PROGRAMME DE MODELISATION

CHAPITRE I
LE CONCEPT DE MODELISATION
1°) Définition et principe de la modélisation
2°) Représentation interne ou d’état et représentation externe
3°) Comportement d’un système autour du point de fonctionnement

CHAPITRE II
SYSTEMES A COMPARTIMENTS
1°) Position du problème
2°) Concept de compartiment et graphe
3°) Equation d’état et représentation matricielle

CHAPITRE III
MDELISATION DES SYSTEMES
1°) Modélisation de quelques systèmes électriques
2°) Modélisation de quelques systèmes mécaniques
3°) Modélisation de quelques systèmes électromécaniques

CHAPITRE IV
SYSTEMES REACTIONNELS
1°) Définition d’un système réactionnel
2°) La dynamique des systèmes réactionnels
 CHAPITRE I
LE CONCEPT DE MODELISATION
1°) Définition et principe de la modélisation
1-1°) définition de la modélisation
On appelle modélisation une représentation abstraite d’une réalité physique ou
d’un dispositif physique.
Cette représentation est nécessaire pour que cette réalité physique soit à
l’analyse et aux calculs.
Remarque
En somme, la modélisation est l’attribution d’un comportement à un système.
1-2°) Principe de la modélisation
Pour la modélisation d’un système physique, il est nécessaire d’appliquer la
démarche suivante : 𝑢 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)
1

Début
𝑢22(𝑡) 𝑦2 (𝑡)
Système réel
Schéma de principe
𝑢𝑚 (𝑡)
𝑦𝑝 (𝑡)

Schéma fonctionnel

Ecriture du modèle Connaissance à priori

d’un système et sur le système réel
linéarisation

Données
Identification des expérimentales
paramètres du réalisées sur le système
modèle

Validation du
modèle

Non Modèle est- il

conforme au
système réel ?
Oui

On dispose d’un
modèle du système
2°) Représentation interne ou d’état et représentation externe
2-1°) Représentation interne et évolution d’un système au cours du temps.
2-1-1°) Représentation interne
On appelle représentation interne, une mise en évidence des paramètres d’état
d’un système étudié. En fait, c’est une représentation dite boite blanche. Ces
paramètres sont représentés par un vecteur ( ), appelé vecteur d’état.
En fait un état peut être pris ici comme un réservoir d’énergie potentielle ou
cinétique.
Le vecteur ( ) est lui-même pris comme état du système étudié. Ce vecteur
contient des variables appelées variables d’état noté ( ) * +.
Ainsi :

1( )
() [ 2( ) ]
()
Remarque :
Un système est appelé évoluer au cour du temps.
2-1-2°) Evolution d’un système au cours du temps
Lorsqu’un système évolue au cours du temps, il y a variation d’état au du
temps. Cette variation d’état se traduit par une équation différentielle d’état :
̇( ) ( ( ) ( ))

{
()
En effet on peut définir qui sont des vecteurs de la manière suivante :

1( ( ) ( )) 1( )
( ( ) ( )) 2 ( ( ) ( )) () [ 2( ) ]

[ ( ( ) ( ))] ()
Ainsi donc, l’équation différentielle d’état : ̇ ( ) ( ( ) ( )) devient un
système d’équations différentiel d’état :
̇ 1( ) 1( 1( ) () 1( ) ( ))
̇ 2( ) 2( 1( ) () 1( ) ( ))

{̇ () ( 1( ) () 1( ) ( ))

Remarque
Ce système d’équations différentiel d’état traduit le comportement du système
étudié au cours de son évolution.

2-2°) Représentation externe et réaction du système étudié

2-2-1°) Représentation externe
C’est une représentation entrée - sortes sur le système. Ici, les entrées et les
sorties sont liées par causalité (cause- effets). C’est une représentation dite
boîte noire. La boîte noire représente le système et l’on n’a aucune sur l’état
interne ; seules les entrées et les sorties nous intéressent.
Les entrées sont représentées par des entrées représentées par un vecteur
d’entrée ou de commande :

1( )
() [ 2( ) ]
()
Quant aux sorties, on les représente par un vecteur de sortie ou d’observation :
() [ 1( ) 2( ) ( )]

La fonction vectorielle d’observation ou de sorte est représentée par :

1( ( ) ( ))
2( ( ) ( ))
( ( ) ( ))

[ ( ( ) ( ))]
Un système réagit toujours à une sollicitation ( ).
2-2-2°) Réaction du système étudié
Lors de l’évolution d’un système, il réagit ; et sa réaction est traduite
par l’équation algébrique suivante :
() ( ( ) ( ))
Si l’on tient compte des expressions des différents vecteurs, alors l’équation
algébrique devient :

1( ) 1( 1( ) () 1( ) ( ))
2( ) 2( 1( ) () 1( ) ( ))

{ () ( 1( ) () 1( ) ( ))

Remarque générale : comportement et réaction d’un système

Lorsqu’un système fonctionne, son comportement et sa réaction sont décrits
par le système d’équations différentielle et algébrique suivant :
̇ 1( ) 1( 1( ) () 1( ) ( ))
̇ 2( ) 2( 1( ) () 1( ) ( ))

̇ () ( 1( ) () 1( ) ( ))
1( ) 1( 1( ) () 1( ) ( ))
2( ) 2( 1( ) () 1( ) ( ))

{ () ( 1( ) () 1( ) ( ))

Sachant que :
 1( )
() [ 2( ) ]
()
1( )

() [ 2( ) ]
()
1( ( ) ( ))
2( ( ) ( ))
( ( ) ( ))

[ ( ( ) ( ))]
1 ( ( ) ( ))

( ( ) ( )) 2 ( ( ) ( ))

( ( ) ( ))]
[
{ () [ 1( ) 2( ) ( )]

Le système d’équations différentielle et algébrique condensé est :

̇( ) ( ( ) ( ))
{
() ( ( ) ( ))
3°) Point de fonctionnement et comportement autour du point de
fonctionnement
3-1°) Point de fonctionnement
3-1-1°) Définition
Un point de fonctionnement, est point où les états et réactions d’un système
ne varient pas ou varient peu.
Soit ( ) le point de fonctionnement d’un système donné.
Autour de ce point, on observe de petites variations modélisé par :
() ()
{
() ()
Concernant la variation d’état, on a :
̇( ) ̇( ) ̇
 La dérivée d’une constante est nulle.
3-1-2°) Détermination d’un point de fonctionnement
Pour déterminer un point de fonctionnement, on trouve la solution du système
suivant :
( )
{
( )
Remarque : Ensemble d’équilibre
Un ensemble d’équilibre, est un ensemble de points d’équilibre.

Soit

2
( )
{( ) * + * +}
( )

3-2°) fonctionnement Comportement autour du point de et schéma

fonctionnel
3-2-1°) fonctionnement Comportement autour du point de fonctionnement
Autour d’un point de fonctionnement, un système fonctionne en mode de
régulation ; i.e. le système en question a un comportement linéaire. Ce
comportement linéaire est modélisé par le développement en série de Taylor à
l’ordre-1 des fonctions vectorielle d’état et d’observation :

̇( ) ( )
{
() ( )

Comme autour du point de fonctionnement, ( ) ( ) ,

donc on a :

̇( )
{
()

Généralement, un comportement linéaire est modélisé par le système

d’équations suivant :
 ̇( ) () ()
{
() () ()

On sait qu’au pont de fonctionnement :

̇( ) ̇( )
{
() ()

̇( ) () ()
{
() () ()
On peut en déduire maintenant les expressions des différentes matrices. Ainsi
on a :
1 1

[ 1 ]
1 1

[ 1 ]
1 1

[ 1 ]
1 1

[ 1 ]
Généralement, la matrice de transmission directe des entrées sur les sorties est
nulle ; i.e. ( )
3-2-1°) Schéma fonctionnel et fonction de transfert
Pour faire le schéma fonctionnel d’un système, on se réfère au système
d’équations de fonctionnement suivant :

̇( ) () ()
{
() () ()
Dans ce fonctionnement autour du point de fonctionnement, les petites
variations sont très faibles que l’on peut les négligées devant ce point.
𝐵
.
()