Département : Automatique, Télécommunication et Electronique

Option : Master I en Automatique (Système et Info. Indus.)

Matière : Systèmes Linéaires Multi-variables
Série de TD n° 3 Pôles et zéros des systèmes MIMO

Exercice1 :
1. Trouvez une réalisation d'état de troisième ordre dans la forme canonique du contrôleur pour
𝑠+𝑓
la fonction de transfert 𝐻1 𝑠 = où 𝑓 est un paramètre. Pour quelle valeur de 𝑓 le
𝑠+4 3

système perd-t-il observabilité ? contrôlabilité ?

2. De façon similaire, trouvez une réalisation dans la forme canonique du contrôleur de premier
1
ordre de la fonction 𝐻2 𝑠 = ?
𝑠−2

3. Maintenant supposons que les réalisations obtenues dans 1 et 2 sont connectées en cascade,
avec la sortie du premier système utilisée comme entrée pour le deuxième et la sortie du
deuxième système est utilisée comme sortie du système global (voir figure).
Obtenez une réalisation de quatrième ordre de la cascade. Est-ce que cette réalisation est
asymptotiquement stable ? Est-ce que la réponse dépend de 𝑓 ?
4. Déterminez pour quelle valeur de 𝑓 le système perd contrôlabilité ? observabilité ? Interprétez
vos résultats en termes de simplification pôles zéros entre 𝐻1 (𝑠) et 𝐻2 (𝑠)? Est-ce qu'il y a une
valeur de 𝑓 pour laquelle le système est entrée bornée/ sortie bornée stable mais n'est pas
asymptotiquement stable ?
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
𝑠 + 𝑓 1
⟶⟶ ⟶⟶ ⟶⟶
𝑠 + 4 3 𝑠−2
__________ __________
¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
1 𝑠+𝑓
5. Maintenant,obtenez une réalisation d’état de la cascade ⟶⟶ ⟶⟶ ⟶⟶
𝑠−2 𝑠+4 3
_______ _________
en utilisant celle de 𝐻1 (𝑠) et 𝐻2 (𝑠) obtenues en 1 et 2 ? Testez la contrôlabilité et l’observabilité
de la cascade ?
6. Répétez les questions 1 à 6 en considérant des réalisations sous la forme canonique de
l’observateur des fonctions 𝐻1 (𝑠) et 𝐻2 (𝑠) ? Conclure ?

Exercice 2 :
𝑠 1
𝑠−1 2 𝑠−1
Soit la matrice de transfert suivante :𝐻 𝑠 = −6 1
𝑠−1 𝑠+3 𝑠+3

1. Obtenez une réalisation minimale de 𝐻(𝑠) et vérifiez sa minimalité explicitement ?

-1-
 2. En utilisant la réalisation minimale, calculez les pôles de la matrice de transfert ainsi que leurs
multiplicités ?

Exercice 3 :
1 𝛼
𝑠 𝑠−1
Soit le système de matrice de transfert : 𝐻 𝑠 = 1 1
𝑠+1 𝑠+2

1. Obtenez une réalisation d'état de la matrice 𝐻(𝑠) en formant des réalisations minimales de ses
éléments et en les rassemblant dans une seule réalisation ? Déterminez si le système qui
résulte est observable et/ou contrôlable ? ensuite déterminez les pôles de la réalisation ?
2. Comment est ce que les pôles de la matrice de transfert sont-ils liés aux valeurs propres de la
réalisation trouvée dans 1 ?
3. Calculez le nombre et les positions des zéros de transmission de 𝐻(𝑠) en fonction de 𝛼 en
trouvant les expressions des valeurs de la variable s pour lesquelles la matrice 𝐻(𝑠) perd en
rang? Est-ce qu'ils existent des valeurs admissibles (non nulles) de 𝛼 pour lesquelles les
valeurs des zéros de transmission sont égales aux pôles ?
4. Posez 𝛼 = 1 et déterminez la position du zéro de transmission 𝑠 = 𝜁 et la direction
correspondante en entrée 𝑢0 à partir de la nullité de 𝐻(𝜁). Ensuite, obtenez une solution
analytique des équations d'état pour des valeurs arbitraire de l'état initial à 𝑡 = 0 et ainsi que
les expressions correspondantes des deux sorties 𝑦1 (𝑡) et 𝑦2 (𝑡) quand le système est
commandé par une entrée 𝑢 𝑡 = 𝑢0 𝑒 𝜁𝑡 (notez que l'expression de la sortie ne contient pas
l'exponentiel 𝑒 𝜁𝑡 ; il a été absorbé par le système). Aussi déterminez qu'elle est l'état initial qui
donnera 𝑦1 𝑡 = 𝑦2 𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 ≥ 0 avec cette entrée particulière.

Exercice 4 :
1. Trouver le polynôme des pôles et le polynôme des zéros de la matrice de transfert suivante et
calculer les multiplicités des pôles :
1 1 1
𝑠−1 𝑠+2 𝑠+1
𝑠+2 𝑠 𝑠+3
𝐺 𝑠 =
𝑠−1 𝑠+2 𝑠−1
−3 1 1
𝑠+2 𝑠+1 𝑠+1

Exercice 5 :

-2-
1. Calculez le polynôme de pôles et le polynôme de zéros de la matrice rationnelle suivante :

𝑠−1 2 𝑠+2
0 0
𝑠 𝑠+1 𝑠−3 2 𝑠+3
𝑠−1 𝑠−1 2 𝑠+2 𝑠−1
𝐺 𝑠 = 2 2
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠−3 𝑠+3 𝑠 𝑠−3 2 𝑠 𝑠+1 2 𝑠+2 𝑠−3 𝑠+3
𝑠−1 2 𝑠+2
0 0
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 − 3 2

2. Calculez les indices structurels de 𝐺(𝑠).

-3-
Solution de la série de TD Pôles et Zéros des
Systèmes MIMO
Exercice 1 :

1. Trouvez une réalisation d'état de troisième ordre dans la forme canonique du contrôleur pour
𝑠+𝑓
la fonction de transfert 𝐻1 𝑠 = où 𝑓 est un paramètre. Pour quelle valeur de 𝑓 le
𝑠+4 3

système perd-t-il observabilité ? contrôlabilité ?

2. De façon similaire, trouvez une réalisation dans la forme canonique du contrôleur de premier
1
ordre de la fonction 𝐻2 𝑠 = ?
𝑠−2

3. Maintenant supposons que les réalisations obtenues dans 1 et 2 sont connectées en cascade,
avec la sortie du premier système utilisée comme entrée pour le deuxième et la sortie du
deuxième système est utilisée comme sortie du système global (voir figure).
Obtenez une réalisation de quatrième ordre de la cascade. Est-ce que cette réalisation est
asymptotiquement stable ? Est-ce que la réponse dépend de 𝑓 ?
4. Déterminez pour quelle valeur de 𝑓 le système perd contrôlabilité ? observabilité ? Interprétez
vos résultats en termes de simplification pôles zéros entre 𝐻1 (𝑠) et 𝐻2 (𝑠)? Est-ce qu'il y a une
valeur de 𝑓 pour laquelle le système est entrée bornée/ sortie bornée stable mais n'est pas
asymptotiquement stable ?

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
𝑠 + 𝑓 1
⟶⟶ ⟶⟶ ⟶⟶
𝑠 + 4 3 𝑠−2
_________________ _________________
¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
1 𝑠+𝑓
5. Maintenant,obtenez une réalisation d’état de la cascade ⟶⟶ ⟶⟶ en
𝑠−2 𝑠+4 3
_______ _________
utilisant celle de 𝐻1 (𝑠) et 𝐻2 (𝑠) obtenues en 1 et 2 ? Testez la contrôlabilité et l’observabilité de
la cascade ?
6. Répétez les questions 1 à 6 en considérant des réalisations sous la forme canonique de
l’observateur des fonctions 𝐻1 (𝑠) et 𝐻2 (𝑠) ? Conclure ?

Solution de l'exercice 1 :
1.
Calcul de la réalisation d'état :

-4-
 𝑠+𝑓 𝑠+𝑓
𝐻1 𝑠 = 3
= 3
𝑠+4 𝑠 + 12𝑠 2 + 48𝑠 + 64
La réalisation dans la forme canonique du contrôleur s'obtient en prenant une matrice 𝐴1 dans la
forme compagnon du dénominateur de la fonction de transfert avec matrice identité inférieure et les
paramètres du dénominateur dans la première ligne comme suit :
−12 −48 −64 1
𝐴1 = 1 0 0 ; 𝐵1 = 0 ; 𝐶1 = 0 1 𝑓 ; 𝐷1 = 0
0 1 0 0
Pour examiner la contrôlabilité et l'observabilité du système, on calcul les matrice correspondantes.
1 −12 96
Γ𝐶 = 𝐵1 𝐴1 𝐵1 𝐴12 𝐵1 = 0 1 −12 det Γ𝐶 = 1 ≠ 0
0 0 1
𝐶1 0 1 𝑓
Γ𝑜 = 𝐶1 𝐴1 = 1 𝑓 0 ; det Γ𝑂 = − −64 + 48𝑓 − 𝑓 − 12 𝑓 2
2 −12 + 𝑓 −48 −64
𝐶1 𝐴1
= −𝑓 3 + 12𝑓 2 − 48𝑓 + 64

Si on compare les coefficients de ce polynôme avec ceux du dénominateur de la fonction de transfert

3
de départ on conclue que 𝑑𝑒𝑡 Γ𝑜 = 𝑓 − 4
La réalisation est alors contrôlable indépendamment de la valeur de 𝑓 ceci est d'ailleurs garantie du
fait que c'est la forme du contrôleur qui est utilisée.Elle perd observabilité seulement si 𝑓 = 4 ce qui
résulte en une simplification de pôle et de zéro.
1
Pour la fonction 𝐻2 𝑠 = 𝑠−2 la réalisation dans la forme canonique du contrôleur est comme suit :

𝐴2 = 2 ; 𝐵2 = 1; 𝐶2 = 1; 𝐷2 = 0
2.
Si les deux réalisations sont connectées en cascade, alors :
𝑥1 = 𝐴1 𝑥1 + 𝐵1 𝑢 𝑥2 = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝑦1
;
𝑦1 = 𝐶1 𝑥1 + 𝐷1 𝑢 𝑦2 = 𝐶2 𝑥2 + 𝐷2 𝑦1
Alors :
𝑥2 = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝐶1 𝑥1 + 𝐷1 𝑢 = 𝐵2 𝐶1 𝑥1 + 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝐷1 𝑢
𝑦2 = 𝐶2 𝑥2 + 𝐷2 𝐶1 𝑥1 + 𝐷1 𝑢 = 𝐷2 𝐶1 𝑥1 + 𝐶2 𝑥2 + 𝐷2 𝐷1 𝑢
Alors :
𝑥1 𝐴1 0 𝑥1 𝐵1
= + 𝑢
𝑥2 𝐵2 𝐶1 𝐴2 𝑥2 𝐵2 𝐷1
𝑥
𝑦2 = 𝐷2 𝐶1 𝐶2 𝑥1 + 𝐷2 𝐷1 𝑢
2

Les matrices de réalisation du système global sont, alors données par :

𝐴1 0 𝐵1 𝐵
𝐴𝐶1 = ; 𝐵𝐶1 = = 1 ; 𝐶𝐶1 = 𝐷2 𝐶1 𝐶2 = 0 𝐶2 ; 𝐷𝐶1 = 𝐷2 𝐷1 = 0
𝐵2 𝐶1 𝐴2 𝐵2 𝐷1 0
Ainsi :

-5-
 −12 −48 −64 0 1
1 0 0 0 0
𝐴𝐶1 = ; 𝐵𝐶1 = ; 𝐶𝐶1 = 0 0 0 1 ; 𝐷𝐶1 = 𝐷2 𝐷1 = 0
0 1 0 0 0
0 1 𝑓 2 0
La stabilité asymptotique du système concerne les états de ce dernier et elle est déterminée par les
valeurs propres de la matrice de la réalisation d'état 𝐴. Cette matrice a une structure bloc triangulaire
inférieure et ses valeurs propres sont ceux de ses blocs diagonaux qui sont dans la forme compagnon.
Alors les valeurs propres de 𝐴𝐶1 sont :
𝑒𝑖𝑔 𝐴𝐶1 = −4, −4, −4,2
Alors le système n'est pas asymptotiquement stable et ceci indépendamment du paramètre 𝑓.
4.
Pour examiner la contrôlabilité et l'observabilité de ce système nous calculons les matrices
correspondantes :
1 −12 96 −640
0 1 −12 96
Γ𝐶𝐶1 = 𝐵𝐶1 𝐴𝐶1 𝐵𝐶1 𝐴2𝐶1 𝐵𝐶1 𝐴3𝐶1 𝐵𝐶1 = ; det Γ𝐶𝐶1 = 𝑓 + 2
0 0 1 −12
0 0 1 𝑓 − 10
𝐶𝐶1 0 0 0 1
𝐶𝐶1 𝐴𝐶1 0 1 𝑓 2
Γ𝑂𝐶1 = = ; det Γ𝑂𝐶1 = 𝑓 3 − 12𝑓 2 + 48𝑓 − 64
𝐶𝐶1 𝐴2𝐶1 1 𝑓+2 2𝑓 4
3 𝑓 − 10 2𝑓 − 44 4𝑓 − 64 8
𝐶𝐶1 𝐴𝐶1
3
= 𝑓−4
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
𝑠 + 𝑓 1
⟶⟶ ⟶⟶ ⟶⟶
𝑠 + 4 3 𝑠−2
__________________ __________________

Alors le système perd contrôlabilité pour 𝑓 = 2 ce qui correspond à la simplification d'un pôle à 𝑠 = 2
du deuxième bloc par un zéro à 𝑠 = 2 du premier et bloc le contrôle du mode qui lui correspond. Par
ailleurs, le système perd observabilité si 𝑓 = 4 ce qui correspond à la simplification d'un pôle à 𝑠 = −4
du premier bloc et bloc son effet à la sortie du premier bloc lui-même comme a été montré dans la
question 3 et par conséquent le mode correspondant devient non observable.
Pour 𝑓 = 2, le pôle instable à 𝑠 = 2 du deuxième bloc sera simplifié et la fonction de transfert global
devient stable ce qui signifie que le système est BIBO stable.
%%%%%%%%%
5.
Maintenant nous allons voir ce qui arrive si on change l'ordre des deux blocs 𝐻1 (𝑠) et 𝐻2 (𝑠) dans la
cascade comme suit :
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
1 𝑠+𝑓
⟶⟶ ⟶⟶ ⟶⟶
𝑠−2 𝑠 + 4 3
__________________ _________________
-6-
L'équation d'état du système global est comme suit :
𝑥1 𝐴 𝐵1 𝐶2 𝑥1 𝐵𝐷
= 1 𝑥 + 1 2 𝑢
𝑥2 0 𝐴2 2 𝐵2
𝑥1
𝑦1 = 𝐶1 𝐷1 𝐶2 𝑥 + 𝐷1 𝐷2 𝑢
2

Ainsi :
−12 −48 −64 1 0
𝐴 𝐵1 𝐶2 1 0 0 0 0
𝐴𝐶2 = 1 = ; 𝐵𝐶2 = ; C𝐶2 = 0 1 𝑓 0 ; D𝐶2 = 0
0 𝐴2 0 1 0 0 0
0 0 0 2 1
Les matrices de contrôlabilité et d'observabilité deviennent comme suit :
0 1 −10 76
0 0 1 −10
Γ𝐶𝐶2 = B𝐶2 𝐴𝐶2 B𝐶2 𝐴2𝐶2 B𝐶2 𝐴3𝐶2 B𝐶2 = ; det ΓCC 2 = −1
0 0 0 1
1 2 4 8
C𝐶2 0 1 𝑓 0
C𝐶2 A𝐶2 1 𝑓 0 0
Γ𝑂𝐶2 = = ;
C𝐶2 A2𝐶2 𝑓 − 12 −48 −64 1
3 −12𝑓 + 96 −48𝑓 + 512 −64𝑓 + 768 𝑓 − 10
C𝐶2 A𝐶2
det Γ𝑂𝐶2 = −𝑓 4 + 10𝑓 3 − 24𝑓 2 + 32𝑓 + 128 = 𝑓 − 4 3 (𝑓 + 2)

Calcul détaillé de det Γ𝑂𝐶2 :

0 1 𝑓 0
1 𝑓 0 0
det Γ𝑂𝐶2 = 𝑑𝑒𝑡
𝑓 − 12 −48 −64 1
−12𝑓 + 96 −48𝑓 + 512 −64𝑓 + 768 𝑓 − 10
0 1 𝑓 0 1 𝑓
= −𝑑𝑒𝑡 1 𝑓 0 + 𝑓 − 10 𝑑𝑒𝑡 1 𝑓 0
−12𝑓 + 96 −48𝑓 + 512 −64𝑓 + 768 𝑓 − 12 −48 −64
1 𝑓 1 𝑓
∴ det ΓOC 2 = − −𝑑𝑒𝑡 + −12𝑓 + 96 𝑑𝑒𝑡
−48𝑓 + 512 −64𝑓 + 768 𝑓 0
1 𝑓 1 𝑓
+ 𝑓 − 10 −𝑑𝑒𝑡 + 𝑓 − 12 𝑑𝑒𝑡
−48 −64 𝑓 0
= −64𝑓 + 768 − 𝑓 −48𝑓 + 512 + 𝑓 2 (−12𝑓 + 96) + 𝑓 − 10 { 64 − 48𝑓 − 𝑓 2 (𝑓
− 12)}

det Γ𝑂𝐶2 = −12𝑓 3 + 144𝑓 2 − 576𝑓 + 768 + 64𝑓 − 48𝑓 2 − 𝑓 4 + 12𝑓 3

+ −640 + 480𝑓 + 10𝑓 3 − 120𝑓 2 = −𝑓 4 + 10𝑓 3 − 24𝑓 2 − 32𝑓 + 128
3
= 𝑓+2 𝑓−4
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
1 𝑠+𝑓
⟶⟶ ⟶⟶ ⟶⟶
𝑠−2 𝑠 + 4 3
_________________ _________________

-7-
Maintenant, on remarque le système global est contrôlable indépedamment de la valeur de 𝑓, et il
devient non observable seulement si 𝑓 = −2 ou 𝑓 = 4. La différence avec la structure précédente est
que cette fois ci quand 𝑓 = 2 le pôle du premier système de la chaîne est simplifié par le zéro du
deuxième bloc ce qui rend le mode correspondant non observable. Pour le cas où 𝑓 = 4 la
simplification se fait à l'intérieur du bloc lui-même et pas entre les deux blocs ce qui fait que son effet
ne change pas et reste similaire au cas précédent c'est-à-dire le système devient aussi non observable.
6.
La réalisation d’état sous la forme canonique de l’observateur peut être décrite par les matrices
suivantes :
−12 1 0 0
𝐴1 = −48 0 1 ; 𝐵1 = 1 ; C1 = 1 0 0 ; D1 = 0
−64 0 0 𝑓
𝐴2 = 2 ; 𝐵2 = 1 ; C2 = 1 ; D2 = 0
Les expressions des matrices d’observabilité et de contrôlabilité et de leurs déterminants sont
données par :
0 1 𝑓 − 12
Γ𝐶1 = 1 𝑓 −48 ; det Γ𝐶1 = −𝑓 3 + 12𝑓 2 − 48𝑓 + 64 = 𝑓 − 4 3

𝑓 0 −64
1 0 0
Γ𝑂1 = −12 1 0 ; det Γ𝑂1 = 1 ≠ 0
96 −12 1
La réalisation d’état de la mise en cascade des deux systèmes est décrite par les matrices suivantes :
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
𝑠 + 𝑓 1
⟶⟶ ⟶⟶ ⟶⟶
𝑠 + 4 3 𝑠−2
____________ ____________
−12 1 0 | 0 0
−48 0 1 | 0 1
𝐴1 0 𝐵1
𝐴𝑂1 = = −64 0 0 | 0 ; 𝐵𝑂1 = = 𝑓 ; 𝐶𝑂1 = 𝐷2 𝐶1 𝐶2
𝐵2 𝐶1 𝐴2 −− − − + − 𝐵2 𝐷1
−
1 0 0 | 2 0
= 0 0 0 1 ; 𝐷𝑂1 = D2 D1 = 0
Les matrices de contrôlabilité et d’observabilité de la réalisation sont :
0 1 𝑓 − 12 −12𝑓 + 96
1 𝑓 −48 −48𝑓 + 12 ∗ 48 − 64
Γ𝐶𝑂1 = ; det Γ𝐶𝑂1 = −𝑓 4 + 10𝑓 3 − 24𝑓 2 − 32𝑓 + 128
𝑓 0 −64 −64𝑓 + 64 ∗ 12
0 0 1 𝑓 − 10
3
= 𝑓+2 𝑓−4
Ce développement de ce déterminant peut être prévu en remarquant que la perte de contrôlabilité est
possible seulement pour le cas de simplification de pôle/zéro entre les deux blocs.

-8-
 00 1 0
10 2 0
Γ𝑂𝑂1 = ; det Γ𝑂𝑂1 = 1 ≠ 0
−10 0 4 1
−76 1 8 −10
¯¯¯¯¯¯¯¯¯
¯¯¯¯¯¯¯¯¯
1 𝑠+𝑓
Pour le cas de la cascade : ⟶⟶ ⟶⟶ ⟶⟶, sa réalisation d’état est décrite par :
𝑠−2 𝑠+4 3
_______ _______
−12 1 0 | 0 0
−48 0 1 | 1 0
𝐴1 𝐵1 𝐶2 𝐵1 𝐷2
𝐴𝑂2 = = −64 0 0 | f ; 𝐵𝑂2 = = 0 ; 𝐶𝑂2 = 𝐶1 𝐷1 𝐶2
0 𝐴2 −− − − + − 𝐵2
−
0 0 0 | 2 1
= 1 0 0 0 ; 𝐷𝑂2 = D1 D2 = 0
Les expressions des matrices de contrôlabilité et d’observabilité et de leurs déterminants sont
données par :
0 0 1 f − 10
0 1 f + 2 −48 + 2f + 4
Γ𝐶𝑂2 = ; det Γ𝐶𝑂2 = 𝑓 3 − 12𝑓 2 + 48𝑓 − 64 = 𝑓 − 4 3
0 f 2f −64 + 4f
1 2 4 8
1 0 0 0
−12 1 0 0
Γ𝑂𝑂2 = ; det Γ𝑂𝑂2 = 𝑓 + 2
96 −12 1 1
−640 96 −12 𝑓 − 10
On remarque qu’il y a perte de contrôlabilité pour 𝑓 = 4 et perte d’observabilité pour 𝑓 = −2.
Conclusion :
Forme
canonique Cascade testée Test de Contrôlabilité Test d’Observabilité
utilisée
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯
⟶ 𝑠 + 𝑓 ⟶⟶ 1 ⟶
3 det Γ𝐶𝐶1 = 𝑓 + 2 3
𝑠 + 4 𝑠 − 2 det Γ𝑂𝐶1 = 𝑓 − 4
_________ _______
Contrôleur
¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
1 det Γ𝐶𝐶2 = −1 ≠ 0
⟶ ⟶⟶ 𝑠 + 𝑓 ⟶ det Γ𝑂𝐶2 = (𝑓 + 2) 𝑓 − 4 3
𝑠−2
_______ 𝑠+4 3
__________
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯
𝑠 + 𝑓 1 det Γ𝐶𝑂1 = 𝑓 + 2 𝑓
⟶ ⟶⟶ ⟶ det Γ𝑂𝑂1 = 1 ≠ 0
3 3
𝑠 + 4 𝑠−2 −4
_________ _______
Observateur
¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
⟶ 1 ⟶⟶ 𝑠 + 𝑓 ⟶ det Γ𝐶𝑂2 = 𝑓 − 4 3 det Γ𝑂𝑂2 = (𝑓 + 2)
𝑠−2
_______ 𝑠+4 3
__________
En conclusion, mis { part les simplifications { l’intérieur d’un seul bloc, on remarque qu’il y a perte de
contrôlabilité seulement si le zéro vient du bloc d’entrée et il y a parte d’observabilité seulement si le
zéro est situé dans le bloc de sortie.

-9-
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Exercice 2 :
Soit la matrice de transfert suivante :
𝑠 1
𝑠−1 2 𝑠−1
𝐻 𝑠 =
−6 1
𝑠−1 𝑠+3 𝑠+3
3. Obtenez une réalisation minimale de 𝐻(𝑠) et vérifiez sa minimalité explicitement ?
4. En utilisant la réalisation minimale, calculez les pôles et les zéros de la matrice de transfert
ainsi que leurs multiplicités ?

Solution de l'exercice 2 :
On commence par décomposer la matrice de transfert comme suit :
𝑠 1 1 1 1
+
𝑠−1 2 𝑠−1 𝑠−1 𝑠−1 2 𝑠−1
𝐻 𝑠 = =
−6 1 −3/2 3/2 1
+
𝑠−1 𝑠+3 𝑠+3 𝑠−1 𝑠+3 𝑠+3
Pour trouver une réalisation minimale de 𝐻(𝑠) nous allons utiliser le bloc diagramme et la
décomposition en fractions simples de la matrice de transfert pour obtenir une forme diagonale de
Jordan.
1 1 1
+
𝑠−1 𝑠−1 2 𝑠−1
𝐻 𝑠 =
−3/2 3/2 1
+
𝑠−1 𝑠+3 𝑠+3
La figure suivante contient les blocs diagramme qui illustrent la méthode utilisée.

- 10 -
A partir de la notation des variables du bloc diagramme, la réalisation minimale obtenue est comme
suit :
0 1
𝑥1 1 1 0 𝑥1
1 0 𝑢1
𝑥2 = 0 1 0 𝑥2 + 3 𝑢2
𝑥3 0 0 −3 𝑥3 1
2
1 1 0 𝑥1
𝑦1 0 𝑢1
3 𝑥2 + 0
𝑦2 = 0 − 1 𝑥 0 0 𝑢2
2 3

1 1 1
3 1 1 0 1 3
𝐻 𝑠 = + 1 0 + 1
𝑠−1 − 0 0 𝑠−1 1 𝑠+3 2
2
Pour que la réalisation soit minimale, il faut qu'elle soit contrôlable et observable.
Pour vérifier la contrôlabilité de la réalisation qui est dans la forme bloc diagonale de Jordan, on
examine les lignes de la matrice B correspondant aux dernières lignes des blocs de Jordan de la
matrice A de la réalisation, ces lignes doivent être linéairement indépendantes mais pour notre cas ils
doivent être seulement non nulles car chaque valeur propre à un bloc de Jordan unique. Pour notre
- 11 -
cas ces lignes sont la deuxième et la troisième ligne de B et qui sont non nulles et par conséquent le
système est contrôlable.
Pour vérifier l'observabilité de la réalisation, on examine les colonnes de C correspondant aux
premières colonnes des blocs de Jordan de la matrice A de réalisation. Ces colonnes sont la première
et la troisième colonne qui sont clairement non nulles et le système est observable.
Puisque la réalisation est minimale, alors les pôles de la matrice de transfert correspondent
exactement en valeurs et en multiplicités aux pôles de la réalisation. Ces derniers sont directement lus
à partir de la matrice A de la réalisation qui est dans la forme canonique de Jordan. Alors la matrice de
transfert à un pôle à 𝑠 = 1 de multiplicité 2 (la taille de son bloc de Jordan dans A qui est différente de
la multiplicité géométrique qui correspond au nombre de blocs de Jordan associés à la même valeur
propre) et un pôle simple à 𝑠 = −3.
Une autre façon de calculer les pôles de la matrice de transfert est de calculer le polynôme des pôles
qui est définie par :
𝑟

𝑝 𝑠 = 𝛽𝑖 (𝑠)
𝑖=1

= 𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑒𝐶𝑜𝑚𝑚𝑢𝑛𝑑𝑒𝑃𝑙𝑢𝑠𝑃𝑒𝑡𝑖𝑡𝐷𝑒𝑔𝑟é 𝑑𝑒𝑡𝑜𝑢𝑠𝑙𝑒𝑠𝑚𝑖𝑛𝑒𝑢𝑟𝑠𝑛𝑜𝑛𝑛𝑢𝑙𝑠𝑑𝑒𝑡𝑜𝑢𝑡𝑠𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒𝑠𝑑𝑒𝐺(𝑠)
Les mineurs de 𝐺(𝑠) sont comme suit :
𝑠 1 −6 1
𝑚𝑖𝑛𝑒𝑢𝑟𝑠𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒1 = 𝑀1 = 2
, , ,
𝑠−1 𝑠−1 𝑠−1 𝑠+3 𝑠+3
𝑠+6
𝑚𝑖𝑛𝑒𝑢𝑟𝑠𝑑′ 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒2 = 𝑀2 =
𝑠−1 𝑠+3 𝑠−1
𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟𝑐𝑜𝑚𝑚𝑢𝑛 = 𝑠 − 1 2 (𝑠 + 3)
Alors la matrice de transfert à un pôle à 𝑠 = 1 de multiplicité algébrique 2 (A partir du polynôme des
pôles, on conclue seulement la multiplicité algébrique) et un pôle simple à 𝑠 = −3.
2.Calcul des zéros de transmission :
Puisque la réalisation est minimale, les zéros invariants sont exactement égaux aux zéros de
transmission en valeurs et en multiplicités. Le polynôme des zéros invariants est définit comme étant
le diviseur commun de plus grand degré des mineurs d’ordre maximale de la matrice de système. La
matrice du système est donné par :
𝑠−1 −1 0 0 −1
0 𝑠−1 0 −1 0
𝑠𝐼 − 𝐴 −𝐵
𝑄 𝑠 = = 0 0 𝑠+3 −3/2 −1
𝐶 𝐷 1 1 0 0 0
0 −3/2 1 0 0
Nous allons développer le déterminant de cette par matrice rapport à la quatrième ligne :

- 12 -
 𝑠−1 −1 0 0 −1
0 𝑠−1 0 −1 0
𝑧𝐼 𝑠 = det 𝑄(𝑠) = 𝑑𝑒𝑡 0 0 𝑠+3 −3/2 −1
1 1 0 0 0
0 −3/2 1 0 0
−1 0 0 −1
𝑠−1 0 −1 0 𝑠−1 0 0 −1
3 0 0 −1 0
= −𝑑𝑒𝑡 0 𝑠+3 − −1 + 𝑑𝑒𝑡 3
2 0 𝑠+3 − −1
3 2
− 1 0 0 0 1 0 0
2
𝑠−1 0 −1
0 −1 0 3
3 0 𝑠+3 −
= 𝑑𝑒𝑡 𝑠 + 3 − −1 − 𝑑𝑒𝑡 2 + 𝑠−1
2 3
1 0 0 − 1 0
2
𝑠−1 3 3
=1− + 𝑠+3 + 𝑠−1 =𝑠+6
2 2
(La matrice est non singulière son mineur d'ordre max est son déterminant).
Alors les zéros invariants (qui sont aussi des zéros de transmission) de cette matrice de transfert sont
𝑧0 = −6. Vu que 𝑧0 n’est pas en même temps pôle de 𝐻(𝑠), on peut confirmer que c’est un zéro en
examinant le rang de la matrice 𝐻(𝑠) pour 𝑠 = −6.
6 −1 6 −1
− −
det 𝐻 −6 = 𝑑𝑒𝑡 49 7 = 𝑑𝑒𝑡 49 7 =0
6 1 2 1
− − −
21 3 7 3
Une autre façon d’obtenir les zéros de transmission est d’obtenir le polynôme des zéros de
transmission { partir du diviseur commun de plus grand degré des numérateurs des mineurs d’ordre
maximale de 𝐻(𝑠) pourvu que ceux-ci soient ajustés pour avoir le polynôme des pôles comme leurs
dénominateurs. On voit à partir des calculs précédents sur les pôles que 𝑧 𝑠 = 𝑠 + 6. (Voir mineur
𝑀2 )

Exercice 3:
Soit le système de matrice de transfert :
1 𝛼
𝐻 𝑠 = 𝑠 𝑠−1
1 1
𝑠+1 𝑠+2
1. Obtenez une réalisation d'état de la matrice 𝐻(𝑠) en formant des réalisations minimales de
ses éléments et en les rassemblant dans une seule réalisation ? Déterminez si le système qui
résulte est observable et/ou contrôlable ? ensuite déterminez les pôles de la réalisation ?

- 13 -
 2. Comment est-ce-que les pôles de la matrice de transfert sont-ils liés aux valeurs propres de
la réalisation trouvée dans 1 ?
3. Calculez le nombre et les positions des zéros de transmission de 𝐻(𝑠) en fonction de 𝛼 en
trouvant les expressions des valeurs de la variable s pour lesquelles la matrice 𝐻(𝑠) perd en
rang? Est-ce qu'ils existent des valeurs admissibles (non nulles) de 𝛼 pour lesquelles les
valeurs des zéros de transmission sont égales aux pôles ?
4. Posez 𝛼 = 1 et déterminez la position du zéro de transmission 𝑠 = 𝜁 et la direction
correspondante en entrée 𝑢0 à partir de la nullité de 𝐻(𝜁). Ensuite, obtenez une solution
analytique des équations d'état pour des valeurs arbitraire de l'état initial à 𝑡 = 0 et ainsi
que les expressions correspondantes des deux sorties 𝑦1 (𝑡) et 𝑦2 (𝑡) quand le système est
commandé par une entrée 𝑢 𝑡 = 𝑢0 𝑒 𝜁𝑡 (notez que l'expression de la sortie ne contient pas
l'exponentiel 𝑒 𝜁𝑡 ; il a été absorbé par le système). Aussi déterminez qu'elle est l'état initial
qui donnera 𝑦1 𝑡 = 𝑦2 𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 ≥ 0 avec cette entrée particulière.

Solution de l'exercice 3 :
1.
Calcul d'une réalisation de 𝐻(𝑠) en combinant des réalisations minimales de ces éléments :
1 𝛼
𝐻 𝑠 = 𝑠 𝑠−1
1 1
𝑠+1 𝑠+2
0 | 1 1 | 𝛼 −1 | 1 −2 | 1
1 𝛼 1 1
= — | — ; = — | — ; = — | — ; = — | —
𝑠 𝑠−1 𝑠+1 𝑠+2
1 | 0 𝛼 | 0 1 | 0 1 | 0
En rassemblant ces réalisations, nous obtenons :
0 0 0 0 | 1 0 A11 0 0 0 | B11 0
0 1 0 0 | 0 𝛼 0 A12 0 0 | 0 B12
0 0 −1 0 | 1 0 0 0 A21 0 | B21 0
𝐻 𝑠 = 0 0 0 −2 | 0 1 = 0 0 0 A22 | 0 B22
— — — — | — — — — — — | — —
1 𝛼 0 0 | 0 0 C11 C12 0 0 | D11 D12
0 0 1 1 | 0 0 0 0 C21 C22 | D21 D22
Caution : Il faut noter que dans le cas où 𝛼 = 0, la représentation d'état du système ne s'obtient pas
par simple remplacement de 𝛼 par zéro, car la matrice de transfert a changé de structure (disparition
du pôle à 𝑠 = 1), ce qui engendre un mode qui n'est pas observable et n'est pas contrôlable.
Test de contrôlabilité et d'observabilité :
1 0 0 0 0 0 0 0
0 𝛼 0 𝛼 0 𝛼 0 𝛼
Γ𝐶 = 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵 =
1 0 −1 0 1 0 −1 0
0 1 0 −2 0 4 0 −8
- 14 -
 1 𝛼 0 0
0 0 1 1
𝐶 0 𝛼 0 0
𝐶𝐴 0 0 −1 −2
Γ𝑂 = 2 =
𝐶𝐴 0 𝛼 0 0
𝐶𝐴3 0 0 1 4
0 𝛼 0 0
0 0 −1 −8
Pour tester la variation du rang de la matrice de commandabilité en fonction 𝛼, on commence par
remarquer que pour 𝛼 non nul le système est contrôlable car les quatre premières colonnes de la
matrice de commandabilité sont linéairement indépendantes, ceci peut être montré en calculant le
déterminant de la matrice qui en résulte et qui est 3 𝛼 ≠ 0 . Pour 𝛼 = 0, le rang de la matrice de
commandabilité est 3 et le système n'est pas contrôlable pour ce cas.

Pour tester la variation du rang de la matrice d'observabilité, on commence par remarquer que pour 𝛼
non null le système est observable car les quatre premières lignes de la matrice d'observabilité sont
linéairement indépendantes, ceci peut être montré en calculant le déterminant qui en résulte qui est
𝛼 ≠ 0. Pour 𝛼 = 0, la matrice d'observabilité a une colonne qui est nulle et ne peut pas être de rang
plein et le système n'est pas observable pour ce cas.
Les pôles de la réalisation sont tout simplement les valeurs propres de la matrice d'état du système
qui ne sont pas toujours des pôles de la matrice de transfert si la réalisation n'est pas minimale. Ces
pôles sont 𝑒𝑖𝑔 𝐴 = 0, −1,1, −2 .
%%%%%%%%%%%%%
2.
Pour le cas où 𝛼 ≠ 0, la réalisation est minimale et dans ce cas les pôles de la matrice de transfert
correspondent exactement en valeur et en multiplicité aux pôles de la réalisation ainsi:
𝑝𝑜𝑢𝑟𝛼 ≠ 0, 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝐻 𝑠 = 𝑒𝑖𝑔 𝐴 = 0, −1,1, −2
Pour 𝛼 = 0, la matrice de transfert devient :
1 𝛼 1
0
𝐻 𝑠 = 𝑠 𝑠−1 = 𝑠 = 𝐻0 (𝑠)
1 1 1 1
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
Les pôles de 𝐻0 (𝑠) sont obtenus à partir du dénominateur commun de plus petit degré entre les
mineurs de tout ordre de 𝐻0 (𝑠) et qui est 𝑝 𝑠 = 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2). Alors 𝑝ô𝑙𝑒 𝐻0 𝑠 = {0, −1, −2}. Ou
bien ce sont les pôles contrôlables et observables de la réalisation d’étatavec 𝛼 = 0. Pour ce cas (𝛼 =
0) on peutfacilement démontrer que le pôle 1n’est ni contrôlable ni observable :
−1 0 0 0 | 1 0
0 0 0 0 | 0 0
𝐴 − 𝑝𝑖 𝐼 𝐵 = n’est pas à rang plein pour les lignes.
0 0 −2 0 | 1 0
0 0 0 −3 | 0 1
- 15 -
 −1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 −2 0
𝐴 − 𝑝𝑖 𝐼
= 0 0 0 −3 n’est pas { rang plein pour les colonnes.
𝐶
— — — —
1 0 0 0
0 0 1 1

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
3.
Détermination des zéros de transmission de la matrice de transfert :
La matrice de transfert 𝐻(𝑠) est à rang normal plein, ceci car 𝐻(𝜁) est à rang plein pour presque toute
valeurs du nombre complexe 𝜁. Dans ce cas les zéros de transmission de 𝐻(𝑠) sont les valeurs de s
pour lesquelles la matrice perd en rang. C'est-à-dire que ce sont les nombres complexes 𝑧𝑖 pour
lesquelles ils existent des vecteurs 𝑢𝑖 tels que 𝐻 𝑧𝑖 𝑢𝑖 = 0. Puisque 𝐻(𝑠) est propre et carrée, alors ces
nombres 𝑧𝑖 sont obtenus à partir de son déterminantdet 𝐻 𝑧𝑖 =0:
1 𝛼
𝑧𝑖 𝑧𝑖 − 1 1 1 1 𝛼 𝑧𝑖 + 1 𝑧𝑖 − 1 − 𝛼𝑧𝑖 𝑧𝑖 + 2
det 𝐻 𝑧𝑖 = 𝑑𝑒𝑡 = − =
1 1 𝑧𝑖 𝑧𝑖 + 2 (𝑧𝑖 + 1) (𝑧𝑖 − 1) 𝑧𝑖 𝑧𝑖 + 2 𝑧𝑖 + 1 𝑧𝑖 − 1
𝑧𝑖 + 1 𝑧𝑖 + 2
1 − 𝛼 𝑧𝑖2 − 2𝛼𝑧𝑖 − 1
= =0
𝑧𝑖 𝑧𝑖 + 2 𝑧𝑖 + 1 𝑧𝑖 − 1
Ce qui implique que 1 − 𝛼 𝑧𝑖2 − 2𝛼𝑧𝑖 − 1 = 0, alors :
1 1
𝑝𝑜𝑢𝑟𝛼 = 1 𝑧𝑖 = − =−
2𝛼 1 2𝛼 2
1−𝛼 𝑧𝑖2 − 𝑧𝑖 − =0 ∴
1−𝛼 1−𝛼 𝛼2 − 𝛼 + 1 𝛼
𝑝𝑜𝑢𝑟𝛼 ≠ 1 𝑧𝑖 = ± +
1−𝛼 2 1−𝛼
1
Alors, pour 𝛼 = 1, le système a un seul zéro de transmission qui est 𝑧𝑖 = − 2. Pour 𝛼 ≠ 1, le système a

𝛼 2 −𝛼+1 𝛼
deux zéros de transmissions qui sont 𝑧𝑖 = ± 1−𝛼 2
+ 1−𝛼 . Il faut noter que le cas où 𝛼 = 0 doit être

pris à part car la matrice de transfert change de structure.

Maintenant nous allons chercher les valeurs de 𝛼 pour lesquelles les zéros de la matrice de transfert
sont égaux aux pôles c'est-à-dire 𝑧𝑖 ∈ {0,1, −1, −2}
La résolution de l'équation 𝑧𝑖 = 0 donne :

𝛼2 − 𝛼 + 1 𝛼 𝛼2 − 𝛼 + 1 𝛼2
𝑧𝑖 = ± + = 0 ∴ = ∴ 𝛼 = 1 (𝑒𝑥𝑐𝑙𝑢)
1−𝛼 2 1−𝛼 1−𝛼 2 1−𝛼 2

Cette valeur de 𝛼 est exclue car l'expression de 𝑧𝑖 n'est valide que si 𝛼 ≠ 1

- 16 -
 𝛼2 − 𝛼 + 1 𝛼 𝛼2 − 𝛼 + 1 1 − 2𝛼 2 4𝛼 2 − 4𝛼 + 1
𝑧𝑖 = ± + = 1 ∴ = = ∴ 𝛼
1−𝛼 2 1−𝛼 1−𝛼 2 1−𝛼 2 1−𝛼 2

=1 𝑒𝑥𝑐𝑙𝑢 𝑜𝑢𝛼 = 0 (𝑒𝑥𝑐𝑙𝑢)

Quand𝛼 = 0 la matrice de transfert 𝐻(𝑠)n'apasde pôleà 𝑠 = 1.

𝛼2 − 𝛼 + 1 𝛼 𝛼2 − 𝛼 + 1 1
𝑧𝑖 = ± 2
+ = −1 ∴ 2
= 2
∴ 𝛼=1 𝑒𝑥𝑐𝑙𝑢 𝑜𝑢𝛼 = 0
1−𝛼 1−𝛼 1−𝛼 1−𝛼

Le cas de 𝛼 = 0 doit être confirmé à part en utilisant la définition suivante du polynôme des zéros :
𝑟

𝑧 𝑠 = 𝛼𝑖 𝑠
𝑖=1
= 𝐿𝑒𝐷𝑖𝑣𝑖𝑠𝑒𝑢𝑟𝐶𝑜𝑚𝑚𝑢𝑛𝑑𝑒𝑃𝑙𝑢𝑠𝐺𝑟𝑎𝑛𝑑𝐷𝑒𝑔𝑟é 𝑑𝑒𝑠𝑛𝑢𝑚é𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠𝑑𝑒𝑡𝑜𝑢𝑠𝑙𝑒𝑠𝑚𝑖𝑛𝑒𝑢𝑟𝑠
𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒𝑟𝑑𝑒𝐺 𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑙𝑒𝑟𝑎𝑛𝑔𝑑𝑒𝐺 𝑠 , 𝑝𝑜𝑢𝑟𝑣𝑢𝑞𝑢𝑒𝑐𝑒𝑠𝑚𝑖𝑛𝑒𝑢𝑟𝑠𝑠𝑜𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡é𝑠
𝑝𝑜𝑢𝑟𝑎𝑣𝑜𝑖𝑟𝑝 𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑚𝑒𝑙𝑒𝑢𝑟𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟𝑐𝑜𝑚𝑚𝑢𝑛
1
0 1 1 𝑠+1
det 𝐻 𝑠 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 = =
1 1 𝑠 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2
𝑠+1 𝑠+2
Ainsi, si 𝛼 = 0 la matrice de transfert a un zéro à 𝑠 = −1 qui est aussi un pôle de 𝐻(𝑠)

𝛼2 − 𝛼 + 1 𝛼 𝛼2 − 𝛼 + 1 𝛼−2 2
𝛼 2 − 4𝛼 + 4
𝑧𝑖 = ± + = −2 ∴ = = ∴ 𝛼=1 𝑒𝑥𝑐𝑙𝑢
1−𝛼 2 1−𝛼 1−𝛼 2 1−𝛼 2 1−𝛼 2

En conclusion, le seul cas pour lequel la matrice de transfert à des zéros qui ont la même valeur que
les pôles est celui de 𝛼 = 0 pour lequel on a un pôle et un zéro à (-1).
%%%%%%%%%%%%%%%%
4.
Calcul du zéro de transmission et de sa direction 𝑢0 pour 𝛼 = 1.la matrice de transfert est :
1 1
𝐻1 𝑠 = 𝑠 𝑠−1
1 1
𝑠+1 𝑠+2
1
Le zéro étant à 𝜁 = − 2 alors pour calculer sa direction, il faut trouver le vecteur 𝑢0 qui vérifie
2
−1 −2 −
𝐻1 𝜁 𝑢0 = 𝐻1 𝑢0 = 0; 3 𝑢01 = 0 ; ∴ 𝑢 = −3𝑢 𝑢 = 𝑢 1
2 𝑢02 02 01 0 01
2 0 −3
2
3
Calcul de la réponse à une entrée de la forme :
1 1 1 3
𝑢0 𝑢 − 1
𝑢 𝑡 = 𝑢0 𝑒 𝜁𝑡 ∴ 𝑈 𝑠 = ∴ 𝑌 𝑠 = 𝑠 𝑠−1 0
= 𝑠 𝑠−1
𝑠−𝜁 1 1 𝑠−𝜁 1 3 𝑠−𝜁
−
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2

- 17 -
 𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑋 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝑥 0 + 𝑠𝐼 − 𝐴 −1
𝐵𝑈(𝑠)
∴
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋(𝑠)
0 0 0 0 1 0
0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0
𝐴= ; 𝐵= ; 𝐶= ; 𝐷=
0 0 −1 0 1 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0 −2 0 1
1 1
0 0 0 0 0 0
𝑠 𝑠
1 1 1 0
0 0 0 0 0 0
𝑠−1 𝑠−1 0 1 𝑢0
𝑋 𝑠 = 𝑥 0 +
1 1 1 0 𝑠−𝜁
0 0 0 0 0 0
𝑠+1 𝑠+1 0 1
1 1
0 0 0 0 0 0
𝑠+2 𝑠+2
1 1
0 0 0 0
𝑠 𝑠
1 1 1
0 0 0 0 𝑢01
𝑋 𝑠 = 𝑠 − 1 𝑥 0 + 𝑠 − 1 −3
1 1 𝑠−𝜁
0 0 0 0
𝑠+1 𝑠+1
1 1
0 0 0 0
𝑠+2 𝑠+2
1 1 1
0 0 0 𝑠𝑠−𝜁
𝑠
1 −3 1
0 0 0 𝑠 − 1𝑠 − 𝜁
𝑋 𝑠 = 𝑠−1 𝑥 0 + 𝑢01
1 1 1
0 0 0
𝑠+1 𝑠 + 1𝑠 − 𝜁
1 3 1
0 0 0 −
𝑠+2 𝑠 + 2𝑠 − 𝜁
1 1 1
0 0 0 𝑠𝑠−𝜁
𝑠
1 −3 1
0 0 0
1 1 0 0 𝑠−1 1 1 0 0 𝑠 − 1𝑠 −𝜁
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 = 𝑥 0 + 𝑢01
0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1
0 0 0
𝑠+1 𝑠 + 1𝑠 −𝜁
1 3 1
0 0 0 −
𝑠+2 𝑠 + 2𝑠 − 𝜁
1 1 1 1 −3 1
0 0 +
𝑠 𝑠 − 𝜁 𝑠 − 1𝑠 − 𝜁
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 = 𝑠 𝑠 − 1 𝑥 0 + 𝑢01
1 1 1 1 3 1
0 0 −
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 + 1𝑠 − 𝜁 𝑠 + 2𝑠 − 𝜁

- 18 -
 1 1
0 0
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 = 𝑠 𝑠 − 1 𝑥 0
1 1
0 0
𝑠+1 𝑠+2
−1/𝜁 1/𝜁 3/(1 − 𝜁) 3/(𝜁 − 1)
+ − −
𝑠 𝑠−𝜁 𝑠−1 𝑠−𝜁
+ 𝑢
−1/(1 + 𝜁) 1/(1 + 𝜁) 3/(2 + 𝜁) 3/(2 + 𝜁) 01
+ + −
𝑠+1 𝑠−𝜁 𝑠+2 𝑠−𝜁

1
Maintenant si on remplace 𝜁 = − 2 on trouve :

1 1 −2 −2 2 2
0 0 + − +
𝑠 𝑠−𝜁 𝑠−1 𝑠−𝜁
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 = 𝑠 𝑠−1 𝑥 0 + 𝑢01
1 1 −2 2 2 2
0 0 + + −
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠−𝜁 𝑠+2 𝑠−𝜁
Ce qui se simplifie à :
1 1 −2 2
0 0 −
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 = 𝑠 𝑠 − 1 𝑥 0 + 𝑠 𝑠−1 𝑢
01
1 1 −2 2
0 0 +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
Il est clair que 𝑒 𝜁𝑡 n'apparaîtra pas dans l'expression de y(t) car il a été absorbé dans le système.
𝜎1 (𝑡) 𝑒 𝑡 0 0 −2𝜎1 (𝑡) − 2𝑒 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐿−1 𝑌 𝑠 = 𝑥 0 + 𝑢01
0 0 𝑒 −𝑡 𝑒 −2𝑡 −2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡
La condition initiale qui donne une sortie nulle est :
−1
1
− 0 0 0
2
1 1 0
0 − −1 0 0
−1 2 0 1
𝑥 0 = 𝜁𝐼 − 𝐴 𝐵𝑢0 = 𝑢
1 1 0 0
0 0 − +1 0
2 0 1
1
0 0 0 − +2
2
−2 0
2 −2
0 −
∴ 𝑥 0 = 𝜁𝐼 − 𝐴 −1
𝐵𝑢0 = 3 1 𝑢 = 2 𝑢
2 0 −3 01 2 01
2 −2
0
3
−2
𝜎 (𝑡) 𝑒 𝑡 0 0 2 −2𝜎1 𝑡 − 2𝑒 𝑡 0
Alors 𝑦 𝑡 = 1 + −t −2t
u01 =
0 0 𝑒 −𝑡 𝑒 −2𝑡 2 −2e + 2e 0
−2

Exercice 4 :
Trouver le polynôme des pôles et le polynôme des zéros de la matrice de transfert suivante :

- 19 -
 1 1 1
𝑠−1 𝑠+2 𝑠+1
𝑠+2 𝑠 𝑠+3
𝐺 𝑠 =
𝑠−1 𝑠+2 𝑠−1
−3 1 1
𝑠+2 𝑠+1 𝑠+1

Solution de l'exo 4
Le polynôme des pôles est définie par :
𝑟
𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑒𝐶𝑜𝑚𝑚𝑢𝑛𝑑𝑒𝑃𝑙𝑢𝑠𝑃𝑒𝑡𝑖𝑡𝐷𝑒𝑔𝑟é 𝑑𝑒𝑡𝑜𝑢𝑠𝑙𝑒𝑠𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠
𝑝 𝑠 = 𝛽𝑖 𝑠 =
𝑑𝑒𝑠𝑚𝑖𝑛𝑒𝑢𝑟𝑠𝑛𝑜𝑛𝑛𝑢𝑙𝑠𝑑𝑒𝑡𝑜𝑢𝑡𝑠𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒𝑠𝑑𝑒𝐺(𝑠)
𝑖=1

Les mineurs d'ordre 1 de 𝐺(𝑠) sont tout simplement les neufs composantes de 𝐺 𝑠
1 1 1 𝑠 + 2 𝑠 𝑠 + 3 −3 1 1
𝑀1 = { , , , , , , , , }
𝑠−1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠−1 𝑠+2 𝑠−1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+1
Les mineurs d'ordre 2 sont les déterminant des sous matrices de 𝐺(𝑠), obtenues en supprimant une
ligne et une colonne de 𝐺(𝑠). (Pour choisir la ligne à supprimer il y a 3 possibilités, et pour choisir la
colonne à supprimer il y a 3 possibilités, alors le nombre de mineur d'ordre 2 est 3 ∗ 3 = 9. Ils sont
donnés par (𝑀𝑖𝑗 le déterminant de la sous matrice de G, obtenue en supprimant son ième ligne et son j
ème colonne) :
𝑠 𝑠+3 𝑠+2 𝑠+3 𝑠+2 𝑠
𝑀11 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 + 2 𝑠 − 1 ; 𝑀 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 − 1 𝑠 − 1 ; 𝑀 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 − 1 𝑠 + 2
12 13
1 1 −3 1 −3 1
𝑠+1 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1
1 1 1 1 1 1
𝑀21 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 + 2 𝑠 + 1 ; 𝑀22 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 − 1 𝑠 + 1 ; 𝑀23 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 − 1 𝑠 + 2
1 1 −3 1 −3 1
𝑠+1 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1
1 1 1 1 1 1
𝑀31 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 + 2 𝑠 + 1 ; 𝑀32 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 − 1 𝑠 + 1 ; 𝑀33 = 𝑑𝑒𝑡 𝑠 − 1 𝑠 + 2
𝑠 𝑠+3 𝑠+2 𝑠+3 𝑠+2 𝑠
𝑠+2 𝑠−1 𝑠−1 𝑠−1 𝑠−1 𝑠+2
Alors :
−6 4𝑠 2 + 16𝑠 + 13 −2𝑠 3 + 6𝑠 2 + 15𝑠 + 8
𝑀11 = ; 𝑀12 = ; 𝑀13 =
𝑠+2 𝑠−1 𝑠−1 𝑠+1 𝑠+2 𝑠−1 𝑠+1 𝑠+2 2
1 4𝑠 − 1 4𝑠 2 + 4𝑠 + 1
𝑀21 = − ; 𝑀22 = ; 𝑀23 =
𝑠+2 𝑠+1 2 𝑠−1 𝑠+1 𝑠+2 𝑠−1 𝑠+1 𝑠+2
5𝑠 + 3 3𝑠 + 5 −2
𝑀31 = ; 𝑀32 = 2
; 𝑀33 =
𝑠−1 𝑠+1 𝑠+2 𝑠−1 𝑠+1 𝑠+2 𝑠−1
Le mineur d'ordre 3 est tout simplement le déterminant de 𝐺(𝑠) :
20𝑠 3 + 30𝑠 2 + 15𝑠 + 7
det 𝐺 𝑠 =−
𝑠−1 2 𝑠+2 2 𝑠+1 2

- 20 -
 2 2 2
Le dénominateur commun de tous ces mineurs est : 𝑝 𝑠 = 𝑠 − 1 𝑠+2 𝑠+1 qui est le
polynôme des pôles de 𝐺(𝑠). Alors les pôles de 𝐺(𝑠)sont {−1, −1, 1, 1, −2, −2}.
Le polynôme des zéro est :
𝑟

𝑧𝐺 𝑠 = 𝛼𝑖 𝑠
𝑖=1
= 𝐿𝑒𝐷𝑖𝑣𝑖𝑠𝑒𝑢𝑟𝐶𝑜𝑚𝑚𝑢𝑛𝑑𝑒𝑃𝑙𝑢𝑠𝐺𝑟𝑎𝑛𝑑𝐷𝑒𝑔𝑟é 𝑑𝑒𝑠𝑛𝑢𝑚é𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠𝑑𝑒𝑡𝑜𝑢𝑠𝑙𝑒𝑠𝑚𝑖𝑛𝑒𝑢𝑟𝑠
𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒𝑟𝑑𝑒𝐺 𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑙𝑒𝑟𝑎𝑛𝑔𝑑𝑒𝐺 𝑠 , 𝑝𝑜𝑢𝑟𝑣𝑢𝑞𝑢𝑒𝑐𝑒𝑠𝑚𝑖𝑛𝑒𝑢𝑟𝑠𝑠𝑜𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡é𝑠
𝑝𝑜𝑢𝑟𝑎𝑣𝑜𝑖𝑟𝑝 𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑚𝑒𝑙𝑒𝑢𝑟𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟𝑐𝑜𝑚𝑚𝑢𝑛
Le rang normal de la matrice de transfert 𝐺(𝑠) est égal à 𝑟 = 3. Ainsi, il y a un seul mineur à examiner
pour tirer le polynôme 𝑧𝐺 𝑠 des zéros de 𝐺(𝑠). Ce mineur est :
20𝑠 3 + 30𝑠 2 + 15𝑠 + 7
det 𝐺 𝑠 =−
𝑠−1 2 𝑠+2 2 𝑠+1 2
Ce mineur a déjà le polynôme 𝑝(𝑠) comme dénominateur, alors le polynôme de zéros de 𝐺(𝑠) est :
𝑧𝐺 𝑠 = 20𝑠 3 + 30𝑠 2 + 15𝑠 + 7
Les zéros de 𝐺(𝑠) sont les racines de ce polynôme 𝑧é𝑟𝑜𝑠 = {−1.1082, −0.196 + 𝑗0.527, −0.196 −
𝑗0.527}

Calcul des multiplicités des pôles :

Commencer par calculer 𝜈𝑖 (𝑝𝑗 ) la plus grande multiplicité du pôle 𝑝𝑗 dans les mineurs d’ordre 𝑖 de
𝐺(𝑠) et arrêter au mineurs d’ordre 𝑘 × 𝑘 où 𝜈𝑘+1 (𝑝𝑗 ) cesse d’augmenter ou si tous les mineurs de
tailles supérieures s’annulent.
L’ensemble des multiplicités associées avec le pôle 𝑝𝑗 est maintenant donné par les nombres :

𝑁𝑝 𝑗 = 𝜈1 𝑝𝑗 , 𝜈2 𝑝𝑗 − 𝜈1 𝑝𝑗 , 𝜈3 𝑝𝑗 − 𝜈2 𝑝𝑗 , … , 𝜈𝑘 𝑝𝑗 − 𝜈𝑘−1 𝑝𝑗

Ainsi :
𝜈1 −1 = 1; 𝜈2 −1 = 2; 𝜈3 −1 = 2 ∴ 𝑁(−1) = 1,1
Le pôle 𝑝1 = −1 est alors simple, les blocs de Jordan qui lui sont associés sont d’ordre 1.
𝜈1 1 = 1; 𝜈2 1 = 2; 𝜈3 1 = 2 ∴ 𝑁(1) = 1,1
Le pôle 𝑝2 = −1 est alors simple, les blocs de Jordan qui lui sont associés sont d’ordre 1.
𝜈1 −2 = 1; 𝜈2 −2 = 2; 𝜈3 −2 = 2 ∴ 𝑁(−2) = 1,1
Le pôle 𝑝3 = −3 est alors simple, les blocs de Jordan qui lui sont associés sont d’ordre 1.

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Exercice supplémentaire :
1. Vérifier que la matrice de transfert suivante a un zéro de transmission à 𝑠 = 2.
1
0 1
𝑠+2
1
𝐻1 𝑠 = 0 0
𝑠+2
1 1
1
𝑠+4 𝑠−2
2. Vérifier que la matrice de transfert suivante a un zéro de transmission à 𝑠 = −3 :
1
𝐻2 𝑠 = 1 𝑠−3
0 1

Solution de l’exercice supplémentaire :

Nous commençons par noter que 2 est un pôle de 𝐻(𝑠) pour cette raison nous allons utiliser le lemme
suivant :
Une matrice rationnelle 𝐻(𝑠) ayant un rang plein pour les colonnes a un zéro à 𝑠 = 𝜁0 s’il ∃ un vecteur
rationnel 𝑢(𝑠) tel que 𝑢 𝜁0 soit fini et non nul et lim𝑠→𝜁0 𝑢 𝑠 𝐻 𝑠 =0
𝑇 𝑇
Soit 𝑢 𝑠 = 1 0 𝑠−2 . On voit que 𝑢 2 = 1 0 0 est fini et non nul. Alors le lemme
précédent peut être appliqué :
1
0 1
𝑠+2 −1
1 𝑠−2 𝑠−2 0
𝐻1 𝑠 𝑢 𝑠 = 0 0 0 = 0 𝑒𝑡 lim 𝐻1 𝑠 𝑢 𝑠 = lim 0 = 0
𝑠+2 𝑠−2 −1 + 1
𝑠→2 𝑠→2
−1 + 1 0
1 1
1
𝑠+4 𝑠−2
Ainsi 𝜁0 = 2 est un zéro de transmission de 𝐻1 (𝑠).
2.
−1 −1 0
Pour la deuxième fonction on prend 𝑢2 𝑠 = . Alors 𝑢2 3 = ≠ et on a :
𝑠−3 0 0
1
1 −1 0 0 0
𝐻2 𝑠 𝑢2 𝑠 = 𝑠−3 𝑠−3 = 𝑠−3 𝑒𝑡 lim 𝐻2 𝑠 𝑢2 𝑠 = lim =
𝑠→3 𝑠→3 𝑠−3 0
0 1
Ce qui signifie que 𝜁0 = 3 est un zéro de transmission de 𝐻2 (𝑠).

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