Cycle 4 - analyser, modéliser

temporelles et fréquentielles
et résoudre pour déterminer
les performances

des systèmes

C4.2 – deuxième ordre

1. MISE EN SITUATION ...................................................................................................................................................... 1
2. DEFINITION ................................................................................................................................................................... 1
3. POLES DE LA FONCTION DE TRANSFERT ...................................................................................................................... 2
4. REPONSE INDICIELLE ..................................................................................................................................................... 3
5. EXEMPLE DE TRACES ..................................................................................................................................................... 6

1. MISE EN SITUATION
Reprenons l’exemple de la motorisation du SegWay. On ajoute
la modélisation mécanique à la modélisation électrique
abordée dans le cours précédent. Pour cela, la tension 𝑢𝐸 (𝑡)
correspondant à la force contre électromotrice est exprimée en
fonction de la vitesse de rotation du moteur Ω(𝑡).
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐾𝑒 𝛺(𝑡) (1)
{ 𝑑𝑡
𝑑𝛺(𝑡) Figure 1 : Représentation schématique d'une
𝐽= 𝐾𝑖 𝑖(𝑡) (2) MCC bipolaire.
𝑑𝑡
(1) Loi des mailles appliquée au circuit équivalent.
(2) Principe fondamental de la dynamique appliqué à l’isolement {Rotor+Système entrainé} sur un axe
de rotation. Généralisation de l’équation du mouvement ( 𝐹 = 𝑚𝑎 ) pour un solide en rotation.
Contrairement au cours précédent, la tension dans la bobine n’est pas négligée par rapport à celle de la
résistance. En combinant ces équations, on obtient :
𝐿𝐽 𝑑²𝛺(𝑡) 𝑅𝐽 𝑑𝛺(𝑡)
+ + 𝐾𝑒 𝛺(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝐾𝑖 𝑑𝑡² 𝐾𝑖 𝑑𝑡
Ce type d’équation différentielle est qualifié de second ordre. Ce cours vise obtenir la réponse temporelle de
ce type de système et à en étudier le comportement.

2. DEFINITION

Un système physique d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) est du 2ième ordre, s’il est régi par une
équation différentielle du 2ième ordre à coefficients constants :
1 𝑑𝑠 2 (𝑡) 𝑧 𝑑𝑠(𝑡)
. 2
+2⋅ ⋅ + 𝑠(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑒(𝑡)
𝜔0 ² 𝑑𝑡 𝜔0 𝑑𝑡
• 𝐾 est le gain statique du système [unité de sortie]/[unité d’entrée]
• 𝑧 est le coefficient d’amortissement : 𝑧 > 0 et sans unité
• 𝜔0 est la pulsation propre non amortie du système : 𝜔0 > 0 en 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Lycée Descartes de Tours - Cours 1ière année 1/8

C4.2 – deuxième ordre

Dans les conditions de Heaviside, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace s’écrit
1 2𝑧
( 2 . 𝑝2 + 𝜔 . 𝑝 + 1) . 𝑆(𝑝) = 𝐾. 𝐸(𝑝), soit :
𝜔0 0

𝑆(𝑝) 𝐾 𝐾. 𝜔20
𝐻(𝑝) = = =
𝐸( 𝑝 ) 2𝑧 1 𝑝2 + 2𝑧. 𝜔0 . 𝑝 + 𝜔20
1+ . 𝑝 + 2 . 𝑝2
𝜔0 𝜔0

3. POLES DE LA FONCTION DE TRANSFERT

Le comportement dynamique du système est toujours entièrement défini par deux éléments de
la fonction de transfert :
• les pôles : racines du dénominateur
• les zéros : racines du numérateur.

Il est donc judicieux de calculer au préalable les valeurs des pôles de la fonction de transfert du système puis
de tracer la position de ces pôles dans le plan complexe. Dans un second temps, la réponse du système à des
entrées types est étudiée.
Dans le cas des systèmes du second ordre, la fonction de transfert 𝐻(𝑝) ne possède qu’un seul polynôme
(d’ordre 2 : 𝑝2 + 2𝑧. 𝜔0 . 𝑝 + 𝜔02 ) au niveau du dénominateur, il n’y a donc aucun zéro sur cette fonction de
transfert et on retrouve 2 pôles (𝑝1 et 𝑝2 qui sont les deux racines du dénom.).
Le dénominateur 𝑝2 + 2𝑧. 𝜔0 . 𝑝 + 𝜔02 peut donc s’écrire sous la forme (𝑝 − 𝑝1 ). (𝑝 − 𝑝2 ).
Calcul de la valeur des pôles 𝒑𝟏 et 𝒑𝟐 et représentation dans le plan complexe :
Racines du polynôme : 𝑝2 + 2𝑧𝜔0 𝑝 + 𝜔02 → Δ = 4𝑧 2 𝜔02 − 4𝜔2 = 4𝜔02 (𝑧 2 − 1)
Δ=𝑏2 −4𝑎𝑐

Les pôles de la fonction de transfert dépendent donc de la valeur de 𝑧, il y a 3 cas de figure possibles :
• Cas 𝒛 > 𝟏 → 𝜟 > 𝟎
Représentation dans le plan complexe
𝑝1 −𝑏 ± √Δ
𝑝2 = 2𝑎
Im

quand z
d’où 2
𝑝 + 2𝑧𝜔0 𝑝 + 𝜔02 = (𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 p2 p1 0 Re

quand z p1
𝑝1 = −𝑧𝜔0 + 𝜔0 √𝑧 2 − 1 2 pôles réels p2 -
avec }
𝑝2 = −𝑧𝜔0 − 𝜔0 √𝑧 2 − 1 négatifs

Représentation dans le plan complexe

• Cas 𝒛 = 𝟏 → 𝜟 = 𝟎
Im
−𝑏
𝑝1 = 𝑝2 =
2𝑎
p1=p2 Re
d’où 𝑝2 + 2𝑧𝜔0 𝑝 + 𝜔02 = (𝑝 − 𝑝1 )2 = (𝑝 − 𝑝2 )2

𝑝1 = −𝜔0 2 pôles réels

avec 𝑝2 = −𝜔0 } confondus

2/8 Lycée Descartes de Tours - Cours 1ière année

 C4.2 – deuxième ordre
• Cas 𝒛 < 𝟏 → 𝜟 < 𝟎
2
Δ = 4𝜔02 𝑗 2 √1 − 𝑧 2
Représentation dans le plan complexe
𝑝1 −𝑏 ± √Δ
= −zω0 ± jω0 √1 + z 2 Im
𝑝2 = 2𝑎 p1 pour z=0,7 p1 pour z=0

p2=p1 pour z=1 Re

d’où 𝑝2 + 2𝑧𝜔0 𝑝 + 𝜔02 = (𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 )

𝑝1 = −𝑧𝜔0 + 𝑗𝜔0 √1 − 𝑧 2 2 pôles complexes p2 pour z=0,7 p2 pour z=0

avec }
𝑝2 = −𝑧𝜔0 − 𝑗𝜔0 √1 − 𝑧 2 conjugués
Cas particulier : z=0 ; z=0,7 ; z=1
et |𝑝1 | = |𝑝2 | = √𝑅𝑒 2 + 𝐼𝑚2 = 𝜔0

4. REPONSE INDICIELLE

4.1. Généralités
L’entrée est définie par un échelon unitaire, 𝑒(𝑡) = 𝑎. 𝑢(𝑡), soit dans le domaine de Laplace 𝐸(𝑝) = 𝑎⁄𝑝. La
sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :
1 𝑎𝐾. 𝜔02
𝑆(𝑝) =
𝑝 𝑝2 + 2𝑧. 𝜔0 . 𝑝 + 𝜔02

• Pente à l’origine de la courbe de sortie 𝒔(𝒕) = 𝟎

1 𝑎𝐾. 𝜔02
𝑠̇ (0 +) = lim+ 𝑠̇ (𝑡) = lim 𝑝 [𝑝𝑆(𝑝)] = lim 𝑝2 =0 → Pente à l' origine = 0
𝑡→0 𝑝→∞ 𝑝→∞ 𝑝 𝑝2 + 2𝑧. 𝜔0 . 𝑝 + 𝜔02
Ainsi, la tangente à l’origine est une droite horizontale, ce qui diffère de la réponse indicielle du système du
premier ordre (voir cours précédent).

• Ordonnée en +∞ de la courbe de sortie 𝒔(𝒕) : 𝑠(+∞) = 𝑎𝐾

𝑎𝐾. 𝜔02
𝑠(+∞) = lim 𝑠(𝑡) = lim 𝑝𝑆(𝑝) = lim 2 = 𝑎𝐾 → s(∞) = 𝑎𝐾
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑝 + 2𝑧. 𝜔0 . 𝑝 + 𝜔02

Ainsi, le régime établi ne dépend que du gain statique 𝐾 alors que 𝑧 et 𝜔0 n’interviennent que
sur le régime.

4.2. Réponse indicielle pour z > 1

Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs 𝑝1 et 𝑝2 , la décomposition en éléments simples donne :

Lycée Descartes de Tours - Cours 1ière année 3/8

C4.2 – deuxième ordre
1 𝑎𝐾𝜔02 1 𝑎𝐾𝜔02 Représentation graphique pour z >1
𝑆(𝑝)= =
𝑝 𝑝2 + 2𝑧𝜔0 𝑝 + 𝜔02 𝑝 (𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 )
𝛼 𝛽 𝛿 a
= + + e(t)=a.u(t)
𝑝 𝑝 − 𝑝1 𝑝 − 𝑝2 s(t)
aK
𝑎𝐾𝜔02 𝑎𝐾𝜔02 s(t)
Avec : 𝛼 = = 𝑎𝐾 ; 𝛽 = ;
𝑝1 𝑝2 𝑝1 (𝑝1 − 𝑝2 )

𝑎𝐾𝜔02
𝛿=
𝑝2 (𝑝2 − 𝑝1 ) Tangente horizontale
à l origine t
La réponse temporelle a donc pour expression :
0
𝑠(𝑡) = (𝐾 + 𝛽𝑒 𝑝1𝑡 + 𝛿𝑒 𝑝2𝑡 ). 𝑎𝑢(𝑡) Système amorti
Réponse apériodique
Régime permanent Régime transitoire

Lorsque 𝑧 > 1, il est utile d’écrire la fonction de transfert en utilisant une écriture privilégiant
les pôles de celle-ci, soit :
1 𝑎𝐾𝜔02 1 𝑎𝐾
𝑆(𝑝) = =
𝑝 (𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 ) 𝑝 (1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)
où 𝜏1 et 𝜏2 sont les constantes de temps du système telles que :
1 1 1
𝜏1 = − ; 𝜏2 = − ; 𝜏1 𝜏2 = 2
𝑝1 𝑝2 𝜔0

Identification du modèle à partir de la courbe : ayant remarqué que la réponse à un échelon est sans
dépassement mais avec une pente nulle, on propose le modèle du second ordre suivant :
𝑎𝐾
𝐻(𝑝) =
(1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)

Etapes de l’identification :
1. Identification du gain statique 𝐾 grâce
à:
Δ𝑠 𝑠(∞) − 𝑠(𝑡0 )
𝐾= =
Δ𝑒 𝑒(∞) − 𝑒(𝑡0 )
Δs
2. Estimation de 𝜏2 à partir du relevé de la
0,63.Δs

durée entre un instant 𝑡𝑡 et l’instant où

la tangente à la courbe en 𝑡𝑡 coupe
l’asymptote horizontale.
3. Estimation de 𝜏1 à partir de la durée τ1 τ2 τ2 t
𝜏1 + 𝜏2 nécessaire pour atteindre 63%
de la variation totale de la sortie. 0 t0

Cette identification se base sur l’approximation de la réponse comme un premier ordre de

constante de temps 𝜏2 retardé de 𝜏1 . Elle fonctionne bien avec un instant 𝑡 pris relativement
grand.

4/8 Lycée Descartes de Tours - Cours 1ière année

 C4.2 – deuxième ordre
Approximation par un système du premier ordre (𝒛 ≫ 𝟏)

Quand 𝑧 est ≫ 1, on peut négliger le pôle à gauche du pôle dominant s’il existe au moins un
facteur 10 sur la partie réelle entre pôle pôle
Im
les deux pôles (ici 𝑝1 et 𝑝2 ). Dans ce négligé dominant
Forme de la réponse
d un système du
cas, seul le pôle dominant caractérise 1ie r ordre
p2 p1 Re
la forme de la réponse. La réponse du e(t)

système devient alors, si on néglige s(t)

𝑝2 , une réponse du type 1ier ordre de S il existe au moins un facteur 10

pôle 𝑝1 . sur la partie réelle, on ne t
conserve que le pôle dominant 0
𝑠(𝑡) = (𝐾 + 𝛽𝑒 𝑝1𝑡 + 𝛿𝑒 𝑝2𝑡 ). 𝑎𝑢(𝑡)

C’est d’ailleurs l’approximation qui a été faite pour le cours C4.1 sachant que pour un moteur
électrique, la constante de temps issue de la mécanique est souvent bien plus grande que la
constante issue de l’électricité.

4.3. Réponse indicielle pour z = 1

Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs confondus 𝑝1 = 𝑝2 =– 𝜔0 et la décomposition en éléments simples
donne :

1 𝑎𝐾𝜔02 𝛼 𝛽 𝛿 Représentation graphique pour z =1

𝑆(𝑝) = 2
= + +
𝑝 (𝑝 − 𝑝1 ) 𝑝 𝑝 − 𝑝1 (𝑝 − 𝑝1 )2
a
e(t)=a.u(t)
Avec : 𝛼 = 𝑎𝐾 ; 𝛽 = −𝑎𝐾 ; 𝛿 = −𝑎𝐾𝜔0 aK
s(t)
La réponse temporelle a donc pour expression :

𝑠(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝜔0𝑡 − 𝜔0 𝑡𝑒 −𝜔0𝑡 ). 𝑎𝑢(𝑡) Tangente horizontale

à l origine t
Régime permanent Régime transitoire 0
Amortissement critique
Réponse apériodique

4.4. Réponse indicielle pour z < 1

Représentation graphique pour z <1
Il y a dans ce cas 2 pôles complexes conjugués 𝑝1 et 𝑝2 : D1
e(t)=a.u(t)
𝑝1 = −𝑧𝜔0 + 𝑗𝜔0 √1 − 𝑧2 a
aK
𝑝2 = −𝑧𝜔0 − 𝑗𝜔0 √1 − 𝑧 2
Tp s(t)
La décomposition en élément simples de l’expression de la
sortie 𝑆(𝑝) donne :
1 𝑝 + 2𝑧𝜔0
𝑆(𝑝) = 𝑎𝐾 ( − ) Tangente horizontale
𝑝 (𝑝 + 𝑧𝜔0 )2 + 𝜔02 (1 − 𝑧 2 ) à l origine t
Puis en posant 𝜔𝑝 = 𝜔0 √1 − 𝑧2 0 t1=Tp/2

1 𝑝 + 2𝑧𝜔0 Système sous-amorti

On a : 𝑆(𝑝) = 𝑎𝐾 ( − ) Réponse pseudo-périodique
𝑝 (𝑝 + 𝑧𝜔0 )2 + 𝜔𝑝2

Lycée Descartes de Tours - Cours 1ière année 5/8

C4.2 – deuxième ordre
Pour appliquer la transformée de Laplace inverse, il est nécessaire de manipuler l’expression pour obtenir
des formes connues (voir tableau) :
𝜔 𝑝+𝑎
On a : ℒ −1 [ 2 2
] = sin(𝜔𝑡) . 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢(𝑡) et ℒ −1 [ ] = cos(𝜔𝑡) . 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢(𝑡)
(𝑝 + 𝑎) + 𝜔 (𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔 2
1 𝑝 + 𝑧𝜔0 𝑧𝜔0
Ainsi : 𝑆(𝑝) = 𝑎𝐾 ( − − )
𝑝 (𝑝 + 𝑧𝜔0 ) + 𝜔𝑝 (𝑝 + 𝑧𝜔0 )2 + 𝜔𝑝2
2 2

La réponse temporelle a donc pour expression :

𝑧
𝑠(𝑡) = 𝑎𝐾 (1 − cos(𝜔𝑝 𝑡) 𝑒 −𝑧𝜔0𝑡 − sin(𝜔𝑝 𝑡) e−zω0t ) . 𝑢(𝑡)
√1 − 𝑧 2

Régime permanent Régime transitoire

• Pseudo-période : 𝑇𝑝

La réponse présente des oscillations amorties de période : 𝑇𝑝

2𝜋 2𝜋 𝜔𝑝 = 𝜔0 ⋅ √1 − 𝑧 2
𝑇𝑝 = =
𝜔𝑝 𝜔0 ⋅ √1 − 𝑧 2

• 1er dépassement : 𝐷1
Le premier maximum (ou dépassement) apparait à 𝑡1 = 𝑇𝑃 ⁄2 = 𝜋⁄𝜔𝑝

𝑠(𝑡1 )−𝑠(∞)
La valeur relative du 1er dépassement 𝐷1 correspond à 𝐷1 = | |
𝑠(∞)−𝑠(0)
𝜋 π
𝜋 𝜋 −𝑧𝜔0
𝜔𝑝
𝑧 𝜋 −zω0
𝜔𝑝
𝜋
𝑠(𝑡1 ) = 𝑠 ( ) = 𝑎𝐾 (1 − cos (𝜔𝑝 ) 𝑒 − sin (𝜔𝑝 )e ).𝑢( )
𝜔𝑝 𝜔𝑝 √1 − 𝑧 2 𝜔𝑝 𝜔𝑝
𝜋
−𝑧𝜔0
= 𝑎𝐾 (1 + 𝑒 𝜔0 √1−𝑧 2 )

𝑧𝜋
−
𝐾 (1 + 𝑒 √1−𝑧 2 ) −𝐾
𝑠(𝑡1 ) − 𝑠(∞) −𝑧⋅𝜋
D’où : 𝐷1 = | |= | | 𝐷1 = 𝑒 √1−𝑧 2
𝑠(∞) − 𝑠(0) 𝐾

• La valeur relative du 1er dépassement (et des autres dépassements) s’exprime en %.

• La valeur du dépassement ne dépend que de la valeur du coefficient d’amortissement 𝑧.
On utilise cette particularité pour identifier 𝑧 à partir d’un tracé expérimental,
modélisable par la réponse indicielle avec dépassement d’un système d’ordre 2.

5. EXEMPLE DE TRACES

5.1. A propos du temps de réponse

Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la valeur du
coefficient d’amortissement 𝑧 et de la pulsation propre non amortie du système 𝜔0 .
Rappel : Le temps de réponse à 5% correspond à la durée au-delà de laquelle la réponse 𝑠(𝑡) reste comprise
entre 0,95 et 1,05 fois la valeur de la réponse en régime permanent 𝑠(∞).

6/8 Lycée Descartes de Tours - Cours 1ière année

 C4.2 – deuxième ordre

On utilise un abaque (annexe 2) qui donne la valeur du temps de réponse réduit 𝑡𝑟5% . 𝜔0 en
fonction du coefficient d’amortissement 𝑧.
• Si on a déjà calculé la pulsation propre 𝜔0 et le coefficient d’amortissement 𝑧, on peut
déterminer le temps de réponse 𝑡𝑟5% .
• Si on a calculé 𝑧 et relevé 𝑡𝑟5% , on peut en déduire ω0 .

• pour 𝑧 ≪ 1 (amortissement faible),

les oscillations sont mal amorties et le
Système du 2e ordre
temps de réponse est grand. Temps de réponse réduit

Temps de réponse réduit tr5%.ω0

tr5%.ω0 en fonction de
• pour 𝑧 ≈ 0,69, le système présente un l amortissement z
dépassement 𝐷 faible (𝐷1 = 5%) avec
le temps de réponse le plus faible.

• pour 𝑧 = 1, le système présente le

temps de réponse le plus faible pour
une réponse sans dépassement.

• pour 𝑧 ≫ 1, il n’y a pas de

dépassement mais le système est
hyper amorti donc le temps de
réponse est très grand. amortissement z

5.2. Quelques exemples

Les courbes suivantes ont été obtenues en faisant varier le coefficient d’amortissement 𝑧 pour des échelons
unitaires. Relevons les valeurs du gain statique 𝐾 et de la pulsation propre 𝜔0 (identiques pour les 4
courbes).

Sur la première courbe (𝑧 = 0,1), on relève :

Δ𝑠 𝑠(∞) − 𝑠(𝑡0 ) 2 𝑇𝑝 2𝜋
𝐾= = = = 2 𝑠. 𝑢 = 0,3 𝑠 ⟹ 𝜔0 = ≈ 10,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Δ𝑒 𝑒(∞) − 𝑒(𝑡0 ) 1 2 𝑇𝑝 ⋅ √1 − 𝑧 2
Ou alors, on relève 4𝑇𝑝 = 2,5 𝑠 ⟹ 𝜔0 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Complétons le tableau ci-dessous

𝐷1 calculé à 𝑡𝑟5% relevé sur 𝑡𝑟5% . 𝜔0 relevé

Courbe 𝐷1 relevé sur la courbe
partir de 𝑧 la courbe sur l’abaque

𝑠(𝑡1 ) − 𝑠(∞) 3,4 − 2

1 : 𝑧 = 0,1 | |=| | = 70% 72,9 % 2,8 𝑠 28
𝑠(∞) − 𝑠(0) 2−0

𝑠(𝑡1 ) − 𝑠(∞) 2,7 − 2

2 : 𝑧 = 0,3 | |=| | = 35% 37,2 % 1,0 𝑠 10
𝑠(∞) − 𝑠(0) 2−0

3 : 𝑧 = 0,69 5% 5,00 % 0,3 𝑠 3

4:𝑧 = 2 𝑧 > 1 pas de dépassement 1,2 𝑠 12

Lycée Descartes de Tours - Cours 1ière année 7/8

C4.2 – deuxième ordre

8/8 Lycée Descartes de Tours - Cours 1ière année