UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA Année universitaire 2019 - 2020

FACULTE DES SCIENCES BEN M'SIK Master de Traitement

LTI - Département de physique de l'Information - S2
(cours d'automatique)

Correction de la Série 2

I – Asservissement de position d’un moteur à courant continu

A-Etude de la fonction de transfert du moteur
1°- Les équations électriques et mécaniques du moteur
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑟. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) = 𝑟. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑘. Ω𝑚 (𝑡) (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
avec 𝑒(𝑡) = 𝑘. Ω𝑚 (𝑡)
𝑑Ω𝑚 (𝑡)
𝐽 𝑑𝑡 = Γ(t) = 𝑘𝑐 . 𝑖(𝑡) (2)
avec Γ(t) = 𝑘𝑐 . 𝑖(𝑡)

2°- En combinant les équations (1) et (2), on obtient l’équation différentielle suivante
𝑑2 Ω𝑚 (𝑡) 𝑟 𝑑Ω𝑚 (𝑡) 𝑘.𝑘𝑐 𝑘
𝑑𝑡 2
+𝐿 𝑑𝑡
+ 𝐿.𝐽
Ω𝑚 (𝑡) = 𝐿.𝐽𝑐 𝑉(𝑡)
Par application de la transformée de Laplace, on obtient la fonction de transfert
Ω𝑚 (𝑝) 𝑘𝑐
𝐻(𝑝) = 𝑉(𝑝) = 𝐽.𝐿.𝑝2+𝑟.𝐽.𝑝+𝑘.𝑘
𝑐

Dans le cas où L=0, cette fonction de transfert devient

1
𝑘𝑐 𝑘 𝐾
𝐻(𝑝) = 𝑟.𝐽.𝑝+𝑘.𝑘 = 𝑟.𝐽 = 1+𝜏.𝑝
𝑐 𝑝+1
𝑘.𝑘𝑐
1 𝑟𝑑/𝑠 𝑟.𝐽 𝑟.𝐽
avec 𝐾 = 𝑘 = 30,8 ( ) et τ = 𝑘.𝑘 = = 10,9 𝑚𝑠
𝑉 𝑐 𝑘2

B-Etude en boucle ouverte

1°- Fonction de transfert du système en boucle ouverte
Ve(p) V(p) Ωm(p) θs(p) Vs(p)
A H(p) R(p) F(p)
𝑉 (𝑝) 𝑉 (𝑝) 𝜃 (𝑝) 𝛺𝑚 (𝑝) 𝑉(𝑝)
𝑇𝐵𝑂 (𝑝) = 𝑉𝑠 (𝑝) = 𝜃𝑠 (𝑝) . 𝛺 𝑠 (𝑝) . . 𝑉 (𝑝)
𝑒 𝑠 𝑚 𝑉(𝑝) 𝑒

On détermine Ωm en fonction de θs par la relation suivante

𝑑𝜃
Ω𝑚 = 𝑁. Ω𝑠 = 𝑁. 𝑑𝑡𝑠
En appliquant la transformée de Laplace à cette relation, on obtient la fonction de transfert du
réducteur
𝜃 (𝑝) 1
𝑅(𝑝) = Ω 𝑠 (𝑝) = 𝑁.𝑝
𝑚

On détermine Vs en fonction de θs par les relations suivantes

𝜃 → 𝑉𝑠
{ 𝑠 ⇒ 10. 𝜃𝑠 = 𝜋. 𝑉𝑠
𝜋 → 10
En appliquant la transformée de Laplace à cette relation, on obtient la fonction de transfert du
potentiomètre
𝑉 (𝑝) 10
𝐹(𝑝) = θ𝑠 (𝑝) = 𝜋
𝑠

M. Maher Correction de la série 2 - 1/3

Finalement, la fonction de transfert du système en boucle ouverte est donnée par
𝐾 1 10 10.𝐴.𝐾 1 0,71
𝑇𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐴. 1+𝜏.𝑝 . 𝑁.𝑝 . 𝜋 = 𝜋.𝑁 . 𝑝(1+𝜏.𝑝) = 𝑝(1+𝜏.𝑝)

2°- Lieu de transfert de 𝑇𝐵𝑂 (𝑝) dans le diagramme de Bode

0,71
𝑇𝐵𝑂 (𝑗𝑤) = 𝑗.𝑤(1+𝑗.𝜏.𝑤)

Le gain en décibel et l’argument en degré de 𝑇𝐵𝑂 (𝑝) sont donnés par

𝐴 (𝑤) = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝑇𝐵𝑂 (𝑗𝑤)| = 20𝑙𝑜𝑔10 (0,71) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑤) − 20𝑙𝑜𝑔10 √1 + (𝜏. 𝜔)2
{ 𝑑𝐵
𝜑(𝑤) = −90° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏. 𝜔)
1
avec la pulsation de cassure 𝑤 ′ = 𝜏 = 91,7 𝑟𝑑/𝑠

Les asymptotes des courbes sont déterminées par

1 𝐴𝑑𝐵 (𝑤) ≈ 20𝑙𝑜𝑔10 (0,71) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑤)
𝑖− 𝜔≪ ⇒ {
𝜏 𝜑(𝑤) ≈ −90°

1 𝐴𝑑𝐵 (𝑤) ≈ 20𝑙𝑜𝑔10 (0,71) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑤) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝜏. 𝑤)

𝑖𝑖 − 𝜔 ≫ ⇒ {
𝜏 𝜑(𝑤) ≈ −180°

Quelques valeurs aux points particuliers pour les asymptotes :

AdB(0,01)≈37 dB ; AdB(0,71)≈0 dB ; AdB(91,7)≈-42 dB

A la pulsation de cassure w’ le gain et la phase sont égales à

AdB(91,7)=-45 dB et φ(91,7)=-135°.

AdB
37
⋮
0 0,71 91,7 w(rd/s)
0,01 ⋯
-20dB/déc

-42
-45

-40dB/déc

𝜑(°) 91,7 w(rd/s)

0 ⋯
0,01
°
-90 ⋯
-135°
-180°

M. Maher Correction de la série 2 - 2/3

3°- Les marges de phase et de gain
La pulsation wc à 0 dB est déterminée par l’équation
0,71
𝐴𝑑𝐵 (𝑤𝑐 ) = 0 = 20𝑙𝑜𝑔10 ( )
𝑤𝑐 √1+(𝜏.𝑤𝑐 )2
⇔ 𝑤𝑐 √1 + (𝜏. 𝑤𝑐 )2 = 0,71 ⇔ 𝑤𝑐2 (1 + 𝜏 2 . 𝑤𝑐2 ) = 0,54

On remarque sur la figure que la courbe de gain coïncide avec l’asymptote à 0 dB et par
conséquent, on déduit facilement la solution de cette équation
wc=0,71 rd/s

A partir de cette pulsation, on détermine la marge de phase

Δ𝜑 = 180° + 𝜑(𝑤𝑐 ) = 180° + [−90° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,71. 𝜏) ] = 89,56°

La marge de gain est donnée par la relation

Δ𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔10 |𝑇𝐵𝑂 (𝑗𝑤𝜋 |
La pulsation wπ est déterminée par l’équation
𝜑(𝑤𝜋 ) = −180° = −90° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏. 𝑤𝜋 )
⇔ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏. 𝑤𝜋 ) = 90° = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(+∞)

On déduit que cette pulsation est à l’infini et par conséquent Δ𝐺 n’est pas définie.

C-Etude du système en boucle fermée

1°- La fonction de transfert en boucle fermée peut être exprimée par
0,71.𝐴
𝑇𝐵𝑂 (𝑝) 0,71.𝐴 65,2.𝐴 𝑤2
𝑇𝐵𝐹 (𝑝) = 1+𝑇 = 𝜏.𝑝2 +𝑝+0,71.𝐴 = 1
𝜏
0,71.𝐴 = 𝑝2 +91,7.𝑝+65,2.𝐴 = 𝑝2 +2.𝑚.𝑤0 2
𝐵𝑂 (𝑝) 𝑝2 + 𝑝+ 0 .𝑝+𝑤0
𝜏 𝜏
91,7 32,3
avec 𝑤0 = √65,2. 𝐴 et 𝑚 = 2.𝑤 = √
0 𝐴

2°- Les performances du système en fonction du gain A

Pour un gain A=1, on a les valeurs suivantes
- Gain statique : Gs=1
- Coefficient d’amortissement : 𝑚 = 5,7 > 1
- Pulsation naturelle : 𝑤0 = 8,07 rd/s
6.𝑚
- Temps de réponse à 5% : 𝑡𝑟)5% = 𝑤 = 4,24 𝑠
0
- Dépassement : 𝐷1 (%) = 0 (comportement du 1er ordre)

Pour un gain A=66, on a les valeurs suivantes

-Gain statique : Gs=1
-Coefficient d’amortissement : 𝑚 = 0,699 ≈ 0,7 < 1
-Pulsation naturelle : 𝑤0 = 65,6 rd/s
1
-Temps de réponse à 5% : 𝑡𝑟)5% = − 𝑚.𝑤 𝑙𝑛(0,05√1 − 𝑚2 ) = 0,07 𝑠
0
−𝑚.𝜋

-Dépassement : 𝐷1 (%) = 𝑒 √1−𝑚2 = O, 046 = 4,6 % (comportement du 2ème ordre)

Conclusion : Le gain A influence le comportement de la réponse Vs(t). Quand le gain augmente,

le temps de réponse diminue mais le dépassement augmente.

M. Maher Correction de la série 2 - 3/3