UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année universitaire: 2020/2021

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES

Département de physique Parcours : MIPC / GE / GM
Béni-Mellal
Module : Mécanique des solides indéformables

Correction du TD n°1 : Cinématique du solide

Correction de l’exercice n°1

Un cercle (S), de rayon a et de centre G, roule sur un axe 0 ⃗y
Figure 2
(O ; ⃗x0 ) lié à un référentiel R0 (O ; ⃗x 0 , ⃗y 0 , ⃗z0 ). Le cercle reste M
constamment dans le plan vertical (O ; ⃗x0 , ⃗y 0 ). Le repère ℜ
G
( G ; ⃗x , ⃗y , ⃗z 0 ) est lié à (S). 0

I
1) Combien faut-il de paramètre pour décrire le mvt de (S) dans ℜ0 ? O
0
Pour décrire le mouvement de (S) dans ℜ0, il faut définir la position d’un point de (S) dans ℜ0, et
orienter la base du repère ℜ( G ; ⃗x , ⃗y , ⃗z 0 ), lié à (S), par rapport à la base de ℜ0.

 Position de G dans ℜ0 : ⃗ OG=x ⃗x 0 +a ⃗y 0  un seul paramètre de translation : x ;

¿ : c’est une éq. de liaison géométrique)
 orientation de la base de ℜ / à la base ℜ0  : il s’agit d’un problème plan  un seul paramètre
de rotation : l’angle de rotation de (S) autour de l’axe (G, ⃗z 0).
x et  sont donc les paramètres du mouvement de (S) par rapport à ℜ0.

2) Exprimer le torseur de vitesses au point G.

❑
Ω ( S /R0 ) =φ̇ ⃗z 0
⃗
[ ❑V ( S /R 0 ) ]=
G
{
⃗ ( G/R 0 )= ẋ ⃗x0
V
(1)

3) Déterminer la vitesse et l’accélération de M / à ℜ0 de trois manières différentes.

Position de M dans ℜ0 : OM =⃗
⃗ OG+⃗ GM =x ⃗x 0 +a ⃗y 0 +a cos ⃗x0 + asin ⃗y 0
⃗ OM =( x+ a cos ) ⃗x 0+ a ( 1+ sin ) ⃗y 0
a) Méthode directe :
⃗ ( M S /R0 ) = d OM =( ẋ−a φ̇ sin ) ⃗x 0+ a φ̇ cos ⃗y 0
⃗
¿V
dt ¿ R
0

dV ⃗ ( M /R 0 )
¿⃗Γ ( M / R 0 )= =( ẍ−a ❑sin−a
¨ φ̇2 cos ) ⃗x 0 +( a ❑cos−a
¨ φ̇2 sin) ⃗y 0
dt ¿R
0

b) Composition du mouvement
R0 (O ; ⃗x 0 , ⃗y 0 , ⃗z0 )  référentiel absolu ; RG (G; ⃗x 0 , ⃗y 0 , ⃗z 0)  référentiel relatif
¿⃗ V ( M S /R0 ) =⃗ V ( M S /RG ) + ⃗
V ( M RG / R 0 ) ;
d⃗
GM d ( a cos ⃗x 0 +a sin ⃗y 0 )
V ( M S /RG )=
⃗ = =−a φ̇ sin ⃗x 0 +a φ̇ cos ⃗y 0;
dt ¿R G
dt ¿R G

V ( M RG /R 0 )=V
⃗ Ω ( R G / R0 ) ∧⃗
⃗ ( G/ R0 ) + ⃗ GM = ẋ ⃗x 0 (car ⃗ Ω ( RG / R 0 )=0⃗ ) ;
V ( M S /R0 ) =( ẋ−a φ̇ sin ) ⃗x 0 +a φ̇ cos ⃗y 0.
d’où : ¿ ⃗
¿⃗Γ ( M S / R 0 )= ⃗
Γ ( M S / RG ) + ⃗Γ ( M RG / R0 ) + ⃗
Γc(M ) ;
 Série 2 : Cinématique du solide (2020/2021)
❑
¨ φ̇ 2 cos
⃗Γ r ( M )= ⃗Γ ( M S / RG ) =
dV
⃗ ( M S /R G )
dt ¿R
−a ❑sin−a
= a ❑cos−a
R
¨
0
φ̇2 sin ,
G
|
0

d⃗Ω (RG /R 0)
Γ e ( M )= ⃗
⃗ Γ ( M RG /R 0 )= ⃗ Γ ( G /R 0 )+ ∧⃗ GM + ⃗ Ω( R G / R0 )∧ [ ⃗Ω ( RG / R0 )∧ ⃗
GM ]
dt ¿R 0

 ¿⃗ Γ ( M R G / R 0 )= ⃗
Γ ( G/R 0 )= ẍ ⃗x0 , car ⃗
Ω ( RG /R 0 )=0⃗ ;
¿⃗ Ω ( R G / R0 ) ∧ ⃗
Γ c ( M )=2 ⃗ V ( M S /RG )=0⃗  , car ⃗
Ω ( RG /R 0 )=0⃗ ;
❑
ẍ −a ❑¨ sin−a φ̇ 2 cos
Γ ( M / R 0 )=
d’où : ¿ ⃗
R
|
a ❑cos−a
¨
0
0
φ̇2 cos .

c) Formule fondamentale de la cinématique du solide (antisymétrie du champ des vitesses)

 ⃗V ( M S /R 0 )=⃗ Ω ( S/ R0 ) ∧⃗
V ( G/ R0 ) + ⃗ GM ;
❑ ❑ ❑ ❑
ẋ 0 a cos ẋ−a φ̇ sin

R 0 R φ̇ R
| | | |
¿ 0 + 0 ∧ a sin = a φ̇ cos
0
0 0
R 0 0 0

dΩ⃗ (S / R0 )
 Γ ( M S / R0 )=⃗
⃗ Γ (G /R 0)+ ∧⃗
GM + ⃗ Ω (S / R0)∧ [ ⃗
Ω (S /R 0)∧⃗
GM ]
dt ¿R 0

❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑
ẍ 0 a cos 0 0 a cos

❑
| | | | [| | ]
¿ 0 + 0 ∧ a sin + 0 ∧
R 0 R ❑
0
¨ R 0 0 R φ̇ 0 0 R0
0 ∧ a sin ,
φ̇ R 00

ẍ −a ❑¨ sin−a φ̇ 2 cos
Γ ( M / R 0 )=
soit : ¿ ⃗
R
|
a ❑cos−a
0
¨
0
φ̇2 cos .

4) Calculer la vitesse et l’accélération du point I S / à ℜ0.

 1ère méthode : antisymétrie ⃗ V de entre I S et G S
 ⃗ V ( I S/ R0 ) =⃗ Ω ( S/ R0 ) ∧ ⃗
V ( G/R 0 ) + ⃗ GI ;
❑ ❑ ❑ ❑
ẋ 0 0 ẋ +a φ̇

R 0 R
0
| | | |
¿ 0 + 0 ∧ −a =
φ̇ R 0 R 0
0
0 0 0

d⃗Ω( S /R 0)
Γ ( I S / R0 )=⃗
 ⃗ Γ (G/ R0 )+ ∧⃗ GI + ⃗
Ω (S /R 0)∧ [ ⃗
Ω (S /R 0)∧ ⃗
GI ]
dt ¿R 0

❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑
ẍ 0 0 0 0 0
¿ 0+
R 0 R
❑
0
| | | | [| | ]
0
0 ∧ −a + 0 ∧
¨ R 0 R φ̇
❑ 0 0 R0
0 ∧ −a ,
φ̇ R 0 0

ẍ+ a ❑ ¨
¿
R0
| 0
2
a φ̇ ,

 2ème méthode : coïncidence de la particule M S avec le point géométrique de contact I 

 Série 2 : Cinématique du solide (2020/2021)
3π 3π
 Quand M coïncide avec I, φ= [ 2 π ]. En remplaçant φ par dans les expressions de
2 2
V ( M S /R 0 ) et ⃗
⃗ Γ ( M S /R 0 ) déterminées dans la question 3), on retrouve, pour le point I, les
mêmes résultats que ceux établis précédemment.

5) Que peut-on conclure si le solide roule sans glisser sur l’axe ( O ; ⃗x 0 ).

La vitesse de glissement de (S) sur (S0) est :
V g (S❑ /S 0)=⃗
⃗ V (I ∈ S❑ /❑0)=V ⃗ ( G∈ S❑ /❑0)+ ⃗ Ω( S❑ /❑0) ∧ ⃗
GI
soit V g ( S❑ / S0 ) = ẋ ⃗x 0 + φ̇ ⃗z 0 ∧ (−a ⃗y 0 ) =( ẋ+ a φ̇ ) ⃗x0 (2)
⃗

le solide roule sans glisser sur l’axe ( O ; ⃗x 0 )  ⃗ V (I ∈ S❑ /❑0)= ⃗0

V g (S❑ /S 0)=⃗

 ¿ ẋ+ a φ̇=0 C.R.S.G

c’est une équation de liaison cinématique facilement intégrable, elle permet de réduire le nombre de
paramètre à un seul x ou φ.
Γ ( I S / R0 )=a φ̇2 ⃗y 0 ≠ 0⃗ bien que ⃗
Remarque : ⃗ V (I ∈ S ❑ /❑0)=⃗0.