Cours Asservissement et régulation continus Mme Ben Khaled

Etude fréquentielle

I- Introduction

Si l’entrée du système est un signal sinusoïdal 𝑢(𝑡) = 𝐴. sin⁡(𝜔. 𝑡)

Quelle est la réponse harmonique du système ?

Pour 𝑠 = 𝑗𝜔, on a : 𝑌(𝑗𝜔) = 𝐻(𝑗𝜔)𝑈(𝑗𝜔)

Si 𝑢(𝑡) et 𝑦(𝑡) sont des signaux à énergie finie, alors 𝑈(𝑗𝜔) et 𝑌(𝑗𝜔) sont les transformées
de Fourier de 𝑢 et 𝑦

|𝑌(𝑗𝜔)| = |𝐻(𝑗𝜔)||𝑈(𝑗𝜔)|
𝑌(𝑗𝜔) = 𝐻(𝑗𝜔)𝑈(𝑗𝜔) ⇒ {
arg(𝑌(𝑗𝜔)) = arg(𝐻(𝑗𝜔)) + arg⁡(𝑈(𝑗𝜔))

|𝐻(𝑗𝜔)| : gain du système à la pulsation⁡𝜔

𝜑(𝜔) = arg(𝑌(𝑗𝜔)) − arg⁡(𝑈(𝑗𝜔)): déphasage entre la sortie et l’entrée à la pulsation 𝜔

avec 𝜑(𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔))

𝐻(𝑗𝜔) traduit le comportement fréquentiel du système

II- Principe de Diagramme de Bode

Le lieu de Bode consiste à représenter 𝐻(𝑗𝜔) quand 𝜔 parcourt IR+ par deux diagrammes :

- Diagramme de gain représentant le module |𝐻(𝑗𝜔)| en fonction de la pulsation 𝜔

Abscisse : pulsation 𝜔⁡(rad/s) en échelle logarithmique.

Ordonnée : gain exprimé en décibels (dB), soit 𝐺(𝜔) = 20⁡𝑙𝑜𝑔10 |𝐻(𝑗𝜔)|

- Diagramme de phase représentant l’argument 𝜑(𝜔) en fonction de 𝜔

Abscisse : pulsation 𝜔⁡(rad/s) en échelle logarithmique

1
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Ordonnée : phase 𝜑(𝜔) en degré (°) ou radian (rad)

Soit une fonction de transfert factorisée sous la forme :

𝐻(𝑠) = 𝐻1 (𝑠)𝐻2 (𝑠) … . 𝐻𝑛 (𝑠)

On en déduit
𝐻(𝑗𝜔) = 𝐻1 (𝑗𝜔)𝐻2 (𝑗𝜔) … . 𝐻𝑛 (𝑗𝜔)

- Gain (dB)

𝐺(𝜔) = 20. 𝑙𝑜𝑔10 |𝐻(𝑗𝜔)| = ∑ 𝐺𝑖 (𝜔)

𝑖=1

Avec 𝐺𝑖 (𝜔) = 20. 𝑙𝑜𝑔10 |𝐻𝑖 (𝑗𝜔)|

- Phase

𝜑(𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔)) = ∑𝑛𝑖=1 𝜑𝑖 (𝜔) avec 𝜑𝑖 (𝜔) = arg⁡(𝐻𝑖 (𝑗𝜔))

Remarque 1

⇒ Le produit des fonctions de transfert se traduit par une somme des gains (dB) et des
phases de transmittances élémentaires.

Remarque 2

⇒ Le lieu de Bode d’un système de fonction de transfert 𝐻(𝑠) peut être tracé facilement à
partir de la connaissance des diagrammes de Bode des éléments de base : gain K ;
intégrateur ou dérivateur, système de premier ordre et système de second ordre.

2
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III- Lieu de Bode des systèmes élémentaires

1- Gain K
Gain 𝐺 = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝐾| : droite horizontale
0⁡𝑠𝑖⁡𝐾 > 0
Phase 𝜑 = {
−𝜋⁡𝑠𝑖⁡𝐾 < 0
2- Dérivation 𝐻(𝑠) = 𝑠
Gain 𝐺 = 20𝑙𝑜𝑔10 𝜔 : Droit de pente
20dB/décade (pente = 1)
𝜋
Phase 𝜑 = + 2

3- Intégration 𝐻(𝑠) = 𝑠 −1
Gain 𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔10 𝜔 : Droit de pente -
20dB/décade (pente = -1)
𝜋
Phase 𝜑 = − 2

𝐾
4- Système de 1er ordre 𝐻(𝑗𝜔) = 1+𝑗𝜔𝑇 ,

1er cas : 𝜔 → 0

3
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1 𝐺 ≈ 20. 𝑙𝑜𝑔10 𝐾⁡⁡ ⇒ 𝑎𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡𝑒⁡ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙𝑒⁡

⁡𝜔𝑇 ≪ 1⁡ (𝜔 ≪ ) ⇒ ⁡⁡𝐻(𝑗𝜔) ≈ 𝐾⁡ ⇒ ⁡ { 𝑑𝐵 ⁡
𝑇 𝜑≈0

2 ème cas :⁡𝜔 → ∞

1 𝐾
⁡𝜔𝑇 ≫ 1⁡ (𝜔 ≫ 𝑇) ⇒ 𝐻(𝑗𝜔) ≈ 𝑗𝜔𝑇

𝐺𝑑𝐵 ≈ 20. 𝑙𝑜𝑔10 𝐾 − 20𝑙𝑜𝑔10 𝑇 − 20𝑙𝑜𝑔10 𝜔 ⇒ 𝑎𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡𝑒⁡𝑑𝑒⁡𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 − 1

⇒{ 𝜋
𝜑≈−
2

1
L’intersection des deux asymptotes de gains se coupent en 𝜔𝑐 = 𝑇

G = −3dB; ⁡pulsation⁡de⁡coupure⁡à⁡3dB
A l’instant où la pulsation 𝜔 = 𝜔𝑐 , { 𝜋
𝜑 = −4

Diagramme de Bode d’un système de premier ordre avec K=1

4
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Remarque

On appelle bande passante, l’intervalle de pulsations pour lequel le gain ne diminue pas de
plus en plus de 3 dB par rapport à sa valeur maximale ; en particulier, la bande passante d’un
système de premier ordre est 𝐵𝑃 = [0, 𝜔𝑐 ].

𝑲
5- Système de 2nd ordre 𝑯(𝒋𝝎) = 𝝎 𝟐 𝝎
(0<m<1) Cas sous amorti
(𝒋 ) +𝟐𝒋𝒎 +𝟏
𝝎𝒏 𝝎𝒏

 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 ;

𝐻(𝑗𝜔) ≈ 𝐾⁡ ⇒

𝐺 = 20. 𝑙𝑜𝑔10 𝐾⁡⁡⁡ ⇒ ⁡⁡𝑎𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡𝑒⁡ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙𝑒

{ 𝑑𝐵
𝜑=0

 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 ;

𝐾
⁡𝐻(𝑗𝜔) ≈ 𝜔 2
⁡⇒
(𝑗 )
𝜔𝑛

𝐾
𝐺𝑑𝐵 = 20. 𝑙𝑜𝑔10 𝜔 = 20𝑙𝑜𝑔10 𝐾 + 40𝑙𝑜𝑔10 𝜔𝑛 − 40𝑙𝑜𝑔10 𝜔⁡⁡ ⇒ 𝑎𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡𝑒⁡𝑑𝑒⁡𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 − 40𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐⁡⁡
( )2
⁡⁡ 𝜔𝑛
𝜔
𝜑 = arg(𝐾) − 2. arg (𝑗 ) ≈ −𝜋
{ 𝜔𝑛

 𝜔 = 𝜔𝑛

𝐾
Les deux asymptotes se coupent en 𝜔𝑛 ⇒ 𝜔 = 𝜔𝑛 ⇒ 𝐺(𝑗𝜔) = 2𝑗𝑚 ⇒

𝐺 = 20𝑙𝑜𝑔10 (𝐾) − 20𝑙𝑜𝑔10 (2𝑚)

{ 𝜋
𝜑=−
2

Cette étude nous permet de tracer les diagrammes asymptotiques du second ordre sous
amorti mais elle passe en silence une propriété fondamentale du second ordre : La
√2
résonance. En effet si l’on étudie 𝐺 ′ (𝜔) = 0, on observe que pour 𝑚 < (m<0.7), la
2

courbe de gain présente un maximum (phénomène de résonance) pour la pulsation

𝐾
𝜔 = 𝜔𝑅 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝑚2 ; 𝐺𝑚𝑎𝑥 =
2𝑚√1−𝑚2

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Pulsation de résonance 𝜔𝑅 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝑚2

Facteur de résonance : Le coefficient de surtension Q qui est le rapport entre le

1
maximum atteint par la courbe réelle et⁡la⁡valeur⁡de⁡l’asymptote⁡K : 𝑄 = ≥1
2𝑚√1−𝑚2

Si 𝑚 → 0, alors 𝜔𝑅 → 𝜔𝑛 et 𝑄 → ∞ ⇒⁡grande⁡résonance

Diagramme de Bode d’un système de second ordre sous-amorti avec K=1

𝐊
6- Système de 2nd ordre 𝐇(𝐣𝛚) = 𝛚 𝟐 𝛚
(m≥1) Cas sur-amorti
(𝐣 ) +𝟐𝐣𝐦 +𝟏
𝛚𝐧 𝛚𝐧

Dans ce cas, le dénominateur a 2 racines réelles négatives :

𝑝1 = −𝑚𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝑚2 − 1

𝑝2 = −𝑚𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝑚2 − 1

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avec 𝑝1 < 𝑝2

1 1
On pose : 𝑇1 = − 𝑝 et 𝑇2 = − 𝑝 , on peut alors factoriser la fonction de transfert
1 2

𝐾
𝐻(𝑗𝜔) = (1+𝑗𝜔𝑇 ).(1+𝑗𝜔𝑇 ),
1 2

Ce qui correspond à deux systèmes du premier ordre en cascade avec les deux pulsations de
1 1 1 1
coupure : 𝑇 et 𝑇 avec 𝑇 < 𝑇
1 2 2 1

On obtient alors :

1
 L’asymptote horizontale 20𝑙𝑜𝑔10 𝐾 pour𝜔 < 𝑇
1

1 1
 L’asymptote 20𝑙𝑜𝑔10 𝐾 − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑇2 𝜔) de pente -20dB par décade pour 𝑇 < 𝜔 < 𝑇
2 1

 L’asymptote 20𝑙𝑜𝑔10 𝐾 − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑇2 𝜔) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑇1 𝜔) de pente -40dB par décade
1
pour 𝜔 > 𝑇
1

1 1
 Les asymptotes se coupent en 𝑇 puis en 𝑇
2 1