Chapitre IV

Réponses fréquentielles des systèmes linéaires

IV.1 Définition
Considérons un système linéaire d'ordre quelconque avec une entrée et une sortie. Si l’entrée
est sinusoïdale 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝐸𝐸0 sin(𝜔𝜔𝜔𝜔), la propriété linéaire du système fait que la sortie sera
également une sinusoïde, de même pulsation que l'entrée. On aura: 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑆𝑆0 sin(𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜑𝜑).
Dans une analyse harmonique d'un système, on va faire le lien entre la fonction de transfert et
la réponse de ce système à une sinusoïde. Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres :
𝑆𝑆0
𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 = ; 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝜑𝜑
𝐸𝐸0

Ces deux paramètres dépendent de la pulsation 𝜔𝜔 de l'entrée.

𝑆𝑆(𝑝𝑝)
Soit : 𝐺𝐺(𝑝𝑝) = 𝐸𝐸(𝑝𝑝)

On appelle réponse harmonique du système la fonction 𝐺𝐺(𝑝𝑝 = 𝑗𝑗𝑗𝑗).

La connaissance de G (jω) permet donc de déduire le comportement fréquentiel du système.
La réponse harmonique G (jω) étant un nombre complexe fonction d’une variable complexe ;
on l’illustre le plus souvent par des diagrammes mettant en correspondance le module |𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)|
et l’argument 𝜑𝜑(𝑗𝑗𝑗𝑗) = Arg(𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)).
Le gain en décibels correspond à 𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝜔𝜔) = 20 log|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)|
Exemple
Soit la fonction suivante :

1
𝐺𝐺(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝 + 2
Calculer la fonction de transfert dans le domaine fréquentiel.
1
La fonction de transfert est : 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 2+𝑗𝑗𝑗𝑗

1 2 − 𝑗𝑗𝑗𝑗 2 − 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = × =
2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 2 − 𝑗𝑗𝑗𝑗 4 + 𝜔𝜔 2
2 𝜔𝜔
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 2
− 𝑗𝑗
4 + 𝜔𝜔 4 + 𝜔𝜔 2
L’amplitude est :
 2
2 𝜔𝜔 2
|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = �� � + � �
4 + 𝜔𝜔 2 4 + 𝜔𝜔 2
La phase :
𝜔𝜔
𝜑𝜑 = − arctan � �
2

IV.2 Diagrammes de BODE

Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes. La première donne le module de G(jω)
en décibels (dB), dans un plan semi logarithmique :
𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝜔𝜔) = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 |𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)|
La seconde donne l’argument de G(jω), généralement exprimé en degrés (deg), quand la
pulsation 𝜔𝜔 varie :
𝜑𝜑(𝑗𝑗𝑗𝑗) = Arg(𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗))

On utilise traditionnellement les termes gain et de phase, plutôt que les termes module et
argument.
IV.2.1 Système de premier ordre
La fonction de transfert d’un système de premier ordre s’écrit sous la forme :
𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑝𝑝) =
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
En posant 𝑝𝑝 = 𝑗𝑗𝑗𝑗, 𝐺𝐺(𝑝𝑝) devient :
𝐾𝐾 𝐾𝐾 1
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 1+𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝜔𝜔 avec 𝜔𝜔0 = 𝜏𝜏
1+𝑗𝑗
𝜔𝜔0

𝜔𝜔 𝐾𝐾
On définit la pulsation réduite 𝑢𝑢 = 𝜔𝜔 on obtient : 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 1+𝑗𝑗𝑗𝑗
0

• Module de G(ju)
𝐾𝐾
|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)| =
√1 + 𝑢𝑢2
𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log 𝐾𝐾 − 20 log �1 + 𝑢𝑢2
• Argument de 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)
𝜑𝜑 = − arctan(𝑢𝑢)
Comportement asymptotique
Si 𝑢𝑢 ≪ 1 ⇒ |𝐺𝐺(𝑢𝑢)| = 𝐾𝐾 ⇒ 𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log(𝐾𝐾) , 𝜑𝜑 = 0
𝐾𝐾 𝜋𝜋
Si 𝑢𝑢 ≫ 1 ⇒ |𝐺𝐺(𝑢𝑢)| = 𝑢𝑢
⇒ 𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log(𝐾𝐾) − 20 log 𝑢𝑢 , 𝜑𝜑 = − arg(𝑗𝑗𝑗𝑗) = − 2
 𝐾𝐾
Si 𝑢𝑢 = 1 ⇒ |𝐺𝐺(𝑢𝑢)| = 1+𝑗𝑗 ⇒ 𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log(𝐾𝐾) − 20 log √2 = 20 log(𝐾𝐾) − 3𝑑𝑑𝑑𝑑,
1 𝜋𝜋
𝜑𝜑 = arg �1+𝑗𝑗� = − arg(1 + 𝑗𝑗) = − 4

La représentation asymptotique de Bode en amplitude est donc composée de deux asymptotes :

• Si ω tend vers 0 le gain tend vers une asymptote horizontale d’équation 𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 =
20 log(𝐾𝐾).
• Si 𝜔𝜔 est de multiplicité par 10, le gain chute de 20 dB ; on dit qu’on a une asymptote de
pente -20 dB/décade notée (-1).
1
Les deux asymptotes se croisent pour 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔0 = 𝜏𝜏 , cette fréquence est appelée fréquence de

cassure ou coupure.

Figure IV.1 : Diagramme de Bode d’un système de premier ordre.

IV.2.2 Système de deuxième ordre

La fonction de transfert d’un système de deuxième ordre s’écrit sous la forme :
𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) =
2ξ 𝑝𝑝 2
1 + 𝜔𝜔 𝑝𝑝 + �𝜔𝜔 �
0 0

En posant 𝑝𝑝 = 𝑗𝑗𝑗𝑗, G(p) devient :

𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) =
𝜔𝜔 𝜔𝜔 2
1 + 2ξ𝑗𝑗 𝜔𝜔 + �𝑗𝑗 𝜔𝜔 �
0 0
𝜔𝜔 𝐾𝐾
On définit la pulsation réduite = 𝜔𝜔 , on obtient : 𝐺𝐺(𝑢𝑢) = 1−𝑢𝑢2 +2ξ𝑗𝑗𝑗𝑗
0
Avec :
𝐾𝐾
|𝐺𝐺(𝑢𝑢)| =
𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑢𝑢) = 20 log(|𝐺𝐺(𝑢𝑢)|) �[1−𝑢𝑢2 ]2 +4ξ2 𝑢𝑢2
� avec �
𝜑𝜑 = arg(𝐺𝐺(𝑢𝑢)) 2ξ𝑢𝑢
arg[𝐺𝐺(𝑢𝑢)] = − arctan �1−𝑢𝑢2 �

Comportement asymptotique
Si 𝑢𝑢 ≪ 1 ⇒ |𝑔𝑔(𝑢𝑢)| ≈ 𝐾𝐾 ⇒ 𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log(𝐾𝐾), 𝜑𝜑 → 0
𝐾𝐾
Si 𝑢𝑢 ≫ 1 ⇒ |𝑔𝑔(𝑢𝑢)| ≈ 𝑢𝑢2 ⇒ 𝐺𝐺𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log(𝐾𝐾) − 40 log 𝑢𝑢 , 𝜑𝜑 → −𝜋𝜋

Le diagramme de gain possède alors deux asymptotes : l’une horizontale en 20log (K) de pente
nulle et la seconde de pente 40 dB/décade passant par le point (20 log(𝐾𝐾), 𝜔𝜔0 ). Le déphasage
maximal vaut quant à lui –180°.

Figure IV.2: Diagramme de Bode d’un système de deuxième ordre.

IV.3 Diagramme de Nyquist

Le diagramme de Nyquist est lieu de G(jω) dans le plan complexe, lorsque 𝜔𝜔 varie de
− ∞ à + ∞ . Ce diagramme est orienté selon les ω croissants. Il représente dans le plan
complexe la partie imaginaire en fonction de la partie réelle et qui évolue en fonction de 𝜔𝜔.
En pratique, il suffit de tracer 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) pour les seules variables positives de 𝜔𝜔 puis de compléter
par symétrie par rapport à l’axe des réels.

IV.3.1 Systèmes de premier ordre

La fonction de transfert d’un système de premier ordre s’écrit sous la forme :
𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) =
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
Dans le plan complexe, 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) s’écrit :
 𝐾𝐾 𝐾𝐾(1 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗)
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = = = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗(𝜔𝜔)
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + (𝜏𝜏𝜏𝜏)2
Où :

𝐾𝐾
⎧𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) =
1 + (𝜏𝜏𝜏𝜏)2
⎨ 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) = −𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏
⎩ 1 + (𝜏𝜏𝜏𝜏)2
𝜔𝜔 0 +∞

𝑅𝑅𝑅𝑅 K 0

𝐼𝐼𝐼𝐼 0 0

Il reste à tracer Re et Im, On peut montrer que cette courbe est un cercle. En effet :
𝐾𝐾 2 2
𝐾𝐾 2
�𝑅𝑅𝑅𝑅 − � + 𝐼𝐼𝐼𝐼 = � �
2 2
𝐾𝐾
Le lieu de Nyquist d'un système du premier ordre est un demi-cercle de centre �0, 2 � et de rayon
𝐾𝐾
2
.

Figure IV.3: Diagramme de Nyquist de 1ére ordre.

IV.3.2 Systèmes de second ordre

La fonction de transfert d’un système de deuxième ordre s’écrit sous la forme :

𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) =
2ξ 𝑝𝑝 2
1 + 𝜔𝜔 𝑝𝑝 + �𝜔𝜔 �
0 0

En posant 𝑝𝑝 = 𝑗𝑗𝑗𝑗, G(p) devient :

𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) =
𝜔𝜔 𝜔𝜔 2
1 + 2ξ𝑗𝑗 𝜔𝜔 + �𝑗𝑗 𝜔𝜔 �
0 0
𝜔𝜔
On définit la pulsation réduite = 𝜔𝜔 , on obtient :
0

𝐾𝐾 𝐾𝐾�1−𝑢𝑢2 � 2𝐾𝐾ξ𝑢𝑢
𝐺𝐺(𝑢𝑢) = 1−𝑢𝑢2 +2ξ𝑗𝑗𝑗𝑗 = (1−𝑢𝑢2 )2 +4ξ2 𝑢𝑢2
− 𝑗𝑗 (1−𝑢𝑢2 )2 +4ξ2 𝑢𝑢2 = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗(𝜔𝜔)

𝑢𝑢 0 +∞

𝑅𝑅𝑅𝑅 K 0

𝐼𝐼𝐼𝐼 0 0

Figure IV.4 : Diagramme de Nyquist de 2éme ordre.