Corriges TD Ds Examens

Facicule de COURS,TD, DS et Examens corrigés ISET Nabeul
Systèmes Asservis Linéaires Continus Département GE
PARTIE 3 : Corrigés
2ème Année L. A Génie Electrique Page 98










Correction TD3
1- Représentation sur le plan de black de la transmittance du processus.
φ φ=45°
Mg= -12dB < 0 et Mφ = - 31.8° < 0 → Système instable en boucle fermée.
2- R(p)=k.
𝑀𝑔
2-1- Le gain critique kc = 10 20 = 0.25
−22
2-2- Pour une marge de phase de 45° → K = 10 20 = 0.08
La marge de gain Mg=9.7dB
Le pic de résonance MP= Hmax – H0 = 3 – (-2.8) = 5.8dB

La pulsation de résonance
La bande passante
𝟏
2-3- L’erreur statique de position ɛp = = 0.92
𝟏+𝟎.𝟎𝟖

Correction DS Novembre 2011
Soit un système d’entrée u(t) et de sortie y(t) représenté par l’équation différentielle suivante :
10𝑦⃛(𝑡) + 17𝑦̈ (𝑡) + 8𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 4𝑢(𝑡)
1. Déterminer la transformée de Laplace du système puis donner sa fonction de transfert
𝑌(𝑝)
𝐻(𝑝) =
𝑈(𝑝)
3 2
10𝑝 𝑌(𝑝) + 17𝑝 𝑌(𝑝) + 8𝑝𝑌(𝑝) + 𝑌(𝑝) = 4𝑈(𝑝) (10𝑝3 + 17𝑝2 + 8𝑝 + 1)𝑌(𝑝) = 4𝑈(𝑝)
𝑌(𝑝) 4
Donc 𝐻(𝑝) = =
𝑈(𝑝) 10𝑝3 +17𝑝2 +8𝑝+1
4
4
2. On donne 𝐻(𝑝) = (1+𝑝)(1+2𝑝)(1+5𝑝)
Le système est mis dans une boucle de régulation avec une correction proportionnelle donné par
représentation suivante :
E(p) + Y(p)
k H(p)
-
a . Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée T(p).

4
𝑘𝐻(𝑝) 𝑘
(1 + 𝑝)(1 + 2𝑝)(1 + 5𝑝)
𝑇(𝑝) = = 4
1 + 𝑘𝐻(𝑝) 1+𝑘
(1 + 𝑝)(1 + 2𝑝)(1 + 5𝑝)
=
4𝑘 3
10𝑝3 + 17𝑝2 + 8𝑝 + 1 + 4𝑘
b. En utilisant le critère de Routh, déterminer la condition de stabilité sur k. Quel est la valeur
du gain critique kc qui permet d’avoir la limite de stabilité.
𝐷(𝑝) = 10𝑝3 + 17𝑝2 + 8𝑝 + 1 + 4𝑘
P3 10 8
5
P2 17 1+4k
P 1 126 − 40𝑘 0
17
P0 1+4k
Pour avoir un système stable, il faut que 126-40k > 0 et 1+4k > 0 donc -0.25 < k < 3.15

3. Etude harmonique du système en boucle ouverte avec k=1

a. Cette étude nous a permis de remplir le tableau suivant :
ω(rad/s) 0,01 0,03 0,1 0,2 0,3 0,6 0,9 2

|𝐻(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 12 11,9 10,9 8,2 5,2 -3,2 -10 -27
𝑎𝑟𝑔(𝐻(𝑗𝜔)) -4,5 -13,7 -43,6 -78 -104 -153 -180 -223,7
b. Représenter le système dans le diagramme de Bode, déterminer la marge de gain et la marge

de phase puis en déduire la stabilité du système en boucle fermée.
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
System: h
Gain Margin (dB): 9.97
-50 At frequency (rad/sec): 0.895
Closed Loop Stable? Yes
-100
5
-150
0
System: h
Phase Margin (deg): 43.1
Delay Margin (sec): 1.57
Phase (deg)
-90 At frequency (rad/sec): 0.48

Closed Loop Stable? Yes
-180
-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Mg = 9.97db > 0 et Mp = 43.1° > 0 ➔ donc système stable

3

Correction Examen Janvier 2012




























Correction Examen Décembre 2016





5. Représenter le système dans le diagramme de Bode, déterminer la marge de gain MG et la marge de phase Mφ
puis en déduire la stabilité du système en boucle fermée. Calculer le gain critique Kc,
MG = 12 .dB > 0
Mφ = 67.6° > 0 Système stable 3
MG
Le gain critique Kc = 10 20 = 4



Corrigés Examen Janvier 2018

Régulation de température d’un dégazeur thermique
Un dégazeur est utilisé pour réduire la concentration en oxygène (O2), et en gaz carbonique (CO2) dans l'eau. Il est
utilisé pour le traitement de l'eau d'appoint des chaudières industrielles. La diminution des taux d'oxygène et du gaz
carbonique réduit les risques de corrosion. L’élimination se fait par création d’une atmosphère privée de ces gaz à la
surface intime de l’eau de ruissellement. De plus, la propriété des gaz d’être d’autant moins solubles que la pression est
faible et la température est élevée, est utilisée.
Pour cela, l’eau contenue dans le dégazeur est maintenue à une légère pression (0.3 à 0.7 bar) et à la température
d’évaporation correspondante (107 à 115 °C). Elle se trouve ainsi en légère ébullition (vaporisation). Le mélange de
vapeur et du gaz cédé par l’eau d’alimentation, est évacue à l’atmosphère par un évent (sortie d’échappement), au fur et
à mesure qu’il se forme.
La figure (1) suivante représente le schéma de régulation de la température réglée en agissant sur le débit de vapeur.
Sortie d’échappement
T’
TIC TY
Légende :
Température de Qe TE : Sonde pour la mesure
référence Tr de température
M TY : Module permettant de
Eau convertir un signal tension
en signal courant
Y TE TIC : Régulateur industriel
composé d’un comparateur
et un correcteur
TV : Vanne de réglage de
débit équipe d’un
positionneur
électropneumatique
T’ : signal normalisé, image
de la température dans le
dégazeur.
Qv Y : signal de commande
Vapeur TV Evacuation vers

-figure (1)- chaudière
Le schéma fonctionnel simplifié de l’installation est donne par la figure (2) suivante:
Correcteur C(p)
Procédé
physique
ɛ(p) T(p)
Tr(p) Y(p)
𝐊𝟏 G(p)
T’(p) 𝐊𝟐
𝒑
1-τp
Capteur + convertisseur
-figure (2)-
Où Tr(p) est la température de référence, T(p) est la température dans le dégazeur et ɛ(p) = Tr(p)- T’(p) est l’erreur
2
statique. Avec : G(p) = (p+0.4)(p+1.5)

Partie A – Etude temporelle :

A1. On donne 𝐊 𝟏 = 𝐊 𝟐 = 𝟎 et τ = 0.1s
Y(p)
1°/ Déterminer la fonction de transfert simplifiée du correcteur C(p) = ɛ(p)
Y(p)
C(p) = ɛ(p)
=1 0.5
T(p)
2°/ Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) = T
r (p)
2
T(p) G(p) (p+0.4)(p+1.5) 2 2
H(p) = T = = 2 = (p+0.4)(p+1.5)+2(1−0.1𝑝)= p2 +1.7p+2.6
r (p) 1+(1−𝜏𝑝)𝐺(p) 1+(1−0.1𝑝)(p+0.4)(p+1.5)
0.5
3°/ Le système est-il stable en boucle fermée ? Expliquer.
L’équation caractéristique : Ec(p) = p2 + 1.7p + 2.6
Donne comme :
0.5
Sol° : p1= -1.7+j2.74
Et p2= -1.7-j2.74 pôles à partie réelle négative → système stable
4°/ Déterminer la classe α de ce système et le gain statique en boule ouverte KO
2 (1−0.1𝑝) 2 (1−0.1𝑝) 3.33 (1−0.1𝑝) K (1−0.1𝑝)
0
0.5
La FTBO : F(p) = (1 − 𝜏𝑝)𝐺(p) = (p+0.4)(p+1.5) = p2 +1.9p+0.6 = 𝑝0 (1+3.17p+1.67p2 )
= 𝑝𝛼 (1+3.17p+1.67p 2)
Donc système de classe α = 0 (pas d’intégrateurs) et de gain statique en boule ouverte KO= 3.33
5°/ Calculer l’erreur statique de position pour un échelon d’amplitude 100 °C.
100 100
ɛp%= 1+𝐊 = 1+𝟑.𝟑𝟑
= 23.09% 0.5
𝟎
A2. On donne 𝐊 𝟏 > 𝟎 ; 𝐊 𝟐 = 𝟎 et τ = 0.1s

Y(p)
1°/ Déterminer la fonction de transfert simplifiée du correcteur C(p) = ɛ(p)
en fonction de 𝐊 𝟏 .
Y(p) 0.5
C(p) = = 1 + 𝐾1
ɛ(p)
T(p)
2°/ Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) = en fonction de 𝐊 𝟏 .
Tr (p)
2(1+𝐾1 )
T(p) (1+𝐾1 )G(p) (p+0.4)(p+1.5) 2 (1+𝐾 )
1 2(1+𝐾1 )
H(p) = T = = 2(1+𝐾1 ) = (p+0.4)(p+1.5)+2(1−0.1𝑝)(1+𝐾 =
) p2 +(1.7−0.2𝐾
r (p) 1+(1−𝜏𝑝)(1+𝐾1 )𝐺(p) 1+(1−0.1𝑝)(p+0.4)(p+1.5) 1 1 )p+(2.6+2𝐾1 )
0.5
3°/ Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Routh et en déduire le gain critique 𝐊 𝟏𝐜
P2 1 2.6 + 2𝐾1
p 1
1.7 − 0.2𝐾1 0
1
p0 2.6 + 2𝐾1
Système stable pour :
1.7 − 0.2𝐾1 > 0 Et 𝐾1 > 0 → 0 < 𝐾1 < 8.5
le gain critique 𝐊 𝟏𝐜 = 𝟖. 𝟓 → Système limite de stabilité
2 (1−0.1𝑝)(1+𝐾1 ) 2 (1−0.1𝑝) 3.33(1+𝐾1 ) (1−0.1𝑝) K0 (1−0.1𝑝)
La FTBO : F(p) = (1 − 𝜏𝑝)(1 + 𝐾1 )𝐺(p) = (p+0.4)(p+1.5)
= p2 +1.9p+0.6 = =
𝑝0 (1+3.17p+1.67p2 ) 𝑝𝛼 (1+3.17p+1.67p2 )
Donc système de classe α = 0 (pas d’intégrateurs) et de gain statique en boule ouverte KO= 3.33(1 + 𝐾1 )
0.5

5°/ Déterminer l’erreur statique de position pour un échelon d’amplitude 100 °C pour 𝐊 𝟏 = 𝟏.
100 100
ɛp%= 1+𝐊 = 1+𝟑.𝟑𝟑(1+𝐾1 )
= 13.04%
𝟎 0.5
A3. On donne 𝐊 𝟏 = 𝟏 ; 𝐊 𝟐 > 𝟎 et τ = 0.1s
Y(p)
1°/ Déterminer la fonction de transfert du correcteur C(p) = en fonction de 𝐊 𝟐 .
ɛ(p)
Y(p) 𝐊 2𝑝+𝐊 𝟐 0.5
C(p) = ɛ(p)
= 2+ 𝐩𝟐 = 𝑝
T(p)
2°/ Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) = T en fonction de 𝐊 𝟐
r (p)
2𝑝+𝐊 𝟐 2(2𝑝+𝐊 𝟐 )
T(p) G(p) 2 (2𝑝+𝐊 )
𝑝 𝑝(p+0.4)(p+1.5) 𝟐
H(p) = T = 2𝑝+𝐊 𝟐 = = 𝑝(p+0.4)(p+1.5)+2(1−0.1𝑝)(2𝑝+𝐊
r (p) )
2(2𝑝+𝐊 𝟐 )
1+(1−𝜏𝑝) 𝐺(p) 1+(1−0.1𝑝) 𝟐
𝑝 𝑝(p+0.4)(p+1.5)
0.5
T(p) 2(2𝑝+𝐊 𝟐 )
H(p) = =
Tr (p) p3 +1.5p2 +(4.6−0.2𝐾2 )p+2𝐾2
3°/ Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Routh et en déduire le gain critique 𝐊 𝟐𝐜
L’équation caractéristique : Ec(p)= p3 + 1.5p2 + (4.6 − 0.2𝐾2 )p + 2𝐾2
Système stable pour :
• Tous les coefficients existent et de même signes :
1
4.6 − 0.2𝐾2 > 0 Et 𝐾2 > 0 → 0 < 𝐾2 < 23
• p3 1 4.6 − 0.2𝐾2
p2 1.5 2𝐾2 0 < 𝐾2 < 3

α 0
p1 0 𝐊 𝟐𝐂 = 𝟑 𝐤𝟐
α = 4.6 - 1.53𝐾2 > 0
𝐾2 < 3 SI SS SLS SI
p0 2𝐾2

2𝑝+𝐊 𝟐 2 (1−0.1𝑝)(2𝑝+𝐊 𝟐 ) 2(𝐊 𝟐 +(2−0.1𝐊 𝟐 )𝒑−𝟎.𝟏𝒑𝟐 )
La FTBO : F(p) = (1 − 𝜏𝑝) 𝑝
𝐺(p) = 𝑝(p+0.4)(p+1.5)
= p(p2 +1.9p+0.6)
(2−0.1𝐊 𝟐 ) 𝟎.𝟏 (2−0.1𝐊 𝟐 ) 𝟎.𝟏
0.5
3.33𝐊 𝟐 (1+ 𝒑− 𝒑𝟐 ) 𝑘0′ (1+ 𝒑− 𝒑𝟐 )
𝐊𝟐 𝐊𝟐 𝐊𝟐 𝐊𝟐
F(p)= 𝑝1 (1+3.17p+1.67p2 )
= 𝑝𝛼 (1+3.17p+1.67p2 )
Donc système de classe α = 1 (1 seul intégrateur) et de gain statique en boule ouverte KO = F(0) = ∞
5°/ Déterminer l’erreur statique de position pour un échelon d’amplitude 100 °C.
ɛp%= 0 (d’après tableau des erreurs)
0.5

A4. Sur la figure 3, on donne les réponses indicielles : pour 𝐊 𝟏 = 𝐊 𝟐 = 𝟎 et τ = 0.1s → Partie A1
Pour 𝐊 𝟏 = 𝐊 𝟐 = 𝟏 et τ = 0.1s → Partie A3
①
②
-figure (3)-
A partir de (la figure 3) remplir le tableau suivant et identifier la réponse indicielle correspondante à
chaque partie (A1 ou A3) puis conclure sur les performances du système asservi. 4
Réponse indicielle ① ②
Dépassement D% 14.2 46.8
Temps de pic Tp(s) 2.28 1.68
Temps de monté Tm(s) 1.05 0.63
Temps de réponse à ±5% Tr (s) 4.69 7.15
Gain statique en boucle fermé kF 0.77 1
Gain statique en boucle ouvert kO 3.33 ∞
Erreur statique de position ɛp en % 23.09 0
Partie (A1 ou A3) A1 A3
Conclure :
② Plus précis et rapide que ① 0.5
① Plus stable que ②

Partie B : Etude harmonique : Pour 𝐊 𝟏 = 𝟏 ; 𝐊 𝟐 = 𝟑 et τ = 0s
Y(p)
1°/ Déterminer la fonction de transfert du correcteur C(p) = ɛ(p)
0.5
Y(p) 3 2𝑝+3 2(𝑝+1.5)
C(p) = ɛ(p)
= 2+𝐩 = 𝑝
= 𝑝
T′(p)
2°/ Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte F(p) = ɛ(p)
T′ (p) 2(𝑝+1.5) 2 4 0.5

F(p) = ɛ(p)
= C(p). G(p) = 𝑝 (p+0.4)(p+1.5)
= p(p+0.4)
3°/ Donner les expressions du module FdB(ɷ) et de l’Argument 𝝋(ɷ) de F(jɷ) .

4
F(jɷ) = jɷ(𝟎.𝟒+𝐣ɷ)
FdB(ɷ) = 12 – 20Log(ɷ) – 10Log(0.16+ɷ²) 1.5
ɷ
𝜑(ɷ) = −90 − 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔( )
0.4
On donne ci-joint le tracé sur un abaque de Black de la réponse harmonique du système en boucle ouverte.
M𝛗
Mg
-figure (4)-
4°/ Déduire de cette courbe (figure 4) les grandeurs relatives à un asservissement par retour unitaire du système.
- L’ordre du système n = 2 - La classe du système α = 1
4
- La marge de gain MG (en dB) = ∞ - La marge de phase M𝛗 (en degrés) = 11.4°
- Le pic de résonnance MP (en dB) = 0 - Le gain statique en boucle fermé KF = 1
- Le gain statique en boucle ouvert Ko = ∞ - L’erreur statique de position ƐP (en % ) = 0
0.5
5°/ Connaissant ces valeurs, conclure quant aux performances du système asservi. Système stable et précis.

Corrigés DS Novembre 2018
Régulation de Niveau
Un système de régulation de niveau d’eau est modélisé par le schéma fonctionnel donné par la figure 1.
Régulateur Vanne Bac
Consigne Niveau d’eau
C(p) ɛ(p) Q1(p) H(p)
+ R(p) A(p) B(p)
-
I(p)
T(p)
Transmetteur
Figure 1 : Dispositif de régulation de niveau d’eau
Avec C(p) : Consigne, Q1(p) : Débit d’eau, H(p) : Niveau d’eau, I(p) : Sortie du transmetteur.
La Figure 2 : Représente le modèle de comportement de cette régulation de niveau : VM
VA
Q1 Q2
A
Q3
Q4
VE Pompe
Figure 2 : Modèle de comportement de régulation de niveau
Le débit d’entrée Q1 (fig 2) dépond de la section de la vanne automatique (VA), commandée par
l’actionneur (A).
(VM) est une vanne manuelle assurant le débit (Q2).
Le débit de sortie (Q3) est proportionnel à la hauteur (h) et la section de la vanne d’évacuation (VE).
La pompe (P) extrait un débit (Q4) proportionnel à la vitesse de rotation.
Les paramètres a et b du schéma fonctionnel du Bac (fig 3) sont choisis pour un point de fonctionnement
tels que : a=2 et b=500.
𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑨)+𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑩)
NB : 𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑨 + 𝑩) = 𝟏− 𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑨).𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑩) ; (
MG = − 20. log G( j.osc ) ) ; Mφ = π + Arg(G(j ꙍ1))




Corrigés Examen Janvier 2019
Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu

R L
PARTIE 1 : Etude préliminaire : i
Le moteur à courant continu est commandé en tension, ω ω
f
on s’intéresse à la vitesse du rotor dépendant
u
de la charge constituée d’un frottement fluide. e
(NB : Le flux de la machine est fonction J
Cm Cr
du courant d’excitation ɸ = f(j))
Figure 1 : MCC
Question 1 : En se référant à la figure 1, compléter le tableau suivant :
Loi physique Transformé de Laplace Schéma bloc
Équation 𝑑𝑖 U(p) = (R+Lp) I(p) + E(p)

u = R i + L 𝑑𝑡 + e U(p) + 1
électrique I(p)
𝑅 + 𝐿𝑝
au stator _
E(p)
Force contre e = Kɸ ω E(p) = Kɸ Ω(p)

Ω(p) Kɸ E(p)
électromotrice
Couple Cm = Kɸ i Cm = Kɸ I(p)
électromagnétique I(p) Kɸ Cm(p)
Équation 𝑑𝜔 Cm –Cr = (J p + f) Ω(p)

Cm –Cr = J +fω Cm(p) + 1
𝑑𝑡
mécanique Ω(p)
𝑓 + 𝐽𝑝
_
Cr(p)
Question 2 : Compléter alors le schéma fonctionnel : Cr(p)
U(p) + 1 I(p) Cm(p) + 1 Ω(p)

Kɸ
𝑅 + 𝐿𝑝 𝑓 + 𝐽𝑝
_
E(p)
Kɸ
On considère le système représenté par le schéma fonctionnel suivant avec k > 0 et τ > 0.
E(p) S(p)
1 1
𝑘(1 + )
+ 𝜏𝑝 (1 + 𝑝)(1 + 10𝑝)
-

PARTIE 2: Stabilité par Critère de Routh :

PARTIE 3: Rapidité par Critère de Naslin :

Document Réponse DR

Question 7: On vous donne ci-dessous (figure 2) les réponses indicielles pour k = 1 et τ = 5.5s :
F(p) Sans correction
H(p) Avec correction
Figure 2 : les réponses indicielles pour k = 1 et τ = 5.5s
Déterminer graphiquement : Tp , Tm , Ts , D% , gains statiques en BF kf , en BO ko et

l’erreur statique de position ɛp.
Sans correction : F(p) Avec correction : H(p)
Dépassement D% 0 7.63
Temps de pic Tp(s) _ 23.5
Temps de monté Tm(s) 10.1 10.7
Temps de réponse à ±5% Tr (s) 18.4 37.9
Gain statique en boucle fermé kF 0.5 1

Gain statique en boucle ouvert kO 1 inf
Erreur statique de position ɛp en % 50 0

PARTIE 4: Abaque de Black:

Question8 : On donne ci-joint le tracé sur un abaque de Black de la réponse harmonique des
systèmes G(p) et T(p) = R(p).G(p) en boucle ouverte pour K= 1 et τ = 5.5s.
Figure 3 : Réponses harmoniques des systèmes G(p) et T(p) pour K= 1 et τ = 5.5s.
Déduire de ces courbes (figure 3) les grandeurs relatives à un asservissement par retour
unitaire du système.
G(p) : Sans correction T(p)=R(p).G(p) :Avec correction
Ordre du système (n) 2 2
Classe du système (α) 0 1
Le gain statique en BF (kF) 0.5 1
Le gain statique en BO (kO) 1 inf
La marge de gain MG (en dB) inf inf
La marge de phase Mφ (en degrés) 180 65.5
Le pic de résonnance MP(en dB) 6 0.3
L’erreur statique de position (en % ) 50 0

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Mg= -12dB < 0 et Mφ = - 31.8° < 0 → Système instable en boucle fermée.

La marge de gain Mg=9.7dB

Le pic de résonance MP= Hmax – H0 = 3 – (-2.8) = 5.8dB

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a . Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée T(p).

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3. Etude harmonique du système en boucle ouverte avec k=1

ω(rad/s) 0,01 0,03 0,1 0,2 0,3 0,6 0,9 2

b. Représenter le système dans le diagramme de Bode, déterminer la marge de gain et la marge

-90 At frequency (rad/sec): 0.48

Mg = 9.97db > 0 et Mp = 43.1° > 0 ➔ donc système stable

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