→ # " →
− #
→
− d2 Ox M d V (M , S/Rx )
γ (M , S/Rx ) = = Produit d’inertie [kg.m2 ] de p par rapport à deux plans Π1 et
dt2 dt Π2 avec di la distance de p par rapport au plan Πi .
Rx Rx

avec Ox origine de Rx I(p, Π1 , Π2 ) = md1 d2

R. di Chiara Roupert December 3, 2017
Mécanique du solide MECA3 IUT Louis Pasteur GIM

3.2. Définition dans le cas d’un solide (S) 4. Cinétique

Le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (∆) :
Z 4.1. Torseur cinétique d’un solide S/R0
I(S, ∆) = d2 dm C’est le torseur des quantités de mouvement. On considère
P ∈S un solide en mouvement par rapport à R0 :
( −
→ −
→ )
Produit d’inertie de (S) par rapport à deux plans Π1 et Π2 :   R
R c (S/R0 ) = P ∈S V (P, S/R0 )dm
C(S/R0 ) = −
→ R −
−→ − →
σ (O, S/R0 ) = P ∈S OP ∧ V (P, S/R0 )dm (O,~x,~y,~z)
Z
O
I(S, Π1 , Π2 ) = d1 d2 dm
P ∈S

3.3. Matrice d’inertie d’un solide en O 4.2. Résultante cinétique d’un solide S en mouvement par rap-
port à R0
La Résultante cinétique d’un ensemble matériel E en mouvement
 
IOx −IyOz,xOz −IyOz,xOy
I(O, S) =  −IyOz,xOz IOy −IxOz,xOy  par rapport à un repère est égale à la quantité de mouvement du
−IyOz,xOy −IxOz,xOy IOz centre de gravité de l’ensemble matériel affecté de la masse totale de
(O,~
x,~
y ,~
z) l’ensemble.
−
→ −
→
Attention la matrice d’inertie est toujours calculée dans R c (S/R0 ) = p
~ = m V (G, S/R0 )
une base liée au solide. Notation simplifiée de la matrice
d’inertie en O d’un solide S 4.3. Moment cinétique d’un solide S en un point O de ce solide
 
A −F −E
I(O, S) =  −F B −D  −
→ −
−→ − → −
→
σ (O, S/R0 ) = mOG ∧ V (O, S/R0 ) + I(O, S) · Ω (S/R0 )
−E −D C (O,~
x,~
y ,~
z) −
→
avec I(O, S) et Ω (S/R0 ) calculées dans la base du solide.
Notation développée de la matrice d’inertie: Cas particuliers:
 R 2
(y + z 2 )dm R − S xydm
R R 
S R
− RS xzdm
I(O, S) =  − RS yxydm (x2 + z 2 )dm R − S yzdm 
S R
• Si le point O du solide est confondu avec le centre de gravité
− S zxdm − S zydm S
(x2 + y 2 )dm G:
−
→
−
→
σ (G, S/R0 ) = I(G, S) · Ω (S/R0 )
Simplification - si le solide admet des plans de symétrie :
• Si le point O du solide est fixe dans R0 :
• si xOy
R est plan de symétrieR alors z varie de ±z0 donc: −
→ −
→
E = S xzdm = 0 D = S yzdm = 0. σ (O, S/R0 ) = I(O, S) · Ω (S/R0 )

• si yOz
R est plan de symétrieR alors x varie de ±x0 donc: Pour calculer le moment cinétique :
E = S xzdm = 0 F = S xydm = 0.
• Le solide est-il un solide ou un ensemble de solide ?
• si xOz
R est plan de symétrieR alors y varie de ±y0 donc: • Est-ce qu’on travaille en un point appartenant à ce solide ? Si
F = S xydm = 0 D = S yzdm = 0. non changement de point:
Si le solide admet xOy comme plan de symétrie alors l’axe Oz
4.4. Relation entre le moment cinétiques entre deux points
est un axe principal d’inertie. Si Ox et Oy joue le même rôle
alors A = B. −
→ −
→ −→
σ (B, S/R0 ) = −
→
σ (A, S/R0 ) + R c (S/R0 ) ∧ AB
3.4. Théorème d’Huygens connu sous le nom de 1er théorème de König, ou encore
Soit les vecteurs: −
→ −→ ~
      σ (B, S/R0 ) = −
→
σ (A, S/R0 ) + BA ∧ R c (S/R0 )
a x X =x−a
−−→  −
−→ −−→
GO b  GP  y  OP  Y = y − b  Nota: Moyen mémotechnique pour la formule du moment cinétique :
c (G,~x,~y,~z) z (G,~x,~y,~z) Z = z − c ~ Y~ ,Z)
~
“BABAR” Quand on veut − →σ (A, S/R0 ), il faut écrire:
(O,X,
−
→ −→ − →
Relation entre les moments d’inertie d’un solide par rapport à σ (A, S/R0 ) = −
→
σ (G, S/R0 ) + AG ∧ V (G, S/R0 )
deux axes parallèles Ox et Gx si l’un des axes passe par G:
et avec, exprimés dans la base du solide
2 2 2
I(S, Ox) = I(S, Gx) + m(b + c ) = I(S, Gx) + md −
→ −
→
σ (G, S/R0 ) = I(G, S) · Ω (S/R0 )
Si les deux axes ∆ et ∆0 sont quelconques :
Conséquence pour un ensemble E constitué de n solides Si , soit E =
2
I(S, ∆0 ) = I(S, ∆) + m(d0 − d2 ) {∪Si } : La Résultante donne :
n
Théorème d’Huygens généralisé à la matrice d’inertie : −
→ −
→ X −→
R c (E/R0 ) = m V (G, E/R0 ) = mi V (Gi , Si /R0 )
i=1
I(O, S)(O,X,
~ Y ~ = I(G, S)(G,~
~ ,Z) x,~ z) + · · ·
y ,~
 2 2
 et le moment cinétique résulant :
m(b + c ) −mab −mac
··· −mab m(a2 + c2 ) −mbc 
−
→
n
X
−
→
−mac −mbc m(a2 + b2 ) (G,~x,~y,~z) σ (A, E/R0 ) = σ (A, Si /R0 )
i=1

avec
 
a
−−→ 
GO b 
c (G,~x,~y,~z)
R. di Chiara Roupert December 3, 2017
Mécanique du solide MECA3 IUT Louis Pasteur GIM

4.5. Energie cinétique d’un solide S en mouvement quelconque 5.4. Relation entre le moment dynamique entre deux points
Les torseurs cinétique et cinématique sont calculés au même point −
→ −
→ −→ ~
de réduction de préférence G, le double de l’énergie cinétique est δ (B, S/R0 ) = δ (A, S/R0 ) + BA ∧ R d (S/R0 )
donné par: Nota: Moyen mémotechnique pour la formule du moment dy-
    namique : “BABAR” ou encore
2Ec (S/R0 ) = C(S/R0 ) ⊗ V(S/R0 ) −
→ −
→ −→
G G δ (B, S/R0 ) = δ (A, S/R0 ) + BA ∧ m−
→
γ (G, S/R0 )

En explicitant l’énergie cinétique à partir de leur éléments de réduction 5.5. Principe fondamental de la dynamique
respectifs: Def: Dans un repère Galiléen, le torseur des actions mécaniques
 − →   −→  appliqués à un solide est égale au torseur dynamique de ce solide
m V (G, S/R0 ) Ω (S/R0 )
2Ec (S/R0 ) = −
→ ⊗ −
→ dans son mouvement par rapport à R0 :
σ (G, S/R0 ) G V (G, S/R0 ) G    
Enfin sous forme scalaire : D(A, S/R0 ) = T (A, S̄ → S) soit encore
( − A ) A
→ ( −→ )
1 −→ 1→ −
→ R d (S/R0 ) R (S̄ → S)
Ec (S/R0 ) = m V (G, S/R0 )2 + −σ (G, S/R0 ) · Ω (S/R0 ) −
→ = −
→
2 2 δ (A, S/R0 ) A M(A, S̄ → S) A
L’énergie cinétique d’un ensemble constitué de plusieurs solides:
n
X
Ec (E/R0 ) = Ec (Si /R0 ) 6. Energétique - Notion de puissance
i=1
6.1. Débit d’énergie
La puissance instantanée P est donnée en Watt, W en Joule et t
5. Dynamique en seconde.
dW
La dynamique permet d’étudier les mouvements des solides en P=
dt
réaction avec les causes des ces mouvements. Un problème de dy- La puissance moyenne en découle suivant :
namique consiste, quand on connaı̂t les actions mécaniques, à déterminer ∆W
les équations de mouvement et inversment quand on connaı̂t les Pmoy =
∆t
équations de mouvement à déterminer les actions mécaniques in-
duites. La puissance développée par une force F en Newton et V la vitesse
en m/s:
−
→ − →
5.1. Torseur dynamique P=F ·V
si P > 0 : puissance motrice, si P < 0 puissance résistante. La
Def: Le torseur dynamique d’un solide S en mouvement par rap-
puissance développée par un couple C en N.m et ω en rad/s:
port à un repère R0 est le torseur associé au champ des accélérations
−
→ →
des points de E et à la masse. P = C ·− ω
( −→
R d (S/R0 ) = P ∈S − →
R )
La puissance développée de manière générale par une action mécanique
 
γ (P, S/R0 )dm
D(O, S/R0 ) = −
→ R −
−→ − → est:
O δ (O, S/R 0 ) = P ∈S
OP ∧ γ (P, S/R 0 )dm (O,~
x,~
y ,~
z)
   
P(S̄ → S/R0 ) = T (A, S̄ → S) ⊗ V(S/R0 )
A A
soit encore en notation par éléments de réduction:
5.2. Résultante dynamique d’un solide S en mouvement par  −
→   − → 
rapport à R0 R (S̄ → S) Ω (S/R0 )
P(S̄ → S/R0 ) = −→ ⊗ −
→
−
→ M(A, S̄ → S) A V (A, S/R0 ) A
Avec la résultante dynamique R d (S/R0 ) de S par rapport à R0
−
→ soit encore en notation scalaire :
obtenue par dérivation de la résultante cinétique R c (S/R0 ) soit:
−
→ −
→ −
→ −
→
P(S̄ → S/R0 ) = R (S̄ → S) · V (A, S/R0 ) + M(A, S̄ → S) · Ω (S/R0 )
−
→ d h −
→
= m−
→
i
R d (S/R0 ) = m V (G, S/R0 ) γ (G, S/R0 )
dt R0
6.2. Théorème de l’énergie-puissance
La somme des puissances des forces extérieures et des forces
5.3. Moment dynamique d’un solide S en un point A de ce
intérieures (frottements internes) fournies et/ou dissipées par un système
solide
est égale à la variation par rapport au temps de l’énergie cinétique.
En régime permanent, à vitesse constante, l’énergie cinétique est con-
−
→

d−

−
→ −
→ stante.
δ (A, S/R0 ) = →
σ (A, S/R0 ) + V (A, S/R0 ) ∧ m V (G, S/R0 )
dt
X X d
R0 | {z
→
−
} P(S̄ext → S/R0 ) + P(S̄int → S/R0 ) = [Ec (S/R0 )]
Rc dt
La somme des puissances intérieures et extérieures est égale
Cas particuliers: à la variation de l’énergie cinétique. En présentant la relation
• Si A est confondu avec le centre de gravité G de S : précédente à partir du travail W sur un intervalle de temps (t1 , t2 ),
  on a
−
→ d− →
δ (G, S/R0 ) = σ (G, S/R0 ) t2 t2
dt
X X
R0 W(S̄ext → S) + W(S̄int → S) = ∆Ec = Ec (t2 ) − Ec (t1 )
t1 t1
• Si A est fixe dans R0 (invariant) :
L’énergie mécanique rest constante :
 
−
→ d− →
δ (A, S/R0 ) = σ (A, S/R0 ) [∆Ec ]tt21 + [∆Ep ]tt21 = cste
dt R0
Notion de rendement:
Wrestitué
η= <1
Wfournie

R. di Chiara Roupert December 3, 2017