Chapitre 02 :

Oscillations libres amorties à un degré de liberté

En réalité tous les systèmes physiques interagissent avec le milieu environnant. Dans ce
chapitre on doit tenir compte l’influence de la force de frottement visqueuse de type
𝑓⃗𝑓𝑟 = −𝛼𝑉 ⃗⃗ (2-1)
sur les oscillations du système. Ce type de mouvement est appelé mouvement amorti.
α est une constante positive appelée coefficient de frottement et V la vitesse du corps en
mouvement.
α
En mécanique, le symbole de l’amortisseur est :

La vitesse v est dans ce cas, la vitesse relative aux bras de l’amortisseur.

I- Equation de Lagrange des systèmes amortis

Pour un frottement de la forme : f = -αv, l’équation de Lagrange s’écrit ;

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− =−
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇

1
On appelle D la fonction de dissipation définie par :𝐷 = 2 𝛼𝑉 2 . Nous pouvons écrire :
𝜕𝐷
f=− .
𝜕𝑞̇

II- Equation du mouvement des systèmes amortis

L’équation du mouvement des systèmes amortis par f = -αv est de la forme :

𝑞̈ + 2𝜆𝑞̇ + 𝜔02 𝑞 = 0 2-3

λ est appelé coefficient d’amortissement.

𝜔
𝑄 = 0⁄2𝜆 est le facteur de qualité.

III- résolution de l’équation du mouvement

la solution de l’équation (2-3) est de la forme : 𝑞 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟𝑡 . En injectant cette solution dans (2-3)
on obtient :𝑟 2 + 2𝜆 𝑟 + 𝜔02 = 0 appelée équation caractéristique.
La solution de cette équation dépend du signe du discriminant réduit ∆′ = 𝜆2 − 𝜔02 .
 ∆> 0 : (amortissement important : Q< 0.5).
Il existe deux solutions réelles pour l’équation caractéristique :
𝑟1 = −𝜆 − √𝜆2 − 𝜔02 , 𝑟2 = −𝜆 + √𝜆2 − 𝜔02

Le mouvement résultant est donc :𝑞 (𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑟2 𝑡 , soit :

−√𝜆2 −𝜔02 √𝜆2 −𝜔02

𝑞(𝑡) = (𝐴1 𝑒 + 𝐴2 𝑒 )𝑒 −𝜆𝑡

Le mouvement est dit apériodique.

∆= 0 :(amortissement critique : Q = 0.5).

Une solution double pour l’équation caractéristique : 𝑟1 = 𝑟2 = 𝑟 = −𝜆𝑡
Le mouvement résultant est :
𝑞(𝑡) = (𝐴1 + 𝐴2 𝑡)𝑒 −𝜆𝑡
Le mouvement est dit en régime critique.

∆< 0 :(amortissement faible ; Q> 0.5)

L’équation caractéristique admet deux solutions complexes :
𝑟1 = −𝜆 − 𝑗√𝜆2 − 𝜔02 , 𝑟2 = −𝜆 + 𝑗√𝜆2 − 𝜔02

Le mouvement résultant est 𝑞(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑟2𝑡 , soit :

𝑞(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜆𝑡 cos(√𝜔02 −𝜆2 𝑡 + 𝜑)

Le mouvement est dit pseudopériodique.

2𝜋
𝜔 = √𝜔02 −𝜆2 Est appelée pseudo-pulsation. Et 𝑇 = est la pseudo-période.
𝜔
q(t)
IV- Décrément logarithmique
Pour évaluer la diminution exponentielle de l’amplitude du mouvement pseudopériodique, nous
𝑞(𝑡)
utilisons le logarithme. Le rapport : 𝛿 = 𝑙𝑛 𝑞(𝑡+𝑇) est appelé décrément logarithmique.

En utilisant l’expression de q(t) on trouve :

𝐴𝑒 −𝜆𝑡
𝛿 = 𝑙𝑛 𝐴𝑒 −𝜆(𝑡+𝑇) soit : δ = λT.

Exemple k1 θ

On considère un système composé d’un disque de masse k2

m de rayon R qui roule horizontalement selon x relié à
deux ressorts de raideur k1 et k2 . Le Disque est relié à un
amortisseur de constante α. Le disque est écarté de son α
état d’équilibre d’un angle θ puis relâchée sans vitesse
initiale pour osciller librement autour de la position
d’équilibre θ=0. x

1- Etablir l’équation différentielle du mouvement.

2- Quelle est la valeur que α ne doit pas dépasser pour que le système oscille ?

Solution
1- L= T – U
L’énergie cinétique :
1 1
𝑇 = 𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝑇𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝑚(𝑅𝜃̇ )2 + 𝐼∆ 𝜃̇ 2
2 2
1
𝐼∆ = 𝑚𝑅2
2
3
Soit : 𝑻 = 4 𝒎𝑹2 𝜽̇2 .
L’énergie potentielle :
1 1
𝑈 = 𝑈𝐾1 + 𝑈𝐾2 = 𝐾1 (𝑅𝜃 + 𝑋)2 + 𝐾2 𝑋 2
2 2
Avec X = Rθ, on aura :
1
𝑼 = [4𝑲1 + 𝑲2 ](𝑹𝜽)2
2
3 2 ̇2 1 2
D’où : 𝑳 = 4 𝒎𝑹 𝜽 − 2 [4𝑲1 + 𝑲2 ](𝑹𝜽) .
1
La fonction de dissipation : 𝑫 = 2 𝜶(𝑹𝜽)2
L’équation de Lagrange s’écrit :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− =−
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃̇
D’où
 3
𝑚𝑅2 𝜃̈ + (4𝐾1 + 𝐾2 )𝑅2 𝜃 = −𝛼𝑅2 𝜃̇
2
Finalement l’équation du mouvement est :
2𝜶 2(4𝑲1 + 𝑲2 )
𝜽̈ + 𝜽̇ + 𝜽=0
3𝒎 3𝒎

2𝜶 2(4𝑲1 +𝑲2 )
Avec : = 2𝝀 , et = 𝝎20
3𝒎 3𝒎

1- Le système est capable d’osciller uniquement si l’amortissement est faible (mouvement

pseudopériodique), dans ce cas :

𝜶 2(4𝑲1 +𝑲2 ) 2(4𝑲1 + 𝑲2 )

𝜆2 − 𝜔02 < 0 ⟹ (3𝒎)2 − <0 𝜶 < 3𝒎√ ⟹
3𝒎
3𝒎