A.

MOUTABIR Année Universitaire : 2020-2021

Commande des Systèmes Linéaire Continu Master-EEAII

Examen du module Commande des Systèmes Linéaires Continus

Enoncé :
Soit un système à retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte sans
correction G(p) que l’on corrigera en introduisant un correcteur C(p). Le schéma bloc
est le suivant :

( )
( )( )

I- Etude du système non corrigé : ( )

I-1) Etudier la stabilité du système en calculant les pôles du système.

 La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

( )
( )
( )

 Calcul des pôles :

( )

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 √

 Les pôles sont complexes à parties réelles négatives donc le système est stable.

I-2) Calculer la marge de phase du système .

 On calcule la pulsation dont le module en boucle ouverte est égale à :

- La fonction de transfert en boucle ouverte complexe est définie par :

( )
( )( )

- Le module égal à est donné par :

( )
√( )( )

La résolution de l’équation donne la valeur de la pulsation suivante :

 La phase correspondante est donnée par :

( ( )) ( ) ( )

 La marge de phase du système non corrigé est donc définie par :

I-3) Calculer les erreurs de position et de vitesse du système non corrigé.

 Erreur de position :

( )
( )
( )

 Erreur de position :

II- Etude du système corrigé :

On désire améliorer les performances du système, on insère alors un correcteur dans la chaine
directe. Les parties du problème qui vont suivre proposent l’étude du système corrigé pour
plusieurs cas de correction.

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II-1) Correction proportionnelle :

Le correcteur utilisé est de la forme : ( )

II-1-a) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du système

corrigé en fonction de .

La fonction de transfert en boucle ouverte du système corrigé est donnée par :

( ) ( )
( )( )

II-1-b) Pour un premier cas, le coefficient est choisi de telle sorte à obtenir une marge de
phase égale à .

- Calculer la valeur de .

( ) ( ) ( )

On trouve après résolution de l’équation :

On a :

( )
√( )( )

- Déduire les nouvelles valeurs des erreurs de position et de vitesse .

 Erreur de position :
( )
( )
( )
 Erreur de position :

II-1-c) Pour ce deuxième cas, on veut que l’erreur de position du système (non corrigé) soit
réduite de .

- Calculer la valeur de .

On veut que l’erreur de position diminue de , c’est-à-dire on veut que :

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 - Déduire la nouvelle valeur de la marge de phase.

 On calcule la pulsation telle que :

( )
√( )( )

 On calcule la phase correspondante :

( ( ))

 On déduit donc la marge de phase :

II-1-d) Conclure.

 Dans le 1er cas :

On a amélioré la stabilité (augmentation de la marge de phase) mais on a détérioré la

précision (l’erreur de position a augmenté).

 Dans le 2ème cas :

On a amélioré la précision (diminution de moitié de l’erreur de position) mais on a

détérioré la stabilité (diminution de la marge de phase).

II-2) Correction Proportionnelle – Intégrale :

Le nouveau correcteur est un PI de la forme :

( ) ( )
( )

II-2-a) Donner les expressions des nouvelles expressions des fonctions de transfert en
boucle ouverte et en boucle fermée .

( )
( ) ( )
( )( ) ( )

( ) ( )
( ) ( ) ( )

II-2-b) Calculer permettant d’avoir une marge de phase de .

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 Sachant que la marge de phase désirée est : , on déduit la phase pour la
pulsation (pulsation correspondant à ( ) ).

 On calcule la pulsation à partir de l’expression de la phase du système en boucle

ouverte :
[ ( )] ( )

On trouve :

 ( )
√

On trouve :

II-2-c) Calculer les nouvelles valeurs des erreurs de position et de vitesse .

( )

II-2-d) Mettre la fonction de transfert en boucle fermée corrigée sous la forme

canonique :

( )

- Donner les valeurs de , et .

- Conclure sur la nature du système.

 Le système est un système de second ordre.

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  Le coefficient d’amortissement donc le système est oscillatoire.
 Le coefficient d’amortissement donc le système présente une
résonance.

II-2-e) Etudier la stabilité du système.

On peut étudier la stabilité en calculant les pôles de sa fonction de transfert en boucle fermée:

( )

On trouve les pôles suivants :

Le système est donc stable puisque ses pôles sont complexes à parties réelles négatives.

II-3) On désire utiliser un correcteur dont la forme est la suivante :

( )

II-3-a) Donner les expressions du gain et de l’argument du correcteur.

Le module, le gain et l’argument du correcteur sont respectivement définis par :

√
( )
√

[ ( ) ]

( ) ( ) ( )

II-3-b) On rappelle que :

{ ( )

On choisit : et

: est la pulsation dont le gain en boucle ouverte du système non corrigé est égal à .

- Calculer .

√ √
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- En déduire .
( ) ( )
- Calculer la marge de phase de ce système corrigé.
La nouvelle marge de phase est donc :

- De quel correcteur s’agit-il ?

Il s’agit du correcteur retard de phase

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